KR20210091939A - 세포의 전기적 특성을 이용하여 목표 위치에 약물을 주입할 수 있는 임피던스 기반의 약물주입 시스템 - Google Patents

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조성보
박기덕
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김준섭
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(의료)길의료재단
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Abstract

본 발명은 세포의 전기적 특성을 이용한 임피던스 기반의 약물주입 시스템에 있어서, 세포 내부로 약물을 주입하는 약물 주입부; 상기 약물 주입부 주변 세포의 임피던스를 측정하는 전극부; 상기 전극부로부터 발생되는 응답 신호를 아날로그로 수신하되 상기 응답 신호로부터 세포의 임피던스 측정을 위한 진폭과 위상 특성은 디지털로 분석하는 프로세서부; 및 상기 프로세서부에 의해 계산된 임피던스의 변화에 따라 상기 약물 주입부의 위치를 검출하는 위치 검출부를 포함하여 약물 주입부의 위치를 정확하게 파악하여 목표 조직에 주입함으로써 약물 주입 치료의 효과가 향상되며, 시술자의 편의를 향상시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.

Description

세포의 전기적 특성을 이용하여 목표 위치에 약물을 주입할 수 있는 임피던스 기반의 약물주입 시스템{IMPEDANCE-BASED DRUG INJECTION SYSTEM TO INJECT DRUGS TO TARGET LOCATION USING CELL ELECTRICAL CHARACTERISTICS}
본 발명은 세포의 전기적 특성을 이용하여 약물을 주입하는 시스템에 관한 것이다.
류마티스 관절염 및 골관절염 등의 관절 질환은 관절에 직접 주사를 주입하여 치료를 수행한다. 주사기의 위치를 정확히 파악하지 않고 시술되는 일반적인 주사 치료에 비해 주사 시술 시 초음파나 형광 투시법과 같은 영상을 이용함으로써 보다 정확한 위치에 주사를 위치시켜 주사로 인한 부작용을 최소화할 수 있다. 초음파 유도 주사는 빠르고, 방사선이 방출되지 않는 장점이 있으나, 깊이에 따른 해상도의 한계가 있어 체내로 일정 깊이 이상에서는 해상도가 급격이 낮아지는 문제가 있다. 또한 초음파 촬영을 위해 시술자는 한 손으로 프로브를 잡아야 하므로, 주사기는 다른 한 손으로 조작할 수밖에 없다. 따라서 주사기를 섬세하게 조작하기 어렵다. 한편, 형광 투시 유도 주사는 방사선이 방출되고, 신경이나 혈관과 같은 연조직은 이를 시각화하기 어려운 문제가 있다. 따라서 이렇게 영상을 이용한 주사 시술은 각각 한계를 가지고 있어 정확한 바늘의 위치를 파악하여 주사하기 어려운 실정이다.
인체 조직의 유형은 형태적인 구조와 수분 함량, 지방, 조직의 연속성 등의 생리적 상태에 의해 결정되며, 이러한 특징으로 인해 조직에 따라 다른 전기적 특성을 가진다. 따라서, 전기 임피던스의 차이를 측정함으로써 인간의 말초 신경에서부터 신경 외 영역까지 바늘의 위치를 찾는 것이 가능하다.
생물의 조직 구조는 세포 내 영역과 세포 외 영역으로 구분되는데, 이것은 절연막으로 분리된다. 생체 조직에 따라 전도율과 유전율은 다르며, 이는 주파수에 따라서도 달라진다. 종래에는 생검 바늘에 임피던스 센서를 장착하여 암 조직을 추출한 연구가 있었으며, 정맥에 카테터를 삽입하는 시술에 전기 임피던스 센서를 장착한 카테터 바늘을 이용하기도 하였다.
이에 본 출원인은 인체 내에서 바늘의 위치를 정확히 감지하기 위해서 인체 조직의 전기적 임피던스 특성을 이용하였다. 조직 세포는 종류에 따라 상이한 전기적 특성을 가지므로 본 출원인은 이러한 특성을 이용하여 주사기 위치를 실시간으로 파악함으로써 보다 정확한 위치 검출이 가능함을 확인하였다.
본 발명은 세포의 전기적 특성을 이용한 약물주입 시스템로서, 세포의 전기 임피던스를 실시간으로 측정하여 약물을 주입하는 장치의 위치를 보다 정확하게 파악할 수 있는 시스템을 제공하고자 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 세포의 전기적 특성을 이용한 임피던스 기반의 약물주입 시스템에 있어서, 세포 내부로 약물을 주입하는 약물 주입부; 상기 약물 주입부 주변 세포의 임피던스를 측정하는 전극부; 상기 전극부에서 측정된 응답 신호를 아날로그로 수신하되 상기 응답 신호로부터 세포의 임피던스 측정을 위한 진폭과 위상 특성은 디지털로 분석하는 프로세서부; 및 상기 프로세서부에 의해 분석된 임피던스의 변화에 따라 상기 약물 주입부의 위치를 검출하는 위치 검출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 상기 약물 주입부는, 세포 내로 삽입되는 니들 형태이며, 길이가 5cm 이상일 수 있다.
바람직하게, 상기 프로세서부는, 상기 전극부에서 측정된 아날로그의 응답 신호를 수신하고, 상기 응답 신호를 디지털 신호로 변환하여 하기의 신호 처리부로 전송하는 DAQ 보드; 및 상기 디지털 신호를 주파수 성분으로 이산 푸리에 변환하여 세포의 임피던스 특성을 분석하는 신호 처리부를 포함할 수 있다.
바람직하게, 상기 위치 검출부에서 검출된 상기 약물 주입부의 위치를 나타내는 디스플레이부를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 약물 주입부가 인체에 삽입되는 깊이에 따라 각 위치에서의 전기 임피던스를 실시간을 측정할 수 있는 전극을 제공한다. 각 조직 세포의 전기 임피던스를 실시간으로 측정함으로써 전기 임피던스를 통해 약물을 주입하는 주사기의 위치를 정확하게 파악할 수 있으며, 이를 통해 시술자가 목표로 하는 위치, 즉 목표 조직에 약물을 정확히 주입함으로써 약물 주입 시술의 효과를 최대화할 수 있는 장점이 있다.
세포의 전기 임피던스는 약물 주입 여부뿐만 아니라 주입된 약물의 양에 의해서도 영향을 받으므로, 조직 임피던스의 변화를 관찰하면서 조직 세포에 주입하는 약물의 양을 조절할 수 있고 약물이 해당 조직에 모두 주입되었는지도 확인할 수 있는 장점이 있다.
또한, 주사기를 조작하여 약물을 주입하는 시술자는 주사기의 위치를 편하고 정확하게 파악할 수 있으므로 시술자의 편의를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 임피던스 기반의 약물주입 시스템의 구성도를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실험례로서, 생체 임피던스를 측정하는 전극 및 회로 구성의 개략도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실험례로서, 3가지의 다른 조직 및 식염수(0.9% NaCl)가 주파수에 따른 실제와 허수의 임피던스 분포 그래프를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실험례로서, 돼지의 3가지의 조직의 임피던스를 식염수(0.9% NaCl)를 기준으로 하여 상대적인 차이를 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 실험례로서, 도 5a는 50kHz 주파수 대역에서 돼지의 3가지 각 조직의 임피던스를 통계검증한 결과를 나타낸 그래프이며, 도 5b는 단일전극이 돼지고기 조직층을 이동하는 과정에서의 임피던스를 실시간 모니터링을 통해 임피던스의 변화를 나타낸 그래프를 나타낸다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해 질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 임피던스 기반의 약물주입 시스템(1)의 구성도를 나타낸다.
약물주입 시스템(1)은 약물 주입부(11), 전극부(13), 프로세서부(15), 위치 검출부(17), 디스플레이부(19)를 포함할 수 있다. 임피던스 기반의 약물주입 시스템(1)은 생체 조직의 전기적 임피던스 특성을 실시간으로 분석함으로써 생체 내에서 약물 주입부(11)의 위치를 감지할 수 있는 비파괴적 시스템이다. 신체 조직은 수분 함량, 지방, 연속 조직 등의 조건에 따라 생물학적 특성이 결정되며, 이러한 특징으로 전기적 특성도 다양하게 나타날 수 있다.
약물 주입부(11)는 일부가 세포 내부로 삽입되어, 세포 내로 약물을 주입할 수 있다. 약물 주입부(11)는 일부가 세포 내로 삽입될 수 있도록 니들 형태로 형성될 수 있으며, 길이가 5cm 이상일 수 있다.
전극부(13)는 약물 주입부(11)의 주변에 위치하여 약물 주입부(11)와 접촉한 세포 또는 약물 주입부(11)의 주변 세포의 임피던스를 측정할 수 있다. 전극부(13)는 약물 주입부(11)의 주변에 형성될 수 있다. 또한, 전극부(13)가 전기 임피던스를 측정한 표적 세포에 약물을 주입하므로, 전극부(13)는 약물 주입부(11)와 결합되어 일체형인 단극 주입 바늘로 형성될 수 있다. 전극부(13)는 일단의 전극측정 부위를 제외한 그 이외의 부분과 외벽은 모두 절연되어 표적 세포 주위의 다른 세포에 의한 전기적인 영향을 차단할 수 있다.
프로세서부(15)는 전극부(13)로부터 발생되는 응답 신호를 아날로그로 수신하되 응답 신호로부터 세포의 임피던스 측정을 위한 진폭과 위상 특성은 디지털로 분석할 수 있다. 본 발명의 실시예에서의 아날로그 응답 신호는 최대 샘플링 주파수가 150kS/s일 수 있다. 프로세서부(15)는 약물 주입부(11)의 위치 또는 깊이 변화에 따른 임피던스 변화를 모니터링하기 위해 특정 주파수와 샘플링 시간에 대해 연속적으로 임피던스 스펙트럼을 분석할 수 있다.
프로세서부(15)는 DAQ 보드(151) 및 신호 처리부(153)를 포함할 수 있다. DAQ 보드(151)는 전극부(13)로부터 발생된 아날로그의 응답 신호를 수신하고, 응답 신호를 디지털 신호로 변환하여 신호 처리부(153)로 전송할 수 있다. DAQ 하드웨어는 반입되는 아날로그 신호를 디지털화하여 컴퓨터가 그 신호를 해독하도록 하는 디바이스 역할을 한다. DAQ 보드(151)는 도시되진 않았으나 컴퓨터 버스를 포함하여, 컴퓨터 또는 별도의 포터블 디바이스 등의 메인보드에 카드처럼 꽂아 사용가능하고, 다양한 기기에 인터페이스를 연동시킬 수 있다.
DAQ 보드(151)는 ADC(analog to digital converter), DAC(digital to analog converter) 및 아날로그 전단(analog front end)를 포함할 수 있다. DAC는 Ag/AgCl를 상대 전극(14)으로 하여 생체 조직에서 단극 주사가 측정할 수 있는 200 Hz부터 50 kHz까지의 주파수 범위에서의 디지털 신호를 아날로그 신호로 변화시킬 수 있다.
ADC 채널은 입력 신호가 인가됨에 따라 ECIS 센서(1)로부터 발생된 아날로그의 응답 신호를 수신하여 디지털 신호로 변환할 수 있다.
신호 처리부(153)는 약물 주입부(11)의 위치를 신속하게 감지하기 위해 디지털 신호를 주파수 성분으로 변환함에 있어 이산 푸리에 변환(DFT)을 이용하여 세포의 임피던스 특성을 분석할 수 있다. 본 발명의 실시예에 있어, 신호 변환 및 DFT 변환은 LabVIEW를 기반으로 한 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)를 사용할 수 있다.
위치 검출부(17)는 프로세서부(15)에 의해 계산된 임피던스의 변화에 따라 약물 주입부(11)의 위치를 검출할 수 있다.
디스플레이부(19)는 신호 처리부(153) 또는 위치 검출부(17)에서 분석된 결과로서, 약물 주입부(11)의 위치 또는 측정된 임피던스의 변화를 나타낼 수 있다. 디스플레이부(19)에서 표시된 임피던스의 변화를 통해 조직내에서의 전극부(13) 위치가 파악될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실험례로서, 생체 임피던스를 측정하는 전극 및 회로 구성의 개략도를 나타낸다. 돼지고기 조직은 전기적 특성(전기 전도도, 유전 상수 등)이 사람과 유사하므로, 본 발명의 실험례에 따른 약물주입 시스템(1)에서는 돼지의 조직을 이용하여 연구하였다. 도 2를 참고하면, 본 발명의 실험은 돼지고기를 식염수 700ml (0.9% NaCl)가 담긴 용기에 넣어 수분 증발을 방지하였다. 각 조직은 수분 함유량이 다르며, 수분 함유량은 전기 임피던스에 영향을 미칠 수 있다. 0.9% NaCl은 세포 외액과 유사한 전도성을 갖는 용액으로서 돼지고기를 상온에 그대로 두었을 때보다 수분 증발로 인한 조직 임피던스의 변화를 최소화할 수 있다.
전극부(13)를 돼지고기에 삽입하기 전, 상대 전극(14)인 Ag/AgCl 카운터 전극이 피부 표면에 구비될 수 있다. 전극부(13)에 의해 측정된 임피던스에 따라 약물 주입의 목표가 되는 조직에 빠르게 약물을 주입하기 위해 약물 주입부(11)는 전극부(13)와 일체형으로 형성될 수 있다. 전극부(13)는 작동 전극으로서 돼지고기 조직에 직접 삽입되며, 약물 주입부(11) 또한 목표 조직에 약물을 주입하기 위하여 돼지고기 조직에 직접 삽입될 수 있다. 약물 주입부(11) 및 전극부(13)는 여러 조직층의 전기 임피던스 측정 또는 약물 주입을 위해 피부 표면으로부터 조직이 위치한 깊이에 따라 삽입될 수 있다. 본 발명의 실험례에서는 외경 0.51mm, 내경 0.260mm, 길이 50mm인 약물 주입부(11)를 이용하였다. 본 발명의 실험례에서는 전기 임피던스는 온도 22도, 200Hz ~ 50 kHz의 주파수 범위에서 돼지고기의 3가지 조직층(진피조직, 피하조직, 근육조직)을 측정하였다.
본 발명의 실험례에서 전극부(13)는 돼지고기에 삽입되어 접촉하는 조직의 전기 임피던스를 측정할 수 있다. 이때, 측정된 데이터는 프로세서부(15)로 전송되며 임피던스 스펙트럼 분석하는 알고리즘을 통한 데이터 처리과정을 거치게 되며 실시간 모니터링이 가능하다. 따라서, 돼지고기 조직 내에서 이동하는 전극부(13)의 위치는 실시간으로 감지될 수 있다. 또한, 본 발명의 실험례에서는 초음파 촬영 및 초음파 이미지를 함께 활용하여 돼지고기 조직층의 이미지와 약물 주입부(11) 및 전극부(13)가 돼지고기 조직에 삽입되는 모습을 실시간으로 관찰할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실험례로서, 3가지의 다른 조직 및 식염수(0.9% NaCl)가 주파수에 따른 실제와 허수의 임피던스 분포 그래프를 나타낸다. 보다 상세하게, 도 3a는 돼지의 조직층에서 측정된 200Hz ~ 50kHz의 주파수 범위의 실제 임피던스 분포이며, 도 3b는 가상의 임피던스 분포이다. 도 3a를 참고하면, 실제 임피던스는 진피조직의 임피던스가 근육조직 또는 피하조직에서보다 높게 나타난다. 이는, 진피조직이 높은 저항성을 갖는 지질 성분을 포함하기 ‹š문이다. 반면, 근육조직은 진피조직이나 피하조직에 비해 높은 전도성을 가지므로 임피던스가 낮게 나타난다. 한편, 관절액의 전기 전도도와 유사한 특징을 갖는 식염수(0.9% NaCl)는 3가지 세포 조직에 비해 전기 임피던스가 낮게 나타난다.
도 3b를 참고하면, 전극 임피던스의 크기가 무시될 정도로 충분히 작은 범위인 10kHz 이하의 주파수 범위에서는 분명하게 구별되며, 주파수가 증가할수록 각 조직간의 임피던스 차이가 작아짐을 확인할 수 있다. 전극 임피던스는 전극의 용량 리액턴스로 인해, 저주파수 대역에서 총 임피던스의 크기를 제어할 수 있으며, 이는 CPE(constant phase element)를 통해 이해될 수 있다.
[수학식]
Figure pat00001
수학식에서 j는 허수 단위,
Figure pat00002
는 각진동수, T와 P는 CPE의 매개변수이다.
그러나, 고주파수에서의 총 임피던스는 세포 저항뿐만 아니라 세포막 저항 및 세포내 저항으로부터 영향을 받는다. 그 결과, 도 3b에서 확인할 수 있듯이 근육조직은 다른 조직들보다 리액턴스 크기가 크며, 피하조직보다 유전율이 높다. 약물 주입부(11) 및 전극부(13)가 결합된 단일전극이 생체 조직의 임피던스를 측정하는 경우, 측정된 전기 임피던스는 해당 조직층의 복합적인 특징이 반영되어 결정된다. 특히, 전극부(13)의 전극 위치가 주변 조직과 가까울 때 측정하고자 하는 조직의 임피던스는 인접한 조직의 전기적 특성에 의해 영향받을 수 있다. 그러나, 조직층이 달라 세포 조직의 유형이 상이한 경우에는 임피던스의 차이가 분명하여 전극부(13)의 위치에 따른 구별이 가능하다. 또한, 도 3b의 등가회로를 통해 측정된 임피던스 스펙트럼의 분석을 통해 조직 유형을 분명하게 구별할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실험례로서, 돼지의 3가지의 조직의 임피던스를 식염수(0.9% NaCl)를 기준으로 하여 상대적인 차이를 나타낸 그래프이다. 식염수(0.9% NaCl)는 관절 관개용액으로 널리 사용되는 용액으로서 관절액과 유사한 전도성을 갖는다. 200 Hz 내지 50 kHz의 주파수 범위에서 돼지고기의 3가지 조직층(진피조직, 피하조직, 근육조직)의 임피던스를 측정하고, 이를 식염수에서의 임피던스를 기준으로 차이를 비율화하였다. 도 4를 참조하면, 조직의 실제 임피던스는 10kHz 높은 주파수 대역에서 차이가 크게 나타나 명확히 구별되나, 이후 주파수가 커질수록 실제 조직의 임피던스의 변화는 작아진다. 따라서, 50kHz 주파수 대역에서 조직층에 따른 임피던스의 차이를 명확하게 구별할 수 있다.
도 5는 본 발명의 실험례로서, 도 5a는 50kHz 주파수 대역에서 돼지의 3가지 각 조직의 임피던스를 통계검증한 결과를 나타낸 그래프이며, 도 5b는 단일전극이 돼지고기 조직층을 이동하는 과정에서의 임피던스를 실시간 모니터링을 통해 임피던스의 변화를 나타낸 그래프를 나타낸다.
도 5a는 돼지고기의 3가지 각 조직층에 따라 측정된 임피던스를 일원분산분석(one-way ANOVA)한 결과이다. 도 5a를 참고하면, 진피조직, 피하조직, 근육조직을 두 그룹씩 분석한 결과, 양 그룹간 유의확률인 p-value가 p<0.001 이하로로서 유의미한 차이를 나타냄을 확인할 수 있다. 또한, 돼지고기의 각 조직층 간의 임피던스 편차는 3.7% 이하이다.
도 5b는 전극이 돼지고기 조직의 표면에서부터 점차 깊이 삽입되고, 이후 제거되는 과정에서 조직층에 따른 임피던스의 변화를 나타낸다. 도 5b를 참고하면, 전극이 0초부터 3.4초 이내 범위에서는 돼지고기의 표면에 위치한 진피조직에 접촉한다. 진피조직의 임피던스가 피하조직 또는 근육조직에서보다 임피던스가 높게 측정됨을 확인할 수 있다. 이는 진피조직이 땀 먼지 또는 모낭 등에 의해 전도성이 낮기 때문이다. 이후, 4.04초에서부터 19.5초 범위 동안은 전극이 피하조직과 접촉한다. 피하조직은 진피조직과 비교하여 높은 전도성을 가지므로 전기 임피던스가 현저하게 감소함을 확인할 수 있다. 20.7초에서부터 36.9초의 범위에 전극은 근육조직과 접촉한다. 근육조직은 다른 조직에 비해 저항이 작으므로 20.7초에서부터 36.9초의 범위에서 임피던스가 급격히 감소함을 확인할 수 있다. 이후 전극은 37.4초에서 52.7초 범위에서 근육조직으로부터 제거되면서 피하조직으로 이동한다. 피하조직은 근육조직보다 높은 저항을 가지므로 임피던스가 증가한다. 그리고, 전극이 점차 더욱 제거되어 52.8초부터 70.09초 범위에서는 진피조직과 접촉하게 된다. 전술한 바와 같이 진피조직의 저항성 구조로 인해 임피던스는 다시 증가함을 확인할 수 있다. 따라서, 도 5b를 통해 전극이 이동함에 따라 돼지고기의 각 조직층에서의 임피던스 차이를 확인할 수 있고, 이를 통해 전극의 위치를 파악할 수 있다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.
1 : 약물주입 시스템
11 : 약물 주입부
13 : 전극부
14 : 상대 전극
15 : 프로세서부
151 : DAQ 보드
153 : 신호처리부
17 : 위치 검출부
19 : 디스플레이부

Claims (4)

  1. 세포의 전기적 특성을 이용한 임피던스 기반의 약물주입 시스템에 있어서,
    세포 내부로 약물을 주입하는 약물 주입부;
    상기 약물 주입부 주변 세포의 임피던스를 측정하는 전극부;
    상기 전극부에서 측정된 응답 신호를 아날로그로 수신하되 상기 응답 신호로부터 세포의 임피던스 측정을 위한 진폭과 위상 특성은 디지털로 분석하는 프로세서부; 및
    상기 프로세서부에 의해 분석된 임피던스의 변화에 따라 상기 약물 주입부의 위치를 검출하는 위치 검출부를 포함하여 목표 위치에 약물을 주입할 수 있는 임피던스 기반의 약물주입 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 약물 주입부는,
    세포 내로 삽입되는 니들 형태이며, 길이가 5cm 이상인 것을 특징으로 하는 임피던스 기반의 약물주입 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서부는,
    상기 전극부에서 측정된 아날로그의 응답 신호를 수신하고, 상기 응답 신호를 디지털 신호로 변환하여 하기의 신호 처리부로 전송하는 DAQ 보드; 및
    상기 디지털 신호를 주파수 성분으로 이산 푸리에 변환하여 세포의 임피던스 특성을 분석하는 신호 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 임피던스 기반의 약물주입 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치 검출부에서 검출된 상기 약물 주입부의 위치를 나타내는 디스플레이부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 임피던스 기반의 약물주입 시스템.
KR1020200005253A 2020-01-15 2020-01-15 세포의 전기적 특성을 이용하여 목표 위치에 약물을 주입할 수 있는 임피던스 기반의 약물주입 시스템 KR20210091939A (ko)

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