KR20210096464A - Appartus for controlling traffic information, method thereof and storage media storing a program for controlling traffic information - Google Patents
Appartus for controlling traffic information, method thereof and storage media storing a program for controlling traffic information Download PDFInfo
- Publication number
- KR20210096464A KR20210096464A KR1020200009958A KR20200009958A KR20210096464A KR 20210096464 A KR20210096464 A KR 20210096464A KR 1020200009958 A KR1020200009958 A KR 1020200009958A KR 20200009958 A KR20200009958 A KR 20200009958A KR 20210096464 A KR20210096464 A KR 20210096464A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- traffic
- roads
- polygonal image
- intersection
- deep learning
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
- G08G1/0125—Traffic data processing
- G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
- G08G1/081—Plural intersections under common control
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
이하의 개시는 교통 정보 제어 장치, 교통 정보 제어 방법, 및 교통 정보를 제어하는 프로그램을 저장하는 저장매체에 관한 것이다. The following disclosure relates to a traffic information control device, a traffic information control method, and a storage medium for storing a program for controlling traffic information.
교통 데이터는 교통 흐름에 따른 복잡성과 교통 상황에 따른 혼잡함 등의 특성으로 인해 이를 예측하고 표현하는데 어려움이 있었다. Traffic data had difficulties in predicting and expressing it due to characteristics such as complexity according to traffic flow and congestion according to traffic conditions.
인공지능 모델은 복잡한 패턴을 보이는 데이터에 대한 예측을 위해 우수한 결과를 보여왔다. Artificial intelligence models have shown excellent results for predicting data showing complex patterns.
그러나 기존의 교통 정보의 경우 도로 상의 색 등의 표현으로 교통 상황을 표출하였기 때문에 이러한 인공지능 모델을 이용하는데 한계가 있었다. 특히 고속도로와 달리 도심지 도로망은 그물모양으로 연결되어 있어 도심지 소통 상황을 직관적으로 인지하는 데 어려움이 있었다. However, in the case of the existing traffic information, there was a limit to using such an artificial intelligence model because the traffic situation was expressed by the expression of color on the road. In particular, unlike highways, the urban road network is connected in a mesh shape, so it was difficult to intuitively recognize the urban communication situation.
교통의 소통 상황을 표출하는 지능형 교통체계에서 전통적인 방식은 링크 기반의 표출 방식이었다. In the intelligent transportation system that expresses the traffic situation, the traditional method was a link-based expression method.
이러한 방식에 따르면 지도 위 도로 상에 통행 속도는 색으로 표시되고 반대 방향의 도로 상 통행 속도도 함께 색으로 표시는 경우가 많다. 이러한 데이터의 구조와 특성은 인공지능 모델로 사용되기 힘든 문제점이 있었다. According to this method, the speed of travel on the road on the map is displayed in color, and the speed of travel on the road in the opposite direction is also displayed in color in many cases. The structure and characteristics of these data had a problem that it was difficult to be used as an artificial intelligence model.
도심지 교통 상황의 경우 시작점과 종착점이 명확한 링크 기반으로 차량의 소통 상황을 표출한다. 이러한 표현 방식은 고속도로와 달리 차량이 어느 지점이든 출발하거나 멈출 수 있지만 링크 기반의 통행 속도에는 반영되지 않아 교통 통행 예측에 오류가 발생한다. In the case of urban traffic conditions, the traffic conditions of vehicles are expressed based on a link with clear starting and ending points. Unlike highways, vehicles can start or stop at any point in this way of expression, but they are not reflected in the link-based travel speed, resulting in errors in traffic prediction.
기존의 교통 소통 상황의 표출 방식은 지도 위 도로 상에 통행 속도를 색으로 표시한다. 양방향 도로의 소통 상황이 지도에 표시되므로 이러한 방식은 인공 지능이 습득하기 어렵다. The existing method of expressing traffic conditions is to display the speed of traffic on the road on the map in color. Since the traffic situation of the two-way road is displayed on the map, this method is difficult for artificial intelligence to learn.
또한 기존의 방식은 주축 도로 중심으로 소통 상황 정보를 제공하므로 교통 정체가 확산되고 도로 간 상호 작용을 표출하기 어려운 문제점이 있었다. In addition, since the existing method provides information on the traffic situation centered on the main road, there is a problem in that traffic congestion spreads and it is difficult to express the interaction between the roads.
이하의 개시의 목적은 도로의 소통 상황을 직관적으로 인지할 수 있고 교통 상황을 제어할 수 있는 교통 정보 제어 장치, 교통 정보 제어 방법, 및 교통 정보를 제어하는 프로그램을 저장하는 저장매체를 제공하는 것이다. An object of the following disclosure is to provide a traffic information control device capable of intuitively recognizing the traffic situation of a road and controlling the traffic situation, a traffic information control method, and a storage medium for storing a program for controlling the traffic information .
이하 개시의 다른 목적은, 인공지능 모델이 교통 정보를 제어하는데 최적으로 사용될 수 있도록 하는 교통 정보 제어 장치, 교통 정보 제어 방법, 및 교통 정보를 제어하는 프로그램을 저장하는 저장매체를 제공하는 것이다. Another object of the present disclosure is to provide a traffic information control device, a traffic information control method, and a storage medium for storing a program for controlling traffic information so that an artificial intelligence model can be optimally used to control traffic information.
이하 개시의 다른 목적은, 교통 상황이나 도로의 상호 작용을 직관적으로 표출하여 교통 정보를 제어할 수 있는 교통 정보 제어 장치, 교통 정보 제어 방법, 및 교통 정보를 제어하는 프로그램을 저장하는 저장매체를 제공하는 것이다. Another object of the present disclosure is to provide a traffic information control device capable of controlling traffic information by intuitively expressing traffic conditions or interaction of roads, a traffic information control method, and a storage medium for storing a program for controlling traffic information will do
일 실시예는, 교차로와 연결된 도로들 상의 교통 데이터를 수신하는 단계; 상기 수신된 도로들 상의 교통 데이터 값들을 전처리하는 단계; 상기 교차로를 포함하고 상기 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점들을 가지는 다각형 (polygon) 이미지를 생성하는 단계; 상기 생성된 다각형 이미지를 입력 데이터로 하는 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하는 단계; 및 상기 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 교통 신호 제어 정보를 제공하는 단계;를 포함하는 교통 정보 제어 방법을 제공한다. An embodiment includes the steps of: receiving traffic data on roads connected to an intersection; preprocessing the received traffic data values on the roads; generating a polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the values of the preprocessed traffic data; performing a deep learning algorithm using the generated polygonal image as input data; and providing traffic signal control information according to the execution result of the deep learning algorithm.
상기 딥 러닝 알고리즘은 CNN(Convolutional Neural Network) 알고리즘일 수 있다. The deep learning algorithm may be a Convolutional Neural Network (CNN) algorithm.
상기 교통 데이터 값은 상기 도로들 상의 차량 속도 정보를 포함할 수 있다. The traffic data value may include vehicle speed information on the roads.
상기 다각형 이미지는, 상기 교차로를 중심으로 하고 상기 도로들의 방향들을 상기 꼭지점들의 위치들과 대응하도록 할 수 있다. The polygonal image may have the intersection as a center and directions of the roads corresponding to the positions of the vertices.
상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 꼭지점들까지 거리들이 상기 도로들 상의 차량 속도들과 각각 반비례하도록 할 수 있다. Distances from the center to the vertices of the polygonal image may each be inversely proportional to vehicle speeds on the roads.
상기 중심으로부터 상기 꼭지점들 중 제 1 꼭지점까지의 거리는 상기 중심과 상기 꼭지점에 대응되는 제 1 도로의 교통 정체 정도에 비례할 수 있다.A distance from the center to a first vertex among the vertices may be proportional to the degree of traffic congestion between the center and the first road corresponding to the vertex.
상기 다각형 이미지는, 상기 도로들 중 제 1 도로 상의 교통 정체 정도가 최대인 경우, 상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 1 도로에 대응되는 제 1 꼭지점까지의 거리는 최대가 되도록 할 수 있다. The polygonal image may have a maximum distance from the center of the polygonal image to a first vertex corresponding to the first road when the degree of traffic congestion on a first road among the roads is maximum.
상기 제 2 도로 상의 교통 정체 정도가 최소인 경우, 상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 2 도로에 대응되는 제 1 꼭지점까지의 거리는 최소가 될 수 있다. When the degree of traffic congestion on the second road is the minimum, the distance from the center of the polygonal image to the first vertex corresponding to the second road may be the minimum.
다른 실시예는, 교차로와 연결된 도로들 상의 교통 데이터를 수신하는 수신 모듈; 상기 수신된 도로들 상의 교통 데이터 값들을 전처리하는 전처리 모듈; 상기 교차로를 포함하고 상기 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점들을 가지는 다각형 (polygon) 이미지를 생성하는 데이터 생성모듈; 상기 생성된 다각형 이미지에 기초하여 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하는 알고리즘 처리모듈; 및 상기 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 교통 신호 제어 정보를 제공하는 제어모듈;를 포함하는 교통 정보 제어 장치를 제공한다. Another embodiment provides a receiving module for receiving traffic data on roads connected to an intersection; a preprocessing module for preprocessing the received traffic data values on the roads; a data generating module for generating a polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the values of the preprocessed traffic data; an algorithm processing module for performing a deep learning algorithm based on the generated polygonal image; and a control module that provides traffic signal control information according to a result of performing the deep learning algorithm.
다른 실시예는, 도로들의 교차로와 연결된 상기 도로들 상의 교통 데이터를 수신하는 수신부; 상기 수신된 도로들 상의 교통 데이터 값들을 전처리하고, 상기 교차로를 포함하고 상기 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점들을 가지는 다각형 (polygon) 이미지를 생성하고, 상기 생성된 다각형 이미지에 기초하여 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하는 프로세서; 및 상기 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 교통 신호 제어 정보를 제공하는 제어부;를 포함하는 교통 정보 제어 장치를 제공한다. Another embodiment, the receiving unit for receiving the traffic data on the roads connected to the intersection of the roads; Preprocessing the received traffic data values on the roads, generating a polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the preprocessed traffic data values, and deep learning based on the generated polygonal image a processor for performing (deep learning) algorithms; and a control unit configured to provide traffic signal control information according to a result of performing the deep learning algorithm.
다른 실시예는 교차로와 연결된 도로들 상의 교통 데이터를 수신하고; 상기 수신된 도로들 상의 교통 데이터 값들을 전처리하고, 상기 교차로를 포함하고 상기 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점들을 가지는 다각형 (polygon) 이미지를 생성하고, 상기 생성된 다각형 이미지에 기초하여 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하고, 상기 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 상기 도로들의 교통 상황을 정확히 판별하는; 교통 정보를 제어하는 프로그램을 저장하는 저장매체를 제공한다.Another embodiment receives traffic data on roads connected to an intersection; Preprocessing the received traffic data values on the roads, generating a polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the preprocessed traffic data values, and deep learning based on the generated polygonal image (deep learning) performing an algorithm, and accurately determining the traffic conditions of the roads according to the execution result of the deep learning algorithm; A storage medium for storing a program for controlling traffic information is provided.
이하의 실시예에 따르면 도로의 소통 상황을 직관적으로 인지하고 교통 상황을 제어할 수 있다. According to the following embodiment, it is possible to intuitively recognize the traffic situation of the road and control the traffic situation.
이하의 실시예에 따르면, 인공지능 모델이 교통 정보를 제어하는데 최적으로 사용될 수 있어 교통 정보를 효율적으로 제어할 수 있다. According to the following embodiments, an artificial intelligence model can be optimally used to control traffic information, so that traffic information can be efficiently controlled.
이하의 실시예에 따르면, 교통 상황이나 도로의 상호 작용을 직관적으로 표출하여 교통 정보를 용이하게 제어할 수 있다. According to the following embodiment, traffic information can be easily controlled by intuitively expressing traffic conditions or interaction of roads.
도 1은 실시예에 따른 교통 정보 제어 방법의 예를 개시한 도면
도 2는 교차로의 교통 데이터로부터 폴리곤 이미지를 생성하는 일 예를 예시한 도면
도 3는 교통 신호 제어 장치의 일 실시예를 개시한 도면
도 4는 교통 신호 제어 장치의 다른 일 실시예를 개시한 도면
도 5는 실시예에 따라 교통 정체 상황을 이미지화한 예를 나타낸 도면1 is a view showing an example of a traffic information control method according to an embodiment;
2 is a diagram illustrating an example of generating a polygon image from traffic data of an intersection
3 is a view showing an embodiment of a traffic signal control device;
4 is a view showing another embodiment of a traffic signal control device;
5 is a view showing an example of an image of a traffic jam situation according to the embodiment;
이하에서 도면을 참조하여 실시예들을 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.
도 1은 실시예에 따른 교통 정보 제어 방법의 예를 개시한 도면이다. 1 is a diagram illustrating an example of a traffic information control method according to an embodiment.
교차로와 연결된 도로들 상의 교통 데이터를 수신한다(S100). Receives traffic data on roads connected to the intersection (S100).
실시간 또는 실시간에 가까운 시점에서 도로상의 교통 데이터를 수신한다. 도로들이 만나는 지점의 교차로를 중심으로 도로 상의 차량 속도 등을 수신할 수 있다. 차량 속도를 포함하는 교통 데이터로부터 도로 상의 정체 상황을 판단할 수 있다. Receive traffic data on the road in real-time or near real-time. It is possible to receive the speed of vehicles on the road and the like based on the intersection at the point where the roads meet. It is possible to determine a congestion situation on the road from traffic data including vehicle speed.
도로들의 수신된 교통 데이터 값들을 전처리한다(S200). The received traffic data values of roads are pre-processed (S200).
위와 같이 수신된 교통 데이터는 실시예에서 처리할 수 있도록 단위 등을 일치시키고 도로 상에 여러 가지 종류의 데이터가 있을 경우 대표 데이터를 정하는 등 전처리를 수행할 수 있다. The traffic data received as described above may be pre-processed by matching units, etc. so that it can be processed in the embodiment, and determining representative data when there are various types of data on the road.
상기 교차로를 포함하고 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점을 가지는 다각형(polygon) 이미지를 생성한다(S300). A polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the values of the preprocessed traffic data is generated (S300).
도로상의 교차로를 포함하는 다각형 이미지에서 상기 다각형의 꼭지점과 중심의 거리는 차량의 속도에 따라 달라지도록 할 수 있다. In the polygonal image including the intersection on the road, the distance between the vertex and the center of the polygon may be changed according to the speed of the vehicle.
예를 들어 다각형의 중심을 교차로로 하고, 상기 교차로로부터 꼭지점까지의 각각의 거리들은 상기 교차로와 연결된 도로들 상의 차량의 속도에 반비례하도록 할 수 있다. For example, the center of the polygon may be an intersection, and respective distances from the intersection to the vertex may be inversely proportional to the speed of a vehicle on roads connected to the intersection.
다르게 설명하면 다각형 이미지의 중심으로부터 꼭지점들까지 거리들이 상기 도로들 상의 차량 속도들과 각각 반비례하도록 할 수 있다. In other words, the distances from the center to the vertices of the polygonal image may be inversely proportional to the vehicle speeds on the roads, respectively.
즉 교차로가 다각형의 중심이 되고, 다각형의 중심으로부터 제 1 꼭지점의 길이는 상기 교차로와 연결된 제 1 도로 상의 차량 속도에 대응되도록 할 수 있다. That is, the intersection may be the center of the polygon, and the length of the first vertex from the center of the polygon may correspond to the vehicle speed on the first road connected to the intersection.
제 1 도로 상의 차량 속도가 낮은 경우(차량이 정체에 가까운 경우), 상기 다각형의 중심으로부터 제 1 꼭지점의 길이는 길어질 수 있다. When the vehicle speed on the first road is low (when the vehicle is close to congestion), the length of the first vertex from the center of the polygon may be increased.
제 1 도로 상의 차량 속도가 높은 경우(차량이 속도가 원활에 가까운 경우), 상기 다각형의 중심으로부터 제 1 꼭지점의 길이는 짧아질 수 있다. When the vehicle speed on the first road is high (when the vehicle speed is close to smooth), the length of the first vertex from the center of the polygon may be shortened.
따라서 위에서 다각형을 관찰하였을 때 교차로 상의 다각형에 대해 차량 속도가 빠른 곳은 상기 다각형상의 중심으로부터 꼭지점까지 짧고, 차량 속도가 느린 경우 상기 다각형상의 중심으로부터 꼭지점까지가 길다.Therefore, when the polygon is observed from above, the point where the vehicle speed is high for the polygon on the intersection is short from the center to the vertex of the polygon, and when the vehicle speed is slow, the distance from the center to the vertex of the polygon is long.
이와 같이 다각형의 중심으로부터 꼭지점까지의 선은 도로의 방향에 대응할 수 있다. As described above, the line from the center of the polygon to the vertex may correspond to the direction of the road.
다각형의 중심으로부터 꼭지점까지의 거리는 상기 도로 상의 차량의 속도 등 교통 데이터의 값에 대응할 수 있다. The distance from the center of the polygon to the vertex may correspond to a value of traffic data, such as a speed of a vehicle on the road.
다른 예로서 다각형의 중심으로부터 꼭지점들 중 제 1 꼭지점까지의 거리는 상기 중심과 상기 꼭지점에 대응되는 제 1 도로의 교통 정체 정도에 비례할 수 있다. As another example, the distance from the center of the polygon to the first vertex among the vertices may be proportional to the degree of traffic congestion of the first road corresponding to the center and the vertex.
다각형 이미지에 대한 예를 아래에서 상세하게 예시한다. An example for a polygonal image is exemplified in detail below.
위와 방식에 따라 교차로마다 생성된 다각형들을 딥러닝 알고리즘에 입력한다(S400). The polygons generated at each intersection according to the above method are input to the deep learning algorithm (S400).
딥러닝 알고리즘은 입력된 다각형 이미지에 가까운 다각형 이미지를 식별한다. The deep learning algorithm identifies polygonal images that are close to the input polygonal image.
예를 들어 딥 러닝 알고리즘은 CNN(Convolutional Neural Network) 알고리즘을 사용할 수 있다. For example, a deep learning algorithm may use a Convolutional Neural Network (CNN) algorithm.
딥러닝 알고리즘의 결과에 따라 식별된 다각형 이미지에 대응되는 교통 정체상황을 정확하게 식별할 수 있다. 각 교통 정체 상황들에 따른 교통 신호 제어 정보는 기 저장할 수 있다. According to the result of the deep learning algorithm, it is possible to accurately identify the traffic jam situation corresponding to the identified polygonal image. Traffic signal control information according to each traffic jam situation may be pre-stored.
따라서 다각형 이미지에 기반한 딥러닝 알고리즘에 따른 결과 데이터는 여러 가지 교통 정체 상황들을 정확하게 판단하도록 할 수 있다. Therefore, the result data according to the deep learning algorithm based on polygonal images can accurately determine various traffic jam situations.
딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 판단된 교통 정체 상황들에 따라 교통 신호 제어 정보를 제공한다(S500).Traffic signal control information is provided according to traffic congestion conditions determined according to the execution result of the deep learning algorithm (S500).
딥러닝 알고리즘 결과에 따른 교통 정체 상황에 대응하는 교통 신호 제어 정보를 출력하여 현재 교통 신호 제어를 수행할 수 있다. Current traffic signal control can be performed by outputting traffic signal control information corresponding to a traffic jam situation according to the result of the deep learning algorithm.
특히 연동되어 수행되는 여러 개의 교차로들의 신호등들은 전체적인 정체 상황을 정확하게 판단하지 않으면 연동되어 동작하기 쉽지 않다. In particular, the traffic lights of several intersections that are interlocked are not easy to operate in conjunction unless the overall congestion situation is accurately determined.
그러나 실시예와 같이 딥러닝 알고리즘 수행 결과에 따라 정확한 정체 상황을 결정하고 교통 신호 제어 정보를 제공하면 여러 교차로들에 연동된 정체들도 효율적으로 제어가 가능하다. However, as in the embodiment, if an accurate congestion situation is determined according to the execution result of the deep learning algorithm and traffic signal control information is provided, it is possible to efficiently control congestion linked to multiple intersections.
도 2는 교차로의 교통 데이터로부터 폴리곤 이미지를 생성하는 일 예를 예시한다. 이 도면을 참고하여 교차로의 교통 데이터로부터 폴리곤 이미지를 생성하는 예를 설명하면 다음과 같다. 2 illustrates an example of generating a polygon image from traffic data of an intersection. An example of generating a polygon image from traffic data of an intersection will be described with reference to this drawing.
이 도면에서 (a) 는 도로의 교차로(10)와 교차로를 지나는 도로들 상의 교통 데이터 중 정체 정도를 이용하여 폴리곤 이미지를 생성하는 원리의 예를 나타낸다. In this figure, (a) shows an example of the principle of generating a polygon image by using the degree of congestion among the traffic data on the
교차로(10)를 지나는 동서남북 (E, W, S, N로 각각 표시)의 선분들은 각각 교차로(10)에 이르는 도로들에 대응된다. 이 예는 설명의 편의상 교차로(10)를 지나는 도로들의 방향이 동서남북으로 이루어진 교차로를 예시한다. Line segments of east, west, north and south (represented by E, W, S, and N, respectively) passing through the
폴리곤 이미지는 도로들의 방향에 꼭지점들이 생성되도록 한다. 따라서, 이 폴리곤 이미지는 동서남북 방향으로 꼭지점들을 가진다.The polygon image allows vertices to be created in the direction of the roads. Therefore, this polygon image has vertices in the east, west, south, and north directions.
폴리곤 이미지는 각 도로들의 정체 정도가 모두 최대에 이르는 경우(최대교통정체) 최대 크기를 가지게 되고, 각 도로들의 정체 정도가 모두 최소인 경우(최소교통정체) 최소 크기를 가지도록 할 수 있다. The polygon image may have a maximum size when the degree of congestion of each road reaches a maximum (maximum traffic congestion), and may have a minimum size when the degree of congestion on each road is all minimum (minimum traffic congestion).
다른 게 표현하면 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 꼭지점들까지 거리들이 상기 도로들 상의 차량 속도들과 각각 반비례하도록 하도록 다각형 이미지를 구성할 수 있다. In other words, the polygonal image may be constructed such that the distances from the center of the polygonal image to the vertices are inversely proportional to vehicle speeds on the roads, respectively.
이 도면에서 (b)는 교차로로부터 각 방향의 도로의 정체 정도에 따라 다각형 이미지의 꼭지점의 위치가 달라지는 것을 표현한다. In this figure, (b) represents that the position of the vertex of the polygonal image changes according to the degree of congestion of the road in each direction from the intersection.
예를 들어 교차로와 동쪽 방향의 도로의 교통 정체가 최대인 경우 동쪽 방향에 대응하는 꼭지점은 폴리곤 이미지의 중심으로부터 가장 멀리 위치하도록 한다. For example, when the traffic congestion of the intersection and the road in the east direction is maximum, the vertex corresponding to the east direction is located farthest from the center of the polygon image.
예를 들어 교차로와 남쪽 방향의 도로의 교통 정체가 혼잡한 경우, 혼잡 정도에 따라 남쪽 방향에 대응하는 꼭지점은 폴리곤 이미지 중심으로부터 최대 거리와 최소 거리 사이에 위치한다. For example, if the traffic jam at the intersection and the road in the south direction is congested, the vertex corresponding to the south direction is located between the maximum distance and the minimum distance from the center of the polygon image according to the degree of congestion.
꼭지점의 위치는 각 도로 상의 혼잡 정도에 비례하게 위치하도록 할 수 있다. The position of the vertex may be positioned in proportion to the degree of congestion on each road.
즉, 폴리곤의 중심으로부터 꼭지점들 중 제 1 꼭지점까지의 거리는 상기 중심과 상기 제 1 꼭지점에 대응되는 제 1 도로의 교통 정체 정도에 비례할 수 있다. That is, the distance from the center of the polygon to the first vertex among the vertices may be proportional to the degree of traffic congestion of the first road corresponding to the center and the first vertex.
다각형 이미지는 상기 도로들 중 제 1 도로 상의 교통 정체 정도가 최대인 경우, 상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 1 도로에 대응되는 제 1 꼭지점까지의 거리는 최대가 되도록 할 수 있다. In the polygonal image, when the degree of traffic congestion on the first road among the roads is the maximum, the distance from the center of the polygonal image to the first vertex corresponding to the first road may be maximized.
다각형 이미지는, 상기 제 2 도로 상의 교통 정체 정도가 최소인 경우, 상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 2 도로에 대응되는 제 2 꼭지점까지의 거리는 최소가 되도록 할 수 있다.In the polygonal image, when the degree of traffic congestion on the second road is the minimum, the distance from the center of the polygonal image to the second vertex corresponding to the second road may be minimized.
도면의 폴리곤 이미지의 구성 방식은 하나의 예시이다. The construction method of the polygon image in the drawing is an example.
실시자의 의도에 따라 다르게 폴리곤 이미지 생성이 가능하다. 예를 들어 각 방향의 도로 상의 차량 정체가 최대인 경우 최소 크기를 가지는 폴리곤 이미지를 생성하고, 각 방향의 도로 상의 차량 정체가 최소인 경우 최대 크기를 가지는 폴리곤 이미지를 생성할 수도 있다. Polygon images can be created differently according to the intention of the operator. For example, when the traffic congestion on the road in each direction is maximum, a polygon image having a minimum size may be generated, and when the traffic congestion on the road in each direction is minimum, a polygon image having the maximum size may be generated.
또한 폴리곤 이미지의 중심은 반드시 교차지점일 필요는 없으며 교차로의 모양과 구성에 따라 폴리곤 이미지가 교차로를 포함하도록 하면 충분히 동일한 개념의 실시예를 구성할 수 있다. In addition, the center of the polygon image does not necessarily have to be an intersection point, and if the polygon image includes the intersection according to the shape and configuration of the intersection, an embodiment of the same concept can be configured sufficiently.
도 3은 교통 신호 제어 장치의 일 실시예를 개시한다. 이 도면을 참조하여 교통 신호 제어 장치의 일 실시예를 설명하면 다음과 같다. 3 discloses an embodiment of a traffic signal control device. An embodiment of the traffic signal control device will be described with reference to this drawing.
교통 신호 제어 장치의 일 실시예는 수신 모듈(110), 전처리 모듈(120), 데이터 생성 모듈(130), 알고리즘처리 모듈(140), 및 제어 모듈(150)을 포함한다. One embodiment of the apparatus for controlling traffic signals includes a receiving
수신 모듈(110)은 도로들의 교차로와 연결된 도로들 상의 교통 데이터를 수신한다. The receiving
전처리 모듈(120)은, 수신 모듈(110)이 수신한 도로들 상의 차량들의 속도 등을 포함하는 교통 데이터를 전처리한다.The
데이터생성 모듈(130)은, 교차로를 중심으로 전처리된 교통 데이터를 이용하여 폴리곤 이미지를 생성한다. 예를 들어 폴리곤 이미지는 전처리된 교통 데이터 값들에 대응하는 꼭지점들과 교차로를 포함하도록 생성할 수 있다. The
폴리곤 이미지의 생성 예는 위에서 설명하였다.An example of generating a polygon image has been described above.
알고리즘처리 모듈(140)은, 생성된 다각형 이미지를 입력 데이터로 하는 딥러닝(deep learning) 알고리즘을 수행한다. 딥러닝 알고리즘은 CNN(Convolutional Neural Network) 알고리즘 등을 이용할 수 있으며 CNN 알고리즘을 변형하거나 딥러닝 알고리즘에 사용되는 어떤 알고리즘도 사용할 수도 있다. The
알고리즘처리 모듈(140)은 다각형 이미지를 입력받고, 입력을 받은 다각형 이미지에 따라 현재의 교통 정체 상황을 정확하게 판별할 수 있다. The
알고리즘처리 모듈(140)은 특정 교차로에 대한 교통 정체 상황뿐만 아니라 연동되어 제어되는 여러 개의 교차로의 정체 상황을 정확하게 판별할 수 있다. The
제어 모듈(150)은, 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 판별된 교통 정체 상황에 대응하는 교통 신호 제어 정보를 제공할 수 있다.The
도 4는 교통 신호 제어 장치의 다른 일 실시예를 개시한다. 이 도면을 참조하여 교통 신호 제어 장치의 다른 일 실시예를 설명하면 다음과 같다. 4 discloses another embodiment of a traffic signal control device. Another embodiment of the traffic signal control device will be described with reference to this drawing.
이 도면은 교통 신호 제어 장치의 일 실시예의 물리 구성을 보다 명확하게 나타낸 도면이다. This drawing is a diagram showing the physical configuration of an embodiment of the traffic signal control device more clearly.
교통 신호 제어 장치의 일 실시예는 수신부(210), 프로세서(220) 및 제어신호 출력부(230)를 포함할 수 있다. An embodiment of the apparatus for controlling traffic signals may include a
수신부(210)는 도로들의 교차 지점 또는 교차로와 연결된 도로들 상의 교통 데이터를 수신한다. 교통 데이터는 차량 속도 등을 포함하고 실시간 정체 상황을 표현할 수 있는 데이터는 수신 데이터에 포함될 수 있다. The
프로세서(220)는 수신부(210)가 수신한 교통데이터를 전처리하고 설명한 바와 같이 교차로에 대응되는 폴리곤 이미지를 생성한다. The
교통 데이터에 기초하여 생성하는 폴리곤 이미지는 교차로를 포함하고 각 도로 방향에 꼭지점을 가지는 형태일 수 있다. The polygon image generated based on the traffic data may include an intersection and have vertices in each road direction.
이 도면에서 예시한 바와 같이 폴리곤 이미지는 각 교차로에 대응되도록 하고 프로세서(220)는 여러 개의 교차로들에 대응하는 폴리곤 이미지들을 생성한다.As illustrated in this figure, a polygon image is made to correspond to each intersection, and the
프로세서(220)는 폴리곤 이미지들을 입력 받아 딥러닝 알고리즘을 수행하고 입력된 폴리곤 이미지들에 기초하여 대응되는 교차로들의 정체 상황을 정확하게 판별할 수 있다. The
프로세서(220)는 딥러닝 알고리즘을 수행한 결과에 따라 다수의 교차로들에 대응되는 정체 상황을 판별하여 출력한다. 프로세서(220)는 다수의 교차로들의 정체 상황을 판별하고 도로의 소통 상황을 직관적으로 인지하도록 하며 최적의 교통 신호로 정체 상황을 제어할 수 있다. The
제어신호 출력부(230)는 프로세서(220)로부터 수신된 교차로들의 정체 상황에 대응되는 제어신호를 출력한다. The control
따라서 실시예는 교통 상황이나 도로의 상호 작용을 직관적으로 표출할 수 있으며 최적의 교통 정보를 이용하여 교통 신호를 효율적으로 제어할 수 있다. Accordingly, the embodiment can intuitively express the traffic situation or the interaction of the road and efficiently control the traffic signal using the optimal traffic information.
도 5는 실시예에 따라 교통 정체 상황을 이미지화한 예를 나타낸다. 5 shows an example in which a traffic jam situation is imaged according to an embodiment.
이 도면은 실제 대전의 특정 도로들의 교통 상황에 따라 폴리곤 이미지를 생성하고(a), 그에 따라 정확한 정체 상황을 판단할 수 있도록 딥러닝 알고리즘을 수행한 결과(b)를 각각 나타낸다. This figure shows the results (b) of performing a deep learning algorithm to generate a polygon image according to the actual traffic conditions of specific roads in Daejeon (a), and to determine an accurate congestion situation accordingly.
이 도면에서 왼쪽은 교통이 한가한 새벽시간(비첨두)의 교통 상황을, 오른쪽은 오전의 러시 아워(rush hour)의 정체 상황을 나타낸다. In this drawing, the left side shows the traffic situation at dawn (off-peak) when traffic is idle, and the right side shows the congestion situation during rush hour in the morning.
이 도면은 남쪽(S)과 북쪽(N)으로 연결된 실제 도로 상에서 교차로에 대응되는 다각형 이미지를 생성한 예(a)와 생성된 다각형 이미지에 따라 딥러닝 알고리즘을 수행한 결과를 나타낸 예(b)를 각각 나타낸다. This figure shows an example of generating a polygonal image corresponding to an intersection on a real road connected to the south (S) and north (N) (a) and an example showing the result of performing a deep learning algorithm according to the generated polygonal image (b) represent each.
남북으로 연결된 도로 상에 원은 교차로를 나타내는 교차로에서 정체된 상황은 폴리곤 이미지에서 음영으로 표시되었다. 교차로에 대응되는 폴리곤 이미지들은 도로의 남북 방향에 따라 아래 위로 겹쳐 표현되었다. On the north-south roads, the circles indicate the intersections, and the congestion situation at the intersection is shaded in the polygon image. The polygon images corresponding to the intersection were expressed by overlapping the top and bottom along the north-south direction of the road.
예를 들어 비첨두 또는 오전 첨두 시간에 실시간 수신된 교통 데이터에 기반한 폴리곤 이미지(a)에 대해 딥러닝 알고리즘을 수행하면 (b)와 같은 정체 상황이 판별할 수 있다. For example, if a deep learning algorithm is performed on a polygon image (a) based on real-time received traffic data during non-peak or morning peak hours, congestion situations as shown in (b) can be determined.
각 시간대 별로 정체 상황이 판별된 이미지들 (b)에 대해서는 이미 준비된 교통 제어 알고리즘에 따라 각각의 정체 상황을 해결할 수 있는 제어 신호를 출력할 수 있다. For the images (b) in which the congestion situation is determined for each time period, a control signal capable of resolving each congestion situation may be output according to a traffic control algorithm already prepared.
따라서 실시예에 따르면 도로의 소통 상황을 직관적으로 인지하고 교통 상황을 제어할 수 있다. 그리고, 실시예에 따르면 도로의 상호 작용을 용이하게 판별하고 이를 효율적으로 제어 할 수 있다. Therefore, according to the embodiment, it is possible to intuitively recognize the traffic situation on the road and control the traffic situation. And, according to the embodiment, it is possible to easily determine the interaction of the road and to control it efficiently.
그리고 실시예에 따르면 인공지능 모델을 이용하여 여러 개의 교차로에 대한 정체 상황을 정확히 판별할 수 있고 그에 따라 최적의 제어 신호를 출력할 수 있어 정체 상황을 빠르게 제어할 수 있다. And according to the embodiment, it is possible to accurately determine the congestion situation for several intersections using the artificial intelligence model, and accordingly, an optimal control signal can be output, so that the congestion situation can be quickly controlled.
실시예에 따르면 교통 정체가 확산되고 도로 간 상호 작용을 표출하기 어려운 경우라도 교통 상황을 정확히 판별하고 이를 제어할 수 있다. According to the embodiment, even when traffic congestion spreads and it is difficult to express the interaction between roads, it is possible to accurately determine and control the traffic situation.
110: 수신모듈
120: 전처리모듈
130: 데이터 생성모듈
140: 알고리즘처리 모듈
150: 제어 모듈
210: 수신부
220: 프로세서
230: 제어신호 출력부110: receiving module
120: pre-processing module
130: data generation module
140: algorithm processing module
150: control module
210: receiver
220: processor
230: control signal output unit
Claims (18)
상기 수신된 도로들 상의 교통 데이터 값들을 전처리하는 단계;
상기 교차로를 포함하고 상기 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점들을 가지는 다각형 (polygon) 이미지를 생성하는 단계;
상기 생성된 다각형 이미지를 입력 데이터로 하는 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하는 단계; 및
상기 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 교통 신호 제어 정보를 제공하는 단계;를 포함하는 교통 정보 제어 방법. receiving traffic data on roads connected to the intersection;
preprocessing the received traffic data values on the roads;
generating a polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the values of the preprocessed traffic data;
performing a deep learning algorithm using the generated polygonal image as input data; and
Traffic information control method comprising a; providing traffic signal control information according to the execution result of the deep learning algorithm.
상기 딥 러닝 알고리즘은 CNN(Convolutional Neural Network) 알고리즘인 교통 정보 제어 방법.The method of claim 1,
The deep learning algorithm is a traffic information control method that is a Convolutional Neural Network (CNN) algorithm.
상기 교통 데이터 값은 상기 도로들 상의 차량 속도 정보를 포함하는 교통 정보 제어 방법.The method of claim 1,
The traffic data value includes vehicle speed information on the roads.
상기 다각형 이미지는,
상기 교차로를 중심으로 하고 상기 도로들의 방향들을 상기 꼭지점들의 위치들과 대응하도록 하는 교통 정보 제어 방법.The method of claim 1,
The polygonal image is
A traffic information control method that centers on the intersection and makes the directions of the roads correspond to the positions of the vertices.
상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 꼭지점들까지 거리들이 상기 도로들 상의 차량 속도들과 각각 반비례하도록 하는 교통 정보 제어 방법.The method of claim 1,
and the distances from the center to the vertices of the polygonal image are inversely proportional to vehicle speeds on the roads, respectively.
상기 중심으로부터 상기 꼭지점들 중 제 1 꼭지점까지의 거리는 상기 중심과 상기 꼭지점에 대응되는 제 1 도로의 교통 정체 정도에 비례하는 교통 정보 제어 방법.The method of claim 1,
The distance from the center to a first vertex among the vertices is proportional to the degree of traffic congestion of the first road corresponding to the center and the vertex.
상기 다각형 이미지는,
상기 도로들 중 제 1 도로 상의 교통 정체 정도가 최대인 경우,
상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 1 도로에 대응되는 제 1 꼭지점까지의 거리는 최대가 되는, 교통 정보 제어 방법.The method of claim 1,
The polygonal image is
When the degree of traffic congestion on the first road among the roads is maximum,
The distance from the center of the polygonal image to the first vertex corresponding to the first road is maximum.
상기 다각형 이미지는,
상기 제 2 도로 상의 교통 정체 정도가 최소인 경우,
상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 2 도로에 대응되는 제 1 꼭지점까지의 거리는 최소가 되는 교통 정보 제어 방법.The method of claim 1,
The polygonal image is
When the degree of traffic congestion on the second road is minimal,
A method for controlling traffic information in which a distance from the center of the polygonal image to a first vertex corresponding to the second road is minimized.
상기 수신된 도로들 상의 교통 데이터 값들을 전처리하는 전처리 모듈;
상기 교차로를 포함하고 상기 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점들을 가지는 다각형 (polygon) 이미지를 생성하는 데이터 생성모듈;
상기 생성된 다각형 이미지에 기초하여 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하는 알고리즘 처리모듈; 및
상기 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 교통 신호 제어 정보를 제공하는 제어모듈;를 포함하는 교통 정보 제어 장치. a receiving module for receiving traffic data on roads connected to the intersection;
a preprocessing module for preprocessing the received traffic data values on the roads;
a data generating module for generating a polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the values of the preprocessed traffic data;
an algorithm processing module for performing a deep learning algorithm based on the generated polygonal image; and
Traffic information control device comprising a; a control module for providing traffic signal control information according to the execution result of the deep learning algorithm.
상기 다각형 이미지는,
상기 교차로를 중심으로 하고 상기 도로들의 방향들을 상기 꼭지점들의 위치들과 대응하도록 하는 교통 정보 제어 장치.10. The method of claim 9,
The polygonal image is
A traffic information control device centered on the intersection and making the directions of the roads correspond to the positions of the vertices.
상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 꼭지점들까지 거리들이 상기 도로들 상의 차량 속도들과 각각 반비례하도록 하는 교통 정보 제어 장치.10. The method of claim 9,
and the distances from the center to the vertices of the polygonal image are inversely proportional to vehicle speeds on the roads, respectively.
상기 중심으로부터 상기 꼭지점들 중 제 1 꼭지점까지의 거리는 상기 중심과 상기 제 1 꼭지점에 대응되는 제 1 도로의 교통 정체 정도에 비례하는 교통 정보 제어 장치.10. The method of claim 9,
A distance from the center to a first vertex among the vertices is proportional to the degree of traffic congestion of the first road corresponding to the center and the first vertex.
상기 다각형 이미지는,
상기 도로들 중 제 1 도로 상의 교통 정체 정도가 최대인 경우,
상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 1 도로에 대응되는 제 1 꼭지점까지의 거리는 최대가 되는 교통 정보 제어 장치.10. The method of claim 9,
The polygonal image is
When the degree of traffic congestion on the first road among the roads is maximum,
The distance from the center of the polygonal image to the first vertex corresponding to the first road is the maximum.
상기 다각형 이미지는,
상기 제 2 도로 상의 교통 정체 정도가 최소인 경우,
상기 다각형 이미지의 상기 중심으로부터 상기 제 2 도로에 대응되는 제 1 꼭지점까지의 거리는 최소가 되는 교통 정보 제어 장치.10. The method of claim 9,
The polygonal image is
When the degree of traffic congestion on the second road is minimal,
The distance from the center of the polygonal image to the first vertex corresponding to the second road is minimized.
상기 딥 러닝 알고리즘은 CNN(Convolutional Neural Network) 알고리즘인 교통 정보 제어 장치.10. The method of claim 9
The deep learning algorithm is a traffic information control device that is a Convolutional Neural Network (CNN) algorithm.
상기 교통 데이터 값은 상기 도로들 상의 차량 속도 정보를 포함하는 교통 정보 제어 장치.10. The method of claim 9,
The traffic data value includes vehicle speed information on the roads.
상기 수신된 도로들 상의 교통 데이터 값들을 전처리하고, 상기 교차로를 포함하고 상기 전처리한 교통 데이터의 값들에 대응되는 꼭지점들을 가지는 다각형 (polygon) 이미지를 생성하고, 상기 생성된 다각형 이미지에 기초하여 딥 러닝(deep learning) 알고리즘을 수행하는 프로세서; 및
상기 딥 러닝 알고리즘의 수행 결과에 따라 교통 신호 제어 정보를 제공하는 제어부;를 포함하는 교통 정보 제어 장치. a receiving unit for receiving traffic data on the roads connected to the intersection of the roads;
Preprocessing the received traffic data values on the roads, generating a polygonal image including the intersection and having vertices corresponding to the preprocessed traffic data values, and deep learning based on the generated polygonal image a processor for performing (deep learning) algorithms; and
Traffic information control device comprising a; a control unit for providing traffic signal control information according to the execution result of the deep learning algorithm.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200009958A KR102331746B1 (en) | 2020-01-28 | 2020-01-28 | Appartus for controlling traffic information, method thereof and storage media storing a program for controlling traffic information |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020200009958A KR102331746B1 (en) | 2020-01-28 | 2020-01-28 | Appartus for controlling traffic information, method thereof and storage media storing a program for controlling traffic information |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20210096464A true KR20210096464A (en) | 2021-08-05 |
KR102331746B1 KR102331746B1 (en) | 2021-11-26 |
Family
ID=77316438
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020200009958A KR102331746B1 (en) | 2020-01-28 | 2020-01-28 | Appartus for controlling traffic information, method thereof and storage media storing a program for controlling traffic information |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR102331746B1 (en) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002310680A (en) * | 2001-04-09 | 2002-10-23 | Asia Air Survey Co Ltd | Traffic safety information providing method and program for providing traffic safety information |
KR20140028801A (en) * | 2012-08-30 | 2014-03-10 | 경희대학교 산학협력단 | Prediction of urban congestion using its based data |
KR101974495B1 (en) * | 2018-08-21 | 2019-05-03 | 한국과학기술정보연구원 | Apparatus for predicting traffic information, method thereof and recoding medium for predicting traffic information |
KR102021992B1 (en) * | 2018-08-21 | 2019-09-18 | 한국과학기술정보연구원 | Apparatus for controling a trafic signal, method for controling a trafic signal, and recoding medium for controling a tarfic signal |
JP2020500319A (en) * | 2017-09-13 | 2020-01-09 | ダビオ インク.Dabeeo Inc. | Map making device using machine learning and image processing |
-
2020
- 2020-01-28 KR KR1020200009958A patent/KR102331746B1/en active IP Right Grant
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002310680A (en) * | 2001-04-09 | 2002-10-23 | Asia Air Survey Co Ltd | Traffic safety information providing method and program for providing traffic safety information |
KR20140028801A (en) * | 2012-08-30 | 2014-03-10 | 경희대학교 산학협력단 | Prediction of urban congestion using its based data |
JP2020500319A (en) * | 2017-09-13 | 2020-01-09 | ダビオ インク.Dabeeo Inc. | Map making device using machine learning and image processing |
KR101974495B1 (en) * | 2018-08-21 | 2019-05-03 | 한국과학기술정보연구원 | Apparatus for predicting traffic information, method thereof and recoding medium for predicting traffic information |
KR102021992B1 (en) * | 2018-08-21 | 2019-09-18 | 한국과학기술정보연구원 | Apparatus for controling a trafic signal, method for controling a trafic signal, and recoding medium for controling a tarfic signal |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102331746B1 (en) | 2021-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111095291B (en) | Real-time detection of lanes and boundaries by autonomous vehicles | |
CN110562258B (en) | Method for vehicle automatic lane change decision, vehicle-mounted equipment and storage medium | |
EP3436781B1 (en) | Road geometry matching with componentized junction models | |
WO2022052406A1 (en) | Automatic driving training method, apparatus and device, and medium | |
WO2023207437A1 (en) | Scene flow digital twin method and system based on dynamic trajectory flow | |
CN111874006B (en) | Route planning processing method and device | |
CN114638148A (en) | Safe and extensible model for culture-sensitive driving of automated vehicles | |
CN113643528A (en) | Signal lamp control method, model training method, system, device and storage medium | |
CN111582189A (en) | Traffic signal lamp identification method and device, vehicle-mounted control terminal and motor vehicle | |
CN114694123B (en) | Traffic signal lamp sensing method, device, equipment and storage medium | |
CN110646007B (en) | Vehicle driving method based on formal representation | |
CN116129066A (en) | Automatic driving high-precision map model based on digital twin and high-precision static map manufacturing method | |
CN117056153A (en) | Methods, systems, and computer program products for calibrating and verifying driver assistance systems and/or autopilot systems | |
KR102331746B1 (en) | Appartus for controlling traffic information, method thereof and storage media storing a program for controlling traffic information | |
CN116776151A (en) | Automatic driving model capable of performing autonomous interaction with outside personnel and training method | |
CN116225026A (en) | Automatic driving vehicle operation method, electronic device, and computer-readable medium | |
CN116880462A (en) | Automatic driving model, training method, automatic driving method and vehicle | |
CN116295497A (en) | Path generation method, path generation device, robot and storage medium | |
CN116403174A (en) | End-to-end automatic driving method, system, simulation system and storage medium | |
KR102296576B1 (en) | Appartus for providing traffic information, method thereof and storage media storing a program for providing traffic information | |
CN114120274A (en) | Lane line detection method and system applied to low-illumination scene | |
CN111077893B (en) | Navigation method based on multiple vanishing points, electronic equipment and storage medium | |
CN114550116A (en) | Object identification method and device | |
CN110795977B (en) | Traffic signal identification method and device, storage medium and electronic equipment | |
CN116295469B (en) | High-precision map generation method, device, equipment and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |