KR20210101555A

KR20210101555A - Gripper apparatus for robot arm

Info

Publication number: KR20210101555A
Application number: KR1020200015660A
Authority: KR
Inventors: 정현석
Original assignee: 주식회사 한화
Priority date: 2020-02-10
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2021-08-19
Also published as: KR102630229B1

Abstract

According to embodiments of the present invention, provided is a gripper device for a robot arm, comprising: a robot arm body; a grip part capable of gripping an object by a hinge motion; a power transmission unit coupled to the grip part and transmitting power to the grip part; and a buffer unit having one side connected to the power transmission unit and the other side connected to the robot arm body, wherein the buffer unit can relatively rotate with respect to the robot arm body.

Description

Gripper apparatus for robot arm

본 발명의 실시예들은 로봇 암용 그리퍼 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 충격을 완화시키면서 비정형 대상체를 효율적으로 파지할 수 있는 로봇 암용 그리퍼 장치에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a gripper device for a robot arm, and more particularly, to a gripper device for a robot arm capable of efficiently gripping an atypical object while mitigating an impact.

일반적으로 로봇 암(robot arm)은 제조업 생산라인 등의 산업현장에서 제품 생산을 자동화하기 위한 목적으로 주로 사용된다. 생산라인에 설치되는 로봇 암의 선단에는 통상 물품을 파지하는 그리퍼(gripper)가 장착되는데, 그리퍼는 파지하는 물품과 작업 내용에 따라 그 형태와 기능이 달라진다.In general, a robot arm is mainly used for the purpose of automating product production in industrial sites such as manufacturing production lines. A gripper for gripping an article is usually mounted at the tip of the robot arm installed in the production line, and the shape and function of the gripper vary depending on the gripping article and the content of work.

종래 물품이 적재되는 현장의 돌출 부위에 대한 충돌 및 다수의 대상체가 무작위로 쌓여 있는 곳으로 이동 시 끼임에 의해 작업 효율성이 현저히 떨어지는 문제점이 있었다.There is a problem in that work efficiency is significantly reduced due to a collision with a protruding part of a site where a conventional article is loaded and a plurality of objects are caught when moving to a place where they are randomly stacked.

중국 공개특허공보 제107053242호(2017.08.18. 공개, 발명의 명칭: Robot bionic gripper)에는 로봇 암이 개시되어 있다.Chinese Patent Publication No. 107053242 (published on August 18, 2017, title of invention: Robot bionic gripper) discloses a robot arm.

본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위해 안출된 것으로, 로봇 암 본체에 대하여 완충부가 상대 회전이 가능하여 현장 지형, 대상체와의 갑작스런 충돌을 회피하고, 효율적으로 대상체를 파지할 수 있는 로봇 암용 그리퍼 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to improve the above problems, and since the buffer part can be rotated relative to the robot arm body, a sudden collision with the field terrain and the object is avoided, and the gripper for a robot arm that can grip the object efficiently The purpose is to provide a device.

그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.However, these problems are exemplary, and the scope of the present invention is not limited thereto.

본 발명의 실시예들은 로봇 암용 그리퍼 장치에 관한 것으로, 로봇 암 본체; 힌지 운동으로 대상체를 파지할 수 있는 그립부; 상기 그립부와 결합되며, 상기 그립부에 동력을 전달하는 동력전달부; 및 일측은 상기 동력전달부에 연결되고, 타측은 상기 로봇 암 본체에 연결되는 완충부;를 포함하고, 상기 완충부는 상기 로봇 암 본체에 대하여 상대 회전 운동가능하다.Embodiments of the present invention relate to a gripper device for a robot arm, comprising: a robot arm body; a grip unit capable of gripping an object through a hinge motion; a power transmission unit coupled to the grip unit and transmitting power to the grip unit; and a buffer unit having one side connected to the power transmission unit and the other side connected to the robot arm body, wherein the buffer unit is capable of relative rotation with respect to the robot arm body.

본 발명에 있어서, 상기 완충부는, 상기 로봇 암 본체에 연결되는 완충베이스;를 포함하고, 상기 완충베이스는 상기 로봇 암 본체의 길이 방향 중심축을 회전 중심으로 하여 상기 로봇 암 본체에 대하여 상대 회전 가능하게 결합될 수 있다.In the present invention, the buffer unit includes a buffer base connected to the robot arm body, wherein the buffer base is rotatable relative to the robot arm body with the longitudinal central axis of the robot arm body as a rotation center. can be combined.

본 발명에 있어서, 상기 완충베이스와 상기 로봇 암 본체의 사이에 배치되며 탄성 복원력을 가지는 제1탄성부재;를 더 포함할 수 있다.In the present invention, a first elastic member disposed between the buffer base and the robot arm body and having an elastic restoring force; may further include.

본 발명에 있어서, 상기 동력전달부와 상기 그립부 사이에 배치되며, 상기 그립부를 탄성 지지하는 제2탄성부재;를 더 포함할 수 있다.In the present invention, a second elastic member disposed between the power transmission part and the grip part and elastically supporting the grip part; may further include.

본 발명에 있어서, 상기 완충부는, 상기 동력전달부에 결합되며 상기 완충베이스 측 방향으로 왕복 운동이 가능한 이동부; 및 상기 완충베이스와 상기 이동부 사이에 배치되며, 상기 이동부를 탄성 지지하는 완충본체;를 더 포함할 수 있다.In the present invention, the buffer unit, the moving unit coupled to the power transmission unit and capable of reciprocating motion in the buffer base side direction; and a buffer body disposed between the buffer base and the moving part, and elastically supporting the moving part.

본 발명에 있어서, 상기 완충부에 설치되며 상기 완충본체의 탄성력을 측정하는 센서부;를 더 포함할 수 있다.In the present invention, it is installed in the buffer unit, the sensor unit for measuring the elastic force of the buffer body; may further include.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 완충부가 로봇 암 본체에 대하여 상대 회전함으로 인하여 외부 지형, 현장에 적재되는 대상체와의 갑작스런 충돌을 회피할 수 있고, 충돌로 인한 손상을 방지할 수 있는 효과가 있다.According to an embodiment of the present invention made as described above, it is possible to avoid a sudden collision with an object loaded on an external terrain or field due to the relative rotation of the buffer unit with respect to the robot arm body, and to prevent damage due to the collision. can have an effect.

또한, 센서부가 완충부의 탄성력을 측정함으로써 외부 지형, 현장에 적재되는 대상체에 의해 과도한 힘이 가해지는 경우에 로봇 암 본체의 구동을 제어하여 충돌 및 그로 인한 파손을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, the sensor unit measures the elastic force of the buffer unit, thereby controlling the driving of the robot arm body when an excessive force is applied by an object loaded on an external terrain or field to prevent a collision and damage caused by it.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 분해사시도이다.
도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립부를 도시한 사시도이다.
도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체, 그립슈를 도시한 도면이다.
도 4a, 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충부를 도시한 사시도이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치의 사용 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 분해도이다.
도 8은 도 6의 A부분을 확대한 도면이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충부를 도시한 사시도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충베이스를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충베이스, 로봇 암 본체, 베어링부를 도시한 분해도이다.
도 12는 도 10에서 완충베이스가 로봇 암 본체에 대하여 회전된 상태를 도시한 것이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서부를 도시한 사시도이다.
도 14a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 베어링부를 도시한 사시도이다.
도 14b는 도 14a의 X-X'선을 기준으로 한 정단면도이다.1 is a perspective view illustrating a gripper device for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view illustrating a gripper device for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
3A is a perspective view illustrating a grip part according to an embodiment of the present invention.
3B is a view showing a grip body and a grip shoe according to an embodiment of the present invention.
Figure 4a, Figure 4b is a perspective view showing a buffer according to an embodiment of the present invention.
5A to 5C are diagrams illustrating a use state of a gripper device for a robot arm according to an embodiment of the present invention.
6 is a perspective view illustrating a gripper device for a robot arm according to another embodiment of the present invention.
7 is an exploded view showing a gripper device for a robot arm according to another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is an enlarged view of part A of FIG. 6 .
9 is a perspective view showing a buffer according to another embodiment of the present invention.
10 is a perspective view showing a buffer base according to another embodiment of the present invention.
11 is an exploded view showing a buffer base, a robot arm body, and a bearing part according to another embodiment of the present invention.
12 shows a state in which the buffer base is rotated with respect to the robot arm body in FIG. 10 .
13 is a perspective view illustrating a sensor unit according to another embodiment of the present invention.
14A is a perspective view illustrating a bearing part according to another embodiment of the present invention.
14B is a front cross-sectional view taken along the line X-X' of FIG. 14A.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and a method of achieving them, will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when described with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. In the following embodiments, terms such as first, second, etc. are used for the purpose of distinguishing one component from another, not in a limiting sense.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.In the following examples, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or components described in the specification are present, and the possibility of adding one or more other features or components is not excluded in advance.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다In the drawings, the size of the components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the illustrated bar.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치에 대하여 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 분해사시도이다. 도 3a는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립부를 도시한 사시도이다. 도 3b는 본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체, 그립슈를 도시한 도면이다.Hereinafter, a gripper device for a robot arm according to embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 is a perspective view illustrating a gripper device for a robot arm according to an embodiment of the present invention. 2 is an exploded perspective view illustrating a gripper device for a robot arm according to an embodiment of the present invention. 3A is a perspective view illustrating a grip part according to an embodiment of the present invention. 3B is a view showing a grip body and a grip shoe according to an embodiment of the present invention.

도 4a, 도 4b는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충부를 도시한 사시도이다.Figure 4a, Figure 4b is a perspective view showing a buffer according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(1)는 그립부(100), 동력전달부(200), 완충부(300)를 포함할 수 있다.1 to 4A and 4B , the gripper device 1 for a robot arm according to an embodiment of the present invention may include a grip unit 100 , a power transmission unit 200 , and a buffer unit 300 . .

도 1 내지 도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립부(100)는 힌지 운동으로 대상체(5)를 파지(grip)할 수 있는 것으로, 뒤에 설명할 동력전달부(200)에 결합되며, 동력전달부(200)로부터 동력을 전달받을 수 있다.1 to 3A , the grip unit 100 according to an embodiment of the present invention is capable of gripping the object 5 by a hinge motion, and is coupled to the power transmission unit 200 to be described later. and may receive power from the power transmission unit 200 .

도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립부(100)는 그립베이스(110), 그립본체(130)를 포함할 수 있다. 그립베이스(110)는 동력전달부(200)에 결합되는 것이며, 동력전달부(200), 구체적으로 지지부(250)와 결합되어 위치 고정될 수 있다.Referring to FIG. 3A , the grip part 100 according to an embodiment of the present invention may include a grip base 110 and a grip body 130 . The grip base 110 is coupled to the power transmission unit 200 , and may be coupled to the power transmission unit 200 , specifically, the support unit 250 to be fixed in position.

그립베이스(110)는 동력전달부(200), 구체적으로 동력전달베이스(210)와 마주보며 배치될 수 있다.The grip base 110 may be disposed to face the power transmission unit 200 , specifically, the power transmission base 210 .

그립베이스(110)에는 뒤에 설명할 적어도 하나 이상의 그립본체(130, 130A, 130B, 130C, 130D)가 힌지가능하게 결합될 수 있다. At least one grip body 130 , 130A, 130B, 130C, and 130D, which will be described later, may be hingeably coupled to the grip base 110 .

동력전달부(200)에 위치 고정되는 그립베이스(110)에 결합되는 그립본체(130)는 구동부(230)로부터 동력을 전달받아 그립베이스(110)에 결합되는 일 지점을 회전 중심으로 하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 힌지 운동이 가능하다.The grip body 130 coupled to the grip base 110 fixed in position to the power transmission unit 200 receives power from the driving unit 230 and rotates in a clockwise direction with a point coupled to the grip base 110 as a center of rotation. Alternatively, the hinge movement in a counterclockwise direction is possible.

도 1, 도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립베이스(110)는 원형 형상으로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 다각 형상으로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.1 and 3A , the grip base 110 according to an embodiment of the present invention is formed in a circular shape, but is not limited thereto, and various modifications such as being formed in a polygonal shape are possible.

도 1 내지 도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체(130)는 동력전달부(200)로부터 동력을 전달받는 것으로, 그립베이스(110)에 힌지가능하게 연결될 수 있다. 1 to 3A , the grip body 130 according to an embodiment of the present invention receives power from the power transmission unit 200 and may be hingedly connected to the grip base 110 .

도 1 내지 도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체(130)는 적어도 하나 이상이 구비될 수 있다. 복수 개의 그립본체(130A, 130B, 130C, 130D)는 그립베이스(110)의 중심을 기준으로 등각 배치될 수 있다. 1 to 3A , at least one grip body 130 according to an embodiment of the present invention may be provided. The plurality of grip bodies 130A, 130B, 130C, and 130D may be arranged conformally with respect to the center of the grip base 110 .

도 3a를 참조하면, 본 발명에서는 그립본체(130)가 4개(130A, 130B, 130C, 130D)로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 그립베이스(110)에 힌지가능하게 결합될 수 있는 기술적 사상 안에서 2개, 3개, 5개 이상으로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다. Referring to FIG. 3A , in the present invention, the grip body 130 is formed of four ( 130A, 130B, 130C, 130D), but the present invention is not limited thereto. Various modifications are possible, such as forming two, three, five or more inside.

도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체(130)는 그립베이스(110)에 연결되는 일측에 대향되는 타측에 적어도 하나 이상의 절곡부(131)가 형성될 수 있다. Referring to FIG. 3A , in the grip body 130 according to an embodiment of the present invention, at least one bent part 131 may be formed on the other side opposite to one side connected to the grip base 110 .

구체적으로 절곡부(131)는 그립베이스(110)의 중앙부를 향하여, 즉 내측 방향으로 절곡 형성될 수 있다. Specifically, the bent portion 131 may be bent toward the central portion of the grip base 110 , that is, in an inward direction.

이로 인하여 동력전달부(200)로부터 동력을 전달받아 복수 개의 그립본체(130)에서 그립베이스(110)에 연결되는 일측에 대향되는 타측이 서로 모이는 방향으로 힌지 운동 시 미리 설정되는 일 지점에 모일 수 있도록 하는 효과가 있다.Due to this, the power is received from the power transmission unit 200 and the other side opposite to one side connected to the grip base 110 in the plurality of grip bodies 130 gathers at a preset point during the hinge movement in a direction in which they gather. has the effect of making it

또한, 파지할 대상체의 형태나 종류에 따라서 복수개의 그립본체(130, 130A, 130B, 130C, 130D) 중에서 선택적으로 동력을 인가하여 힌지 운동을 하게 함으로써 보다 다양한 대상체에 대한 파지를 용이하게 할 수 있다.In addition, by selectively applying power from among the plurality of grip bodies 130, 130A, 130B, 130C, and 130D according to the shape or type of the object to be gripped to perform a hinge motion, it is possible to facilitate gripping of more diverse objects. .

이에 더하여 그립본체(130)에 절곡부(131)가 형성됨으로 인하여 가공부품, 전자부품, 링(ring) 형상을 가지는 베어링 등의 비정형 대상체(5)에 효과적으로 걸릴 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, since the bent portion 131 is formed in the grip body 130, there is an effect of effectively engaging the atypical object 5 such as a machined part, an electronic part, or a bearing having a ring shape.

이에 더하여 그립본체(130)에 대상체(5)가 걸린 상태로 로봇 암용 그리퍼 장치(1)가 이동 시 그립본체(130)로부터 대상체(5)가 이탈하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, when the gripper device 1 for a robot arm moves while the object 5 is caught on the grip body 130 , it is possible to prevent the object 5 from being separated from the grip body 130 .

본 발명의 일 실시예에 따른 절곡부(131)는 서로 다른 곡률 반경을 가지고, 절곡부(131)의 연장 형성 방향, 구체적으로 힌지가능하게 그립베이스(110)에 결합되는 일측으로부터 이에 대향되는 타측까지 적어도 하나 이상 구비될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.The bent portion 131 according to an embodiment of the present invention has different radii of curvature, and in the direction in which the bent portion 131 extends, specifically, from one side hingedly coupled to the grip base 110 to the opposite side. Up to at least one or more may be provided, and various modifications are possible.

도 3a를 참조하면, 절곡부(131)의 형상 및 효과는 그립본체(130)에 형성되어 구현되나, 이에 한정하는 것은 아니고, 도 3b에 도시된 바와 같이, 그립본체(130)에 부착되는 그립슈(150)에 의하여 구현될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.Referring to FIG. 3A , the shape and effect of the bent part 131 is formed and implemented in the grip body 130 , but is not limited thereto, and as shown in FIG. 3B , a grip attached to the grip body 130 . Various modifications are possible, such as being implemented by the shoe 150 .

도 3b를 참조하면, 본 발명의 일 실시에에 따른 그립부(100)는 그립슈(150)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3B , the grip part 100 according to an embodiment of the present invention may include a grip shoe 150 .

본 발명의 일 실시에에 따른 그립슈(150)는 그립본체(130)에 부착되는 것으로, 그립본체(130)의 외측에 배치될 수 있다.The grip shoe 150 according to an embodiment of the present invention is attached to the grip body 130 and may be disposed outside the grip body 130 .

도 3b를 참조하면, 그립슈(150)는 제1슈본체(151), 제2슈본체(153)를 포함할 수 있다. 제1슈본체(151), 제2슈본체(153)는 마주보며 배치되고, 그립본체(130)의 외주면에 부착될 수 있다.Referring to FIG. 3B , the grip shoe 150 may include a first shoe body 151 and a second shoe body 153 . The first shoe body 151 and the second shoe body 153 are disposed to face each other, and may be attached to the outer peripheral surface of the grip body 130 .

본 발명의 일 실시예에 따른 제1슈본체(151)에는 돌출부(152)가 제2슈본체(152)를 향하는 방향으로 돌출 형성될 수 있다. A protrusion 152 may be formed to protrude toward the second shoe body 152 on the first shoe body 151 according to an embodiment of the present invention.

그립본체(130)에는 홀(132)이 적어도 하나 이상 형성될 수 있고, 돌출부(152)가 적어도 하나 이상의 홀(132)에 대응되도록 적어도 하나 이상이 구비될 수 있다.At least one hole 132 may be formed in the grip body 130 , and at least one or more protrusions 152 may be provided to correspond to the at least one hole 132 .

돌출부(152)는 그립본체(130)에 형성되는 홀(132)을 통과할 수 있고, 제2슈본체(153)에 접촉할 수 있다. The protrusion 152 may pass through the hole 132 formed in the grip body 130 and may contact the second shoe body 153 .

별도의 체결부재(도면부호 미설정)이 제2슈본체(153)와 돌출부(152)를 체결시킬 수 있다. 이로 인하여 제1슈본체(151), 제2슈본체(153)가 결합될 수 있고, 그립본체(130)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.A separate fastening member (reference numeral not set) may fasten the second shoe body 153 and the protrusion 152 . As a result, the first shoe body 151 and the second shoe body 153 can be coupled to each other, and separation from the grip body 130 can be prevented.

본 발명에서는 돌출부(152)가 제1슈본체(151)에 형성되나, 제2슈본체(153)의 일면에서 제1슈본체(151) 측을 향해 돌출 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.In the present invention, the protrusion 152 is formed on the first shoe body 151, but various modifications such as protruding from one surface of the second shoe body 153 toward the first shoe body 151 are possible.

도 3b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립슈(150)는 고무 재질 등으로 형성될 수 있으며, 대상체(5)와의 마찰로 인하여 대상체(5)에 대한 파지력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.Referring to FIG. 3B , the grip shoe 150 according to an embodiment of the present invention may be formed of a rubber material, etc., and the effect of improving the gripping force on the object 5 due to friction with the object 5 . there is

이에 더하여 그립슈(150)는 그립본체(130)와 다른 재질, 예를 들어 고무 등의 재질로 형성될 수 있으며, 그립본체(130)에 비하여 상대적으로 강도가 약한 대상체(5)의 파손을 방지하며, 안정적으로 파지할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition to this, the grip shoe 150 may be formed of a material different from the grip body 130 , for example, rubber, to prevent damage to the object 5 , which has relatively weak strength compared to the grip body 130 . and has the effect of stably holding it.

본 발명의 일 실시예에 따른 그립슈(150)는 제1슈본체(151), 제2슈본체(153)가 서로 마주보며 배치되고, 제1슈본체(151)의 내주면에 돌출 형성되는 돌출부(152)가 그립본체(130)에 형성되는 홀(132)를 통과하며 결합되나, 이에 한정하는 것은 아니고 그립본체(130)에 코팅 처리되는 방식으로 부착될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.In the grip shoe 150 according to an embodiment of the present invention, the first shoe body 151 and the second shoe body 153 are disposed to face each other, and a protrusion formed to protrude from the inner circumferential surface of the first shoe body 151 . Although the 152 passes through the hole 132 formed in the grip body 130 and is coupled, it is not limited thereto, and various modifications such as being able to be attached to the grip body 130 in a coated manner are possible.

또한, 그립본체(130)의 외주면을 따라 소정 영역에 홈이 형성되고, 홈에 그립슈가 장착되는 방식으로 부착될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다. In addition, various modifications are possible, such as a groove is formed in a predetermined area along the outer circumferential surface of the grip body 130 and can be attached to the groove in such a way that the grip shoe is mounted.

도 2, 도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체(130)에는 제1연결부(133), 제2연결부(135)가 형성될 수 있다. Referring to FIGS. 2 and 3A , a first connection part 133 and a second connection part 135 may be formed in the grip body 130 according to an embodiment of the present invention.

제1연결부(133)는 그립베이스(110)에 힌지결합되는 것이고, 제2연결부(135)는 동력전달부(200)로부터 동력을 전달받아 그립본체(130)가 그립베이스(110)에 대하여 힌지 운동이 가능하도록 하여 그립본체(130)를 회전시킬 수 있다.The first connection part 133 is hinge-coupled to the grip base 110 , and the second connection part 135 receives power from the power transmission part 200 so that the grip body 130 is hinged with respect to the grip base 110 . The grip body 130 can be rotated to enable movement.

본 발명의 일 실시예에 따른 제1연결부(133), 제2연결부(135)는 서로 이격 배치되도록 형성되며, 그립본체(130)에 형성되는 제1연결부(133)와 그립베이스(110)와의 연결 부분이 그립본체(130)의 회전 중심축이 될 수 있다.The first connection part 133 and the second connection part 135 according to an embodiment of the present invention are formed to be spaced apart from each other, and the first connection part 133 formed on the grip body 130 and the grip base 110 are formed. The connection part may be a rotation center axis of the grip body 130 .

상기 회전 중심축을 기준으로 하여 그립본체(130)는 그립베이스(110)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 힌지 운동할 수 있다.Based on the central axis of rotation, the grip body 130 may hinge with respect to the grip base 110 in a clockwise or counterclockwise direction.

도 3a를 참조하면, 제2연결부(135)는 제1연결부(133)의 외측에 배치되며, 동력전달부(200), 구체적으로 구동부(230)로부터 동력을 전달받으면 제2연결부(135)가 직선 방향으로 이동될 수 있다. Referring to FIG. 3A , the second connection part 135 is disposed on the outside of the first connection part 133 , and when power is transmitted from the power transmission part 200 , specifically, the driving part 230 , the second connection part 135 is formed. It can be moved in a straight direction.

본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체(130)에 형성되는 제1연결부(133)로 인하여 제2연결부(135)가 구동부(230)로부터 전달받은 직선 운동을 그립베이스(110)에 대한 힌지 운동으로 변환시킬 수 있는 효과가 있다. Due to the first connection part 133 formed on the grip body 130 according to an embodiment of the present invention, the second connection part 135 performs a linear motion transmitted from the driving part 230 to the grip base 110 as a hinge motion. has the effect of being converted to

도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1연결부(133), 제2연결부(135)는 복수 개의 그립본체(130)에 각각 형성될 수 있다.Referring to FIG. 3A , the first connection part 133 and the second connection part 135 according to an embodiment of the present invention may be respectively formed on the plurality of grip bodies 130 .

복수 개의 제1연결부(133)는 그립베이스(110)와의 연결 부분을 회전 중심축으로 하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 힌지 운동할 수 있다.The plurality of first connection portions 133 may hinge movement in a clockwise or counterclockwise direction with a connection portion to the grip base 110 as a central axis of rotation.

도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1연결부(133)는 체결부재(도면부호 미설정)를 통하여 그립베이스(110)에 회전가능하게 결합될 수 있다. 체결부재는 제1연결부(133)와 그립베이스(110)의 중첩 영역을 관통하여 결합될 수 있다.Referring to FIG. 3A , the first connection part 133 according to an embodiment of the present invention may be rotatably coupled to the grip base 110 through a fastening member (reference numeral not set). The fastening member may be coupled through the overlapping area of the first connection part 133 and the grip base 110 .

도 3a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제2연결부(135)는 체결부재(도면부호 미설정)를 통하여 구동부(230)에 결합될 수 있다. 체결부재는 제2연결부(135)와 구동부(230)의 중첩 영역을 관통하여 결합될 수 있다.Referring to FIG. 3A , the second connection part 135 according to an embodiment of the present invention may be coupled to the driving part 230 through a fastening member (reference numeral not set). The fastening member may be coupled through the overlapping area of the second connection part 135 and the driving part 230 .

본 발명의 일 실시예에 따른 그립본체(130)에서 절곡부(131)가 형성되는 일단부 영역은 평면 형상, 톱니 형상, 구 형상으로 형성될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.In the grip body 130 according to an embodiment of the present invention, the one end region where the bent portion 131 is formed can be formed in a planar shape, a sawtooth shape, or a spherical shape, and various modifications are possible.

도 1, 도 2 및 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달부(200)는 그립부(100)와 결합되는 것으로, 그립부(100)에 동력을 전달할 수 있다. 1, 2 and 4A and 4B , the power transmission unit 200 according to an embodiment of the present invention is coupled to the grip unit 100 and may transmit power to the grip unit 100 .

도 1, 도 2 및 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달부(200)는 동력전달베이스(210), 구동부(230), 지지부(250)를 포함할 수 있다. 1, 2 and 4A and 4B , the power transmission unit 200 according to an embodiment of the present invention may include a power transmission base 210 , a driving unit 230 , and a support unit 250 . have.

도 1, 도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달베이스(210)는 그립베이스(110)와 마주보며 배치되는 것으로, 완충부(300) 상에서 이동이 가능하다. 1, 2, 4A, 4B, the power transmission base 210 according to an embodiment of the present invention is disposed to face the grip base 110, and movement on the buffer unit 300 is not possible. possible.

도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 동력전달베이스(210)는 뒤에 설명할 이동부(330)와 결합될 수 있다. 2, 4A, and 4B , the power transmission base 210 may be coupled to a moving unit 330 to be described later.

본 발명에서는 동력전달베이스(210)와 이동부(330)는 독립적으로 구비되어 서로 결합되나, 이에 한정하는 것은 아니고 일체로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.In the present invention, the power transmission base 210 and the moving part 330 are independently provided and coupled to each other, but the present invention is not limited thereto, and various modifications such as being integrally formed are possible.

동력전달베이스(210)에는 홀부(도면부호 미설정)가 형성될 수 있다. 상기 홀부를 통하여 뒤에 설명할 완충부(300), 구체적으로 가이드샤프트(351)가 관통 결합될 수 있다.A hole (reference numeral not set) may be formed in the power transmission base 210 . The buffer part 300 to be described later, specifically, the guide shaft 351 may be through-coupled through the hole.

본 발명의 일 실시에에 따른 동력전달베이스(210)는 이동부(330)와 함께 가이드샤프트(351) 상에서 가이드샤프트(351)의 길이 방향 축을 따라 이동할 수 있다.The power transmission base 210 according to an embodiment of the present invention may move along the longitudinal axis of the guide shaft 351 on the guide shaft 351 together with the moving part 330 .

그립베이스(110)와 마주보는 동력전달베이스(210)의 일면(도 4a 기준 좌측면) 상에는 홈부의 형상으로 지지홈(211)이 형성될 수 있다. 지지홈(211)에는 뒤에 설명할 지지부(250)가 안착될 수 있다.A support groove 211 may be formed in the shape of a groove on one surface (a left surface of FIG. 4A ) of the power transmission base 210 facing the grip base 110 . A support part 250 to be described later may be seated in the support groove 211 .

도 2, 도 4a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달베이스(210)에 형성되는 지지홈(211)에 지지부(250)가 안착됨으로 인하여, 지지부(250)의 길이만큼 동력전달베이스(210)와 그립베이스(110) 사이의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 한다. Referring to FIGS. 2 and 4A , since the support part 250 is seated in the support groove 211 formed in the power transmission base 210 according to an embodiment of the present invention, power is transmitted as much as the length of the support part 250 . A distance between the base 210 and the grip base 110 can be maintained constant.

이에 더하여 지지홈(211)에 지지부(250)가 안착됨으로 인하여 지지부(250)가 동력전달베이스(210) 상에서 이동하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다. In addition, since the support part 250 is seated in the support groove 211 , it is possible to prevent the support part 250 from moving on the power transmission base 210 .

도 2, 도 4a를 참조하면, 본 발명에서는 지지홈(211)이 그립베이스(110)를 마주보는 동력전달베이스(210)의 일면 상에 형성될 수 있다.2 and 4A , in the present invention, a support groove 211 may be formed on one surface of the power transmission base 210 facing the grip base 110 .

그러나 이에 한정하는 것은 아니고 지지홈(211)이 형성되는 동력전달베이스(210)의 일면을 마주보는 그립베이스(110)의 일면 상에도 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.However, the present invention is not limited thereto, and various modifications are possible, such as being formed on one surface of the grip base 110 facing the one surface of the power transmission base 210 on which the support groove 211 is formed.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(230)는 동력전달베이스(210)와 그립본체(130)에 각각 결합되는 것으로, 길이 조절이 가능하다. 1 and 2 , the driving unit 230 according to an embodiment of the present invention is coupled to the power transmission base 210 and the grip body 130 , respectively, and the length can be adjusted.

본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(230)는 외부로부터 동력을 전달받아 전체 길이가 길어지거나 짧아질 수 있다. 구동부(230)는 길이 방향을 따라 직선 운동할 수 있다. The driving unit 230 according to an embodiment of the present invention may be lengthened or shortened by receiving power from the outside. The driving unit 230 may linearly move along the longitudinal direction.

본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(230)는 유로(도면부호 미설정)를 통해 외부로부터 미리 설정된 압력을 가지는 유체 또는 기체를 전달받을 수 있다.The driving unit 230 according to an embodiment of the present invention may receive a fluid or gas having a preset pressure from the outside through a flow path (reference numeral not set).

본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(230)는 유압 또는 공압 실린더 방식으로 길이가 조절되며, 그립본체(130)에 동력을 전달할 수 있다.The length of the driving unit 230 according to an embodiment of the present invention is adjusted by a hydraulic or pneumatic cylinder method, and power can be transmitted to the grip body 130 .

본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(230)가 유압 또는 공압 실린더 방식으로 형성됨으로 인하여 유공압에 의해 구동부(230)의 길이가 길어지거나 짧아지며 그립본체(130)로 동력을 전달할 수 있다. Because the driving unit 230 according to an embodiment of the present invention is formed in a hydraulic or pneumatic cylinder method, the length of the driving unit 230 is lengthened or shortened by hydraulic pressure, and power can be transmitted to the grip body 130 .

본 발명에서 구동부(230)는 직선 운동을 하며 길이가 조절되나, 이에 한정하는 것은 아니고 그립본체(130)가 그립베이스(110)에 힌지가능하게 동력을 전달할 수 있는 기술적 사상 안에서 모터 방식으로 동력을 전달하는 등 다양한 변형실시가 가능하다. In the present invention, the driving unit 230 moves in a straight line and the length is adjusted, but it is not limited thereto and the grip body 130 can transmit power to the grip base 110 in a hingeable manner. Various modifications such as transfer are possible.

도 1을 참조하면, 구동부(230)의 일측(도 1 기준 좌측)은 그립본체(130)에 형성되는 제2연결부(135)에 연결될 수 있고, 이에 대향되는 타측(도 1 기준 우측)은 동력전달베이스(210)에 결합될 수 있다. Referring to FIG. 1 , one side (the left side of FIG. 1 ) of the driving unit 230 may be connected to the second connection unit 135 formed in the grip body 130 , and the other side (the right side in FIG. 1 ) opposite to this may be connected to the power. It may be coupled to the transfer base 210 .

본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(230)는 동력전달베이스(210)의 외주면에 힌지가능하게 결합될 수 있다. The driving unit 230 according to an embodiment of the present invention may be hingeably coupled to the outer peripheral surface of the power transmission base 210 .

이로 인하여 구동부(230)의 길이가 조절되며 그립본체(130)에 동력을 전달하는 경우에, 구동부(230)가 동력전달베이스(210)의 외주면 상에서 미리 설정되는 지점을 회전 중심으로 하여 힌지 운동할 수 있도록 하여 유연성을 확보할 수 있는 효과가 있다.Due to this, the length of the driving unit 230 is adjusted, and when power is transmitted to the grip body 130 , the driving unit 230 hinges on a preset point on the outer circumferential surface of the power transmission base 210 as the rotation center. This has the effect of securing flexibility.

본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(230)는 적어도 하나 이상이 구비되는 그립본체(130)에 대응되도록 적어도 하나 이상이 구비될 수 있다. At least one driving unit 230 according to an embodiment of the present invention may be provided to correspond to the grip body 130 provided with at least one or more.

도면에 도시하지는 않았지만, 적어도 하나 이상의 구동부(230)는 제어부로부터 전기적 신호를 전달받아 독립적으로 제어될 수 있다. Although not shown in the drawings, at least one driving unit 230 may be independently controlled by receiving an electrical signal from the control unit.

이로 인하여 적어도 하나 이상의 구동부(230)의 구동으로 인한 길이 조절이 다르게 형성될 수 있으며, 다양한 환경에서 대상체(5)를 효율적으로 파지할 수 있는 효과가 있다.Due to this, the length adjustment due to the driving of at least one or more driving units 230 may be differently formed, and there is an effect that the object 5 can be efficiently gripped in various environments.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지지부(250)는 그립베이스(110) 및 동력전달베이스(210)의 사이를 연결하는 것으로, 그립베이스(110)와 동력전달베이스(210)를 접촉 지지할 수 있다.1 and 2, the support part 250 according to an embodiment of the present invention connects between the grip base 110 and the power transmission base 210, and the grip base 110 and the power transmission base 210 may be supported by contact.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지지부(250)는 적어도 하나 이상이 구비될 수 있으며, 복수의 지지부(250)는 교차되도록 배치될 수 있다. 1 and 2 , at least one support part 250 according to an embodiment of the present invention may be provided, and a plurality of support parts 250 may be arranged to cross each other.

도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지지부(250)는 길이 방향을 따라 연장 형성되며, 길이 방향 중심축에 수직하는 방향으로의 단면이 '+'형상으로 형성될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the support part 250 according to an embodiment of the present invention is formed to extend along the longitudinal direction, and a cross-section in a direction perpendicular to the longitudinal central axis may be formed in a '+' shape.

이로 인하여 지지부(250)가 동력전달베이스(210)와 그립베이스(110)에 각각 면 접촉하며, 안정적으로 지지할 수 있는 효과가 있다. Due to this, the support part 250 is in surface contact with the power transmission base 210 and the grip base 110, respectively, and there is an effect that can be stably supported.

본 발명에서는 지지부(250)의 길이 방향 중심축에 대한 횡단면이 '+'형상으로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 그립베이스(110)와 동력전달베이스(210)에 면 접촉할 수 있는 기술적 사상 안에서 다양한 변형실시가 가능하다.In the present invention, the cross section with respect to the central axis in the longitudinal direction of the support part 250 is formed in a '+' shape, but is not limited thereto, and within the technical concept that can be in surface contact with the grip base 110 and the power transmission base 210 . Various modifications are possible.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지지부(250)는, 지지부(250)를 마주보는 동력전달베이스(210)의 일면 상에 형성되는 지지홈(211)에 안착될 수 있다. 1 and 2 , the support part 250 according to an embodiment of the present invention is to be seated in a support groove 211 formed on one surface of the power transmission base 210 facing the support part 250 . can

이로 인하여, 지지부(250)가 동력전달베이스(210) 상에서 이동하는 것을 방지할 수 있고 지지부(250)가 동력전달베이스(210)에 안정적으로 결합될 수 있는 효과가 있다.Due to this, it is possible to prevent the support part 250 from moving on the power transmission base 210 and there is an effect that the support part 250 can be stably coupled to the power transmission base 210 .

도면에 도시하지는 않았지만, 지지부(250)와 동력전달베이스(210)는 체결부재(도면 미도시)에 의해 체결될 수 있다. Although not shown in the drawings, the support 250 and the power transmission base 210 may be fastened by a fastening member (not shown).

본 발명에서는 지지부(250)가 동력전달베이스(210)에 형성되는 지지홈(211)에 안착되나, 이에 한정하는 것은 아니고 지지부(250)와 마주보는 그립베이스(110)에 형성되는 홈에 안착되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.In the present invention, the support part 250 is seated in the support groove 211 formed in the power transmission base 210, but is not limited thereto and is seated in the groove formed in the grip base 110 facing the support part 250. Various modifications are possible.

도면에 도시하지는 않았지만, 지지부(250)와 그립베이스(110)는 체결부재(도면 미도시)에 의해 체결될 수 있다. Although not shown in the drawings, the support part 250 and the grip base 110 may be fastened by a fastening member (not shown).

도 1, 도 2 및 도 4a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)는 일측이 동력전달부(200)에 연결되는 것으로, 이에 대향되는 타측은 로봇 암 본체(10)에 연결될 수 있다. 1, 2 and 4A, the buffer unit 300 according to an embodiment of the present invention has one side connected to the power transmission unit 200, and the other side opposite to this is the robot arm body 10. can be connected to

본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)는 그립부(100)가 가공부품, 전자부품, 링 형상의 베어링 등 비정형 대상체(5)를 파지하는 작업을 수행할 때 대상체(5) 또는 주변 환경과의 충돌로 인해 그립부(100)에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.The buffer unit 300 according to an embodiment of the present invention is the object 5 or the surrounding environment when the grip unit 100 performs the operation of gripping the atypical object 5, such as a machined part, an electronic component, a ring-shaped bearing, etc. There is an effect that can alleviate the impact applied to the grip portion 100 due to the collision with the.

도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)는 완충베이스(310), 이동부(330), 완충본체(350)를 포함할 수 있다. 2, 4A, 4B, the buffer unit 300 according to an embodiment of the present invention may include a buffer base 310, a moving unit 330, and a buffer body 350.

본 발명의 일 실시예에 따른 완충베이스(310)는 로봇 암 본체(10)에 연결되는 것으로, 로봇 암 본체(10)가 외부로부터 전원을 공급받아 구동 및 위치가 이동됨에 따라 함께 이동될 수 있다. The buffer base 310 according to an embodiment of the present invention is connected to the robot arm body 10, and the robot arm body 10 receives power from the outside to be driven and moved together as the position is moved. .

도 2, 도 4a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 완충베이스(310)에는 뒤에 설명할 완충본체(350)가 결합될 수 있다. 완충베이스(310)는 완충본체(350)를 사이로 이동부(330)와 마주보도록 배치될 수 있다. 2 and 4a, the buffer body 350 to be described later may be coupled to the buffer base 310 according to an embodiment of the present invention. The buffer base 310 may be disposed to face the moving part 330 with the buffer body 350 interposed therebetween.

이동부(330)가 완충본체(350) 상에서 이동됨에 따라 완충베이스(310)와 이동부(330) 사이의 거리가 증가하거나 감소할 수 있다. As the moving part 330 moves on the buffer body 350, the distance between the buffer base 310 and the moving part 330 may increase or decrease.

도 1, 도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동부(330)는 동력전달부(200)에 결합되는 것으로, 완충베이스(310) 측 방향(도 4a 기준 좌우 방향)을 따라 왕복 운동이 가능하다. 1, 2, 4A, 4B, the moving unit 330 according to an embodiment of the present invention is to be coupled to the power transmission unit 200, the buffer base 310 side direction (Fig. 4a) Reciprocating motion is possible along the standard left and right directions).

도 4a를 참조하면, 이동부(330)는 완충베이스(310)와 마주보는 일면에 대향되는 타면이 동력전달베이스(210)와 결합될 수 있다. Referring to Figure 4a, the moving unit 330 may be coupled to the power transmission base 210 and the other surface opposite to one surface facing the buffer base 310.

본 발명에서는 이동부(330)와 동력전달베이스(210)와 별도로 형성되며 결합되나, 이에 한정하는 것은 아니고 이동부(330)와 동력전달베이스(210)가 일체로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다. In the present invention, the moving part 330 and the power transmission base 210 are separately formed and coupled, but the present invention is not limited thereto, and various modifications such as the moving part 330 and the power transmission base 210 are integrally formed. do.

도 2, 도 4a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동부(330)에는 홀부(도면부호 미설정)가 형성될 수 있다. 이동부(330)에 형성되는 홀부를 관통하며 뒤에 설명할 가이드샤프트(351)가 관통 결합될 수 있다.2 and 4A , a hole (reference numeral not set) may be formed in the moving unit 330 according to an embodiment of the present invention. A guide shaft 351, which will be described later, passing through the hole formed in the moving part 330 may be coupled therethrough.

이동부(330)에 형성되는 홀부를 관통하며 가이드샤프트(351)가 결합됨으로 인하여, 이동부(330)는 가이드샤프트(351)를 따라 이동할 수 있으며, 완충베이스(310)와 이동부(330) 사이의 거리가 조절될 수 있는 효과가 있다.Because the guide shaft 351 is coupled through the hole formed in the moving unit 330 , the moving unit 330 can move along the guide shaft 351 , and the buffer base 310 and the moving unit 330 . There is an effect that the distance between them can be adjusted.

도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동부(330)에는 뒤에 설명할 샤프트헤드(352)가 결합될 수 있고, 샤프트헤드(352)의 단면적은 이동부(330)에 형성되는 홀부의 직경보다 상대적으로 크게 형성될 수 있다. 4A and 4B , a shaft head 352 to be described later may be coupled to the moving unit 330 according to an embodiment of the present invention, and the cross-sectional area of the shaft head 352 is the moving unit 330 . It may be formed to be relatively larger than the diameter of the hole formed in the .

이에 더하여 샤프트헤드(352)의 단면적은 이동부(330)와 결합되는 동력전달베이스(210)에 형성되는 홀부의 직경보다 상대적으로 크게 형성될 수 있다.In addition, the cross-sectional area of the shaft head 352 may be relatively larger than the diameter of the hole formed in the power transmission base 210 coupled to the moving part 330 .

이로 인하여 가이드샤프트(351) 상에서 이동하는 이동부(330) 및 이동부와 결합되는 동력전달베이스(210)가 가이드샤프트(351)의 외측으로 이탈하는 것을 방지할 수 있고, 이동부(330), 동력전달베이스(210)의 결합 구조체가 안정적으로 가이드샤프트(351) 상에서 이동할 수 있는 효과가 있다. Due to this, it is possible to prevent the moving part 330 moving on the guide shaft 351 and the power transmission base 210 coupled to the moving part from being separated to the outside of the guide shaft 351, and the moving part 330, There is an effect that the coupling structure of the power transmission base 210 can be stably moved on the guide shaft 351 .

도 1, 도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 완충본체(350)는 완충베이스(310)와 이동부(330) 사이에 배치되며, 이동부(330)를 탄성 지지할 수 있다.1, 2, 4A, 4B, the buffer body 350 according to an embodiment of the present invention is disposed between the buffer base 310 and the moving part 330, and the moving part 330. can be elastically supported.

도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 완충본체(350)는, 가이드샤프트(351), 샤프트헤드(352), 제3탄성부재(353)를 포함할 수 있다. 4A and 4B , the buffer body 350 according to an embodiment of the present invention may include a guide shaft 351 , a shaft head 352 , and a third elastic member 353 .

가이드샤프트(351)는 완충베이스(310)에 결합되는 것으로, 이동부(330), 동력전달베이스(210)를 관통할 수 있다. The guide shaft 351 is coupled to the buffer base 310 , and may pass through the moving part 330 and the power transmission base 210 .

가이드샤프트(351)는 적어도 하나 이상이 구비될 수 있으며, 복수 개의 가이드샤프트(351)는 이동부(330)의 중심을 기준으로 등각 배치될 수 있다. At least one guide shaft 351 may be provided, and a plurality of guide shafts 351 may be arranged conformally with respect to the center of the moving part 330 .

도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명에서는 가이드샤프트(351)가 4개 구비되나, 이에 한정하는 것은 아니고 2개, 3개, 5개 이상으로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.2, 4A and 4B, in the present invention, four guide shafts 351 are provided, but the present invention is not limited thereto, and various modifications such as two, three, five or more are possible. .

본 발명의 일 실시예에 따른 완충베이스(310)에는 가이드샤프트(351)가 삽입되어 결합될 수 있으며, 삽입을 위한 홈이 적어도 하나 이상의 가이드샤프트(351)에 대응되도록 적어도 하나 이상 구비될 수 있다.A guide shaft 351 may be inserted and coupled to the buffer base 310 according to an embodiment of the present invention, and at least one groove for insertion may be provided to correspond to at least one guide shaft 351 . .

삽입을 위한 홈이 완충베이스(310)에 형성됨으로 인하여 가이드샤프트(351)가 완충베이스(310)로부터 이탈되는 것을 방지하고, 안정적으로 완충베이스(310)에 결합될 수 있는 효과가 있다.Since a groove for insertion is formed in the buffer base 310, the guide shaft 351 is prevented from being separated from the buffer base 310, and there is an effect that can be stably coupled to the buffer base 310.

본 발명의 일 실시예에 따른 이동부(330)는 가이드샤프트(351) 상에서 이동할 수 있다. The moving unit 330 according to an embodiment of the present invention may move on the guide shaft 351 .

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(1)가 파지하는 대상체(5)로 접근하는 과정에서 작업 현장에 있는 벽, 바닥, 이물질 등에 접촉, 충돌하는 경우에 그립부(100)의 이동이 제한될 수 있다.When the gripper device 1 for a robot arm according to an embodiment of the present invention comes into contact with or collides with a wall, floor, foreign material, etc. at the work site in the process of approaching the object 5 to be gripped, the movement of the grip unit 100 is may be limited.

그립부(100)의 이동이 제한됨에 따라, 그립부(100), 동력전달부(200)에 연결되는 완충부(300), 구체적으로 이동부(330)가 눌리게 되며, 이동부(330)가 가이드샤프트(351) 상에서 이동(도 4a 기준 우측)하게 되고 그립부(100)에 가해지는 충격을 완화시키는 완충 효과가 있다.As the movement of the grip unit 100 is restricted, the grip unit 100 and the buffer unit 300 connected to the power transmission unit 200, specifically the moving unit 330, are pressed, and the moving unit 330 guides. It moves on the shaft 351 (the right side based on FIG. 4A ) and has a buffering effect to relieve the shock applied to the grip part 100 .

본 발명의 일 실시예에 따른 가이드샤프트(351)는 일측(도 4a 기준 우측)은 완충베이스(310)에 결합되고, 이에 대향되는 타측(도 4a 기준 좌측)은 샤프트헤드(352)에 결합될 수 있다. The guide shaft 351 according to an embodiment of the present invention is coupled to the buffer base 310 on one side (right side of FIG. 4a), and the other side (left side of FIG. 4a) opposite to it is coupled to the shaft head 352. can

도 1, 도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 샤프트헤드(352)는 가이드샤프트(351)에 결합되는 것으로, 완충베이스(310)에 결합되는 가이드샤프트(351)의 일측에 대향되는 타측에 결합될 수 있다.1, 2, 4A, 4B, the shaft head 352 according to an embodiment of the present invention is coupled to the guide shaft 351, the guide shaft coupled to the buffer base 310 ( 351) may be coupled to the other side opposite to one side.

샤프트헤드(352)의 길이 방향(도 4a 기준 좌우 방향) 축에 대한 횡단면의 면적은 이동부(330)에 형성되는 홀부의 면적보다 크게 형성될 수 있다. The area of the cross-section of the shaft head 352 with respect to the longitudinal direction (left and right direction based on FIG. 4A ) may be larger than the area of the hole formed in the moving part 330 .

이로 인하여 이동부(330)가 완충본체(350), 구체적으로 가이드샤프트(351)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.Due to this, there is an effect that can prevent the moving part 330 from being separated from the buffer body 350 , specifically the guide shaft 351 .

도 1, 도 2, 도 4a, 도 4b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제3탄성부재(353)는 완충베이스(310)와 이동부(330) 사이에 배치되는 것으로 탄성 재질로 형성될 수 있다. 제3탄성부재(353)는 가이드샤프트(351)의 외측에 배치될 수 있다. 1, 2, 4A, 4B, the third elastic member 353 according to an embodiment of the present invention is disposed between the buffer base 310 and the moving part 330 and is made of an elastic material. can be formed. The third elastic member 353 may be disposed outside the guide shaft 351 .

제3탄성부재(353)는 완충베이스(310)에서 이동부(330) 측 방향(도 4a 기준 우측에서 좌측 방향)을 따라 탄성복원력을 가질 수 있다. The third elastic member 353 may have an elastic restoring force in the buffer base 310 along the moving part 330 side direction (from the right to the left direction based on FIG. 4A).

이로 인하여 로봇 암용 그리퍼 장치(1)의 작업 중 그립부(100)의 이동에 재한이 발생되는 경우에 그립부(100)가 눌리게 되고, 그립부(100), 동력전달부(200)와 연결되는 이동부(330)가 눌리게 되는데, 제3탄성부재(353)가 이동부(330)를 탄성 지지하며 그립부(100)에 가해지는 충격을 완화시키는 효과가 있다.Due to this, when there is a limit to the movement of the grip part 100 during the operation of the gripper device 1 for a robot arm, the grip part 100 is pressed, and the moving part connected to the grip part 100 and the power transmission part 200 330 is pressed, the third elastic member 353 elastically supports the moving part 330 and has an effect of alleviating the impact applied to the grip part 100 .

본 발명의 일 실시예에 따른 제3탄성부재(353)는 코일 스프링으로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 이동부(330)와 완충베이스(310) 사이에 배치되며, 탄성복원력을 가지고 이동부(330)를 탄성 지지할 수 있는 기술적 사상 안에서 다양한 변형실시가 가능하다. The third elastic member 353 according to an embodiment of the present invention is formed of a coil spring, but is not limited thereto and is disposed between the moving part 330 and the buffer base 310, and the moving part ( 330), various modifications are possible within the technical idea that can support elastically.

본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)는 로봇 암 본체(10)의 길이 방향 중심축을 회전 중심축으로 하여 로봇 암 본체(10)에 상기 회전 중심축을 따라 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전가능하게 결합될 수 있다.The buffer unit 300 according to an embodiment of the present invention rotates clockwise or counterclockwise along the central axis of rotation on the robot arm body 10 using the central axis of the longitudinal direction of the robot arm body 10 as the central axis of rotation. can possibly be combined.

도면에 도시하지는 않았지만, 본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)에는 토크(torque), 로드셀(load cell) 센서 등의 센서부(도면 미도시)가 설치될 수 있는 등 다양한 변형실시가 가능하다.Although not shown in the drawings, the buffer unit 300 according to an embodiment of the present invention may be provided with a sensor unit (not shown in the drawing) such as a torque and a load cell sensor. possible.

상기와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(1)의 작동원리 및 효과에 관하여 설명한다. 도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(1)의 사용 상태를 도시한 도면이다.The operating principle and effect of the gripper device 1 for a robot arm according to an embodiment of the present invention as described above will be described. 5A to 5C are diagrams illustrating a use state of the gripper device 1 for a robot arm according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 5c를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(1)는, 그립부(100), 동력전달부(200), 완충부(300)를 포함할 수 있다. 로봇 암용 그리퍼 장치(1)는 로봇 암 본체(10)에 결합될 수 있다. 1 to 5C , the gripper device 1 for a robot arm according to an embodiment of the present invention may include a grip unit 100 , a power transmission unit 200 , and a buffer unit 300 . The gripper device 1 for a robot arm may be coupled to the robot arm body 10 .

도 1을 참조하면, 로봇 암 본체(10)에는 완충부(300)가 결합될 수 있으며, 완충부(300)는 로봇 암 본체(10)의 길이 방향 중심축을 회전 중심축으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전가능하게 결합될 수 있다.Referring to FIG. 1 , the buffer unit 300 may be coupled to the robot arm body 10 , and the buffer unit 300 rotates the central axis in the longitudinal direction of the robot arm body 10 clockwise or counterclockwise. may be rotatably coupled in the direction.

이로 인하여 가공부품, 전자부품, 링 형상의 베어링 등 비정형 대상체(5)의 배치 상황 등을 고려하여, 적어도 하나 이상의 그립본체(130)의 배치를 변경할 수 있고, 효율적으로 대상체(5)를 파지할 수 있는 효과가 있다.Due to this, the arrangement of at least one grip body 130 can be changed in consideration of the arrangement situation of the atypical object 5 such as processed parts, electronic components, ring-shaped bearings, etc., and the object 5 can be efficiently gripped. can have an effect.

도 1을 참조하면, 로봇 암 본체(10)로부터 이격되는 방향으로 완충부(300), 동력전달부(200), 그립부(100)가 결합될 수 있다. Referring to FIG. 1 , the buffer unit 300 , the power transmission unit 200 , and the grip unit 100 may be coupled in a direction spaced apart from the robot arm body 10 .

도 5a를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암 본체(10)를 링 형상의 베어링 등 대상체(5)가 있는 곳으로 이동시키고, 그립부(100)가 대상체(5)를 파지할 수 있는 위치로 로봇 암용 그리퍼 장치(1)를 이동시킨다.5A , the robot arm body 10 according to an embodiment of the present invention is moved to a place where the object 5 is, such as a ring-shaped bearing, and the grip unit 100 can grip the object 5. Move the gripper device (1) for the robot arm to the present position.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립부(100)는 그립베이스(110), 그립본체(130)를 포함할 수 있고, 적어도 하나 이상의 그립본체(130, 130A, 130B, 130C, 130D)가 그립베이스(110)에 힌지가능하게 결합될 수 있다.1, the grip part 100 according to an embodiment of the present invention may include a grip base 110 and a grip body 130, and at least one grip body 130, 130A, 130B, 130C, 130D) may be hingeably coupled to the grip base 110 .

복수 개의 그립본체(130A, 130B, 130C, 130D)에는 각각 제1연결부(133), 제2연결부(135)가 형성되고, 제1연결부(133)는 그립베이스(110)에 연결되고, 제2연결부(135)는 동력전달부(200), 구체적으로 구동부(230)에 연결될 수 있다.A first connection part 133 and a second connection part 135 are formed in the plurality of grip bodies 130A, 130B, 130C, and 130D, respectively, and the first connection part 133 is connected to the grip base 110, and the second The connection unit 135 may be connected to the power transmission unit 200 , specifically, the driving unit 230 .

그립베이스(110), 구동부(230)와 연결되는 그립본체(130)의 일측에 대향되는 타측, 즉 대상체(5) 측을 향하는 그립본체(130)에는 절곡부(131)가 형성될 수 있다. A bent portion 131 may be formed on the other side opposite to one side of the grip body 130 connected to the grip base 110 and the driving unit 230 , that is, the grip body 130 facing the object 5 side.

상기한 절곡부(131)는 그립본체(130)의 기본 형상에 구현될수 있지만, 도 3b에 도시된 바와 같이 그립본체(130)의 외부에 부가되어 결합되는 그립슈(150)의 형상에서 구현이 될 수 있다. The above-described bent portion 131 may be implemented in the basic shape of the grip body 130, but as shown in FIG. 3b, the implementation is difficult in the shape of the grip shoe 150 that is added to and coupled to the outside of the grip body 130. can be

도 3b를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그립슈(150)는 제1슈본체(151), 제2슈본체(153)를 포함하고, 제1슈본체(151), 제2슈본체(153)는 대칭구조로 분리 형성되어, 그립본체(130)에 체결될 수 있다.Referring to FIG. 3B , the grip shoe 150 according to an embodiment of the present invention includes a first shoe body 151 and a second shoe body 153 , and a first shoe body 151 and a second shoe. The body 153 may be separated and formed in a symmetrical structure to be fastened to the grip body 130 .

체결부재는 통상의 볼트 및 너트와 같은 방식으로 제1슈본체(151), 제2슈본체(153)을 체결시킬 수 있으며, 대상체(5)의 재질에 따라서 그립슈(150)의 재질과 강성 및 형태는 다양하게 제조되어 부착이 될 수 있다. The fastening member can fasten the first shoe body 151 and the second shoe body 153 in the same way as a normal bolt and nut, and the material and rigidity of the grip shoe 150 according to the material of the object 5 . And the form can be manufactured and attached in various ways.

이로 인하여 적어도 하나 이상의 그립본체(130)가 대상체(5)를 그립하는 것 외에, 그립본체(130) 자체에 링 형상의 베어링 등의 비정형 대상체(5)가 걸릴 수 있도록 한다.Due to this, in addition to at least one grip body 130 grip the object 5, the grip body 130 itself allows the atypical object 5, such as a ring-shaped bearing, to be caught.

도 1 내지 도 3a를 참조하면, 그립본체(130)는 동력전달부(200)로부터 동력을 전달받을 수 있다.1 to 3A , the grip body 130 may receive power from the power transmission unit 200 .

본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달부(200), 구체적으로 구동부(230)는 유압 또는 공압 실린더 방식으로 형성될 수 있고, 외부로부터 유압 또는 공압을 공급받아 길이가 조절될 수 있다.The power transmission unit 200 according to an embodiment of the present invention, specifically, the driving unit 230 may be formed in a hydraulic or pneumatic cylinder type, and may be supplied with hydraulic pressure or pneumatic pressure from the outside to adjust its length.

도 1, 도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 구동부(230)의 길이가 길어지면 그립본체(130)에 형성되는 제2연결부(135)를 대상체(5) 측으로 푸시(push)하고, 제2연결부(135)가 대상체(5) 측으로 이동됨에 따라 제1연결부(133)와 그립베이스(110)가 연결되는 부분을 회전 중심축으로 하여 그립본체(130)가 회전될 수 있다. 1 and 5A to 5C , when the length of the driving part 230 is increased, the second connection part 135 formed on the grip body 130 is pushed toward the object 5 side, and the second connection part As the 135 moves toward the object 5 , the grip body 130 may be rotated with the portion where the first connection part 133 and the grip base 110 are connected as a central axis of rotation.

다시 말하여 구동부(230)의 직선 운동이 그립본체(130)의 힌지 운동으로 변환될 수 있고, 그립본체(130)가 회전됨에 따라서 링 형상의 대상체(5)를 파지할 수 있는 효과가 있다. In other words, the linear motion of the driving unit 230 can be converted into a hinge motion of the grip body 130 , and as the grip body 130 is rotated, the ring-shaped object 5 can be gripped.

그립부(100)와 동력전달부(200), 구체적으로 동력전달베이스(210) 사이에는 미리 설정된 길이를 가지는 지지부(250)가 설치될 수 있고, 지지부(250)로 인하여 구동부(230)의 직선 운동 구간을 확보할 수 있는 효과가 있다.A support part 250 having a preset length may be installed between the grip part 100 and the power transmission part 200 , specifically, the power transmission base 210 , and linear motion of the driving part 230 due to the support part 250 . It has the effect of securing a section.

이에 더하여 지지부(250)가 그립부(100), 구체적으로 그립베이스(110)와 동력전달부(200), 구체적으로 동력전달베이스(210)에 각각 결합됨으로 인하여 그립부(100)와 동력전달부(200)를 안정적으로 지지할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the support part 250 is coupled to the grip part 100 , specifically the grip base 110 and the power transmission part 200 , and specifically the power transmission base 210 , respectively, the grip part 100 and the power transmission part 200 . ) can be stably supported.

또한, 도 3a에서 그립베이스(110)의 중앙부에는 부가적으로 대상물의 종류나 형태, 재질에 따라서 추가적인 파지, 흡착, 전자석 방식의 부착 등과 같은 부가적 또는 추가적인 대상체 홀딩장치(미도시)를 부가할 수 있다.In addition, in FIG. 3A , an additional or additional object holding device (not shown) such as additional gripping, adsorption, and electromagnet attachment may be additionally added to the central portion of the grip base 110 according to the type, shape, and material of the object. can

도 4a, 도 4b, 도 5c를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)는 일측이 동력전달부(200)에 연결되고, 타측은 로봇 암 본체(10)에 연결될 수 있다. 4A, 4B, and 5C , the buffer unit 300 according to an embodiment of the present invention has one side connected to the power transmission unit 200 and the other side connected to the robot arm body 10 . .

완충부(300)는 완충베이스(310), 이동부(330), 완충본체(350)를 포함할 수 있고, 완충베이스(310)는 로봇 암 본체(10)에 결합될 수 있다.The buffer unit 300 may include a buffer base 310 , a moving part 330 , and a buffer body 350 , and the buffer base 310 may be coupled to the robot arm body 10 .

도 4a, 도 5 a 내지 도 5c를 참조하면, 완충본체(350)는 가이드샤프트(351), 샤프트헤드(352), 제3탄성부재(353)를 포함할 수 있다. 가이드샤프트(351)는 길이 방향으로 연장 형성되며 완충베이스(310)에 결합될 수 있다.Referring to FIGS. 4A and 5A to 5C , the buffer body 350 may include a guide shaft 351 , a shaft head 352 , and a third elastic member 353 . The guide shaft 351 is formed to extend in the longitudinal direction and may be coupled to the buffer base 310 .

가이드샤프트(351)는 이동부(330), 이동부(330)에 결합되는 동력전달베이스(210)를 관통하며 결합되고, 이동부(330), 동력전달베이스(210)를 관통한 가이드샤프트(351)의 일단부에는 샤프트헤드(352)가 결합될 수 있다. The guide shaft 351 is coupled to the moving unit 330 and the power transmission base 210 coupled to the moving unit 330 , and the guide shaft passing through the moving unit 330 and the power transmission base 210 ( A shaft head 352 may be coupled to one end of the 351 .

가이드샤프트(351)가 통과할 수 있도록 이동부(330), 동력전달베이스(210)에 형성되는 홀부의 크기는 샤프트헤드(352)의 단면적보다 상대적으로 작게 형성될 수 있다.The size of the hole formed in the moving part 330 and the power transmission base 210 to allow the guide shaft 351 to pass through may be relatively smaller than the cross-sectional area of the shaft head 352 .

이로 인하여 가이드샤프트(351) 상에서 이동하는 이동부(330), 동력전달베이스(210)의 결합 구조체의 이동 경로 상에 샤프트헤드(352)가 배치되고, 샤프트헤드(352)가 가이드샤프트(351)에 결합됨으로 인하여, 이동부(330), 동력전달베이스(210)의 결합 구조체가 가이드샤프트(351)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다.Due to this, the shaft head 352 is disposed on the moving path of the coupling structure of the moving part 330 moving on the guide shaft 351 and the power transmission base 210 , and the shaft head 352 is the guide shaft 351 . Due to being coupled to the moving part 330 , it is possible to prevent the coupling structure of the power transmission base 210 from being separated from the guide shaft 351 .

도 4a, 도 4b를 참조하면, 제3탄성부재(353)는 완충베이스(310)와 이동부(330) 사이에 배치되는 것으로 완충베이스(310)에서 이동부(330) 측(도 4a 기준 우측에서 좌측)으로 탄성복원력을 가질 수 있다.4a, 4b, the third elastic member 353 is disposed between the buffer base 310 and the moving part 330 in the buffer base 310 to the moving part 330 side (right side of FIG. 4a reference) to the left), it can have elastic restoring force.

이로 인하여 비정형 대상체(5)에 접촉하거나, 작업 환경에서 갑작스런 이물질이나 주변 지형에 의해 그립부(100)가 예상치 못하게 눌리게 되면, 이동부(330)가 가이드샤프트(351)를 따라 완충베이스(310) 측으로 이동하게 된다.Due to this, when the grip part 100 is unexpectedly pressed by contact with the atypical object 5 or by a sudden foreign object or surrounding terrain in a work environment, the moving part 330 moves along the guide shaft 351 to the buffer base 310 will move to the side.

이동부(330)가 이동됨에 따라 제3탄성부재(353)가 압축될 수 있고, 제3탄성부재(353)는 이동부(330)를 완충베이스(310)에서 이격되는 방향으로 탄성복원력을 가지고 있으므로, 그립부(100)가 눌리는 상황에서 충격을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.As the moving part 330 moves, the third elastic member 353 may be compressed, and the third elastic member 353 has an elastic restoring force in the direction spaced apart from the moving part 330 from the buffer base 310 . Therefore, there is an effect that can alleviate the impact in a situation in which the grip part 100 is pressed.

갑작스럽게 그립부(100)에 가해지는 충격을 순간적으로 제3탄성부재(353)가 흡수하고, 탄성복원력에 의해 다시 완충베이스(310)로부터 이격되는 방향으로 그립부(100)를 이동시킬 수 있어 완충 효과를 줄 수 있고, 그립부(100)가 파손되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다. The third elastic member 353 instantaneously absorbs the shock suddenly applied to the grip portion 100, and the grip portion 100 can be moved in a direction away from the buffer base 310 again by the elastic restoring force, thereby providing a buffering effect. can be given, and there is an effect of preventing the grip part 100 from being damaged.

본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)에 의한 충격 흡수는 그립부(100)에 의하여 대상체(5)에 가해지는 직접적인 물리적 충격을 줄일 수 있고, 또한, 대상체(5)와의 충돌에 의해 로봇 암 본체(10)에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.The shock absorption by the shock absorber 300 according to an embodiment of the present invention can reduce a direct physical shock applied to the object 5 by the grip portion 100 , and also causes the robot to collide with the object 5 . There is an effect that can alleviate the impact applied to the arm body (10).

이하, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치의 구성, 작동원리 및 효과에 관하여 설명한다.Hereinafter, the configuration, operation principle and effect of a gripper device for a robot arm according to another embodiment of the present invention will be described.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 사시도이다. 도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치를 도시한 분해도이다. 도 8은 도 6의 A부분을 확대한 도면이다. 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충부를 도시한 사시도이다. 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충베이스를 도시한 사시도이다. 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충베이스, 로봇 암 본체, 베어링부를 도시한 분해도이다. 도 12는 도 10에서 완충베이스가 로봇 암 본체에 대하여 회전된 상태를 도시한 것이다. 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서부를 도시한 사시도이다. 도 14a는 본 발명의 다른 실시예에 따른 베어링부를 도시한 사시도이다. 도 14b는 도 14a의 X-X'선을 기준으로 한 정단면도이다.6 is a perspective view illustrating a gripper device for a robot arm according to another embodiment of the present invention. 7 is an exploded view showing a gripper device for a robot arm according to another embodiment of the present invention. FIG. 8 is an enlarged view of part A of FIG. 6 . 9 is a perspective view showing a buffer according to another embodiment of the present invention. 10 is a perspective view showing a buffer base according to another embodiment of the present invention. 11 is an exploded view showing a buffer base, a robot arm body, and a bearing part according to another embodiment of the present invention. 12 shows a state in which the buffer base is rotated with respect to the robot arm body in FIG. 10 . 13 is a perspective view illustrating a sensor unit according to another embodiment of the present invention. 14A is a perspective view illustrating a bearing part according to another embodiment of the present invention. 14B is a front cross-sectional view taken along the line X-X' of FIG. 14A.

도 6 내지 도 14b를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(2)는, 로봇 암 본체(10), 그립부(100), 동력전달부(200), 완충부(300), 베어링부(400), 센서부(500)를 포함할 수 있다. 6 to 14B , the gripper device 2 for a robot arm according to another embodiment of the present invention includes a robot arm body 10 , a grip unit 100 , a power transmission unit 200 , and a buffer unit 300 . , a bearing unit 400 , and a sensor unit 500 may be included.

도 6, 도 7, 도 9 내지 도 13을 참조하면, 로봇 암 본체(10)는 외부로부터 전원을 공급받아 구동 및 위치가 이동되는 것으로, 로봇 암 본체(10)에 대하여 완충베이스(310)가 상대 회전가능하도록 결합될 수 있다.6, 7, and 9 to 13 , the robot arm body 10 is driven and moved by receiving power from the outside, and the buffer base 310 is provided with respect to the robot arm body 10 . It may be coupled to be relatively rotatable.

도 10, 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충부(300), 구체적으로 완충베이스(310)는 로봇 암 본체(10)의 길이 방향 회전 중심축을 회전 중심축으로 하여 로봇 암 본체(10)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전가능하게 연결될 수 있다.10 and 12, the buffer unit 300, specifically, the buffer base 310 according to another embodiment of the present invention, is a robot arm with a longitudinal rotational axis of the robot arm body 10 as a rotational central axis. It may be rotatably connected to the body 10 in a clockwise or counterclockwise direction.

도 11을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암 본체(10)는 완충베이스(310)와 중심축을 공유하며, 상기 중심축을 길이 방향으로 하여 암 샤프트(11)가 돌출 형성될 수 있다.Referring to FIG. 11 , the robot arm body 10 according to another embodiment of the present invention shares a central axis with the buffer base 310, and the arm shaft 11 may be formed to protrude with the central axis as the longitudinal direction. .

도 11을 참조하면, 암 샤프트(11)는 완충베이스(310)에 관통 삽입될 수 있으며, 암 샤프트(11)와 완충베이스(310) 사이에는 뒤에 설명할 베어링부(400)가 배치될 수 있다. Referring to FIG. 11 , the arm shaft 11 may be inserted through the buffer base 310 , and a bearing part 400 to be described later may be disposed between the arm shaft 11 and the buffer base 310 . .

도 11을 참조하면, 암 샤프트(11)의 외주면은 베어링부(400), 구체적으로 베어링내면(410)과 연결되며, 베어링외면(430)이 완충베이스(310)의 내면에 연결될 수 있다. Referring to FIG. 11 , the outer peripheral surface of the arm shaft 11 may be connected to the bearing part 400 , specifically, the bearing inner surface 410 , and the bearing outer surface 430 may be connected to the inner surface of the buffer base 310 .

이로 인하여 완충부(300), 구체적으로 완충베이스(310)와 암 샤프트(11) 간의 상대 회전이 원활하게 이뤄지도록 하고, 완충베이스(310)의 회전 중심축에 해당하는 암 샤프트(11)를 안정적으로 지지할 수 있는 효과가 있다.Due to this, the buffer unit 300, specifically, the relative rotation between the buffer base 310 and the arm shaft 11 is smoothly made, and the arm shaft 11 corresponding to the central axis of rotation of the buffer base 310 is stable. has a supportive effect.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암 본체(10)에는 기둥부(13)가 돌출 형성될 수 있다. 기둥부(13)는 로봇 암 본체(10)에 위치 고정되는 것으로, 로봇 암 본체(10)에서 완충부(300), 구체적으로 완충베이스(310) 측 방향으로 돌출되며 연장 형성될 수 있다. 10 to 12 , a pillar part 13 may be protruded from the robot arm body 10 according to another embodiment of the present invention. The pillar part 13 is fixed to the position of the robot arm body 10 , and may be formed to protrude from the robot arm body 10 to the buffer part 300 , specifically, the buffer base 310 side.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암 본체(10)에 돌출 형성되는 기둥부(13)는 완충베이스(310)의 내측에서 이동가능하며, 제1탄성부재(50)를 푸싱할 수 있다.The pillar part 13 protruding from the robot arm body 10 according to another embodiment of the present invention is movable inside the buffer base 310 and can push the first elastic member 50 .

본 발명의 실시예들에 따른 기둥부(13)는 복수 개가 구비될 수 있으며, 본 발명에서는 한 쌍이 구비되나, 이에 한정하는 것은 아니고 하나로 형성되거나, 3개 이상으로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다. A plurality of pillars 13 according to embodiments of the present invention may be provided, and in the present invention, a pair is provided, but the present invention is not limited thereto, and various modifications such as one or three or more are possible. do.

도 11을 참조하면, 복수 개의 기둥부(13)는 로봇 암 본체(10)의 중심을 기준으로 하여 등각 배치될 수 있다. Referring to FIG. 11 , the plurality of pillars 13 may be disposed conformally with respect to the center of the robot arm body 10 .

복수 개의 기둥부(13)에 대응되도록 완충베이스(310)에는 회전가이드홈(311)이 복수 개 형성될 수 있고, 복수 개의 회전가이드홈(311)과 기둥부(13) 사이에 배치되는 제1탄성부재(50)도 복수 개가 구비될 수 있다.A plurality of rotation guide grooves 311 may be formed in the buffer base 310 to correspond to the plurality of pillars 13 , and a first disposed between the plurality of rotation guide grooves 311 and the pillars 13 . A plurality of elastic members 50 may also be provided.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 기둥부(13)는 완충베이스(310)에 형성되는 회전가이드홈(311)의 내측에 배치될 수 있으며, 로봇 암 본체(10)에 대하여 완충베이스(310)가 상대 회전할 때, 회전가이드 홈의 내측에서 상대 이동이 가능하다.10 to 12 , the pillar part 13 may be disposed inside the rotation guide groove 311 formed in the buffer base 310 , and the buffer base 310 with respect to the robot arm body 10 . When is relatively rotated, relative movement is possible inside the rotation guide groove.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 기둥부(13)와 완충베이스(310), 구체적으로 회전가이드홈(311) 사이에는 뒤에 설명할 제1탄성부재(50)가 배치될 수 있다. 제1탄성부재(50)는 일측이 회전가이드홈(311)의 내면과 연결되고, 이에 대향되는 타측이 기둥부(13)와 연결될 수 있다. 10 to 12 , a first elastic member 50 to be described later may be disposed between the pillar part 13 and the buffer base 310 , specifically, the rotation guide groove 311 . One side of the first elastic member 50 may be connected to the inner surface of the rotation guide groove 311 , and the other side opposite to this may be connected to the column part 13 .

이로 인하여 도 12를 참조하면, 위치 고정되는 로봇 암 본체(10)에 대하여 외부에서 가해지는 충격 등에 의해 완충베이스(310)가 상대 회전 할 때, 회전가이드홈(311) 내에서 기둥부(13)의 위치가 변경되고 제1탄성부재(50)는 압축될 수 있다. For this reason, referring to FIG. 12 , when the buffer base 310 is relatively rotated by an impact applied from the outside with respect to the robot arm body 10 that is fixed in position, the column part 13 in the rotation guide groove 311 . is changed and the first elastic member 50 may be compressed.

도 12를 참조하면, 완충베이스(310)가 로봇 암 본체(10)에 대하여 회전 중심축을 기준으로 시계 방향(도 12 기준)으로 회전한 상태를 도시한 것이나, 이와 달리 외부로부터 가해지는 충격에 의해 완충베이스(310)가 회전 중심축을 기준으로 반시계 방향으로 회전하는 경우에는 제1탄성부재(50)의 길이가 신장될 수 있다.Referring to FIG. 12 , the buffer base 310 is rotated in a clockwise direction (based on FIG. 12 ) with respect to the robot arm body 10 with respect to the central axis of rotation, but otherwise by the impact applied from the outside When the buffer base 310 rotates counterclockwise with respect to the central axis of rotation, the length of the first elastic member 50 may be extended.

제1탄성부재(50)의 탄성복원력에 의하여, 완충베이스(310)가 로봇 암 본체(10)에 대하여 상대 회전한 후에 정위치로 복귀하도록 하는 효과가 있다. By the elastic restoring force of the first elastic member 50, the buffer base 310 has the effect of returning to the original position after the relative rotation with respect to the robot arm body (10).

도 12를 참조하면, 로봇 암 본체(10)에 대하여 완충베이스(310)가 시계 방향으로 회전하면, 제1탄성부재(50)가 압축되었다가 탄성복원력에 의해 반시계 방향으로 회전되며 정위치에 복귀하게 된다.12, when the buffer base 310 rotates clockwise with respect to the robot arm body 10, the first elastic member 50 is compressed and then rotates counterclockwise by the elastic restoring force and returns to the correct position. will return

이와 반대로, 로봇 암 본체(10)에 대하여 완충베이스(310)가 반시계 방향으로 회전하면, 제1탄성부재(50)가 압축되었다가 탄성복원력에 의해 시계 방향으로 회전되며 정위치에 복귀하게 된다.Conversely, when the buffer base 310 rotates counterclockwise with respect to the robot arm body 10, the first elastic member 50 is compressed and rotated clockwise by the elastic restoring force to return to the original position. .

본 발명의 다른 실시예에 따른 제1탄성부재(50)로 인하여, 로봇 암용 그리퍼 장치(2)가 배치되는 외부 환경 또는 현장에 있는 대상체(5) 등으로부터 갑작스런 충격이 가해지는 경우에 로봇 암 본체(10)에 대하여 완충베이스(310)가 상대 회전됨으로써 완충부(300) 및 이와 결합되는 동력전달부(200), 그립부(100)에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.Due to the first elastic member 50 according to another embodiment of the present invention, when a sudden impact is applied from the external environment in which the gripper device 2 for the robot arm is disposed or the object 5 in the field, etc., the robot arm body As the buffer base 310 is rotated relative to (10), the shock applied to the buffer unit 300 and the power transmission unit 200 coupled thereto, and the grip unit 100 can be alleviated.

본 발명에서는 제1탄성부재(50)가 코일 형상의 스프링으로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고, 회전가이드홈(311)과 기둥부(13) 사이에 배치되며 탄성복원력을 가지는 기술적 사상 안에서 다양한 변형실시가 가능하다.In the present invention, the first elastic member 50 is formed of a coil-shaped spring, but is not limited thereto, and is disposed between the rotation guide groove 311 and the column part 13 and has various deformations within the technical idea having an elastic restoring force. implementation is possible.

도 6, 도 7, 도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암 본체(10)는 샤프트 커버를 포함할 수 있다. 샤프트커버(15)는 암 샤프트(11)의 외경 및 베어링내면(410)의 내경보다 상대적으로 큰 직경을 가지며 암 샤프트(11)에 결합될 수 있다. 6, 7, and 10 to 12 , the robot arm body 10 according to another embodiment of the present invention may include a shaft cover. The shaft cover 15 has a relatively larger diameter than the outer diameter of the arm shaft 11 and the inner diameter of the bearing inner surface 410 , and may be coupled to the arm shaft 11 .

이로 인하여 베어링부(400)와 암 샤프트(11) 간의 연결이 해제되며, 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 이에 더하여 베어링부(400), 구체적으로 베어링외면(430)과 연결되는 완충베이스(310)가 로봇 암 본체(10)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. Due to this, the connection between the bearing part 400 and the arm shaft 11 is released, and it is possible to prevent separation. In addition, it is possible to prevent the bearing part 400 , specifically the buffer base 310 connected to the bearing outer surface 430 from being separated from the robot arm body 10 .

도면에 도시하지는 않았지만, 샤프트커버(15)와 암 샤프트(11)는 적어도 하나 이상의 볼트 등 체결부재에 의하여 체결될 수 있다. 도 11을 참조하면, 샤프트커버(15)는 소정 직경을 가지는 원 형상으로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 베어링부(400)와 암 샤프트(11) 간의 연결 해제 및 이탈을 방지할 수 있는 기술적 사상 안에서 다각형 형상으로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.Although not shown in the drawings, the shaft cover 15 and the arm shaft 11 may be fastened by a fastening member such as at least one bolt or the like. Referring to FIG. 11 , the shaft cover 15 is formed in a circular shape having a predetermined diameter, but is not limited thereto, and a technical idea capable of preventing disconnection and separation between the bearing part 400 and the arm shaft 11 . Various deformation implementations are possible, such as being formed in a polygonal shape inside.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 동력전달부(200)는 그립부(100)와 결합되는 것으로, 그립부(100)에 동력을 전달할 수 있다. 동력전달부(200)는 동력전달베이스(210), 구동부(230), 지지부(250)를 포함할 수 있다. 6 to 8 , the power transmission unit 200 according to another embodiment of the present invention is coupled to the grip unit 100 and may transmit power to the grip unit 100 . The power transmission unit 200 may include a power transmission base 210 , a driving unit 230 , and a support unit 250 .

본 발명의 다른 실시예에 따른 동력전달부(200)는 구동부(230)의 구성을 제외하고는 동력전달베이스(210), 지지부(250)가 본 발명의 일 실시예에 따른 동력전달부(200)와 구성, 효과가 동일하므로 이와 중복되는 범위에서 자세한 설명은 생략한다.In the power transmission unit 200 according to another embodiment of the present invention, except for the configuration of the driving unit 230 , the power transmission base 210 and the support unit 250 are the power transmission unit 200 according to the embodiment of the present invention. ) and the configuration and effect are the same, so a detailed description will be omitted in the overlapping range.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 구동부(230)는 구동하우징(231), 구동본체(233), 제2탄성부재(235)를 포함할 수 있다.6 to 8 , the driving unit 230 according to another embodiment of the present invention may include a driving housing 231 , a driving body 233 , and a second elastic member 235 .

도 6 내지 도 8을 참조하면, 구동하우징(231)은 동력전달베이스(210)에 결합되는 것으로 내부가 중공으로 형성되며, 구동하우징(231)의 내부에서 구동본체(233)가 이동가능하게 배치될 수 있다.6 to 8 , the driving housing 231 is coupled to the power transmission base 210 and has a hollow interior, and the driving body 233 is movably disposed inside the driving housing 231 . can be

구동본체(233)는 구동하우징(231)의 내부에서 이동이 가능한 것으로 미리 설정된 이동 방향을 따라 왕복 운동이 가능하며, 그립본체(130)의 제2연결부(135)에 결합될 수 있다.The driving body 233 is movable inside the driving housing 231 , and can reciprocate along a preset movement direction, and may be coupled to the second connection part 135 of the grip body 130 .

구동본체(233)가 구동하우징(231)의 내부에서 이동됨에 따라 그립본체(130)를 푸싱할 수 있으며, 그립본체(130) 중 그립베이스(110)에 힌지가능하게 연결되는 제1연결부(133)를 회전시킬 수 있는 효과가 있다.As the driving body 233 is moved inside the driving housing 231 , the grip body 130 can be pushed, and a first connection part 133 hingedly connected to the grip base 110 of the grip body 130 . ) can be rotated.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 제2탄성부재(235)는 구동본체(233)와 구동하우징(231) 사이에 배치되는 것으로, 그립본체(130)를 탄성 지지할 수 있다. 이로 인하여 대상체(5), 외부 환경으로부터 그립부(100)가 충격을 받게되면 순간적으로 제2탄성부재(235)가 압축되면서 구동본체(233)가 구동하우징(231) 내에서 이동가능하게 되고, 그립부(100)에 가해지는 충격을 완화시킬 수 있는 효과가 있다.6 to 8 , the second elastic member 235 according to another embodiment of the present invention is disposed between the driving body 233 and the driving housing 231 , and elastically supports the grip body 130 . can do. Due to this, when the grip part 100 receives an impact from the object 5 and the external environment, the second elastic member 235 is momentarily compressed and the driving body 233 is movable within the driving housing 231, and the grip part (100) has an effect that can alleviate the impact applied to.

본 발명의 다른 실시예에 따른 제2탄성부재(235)는 코일 스프링 형상으로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 그립부(100)를 탄성 지지하며, 탄성복원력을 가지는 기술적 사상 안에서 다양한 변형실시가 가능하다.The second elastic member 235 according to another embodiment of the present invention is formed in the shape of a coil spring, but is not limited thereto, and it elastically supports the grip part 100 and various modifications are possible within the technical idea having elastic restoring force. .

본 발명의 다른 실시예에 따른 제2탄성부재(235)는 구동본체(233)의 외측에 배치되며, 일측은 구동하우징(231)에 연결되고, 이에 대향되는 타측은 구동본체(233)에 연결될 수 있다. The second elastic member 235 according to another embodiment of the present invention is disposed on the outside of the driving body 233 , one side is connected to the driving housing 231 , and the other side opposite to this is connected to the driving body 233 . can

이로 인하여 구동본체(233)와 연결되는 그립부(100), 구체적으로 그립본체(130)에 외부로부터의 충격이 순간적으로 가해지는 경우에 제2탄성부재(235)가 압축되면서 충격을 완화시킬 수 있고, 외부로부터의 충격이 제거되면 제2탄성부재(235)의 탄성복원력에 의해 다시 구동본체(233)가 구동하우징(231)에 대하여 정위치로 복귀할 수 있는 효과가 있다.Due to this, when an impact from the outside is instantaneously applied to the grip part 100 connected to the driving body 233, specifically, the grip body 130, the second elastic member 235 is compressed and the impact can be alleviated. , when the impact from the outside is removed, there is an effect that the driving body 233 can return to its original position with respect to the driving housing 231 again by the elastic restoring force of the second elastic member 235 .

도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충부(300)는 일측이 동력전달부(200)에 연결되고, 타측은 로봇 암 본체(10)에 연결되는 것으로, 외부로부터 그립부(100), 동력전달부(200), 완충부(300)에 순간적으로 충격이 가해지는 경우에 로봇 암 본체(10)에 대하여 시계 방향 또는 반시계 방향으로 상대 회전할 수 있다.10 to 12 , the buffer unit 300 according to another embodiment of the present invention has one side connected to the power transmission unit 200 and the other side connected to the robot arm body 10 from the outside. When an instantaneous impact is applied to the grip unit 100 , the power transmission unit 200 , and the buffer unit 300 , the robot arm body 10 may rotate relative to the robot arm body 10 in a clockwise or counterclockwise direction.

본 발명의 다른 실시예에 따른 완충부(300)는 완충베이스(310), 이동부(330), 완충본체(350), 가이드커버(370)를 포함하고, 이동부(330), 완충본체(350)는 본 발명의 일 실시예에 따른 완충부(300)와 구성, 작동원리 및 효과가 동일하므로 이와 중복되는 범위에서 자세한 설명은 생략한다.The buffer unit 300 according to another embodiment of the present invention includes a buffer base 310, a moving part 330, a buffer body 350, a guide cover 370, and a moving part 330, a buffer body ( 350) has the same configuration, operating principle, and effect as the buffer unit 300 according to an embodiment of the present invention, so a detailed description will be omitted in the overlapping range.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충베이스(310)는 로봇 암 본체(10)에 연결되는 것으로, 로봇 암 본체(10)의 길이 방향 중심축을 회전 중심으로 하여 로봇 암 본체(10)에 상대 회전 가능하게 결합될 수 있다. 10 to 12 , the buffer base 310 according to another embodiment of the present invention is connected to the robot arm body 10 , and the robot arm with the longitudinal central axis of the robot arm body 10 as the rotation center. It may be rotatably coupled to the arm body 10 .

완충베이스(310)의 중앙 부분에는 길이 방향 양측에 개구부가 형성되며, 완충베이스(310)의 중앙부에는 로봇 암 본체(10)에 돌출 형성되는 암 샤프트(11)가 관통 삽입될 수 있다. Openings are formed on both sides in the longitudinal direction in the central portion of the buffer base 310 , and the arm shaft 11 protruding from the robot arm body 10 may be inserted into the central portion of the buffer base 310 .

본 발명의 다른 실시예에 따른 완충베이스(310)의 내주면과 로봇 암 본체(10)의 암 샤프트(11)의 외주면 사이에는 베어링부(400)가 배치될 수 있으며, 구체적으로 베어링외면(430)이 완충베이스(310)의 내면과 연결될 수 있다. A bearing part 400 may be disposed between the inner circumferential surface of the buffer base 310 according to another embodiment of the present invention and the outer circumferential surface of the arm shaft 11 of the robot arm body 10, specifically, the bearing outer surface 430 It may be connected to the inner surface of the buffer base (310).

도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 완충베이스(310)에는 회전가이드홈(311)이 형성될 수 있다. 회전가이드홈(311)은 암 샤프트(11)에서 완충부(300) 측 방향으로 돌출 형성되는 기둥부(13)가 삽입되는 영역이다.10 to 12 , a rotation guide groove 311 may be formed in the buffer base 310 according to another embodiment of the present invention. The rotation guide groove 311 is an area into which the column part 13 protruding from the arm shaft 11 toward the buffer part 300 is inserted.

회전가이드홈(311)이 형성됨으로 인하여 기둥부(13)가 회전가이드홈(311)의 내측에 배치되고, 로봇 암 본체(10)에 대하여 완충부(300), 구체적으로 완충베이스(310)가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전할 때 완충베이스(310)의 회전 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다. 즉, 기본 설정 위치에서 양방향으로 회전하면서 충격을 흡수하거나 로봇의 이동 중에 발생가능한 외부의 비 예측된 비틀림이나 회전력에 대하여 로봇 본체에 충격을 완화하는 효과를 가지게 된다.Due to the formation of the rotation guide groove 311 , the pillar part 13 is disposed inside the rotation guide groove 311 , and the buffer part 300 , specifically the buffer base 310 with respect to the robot arm body 10 , is There is an effect that can provide a rotation path of the buffer base 310 when rotating in a clockwise or counterclockwise direction. That is, it has the effect of absorbing the shock while rotating in both directions from the basic setting position or alleviating the shock to the robot body against an external unpredicted torsion or rotational force that may occur during the movement of the robot.

회전가이드홈(311)은 기둥부(13), 제1탄성부재(50)가 복수 개 구비되는 것에 대응하여 복수 개가 구비될 수 있다. 도 10 내지 도 12를 참조하면, 회전가이드홈(311)은 완충베이스(310)의 중심을 기준으로 미리 설정된 곡률 반경으로 형성될 수 있다. 따라서 로봇 암 본체(10)에 대하여 완충베이스(310)가 상대 회전할 때 완충베이스(310)의 회전 경로를 제공할 수 있는 효과가 있다.A plurality of rotation guide grooves 311 may be provided in response to the plurality of pillars 13 and the first elastic member 50 being provided. 10 to 12 , the rotation guide groove 311 may be formed with a preset radius of curvature based on the center of the buffer base 310 . Therefore, there is an effect that can provide a rotation path of the buffer base 310 when the buffer base 310 relative to the robot arm body 10 rotates.

회전가이드홈(311)의 내면과 기둥부(13) 사이에는 제1탄성부재(50)가 배치되며, 제1탄성부재(50)가 접촉되는 회전가이드홈(311)의 내면과 기둥부(13) 사이의 거리가 가까워질수록 제1탄성부재(50)는 압축되고, 회전가이드홈(311)의 내면과 기둥부(13) 사이의 거리가 멀어질수록 제1탄성부재(50)는 신장될 수 있다.A first elastic member 50 is disposed between the inner surface of the rotation guide groove 311 and the pillar 13 , and the inner surface of the rotation guide groove 311 in contact with the first elastic member 50 and the pillar portion 13 . ), the first elastic member 50 is compressed as the distance between can

이에 더하여 제1탄성부재(50)의 탄성복원력으로 인하여 압축된 제1탄성부재(50)는 신장되는 방향으로 탄성복원력을 가지고, 신장된 제1탄성부재(50)는 압축되는 방향으로 탄성복원력을 가짐으로써 회전가이드홈(311)의 내면과 기둥부(13) 사이의 거리가 정위치를 가지도록 복귀할 수 있는 효과가 있다.In addition, the first elastic member 50 compressed due to the elastic restoring force of the first elastic member 50 has an elastic restoring force in the extending direction, and the elongated first elastic member 50 has an elastic restoring force in the compressed direction. By having it, there is an effect that the distance between the inner surface of the rotation guide groove 311 and the column part 13 can be returned to have a regular position.

도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 가이드커버(370)는 완충베이스(310)에 결합되는 것으로, 회전가이드홈(311)을 커버할 수 있다. 가이드커버(370)가 회전가이드홈(311)을 커버함으로 인하여 제1탄성부재(50)가 외부로 이탈하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.10 to 12 , the guide cover 370 according to another embodiment of the present invention is coupled to the buffer base 310 and may cover the rotation guide groove 311 . Since the guide cover 370 covers the rotation guide groove 311, it is possible to prevent the first elastic member 50 from being separated to the outside.

이에 더하여 가이드커버(370)가 회전가이드홈(311)을 커버함으로써 회전가이드홈(311)을 통해 내부로 이물질이 침투하는 것을 방지할 수 있고, 이물질로 인하여 기둥부(13), 완충베이스(310), 제1탄성부재(50)가 파손되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the guide cover 370 covers the rotation guide groove 311, it is possible to prevent foreign substances from penetrating into the inside through the rotation guide groove 311, and the column part 13 and the buffer base 310 due to foreign substances ), there is an effect that can prevent the first elastic member 50 from being damaged.

도 11, 도 14a, 도 14b를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 베어링부(400)는 암 샤프트(11)를 마주보는 완충베이스(310)의 내면과 암 샤프트(11) 사이에 배치되는 것으로, 베어링내면(410), 베어링외면(430), 구름부(450)를 포함할 수 있다.11, 14A, 14B, the bearing part 400 according to another embodiment of the present invention is disposed between the inner surface of the buffer base 310 facing the arm shaft 11 and the arm shaft 11 As to be, it may include a bearing inner surface 410 , a bearing outer surface 430 , and a rolling portion 450 .

베어링내면(410)은 베어링외면(430)의 내측에 배치되는 것으로, 로봇 암 본체(10)의 암 샤프트(11)와 마주보며 배치될 수 있다. 베어링 외면은 베어링내면(410)의 외측에 배치되는 것으로, 완충베이스(310)의 내주면과 마주보며 배치될 수 있다. The bearing inner surface 410 is disposed inside the bearing outer surface 430 , and may be disposed to face the arm shaft 11 of the robot arm body 10 . The bearing outer surface is disposed on the outside of the bearing inner surface 410 , and may be disposed facing the inner peripheral surface of the buffer base 310 .

도 14b를 참조하면, 구름부(450)는 베어링내면(410)과 베어링외면(430) 사이에 배치되는 것으로, 베어링내면(410)과 베어링외면(430) 간의 상대 회전이 가능하도록 한다. 구름부(450)는 볼(ball) 형상으로 형성되며, 베어링외면(430)의 중심을 기준으로 복수 개가 구비되어 등각 배치될 수 있다.Referring to FIG. 14B , the rolling part 450 is disposed between the bearing inner surface 410 and the bearing outer surface 430 , and enables relative rotation between the bearing inner surface 410 and the bearing outer surface 430 . The rolling part 450 is formed in a ball shape, and a plurality of rolling parts 450 are provided based on the center of the bearing outer surface 430 and may be arranged conformally.

본 발명에서 베어링외면(430)은 완충베이스(310)의 내주면과 연결되고, 베어링내면(410)은 암 샤프트(11)의 외주면과 연결되나, 이에 한정하는 것은 아니고 완충베이스(310)의 내주면과 암 샤프트(11)의 외주면 사이에 단순히 배치되며 로봇 암 본체(10)에 대한 완충베이스(310)의 회전을 원활하게 하는 기술적 사상 안에서 다양한 변형실시가 가능하다. 예컨데 회전 방향의 충격에 대한 완화 내지 충격 흡수를 위한 회전과 초기 위치로의 복귀를 위해서 압축 스프링 또는 인장 스프링 방식이 상기 실시 예의 도면 등으로 용이하게 설명이 될 수 있다. In the present invention, the bearing outer surface 430 is connected to the inner peripheral surface of the buffer base 310, and the bearing inner surface 410 is connected to the outer peripheral surface of the arm shaft 11, but is not limited thereto. It is simply disposed between the outer circumferential surfaces of the arm shaft 11 and various modifications are possible within the technical idea of smoothing the rotation of the buffer base 310 with respect to the robot arm body 10 . For example, a compression spring or a tension spring method can be easily described with reference to the drawings of the above embodiment for rotation for relieving shock in the rotational direction or for absorbing shock and for return to the initial position.

또한, 동일한 탄성 복귀를 위해서, 판 스프링, 스파이럴 스프링 등이 적용 될 수 있다. In addition, for the same elastic return, a leaf spring, a spiral spring, etc. may be applied.

또한, 적용되는 탄성 복귀를 위한 탄성부재들에 대하여 설정되는 탄성력의 크기를 조절가능하게 설치할 수 있다. In addition, the magnitude of the elastic force set with respect to the elastic members for the applied elastic return may be adjustable.

예컨데 압축스프링의 경우는 스프링의 양 단부간의 거리를 조절가능하게 적어도 일단부의 위치가 조절가능하게 다수의 접촉부를 둘 수 있다. For example, in the case of a compression spring, the distance between both ends of the spring can be adjusted, and the position of at least one end of the spring can be adjusted so that a plurality of contact parts can be placed.

또한, 나사산 가공된 연결부를 배치하여 나사의 회전에 의하여 인장 또는 압축 스프링의 초기 거리 조절에 따른 탄성력의 변화를 부여할 수 있다. In addition, by arranging the threaded connection part, it is possible to impart a change in the elastic force according to the initial distance adjustment of the tension or compression spring by rotation of the screw.

도 6, 도 7, 도 10, 도 11, 도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서부(500)는 완충부(300)에 설치되는 것으로, 구체적으로 완충베이스(310)에 설치될 수 있다. 6, 7, 10, 11, 12, the sensor unit 500 according to another embodiment of the present invention is to be installed in the buffer unit 300, specifically to the buffer base (310) can be installed.

센서부(500)는 완충베이스(310)에 형성되는 설치홈(도면부호 미도시)에 안착되며 결합될 수 있으며, 완충본체(350)의 탄성력을 측정할 수 있다. 센서부(500)는 광센서(photo sensor)로 형성될 수 있다.The sensor unit 500 may be seated and coupled to an installation groove (reference numeral not shown) formed in the buffer base 310 , and may measure the elastic force of the buffer body 350 . The sensor unit 500 may be formed of a photo sensor.

도 12를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 센서부(500)는 완충본체(350), 구체적으로 제3탄성부재(353)의 변위를 측정할 수 있고 이렇게 측정된 변위 차이를 기준으로 제3탄성부재(353)의 탄성력 값을 측정할 수 있다. 12, the sensor unit 500 according to another embodiment of the present invention can measure the displacement of the buffer body 350, specifically, the third elastic member 353, and based on the displacement difference measured in this way The value of the elastic force of the third elastic member 353 may be measured.

이로 인하여 외부로부터의 충격으로 인하여 제3탄성부재(353)가 압축될 때 변위 차이가 미리 설정된 값을 초과하게 되면, 센서부(500)는 위험 신호를 생성하여 로봇 암용 그리퍼 장치(2)의 제어부(도면 미도시)로 전달할 수 있다. Due to this, when the displacement difference exceeds a preset value when the third elastic member 353 is compressed due to an impact from the outside, the sensor unit 500 generates a danger signal and the control unit of the gripper device 2 for the robot arm (not shown in the drawing).

이때 센서부(500)로부터 위험 신호를 전달받은 제어부는 구동부(230)의 구동을 제어하여, 제3탄성부재(353)의 탄성 임계값을 초과한 힘을 받은 경우에 로봇 암 본체(10) 및 이와 결합되는 그립부(100), 동력전달부(200), 완충부(300)를 이동시킬 수 있고, 외부의 충격으로부터 로봇 암용 그리퍼 장치(2)가 손상되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.At this time, the control unit receiving the danger signal from the sensor unit 500 controls the driving of the driving unit 230, and when a force exceeding the elastic threshold value of the third elastic member 353 is received, the robot arm body 10 and It is possible to move the grip part 100 , the power transmission part 200 , and the buffer part 300 coupled thereto, and it is possible to prevent the gripper device 2 for the robot arm from being damaged from an external impact.

본 발명의 다른 실시예에 따른 센서부(500)는 광센서로 형성될 수 있고, 광센서의 구체적인 구성, 작동원리에 관하여는 공지된 바, 이와 관련된 자세한 설명은 생략한다.The sensor unit 500 according to another embodiment of the present invention may be formed of an optical sensor, and the detailed configuration and operating principle of the optical sensor are known, and detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(2)는, 로봇 암 본체(10)에 암 샤프트(11), 기둥부(13)가 돌출 형성되고, 완충베이스(310)에 회전가이드홈(311)이 형성되며, 회전가이드홈(311)의 내면과 기둥부(13) 사이에 배치되는 제1탄성부재(50)의 구성, 구동하우징(231)과 구동본체(233) 사이에 배치되는 제2탄성부재(235)의 구성, 회전가이드홈(311)을 커버하는 가이드커버(370), 베어링부(400), 센서부(500)의 구성을 제외하고는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암용 그리퍼 장치(1)의 그립부(100), 동력전달베이스(210), 지지부(250), 이동부(330), 완충본체(350)와 구성, 작동원리 및 효과가 동일하므로 이와 중복되는 범위에서 자세한 설명은 생략한다.In the gripper device 2 for a robot arm according to another embodiment of the present invention, the arm shaft 11 and the column part 13 are formed to protrude from the robot arm body 10 , and the rotation guide groove is formed in the buffer base 310 ( 311) is formed, the configuration of the first elastic member 50 disposed between the inner surface of the rotation guide groove 311 and the column part 13, the driving housing 231 and the driving body 233 disposed between the second A robot according to an embodiment of the present invention, except for the configuration of the second elastic member 235, the guide cover 370 that covers the rotation guide groove 311, the bearing part 400, and the configuration of the sensor part 500 Since the grip part 100, the power transmission base 210, the support part 250, the moving part 330, and the buffer body 350 of the gripper device 1 for arm have the same configuration, operation principle and effect, in the overlapping range A detailed description will be omitted.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but it will be understood by those skilled in the art that various modifications and variations of the embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1, 2: 로봇 암용 그리퍼 장치 5: 대상체 10: 로봇 암 본체
11: 암 샤프트 13: 기둥부
15: 샤프트커버 50: 제1탄성부재
100: 그립부 110: 그립베이스
130, 130A, 130B, 130C, 130D: 그립본체
131: 절곡부 132: 홀
133: 제1연결부 135: 제2연결부
150: 그립슈 151: 제1슈본체
152: 돌출부 153: 제2슈본체
200: 동력전달부 210: 동력전달베이스
211: 지지홈 230: 구동부
231: 구동하우징 233: 구동본체
235: 제2탄성부재 250: 지지부
300: 완충부 310: 완충베이스
311: 회전가이드홈 330: 이동부
350: 완충본체 351: 가이드샤프트
352: 샤프트헤드 353: 제3탄성부재
370: 가이드커버 400: 베어링부
410: 베어링내면 430: 베어링외면
450: 구름부 500: 센서부1, 2: Gripper device for robot arm 5: Object 10: Robot arm body
11: arm shaft 13: column part
15: shaft cover 50: first elastic member
100: grip part 110: grip base
130, 130A, 130B, 130C, 130D: Grip body
131: bent part 132: hole
133: first connection part 135: second connection part
150: grip shoe 151: first shoe body
152: protrusion 153: second shoe body
200: power transmission unit 210: power transmission base
211: support groove 230: driving unit
231: drive housing 233: drive body
235: second elastic member 250: support
300: buffer 310: buffer base
311: rotation guide groove 330: moving part
350: buffer body 351: guide shaft
352: shaft head 353: third elastic member
370: guide cover 400: bearing part
410: bearing inner surface 430: bearing outer surface
450: cloud 500: sensor unit

Claims

robot arm body;
a grip unit capable of gripping an object through a hinge motion;
a power transmission unit coupled to the grip unit and transmitting power to the grip unit; and
One side is connected to the power transmission unit, the other side is a buffer unit connected to the robot arm body;
The gripper device for a robot arm, characterized in that the buffer unit is capable of relative rotation with respect to the robot arm body.

According to claim 1,
The buffer unit,
Including; a buffer base connected to the robot arm body;
The buffer base is a gripper device for a robot arm, characterized in that it is coupled to be relatively rotatable with respect to the robot arm body with the longitudinal central axis of the robot arm body as a rotation center.

3. The method of claim 2,
The gripper device for a robot arm further comprising a; a first elastic member disposed between the buffer base and the robot arm body and having an elastic restoring force.

According to claim 1,
and a second elastic member disposed between the power transmission part and the grip part and elastically supporting the grip part.

According to claim 1,
The buffer unit,
a moving unit coupled to the power transmission unit and capable of reciprocating motion in the direction of the buffer base; and
The gripper device for a robot arm further comprising a; a buffer body disposed between the buffer base and the moving part and elastically supporting the moving part.

6. The method of claim 5,
The gripper device for a robot arm, characterized in that it further comprises; a sensor unit installed in the buffer unit for measuring the elastic force of the buffer body.