KR20210106077A - Mobile robot path guide device and method thereof - Google Patents

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KR20210106077A
KR20210106077A KR1020200020741A KR20200020741A KR20210106077A KR 20210106077 A KR20210106077 A KR 20210106077A KR 1020200020741 A KR1020200020741 A KR 1020200020741A KR 20200020741 A KR20200020741 A KR 20200020741A KR 20210106077 A KR20210106077 A KR 20210106077A
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송영은
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Abstract

The present invention relates to a driving of a mobile robot, and more particularly to a path avoidance guidance device for a mobile robot and a method thereof. To this end, the path avoidance guidance device for a mobile robot comprises: a recognizing means for recognizing a pedestrian (220) on a driving path (200), and mounted on a mobile robot (100) capable of driving along the driving path (200) and having a head (120); a determining means for determining the avoidance direction of the pedestrian (220) on the driving path (200); and a head driving unit (60) rotating the head (120) along the avoidance direction. Thus, the pedestrian (220) can avoid along the rotational direction of the head (120).

Description

이동로봇의 경로 회피 안내 장치 및 그 방법{Mobile robot path guide device and method thereof}Path avoidance guide device for mobile robot and method thereof

본 발명은 이동 로봇의 주행에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치 및 그 방법에 관한 것이다. The present invention relates to the driving of a mobile robot, and more particularly, to a path avoidance guidance apparatus for a mobile robot and a method therefor.

일반적으로, 이동로봇, 무인운반차(Automated Guided Vehicle, AGV), 자율주행차량(이하 "이동로봇"이라 칭함)은 주행중 경로 상에서 예상치 못한 보행자를 만날 수 있다. 이때, 이동로봇은 정지하거나 경로의 왼쪽으로 회피하거나 오른쪽으로 회피하여 비켜 주웠다. In general, mobile robots, automated guided vehicles (AGVs), and autonomous vehicles (hereinafter referred to as "mobile robots") may encounter unexpected pedestrians on the path while driving. At this time, the mobile robot stopped, evaded to the left of the path, or evaded to the right to get out of the way.

그러나, 종래의 이동로봇은 보행자와의 상호 작용이나 교감없이 내정된 알고리즘에 따라 회피 기동을 하였다. 이로 인해 보행자가 이동로봇을 발견하고 주춤하거나 왼쪽과 오른쪽을 우왕좌왕하는 경우 보행자와의 회피 성능이 급격히 저하되는 단점이 있었다. However, the conventional mobile robot performs avoidance maneuvers according to a preset algorithm without interaction or sympathy with pedestrians. As a result, when a pedestrian finds the mobile robot and hesitates or moves left and right, the avoidance performance with pedestrians is sharply reduced.

1. 대한민국 특허공개 제 10-2012-0054879 호(차량형 이동 로봇의 충돌 회피 경로 생성 방법 및 이를 이용한 주차 보조 시스템),1. Republic of Korea Patent Publication No. 10-2012-0054879 (a method for generating a collision avoidance path of a vehicle-type mobile robot and a parking assistance system using the same), 2. 대한민국 특허공개 제 10-2005-0097306호(확장된 충돌 지도를 이용한 다개체 로봇의 충돌 회피 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체).2. Korean Patent Laid-Open No. 10-2005-0097306 (a method for avoiding collision of a multi-object robot using an extended collision map and a computer-readable recording medium recording the method).

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 보행자에게 미리 회피 경로를 안내함으로써 원활하고 안전한 회피가 이루어질 수 있도록 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention has been devised to solve the above problems, and the object of the present invention is to guide a pedestrian in an avoidance route in advance so that a smooth and safe avoidance can be achieved. to provide that method.

다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the technical problems to be achieved in the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned are clearly to those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the description below. can be understood

상기의 기술적 과제를 달성하기 위하여, 주행경로(200)를 따라 주행가능하고 그리고 헤드(120)를 갖는 이동로봇(100)에 탑재되고, 상기 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단; 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)의 회피 방향을 결정하는 결정수단; 및 회피 방향에 따라 상기 헤드(120)를 회전시키는 헤드구동부(60);를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 헤드(120)의 회전 방향을 따라 회피할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치가 제공된다. In order to achieve the above technical task, the recognition of recognizing a pedestrian 220 on the driving path 200 and mounted on the mobile robot 100 capable of running along the driving path 200 and having a head 120 . Way; determining means for determining the avoidance direction of the pedestrian 220 on the driving route 200; and a head driving unit (60) for rotating the head (120) according to the avoidance direction, wherein the pedestrian (220) is able to avoid along the rotation direction of the head (120). A path avoidance guidance device is provided.

상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위하여, 또 다른 실시예로써, 주행경로(200)를 따라 주행가능하고 그리고 시선(75)을 갖는 이동로봇(100)에 탑재되고, 상기 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단; 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)의 회피 방향을 결정하는 결정수단; 및 회피 방향에 따라 시선(75)을 회전시키는 시선구동부(70);를 포함하여, 보행자(220)가 시선(75)의 회전 방향을 따라 회피할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치가 제공된다.In order to achieve the above technical task, as another embodiment, it is mounted on the mobile robot 100 capable of running along the driving path 200 and having a line of sight 75 , and a pedestrian on the driving path 200 . Recognition means for recognizing (220); determining means for determining the avoidance direction of the pedestrian 220 on the driving route 200; and a gaze driving unit 70 that rotates the gaze 75 according to the avoidance direction; including, a path avoidance of a mobile robot, characterized in that the pedestrian 220 can avoid it along the rotation direction of the gaze 75 A guide device is provided.

또한, 인식수단은 카메라(140) 또는 근접센서(160)일 수 있다.Also, the recognition means may be the camera 140 or the proximity sensor 160 .

또한, 회피 방향을 표시하는 디스플레이(80)를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include a display 80 for displaying the avoidance direction.

또한, 회피 방향은 왼쪽 방향 또는 오른쪽 방향이다.Also, the avoidance direction is a left direction or a right direction.

또한, 시선(75)은 카메라(140)이다.Also, the gaze 75 is the camera 140 .

또한, 본 발명의 또 다른 카테고리로써, 이동로봇(100)이 주행경로(200)를 따라 주행중, 인식수단이 주행경로(200) 상에서 보행자(220)를 인식하는 단계(S100); 결정수단이 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)의 회피 방향을 결정하는 단계(S120); 및 결정된 회피 방향으로 헤드구동부(60)가 헤드(120)를 회전시키거나 또는 시선구동부(70)가 시선(75)을 회전시켜 회피를 안내하는 단계(S140);를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 헤드(120) 또는 상기 시선(75)의 회전 방향을 따라 회피할 수 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 방법이 제공된다. In addition, as another category of the present invention, the mobile robot 100 is driving along the driving path 200, the recognition means recognizing the pedestrian 220 on the driving path 200 (S100); determining the avoidance direction of the pedestrian 220 on the driving route 200 by the determining means (S120); and a step (S140) of guiding the avoidance by rotating the head 120 by the head driving unit 60 or the gaze driving unit 70 by rotating the gaze 75 in the determined avoidance direction (S140); including, the pedestrian 220 ) is provided with a path avoidance guidance method of a mobile robot, characterized in that it can be avoided along the rotational direction of the head 120 or the gaze 75 .

또한, 안내단계(S140)는, 디스플레이(80)가 회피 방향을 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다. In addition, the guiding step ( S140 ) may further include the step of displaying the avoidance direction by the display 80 .

또한, 인식수단은 카메라(140)의 영상에 기초하거나 또는 근접센서(160)의 출력 신호에 기초하여 보행자(220)를 인식한다.Also, the recognition means recognizes the pedestrian 220 based on the image of the camera 140 or the output signal of the proximity sensor 160 .

본 발명의 일실시예에 따르면, 보행자(220)와 이동로봇(100)이 조우하였을 때 이동로봇이 미리 보행자의 회피 경로를 안내함으로써 원활하고 안전한 회피가 이루어질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, when the pedestrian 220 and the mobile robot 100 meet, the mobile robot guides the pedestrian's avoidance path in advance so that smooth and safe evasion can be achieved.

즉, 보행자는 망설임없이 안내되는 회피 경로를 따라 이동하면 된다. That is, the pedestrian can move along the guided avoidance route without hesitation.

다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the effects obtainable in the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the following description. will be able

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 경로 회피 안내의 개략적인 구성도,
도 2는 도 1중 이동로봇(100)의 개략적인 블럭도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 경로 회피 안내 방법을 나타내는 흐름도,
도 4a는 회피방향이 왼쪽 방향인 경우의 일예이고,
도 4b는 회피방향이 오른쪽 방향인 경우의 일예이다.The following drawings attached to this specification illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical spirit of the present invention together with the detailed description of the present invention to be described later, so the present invention is described in such drawings It should not be construed as being limited only to
1 is a schematic configuration diagram of a path avoidance guidance of a mobile robot according to an embodiment of the present invention;
2 is a schematic block diagram of the mobile robot 100 in FIG. 1;
3 is a flowchart illustrating a path avoidance guidance method of a mobile robot according to an embodiment of the present invention;
Figure 4a is an example when the avoidance direction is the left direction,
4B is an example of a case in which the avoidance direction is a right direction.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains can easily implement them. However, since the description of the present invention is merely an embodiment for structural or functional description, the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiment described in the text. That is, since the embodiment may have various changes and may have various forms, it should be understood that the scope of the present invention includes equivalents capable of realizing the technical idea. In addition, since the object or effect presented in the present invention does not mean that a specific embodiment should include all of them or only such effects, it should not be understood that the scope of the present invention is limited thereby.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.The meaning of the terms described in the present invention should be understood as follows.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.Terms such as “first” and “second” are for distinguishing one component from another, and the scope of rights should not be limited by these terms. For example, a first component may be termed a second component, and similarly, a second component may also be termed a first component. When a component is referred to as being “connected” to another component, it may be directly connected to the other component, but it should be understood that other components may exist in between. On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle. Meanwhile, other expressions describing the relationship between elements, that is, “between” and “immediately between” or “neighboring to” and “directly adjacent to”, etc., should be interpreted similarly.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expression is to be understood to include the plural expression unless the context clearly dictates otherwise, and terms such as "comprises" or "have" refer to the specified feature, number, step, action, component, part or these It is intended to indicate that a combination exists, and it should be understood that it does not preclude the possibility of the existence or addition of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.All terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Terms defined in the dictionary should be interpreted as being consistent with the meaning of the context of the related art, and cannot be interpreted as having an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present invention.

실시예의embodiment 구성 Configuration

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 경로 회피 안내의 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1중 이동로봇(100)의 개략적인 블럭도이다. 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 이동로봇(100)은 이동형 로봇, 무인로봇차량(Unmanned Ground Vehicle, UGV), 무인운반차(Automated Guided Vehicle, AGV), 자율주행차량, 휴머노이드 로봇 등을 포함하는 포괄적인 개념이다.Hereinafter, the configuration of the preferred embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of path avoidance guidance of a mobile robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic block diagram of the mobile robot 100 in FIG. 1 . 1 and 2, the mobile robot 100 of the present invention is a mobile robot, an unmanned ground vehicle (UGV), an unmanned guided vehicle (AGV), an autonomous vehicle, and a humanoid. It is a comprehensive concept that includes robots and the like.

이동로봇(100)의 주행경로(200)는 미리 정해진 경로일 수도 있고, 출발지와 목적지 사이의 임의 경로나 선택 경로가 될 수 있다. The travel route 200 of the mobile robot 100 may be a predetermined route, or may be an arbitrary route or a selected route between a starting point and a destination.

헤드(120)는 좌우 또는 상하로 회전 가능하고, 전방에 한쌍의 카메라(140)를 구비한다. 이러한 카메라(140)의 시선은 시선방향(180)으로 나타낸다. The head 120 is rotatable left and right or up and down, and has a pair of cameras 140 in front. The gaze of the camera 140 is indicated in the gaze direction 180 .

근접센서(160)는 라이다, 레이더, 좁은 의미의 근접센서 등을 포함하고, 주행경로(200) 상의 장애물이나 보행자(220)를 검출할 수 있다. The proximity sensor 160 includes lidar, radar, and a proximity sensor in a narrow sense, and may detect an obstacle or a pedestrian 220 on the driving path 200 .

주행부(170)는 이동로봇(100)의 이동을 위한 구성요소로, 바퀴, 무한궤도, 이족, 사족의 다리가 될 수 있다. 이러한 주행부(170)는 주행경로(200) 상에서 조향, 출발, 정지 등이 가능하다. The driving unit 170 is a component for the movement of the mobile robot 100 and may be a wheel, a caterpillar, a bipedal, or a quadrupedal leg. The driving unit 170 can steer, start, stop, and the like on the driving path 200 .

보행자(220)는 보행자 기존경로(240)를 따라 이동하고자 하는 사람, 자전거 탑승자, 킥보드 탑승자 등이 될 수 있다. The pedestrian 220 may be a person who wants to move along the pedestrian existing path 240 , a bicycle rider, a kickboard rider, or the like.

디스플레이(80)는 LCD 터치 패널이 될 수 있으며, 이동로봇(100)의 동작 상태를 표시하거나 명령어를 입력받고, 회피방향을 표시할 수 있다. The display 80 may be an LCD touch panel, and may display an operation state of the mobile robot 100 or receive a command, and may display an avoidance direction.

헤드구동부(60)는 헤드(120)를 좌우로 회전시킬 수 있는 구성요소이고, 모터로 구현될 수 있다.The head driving unit 60 is a component capable of rotating the head 120 left and right, and may be implemented as a motor.

시선구동부(70)는 시선(75)을 좌우로 회전시킬 수 있는 구성요소이고, 시선(75)이 카메라(140)인 경우 카메라(140)를 좌우로 이동시킬 수 있다. 이러한 시선구동부(70)는 서보모터, 스텝핑 모터 등으로 구현될 수 있다. The gaze driving unit 70 is a component that can rotate the gaze 75 left and right, and when the gaze 75 is the camera 140 , the camera 140 can be moved left and right. The gaze driving unit 70 may be implemented as a servo motor, a stepping motor, or the like.

제어부(50)는 헤드구동부(60), 시선구동부(70), 카메라(140), 주행부(170), 근접센서(160), 디스플레이(80)와 연결되고, 마이컴, CPU(중앙제어장치) 등이 될 수 있다. 제어부(50)내에는 보행자를 인식하기 위한 인식수단의 프로그램과 회피방향을 결정하는 결정수단의 프로그램이 설치되고, 실행된다. The control unit 50 is connected to the head driving unit 60 , the gaze driving unit 70 , the camera 140 , the driving unit 170 , the proximity sensor 160 , the display 80 , and a microcomputer, CPU (central control unit) etc. can be A program of a recognition means for recognizing a pedestrian and a program of a determination means for determining an avoidance direction are installed and executed in the control unit 50 .

실시예의embodiment 동작 movement

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 동작을 상세히 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이동로봇의 경로 회피 안내 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 먼저, 이동로봇(100)이 주행경로(200)를 따라 주행중, 카메라(140) 또는 근접센서(160)가 주행경로(200) 상에서 보행자(220)를 인식한다(S100). 이는 카메라(140)의 촬영된 영상이 제어부(50)에서 보행자(220)를 독출해 내거나, 근접센서(160)의 검출신호가 제어부(50)로 전송되어 이루어진다. Hereinafter, the operation of the preferred embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 3 is a flowchart illustrating a path avoidance guidance method of a mobile robot according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 3 , first, while the mobile robot 100 is driving along the driving path 200 , the camera 140 or the proximity sensor 160 recognizes the pedestrian 220 on the driving path 200 ( S100). This is accomplished by reading the image captured by the camera 140 to the controller 50 to read the pedestrian 220 or by transmitting the detection signal of the proximity sensor 160 to the controller 50 .

그 다음, 제어부(50)의 결정수단은 주행경로(200) 상에서 보행자(220)의 회피 방향을 결정한다(S120). 회피방향은 주행경로(200)의 왼쪽 또는 오른쪽 중 하나가 될 수 있고, 오른쪽 방향을 기본 방향으로 하고, 선택적으로 왼쪽 방향을 결정할 수 있다. Next, the determining means of the controller 50 determines the avoidance direction of the pedestrian 220 on the driving route 200 (S120). The avoidance direction may be one of the left or right sides of the driving path 200 , the right direction may be the basic direction, and the left direction may be optionally determined.

그 다음, 결정된 회피 방향으로 헤드구동부(60)가 헤드(120)를 회전시키거나 또는 시선구동부(70)가 시선(75)을 회전시켜 회피를 안내한다(S140). 이때, 디스플레이(80)가 회피 방향을 추가적으로 표시할 수 있다. Then, the head driving unit 60 rotates the head 120 or the gaze driving unit 70 rotates the gaze 75 in the determined avoidance direction to guide the avoidance (S140). In this case, the display 80 may additionally display the avoidance direction.

예를 들어, 도 4a는 회피방향이 왼쪽 방향인 경우의 일예이다. 도 4a에 도시된 바와 같이, 시선구동부(70)는 시선(75)을 왼쪽으로 편향시켜 눈동자가 왼쪽을 가르키는 것처럼 연출할 수 있다. 또한, 디스플레이(80)에서 왼쪽 화살표(85)를 표시하여 보행자(220)로 하여금 직관적으로 왼쪽으로 움직이도록 안내할 수 있다.For example, FIG. 4A is an example of a case where the avoidance direction is a left direction. As shown in FIG. 4A , the gaze driving unit 70 may deflect the gaze 75 to the left to produce as if the pupil points to the left. In addition, a left arrow 85 may be displayed on the display 80 to guide the pedestrian 220 to intuitively move to the left.

도 4b는 회피방향이 오른쪽 방향인 경우의 일예이다. 도 4b에 도시된 바와 같이, 시선구동부(70)의 동작 뿐만 아니라 헤드구동부(60)가 헤드(120)를 오른쪽으로 회전시킨다. 그리고, 디스플레이(80)에서 오른쪽 화살표(85)를 표시하여 보행자(220)로 하여금 직관적으로 오른쪽으로 움직이도록 안내할 수 있다.4B is an example of a case in which the avoidance direction is a right direction. As shown in FIG. 4B , in addition to the operation of the gaze driving unit 70 , the head driving unit 60 rotates the head 120 to the right. In addition, a right arrow 85 may be displayed on the display 80 to guide the pedestrian 220 to move to the right intuitively.

따라서, 도 4a 또는 도 4b와 같은 회피 방향을 안내 받은 보행자(220)는 망설임이나 당황하지 않고 보행자 기존경로(240) 대신에 보행자 회피 경로(260)를 따라 이동하게 된다. 그리고, 이동로봇(100)은 기존의 주행경로(200)를 따라 이동함으로써 양자간의 충돌을 원활하게 방지할 수 있다. Therefore, the pedestrian 220 guided in the avoidance direction as shown in FIG. 4A or 4B moves along the pedestrian avoidance path 260 instead of the pedestrian existing path 240 without hesitation or panic. In addition, the mobile robot 100 can smoothly prevent a collision between the two by moving along the existing driving path 200 .

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.The detailed description of the preferred embodiments of the present invention disclosed as described above is provided to enable any person skilled in the art to make and practice the present invention. Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the scope of the present invention. For example, those skilled in the art can use each configuration described in the above-described embodiments in a way in combination with each other. Accordingly, the present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.The present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential characteristics of the present invention. Accordingly, the above detailed description should not be construed as restrictive in all respects but as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention. The present invention is not intended to be limited to the embodiments shown herein but is to be accorded the widest scope consistent with the principles and novel features disclosed herein. In addition, claims that are not explicitly cited in the claims may be combined to form an embodiment, or may be included as new claims by amendment after filing.

50 : 제어부,
60 : 헤드구동부,
70 : 시선구동부,
75 : 시선,
80 : 디스플레이,
85 : 화살표,
100 : 이동로봇,
120 : 헤드,
140 : 카메라,
160 : 근접센서,
170 : 주행부,
180 : 시선방향,
200 : 주행경로,
220 : 보행자,
240 : 보행자 기존경로,
260 : 보행자 회피경로.50: control unit;
60: head driving part,
70: eye drive part,
75: gaze,
80: display,
85: arrow,
100: mobile robot,
120: head,
140: camera,
160: proximity sensor,
170: driving part,
180: gaze direction,
200: driving route,
220: pedestrian,
240: existing pedestrian path,
260: pedestrian avoidance path.

Claims (10)

주행경로(200)를 따라 주행가능하고 그리고 헤드(120)를 갖는 이동로봇(100)에 탑재되고, 상기 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단;
상기 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)의 회피 방향을 결정하는 결정수단; 및
상기 회피 방향에 따라 상기 헤드(120)를 회전시키는 헤드구동부(60);를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 헤드(120)의 회전 방향을 따라 회피할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치.Recognizing means for recognizing a pedestrian 220 on the driving path 200, mounted on the mobile robot 100 capable of running along the driving path 200 and having a head 120;
determining means for determining the avoidance direction of the pedestrian 220 on the driving route 200; and
A mobile robot comprising a; a head driving unit (60) for rotating the head (120) according to the avoiding direction, so that the pedestrian (220) can avoid it along the rotational direction of the head (120) Path avoidance guidance device. 주행경로(200)를 따라 주행가능하고 그리고 시선(75)을 갖는 이동로봇(100)에 탑재되고, 상기 주행경로(200) 상의 보행자(220)를 인식하는 인식수단;
상기 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)의 회피 방향을 결정하는 결정수단; 및
상기 회피 방향에 따라 상기 시선(75)을 회전시키는 시선구동부(70);를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 시선(75)의 회전 방향을 따라 회피할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치.Recognizing means for recognizing a pedestrian 220 on the driving path 200, mounted on the mobile robot 100 capable of traveling along the driving path 200 and having a line of sight 75;
determining means for determining the avoidance direction of the pedestrian 220 on the driving route 200; and
A mobile robot comprising a; a gaze driving unit 70 that rotates the gaze 75 according to the avoidance direction so that the pedestrian 220 can avoid along the rotation direction of the gaze 75 Path avoidance guidance device. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 인식수단은 카메라(140) 또는 근접센서(160)인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
The recognition means is a camera (140) or a proximity sensor (160), a path avoidance guidance device for a mobile robot, characterized in that. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 회피 방향을 표시하는 디스플레이(80)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
Path avoidance guidance device for a mobile robot, characterized in that it further comprises a display (80) for displaying the avoidance direction. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 회피 방향은 왼쪽 방향 또는 오른쪽 방향인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치.3. The method according to claim 1 or 2,
The avoidance direction is a path avoidance guidance device for a mobile robot, characterized in that it is a left direction or a right direction. 제 2 항에 있어서,
상기 시선(75)은 카메라(140)인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 장치.3. The method of claim 2,
The path avoidance guidance device for the mobile robot, characterized in that the gaze (75) is a camera (140). 이동로봇(100)이 주행경로(200)를 따라 주행중, 인식수단이 상기 주행경로(200) 상에서 보행자(220)를 인식하는 단계(S100);
결정수단이 상기 주행경로(200) 상에서 상기 보행자(220)의 회피 방향을 결정하는 단계(S120); 및
결정된 상기 회피 방향으로 헤드구동부(60)가 헤드(120)를 회전시키거나 또는 시선구동부(70)가 시선(75)을 회전시켜 회피를 안내하는 단계(S140);를 포함하여, 상기 보행자(220)가 상기 헤드(120) 또는 상기 시선(75)의 회전 방향을 따라 회피할 수 있는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 방법.Recognizing, by a recognition means, the pedestrian 220 on the driving path 200 while the mobile robot 100 is driving along the driving path 200 (S100);
determining the avoidance direction of the pedestrian 220 on the driving route 200 by the determining means (S120); and
Including the step (S140) of guiding the avoidance by the head driving unit 60 rotating the head 120 or the gaze driving unit 70 rotating the gaze 75 in the determined avoiding direction (S140); the pedestrian 220 ) can be avoided along the rotational direction of the head (120) or the gaze (75). 제 7 항에 있어서,
상기 안내단계(S140)는, 디스플레이(80)가 상기 회피 방향을 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 방법.8. The method of claim 7,
The guiding step (S140) further comprises the step of displaying the avoidance direction by the display 80. 제 7 항에 있어서,
상기 인식수단은 카메라(140) 또는 근접센서(160)이고,
상기 인식수단은 상기 카메라(140)의 영상에 기초하거나 또는 상기 근접센서(160)의 출력 신호에 기초하여 상기 보행자(220)를 인식하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 방법.8. The method of claim 7,
The recognition means is a camera 140 or a proximity sensor 160,
The recognition means recognizes the pedestrian 220 based on the image of the camera 140 or the output signal of the proximity sensor 160 . 제 7 항에 있어서,
상기 회피 방향은 왼쪽 방향 또는 오른쪽 방향인 것을 특징으로 하는 이동로봇의 경로 회피 안내 방법.

8. The method of claim 7,
The avoidance direction is a path avoidance guidance method of a mobile robot, characterized in that it is a left direction or a right direction.
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