KR102497886B1 - Mission software operating system and method for Unmanned vehicle - Google Patents

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Abstract

무인이동체의 공공임무수행을 지원하기 위한 임무소프트웨어의 재사용이 가능하고 자동 다운로드 및 실행이 가능하도록 구현된 동작 시스템 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 임무소프트웨어 동작 디바이스는, 필요한 무인이동체용 임무소프트웨어를 다운로드하여, 설치하는 디바이스 프로세서; 및 무인이동체에 설치된 임무장비에 대응되는 임무라이브러리를 설치하고, 디바이스 프로세서로부터 데이터를 수신하여, 설치된 임무라이브러리에 전달하는 임무소프트웨어;를 포함한다. 이에 의해, 무인이동체에 적용되는 임무서비스가 변경되는 경우에도, 무인이동체에 설치된 임무소프트웨어의 재사용이 가능하도록 구현할 수 있다. An operating system and method implemented to enable reusable, automatic download and execution of mission software for supporting unmanned mobile vehicles to perform public missions are provided. A device for operating mission software according to an embodiment of the present invention includes a device processor for downloading and installing necessary mission software for an unmanned mobile vehicle; and mission software that installs a mission library corresponding to the mission equipment installed in the unmanned mobile vehicle, receives data from the device processor, and transmits the data to the installed mission library. Accordingly, even when the mission service applied to the unmanned mobile vehicle is changed, the mission software installed in the unmanned mobile vehicle can be reused.

Description

무인이동체의 임무소프트웨어 동작 시스템 및 방법{Mission software operating system and method for Unmanned vehicle}Mission software operating system and method for Unmanned vehicle}

본 발명은 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인이동체의 공공임무수행을 지원하기 위한 임무소프트웨어의 재사용이 가능하고 자동 다운로드 및 실행이 가능하도록 구현된 동작 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mission software operating system and method for an unmanned mobile vehicle, and more particularly, an operating system and method implemented to enable reuse, automatic download and execution of mission software for supporting public mission performance of an unmanned mobile vehicle. It is about.

무인이동체를 활용한 다양한 임무서비스에 대한 수요가 늘어가고 있는 상황에서, 현재는 각각의 무인이동체 개발업체에서 개별적으로 임무소프트웨어를 개발하고 있는 상황이며, 이러한 임무소프트웨어는 해당 무인이동체에서만 동작을 하게 되고, 다른 무인이동체에서 동일한 임무서비스를 수행하고자 할 때에는 바로 적용하기 어렵다는 단점이 존재한다.In a situation where the demand for various mission services using unmanned mobile vehicles is increasing, each unmanned vehicle developer is currently developing mission software individually, and these mission software operates only on the corresponding unmanned mobile vehicle. However, there is a disadvantage that it is difficult to apply immediately when trying to perform the same mission service in another unmanned mobile vehicle.

또한, 특정 무인이동체를 활용하여 다른 임무서비스에 적용하고자 할 때, 새로운 임무서비스에 맞도록 처음부터 개발을 해야하는 문제점이 존재하며, 이러한 임무소프트웨어의 개발의 한계로 인해, 하나의 무인이동체가 하나의 임무서비스에 밖에 활용되지 못하는 단점이 존재한다. In addition, when applying a specific unmanned mobile vehicle to other mission services, there is a problem of having to develop it from scratch to fit the new mission service, and due to the limitations of developing such mission software, one unmanned mobile vehicle There are disadvantages that can only be used for mission services.

이러한 문제점들은, 비교적 값비싼 자원인 무인이동체의 활용도를 저하시키는 요인으로 작용하게 되어, 새로운 임무서비스를 적용하는 경우에도, 무인이동체용 임무소프트웨어의 재사용이 가능하도록 하기 위한 방안의 모색이 요구된다. These problems act as factors that reduce the utilization of unmanned vehicles, which are relatively expensive resources, and it is required to seek ways to enable reuse of mission software for unmanned vehicles even when new mission services are applied.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 무인이동체에 적용되는 임무서비스가 변경되는 경우에도, 무인이동체에 설치된 임무소프트웨어의 재사용이 가능하도록 구현할 수 있는 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 시스템 및 방법을 제공함에 있다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is an unmanned mobile vehicle capable of reusing mission software installed on an unmanned mobile vehicle even when a mission service applied to the unmanned mobile vehicle is changed. Its mission is to provide a software operating system and method.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 임무소프트웨어 동작 디바이스는, 필요한 무인이동체용 임무소프트웨어를 다운로드하여, 설치하는 디바이스 프로세서; 및 무인이동체에 설치된 임무장비에 대응되는 임무라이브러리를 설치하고, 디바이스 프로세서로부터 데이터를 수신하여, 설치된 임무라이브러리에 전달하는 임무소프트웨어;를 포함한다.According to one embodiment of the present invention for achieving the above object, a mission software operation device includes a device processor for downloading and installing mission software for an unmanned mobile vehicle; and mission software that installs a mission library corresponding to the mission equipment installed in the unmanned mobile vehicle, receives data from the device processor, and transmits the data to the installed mission library.

그리고 임무라이브러리는, 임무소프트웨어로부터 데이터를 수신하여, 임무장비를 제어할 수 있다.Also, the mission library may receive data from the mission software and control the mission equipment.

또한, 임무라이브러리는, 하드웨어적 인터페이스를 통해 연결된 임무장비를 제어하기 위한 독립적 실행이 가능한 형식으로 개발될 수 있다.In addition, the mission library may be developed in an independently executable format for controlling mission equipment connected through a hardware interface.

그리고 임무라이브러리는, 연결된 임무장비를 제어하기 위한 제어 명령 메시지를 임무장비에 전달하고, 임무장비로부터 발생하는 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터를 수신할 수 있다.The mission library may transmit a control command message for controlling the connected mission equipment to the mission equipment and receive sensing data and operation result data generated from the mission equipment.

또한, 임무소프트웨어는, 별도로 마련되는 개발도구를 통해, 사전에 제작된 임무라이브러리를 불러와 해당 임무라이브러리가 동작되도록 하는 구조로 개발될 수 있다.In addition, the mission software may be developed in a structure in which a pre-manufactured mission library is called and the corresponding mission library is operated through a separately provided development tool.

그리고 임무소프트웨어는, 임무라이브러리 실행을 위해, 라이브러리 속성 정보, 임무장비 연결 정보, 제어 명령 메시지, 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터의 설정 정보의 입력 및 등록 절차가 요구될 수 있다.In addition, the mission software may require input and registration procedures of setting information of library property information, mission equipment connection information, control command messages, sensing data, and operation result data in order to execute the mission library.

또한, 임무소프트웨어는, 내부 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)를 통해 설치된 임무라이브러리에 제어 명령 메시지를 전달하거나 또는 임무라이브러리로부터 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터를 수신할 수 있다.In addition, the mission software may transmit a control command message to the installed mission library through internal MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) or receive sensing data and operation result data from the mission library.

한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 임무소프트웨어 동작 방법은, 디바이스 프로세서가, 필요한 무인이동체용 임무소프트웨어를 다운로드하여 설치하는 단계; 무인이동체에 설치된 임무장비에 대응되는 임무라이브러리가, 설치된 임무소프트웨어 내에 설치되는 단계; 설치된 임무소프트웨어가, 디바이스 프로세서로부터 데이터를 수신하여 설치된 임무라이브러리에 전달하는 단계; 및 설치된 임무라이브러리가, 수신된 데이터를 기반으로 임무장비를 제어하는 단계;를 포함한다. On the other hand, according to another embodiment of the present invention, a mission software operation method includes the steps of downloading and installing, by a device processor, necessary mission software for an unmanned mobile vehicle; Installing a mission library corresponding to the mission equipment installed in the unmanned mobile vehicle in the installed mission software; The installed mission software receives data from the device processor and transmits the data to the installed mission library; and controlling, by the installed mission library, the mission equipment based on the received data.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, 무인이동체에 적용되는 임무서비스가 변경되는 경우에도, 무인이동체에 설치된 임무소프트웨어의 재사용이 가능하도록 구현할 수 있다. As described above, according to the embodiments of the present invention, even when the mission service applied to the unmanned mobile vehicle is changed, the mission software installed in the unmanned mobile vehicle can be reused.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 시스템의 설명에 제공된 도면,
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무소프트웨어 및 임무라이브러리 간 동작 특성의 설명에 제공된 도면,
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무라이브러리 및 임무장비 간 동작 특성의 설명에 제공된 도면,
도 4는, 임무장비가 배송물품 체결장치인 경우, 임무라이브러리 및 임무장비 간 동작 특성의 설명에 제공된 도면, 그리고
도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 방법의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a diagram provided for explanation of a mission software operation system for an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a diagram provided for explanation of operating characteristics between mission software and mission library according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram provided for explanation of operational characteristics between a mission library and mission equipment according to an embodiment of the present invention;
4 is a diagram provided for description of operation characteristics between the mission library and the mission equipment when the mission equipment is a delivery item fastening device, and
5 is a diagram provided to explain a method of operating mission software of an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 시스템의 설명에 제공된 도면이다. 1 is a diagram provided for explanation of a mission software operating system for an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 시스템(이하에서는 '동작 시스템'으로 총칭하기로 함)은, 무인이동체에 적용되는 임무서비스가 변경되는 경우에도, 무인이동체에 설치된 임무소프트웨어(220)의 재사용이 가능하도록 할 수 있다. The mission software operation system of the unmanned mobile vehicle according to the present embodiment (hereinafter, collectively referred to as 'operation system') is a function of the mission software 220 installed in the unmanned mobile vehicle even when the mission service applied to the unmanned mobile vehicle is changed. can be made reusable.

이를 위해, 동작 시스템은, 하나 이상의 디바이스(200)를 관리하는 서버(100), 서버(100)에 연결되어 필요한 임무소프트웨어(220)를 다운로드하고, 다운로드된 임무소프트웨어(220)를 설치하여 실행하는 디바이스(200) 및 무인이동체에 설치되는 임무장비(300)를 포함할 수 있다. To this end, the operating system is connected to the server 100 that manages one or more devices 200, the server 100 downloads the necessary mission software 220, and installs and executes the downloaded mission software 220. It may include the device 200 and the mission equipment 300 installed in the unmanned vehicle.

서버(100)는, 하나 이상의 디바이스(200)에 연결되어, 연결된 디바이스(200)의 ID 관리, 디바이스 데이터의 URL 관리, 디바이스(200)에 설치되는 임무소프트웨어(220) 관리 등의 업무를 수행할 수 있다. The server 100 is connected to one or more devices 200 to perform tasks such as ID management of the connected device 200, URL management of device data, and management of mission software 220 installed in the device 200. can

디바이스(200)는, 서버(100)로부터 연결되어 필요한 임무소프트웨어(220)를 다운로드하고, 다운로드된 임무소프트웨어(220)를 설치하여 실행하여, 실행되는 임무소프트웨어(220)로부터 데이터를 수신하고, 수신된 데이터를 서버(100)에 전달할 수 있다. The device 200 is connected from the server 100, downloads the necessary mission software 220, installs and executes the downloaded mission software 220, and receives and receives data from the mission software 220 being executed. The resulting data may be transmitted to the server 100.

즉, 디바이스(200)는, 무인이행체에 설치된 임무장비(300)가 카메라인 경우, 카메라에 대응되는 임무소프트웨어(220)가 설치되면, 임무소프트웨어(220)를 통해 수집된 영상 데이터를 서버(100)에 전달할 수 있다.That is, the device 200, when the mission equipment 300 installed in the unmanned aerial vehicle is a camera, when the mission software 220 corresponding to the camera is installed, the image data collected through the mission software 220 is sent to the server ( 100) can be passed on.

여기서, 임무소프트웨어(220)는, 별도로 마련되는 개발도구를 통해, 사전에 제작된 임무라이브러리(221)를 불러와 해당 임무라이브러리(221)가 동작되도록 하는 구조로 개발될 수 있다. Here, the mission software 220 may be developed in a structure in which a pre-manufactured mission library 221 is called and the corresponding mission library 221 operates through a separately prepared development tool.

도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무소프트웨어(220) 및 임무라이브러리(221) 간 동작 특성의 설명에 제공된 도면이고, 도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 임무라이브러리(221) 및 임무장비(300) 간 동작 특성의 설명에 제공된 도면이다. FIG. 2 is a diagram provided for explanation of operational characteristics between the mission software 220 and the mission library 221 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 illustrates the mission library 221 according to an embodiment of the present invention. And it is a diagram provided for description of the operating characteristics between the mission equipment 300.

도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 디바이스(200)는, 필요한 무인이동체용 임무소프트웨어(220)를 다운로드하여, 설치하는 디바이스 프로세서(210)와 무인이동체에 설치된 임무장비(300)에 대응되는 임무라이브러리(221)를 설치하는 임무소프트웨어(220)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2 , the device 200 according to this embodiment corresponds to the device processor 210 for downloading and installing mission software 220 for unmanned vehicles and the mission equipment 300 installed in the unmanned mobile vehicle. It may include mission software 220 for installing the mission library 221 .

디바이스 프로세서(210)는, 서버(100)로부터 연결되어 필요한 임무소프트웨어(220)를 다운로드하고, 다운로드된 임무소프트웨어(220)를 설치하여 실행하여, 실행되는 임무소프트웨어(220)로부터 데이터를 수신하고, 수신된 데이터를 서버(100)에 전달할 수 있다. The device processor 210 is connected from the server 100, downloads the necessary mission software 220, installs and executes the downloaded mission software 220, receives data from the executed mission software 220, The received data may be forwarded to the server 100 .

임무소프트웨어(220)는, 무인이동체에 설치된 임무장비(300)에 대응되는 임무라이브러리(221)를 설치하고, 디바이스 프로세서(210)로부터 데이터를 수신하여, 설치된 임무라이브러리(221)에 전달할 수 있다. The mission software 220 may install a mission library 221 corresponding to the mission equipment 300 installed in the unmanned mobile vehicle, receive data from the device processor 210, and transmit the data to the installed mission library 221.

구체적으로, 임무소프트웨어(220)는, 내부 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)를 통해 설치된 임무라이브러리(221)에 제어 명령 메시지를 전달하거나 또는 임무라이브러리(221)로부터 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터를 수신할 수 있다. Specifically, the mission software 220 may transmit a control command message to the installed mission library 221 through internal MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) or receive sensing data and operation result data from the mission library 221. there is.

임무라이브러리(221)는, 도 3에 도시된 바와같이 임무소프트웨어(220)로부터 제어 명령 메시지를 수신하여, 임무장비(300)를 제어할 수 있다. As shown in FIG. 3 , the mission library 221 may receive a control command message from the mission software 220 and control the mission equipment 300 .

구체적으로, 임무라이브러리(221)는, 하드웨어적 인터페이스를 통해 연결된 임무장비(300)를 제어하기 위한 독립적 실행이 가능한 형식으로 개발되며, 연결된 임무장비(300)를 제어하기 위한 제어 명령 메시지(Control)를 임무장비(300)에 전달하고, 임무장비(300)로부터 발생하는 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터(Data)를 수신할 수 있다. Specifically, the mission library 221 is developed in an independently executable format for controlling the mission equipment 300 connected through a hardware interface, and a control command message (Control) for controlling the connected mission equipment 300 It is possible to transmit to the mission equipment 300 and receive sensing data and operation result data (Data) generated from the mission equipment 300.

예를 들면, 임무소프트웨어(220)는, 임무장비(300)로 카메라가 설치되는 경우, 카메라를 제어할 수 있는 임무라이브러리(221)를 설치하고, 이때, 설치된 임무라이브러리(221)는, 임무소프트웨어(220)로부터 제어 명령 메시지를 수신하여, 수신된 제어 명령 메시지에 따라 특정 객체에 대한 영상 데이터를 수집할 수 있다. For example, the mission software 220, when a camera is installed as the mission equipment 300, installs a mission library 221 capable of controlling the camera, and at this time, the installed mission library 221 is mission software A control command message may be received from 220, and image data for a specific object may be collected according to the received control command message.

구체적으로, 임무소프트웨어(220)는, 임무장비(300)로 카메라와 농작물의 병충해를 제거하기 위한 방제용 약품을 분사하는 분사장치가 설치되는 경우, 카메라 제어용(영상 수집용) 임무라이브러리(221)와 분사 제어용 임무라이브러리(221)를 각각 설치할 수 있다.Specifically, the mission software 220 is a mission library 221 for camera control (for image collection) when a camera and a spraying device for spraying pesticides for pest control of crops are installed with the mission equipment 300 and the task library 221 for injection control can be installed respectively.

카메라 제어용 임무라이브러리(221-2)는, 임무소프트웨어(220)로부터 촬영 명령을 지시하는 제어 명령 메시지를 수신하면, 특정 지역의 영상을 촬영하여, 영상 데이터를 임무소프트웨어(220)에 전달하게 되며, 임무소프트웨어(220)는, 영상 데이터 내 농작물이 감지되면, 분사 제어용 임무라이브러리(221)에 분사 제어를 위한 제어 명령 메시지를 전달하여, 분사 제어용 임무라이브러리(221)가 분사장치를 제어하여, 농작물에 방제용 약품을 분사하도록 할 수 있다. When the mission library 221-2 for camera control receives a control command message instructing a shooting command from the mission software 220, an image of a specific area is captured and the image data is transmitted to the mission software 220, When crops in the image data are detected, the mission software 220 transmits a control command message for spraying control to the spraying control mission library 221, and the spraying control mission library 221 controls the spraying device, It can be sprayed with pesticides.

그리고 임무소프트웨어(220)는, 임무라이브러리(221) 실행을 위해, 라이브러리 속성 정보, 임무장비(300) 연결 정보, 제어 명령 메시지, 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터의 설정 정보의 입력 및 등록 절차를 요구할 수 있다. In addition, the mission software 220 may request input and registration procedures of setting information of library property information, mission equipment 300 connection information, control command message, sensing data, and operation result data in order to execute the mission library 221. there is.

예를 들면, 임무소프트웨어(220)는, 포트번호, baudrate 등 배송물품 채결장치가 장착된 하드웨어 인터페이스를 설정할 수 있다. For example, the mission software 220 may set a hardware interface equipped with a delivery item settlement device such as port number and baudrate.

또한, 임무소프트웨어(220)는, MQTT 토픽(Data/Control)에 기입되는 데이터를 설정할 수 있다. In addition, the mission software 220 may set data to be written in the MQTT topic (Data/Control).

예를 들면, 임무소프트웨어(220)는, 배송물품 체결장치가 임무장비(300)로 설치되는 경우, 배송물품 체결장치에 대응되어 설치된 체결장치 제어용 임무라이브러리(221-1)를 통해, 배송물품 체결장치가 배송물품을 체결하고, 체결된 배송물품의 무게를 센싱하도록 제어할 수 있다. For example, the mission software 220, when the delivery goods fastening device is installed as the mission equipment 300, through the mission library 221-1 for controlling the fastening device installed in correspondence with the fastening device for delivery goods, fastening the delivery goods It is possible to control the device to fasten the delivery goods and sense the weight of the fastened delivery goods.

이때, 체결장치 제어용 임무라이브러리(221-1)는, MQTT(Message Queuing Telemetry Transport) 토픽(Data)의 설정에 따라 배송물품 체결장치로부터 체결된 배송물품의 무게에 대한 센싱 데이터를 설정된 센싱 주기에 따라 수집하여, 임무소프트웨어(220)에 전달할 수 있다. At this time, the mission library 221-1 for controlling the fastening device transmits sensing data for the weight of the fastened delivery item from the fastening device for delivery according to the MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) topic (Data) setting according to the set sensing cycle. It can be collected and transmitted to the mission software 220.

도 4는, 임무장비(300)가 배송물품 체결장치인 경우, 임무라이브러리(221) 및 임무장비(300) 간 동작 특성의 설명에 제공된 도면이다.4 is a diagram provided for explanation of operating characteristics between the mission library 221 and the mission equipment 300 when the mission equipment 300 is a delivery article fastening device.

임무소프트웨어(220)는, 도 4에 예시된 바와 같이 임무장비로 배송물품 체결장치(300-1)가 설치되는 경우, 배송물품 체결장치를 제어할 수 있는 임무라이브러리(221)를 설치하고, 이때, 설치된 임무라이브러리(221)는, 임무소프트웨어(220)로부터 제어 명령 메시지를 수신하여, 수신된 제어 명령 메시지에 따라 체결장치를 제어할 수 있다. The mission software 220 installs a mission library 221 capable of controlling the delivery article fastening device when the delivery article fastening device 300-1 is installed as the mission equipment as illustrated in FIG. 4, and at this time , The installed mission library 221 may receive a control command message from the mission software 220 and control the fastening device according to the received control command message.

그리고 임무소프트웨어(220)는, 임무장비(300)로 배송물품 체결장치가 설치되는 경우, 또 다른 임무장비로 카메라(300-2)가 설치되어, 영상 내 배송물품이 감지되면, 배송물품 체결장치를 제어하여, 배송물품을 체결(또는 체결 해제)하도록 할 수 있다.And the mission software 220, when the delivery item fastening device is installed as the mission equipment 300, the camera 300-2 is installed as another mission equipment and the delivery item is detected in the image, the delivery item fastening device By controlling, it is possible to engage (or release) the delivery item.

이를 위해, 임무소프트웨어(220)는, 배송물품 체결장치를 제어하는 체결장치 제어용 임무라이브러리(221-1)와 카메라를 제어하는 카메라 제어용 임무라이브러리(221-2)를 각각 설치하고, 카메라 제어용 임무라이브러리(221-2)를 통해, 영상 데이터를 수집하여, 영상 내 배송물품이 감지되면, 체결장치 제어용 임무라이브러리(221-1)를 통해, 배송물품 체결장치를 제어하여, 배송물품을 체결(또는 체결 해제)하도록 할 수 있다.To this end, the mission software 220 installs a mission library 221-1 for controlling a fastening device for controlling a fastening device for delivery goods and a mission library for controlling a camera 221-2 for controlling a camera, respectively, and a mission library for controlling a camera. Through (221-2), image data is collected, and when a delivery item is detected in the image, the fastening device control task library (221-1) controls the delivery item fastening device to fasten (or fasten) the delivered product. can be turned off).

즉, 기존에 임무장비(300)로 카메라와 분사장치가 설치되어, 이에 대응되는 카메라 제어용 임무라이브러리(221-2)와 분사 제어용 임무라이브러리(221)가 설치되어 동작하다가, 임무장비(300)가 교체되어, 카메라와 배송물품 체결장치가 설치되는 경우, 종래에는 임무소프트웨어 자체를 교체하여, 새로운 임무소프트웨어(220)를 설치해야 했지만, 본 동작 시스템은, 임무소프트웨어(220)에 추가적으로 체결장치 제어용 임무라이브러리(221-1)만 설치하여, 재사용할 수 있다. That is, a camera and a jetting device have been installed as the mission equipment 300 in the past, and the corresponding camera control mission library 221-2 and jetting control mission library 221 are installed and operating, and the mission equipment 300 In the case of replacement, when the camera and the fastening device for delivery items are installed, conventionally, the mission software itself had to be replaced and a new mission software 220 had to be installed. Only the library 221-1 can be installed and reused.

이때, 임무소프트웨어(220)는, 디바이스(200)가 서버(100)를 통해 체결장치 제어용 임무라이브러리(221-1)를 수신하여 설치할 수 있어, 지속적으로 새로운 임무라이브러리(221)를 추가하면서 사용할 수 있다. At this time, the mission software 220 can receive and install the mission library 221-1 for controlling the fastening device through the server 100 so that the device 200 can continuously use the new mission library 221 while adding it. there is.

그리고 서버(100)는, 개발자들에 의해 개발된 임무라이브러리(221)가 지원하는 임무장비(300)에 대한 정보를 디바이스(200)에 전달할 수있다. In addition, the server 100 may transmit information about the mission equipment 300 supported by the mission library 221 developed by developers to the device 200 .

즉, 디바이스(200)가 지원하는 무인이동체에 새로운 임무장비(300)가 설치되면, 디바이스 프로세서(210)가, 사용자의 요청 없이도, 새로 추가된 임무장비(300)에 대응되는 임무라이브러리(221)를 자동 다운로드하여 임무소프트웨어(220)에 설치하여, 실행되도록 할 수 있다. That is, when a new mission equipment 300 is installed in an unmanned mobile vehicle supported by the device 200, the device processor 210 stores the mission library 221 corresponding to the newly added mission equipment 300 without a user's request. It can be automatically downloaded and installed in the mission software 220 to be executed.

이를 통해, 무인이동체에 적용되는 임무서비스가 변경되는 경우에도, 무인이동체에 설치된 임무소프트웨어(220)의 재사용이 가능하도록 할 수 있다. Through this, even when the mission service applied to the unmanned mobile vehicle is changed, it is possible to reuse the mission software 220 installed on the unmanned mobile vehicle.

도 5는, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 방법의 설명에 제공된 도면이다. 5 is a diagram provided to explain a method of operating mission software of an unmanned mobile vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 실시예에 따른 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 방법은, 도 1 내지 도 4를 참조하여 전술한 동작 시스템을 이용하여 실행된다.The operation method of the mission software of the unmanned mobile vehicle according to the present embodiment is executed using the operating system described above with reference to FIGS. 1 to 4 .

도 5를 참조하면, 본 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 방법은, 디바이스(200)가, 서버(100)로부터 연결되어 필요한 임무소프트웨어(220)를 다운로드하여, 다운로드된 임무소프트웨어(220)를 설치하고(S510), 설치된 임무소프트웨어(220)는, 무인이동체에 설치된 임무장비(300)에 대응되는 임무라이브러리(221)를 설치할 수 있다(S520). Referring to FIG. 5, the method of operating the mission software of the unmanned mobile vehicle is that the device 200 is connected from the server 100, downloads the necessary mission software 220, and installs the downloaded mission software 220 ( S510), the installed mission software 220 may install a mission library 221 corresponding to the mission equipment 300 installed in the unmanned mobile vehicle (S520).

그리고 설치된 임무소프트웨어(220)는, 디바이스 프로세서(210)로부터 데이터를 수신하여, 설치된 임무라이브러리(221)에 전달하고(S530), 임무라이브러리(221)는, 임무소프트웨어(220)로부터 수신된 데이터 및 제어 명령 메시지를 기반으로 임무장비(300)를 제어할 수 있다(S540). And the installed mission software 220 receives data from the device processor 210 and transfers it to the installed mission library 221 (S530), and the mission library 221 includes the data and data received from the mission software 220. It is possible to control the mission equipment 300 based on the control command message (S540).

이때, 무인이동체의 임무소프트웨어 동작 방법은, 상기와 같이 임무장비(300)를 제어하는 과정에서, 기존에 설치된 임무장비(300)가 변경되는 경우, 새로 추가된 임무장비(300)에 대응되는 임무라이브러리(221)를 서버(100)로부터 제공받아, 임무소프트웨어(220)에 설치함으로써, 임무소프트웨어(220)를 교체하지 않고, 재사용할 수 있다.At this time, in the method of operating the mission software of the unmanned mobile vehicle, in the process of controlling the mission equipment 300 as described above, when the previously installed mission equipment 300 is changed, the mission corresponding to the newly added mission equipment 300 By receiving the library 221 from the server 100 and installing it in the mission software 220, the mission software 220 can be reused without replacement.

한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.Meanwhile, it goes without saying that the technical spirit of the present invention can also be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program for performing the functions of the apparatus and method according to the present embodiment. In addition, technical ideas according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of computer readable codes recorded on a computer readable recording medium. The computer-readable recording medium may be any data storage device that can be read by a computer and store data. For example, the computer-readable recording medium may be ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, and the like. In addition, computer readable codes or programs stored on a computer readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.In addition, although the preferred embodiments of the present invention have been shown and described above, the present invention is not limited to the specific embodiments described above, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, various modifications are possible by those skilled in the art, and these modifications should not be individually understood from the technical spirit or perspective of the present invention.

100 : 서버
200 : 디바이스
210 : 디바이스 프로세서
220 : 임무소프트웨어
221 : 임무라이브러리
300 : 임무장비100: server
200: device
210: device processor
220: mission software
221: mission library
300: mission equipment

Claims (8)

필요한 무인이동체용 임무소프트웨어를 다운로드하여, 설치하는 디바이스 프로세서; 및
무인이동체에 설치된 임무장비에 대응되는 임무라이브러리를 설치하고, 디바이스 프로세서로부터 데이터를 수신하여, 설치된 임무라이브러리에 전달하는 임무소프트웨어;를 포함하고,
임무라이브러리는,
임무소프트웨어로부터 데이터를 수신하여, 임무장비를 제어하며,
임무라이브러리는,
하드웨어적 인터페이스를 통해 연결된 임무장비를 제어하기 위한 독립적 실행이 가능한 형식으로 개발되고,
임무라이브러리는,
연결된 임무장비를 제어하기 위한 제어 명령 메시지를 임무장비에 전달하고, 임무장비로부터 발생하는 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터를 수신하며,
임무소프트웨어는,
별도로 마련되는 개발도구를 통해, 사전에 제작된 임무라이브러리를 불러와 해당 임무라이브러리가 동작되도록 하는 구조로 개발되고,
임무소프트웨어는,
임무라이브러리 실행을 위해, 라이브러리 속성 정보, 임무장비 연결 정보, 제어 명령 메시지, 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터의 설정 정보의 입력 및 등록 절차가 요구되며,
임무소프트웨어는,
내부 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)를 통해 설치된 임무라이브러리에 제어 명령 메시지를 전달하거나 또는 임무라이브러리로부터 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터를 수신하고,
디바이스 프로세서는,
디바이스가 지원하는 무인이동체에 새로운 임무장비가 설치되면, 사용자의 요청 없이도, 새로 추가된 임무장비에 대응되는 임무라이브러리를 자동 다운로드하여 임무소프트웨어에 설치되도록 하며,
임무소프트웨어는,
임무장비로 카메라와 농작물의 병충해를 제거하기 위한 방제용 약품을 분사하는 분사장치가 설치되는 경우, 카메라 제어용 임무라이브러리와 분사 제어용 임무라이브러리를 각각 설치하며,
카메라 제어용 임무라이브러리는,
임무소프트웨어로부터 촬영 명령을 지시하는 제어 명령 메시지를 수신하여, 수신된 제어 명령 메시지에 따라 특정 객체 또는 특정 지역에 대한 영상 데이터를 수집하여, 임무소프트웨어에 전달하고,
임무소프트웨어는,
수신된 영상 데이터 내 농작물이 감지되면, 분사 제어용 임무라이브러리에 분사 제어를 위한 제어 명령 메시지를 전달하여, 분사 제어용 임무라이브러리가 분사장치를 제어하여, 농작물에 방제용 약품을 분사하도록 하는 것을 특징으로 하는 임무소프트웨어 동작 시스템.
a device processor that downloads and installs mission software for unmanned vehicles; and
Mission software that installs the mission library corresponding to the mission equipment installed in the unmanned mobile vehicle, receives data from the device processor, and transmits it to the installed mission library;
The mission library is
Receive data from mission software, control mission equipment,
The mission library is
It is developed in a form that can be independently executed to control mission equipment connected through a hardware interface,
The mission library is
Transmits a control command message for controlling the connected mission equipment to the mission equipment, receives sensing data and operation result data generated from the mission equipment,
mission software,
It is developed in a structure that loads a pre-made mission library through a separately prepared development tool and operates the corresponding mission library,
mission software,
To execute the mission library, the library property information, mission equipment connection information, control command message, sensing data, and operation result data input and registration procedures are required.
mission software,
Sends a control command message to the mission library installed through internal MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) or receives sensing data and operation result data from the mission library,
device processor,
When new mission equipment is installed on an unmanned mobile vehicle supported by the device, the mission library corresponding to the newly added mission equipment is automatically downloaded and installed in the mission software without a user request.
mission software,
When a camera and a spraying device for spraying chemicals for pest control are installed as mission equipment, a mission library for camera control and a mission library for spraying control are installed, respectively.
The mission library for camera control is
Receives a control command message instructing a shooting command from the mission software, collects image data for a specific object or specific area according to the received control command message, and transmits it to the mission software,
mission software,
When crops in the received image data are detected, a control command message for spray control is transmitted to the spray control task library, and the spray control task library controls the spray device to spray pesticides to crops. Characterized in that Mission software operation system.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 디바이스 프로세서가, 필요한 무인이동체용 임무소프트웨어를 다운로드하여 설치하는 단계;
무인이동체에 설치된 임무장비에 대응되는 임무라이브러리가, 설치된 임무소프트웨어 내에 설치되는 단계;
설치된 임무소프트웨어가, 디바이스 프로세서로부터 데이터를 수신하여 설치된 임무라이브러리에 전달하는 단계; 및
설치된 임무라이브러리가, 수신된 데이터를 기반으로 임무장비를 제어하는 단계;를 포함하고,
임무라이브러리는,
임무소프트웨어로부터 데이터를 수신하여, 임무장비를 제어하며,
임무라이브러리는,
하드웨어적 인터페이스를 통해 연결된 임무장비를 제어하기 위한 독립적 실행이 가능한 형식으로 개발되고,
임무라이브러리는,
연결된 임무장비를 제어하기 위한 제어 명령 메시지를 임무장비에 전달하고, 임무장비로부터 발생하는 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터를 수신하며,
임무소프트웨어는,
별도로 마련되는 개발도구를 통해, 사전에 제작된 임무라이브러리를 불러와 해당 임무라이브러리가 동작되도록 하는 구조로 개발되고,
임무소프트웨어는,
임무라이브러리 실행을 위해, 라이브러리 속성 정보, 임무장비 연결 정보, 제어 명령 메시지, 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터의 설정 정보의 입력 및 등록 절차가 요구되며,
임무소프트웨어는,
내부 MQTT(Message Queuing Telemetry Transport)를 통해 설치된 임무라이브러리에 제어 명령 메시지를 전달하거나 또는 임무라이브러리로부터 센싱 데이터 및 동작 결과 데이터를 수신하고,
디바이스 프로세서는,
디바이스가 지원하는 무인이동체에 새로운 임무장비가 설치되면, 사용자의 요청 없이도, 새로 추가된 임무장비에 대응되는 임무라이브러리를 자동 다운로드하여 임무소프트웨어에 설치되도록 하고,
임무소프트웨어는,
임무장비로 카메라와 농작물의 병충해를 제거하기 위한 방제용 약품을 분사하는 분사장치가 설치되는 경우, 카메라 제어용 임무라이브러리와 분사 제어용 임무라이브러리를 각각 설치하며,
카메라 제어용 임무라이브러리는,
임무소프트웨어로부터 촬영 명령을 지시하는 제어 명령 메시지를 수신하여, 수신된 제어 명령 메시지에 따라 특정 객체 또는 특정 지역에 대한 영상 데이터를 수집하여, 임무소프트웨어에 전달하고,
임무소프트웨어는,
수신된 영상 데이터 내 농작물이 감지되면, 분사 제어용 임무라이브러리에 분사 제어를 위한 제어 명령 메시지를 전달하여, 분사 제어용 임무라이브러리가 분사장치를 제어하여, 농작물에 방제용 약품을 분사하도록 하는 것을 특징으로 하는 임무소프트웨어 동작 방법.downloading and installing, by a device processor, mission software for an unmanned mobile vehicle;
Installing a mission library corresponding to the mission equipment installed in the unmanned mobile vehicle in the installed mission software;
The installed mission software receives data from the device processor and transmits the data to the installed mission library; and
Controlling, by the installed mission library, the mission equipment based on the received data;
The mission library is
Receive data from mission software, control mission equipment,
The mission library is
It is developed in a form that can be independently executed to control mission equipment connected through a hardware interface,
The mission library is
Transmits a control command message for controlling the connected mission equipment to the mission equipment, receives sensing data and operation result data generated from the mission equipment,
mission software,
It is developed in a structure that loads a pre-made mission library through a separately prepared development tool and operates the corresponding mission library,
mission software,
To execute the mission library, the library property information, mission equipment connection information, control command message, sensing data, and operation result data input and registration procedures are required.
mission software,
Sends a control command message to the mission library installed through internal MQTT (Message Queuing Telemetry Transport) or receives sensing data and operation result data from the mission library,
device processor,
When new mission equipment is installed in the unmanned mobile vehicle supported by the device, the mission library corresponding to the newly added mission equipment is automatically downloaded and installed in the mission software without a user request.
mission software,
When a camera and a spraying device for spraying chemicals for pest control are installed as mission equipment, a mission library for camera control and a mission library for spraying control are installed, respectively.
The mission library for camera control is
Receives a control command message indicating a shooting command from the mission software, collects image data for a specific object or specific area according to the received control command message, and transmits it to the mission software,
mission software,
When crops in the received image data are detected, a control command message for spray control is transmitted to the spray control task library, and the spray control task library controls the spray device to spray pesticides on crops. Characterized in that How mission software works.
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