KR20210092046A - Air conditioner and robot cleaner and smart home appliance system including them - Google Patents

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KR20210092046A
KR20210092046A KR1020200005536A KR20200005536A KR20210092046A KR 20210092046 A KR20210092046 A KR 20210092046A KR 1020200005536 A KR1020200005536 A KR 1020200005536A KR 20200005536 A KR20200005536 A KR 20200005536A KR 20210092046 A KR20210092046 A KR 20210092046A
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경기영
이정원
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엘지전자 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an air conditioner, a robot cleaner, and a smart home appliance system including the same to provide a convenient home appliance utilization environment for users. According to one embodiment of the present invention, the smart home appliance system comprises a robot cleaner and an air conditioner. The robot cleaner generates a map of a room in which the robot cleaner is located according to driving and generates a temperature map by reflecting temperature detected at each location of the room on the map. The air conditioner selects a user's location on the basis of an image sensed by an image sensor, sets an indoor area as a plurality of different air conditioning areas by using the temperature map provided from the robot cleaner and the user location, and differently sets an air conditioning target for each of the plurality of different air conditioning areas.

Description

공기 조화기, 로봇 청소기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템 {AIR CONDITIONER AND ROBOT CLEANER AND SMART HOME APPLIANCE SYSTEM INCLUDING THEM}Air conditioner, robot vacuum cleaner and smart home appliance system including them {AIR CONDITIONER AND ROBOT CLEANER AND SMART HOME APPLIANCE SYSTEM INCLUDING THEM}

본 발명은 공기 조화기, 로봇 청소기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an air conditioner, a robot cleaner, and a smart home appliance system including the same.

사용자의 편의를 증진시키기 위하여 다양한 가전 제품들이 개발되고 사용되고 있다. 이러한 가전 제품으로, 공기 조화기와 로봇 청소기 등이 사용되고 있다.Various home appliances have been developed and used to enhance user convenience. As such home appliances, an air conditioner and a robot vacuum cleaner are used.

공기 조화기는 쾌적한 실내 환경을 조성하기 위해 실내로 냉온의 공기를 토출하여, 실내 온도를 조절하고, 실내공기를 정화하도록 함으로서 인간에게 보다 쾌적한 실내환경을 제공하기 위한 기기이다. An air conditioner is a device for providing a more comfortable indoor environment to humans by discharging hot and cold air into the room to create a comfortable indoor environment, controlling the indoor temperature, and purifying the indoor air.

이러한 공기 조화기는 효율적인 공기조화 성능을 제공하기 위하여 다양한 기술들이 적용되고 있다. 종래의 공기 조화기는 영상 센서를 이용하여 사용자의 위치와 3차원 공간을 인식하고, 인식된 정보를 기초로 냉방이나 난방을 수행하는 방식 등이 있다.Various technologies are applied to the air conditioner to provide efficient air conditioning performance. Conventional air conditioners use an image sensor to recognize a user's location and 3D space, and there is a method of cooling or heating based on the recognized information.

그러나, 이러한 종래의 공기 조화기는 영상 인식 만으로 공간을 인식하므로, 인식에서의 부정확성이 존재하고 인식에 많은 리소스가 요구되는 등의 문제가 있다.However, since the conventional air conditioner recognizes a space only by image recognition, there are problems such as inaccuracy in recognition and a lot of resources required for recognition.

로봇 청소기는 자율 구동을 기초로 청소를 수행하는 장치로서, 사용 편의성이 높은 가전 제품이다.A robot vacuum cleaner is a device that performs cleaning based on autonomous driving, and is a home appliance with high ease of use.

그러나, 이러한 로봇 청소기는 주변 환경에 대한 정보 획득 없이 구동을 진행하여 청소하므로, 청소 시 사용자가 로봇 청소기에 주의를 기울이고 피하는 등의 행동이 요구되는 문제가 있다.However, since such a robot cleaner is driven and cleaned without acquiring information about the surrounding environment, there is a problem in that the user pays attention to the robot cleaner and avoids the robot when cleaning.

한국공개특허 제10-2019-0004857호Korean Patent Publication No. 10-2019-0004857 한국공개특허 제10-2019-0130177호Korean Patent Publication No. 10-2019-0130177

본 발명은 전술한 문제 및 다른 문제를 해결하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention aims to solve the above and other problems.

본 발명의 목적은, 로봇 청소기를 이용하여 실내의 온도 맵을 생성하고, 공기 조화기를 이용하여 사용자의 위치를 판별한 후, 이러한 온도 맵과 사용자의 위치를 이용하여 보다 사용자에게 편리한 가전 활용 환경을 제공할 수 있는 공기 조화기, 로봇 청소기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to create an indoor temperature map using a robot cleaner, determine a user's location using an air conditioner, and use the temperature map and the user's location to create a more convenient home appliance utilization environment for users An object of the present invention is to provide an air conditioner, a robot cleaner, and a smart home appliance system including the same.

또한 본 발명의 목적은, 실내 영역을 실내 온도와 사용자의 위치에 따라 서로 다른 공조 영역으로 설정하여 공조를 수행함으로써, 사용자에게 보다 쾌적하고 효율적으로 공조를 수행할 수 있는 공기 조화기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide an air conditioner that can perform air conditioning in a more comfortable and efficient manner for a user by setting the indoor area to be different air conditioning areas according to the indoor temperature and the location of the user, and an air conditioner comprising the same We want to provide a smart home appliance system.

또한 본 발명의 목적은, 사용자의 위치를 기반으로 로봇 청소기의 청소 구역을 설정함으로써, 로봇 청소기의 청소 시에도 사용자에게 편의성을 제공할 수 있는 로봇 청소기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to provide a robot cleaner capable of providing convenience to a user even when cleaning the robot cleaner by setting a cleaning area of the robot cleaner based on the user's location, and a smart home appliance system including the same.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects and advantages of the present invention not mentioned may be understood by the following description, and will be more clearly understood by the examples of the present invention. Moreover, it will be readily apparent that the objects and advantages of the present invention may be realized by the means and combinations thereof indicated in the claims.

본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기는, 공기 조화기와 연동하여 동작하는 로봇 청소기로서, 로봇 청소기에 구비되고 온도를 센싱하는 온도 센서 및 상기 로봇 청소기의 주행에 따라 상기 로봇 청소기가 위치된 실내의 맵을 생성하고, 상기 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 상기 맵에 반영하여 온도 맵을 생성하는 제어부를 포함할 수 있다. 상기 제어부는 상기 공기 조화기에 상기 온도 맵을 제공하고, 상기 공기 조화기로부터 제공된 사용자의 위치를 고려하여 상기 로봇 청소기의 청소구역을 설정할 수 있다. A robot cleaner according to an embodiment of the present invention is a robot cleaner that operates in conjunction with an air conditioner, and a temperature sensor provided in the robot cleaner for sensing a temperature and a room in which the robot cleaner is located according to the driving of the robot cleaner and a controller configured to generate a map and to generate a temperature map by reflecting the temperature detected at each location in the room on the map. The controller may provide the temperature map to the air conditioner, and set a cleaning area of the robot cleaner in consideration of the location of the user provided from the air conditioner.

또한 상기 제어부는, 상기 공기 조화기와 소정 거리 이내로 인접하면, 상기 공기 조화기 내의 탐색 물체와 연동하는 탐색 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 탐색 센서의 센싱 결과를 기초로 상기 맵에서 상기 공기 조화기의 위치를 설정할 수 있다.The control unit may further include a search sensor that interworks with a search object in the air conditioner when the air conditioner is adjacent to the air conditioner within a predetermined distance, and the control unit displays the air conditioner in the map based on a sensing result of the search sensor. You can set the position of the flag.

또한 상기 사용자의 위치는 상기 공기 조화기로부터 상대적으로 검출되는 위치이고, 상기 제어부는 상기 맵에서 상기 공기 조화기의 위치를 설정하고, 설정된 상기 공기 조화기의 위치와 상기 사용자의 위치를 연관하여 상기 사용자의 맵 상 위치를 설정할 수 있다.In addition, the user's position is a position relatively detected from the air conditioner, and the control unit sets the position of the air conditioner on the map, and associates the set position of the air conditioner with the user's position. You can set the user's location on the map.

또한 상기 제어부는, 상기 사용자의 맵 상 위치를 기초로, 상기 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 우선하여 청소하도록 상기 청소구역을 설정 할 수 있다.In addition, the controller may set the cleaning area to preferentially clean an area far from the user's location on the map based on the user's location on the map.

또한 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기의 주행에 따라 상기 로봇 청소기가 위치된 실내의 맵을 생성하는 맵 생성 모듈, 상기 온도 센서로부터 온도 정보를 입력받고, 상기 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 상기 맵에 반영하여 상기 온도 맵을 생성하는 온도 매핑 모듈 및 상기 온도 맵에서 상기 사용자의 맵 상 위치를 설정하고, 상기 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 상기 청소구역으로서 우선 선정하는 청소구역 설정 모듈을 포함 할 수 있다.In addition, the control unit receives temperature information from a map generating module that generates a map of the room in which the robot cleaner is located according to the driving of the robot cleaner, the temperature sensor, and uses the temperature detected at each location of the room on the map. It includes a temperature mapping module that generates the temperature map by reflecting in the temperature map and a cleaning area setting module that sets a location on the map of the user in the temperature map, and preferentially selects an area far from the location on the map of the user as the cleaning area can do.

본 발명의 일 실시예에 따른 공기 조화기는 로봇 청소기와 연동하여 동작하는 공기 조화기로서, 영상을 센싱하는 영상 센서 및 상기 영상 센서에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치를 선정하고, 상기 로봇 청소기로부터 공기 조화기가 위치된 실내의 각 위치에서의 온도가 반영된 온도 맵을 제공받는 제어부를 포함한다. 상기 제어부는, 상기 실내의 각 위치에서의 온도를 이용하여 상기 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정하고, 상기 서로 다른 복수의 공조 영역에 대하여 각각 상이하게 공조 목표를 설정 할 수 있다.An air conditioner according to an embodiment of the present invention is an air conditioner that operates in conjunction with a robot cleaner, selects a user's location based on an image sensor sensing an image and an image sensed by the image sensor, and the robot cleaner and a control unit receiving a temperature map reflecting the temperature at each location of the room in which the air conditioner is located. The controller may set the indoor area as a plurality of different air conditioning areas by using the temperature at each location in the room, and may set different air conditioning targets for the plurality of different air conditioning areas, respectively.

또한 상기 공기 조화기는, 상기 영상 센서에서 촬상된 영상을 이용하여, 상기 공기 조화기를 기준으로 하는 상기 사용자의 상대적인 위치를 확인하고 이를 상기 사용자의 위치로 설정 할 수 있다.In addition, the air conditioner may use the image captured by the image sensor to determine the relative position of the user with respect to the air conditioner and set it as the user's position.

또한 상기 제어부는, 상기 영상 센서에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치를 선정하는 인체 감지 모듈, 상기 로봇 청소기로부터 상기 온도 맵을 제공받아 관리하는 온도 맵 관리모듈 및 상기 실내의 각 위치에서의 온도를 기초로 공조 세기를 설정하고 상기 사용자의 위치를 이용하여 직접 공조 또는 간접 공조를 설정하여, 상기 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정하는 공기조화 제어모듈을 포함 할 수 있다.In addition, the controller includes a human body detection module for selecting a location of a user based on the image sensed by the image sensor, a temperature map management module for receiving and managing the temperature map from the robot cleaner, and a temperature at each location in the room and an air conditioning control module configured to set the air conditioning intensity based on , direct air conditioning or indirect air conditioning using the user's location, and set the indoor area to a plurality of different air conditioning areas.

또한 상기 공기 조화기는, 상기 공기 조화기와 소정 거리 이내로 인접하면, 상기 공기 조화기 내의 탐색 물체와 연동하는 탐색 센서를 더 포함 할 수 있다.In addition, the air conditioner may further include a search sensor that interworks with a search object in the air conditioner when adjacent to the air conditioner within a predetermined distance.

본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 가전 시스템은, 로봇 청소기 및 공기 조화기를 포함한다. 상기 로봇 청소기는, 주행에 따라 로봇 청소기가 위치된 실내의 맵을 생성하고, 상기 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 상기 맵에 반영하여 온도 맵을 생성할 수 있다. 상기 공기 조화기는, 영상 센서에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치를 선정하고, 상기 로봇 청소기로부터 제공된 상기 온도 맵과 상기 사용자 위치를 이용하여 상기 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정하고, 상기 서로 다른 복수의 공조 영역에 대하여 각각 상이하게 공조 목표를 설정할 수 있다. A smart home appliance system according to an embodiment of the present invention includes a robot cleaner and an air conditioner. The robot cleaner may generate a map of a room in which the robot cleaner is located according to driving, and may generate a temperature map by reflecting the temperature detected at each location of the room on the map. The air conditioner selects a location of a user based on an image sensed by an image sensor, and sets the indoor area as a plurality of different air conditioning areas using the temperature map provided from the robot cleaner and the user location, An air conditioning target may be set differently for each of the plurality of different air conditioning areas.

또한 상기 로봇 청소기는, 상기 공기 조화기로부터 제공된 상기 사용자의 위치를 기초로 상기 사용자의 맵 상 위치를 설정하고, 상기 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 우선하여 청소하도록 청소구역을 설정할 수 있다. In addition, the robot cleaner may set a location on the map of the user based on the location of the user provided from the air conditioner, and set a cleaning area to preferentially clean an area far from the location on the map of the user.

또한 상기 스마트 가전 시스템은, 상기 로봇 청소기 및 상기 공기 조화기 간의 통신을 중계하고, 사용자 단말과 연동하여 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 청소기 또는 상기 공기 조화기를 제어하는 스마트 허브를 더 포함할 수 있다.In addition, the smart home appliance system may further include a smart hub that relays communication between the robot cleaner and the air conditioner and controls the robot cleaner or the air conditioner according to a user's request by interworking with a user terminal.

본 발명에 따른 공기 조화기, 로봇 청소기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템은, 로봇 청소기를 이용하여 실내의 온도 맵을 생성하고, 공기 조화기를 이용하여 사용자의 위치를 판별한 후, 이러한 온도 맵과 사용자의 위치를 이용하여 보다 사용자에게 편리한 가전 활용 환경을 제공할 수 있는 효과가 있다.An air conditioner, a robot cleaner, and a smart home appliance system including them according to the present invention generate an indoor temperature map using the robot cleaner, determine the user's location using the air conditioner, and then use the temperature map and the user There is an effect of providing a more convenient home appliance utilization environment to users by using the location of the

본 발명에 따른 공기 조화기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템은, 실내 영역을 실내 온도와 사용자의 위치에 따라 서로 다른 공조 영역으로 설정하여 공조를 수행함으로써, 사용자에게 보다 쾌적하고 효율적으로 공조를 수행할 수 있는 효과가 있다.The air conditioner and the smart home appliance system including the same according to the present invention perform air conditioning by setting the indoor area to different air conditioning areas according to the indoor temperature and the user's location, thereby providing more comfortable and efficient air conditioning to the user. can have an effect.

본 발명에 따른 로봇 청소기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템은, 사용자의 위치를 기반으로 로봇 청소기의 청소 구역을 설정함으로써, 로봇 청소기의 청소 시에도 사용자에게 편의성을 제공할 수 있는 효과가 있다.The robot cleaner and the smart home appliance system including the same according to the present invention have the effect of providing convenience to the user even when cleaning the robot cleaner by setting the cleaning area of the robot cleaner based on the user's location.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.In addition to the above-described effects, the specific effects of the present invention will be described together while describing specific details for carrying out the invention below.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 가전 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 설명하는 블록 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 조화기를 설명하는 블록 구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 허브를 설명하는 블록 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기와 공기 조화기의 연동을 설명하는 도면이다.
도 6은 로봇 청소기와 공기 조화기가 적용된 실내의 일 예를 예시하는 도면이다.
도 7 및 도 8은 도 6의 예에서 로봇 청소기에서 생성한 온도 맵의 일 예를 예시하는 도면이다.
도 9는 도 6의 예에서 공기 조화기에서 판단한 사용자의 위치를 예시하는 도면이다.
도 10은 도 6의 예에서 로봇 청소기가 청소 구역을 구분하여 청소를 수행하는 예를 예시하는 도면이다.
도 11은 도 6의 예에서 공기 조화기가 공조 영역을 구분하여 공조를 수행하는 예를 예시하는 도면이다.1 is a view for explaining a smart home appliance system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram illustrating an air conditioner according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a smart hub according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining the interlocking of a robot cleaner and an air conditioner according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating an example of a room to which a robot cleaner and an air conditioner are applied.
7 and 8 are diagrams illustrating an example of a temperature map generated by the robot cleaner in the example of FIG. 6 .
9 is a diagram illustrating a location of a user determined by the air conditioner in the example of FIG. 6 .
FIG. 10 is a diagram illustrating an example in which the robot cleaner performs cleaning by dividing a cleaning area in the example of FIG. 6 .
11 is a diagram illustrating an example in which the air conditioner performs air conditioning by dividing the air conditioning area in the example of FIG. 6 .

전술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되며, 이에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 상세한 설명을 생략한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 도면에서 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 구성요소를 가리키는 것으로 사용된다.The above-described objects, features and advantages will be described below in detail with reference to the accompanying drawings, and accordingly, those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to easily implement the technical idea of the present invention. In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to indicate the same or similar components.

비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것으로, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 제1 구성요소는 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다. Although the first, second, etc. are used to describe various elements, these elements are not limited by these terms, of course. These terms are only used to distinguish one component from other components, and unless otherwise stated, the first component may be the second component, of course.

또한 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 상기 구성요소들은 서로 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있는 것으로 이해되어야 할 것이다. Also, when it is described that a component is "connected", "coupled" or "connected" to another component, the components may be directly connected or connected to each other, but other components are "interposed" between each component. It is to be understood that “or, each component may be “connected,” “coupled,” or “connected” through another component.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Also, as used herein, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as "consisting of" or "comprising" should not be construed as necessarily including all of the various components or various steps described in the specification, some of which components or some steps are It should be construed that it may not include, or may further include additional components or steps.

이하에서는, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 공기 조화기, 로봇 청소기 및 이들을 포함하는 스마트 가전 시스템에 대하여 설명하도록 한다.Hereinafter, an air conditioner, a robot cleaner, and a smart home appliance system including the same according to some embodiments of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 가전 시스템을 설명하는 도면이다.1 is a view for explaining a smart home appliance system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 스마트 가전 시스템(10)은 로봇 청소기(100) 및 공기 조화기(200)를 포함한다. 일 실시예에서, 스마트 가전 시스템(10)은 스마트 허브(300)를 더 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a smart home appliance system 10 includes a robot cleaner 100 and an air conditioner 200 . In one embodiment, the smart home appliance system 10 may further include a smart hub 300 .

로봇 청소기(100), 공기 조화기(200) 및 스마트 허브(300)는 동일한 가정 내에 존재하며, 상호 연동하여 동작한다. 이하에서는, 로봇 청소기(100), 공기 조화기(200) 및 스마트 허브(300)를 하나의 방 안에 존재하는 것으로 예시하여 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 하나의 가정 내 서로 다른 방에 구비되어도 동작 가능하다.The robot cleaner 100 , the air conditioner 200 , and the smart hub 300 exist in the same home and operate in cooperation with each other. Hereinafter, the robot cleaner 100, the air conditioner 200, and the smart hub 300 are exemplified and described as being present in one room, but the present invention is not necessarily limited thereto and provided in different rooms in one home. It is still possible to operate.

로봇 청소기(100)는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입한다. The robot cleaner 100 sucks foreign substances, such as dust, from the floor while driving in an area to be cleaned by itself without user's manipulation.

로봇 청소기(100)는 청소구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 스스로 감지하여 장애물 회피 동작을 수행하거나 청소구역을 매핑(mapping)하여 실내의 맵을 생성한다.The robot cleaner 100 detects the distance to obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area by itself, and performs an obstacle avoidance operation or maps the cleaning area to create an indoor map.

로봇 청소기(100)는 온도 센서를 포함한다. 로봇 청소기(100)는 온도 센서를 이용하여 로봇 청소기(100)가 이동한 실내의 각 위치에서 온도를 검출하고, 이를 실내의 맵에 반영하여 온도 맵을 생성한다. 여기에서, 온도 맵은 실내의 맵의 각 위치에서의 온도 정보가 반영된 것으로서, 예를 들어, 도 7 및 도 8에 도시된 예시와 같이, 맵의 각 위치에서의 온도 정보를 포함한다.The robot cleaner 100 includes a temperature sensor. The robot cleaner 100 uses a temperature sensor to detect a temperature at each location in the room to which the robot cleaner 100 moves, and reflects this on the map of the room to generate a temperature map. Here, the temperature map reflects the temperature information at each location of the indoor map, and includes, for example, temperature information at each location of the map, as illustrated in FIGS. 7 and 8 .

로봇 청소기(100)는 실내를 자율로 구동 주행이 가능하므로, 실내의 온도 정보를 정확하게 파악할 수 있기 때문에 온도 맵을 생성하는 역할을 수행한다. 한편, 이와 같이 생성된 온도 맵은 공기 조화기(200)에 제공되어, 보다 효율적인 공기조화를 제공하는데 사용된다.Since the robot cleaner 100 can autonomously drive and drive the room, it can accurately grasp the temperature information of the room, and thus serves to generate a temperature map. Meanwhile, the generated temperature map is provided to the air conditioner 200 and is used to provide more efficient air conditioning.

공기 조화기(200)는 공기 조화기는 실내의 공기를 흡입하여 온도, 습도, 청정도 중 적어도 하나를 변화시킨 후 실내로 다시 토출한다. The air conditioner 200 sucks air from the room, changes at least one of temperature, humidity, and cleanliness, and then discharges it back into the room.

공기 조화기(200)는 영상 센서를 포함하며, 이러한 영상 센서를 이용하여 샐내의 사용자의 위치를 파악한다. 공기 조화기(200)는 실내의 사용자의 위치에 대한 정보와, 로봇 청소기(100)로부터 제공된 온도 맵을 기초로, 실내의 공기조화를 효율적이고 쾌적하게 제공할 수 있다.The air conditioner 200 includes an image sensor, and the user's location in the cell is determined by using the image sensor. The air conditioner 200 may efficiently and comfortably provide indoor air conditioning based on the information on the location of the user in the room and the temperature map provided from the robot cleaner 100 .

공기 조화기(200)는 실내의 사용자의 위치에 대한 정보를 로봇 청소기(100)에 제공할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 이러한 사용자의 위치를 기초로, 자율 청소가 사용자에게 불편함을 제공하지 않도록, 사용자의 편의성을 고려하여 자율 청소의 영역을 설정하여 청소를 수행할 수 있다.The air conditioner 200 may provide information on the location of the user in the room to the robot cleaner 100 . The robot cleaner 100 may perform cleaning by setting an autonomous cleaning area in consideration of the user's convenience so that the autonomous cleaning does not provide inconvenience to the user based on the user's location.

스마트 허브(300)는 로봇 청소기(100) 및 공기 조화기(200)와 연동하여 동작한다. The smart hub 300 operates in conjunction with the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 .

스마트 허브(300)는 로봇 청소기(100) 및 공기 조화기(200)를 무선으로 연결하는 허브 역할을 수행할 수 있다. 스마트 허브(300)는 사용자 단말(20)과 연동하여, 사용자에게 로봇 청소기(100) 및 공기 조화기(200)에 대한 정보를 제공하고, 로봇 청소기(100) 및 공기 조화기(200)에 대한 사용자의 제어 명령을 입력받아 로봇 청소기(100) 및 공기 조화기(200)에 제공할 수 있다.The smart hub 300 may serve as a hub for wirelessly connecting the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 . The smart hub 300 interworks with the user terminal 20 to provide information about the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 to the user, and provides information about the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 to the user. A user's control command may be input and provided to the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 .

실시예에 따라, 로봇 청소기(100) 및 공기 조화기(200)는 스마트 허브(300) 경유 없이, 서로 직접 무선으로 통신 가능하다. According to an embodiment, the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 may directly communicate with each other wirelessly without passing through the smart hub 300 .

이하, 로봇 청소기(100), 공기 조화기(200) 및 스마트 허브(300)의 각각의 구성에 대하여 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, each configuration of the robot cleaner 100 , the air conditioner 200 , and the smart hub 300 will be described in more detail.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기를 설명하는 블록 구성도이다.2 is a block diagram illustrating a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 센서부(110), 주행 구동부(120), 청소부(130), 통신부(140), 메모리(150) 및 제어부(160)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the robot cleaner 100 may include a sensor unit 110 , a driving driving unit 120 , a cleaning unit 130 , a communication unit 140 , a memory 150 , and a control unit 160 .

센서부(110)는 로봇 청소기(100)의 구동에 필요한 센서들을 포함한다.The sensor unit 110 includes sensors necessary for driving the robot cleaner 100 .

일 실시예에서, 센서부(110)는 온도 센서(111) 및 탐색 센서(112)를 포함한다. 도시되지는 않았으나, 실시예에 따라, 센서부(110)는 로봇 청소기의 자율 주행에 사용 가능한 감압 센서, 적외선 센서, 영상 센서 등을 더 포함할 수 있다. In an embodiment, the sensor unit 110 includes a temperature sensor 111 and a search sensor 112 . Although not shown, according to an embodiment, the sensor unit 110 may further include a pressure-sensitive sensor, an infrared sensor, an image sensor, etc. that can be used for autonomous driving of the robot cleaner.

온도 센서(111)는 로봇 청소기에 구비되고 온도를 센싱할 수 있다. 일 예로, 온도 센서(111)는 로봇 청소기(100)의 상부 측에 구비되어, 온도를 측정할 수 있다. The temperature sensor 111 is provided in the robot cleaner and may sense a temperature. For example, the temperature sensor 111 may be provided on the upper side of the robot cleaner 100 to measure the temperature.

온도 센서(111)는 다양한 방식이 적용될 수 있다. 일 예로, 온도 센서(111)의 주변의 공기의 온도를 측정하는 접촉식 온도 센서가 사용될 수도 있고, 또는 온도 센서(111)로부터 적외선 등을 방출하여 온도를 측정하는 비접촉식 온도 센서가 사용될 수도 있다. Various methods may be applied to the temperature sensor 111 . For example, a contact-type temperature sensor for measuring the temperature of the air around the temperature sensor 111 may be used, or a non-contact temperature sensor for measuring the temperature by emitting infrared light from the temperature sensor 111 may be used.

탐색 센서(112)는 공기 조화기를 인지하기 위하여 사용되는 센서이다. 탐색 센서(112)는 공기 조화기(200)와 소정 거리 이내로 인접하면, 공기 조화기(200) 내의 탐색 물체와 연동하여 로봇 청소기(100)가 공기 조화기(200)와 인접하고 있음을 감지할 수 있다. The search sensor 112 is a sensor used to recognize the air conditioner. The search sensor 112 detects that the robot cleaner 100 is adjacent to the air conditioner 200 by interworking with a search object in the air conditioner 200 when it is adjacent to the air conditioner 200 within a predetermined distance. can

일 예로, 탐색 센서(112)는 무선태그 리더이고, 공기 조화기(200) 내의 탐색 물체는 무선태크 일 수 있다. 무선태그 기술로는, RFID(Radio Frequency IDendification) 방식, NFC(Near Field Communication) 방식 등 다양한 방식이 적용 가능하다.For example, the search sensor 112 may be a wireless tag reader, and the search object in the air conditioner 200 may be a wireless tag. As the wireless tag technology, various methods such as a radio frequency identification (RFID) method and a near field communication (NFC) method are applicable.

다른 예로, 탐색 센서(112)는 탐색 태그로서도 동작할 수 있다. 예컨대, 로봇 청소기(100)의 탐색 센서(112)와 공기 조화기(200) 내의 탐색 물체는 서로 근거리 무선 통신의 송신기 및 수신기로서 역할 할 수 있으며, 탐색을 수행하는 측이 탐색 센서로서 동작하고 그에 대응하는 측이 탐색 물체로서 동작할 수도 있다. 여기에서, 근거리 무선 통신 방식으로는, RF 비콘 방식, 적외선 방식 등 다양한 방식이 적용 가능하다As another example, the discovery sensor 112 may also act as a discovery tag. For example, the search sensor 112 of the robot cleaner 100 and the search object in the air conditioner 200 may serve as a transmitter and a receiver of short-range wireless communication with each other, and the side performing the search operates as a search sensor, The corresponding side may act as a search object. Here, as the short-range wireless communication method, various methods such as an RF beacon method and an infrared method are applicable.

주행 구동부(120)는 로봇 청소기(100)를 구동시킨다. 일 예로, 로봇 청소기(100)는 좌륜과 우륜을 포함할 수 있으며, 주행 구동부(300)는 이러한 좌륜과 우륜을 구동시키는 주행 구동부(300)를 포함할 수 있다. The traveling driving unit 120 drives the robot cleaner 100 . For example, the robot cleaner 100 may include a left wheel and a right wheel, and the driving driving unit 300 may include a driving driving unit 300 for driving the left and right wheels.

주행 구동부(120)는 적어도 하나의 구동모터를 포함할 수 있으며, 예를 들어, 좌륜을 회전시키는 좌륜 구동모터와 우륜을 회전시키는 우륜 구동모터를 포함할 수 있다.The driving driving unit 120 may include at least one driving motor, for example, a left wheel driving motor rotating the left wheel and a right wheel driving motor rotating the right wheel.

주행 구동부(120)는 제어부(160)에 의하여 제어되어 동작할 수 있다. 제어부(160)에 의해 상기 좌류 구동모터와 상기 우륜 구동모터의 작동이 독립적으로 제어됨으로써 본체를 직진, 후진 또는 선회 등을 수행할 수 있다. The driving driving unit 120 may be controlled and operated by the control unit 160 . The operation of the left-hand drive motor and the right-wheel drive motor is independently controlled by the controller 160 so that the main body can be moved straight forward, backward, or turned.

청소부(130)는 브러쉬를 동작시켜 로봇 청소기(100) 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하기 쉬운 상태로 만들고, 흡입장치를 동작시켜 먼지 또는 이물질을 흡입한다. 예를 들어, 청소부(130)는 먼지나 쓰레기 등의 이물질을 흡입하는 흡입유닛에 구비되는 흡입 팬의 동작을 제어하여 먼지가 흡입구를 통해 이물질 채집통에 투입되도록 할 수 있다.The cleaning unit 130 operates a brush to make it easy to suck dust or foreign substances around the robot cleaner 100, and operates a suction device to suck the dust or foreign substances. For example, the cleaning unit 130 may control the operation of the suction fan provided in the suction unit for sucking foreign substances, such as dust or garbage, so that the dust is put into the foreign substance collecting bin through the suction port.

통신부(140)는 공기 조화기(200) 또는 스마트 허브(300)와 무선 통신 연결을 생성할 수 있다. 통신부(140)는 제어부(160)의 제어에 따라, 공기 조화기(200) 또는 스마트 허브(300)와 무선으로 데이터를 송신 또는 수신할 수 있다.The communication unit 140 may create a wireless communication connection with the air conditioner 200 or the smart hub 300 . The communication unit 140 may transmit or receive data wirelessly with the air conditioner 200 or the smart hub 300 under the control of the control unit 160 .

메모리(150)는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 장치로서, 다양한 저장 매체로 구현 가능하다. 예를 들어, 메모리(150)는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다.The memory 150 is a device for storing data that can be read by a microprocessor, and may be implemented in various storage media. For example, the memory 150 includes a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, and an optical data storage device. can do.

제어부(160)는 로봇 청소기(100)의 각 구성요소를 제어하여 로봇 청소기(100)가 동작하도록 제어할 수 있다.The controller 160 may control each component of the robot cleaner 100 to control the robot cleaner 100 to operate.

제어부(160)는 로봇 청소기의 주행에 따라 로봇 청소기가 위치된 실내의 맵을 생성할 수 있다. 또한, 제어부(160)는 온도 센서(111)를 통하여 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 맵에 반영하여 온도 맵을 생성할 수 있다.The controller 160 may generate a map of the room in which the robot cleaner is located according to the driving of the robot cleaner. Also, the controller 160 may generate a temperature map by reflecting the temperature detected at each location in the room through the temperature sensor 111 on the map.

제어부(160)는 공기 조화기(200)에 온도 맵을 제공하도록 통신부(140)를 제어할 수 있다. 제어부(160)는 공기 조화기(200)로부터 사용자의 위치에 대한 정보를 수신하도록 통신부(140)를 제어할 수 있다.The controller 160 may control the communication unit 140 to provide a temperature map to the air conditioner 200 . The controller 160 may control the communication unit 140 to receive information on the user's location from the air conditioner 200 .

제어부(160)는 탐색 센서(112)의 센싱 결과를 기초로, 실내의 맵에서 공기 조화기(200)의 위치를 설정할 수 있다.The controller 160 may set the location of the air conditioner 200 on an indoor map based on the sensing result of the search sensor 112 .

제어부(160)는 공기 조화기(200)로부터 제공된 사용자의 위치를 고려하여 로봇 청소기(100)의 청소구역을 설정할 수 있다.The controller 160 may set the cleaning area of the robot cleaner 100 in consideration of the user's location provided from the air conditioner 200 .

일 예로, 공기 조화기(200)로부터 제공된 사용자의 위치는, 공기 조화기로부터 상대적으로 검출되는 위치일 수 있다. 제어부(160)는 탐색 센서(112)에서 공기 조화기(200)를 탐색하면, 이를 기초로 맵에서의 공기 조화기의 위치를 설정할 수 있다. 이후, 제어부(160)는 공기 조화기의 위치(200)와 사용자의 위치를 연관하여 사용자의 맵 상 위치(즉, 상대적 위치가 아닌 좌표로 표현되는 절대적 위치)를 설정할 수 있다. For example, the location of the user provided from the air conditioner 200 may be a location relatively detected from the air conditioner. When the search sensor 112 searches for the air conditioner 200 , the controller 160 may set the location of the air conditioner on the map based on this. Thereafter, the controller 160 may set the user's position on the map (ie, an absolute position expressed in coordinates rather than a relative position) in association with the position 200 of the air conditioner and the user's position.

다른 예로, 공기 조화기(200)로부터 제공된 사용자의 위치는, 맵 상에서 선택되는 위치일 수 있다. 공기 조화기(200)는 로봇 청소기(100)로부터 맵을 수신받으면, 맵을 기초로 사용자의 위치(즉, 맵 상의 좌표)를 설정할 수 있다.As another example, the location of the user provided from the air conditioner 200 may be a location selected on the map. When receiving the map from the robot cleaner 100 , the air conditioner 200 may set the user's location (ie, coordinates on the map) based on the map.

제어부(160)는 사용자의 맵 상 위치를 기초로, 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 우선하여 청소하도록 청소구역을 설정할 수 있다.The controller 160 may set a cleaning area to preferentially clean an area far from the user's location on the map based on the user's location on the map.

제어부(160)는 주행 제어 모듈(161), 맵 생성 모듈(162), 온도 매핑 모듈(163), 공조기 탐색 모듈(164) 및 청소구역 설정 모듈(165)을 포함할 수 있다.The controller 160 may include a driving control module 161 , a map generation module 162 , a temperature mapping module 163 , an air conditioner search module 164 , and a cleaning area setting module 165 .

주행 제어 모듈(161)은 주행 구동부(120)를 제어하여 로봇 청소기(100)가 구동되도록 제어할 수 있다. 예컨대, 주행 제어 모듈(161)은 좌륜 구동모터와 우륜 구동모터를 독립적으로 작동하도록 제어함으로써, 로봇 청소기의 직진, 후진 또는 선회가 이루어 질 수 있다.The driving control module 161 may control the driving driving unit 120 to control the robot cleaner 100 to be driven. For example, the driving control module 161 controls the left-wheel drive motor and the right-wheel drive motor to operate independently, so that the robot cleaner can move forward, backward, or turn.

맵 생성 모듈(162)은 로봇 청소기(100)의 주행을 기초로, 로봇 청소기(100)가 위치한 실내의 맵을 생성할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 장애물이 있는 경우, 이에 접촉하면 우회하도록 동작하므로, 로봇 청소기(100)의 주행 가능 구간을 실내의 맵으로서 생성할 수 있다.The map generation module 162 may generate a map of the room in which the robot cleaner 100 is located, based on the driving of the robot cleaner 100 . When there is an obstacle, the robot cleaner 100 operates to bypass when it comes into contact with the obstacle, so that the drivable section of the robot cleaner 100 can be generated as an indoor map.

온도 매핑 모듈(163)은 온도 센서(111)와 연동하여, 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 맵에 반영하여 온도 맵을 생성할 수 있다. 일 예로, 온도 맵은 실내의 맵의 각 좌표와, 해당 좌표에서 검출된 온도를 포함할 수 있다.The temperature mapping module 163 may generate a temperature map by interworking with the temperature sensor 111 to reflect the temperature detected at each location in the room on the map. As an example, the temperature map may include each coordinate of the indoor map and a temperature detected at the corresponding coordinate.

도 6은 로봇 청소기와 공기 조화기가 적용된 실내의 일 예를 예시하는 도면이고, 도 7 및 도 8은 도 6의 예에서 로봇 청소기에서 생성한 온도 맵의 일 예를 예시하는 도면이다.6 is a diagram illustrating an example of a room to which a robot cleaner and an air conditioner are applied, and FIGS. 7 and 8 are diagrams illustrating an example of a temperature map generated by the robot cleaner in the example of FIG. 6 .

도 6 내지 도 8을 더 참조하여, 온도 매핑 모듈(163)에 대하여 설명한다. 도 6과 같이 예시된 실내가 있다고 가정하자. 실내에는 문(31), 창문(32)이 있으며, 가전제품으로서 텔레비전(33), 공기 조화기(200) 및 로봇 청소기(100)가 존재한다. 로봇 청소기(100)는 실내를 구동하면서, 실내가 정사각형임을 감지할 수 있다. 온도 매핑 모듈(163)은 온도 센서(111)와 연동하여, 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 맵에 반영하여 온도 맵을 생성할 수 있으며, 이러한 온도 맵을 가시적으로 표현하면 도 7 내지 도 8에 도시된 예와 같이 나타날 수 있다. 도시된 예에서, 외부 공기와의 대류가 빈번하게 발생하는 문(31)과 창문(32) 주변은 온도가 상승되어 있음을 알 수 있으며, 또한 자체적으로 발열하는 텔레비전(33) 주변도 온도가 상승되어 있음을 알 수 있다. 한편, 도 7 내지 도 8에 도시된 예는 설명을 위하여 도시한 것으로, 온도 맵이 이러한 형식에 제한되는 것은 아니다. 일 예로, 온도 맵은 실내의 맵의 각 좌표와, 해당 좌표에서 검출된 온도를 포함할 수 있다.With further reference to FIGS. 6 to 8 , the temperature mapping module 163 will be described. Assume that there is a room exemplified as in FIG. 6 . There are a door 31 and a window 32 in the room, and a television 33 , an air conditioner 200 , and a robot cleaner 100 are present as home appliances. The robot cleaner 100 may sense that the room is square while driving the room. The temperature mapping module 163 may generate a temperature map by reflecting the temperature detected at each location in the room in conjunction with the temperature sensor 111 on the map, and if such a temperature map is visually expressed, FIGS. 7 to 8 . It may appear as in the example shown in In the illustrated example, it can be seen that the temperature around the door 31 and the window 32, where convection with the outside air frequently occurs, is elevated in temperature, and the temperature around the self-heating television 33 also rises. It can be seen that it has been Meanwhile, the examples shown in FIGS. 7 to 8 are provided for explanation, and the temperature map is not limited to this format. As an example, the temperature map may include each coordinate of the indoor map and a temperature detected at the corresponding coordinate.

공조기 탐색 모듈(164)은 탐색 센서(112)와 연동하여 공기 조화기(200)가 인접하면 이를 감지할 수 있다. 공조기 탐색 모듈(164)은 탐색 센서(112)가 공기 조화기(200)의 탐색 물체를 감지하는 것을 이용하여, 공기 조화기(200)가 인접해있음을 알 수 있다. The air conditioner search module 164 may detect when the air conditioner 200 is adjacent to each other in conjunction with the search sensor 112 . The air conditioner search module 164 may recognize that the air conditioner 200 is adjacent by using the search sensor 112 detecting a search object of the air conditioner 200 .

공조기 탐색 모듈(164)은 탐색된 공기 조화기(200)의 위치를 추정하고, 이를 맵에 반영할 수 있다.The air conditioner search module 164 may estimate the found location of the air conditioner 200 and reflect it on the map.

청소구역 설정 모듈(165)은 통신부(140)를 통하여, 공기 조화기(200)로부터 사용자의 위치에 대한 정보를 제공받을 수 있다. 청소구역 설정 모듈(165)은 맵에서 사용자의 맵 상 위치를 설정할 수 있다. The cleaning area setting module 165 may receive information about the user's location from the air conditioner 200 through the communication unit 140 . The cleaning area setting module 165 may set the user's location on the map on the map.

일 예로, 공기 조화기(200)로부터 제공되는 사용자의 위치는 공기 조화기로부터 상대적으로 검출되는 위치일 수 있다. 청소구역 설정 모듈(165)은 맵에서 설정된 공기조화기의 위치와, 사용자의 위치를 연관하여 사용자의 맵 상 위치를 설정할 수 있다.For example, the location of the user provided from the air conditioner 200 may be a location relatively detected from the air conditioner. The cleaning area setting module 165 may set the location of the user on the map in association with the location of the air conditioner set on the map and the location of the user.

청소구역 설정 모듈(165)은 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 상기 청소구역으로서 우선 선정할 수 있다. The cleaning area setting module 165 may preferentially select an area far from the user's location on the map as the cleaning area.

도 10은 도 6의 예에서 로봇 청소기가 청소 구역을 구분하여 청소를 수행하는 예를 예시하는 도면으로서, 도 10을 더 참조하여, 청소구역 설정 모듈(165)의 일 실시예에 대하여 보다 상세히 설명한다.FIG. 10 is a view illustrating an example in which the robot cleaner performs cleaning by dividing the cleaning area in the example of FIG. 6 , and an embodiment of the cleaning area setting module 165 will be described in more detail with reference to FIG. 10 . do.

일 예로, 청소구역 설정 모듈(165)은 사용자의 맵 상 위치로부터 가장 먼 곳을 포함하는 일정한 크기를 가지는 영역을 제1 영역(Area11)으로 설정할 수 있다. 이후, 청소구역 설정 모듈(165)은 제1 영역(Area11)과 인접하고, 제1 영역을 제외하고 사용자의 맵 상 위치로부터 가장 먼 곳을 포함하는 일정한 크기의 영역을 제2 영역(Area12)으로 설정할 수 있다. 이후, 청소구역 설정 모듈(165)은 제1 영역 및 제2 영역을 제외하고, 사용자의 맵 상 위치로부터 가장 먼 곳을 포함하는 영역을 제3 영역(Area13)으로 설정할 수 있다. 도시된 예에서, 제3 영역(Area13)은 제1 영역이나 제2 영역과 달리 일정한 크기를 만족하지 않는 다. 이와 같은 경우, 제1 청소구역 설정 모듈(165)은 사용자의 맵 상 위치에서 인접한 영역을 제외한 나머지 영역을 제3 영역(Area13)으로 설정할 수 있다. 이후, 청소구역 설정 모듈(165)은 사용자의 맵 상 위치에서 인접한 영역(Area14)을 제4 영역으로 설정할 수 있다. 이와 같이, 청소구역 설정 모듈(165)은 실내 맵을 각 영역으로 구분하고, 영역의 순위에 따라 청소구역을 설정할 수 있다. 즉, 청소구역 설정 모듈(165)은 제1 영역(Area11), 제2 영역(Area12), 제3 영역(Area13), 제4 영역(Area14) 순으로 청소를 수행하도록 제어할 수 있다. For example, the cleaning area setting module 165 may set an area having a certain size including the farthest from the location on the user's map as the first area Area11. Thereafter, the cleaning area setting module 165 is adjacent to the first area Area11, and except for the first area, an area of a certain size including the farthest from the location on the user's map as the second area Area12. can be set. Thereafter, the cleaning area setting module 165 may set the area including the farthest from the user's map location as the third area Area13, except for the first area and the second area. In the illustrated example, the third area Area13 does not satisfy a predetermined size unlike the first area or the second area. In this case, the first cleaning area setting module 165 may set the remaining area except for the adjacent area on the user's map location as the third area Area13. Thereafter, the cleaning area setting module 165 may set the adjacent area Area14 on the user's map location as the fourth area. In this way, the cleaning area setting module 165 may divide the indoor map into each area and set the cleaning area according to the order of the areas. That is, the cleaning area setting module 165 may control the cleaning to be performed in the order of the first area Area11 , the second area Area12 , the third area Area13 , and the fourth area Area14 .

한편, 사용자의 위치가 변경되는 경우, 청소구역 설정 모듈(165)은 현재까지 청소가 이루어지지 않은 영역을 대상으로 상기 과정을 반복하여 청소 영역을 설정할 수 있다. Meanwhile, when the user's location is changed, the cleaning area setting module 165 may set the cleaning area by repeating the above process for an area that has not been cleaned until now.

이에 따라, 로봇 청소기(100)가 사용자로부터 먼 쪽부터 청소를 수행하게 되므로, 로봇 청소기의 청소가 사용자에게 주는 불편함을 최소화할 수 있다.Accordingly, since the robot cleaner 100 performs cleaning from the side farther from the user, the inconvenience of cleaning the robot cleaner to the user can be minimized.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 공기 조화기를 설명하는 블록 구성도이다.3 is a block diagram illustrating an air conditioner according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 공기 조화기(200)는 센서부(210), 송풍팬(220), 토출부(230), 통신부(240), 메모리(250) 및 제어부(260)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the air conditioner 200 may include a sensor unit 210 , a blower fan 220 , a discharge unit 230 , a communication unit 240 , a memory 250 , and a control unit 260 . .

센서부(210)는 영상 센서(211) 및 탐색 센서(212)를 포함할 수 있다.The sensor unit 210 may include an image sensor 211 and a search sensor 212 .

영상 센서(211)는 공기 조화기(200)에 구비되고 영상을 촬상할 수 있다. 영상 센서(211)는 촬상한 영상을 제어부(260)에 제공할 수 있으며, 제어부(260)는 이 영상을 기반으로 사용자를 식별할 수 있다.The image sensor 211 is provided in the air conditioner 200 and may capture an image. The image sensor 211 may provide the captured image to the controller 260 , and the controller 260 may identify the user based on the image.

탐색 센서(212)에 대해서는 도 2를 참조하여 기 설명한 탐색 센서(112)에 대한 설명을 참고하여 이해할 수 있다.The search sensor 212 may be understood with reference to the description of the search sensor 112 previously described with reference to FIG. 2 .

송풍팬(220)은 공기를 흡입하여 공기를 강제로 송풍시킨다. 송풍팬(220)은 적어도 하나의 팬을 포함한다.The blowing fan 220 sucks air and forcibly blows the air. The blowing fan 220 includes at least one fan.

토출부(230)는 외부에서 유입되어 열교환된 공기가 토출된다. The discharge unit 230 discharges the heat-exchanged air introduced from the outside.

송풍팬(220)과 토출부(230)는 상호 연결되어 있으며, 토출부(230)에서 토출된 열교환된 공기는 송풍팬(220)에서 생성된 공기와 함께 외부로 송풍되어 전달될 수 있다.The blowing fan 220 and the discharge unit 230 are connected to each other, and the heat-exchanged air discharged from the discharge unit 230 may be blown to the outside together with the air generated by the blowing fan 220 to be delivered.

통신부(240)는 로봇 청소기(100) 또는 스마트 허브(300)와 무선 통신 연결을 생성할 수 있다. 통신부(240)는 제어부(260)의 제어에 따라, 로봇 청소기(100) 또는 스마트 허브(300)와 무선으로 데이터를 송신 또는 수신할 수 있다.The communication unit 240 may create a wireless communication connection with the robot cleaner 100 or the smart hub 300 . The communication unit 240 may transmit or receive data wirelessly with the robot cleaner 100 or the smart hub 300 under the control of the control unit 260 .

메모리(250)는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 장치로서, 다양한 저장 매체로 구현 가능하다. 예를 들어, 메모리(150)는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다.The memory 250 is a device for storing data that can be read by a microprocessor, and may be implemented in various storage media. For example, the memory 150 includes a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, and an optical data storage device. can do.

제어부(260)는 공기 조화기(200)의 각 구성요소를 제어하여 공기 조화기(200)가 동작하도록 제어할 수 있다.The controller 260 may control each component of the air conditioner 200 to operate the air conditioner 200 .

제어부(260)는 영상 센서(211)에서 센싱된 영상을 기초로 사용자를 식별하고, 식별된 사용자의 위치를 결정할 수 있다. 제어부(260)는 식별된 사용자의 위치를 로봇 청소기(100)에 제공하도록 통신부(240)를 제어할 수 있다.The controller 260 may identify the user based on the image sensed by the image sensor 211 and determine the location of the identified user. The controller 260 may control the communication unit 240 to provide the identified location of the user to the robot cleaner 100 .

제어부(260)는 로봇 청소기로부터 공기 조화기가 위치된 실내의 각 위치에서의 온도가 반영된 온도 맵을 제공받을 수 있다. The controller 260 may receive, from the robot cleaner, a temperature map in which the temperature at each location in the room where the air conditioner is located is reflected.

제어부(260)는 실내의 각 위치에서의 온도를 이용하여 온도를 조절하고자 하는 공기조화의 영역(이하, 공조 영역이라 함)을 다르게 설정할 수 있다. The controller 260 may differently set an air conditioning area (hereinafter, referred to as an air conditioning area) in which the temperature is to be controlled by using the temperature at each location in the room.

또는, 제어부(260)는 실내의 각 위치에서의 온도 및 사용자의 위치를 이용하여 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정할 수 있다. Alternatively, the controller 260 may set the indoor area as a plurality of different air conditioning areas by using the temperature at each location in the room and the location of the user.

제어부(260)는 서로 다른 복수의 공조 영역에 대하여 각각 상이하게 공조 목표를 설정함으로써, 최적화된 공기조화 성능을 제공할 수 있다.The controller 260 may provide an optimized air conditioning performance by setting different air conditioning targets for a plurality of different air conditioning areas.

제어부(260)는 공기조화 제어모듈(261), 인체 감지 모듈(262) 및 온도맵 관리 모듈(263)을 포함할 수 있다.The control unit 260 may include an air conditioning control module 261 , a human body detection module 262 , and a temperature map management module 263 .

인체 감지 모듈(262)은 영상 센서(211)에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치를 선정할 수 있다. 도 9는 도 6의 예에서 공기 조하기에서 판단한 사용자의 위치를 예시하는 도면으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 인체 감지 모듈(262)은 영상 센서(211)에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치(34)를 선정할 수 있다.The human body detection module 262 may select the user's location based on the image sensed by the image sensor 211 . 9 is a view illustrating the location of the user determined in the air conditioning in the example of FIG. 6 , and as shown in FIG. 9 , the human body detection module 262 is a user based on the image sensed by the image sensor 211 . It is possible to select the position 34 of

예를 들어, 인체 감지 모듈(262)은 영상 센서에서 촬상된 영상에서 인체에 해당되는 객체를 추출할 수 있다. 인체 감지 모듈(262)은 추출된 객체의 크기를 이용하여, 인체 객체와의 거리를 추정할 수 있다. 인체 감지 모듈(262)은 촬상된 영상에서 인체의 위치를 기반으로, 영상 센서(211)로부터의 인체까지의 각도를 추정할 수 있다.For example, the human body detection module 262 may extract an object corresponding to the human body from the image captured by the image sensor. The human body detection module 262 may estimate the distance to the human body object by using the extracted size of the object. The human body detection module 262 may estimate an angle from the image sensor 211 to the human body based on the position of the human body in the captured image.

다른 예를 들어, 인체 감지 모듈(262)은 로봇 청소기(100)로부터 실내 맵을 제공받을 수 있다. 또한, 인체 감지 모듈(262)은 해당 맵에서의 공기 조화기(200)의 위치를 확인할 수 있다. 이후, 인체 감지 모듈(262)은 맵에서의 공기 조화기(200)의 위치를 기반으로, 영상 센서에서 촬상된 영상에서 추출된 인체 객체의 위치를 추정할 수 있다.As another example, the human body detection module 262 may receive an indoor map from the robot cleaner 100 . Also, the human body detection module 262 may identify the location of the air conditioner 200 in the corresponding map. Thereafter, the human body detection module 262 may estimate the position of the human body object extracted from the image captured by the image sensor based on the position of the air conditioner 200 on the map.

온도맵 관리 모듈(263)은 통신부(240)를 이용하여, 로봇 청소기(100)로부터 온도 맵을 제공받고, 이를 관리할 수 있다. The temperature map management module 263 may use the communication unit 240 to receive a temperature map from the robot cleaner 100 and manage it.

일 실시예에서, 온도맵 관리 모듈(263)은 온도 맵을 누적 저장하고, 온도 맵의 누적된 값으로부터 평균 온도 특성을 추출할 수 있다. 예컨대, 문이나 창문이 있는 곳은 그렇지 않은 영역보다 온도 변화가 크게 발생하는 지역이므로, 누적된 온도 맵으로부터 문이나 창문 등 외부와 공기 교환이 빈번하게 이루어지는 곳을 선정할 수 있다. 온도맵 관리 모듈(263)은 이러한 공기 교환이 빈번하게 이루어져 공기 조화가 중점적으로 필요한 영역에 대한 정보를 공기조화 제어모듈(261)에 제공하여, 보다 효율적인 공기 조화가 가능하도록 할 수 있다. In an embodiment, the temperature map management module 263 may accumulate and store the temperature map and extract an average temperature characteristic from the accumulated value of the temperature map. For example, since a place with a door or a window is an area in which a temperature change occurs larger than an area without a door or window, a place where air is frequently exchanged with the outside, such as a door or window, may be selected from the accumulated temperature map. The temperature map management module 263 may provide the air conditioning control module 261 with information on an area in which air conditioning is mainly required due to frequent air exchange, to enable more efficient air conditioning.

공기조화 제어모듈(261)은 온도맵 관리 모듈(263)로부터 온도 맵을 제공받아 실내의 각 위치에서의 온도를 획득할 수 있다. 공기조화 제어모듈(261)은 실내의 각 위치에서의 온도를 기초로 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정할 수 있다. 제어부(260)는 서로 다른 복수의 공조 영역에 대하여 각각 상이하게 공조 목표를 설정함으로써, 최적화된 공기조화 성능을 제공할 수 있다.The air conditioning control module 261 may receive a temperature map from the temperature map management module 263 to obtain a temperature at each location in the room. The air conditioning control module 261 may set the indoor area as a plurality of different air conditioning areas based on the temperature at each location in the room. The controller 260 may provide an optimized air conditioning performance by setting different air conditioning targets for a plurality of different air conditioning areas.

공기조화 제어모듈(261)은 사용자의 위치를 이용하여 직접 공조 또는 간접 공조를 설정할 수 있다. The air conditioning control module 261 may set direct air conditioning or indirect air conditioning using the user's location.

또는, 공기조화 제어모듈(261)은 온도 맵을 기초로, 또는 온도 맵과 사용자의 위치를 기초로 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정하여 공기조화를 수행할 수 있다.Alternatively, the air conditioning control module 261 may perform air conditioning by setting the indoor area to a plurality of different air conditioning areas based on the temperature map or the temperature map and the location of the user.

도 11은 도 6의 예에서 공기 조화기가 공조 영역을 구분하여 공조를 수행하는 예를 예시하는 도면이다. 도 11에서는 공기조화로서 냉방을 수행하는 것을 예시하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.11 is a diagram illustrating an example in which the air conditioner performs air conditioning by dividing the air conditioning area in the example of FIG. 6 . 11 exemplifies cooling as air conditioning, but is not limited thereto.

도 11을 더 참조하면, 공기조화 제어모듈(261)은 온도 맵을 기반으로 서로 다른 복수의 공조 영역(Area21 내지 Area24)를 설정할 수 있다. 제1 영역(Area21)은 공기 조화기(200)로부터 멀고 온도도 높은 지역이다. 따라서, 공기조화 제어모듈(261)은 제1 영역(Area21)에 대해 장거리 송풍과 강한 냉방을 공조 목표로 설정할 수 있다. 제2 영역(Area22) 및 제3 영역(Area23)은 공기 조화기(200)로부터 가까우나 온도가 높은 지역이다. 따라서, 공기조화 제어모듈(261)은 제2 영역(Area22) 및 제3 영역(Area23)에 대해 근거리 송풍과 강한 냉방을 공조 목표로 설정할 수 있다. 제4 영역(Area24)은 적절한 온도(또는 목표 온도에 인접한 온도)를 가지고 있으므로, 공기조화 제어모듈(261)은 제4 영역(Area24)에 대해서는 직접 냉방을 수행하지 않고 경계선 중심의 챔버식 냉방을 수행할 수 있다.Referring further to FIG. 11 , the air conditioning control module 261 may set a plurality of different air conditioning areas Area21 to Area24 based on the temperature map. The first area Area21 is an area far from the air conditioner 200 and a high temperature. Accordingly, the air conditioning control module 261 may set long-distance ventilation and strong cooling as air conditioning targets for the first area Area 21 . The second area Area22 and the third area Area23 are close to the air conditioner 200 but have a high temperature. Accordingly, the air conditioning control module 261 may set short-distance ventilation and strong cooling as air conditioning targets for the second area Area22 and the third area Area23. Since the fourth area Area24 has an appropriate temperature (or a temperature close to the target temperature), the air conditioning control module 261 does not perform direct cooling on the fourth area Area24 and performs chamber-type cooling at the center of the boundary line. can be done

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 스마트 허브를 설명하는 블록 구성도이다.4 is a block diagram illustrating a smart hub according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 스마트 허브(300)는 통신부(310), 메모리(320) 및 제어부(330)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the smart hub 300 may include a communication unit 310 , a memory 320 , and a control unit 330 .

통신부(310)는 로봇 청소기(100) 또는 공기 조화기(200)와 무선 통신 연결을 생성할 수 있다. 통신부(310)는 제어부(330)의 제어에 따라, 로봇 청소기(100) 또는 공기 조화기(200)와 무선으로 데이터를 송신 또는 수신할 수 있다.The communication unit 310 may create a wireless communication connection with the robot cleaner 100 or the air conditioner 200 . The communication unit 310 may transmit or receive data wirelessly with the robot cleaner 100 or the air conditioner 200 under the control of the control unit 330 .

메모리(320)는 마이크로 프로세서(micro processor)에 의해 읽힐 수 있는 데이터를 저장하는 장치로서, 다양한 저장 매체로 구현 가능하다. 예를 들어, 메모리(150)는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치를 포함할 수 있다.The memory 320 is a device for storing data that can be read by a microprocessor, and may be implemented in various storage media. For example, the memory 150 includes a hard disk drive (HDD), a solid state disk (SSD), a silicon disk drive (SDD), a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, and an optical data storage device. can do.

제어부(330)는 스마트 허브(300)의 다른 구성요소를 제어할 수 있다. The controller 330 may control other components of the smart hub 300 .

제어부(330)는 로봇 청소기(100)와 공기 조화기(200) 간의 통신을 중계할 수 있다. 예컨대, 로봇 청소기(100)에서 생성된 온도 맵과, 공기 조화기(200)에서 생성된 사용자 위치에 대한 정보를 상호간에 주고 받도록 통신을 중계할 수 있다The controller 330 may relay communication between the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 . For example, communication may be relayed to exchange information on a temperature map generated by the robot cleaner 100 and a user location generated by the air conditioner 200 with each other.

제어부(330)는 로봇 청소기(100)와 공기 조화기(200)에 제어 명령을 제공할 수 있다. 제어부(330)는 사용자에게 가전 제어 인터페이스를 제공할 수 있다. The controller 330 may provide a control command to the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 . The controller 330 may provide a home appliance control interface to the user.

예컨대, 제어부(330)는 사용자 단말(20)에 로봇 청소기(100) 또는 공기 조화기(200)의 상태에 대한 정보를 제공하고, 로봇 청소기(100) 또는 공기 조화기(200)에서 획득한 또는 생성한 정보를 사용자 단말에 제공할 수 있다. 제어부(330)는 사용자 단말(20)과 연동하여 사용자의 요청에 따라 로봇 청소기(100)와 공기 조화기(200)를 제어할 수 있다.For example, the control unit 330 provides information on the state of the robot cleaner 100 or the air conditioner 200 to the user terminal 20, and obtains information from the robot cleaner 100 or the air conditioner 200 or The generated information may be provided to the user terminal. The controller 330 may control the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 according to a user's request by interworking with the user terminal 20 .

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 청소기와 공기 조화기의 연동을 설명하는 도면이다.5 is a view for explaining the interlocking of the robot cleaner and the air conditioner according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 온도 맵을 생성하고(S511), 공기 조화기(200)는 사용자 위치에 대한 정보를 생성할 수 있다(S512).Referring to FIG. 5 , the robot cleaner 100 may generate a temperature map ( S511 ), and the air conditioner 200 may generate information on the user's location ( S512 ).

로봇 청소기(100)는 주행 구동하며 공기 조화기(200)를 탐색할 수 있다(S521). 전술한 바와 같이, 탐색은 로봇 청소기(100)와 공기 조화기(200)가 연동하여 수행되며, 공기 조화기(200)가 로봇 청소기(100)를 탐색하는 등과 같이 다양하게 변형 실시 가능하다.The robot cleaner 100 may drive and search for the air conditioner 200 (S521). As described above, the search is performed in conjunction with the robot cleaner 100 and the air conditioner 200 , and various modifications such as the air conditioner 200 searching for the robot cleaner 100 may be performed.

로봇 청소기(100)는 맵에서의 공조기의 위치를 매핑할 수 있다(S531). 도시된 예에서는, 맵에서의 공기 조화기(200)의 위치를 매핑하는 주체는 로봇 청소기(100)이나 이에 한정되지 않는다. 즉, 공기 조화기(200)가 맵에서의 공기 조화기(200)의 위치를 스스로 매칭할 수도 있다.The robot cleaner 100 may map the location of the air conditioner on the map ( S531 ). In the illustrated example, the subject that maps the location of the air conditioner 200 on the map is the robot cleaner 100, but is not limited thereto. That is, the air conditioner 200 may match the location of the air conditioner 200 on the map by itself.

로봇 청소기(100)는 온도 맵 정보를 공기 조화기(200)에 제공할 수 있다(S541). 온도 맵 정보에는, 맵에서 매핑된 공조기의 위치를 포함할 수 있다.The robot cleaner 100 may provide the temperature map information to the air conditioner 200 (S541). The temperature map information may include a location of the air conditioner mapped on the map.

공기 조화기(200)는 로봇 청소기(100)에 사용자 위치에 대한 정보를 제공할 수 있다(S552).The air conditioner 200 may provide information on the user's location to the robot cleaner 100 ( S552 ).

이후, 로봇 청소기(100)는 사용자의 위치 정보를 기초로 청소 구역을 설정하여 청소를 수행하고(S561), 공기 조화기(200)는 온도 맵을 이용하여 효율적으로 공간 온도 제어를 수행할 수 있다(S562).Thereafter, the robot cleaner 100 performs cleaning by setting a cleaning area based on the user's location information (S561), and the air conditioner 200 can efficiently perform spatial temperature control using the temperature map. (S562).

이상과 같이 본 발명에 대해서 예시한 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 명세서에 개시된 실시 예와 도면에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술사상의 범위 내에서 통상의 기술자에 의해 다양한 변형이 이루어질 수 있음은 자명하다. 아울러 앞서 본 발명의 실시 예를 설명하면서 본 발명의 구성에 따른 작용 효과를 명시적으로 기재하여 설명하지 않았을 지라도, 해당 구성에 의해 예측 가능한 효과 또한 인정되어야 함은 당연하다.As described above, the present invention has been described with reference to the illustrated drawings, but the present invention is not limited by the embodiments and drawings disclosed in this specification, and various methods can be obtained by those skilled in the art within the scope of the technical spirit of the present invention. It is obvious that variations can be made. In addition, although the effects according to the configuration of the present invention are not explicitly described and described while describing the embodiments of the present invention, it is natural that the effects predictable by the configuration should also be recognized.

10 : 스마트 가전 시스템
100: 로봇 청소기
110: 센서부 120 : 주행 구동부
130: 청소부 140 : 통신부
150: 메모리 160 : 제어부
200 : 공기 조화기
210: 센서부 220 : 송풍팬
230: 토출부 240 : 통신부
250: 메모리 260 : 제어부
300 : 스마트 허브
310: 통신부 320 : 메모리
330: 제어부
20 : 사용자 단말10: smart home appliance system
100: robot vacuum cleaner
110: sensor unit 120: driving driving unit
130: cleaning unit 140: communication department
150: memory 160: control unit
200: air conditioner
210: sensor unit 220: blowing fan
230: discharge unit 240: communication unit
250: memory 260: control unit
300 : smart hub
310: communication unit 320: memory
330: control unit
20: user terminal

Claims (12)

공기 조화기와 연동하여 동작하는 로봇 청소기로서,
로봇 청소기에 구비되고 온도를 센싱하는 온도 센서; 및
상기 로봇 청소기의 주행에 따라 상기 로봇 청소기가 위치된 실내의 맵을 생성하고, 상기 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 상기 맵에 반영하여 온도 맵을 생성하는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는 상기 공기 조화기에 상기 온도 맵을 제공하고, 상기 공기 조화기로부터 제공된 사용자의 위치를 고려하여 상기 로봇 청소기의 청소구역을 설정하는 로봇 청소기.
As a robot vacuum cleaner that operates in conjunction with an air conditioner,
a temperature sensor provided in the robot cleaner and sensing a temperature; and
a controller for generating a map of the room in which the robot cleaner is located according to the driving of the robot cleaner, and generating a temperature map by reflecting the temperature detected at each location of the room on the map;
including,
The controller provides the temperature map to the air conditioner, and sets a cleaning area of the robot cleaner in consideration of a location of a user provided from the air conditioner.
 제1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 공기 조화기와 소정 거리 이내로 인접하면, 상기 공기 조화기 내의 탐색 물체와 연동하는 탐색 센서;
를 더 포함하고,
상기 제어부는 상기 탐색 센서의 센싱 결과를 기초로 상기 맵에서 상기 공기 조화기의 위치를 설정하는 로봇 청소기.
According to claim 1, wherein the control unit
a search sensor that interworks with a search object in the air conditioner when adjacent to the air conditioner within a predetermined distance;
further comprising,
The controller is configured to set a position of the air conditioner on the map based on a sensing result of the search sensor.
 제1항에 있어서, 상기 사용자의 위치는
상기 공기 조화기로부터 상대적으로 검출되는 위치이고,
상기 제어부는
상기 맵에서 상기 공기 조화기의 위치를 설정하고, 설정된 상기 공기 조화기의 위치와 상기 사용자의 위치를 연관하여 상기 사용자의 맵 상 위치를 설정하는 로봇 청소기.
The method of claim 1, wherein the location of the user is
It is a position relatively detected from the air conditioner,
the control unit
A robot cleaner that sets a location of the air conditioner on the map, and sets a location of the user on the map by associating the set location of the air conditioner with the user's location.
 제3항에 있어서, 상기 제어부는
상기 사용자의 맵 상 위치를 기초로, 상기 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 우선하여 청소하도록 상기 청소구역을 설정하는 로봇 청소기.
According to claim 3, wherein the control unit
A robot cleaner for setting the cleaning area to preferentially clean an area far from the user's location on the map based on the user's location on the map
 제4항에 있어서, 상기 제어부는
상기 로봇 청소기의 주행에 따라 상기 로봇 청소기가 위치된 실내의 맵을 생성하는 맵 생성 모듈;
상기 온도 센서로부터 온도 정보를 입력받고, 상기 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 상기 맵에 반영하여 상기 온도 맵을 생성하는 온도 매핑 모듈; 및
상기 온도 맵에서 상기 사용자의 맵 상 위치를 설정하고, 상기 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 상기 청소구역으로서 우선 선정하는 청소구역 설정 모듈;
을 포함하는 로봇 청소기.
5. The method of claim 4, wherein the control unit
a map generating module for generating a map of an interior in which the robot cleaner is located according to the driving of the robot cleaner;
a temperature mapping module receiving temperature information from the temperature sensor and generating the temperature map by reflecting the temperature detected at each location in the room on the map; and
a cleaning zone setting module for setting a location on the map of the user in the temperature map and first selecting an area far from the location on the map of the user as the cleaning zone;
A robot vacuum cleaner comprising a.
 로봇 청소기와 연동하여 동작하는 공기 조화기로서,
영상을 센싱하는 영상 센서; 및
상기 영상 센서에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치를 선정하고, 상기 로봇 청소기로부터 공기 조화기가 위치된 실내의 각 위치에서의 온도가 반영된 온도 맵을 제공받는 제어부;
를 포함하고,
상기 제어부는
상기 실내의 각 위치에서의 온도를 이용하여 상기 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정하고, 상기 서로 다른 복수의 공조 영역에 대하여 각각 상이하게 공조 목표를 설정하는 공기 조화기.
An air conditioner that operates in conjunction with a robot vacuum cleaner,
an image sensor for sensing an image; and
a control unit that selects a location of a user based on the image sensed by the image sensor and receives a temperature map reflecting the temperature at each location in the room where the air conditioner is located from the robot cleaner;
including,
the control unit
An air conditioner for setting the indoor area as a plurality of different air-conditioning areas by using the temperature at each location in the room, and setting different air-conditioning targets for the plurality of different air-conditioning areas.
 제6항에 있어서, 상기 제어부는
상기 영상 센서에서 촬상된 영상을 이용하여, 상기 공기 조화기를 기준으로 하는 상기 사용자의 상대적인 위치를 확인하고 이를 상기 사용자의 위치로 설정하는 공기 조화기.
The method of claim 6, wherein the control unit
An air conditioner for confirming a relative position of the user with respect to the air conditioner by using the image captured by the image sensor and setting it as the user's position.
 제6항에 있어서, 상기 제어부는
상기 영상 센서에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치를 선정하는 인체 감지 모듈;
상기 로봇 청소기로부터 상기 온도 맵을 제공받아 관리하는 온도 맵 관리모듈; 및
상기 실내의 각 위치에서의 온도를 기초로 공조 세기를 설정하고 상기 사용자의 위치를 이용하여 직접 공조 또는 간접 공조를 설정하여, 상기 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정하는 공기조화 제어모듈;
를 포함하는 공기 조화기.
The method of claim 6, wherein the control unit
a human body detection module for selecting a user's location based on the image sensed by the image sensor;
a temperature map management module for receiving and managing the temperature map from the robot cleaner; and
an air conditioning control module for setting an air conditioning intensity based on the temperature at each location in the room and setting direct or indirect air conditioning using the user's location to set the indoor area into a plurality of different air conditioning areas;
An air conditioner comprising a.
 제6항에 있어서, 상기 공기 조화기는
상기 공기 조화기와 소정 거리 이내로 인접하면, 상기 공기 조화기 내의 탐색 물체와 연동하는 탐색 센서;
를 더 포함하는 공기 조화기.
The method of claim 6, wherein the air conditioner
a search sensor that interworks with a search object in the air conditioner when adjacent to the air conditioner within a predetermined distance;
An air conditioner further comprising a.
 주행에 따라 로봇 청소기가 위치된 실내의 맵을 생성하고, 상기 실내의 각 위치에서 검출된 온도를 상기 맵에 반영하여 온도 맵을 생성하는 로봇 청소기; 및

영상 센서에서 센싱된 영상을 기초로 사용자의 위치를 선정하고, 상기 로봇 청소기로부터 제공된 상기 온도 맵을 이용하여 상기 실내 영역을 서로 다른 복수의 공조 영역으로 설정하고, 상기 서로 다른 복수의 공조 영역에 대하여 각각 상이하게 공조 목표를 설정하는 공기 조화기;
를 포함하는 스마트 가전 시스템.
a robot cleaner that generates a map of a room in which the robot cleaner is located according to driving, and generates a temperature map by reflecting the temperature detected at each location of the room on the map; and

The user's location is selected based on the image sensed by the image sensor, and the indoor area is set as a plurality of different air-conditioning areas using the temperature map provided from the robot cleaner, and the plurality of different air-conditioning areas are air conditioners for setting air conditioning targets differently, respectively;
A smart home appliance system comprising a.
 제10항에 있어서, 상기 로봇 청소기는
상기 공기 조화기로부터 제공된 상기 사용자의 위치를 기초로 상기 사용자의 맵 상 위치를 설정하고, 상기 사용자의 맵 상 위치로부터 먼 영역을 우선하여 청소하도록 청소구역을 설정하는 스마트 가전 시스템.
11. The method of claim 10, wherein the robot cleaner
A smart home appliance system for setting a location on a map of the user based on the location of the user provided from the air conditioner, and setting a cleaning area to preferentially clean an area far from the location on the map of the user.
 제10항에 있어서, 상기 스마트 가전 시스템은,
상기 로봇 청소기 및 상기 공기 조화기 간의 통신을 중계하고, 사용자 단말과 연동하여 사용자의 요청에 따라 상기 로봇 청소기 또는 상기 공기 조화기를 제어하는 스마트 허브;
를 더 포함하는 스마트 가전 시스템.
11. The method of claim 10, wherein the smart home appliance system,
a smart hub that relays communication between the robot cleaner and the air conditioner and controls the robot cleaner or the air conditioner according to a user's request by interworking with a user terminal;
A smart home appliance system further comprising a.
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KR20190004857A (en) 2017-07-04 2019-01-15 엘지전자 주식회사 Air conditioner and operating method thereof
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