KR20210092688A - Fuel supply control apparatus, fuel supply control method and recording medium recording fuel supply control program - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 연료 공급 제어 장치, 및 연료 공급 제어 방법 및 연료 공급 제어 프로그램을 기록한 기록 매체에 관한 것이다.The present invention relates to a fuel supply control apparatus, and a fuel supply control method and a recording medium in which a fuel supply control program is recorded.
근년, 미리 설정된 항로 상에서의 자동 항행을 가능하게 하는 선박의 오토 파일럿화가 진행되고 있다. 오토 파일럿을 포함하는 통상 항행 중은 기관의 회전수를 일정하게 유지하기 위해, 기관의 부하에 따른 연료 공급량의 자동 제어가 행해진다(예를 들어 특허문헌 1 참조).In recent years, auto-piloting of ships which enable automatic navigation on a preset route is progressing. During normal navigation including an autopilot, in order to keep the engine speed constant, automatic control of the fuel supply amount according to the engine load is performed (for example, refer patent document 1).
선박의 기관은 통상 회전수를 일정하게 유지하는 제어가 넓게 행해진다. 예를 들어 키를 돌렸을 때, 키나 선체 전체가 물에서 받는 저항이 증가한다. 이에 수반하여 기관의 부하가 증가되고, 회전수가 저하된다. 따라서 키를 돌렸을 때는, 기관에 대한 연료 공급량을 증가하는 제어가 행해진다. 이에 의해 기관의 출력이 상승하고, 회전수는 일정하게 유지된다.The engine of a ship is usually widely controlled to keep the rotation speed constant. For example, when the rudder is turned, the resistance received by the rudder or the entire hull from water increases. As a result, the load on the engine increases and the rotation speed decreases. Therefore, when the key is turned, control to increase the fuel supply amount to the engine is performed. Thereby, the output of the engine rises, and the rotation speed is kept constant.
이하, 배를 조타했을 때의 키의 중앙 위치로부터의 각도를 「타각」이라고 칭한다. 일반적으로 배의 조타에는, 정해진 항로를 항행하기 위한 침로 변경을 목적으로 하는 것과, 조류나 바람 등이 원인으로 올바른 침로로부터 벗어났을 때 이것을 수정할 목적으로 일시적으로 되는 경우가 있다. 후자는 전자에 비하여, (1) 타각이 작다, (2) 키를 돌리는 시간이 짧다, (3) 타각의 변화 속도가 빠르다, (4) 돌리고 복귀되는 것이 주기적으로 반복된다, 등과 같은 특징이 있다. 이하, 후자, 즉 배가 올바른 침로로부터 벗어났을 때에 이것을 수정하여 올바른 침로로 복귀하기 위한 일시적인 조타를 「체크 헬름」이라 칭한다.Hereinafter, the angle from the central position of the rudder when the ship is steered is called a "rudder angle". In general, the steering of a ship may be temporarily performed for the purpose of changing the course for navigating a predetermined course, or for the purpose of correcting the deviation when the ship deviates from the correct course due to currents or winds. Compared to the former, the latter has characteristics such as (1) the steering angle is small, (2) the time to turn the key is short, (3) the speed of change of the steering angle is fast, (4) the turning and returning are periodically repeated, etc. . Hereinafter, the latter, that is, temporary steering for returning to the correct course by correcting this when the ship deviates from the correct course is referred to as "check helm".
체크 헬름에는 상기 특징이 있기 때문에, 체크 헬름이 돌려져도 기관의 회전수는 크게 저하되지 않는다. 또한 기관의 회전수가 저하되어도, 비교적 단시간에 회복된다. 따라서 체크 헬름에 대해서는 연료 공급량의 증가를 억제해도, 기관의 효율은 큰 영향을 받지 않는다. 반대로 체크 헬름이 돌려질 때마다 필요 이상으로 연료 공급량을 증가하면, 오히려 연비가 저하되어 버린다.Since the check helm has the above characteristics, even if the check helm is turned, the engine speed does not decrease significantly. Moreover, even if the engine speed decreases, it recovers in a relatively short time. Therefore, with respect to the check helm, even if an increase in the fuel supply amount is suppressed, the efficiency of the engine is not greatly affected. Conversely, if the fuel supply amount is increased more than necessary each time the check helm is turned, the fuel economy will rather decrease.
특허문헌 1에 기재된 엔진 제어 장치는, 타각의 정보에 기초하여 기관의 회전수의 변동을 예측하고, 연료 공급량을 보정하여 회전수의 변동을 방지하고 있다. 그러나 이 기술에서는, 체크 헬름인지 여부에 기초하여 연료 공급량을 조정하는 제어는 행하고 있지 않다.The engine control apparatus described in
본 발명은 이러한 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 선박의 연비를 향상시키는 것에 있다.The present invention has been made in view of such a subject, and an object thereof is to improve the fuel efficiency of a ship.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 양태의 연료 공급 제어 장치는, 선박의 타각 정보와 기관에 대한 연료 공급량의 적어도 하나에 기초하여 조타가 체크 헬름인지 여부를 판정하는 체크 헬름 판정부와, 체크 헬름 판정부가 당해 조타가 체크 헬름이라고 판정한 경우에 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 연료 공급량의 변동을 억제하는 연료 공급 제어부를 구비한다. 여기서, 키를 돌리기 시작하고 나서부터 선박이 올바른 침로로 되돌아갈 때까지 사이에 발생된 연료 공급량의 증감을 「연료 공급량의 변동」이라고 칭한다(이하 동일).In order to solve the above problems, a fuel supply control device of an aspect of the present invention includes a check helm determining unit that determines whether steering is a check helm based on at least one of rudder angle information of a ship and a fuel supply amount to an engine; and a fuel supply control unit configured to suppress fluctuations in the fuel supply amount when the check helm determination unit determines that the steering is the check helm, compared with the case where the check helm is not. Here, the increase/decrease in the fuel supply amount generated between the time the rudder starts to turn until the ship returns to the correct course is referred to as a "fluctuation in the fuel supply amount" (hereinafter the same).
본 발명의 다른 양태는, 연료 공급 제어 방법이다. 이 방법은, 선박의 타각 정보와 기관에 대한 연료 공급량과의 적어도 하나에 기초하여 조타가 체크 헬름인지 여부를 판정하는 체크 헬름 판정 스텝과, 당해 조타가 체크 헬름이라고 판정된 경우에 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 연료 공급량의 변동을 억제하는 연료 공급 제어 스텝을 구비한다.Another aspect of the present invention is a fuel supply control method. The method includes a check helm determination step of determining whether the steering is a check helm based on at least one of rudder angle information of the ship and a fuel supply amount to the engine, and a fuel supply control step for suppressing fluctuations in the fuel supply amount compared with the case.
본 발명의 또 다른 양태는, 연료 공급 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이다. 이 프로그램은, 선박의 타각 정보와 기관에 대한 연료 공급량을 포함하는 정보에 기초하여 조타가 체크 헬름인지 여부를 판정하는 체크 헬름 판정 스텝과, 당해 조타가 체크 헬름이라고 판정된 경우에 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 연료 공급량의 변동을 억제하는 연료 공급 제어 스텝을 구비하는 연료 공급 제어를 컴퓨터에 실행시킨다.Another aspect of the present invention is a recording medium in which a fuel supply control program is recorded. This program includes a check helm determination step for determining whether the steering is a check helm based on information including the ship's rudder angle information and the fuel supply amount to the engine, and a check helm that is not a check helm when it is determined that the steering is a check helm. The computer executes fuel supply control including a fuel supply control step for suppressing fluctuations in the fuel supply amount as compared with the case.
또한, 이상의 구성 요소의 임의의 조합이나, 본 발명의 구성 요소나 표현을 방법, 장치, 시스템 등의 사이에서 서로 치환한 것도 또한, 본 발명의 양태로서 유효하다.In addition, arbitrary combinations of the above components, and those in which the components and expressions of the present invention are substituted for each other among methods, apparatuses, systems, etc. are also effective as aspects of the present invention.
본 발명에 의하면, 선박의 연비를 향상시킬 수 있다.ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the fuel efficiency of a ship can be improved.
도 1은 제1 및 제2 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2는 제3 및 제4 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 제5 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 제6 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 방법의 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a block diagram which shows the structure of the fuel supply control apparatus which concerns on 1st and 2nd embodiment.
2 is a block diagram showing the configuration of a fuel supply control device according to the third and fourth embodiments.
3 is a flowchart of a fuel supply control method according to the fifth embodiment.
4 is a flowchart of a fuel supply control method according to the sixth embodiment.
이하, 본 발명을 바람직한 실시 형태를 기초로 도면을 참조하면서 설명한다. 각 도면에 도시되는 동일 또는 동등한 구성 요소, 부재, 처리에는, 동일한 번호를 붙이는 것으로 하고, 적절하게 중복된 설명은 생략한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, this invention is demonstrated, referring drawings based on preferable embodiment. The same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and appropriately duplicated descriptions are omitted.
[제1 실시 형태][First embodiment]
도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 장치(1)의 구성을 도시하는 블록도이다. 연료 공급 제어 장치(1)에는, 연료 분사 시스템이나 기관 등의 제어 대상(12)이 접속된다. 연료 공급 제어 장치(1)는, 체크 헬름 판정부(10)와, 연료 공급 제어부(11)를 구비한다.1 is a block diagram showing the configuration of a fuel
이하, 타각에 관한 정보, 예를 들어 타각의 크기, 키를 돌리는 시간, 타각의 변화 속도, 타각의 주기적 변화 등을 「타각 정보」라 칭한다. 체크 헬름 판정부(10)에는, 타각 정보와, 제어 대상(12)에 대한 연료 공급량이 입력된다.Hereinafter, information on the steering angle, for example, the size of the steering angle, the time to turn the key, the rate of change of the steering angle, the periodic change of the steering angle, and the like will be referred to as “rudder angle information”. The rudder angle information and the fuel supply amount to the
체크 헬름 판정부(10)는, 입력된 타각 정보와, 제어 대상(12)에 대한 연료 공급량의 적어도 하나에 기초하여, 조타가 체크 헬름인지 여부를 판정한다. 체크 헬름 판정부(10)는, 판정 결과를 연료 공급 제어부(11)에 출력한다.The check
예를 들어 체크 헬름 판정부(10)는, (1) 타각의 크기가 소정의 값보다 작다, (2) 키를 돌리는 시간이 소정의 값보다 짧다, (3) 타각의 변화 속도가 소정의 값보다 빠르다, (4) 타각이 소정의 횟수 보다 많이 주기적으로 변화된다, 등과 같은 경우에 조타가 체크 헬름이라고 판정한다.For example, the check
조타가 체크 헬름이었던 경우는, 연료 공급 제어에 의한 연료 공급량의 변동은 비교적 작다. 따라서 체크 헬름 판정부(10)는, 연료 공급량의 변동이 소정의 값보다 작은 경우에 조타가 체크 헬름이라고 판정할 수도 있다.When the steering is the check helm, the fluctuation of the fuel supply amount by the fuel supply control is relatively small. Accordingly, the check
이하, 미리 설정된 기관의 회전수를 「설정 회전수」, 기관의 실제의 회전수를 「실제 회전수」, 설정 회전수와 실제 회전수와의 차를 「회전수 편차」라 칭한다. 연료 공급 제어부(11)에는, 회전수 편차와, 체크 헬름 판정부(10)의 판정 결과가 입력된다. 연료 공급 제어부(11)는, 회전수 편차와, 체크 헬름 판정부(10)로부터의 판정 결과에 기초하여 연료 공급량을 결정한다. 구체적으로는 연료 공급 제어부(11)는, 연료 공급량을 변동시킴으로써 회전수 편차의 절댓값이 저감하도록 연료 공급량을 결정한다. 연료 공급 제어부(11)는, 결정된 연료 공급량을 제어 대상(12)에 출력한다.Hereinafter, the preset engine rotation speed is referred to as a "set rotation speed", the actual engine rotation speed is referred to as an "actual rotation speed", and the difference between the set rotation speed and the actual rotation speed is referred to as a "rotation speed deviation". The rotation speed deviation and the determination result of the check
여기서 연료 공급 제어부(11)는, 체크 헬름 판정부(10)로부터 입력된 판정 결과가 체크 헬름이었던 경우에, 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 연료 공급량의 변동을 억제한다. 예를 들어 연료 공급량의 제어가 PID 제어에 의해 행해지는 경우, 연료 공급 제어부(11)는, 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 PID 제어의 게인을 저하시킴으로써, 연료 공급량의 변동을 억제한다.Here, when the determination result input from the check
제어 대상(12)은, 연료 공급 제어부(11)로부터 입력된 연료 공급량에 의해 실제 회전수로 동작한다. 제어 대상(12)은, 실제 회전수를 연료 공급 제어부(11)의 입력측에 피드백한다. 피드백된 실제 회전수가 설정 회전수로부터 감산됨으로써 회전수 편차가 구해진다. 전술한 바와 같이 회전수 편차가 연료 공급 제어부(11)에 입력된다.The
본 실시 형태에 의하면, 조타가 체크 헬름인 경우에 연료 공급량의 변동이 억제되므로, 선박의 연비를 향상시킬 수 있다.According to this embodiment, since the fluctuation|variation of the fuel supply amount is suppressed when steering is a check helm, the fuel efficiency of a ship can be improved.
[제2 실시 형태][Second embodiment]
도 1은, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 장치(1)의 구성을 도시하는 블록도이다. 제2 실시 형태의 연료 공급 제어 장치(1)의 연료 공급 제어부(11)는, 체크 헬름 판정부(10)에 의해 당해 조타가 체크 헬름이라고 판정된 경우에, 타각이 작을수록 연료 공급량의 증가를 보다 강하게 억제한다. 그 밖의 구성과 동작은, 제1 실시 형태의 연료 공급 제어 장치(1)의 구성과 공통이다. 예를 들어 연료 공급량의 제어가 PID 제어에 의해 행해지는 경우, 연료 공급 제어부(11)는, 타각이 큰 체크 헬름의 경우와 비교하여 PID 제어의 게인을 보다 크게 저하시킴으로써, 연료 공급량의 변동을 강하게 억제한다.1 is a block diagram showing the configuration of a fuel
키를 돌렸을 때의 타각이 작을수록 기관이 받는 부하는 작다. 따라서 타각이 작을 때에 연료 공급량의 변동을 보다 강하게 억제해도, 기관의 효율은 큰 영향을 받지 않는다. 이 때 연료 공급량의 변동을 보다 강하게 억제한 것에 의해, 연료 소비는 보다 크게 저감된다.The smaller the steering angle when the key is turned, the smaller the load on the engine. Therefore, even if the fluctuation|variation of the fuel supply amount is suppressed more strongly when the rudder angle is small, the efficiency of an engine is not greatly affected. At this time, by suppressing the fluctuation|variation of the fuel supply amount more strongly, fuel consumption is further reduced.
본 실시 형태에 의하면, 조타가 체크 헬름인 경우의 연료 공급 제어를 보다 정밀하게 행하므로, 선박의 연비를 더 향상시킬 수 있다.According to this embodiment, since fuel supply control in the case where steering is a check helm is performed more precisely, the fuel efficiency of a ship can further be improved.
[제3 실시 형태][Third embodiment]
도 2는, 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 장치(2)의 구성을 도시하는 블록도이다. 연료 공급 제어 장치(2)는, 도 1의 연료 공급 제어 장치(1)의 구성 이외에도, 작동 조건 판단부(13)를 구비한다.2 is a block diagram showing the configuration of a fuel
체크 헬름 판정부(10)에는, 타각 정보와, 제어 대상(12)에 대한 연료 공급량이 입력된다. 체크 헬름 판정부(10)는, 입력된 타각 정보와, 제어 대상(12)에 대한 연료 공급량의 적어도 하나에 기초하여, 조타가 체크 헬름인지 여부를 판정한다. 체크 헬름 판정부(10)는, 판정 결과를 연료 공급 제어부(11)에 출력한다.The rudder angle information and the fuel supply amount to the
작동 조건 판단부(13)에는, 설정 회전수와, 회전수 편차와, 제어 대상(12)에 대한 연료 공급량이 입력된다. 작동 조건 판단부(13)는, 설정 회전수, 실제 회전수, 회전수 편차 및 연료 공급량 중 적어도 하나가 소정 조건을 만족시키고 있는지 여부를 판단한다. 작동 조건 판단부(13)는, 판단 결과를 연료 공급 제어부(11)에 출력한다.To the operation
선박의 기관은, 안전상 일정한 회전수 이상으로 동작하는 것이 바람직하다. 따라서 설정 회전수 또는 실제 회전수가 소정의 값보다 작은 경우는, 조타가 체크 헬름이어도, 연료 공급량을 증가하는 방향의 제어는 억제하지 않는 것이 바람직하다. 따라서 작동 조건 판단부(13)는, 예를 들어 설정 회전수 또는 실제 회전수가 소정의 값 이상인 경우에, 당해 소정 조건을 만족시킨다고 판단한다.It is preferable that the engine of a ship operates at a certain rotational speed or more for safety. Therefore, when the set rotation speed or the actual rotation speed is smaller than a predetermined value, it is preferable not to suppress the control in the direction of increasing the fuel supply amount even if the steering is a check helm. Accordingly, the operating
항행 상, 실제 회전수가 설정 회전수로부터 크게 어긋나는 것은 바람직하지 않다. 즉 회전수 편차의 절댓값은 일정한 값 이하인 것이 바람직하다. 따라서 회전수 편차의 절댓값이 소정의 값보다 큰 경우는, 조타가 체크 헬름이어도, 연료 공급량을 증가하는 방향의 제어는 억제하지 않는 것이 바람직하다. 따라서 작동 조건 판단부(13)는, 예를 들어 회전수 편차수의 절댓값이 소정의 값 이하인 경우에, 당해 소정 조건을 만족시킨다고 판단한다.In terms of navigation, it is not preferable that the actual rotation speed greatly deviate from the set rotation speed. That is, it is preferable that the absolute value of rotation speed deviation is less than a fixed value. Therefore, when the absolute value of the rotation speed deviation is larger than a predetermined value, it is preferable not to suppress control of the direction which increases fuel supply amount even if steering is a check helm. Accordingly, the operating
연료 공급 제어부(11)에는, 회전수 편차와, 체크 헬름 판정부(10)의 판정 결과와, 작동 조건 판단부(13)의 판단 결과가 입력된다. 연료 공급 제어부(11)는, 회전수 편차와, 체크 헬름 판정부(10)로부터의 판정 결과와, 작동 조건 판단부(13)로부터의 판단 결과에 기초하여 연료 공급량을 결정한다. 구체적으로는 연료 공급 제어부(11)는, 연료 공급량을 변동시킴으로써 회전수 편차의 절댓값이 저감되도록 연료 공급량을 결정한다. 연료 공급 제어부(11)는, 결정된 연료 공급량을 제어 대상(12)에 출력한다.The rotation speed deviation, the determination result of the check
여기서 연료 공급 제어부(11)는, 체크 헬름 판정부(10)가 조타가 체크 헬름이라고 판단하고, 또한 작동 조건 판단부(13)가 소정 조건을 만족시키고 있다고 판단한 경우에만, 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 연료 공급량의 변동을 억제한다.Here, the fuel
본 실시 형태에 의하면, 작동 조건 판단부(13)가 적절한 작동 판단을 하므로, 안전이나 항행에 문제를 초래하지 않고, 선박의 연비를 향상시킬 수 있다.According to the present embodiment, since the operation
[제4 실시 형태][Fourth embodiment]
도 2는, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 장치(2)의 구성을 도시하는 블록도이다. 제4 실시 형태의 연료 공급 제어 장치(2)의 작동 조건 판단부(13)는, 실제 회전수가 저하되어 연료 공급량이 증가하고 있는 경우에만 소정 조건을 만족한다고 판단한다. 그 밖의 구성과 동작은, 제3 실시 형태의 연료 공급 제어 장치(2)의 구성과 공통이다.2 is a block diagram showing the configuration of the fuel
전술한 바와 같이 연료 공급 제어부(11)는, 연료 공급량을 변동시킴으로써 회전수 편차의 절댓값이 저감하도록 연료 공급량을 결정한다. 예를 들어 실제 회전수가 저하되어 있을 때는 기관의 부하가 증가하고 있으므로, 연료 공급 제어부(11)는 연료 공급량을 증가시키는 제어를 행한다. 반대로 실제 회전수가 상승하고 있을 때는 기관의 부하가 감소하고 있으므로, 연료 공급 제어부(11)는 연료 공급량을 감소시키는 제어를 행한다.As described above, the fuel
조타가 체크 헬름이었을 때, 연료 공급량을 증가시키는 방향의 제어를 억제하는 것은, 연비 향상을 위해 바람직하다. 반대로 연료 공급량을 감소시키는 방향의 제어를 억제하는 것은, 오히려 연비의 악화를 초래하기 때문에 바람직하지 않다.Suppressing the control in the direction of increasing the fuel supply amount when the steering is a check helm is preferable for improving fuel efficiency. Conversely, suppressing the control in the direction of reducing the fuel supply amount is undesirable because it rather causes deterioration of fuel efficiency.
본 실시 형태에 의하면, 작동 조건 판단부(13)의 판단 기준이 적절하게 특정되므로, 선박의 연비를 보다 확실하게 향상시킬 수 있다.According to this embodiment, since the judgment criteria of the operating
[제5 실시 형태][Fifth embodiment]
도 3은 제5 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 방법의 흐름도이다. 본 방법은, 체크 헬름 판정 스텝 S1과, 연료 공급 제어 스텝 S2를 구비한다.3 is a flowchart of a fuel supply control method according to the fifth embodiment. The method includes a check helm determination step S1 and a fuel supply control step S2.
체크 헬름 판정 스텝 S1에서 본 방법은, 선박의 타각 정보와 기관에 대한 연료 공급량과의 적어도 하나에 기초하여 조타가 체크 헬름인지 여부를 판정한다.In the check helm determination step S1, the present method determines whether the steering is the check helm based on at least one of the ship's rudder angle information and the fuel supply amount to the engine.
예를 들어 체크 헬름 판정 스텝 S1에서는, (1) 타각의 크기가 소정의 값보다 작다, (2) 키를 돌리는 시간이 소정의 값보다 짧다, (3) 타각의 변화 속도가 소정의 값보다 빠르다, (4) 타각이 소정의 횟수보다 많이 주기적으로 변화된다, 등과 같은 경우에 조타가 체크 헬름이라고 판정된다.For example, in the check Helm determination step S1, (1) the magnitude of the rudder angle is smaller than the predetermined value, (2) the key turning time is shorter than the predetermined value, and (3) the speed of change of the rudder angle is faster than the predetermined value , (4) the steering angle is periodically changed more than a predetermined number of times, etc., it is determined that the steering is a check helm.
조타가 체크 헬름이면, 연료 공급 제어에 의한 연료 공급량의 변동은 비교적 작다. 따라서 체크 헬름 판정 스텝 S1에서는, 예를 들어 연료 공급량의 변동이 소정의 값보다 작은 경우에 조타가 체크 헬름이라고 판단되어도 된다.When the steering is a check helm, the fluctuation of the fuel supply amount by the fuel supply control is relatively small. Therefore, in check helm determination step S1, when the fluctuation|variation of the fuel supply amount is smaller than a predetermined value, it may be judged that steering is a check helm, for example.
체크 헬름 판정 스텝 S1에서의 판정 결과가 긍정적이었던 경우, 처리는 연료 공급 제어 스텝 S2로 이행한다. 한편 체크 헬름 판정 스텝 S1에서의 판정 결과가 부정적이었던 경우, 플로는 종료되고 통상의 연료 공급 제어가 속행된다.When the determination result in check-helm determination step S1 is positive, the process shifts to fuel supply control step S2. On the other hand, when the determination result in the check helm determination step S1 is negative, the flow is terminated and the normal fuel supply control is continued.
연료 공급 제어 스텝 S2에서 본 방법은, 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 연료 공급량의 변동을 억제한다. 예를 들어 연료 공급량의 제어가 PID 제어에 의해 행해지는 경우, 연료 공급 제어 스텝 S2에서, 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 PID 제어의 게인을 저하시킴으로써, 연료 공급량의 변동이 억제된다.In fuel supply control step S2, this method suppresses the fluctuation|variation of the fuel supply amount compared with the case where it is not a check helm. For example, when control of fuel supply amount is performed by PID control, the fluctuation|variation of fuel supply amount is suppressed by reducing the gain of PID control in fuel supply control step S2 compared with the case where it is not a check helm.
본 실시 형태에 의하면, 조타가 체크 헬름인 경우에 연료 공급량의 변동이 억제되므로, 선박의 연비를 향상시킬 수 있다.According to this embodiment, since the fluctuation|variation of the fuel supply amount is suppressed when steering is a check helm, the fuel efficiency of a ship can be improved.
[제6 실시 형태][Sixth embodiment]
도 4는 제6 실시 형태에 관한 연료 공급 제어 방법의 흐름도이다. 본 방법은, 제5 실시 형태의 연료 공급 제어 방법 이외에도 작동 조건 판단 스텝 S3을 구비한다.4 is a flowchart of a fuel supply control method according to the sixth embodiment. This method includes the operation condition determination step S3 in addition to the fuel supply control method of the fifth embodiment.
체크 헬름 판정 스텝 S1에서 본 방법은, 선박의 타각 정보와 기관에 대한 연료 공급량과의 적어도 하나에 기초하여 조타가 체크 헬름인지 여부를 판정한다.In the check helm determination step S1, the present method determines whether the steering is the check helm based on at least one of the ship's rudder angle information and the fuel supply amount to the engine.
체크 헬름 판정 스텝 S1에서의 판정 결과가 긍정적이었던 경우, 처리는 작동 조건 판단 스텝 S3으로 이행한다. 한편 체크 헬름 판정 스텝 S1에서의 판정 결과가 부정적이었던 경우, 플로는 종료되고 통상의 연료 공급 제어가 속행된다.When the determination result in the check helm determination step S1 is positive, the process shifts to the operation condition determination step S3. On the other hand, when the determination result in the check helm determination step S1 is negative, the flow is terminated and the normal fuel supply control is continued.
작동 조건 판단 스텝 S3에서 본 방법은, 설정 회전수, 실제 회전수, 회전수 편차 및 연료 공급량 중 적어도 하나가 소정 조건을 만족시키고 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어 설정 회전수 또는 실제 회전수가 소정의 값 이상인 경우에, 당해 소정 조건을 만족시킨다고 판단된다. 또한 예를 들어 회전수 편차수의 절댓값이 소정의 값 이하인 경우에, 당해 소정 조건을 만족시킨다고 판단된다.In the operation condition determination step S3, the method determines whether at least one of a set rotation speed, an actual rotation speed, a rotation speed deviation, and a fuel supply amount satisfies a predetermined condition. For example, when the set rotation speed or the actual rotation speed is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the predetermined condition is satisfied. Moreover, for example, when the absolute value of the number of rotation speed deviations is below a predetermined value, it is judged that the said predetermined condition is satisfied.
작동 조건 판단 스텝 S3에서의 판정 결과가 긍정적이었던 경우, 처리는 연료 공급 제어 스텝 S2로 이행한다. 한편 작동 조건 판단 스텝 S3에서의 판정 결과가 부정적이었던 경우, 플로는 종료되고 통상의 연료 공급 제어가 속행된다.When the determination result in the operating condition determination step S3 is positive, the process shifts to the fuel supply control step S2. On the other hand, when the determination result in the operating condition determination step S3 is negative, the flow is terminated and the normal fuel supply control is continued.
연료 공급 제어 스텝 S2에서 본 방법은, 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 연료 공급량의 변동을 억제한다.In fuel supply control step S2, this method suppresses the fluctuation|variation of the fuel supply amount compared with the case where it is not a check helm.
본 실시 형태에 의하면, 작동 조건 판단 스텝 S3에서 적절한 작동 판단이 되므로, 안전이나 항행에 문제를 초래하지 않고, 선박의 연비를 향상시킬 수 있다.According to this embodiment, since an appropriate operation determination is made in operation condition determination step S3, the fuel efficiency of a ship can be improved without causing a problem to safety or navigation.
이상, 본 발명을 몇 가지의 실시 형태를 기초로 설명하였다. 이들 실시 형태는 예시이며, 다양한 변형 및 변경이 본 발명의 특허청구의 범위 내에서 가능한 것, 또 그러한 변형예 및 변경도 본 발명의 특허청구의 범위에 있는 것은 당업자에게 이해되는 바이다. 따라서, 본 명세서에서의 기술 및 도면은 한정적이 아니고 예증적으로 다루어져야 할 것이다. 특히 전술한 실시 형태는, 주로 오토 파일럿화된 선박에 대한 적용예를 들었지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들어 수동으로 조종되는 선박 등에도 널리 적용 가능하다.As mentioned above, this invention was demonstrated based on some embodiment. These embodiments are illustrative, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and changes are possible within the scope of the claims of the present invention, and that such modifications and changes are also within the scope of the claims of the present invention. Accordingly, the description and drawings herein are to be treated as illustrative and not restrictive. In particular, although the above-mentioned embodiment mainly mentioned the application example to the auto-piloted ship, it is not limited to this, For example, it is widely applicable also to the ship etc. which are manually operated.
[제7 실시 형태][Seventh embodiment]
제7 실시 형태는 연료 공급 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이다. 이 프로그램은, 제5 실시 형태의 연료 공급 제어를 컴퓨터에 실행시킨다. 구체적인 연료 제어의 내용은 제5 실시 형태에서 설명한 대로이므로, 상세한 설명은 생략한다.A seventh embodiment is a recording medium in which a fuel supply control program is recorded. This program causes the computer to execute the fuel supply control of the fifth embodiment. Since the specific fuel control content is as described in the fifth embodiment, detailed description thereof will be omitted.
본 실시 형태에 의하면, 선박의 연비를 향상시키는 프로그램을 컴퓨터 소프트웨어에 실장할 수 있다.According to the present embodiment, a program for improving the fuel efficiency of a ship can be implemented in computer software.
[제8 실시 형태][Eighth embodiment]
제8 실시 형태도 연료 공급 제어 프로그램을 기록한 기록 매체이다. 이 프로그램은, 제6 실시 형태의 연료 공급 제어를 컴퓨터에 실행시킨다. 구체적인 연료 제어의 내용은 제6 실시 형태에서 설명한 대로이므로, 상세한 설명은 생략한다.The eighth embodiment is also a recording medium on which a fuel supply control program is recorded. This program causes the computer to execute the fuel supply control of the sixth embodiment. Since the specific fuel control content is as described in the sixth embodiment, detailed description thereof is omitted.
본 실시 형태에 의하면, 안전이나 항행에 문제를 초래하지 않고, 선박의 연비를 향상시키는 프로그램을 컴퓨터 소프트웨어에 실장할 수 있다.According to this embodiment, a program for improving the fuel efficiency of a ship can be implemented in computer software without causing any problems in safety or navigation.
이하, 변형예에 대해 설명한다. 변형예의 설명에서는, 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소, 부재에는, 동일한 번호를 붙인다. 실시 형태와 중복되는 설명을 적절히 생략하고, 실시 형태와 다른 구성에 대해 중점적으로 설명한다.Hereinafter, a modified example is demonstrated. In the description of the modified example, the same reference numerals are given to the same or equivalent components and members as in the embodiment. The description overlapping with embodiment is abbreviate|omitted suitably, and the structure different from embodiment is mainly demonstrated.
[변형예 1][Modified Example 1]
이하, 제3 실시 형태에 있어서, 소정 조건이 충족되어 연료 공급량의 변동을 억제하는 제어가 행해지고 있을 때의 상태를 「체크 헬름 모드」, 그렇지 않을 때의 상태를 「비체크 헬름 모드」라 칭한다. 작동 조건 판단부(13)는, 과거의 연료 분사 패턴, 타각의 주기적 변화, 설정 회전수, 회전수 편차, 연료 공급량의 적어도 하나에 기초하여, 비체크 헬름 모드로부터 체크 헬름 모드로 이행하는 판단을 해도 된다. 한편 작동 조건 판단부(13)는, 회전수 편차, 타각의 크기, 타각의 변화 속도의 적어도 하나에 기초하여, 체크 헬름 모드로부터 비체크 헬름 모드로 이행하는 판단을 해도 된다. 본 변형예에 의하면, 비체크 헬름 모드로부터 체크 헬름 모드로의 이행 및 체크 헬름 모드로부터 비체크 헬름 모드로의 이행의 판단 기준을 명확화할 수 있다.Hereinafter, in the third embodiment, a state when a predetermined condition is satisfied and control for suppressing fluctuations in the fuel supply is performed is referred to as a "checked Helm mode", and a state when it is not is referred to as a "non-checked Helm mode". The operation
[변형예 2][Modified Example 2]
연료 공급 제어부(11)는, 체크 헬름 판정부(10)가 조타가 체크 헬름이라고 판단하고, 또한 실제 회전수가 상승하여 연료 공급량이 감소하고 있는 경우에, 연료 공급량의 변동을 촉진해도 된다. 실제 회전수가 상승하고 있을 때는 기관의 부하가 감소하고 있으므로, 연료 공급 제어부(11)는 연료 공급량을 감소시키는 제어를 행한다. 본 변형예에 의하면, 회전수가 감소하여 연료 공급량이 증가 방향에 있으며, 체크 헬름이라고 판단한 경우, 연료량 급료를 억제함으로써 연비를 더욱 향상시킬 수 있다.The fuel
상술한 각 실시 형태와 변형예의 임의의 조합도 또한, 본 발명의 실시 형태로서 유용하다. 조합에 의해 생기는 새로운 실시 형태는, 조합되는 각 실시 형태 및 변형예 각각의 효과를 겸비한다.Any combination of each of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment generated by the combination has both the effects of each of the combined embodiments and the modified examples.
1: 연료 공급 제어 장치
2: 연료 공급 제어 장치
10: 체크 헬름 판정부
11: 연료 공급 제어부
12: 제어 대상
13: 작동 조건 판단부
S1: 체크 헬름 판정 스텝
S2: 연료 공급 제어 스텝
S3: 작동 조건 판단 스텝1: Fuel supply control unit
2: Fuel supply control unit
10: Check Helm judging unit
11: fuel supply control
12: Control target
13: operating condition determination unit
S1: Check Helm Judgment Step
S2: fuel supply control step
S3: Operation condition judgment step
Claims (8)
상기 체크 헬름 판정부가 상기 체크 헬름이라고 판정한 경우에 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 상기 연료 공급량의 변동을 억제하는 연료 공급 제어부를 구비하는,
연료 공급 제어 장치.a check helm judging unit for judging whether the steering is a check helm based on the information including the ship's rudder angle information and the fuel supply amount to the engine;
and a fuel supply control unit configured to suppress a change in the fuel supply amount when the check helm determination unit determines that the check helm is not the check helm, compared to a case where the check helm is not.
fuel supply control.
상기 연료 공급 제어부는, 상기 체크 헬름 판정부가 당해 조타가 체크 헬름이라고 판정하고, 또한 상기 작동 조건 판단부가 상기 소정 조건을 만족시키고 있다고 판단한 경우에만 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 상기 연료 공급량의 변동을 억제하는, 연료 공급 제어 장치.The method according to claim 1 or 2, further comprising: an operating condition determination unit for determining whether at least one of a set engine speed, an actual engine speed, a rotation speed deviation, and a fuel supply amount satisfies a predetermined condition;
The fuel supply control unit is configured to detect a change in the fuel supply amount compared to a case where the check helm is not the check helm only when the check helm judging unit determines that the steering is a check helm, and the operating condition judgment unit determines that the predetermined condition is satisfied. Restrictive, fuel supply control device.
당해 조타가 체크 헬름이라고 판정된 경우에 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 상기 연료 공급량의 변동을 억제하는 연료 공급 제어 스텝을 구비하는, 연료 공급 제어 방법.a check helm determining step of judging whether the steering is a check helm based on the information including the ship's rudder angle information and the fuel supply amount to the engine;
and a fuel supply control step of suppressing a change in the fuel supply amount when it is determined that the steering is a check helm compared with a case where the steering is not a check helm.
상기 연료 공급 제어 스텝은, 당해 조타가 체크 헬름이라고 판정되며 또한 상기 소정 조건을 만족시키고 있다고 판단된 경우에만 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 상기 연료 공급량의 변동을 억제하는, 연료 공급 제어 방법.6. The method according to claim 5, further comprising: an operating condition determination step of determining whether at least one of a set engine speed, an actual engine speed, a speed deviation, and a fuel supply amount satisfies a predetermined condition;
The fuel supply control method, wherein the fuel supply control step suppresses a change in the fuel supply amount compared to a case where the fuel supply amount is not the check helm only when it is determined that the steering is a check helm and satisfies the predetermined condition.
당해 조타가 체크 헬름이라고 판정된 경우에 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 상기 연료 공급량의 변동을 억제하는 연료 공급 제어 스텝을 구비하는 연료 공급 제어를 컴퓨터에 실행시키는, 연료 공급 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.a check helm determining step of judging whether the steering is a check helm based on the information including the ship's rudder angle information and the fuel supply amount to the engine;
A recording medium recording a fuel supply control program for causing a computer to execute fuel supply control including a fuel supply control step for suppressing a fluctuation of the fuel supply amount when it is determined that the steering is a check helm, compared with a case where the steering is not a check helm. .
상기 연료 공급 제어 스텝은, 당해 조타가 체크 헬름이라고 판정되며 또한 상기 소정 조건을 만족시키고 있다고 판단된 경우에만 체크 헬름이 아닌 경우와 비교하여 상기 연료 공급량의 변동을 억제하는 제7항에 기재된 연료 공급 제어를 컴퓨터에 실행시키는 연료 공급 제어 프로그램을 기록한 기록 매체.
an operating condition determination step of determining whether at least one of a set engine speed, an actual engine speed, a speed deviation, and a fuel supply amount satisfies a predetermined condition;
The fuel supply according to claim 7, wherein the fuel supply control step suppresses the fluctuation of the fuel supply amount compared to the case where the fuel supply control step is not the check helm only when it is determined that the steering is a check helm and it is determined that the predetermined condition is satisfied. A recording medium in which a fuel supply control program for causing a computer to control is recorded.
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