KR20210091923A - Bluetooth-based coding education multi-robot system with information exchange protocol between robots - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a multi-robot system for coding education based on Bluetooth having an information exchange protocol between robots. In more detail, the present invention relates to multi-robot system for coding education based on Bluetooth which acquires location information by acquiring a location display means displayed on a floor of an activity area through a photographing means in a robot and detects the robot's current direction and speed values through a magnetic sensor and a speed sensor in the robot to transmit the same to a control device so that position information can be shared between robots. To this end, the system of the present invention comprises: a plurality of robots each of which has a Bluetooth communication unit; a control device which communicates with the robots through each of the Bluetooth communication units, receives status information of the robots, and transmits control information to the robots; and a control server connected to the control device for data communication, receiving status information of the robots from the control device, and transmitting the control information to the control device. A robot comprise: a Bluetooth module performing Bluetooth communication with the control device; a photographing means photographing a position display means displayed on the floor in an activity area of the robot; a magnetic sensor detecting a movement direction value of the robot; a speed sensor detecting a speed value of the robot; and a control unit receiving control command information from the control device through the Bluetooth module, executing the same, detecting the position information of the robot through the photographing means, the magnetic sensor, and the speed sensor, and transmitting the same to the control device.

Description

로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템{Bluetooth-based coding education multi-robot system with information exchange protocol between robots}Bluetooth-based coding education multi-robot system with information exchange protocol between robots

본 발명은 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템에 관한 것으로서 더욱 상세하게는 로봇 내 촬영수단을 통해 활동영역 바닥에 표시된 위치표시수단를 획득하여 위치정보를 습득하고 로봇 내 마그네틱 센서 및 속도 센서를 통해 로봇의 현 방향값과 속도값을 검출하여 이를 제어장치로 전송함에 따라 로봇 상호 간 위치 정보의 공유가 이루어질 수 있는 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a multi-robot system for coding education based on Bluetooth having an information exchange protocol between robots. More specifically, it acquires the location information displayed on the floor of the activity area through the photographing means in the robot, acquires the location information, and the magnetic in the robot is A multi-robot for coding education based on Bluetooth having an information exchange protocol between robots that can share position information between robots by detecting the current direction and speed values of the robot through sensors and speed sensors and transmitting them to the control device It's about the system.

로봇의 운용은 근접제어, 원격통제, 자율 등 다양한 방법에 의하여 가능하다. 특히, 무인로봇을 자율제어하기 위해서는 운용자의 개입을 최소화하면서 지속적으로 임무를 수행할 것이 요구되며, 이는 임무를 계획화하는 것에 의하여 이루어질 수 있다.The operation of the robot is possible by various methods such as proximity control, remote control, and autonomy. In particular, in order to autonomously control an unmanned robot, it is required to continuously perform a mission while minimizing the operator's intervention, and this can be accomplished by planning the mission.

이와 같은 무인로봇이 시ㆍ공간적으로 지속적인 다중 임무를 수행하도록 하기 위해서 운용자의 개입이 빈번히 발생하여 왔다. In order for such unmanned robots to continuously perform multi-tasks in time and space, operator intervention has occurred frequently.

그런데, 무인로봇 중 코딩(Coding) 교육용 로봇은 현재 대부분 블루투스(Bluetooth) 통신 장치를 이용하여 통제 시스템에 정보를 전달하고 프로그램 및 제어 명령을 전달 받는다. However, among the unmanned robots, most of the coding education robots currently use a Bluetooth communication device to transmit information to the control system and receive programs and control commands.

여기서 2대 이상이 같은 시스템 내에서 서로 유기적으로 동작해야 하는 다중 로봇 환경에서 각 로봇들은 서로의 상태를 주고 받는 통신 솔루션이 요구되지만 통신 장치인 블루투스 특성상 이를 수용할 수 없다. Here, in a multi-robot environment where two or more robots must operate organically with each other in the same system, a communication solution is required for each robot to exchange each other's status, but this cannot be accommodated due to the characteristics of Bluetooth, a communication device.

따라서 각 로봇 상호 간에 서로의 상태를 주고 받는 프로토콜을 가지는 다중 로봇시스템의 개발이 요구된다. Therefore, it is required to develop a multi-robot system having a protocol for exchanging each other's status with each other.

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서 로봇 내 촬영수단을 통해 활동영역 바닥에 표시된 위치표시수단를 획득하여 위치정보를 습득하고 로봇 내 마그네틱 센서 및 속도 센서를 통해 로봇의 현 방향값과 속도값을 검출하여 이를 제어장치로 전송함에 따라 로봇 상호 간 위치 정보의 공유가 이루어질 수 있는 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템을 제공함에 그 목적이 있다. The present invention has been devised to solve the above problems. It acquires the position display means displayed on the floor of the activity area through the photographing means in the robot to acquire the location information, and the current direction value and speed of the robot through the magnetic sensor and the speed sensor in the robot An object of the present invention is to provide a Bluetooth-based multi-robot system for coding education having an information exchange protocol between robots that can share position information between robots by detecting a value and transmitting it to a control device.

본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래와 같은 특징을 갖는다.The present invention has the following features to achieve the above object.

본 발명은 각각 블루투스 통신부를 구비한 복수개의 로봇과; 상기 각 블루투스 통신부를 통하여 상기 로봇과 통신을 수행하며 로봇의 상태정보를 전달받으며 제어정보를 상기 로봇으로 전송하는 제어장치와; 상기 제어장치와 데이터 통신가능하도록 연결되며 제어장치로부터 로봇의 상태정보를 전달받으며 제어정보를 상기 제어장치로 전송하는 통제용 서버;를 포함한다. The present invention includes a plurality of robots each having a Bluetooth communication unit; a control device that communicates with the robot through each of the Bluetooth communication units, receives status information of the robot, and transmits control information to the robot; and a control server connected to the control device to enable data communication and receiving status information of the robot from the control device and transmitting the control information to the control device.

여기서 상기 로봇은 상기 제어장치와 블루투스 통신을 수행하는 블루투스 모듈과, 로봇의 활동 영역 내 바닥면에 표시된 위치표시수단을 촬영하는 촬영수단과, 상기 로봇의 이동 방향값을 검출하기 위한 마그네틱 센서와, 상기 로봇의 속도값을 검출하기 위한 속도 센서와, 상기 제어장치로부터 제어 명령정보를 블루투스 모듈을 통해 전달받아 수행하며 상기 촬영수단, 마그네틱 센서 및 속도 센서를 통해 로봇의 위치 정보를 검출하여 상기 제어장치로 전송하는 제어부를 포함한다. Here, the robot includes a Bluetooth module for performing Bluetooth communication with the control device, a photographing means for photographing a location display means displayed on a floor surface in an active area of the robot, and a magnetic sensor for detecting a movement direction value of the robot; A speed sensor for detecting the speed value of the robot, control command information from the control device is transmitted through a Bluetooth module, and the control device detects the position information of the robot through the photographing means, the magnetic sensor and the speed sensor. It includes a control unit that transmits to

또한 상기 로봇의 위치 정보는 로봇의 고유식별번호(ID)와, 촬영수단을 통해 촬영된 위치표시수단을 판독하여 생성되는 로봇의 현재 위치 정보와, 상기 마그네틱 센서를 통해 검출되는 로봇의 현 방향값 정보와, 상기 속도 센서를 통해 검출되는 로봇의 현 속도값 정보를 포함한다. In addition, the position information of the robot includes the unique identification number (ID) of the robot, the current position information of the robot generated by reading the position display means photographed through the photographing means, and the current direction value of the robot detected through the magnetic sensor information and information on the current speed value of the robot detected through the speed sensor.

아울러 상기 위치표시수단은 활동영역 바닥에 n × n으로 표시되는 특수 문자, QR 코드 또는 바코드 중 선택되는 어느 하나인 것이 바람직하다. In addition, it is preferable that the location display means is any one selected from a special character, QR code, or barcode displayed as n × n on the bottom of the active area.

또한 상기 각 로봇에서 전송되는 정보들은 Checksum Data를 함께 전송하고 이를 수신하는 제어장치, 통제용 서버 또는 타 로봇에서는 이를 수신시 해당 Checksum을 확인하도록 구성된다. In addition, the information transmitted from each robot transmits Checksum Data together, and a control device, a control server, or other robot that receives it is configured to check the corresponding checksum when receiving it.

본 발명에 따르면 블루투스 기반의 다중 로봇시스템의 특성상 로봇 상호 간 정보 교환이 어려운 점을 극복하여 위치 정보를 포함하는 정보 교환이 가능하도록 하는 효과가 있다. According to the present invention, there is an effect of enabling information exchange including location information by overcoming the difficulty of exchanging information between robots due to the nature of the Bluetooth-based multi-robot system.

아울러 각 로봇에서 전송된 정보들은 Checksum Data를 함께 전송하고 이를 수신하는 제어/통제 장치 또는 다른 로봇에서 이를 수신시 이 Checksum을 확인하여 전송된 자료의 신뢰성을 확보할 수 있는 효과가 있다. In addition, the information transmitted from each robot transmits Checksum Data together and the control/control device that receives it or another robot checks this checksum when receiving it, thereby securing the reliability of the transmitted data.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 로봇시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다중 로봇시스템의 로봇 내부 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇의 위치 정보를 나타내는 도면이다. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a multi-robot system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the internal configuration of a robot of a multi-robot system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing position information of a robot according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.In order to explain the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objects achieved by the practice of the present invention, preferred embodiments of the present invention are exemplified below and will be described with reference to them.

먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.First, the terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention, and the singular expression may include a plural expression unless the context clearly indicates otherwise. Also in the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other It is to be understood that this does not preclude the possibility of addition or presence of features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 다중 로봇시스템의 구성을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 다중 로봇시스템의 로봇 내부 구성을 나타내는 블럭도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 로봇의 위치 정보를 나타내는 도면이다. 1 is a diagram schematically showing the configuration of a multi-robot system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a block diagram showing the robot internal configuration of the multi-robot system according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a diagram showing position information of a robot according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면 본 발명의 일실시예에 따른 다중 로봇시스템(1000)은 각각 블루투스 통신부를 구비한 복수개의 로봇(100)과, 상기 각 블루투스 통신부를 통하여 상기 로봇(100)과 통신을 수행하며 로봇의 상태정보를 전달받으며 제어정보를 상기 로봇(100)으로 전송하는 제어장치(200)와, 상기 제어장치(200)와 데이터 통신가능하도록 연결되며 제어장치(200)로부터 로봇의 상태정보를 전달받으며 제어정보를 상기 제어장치(200)로 전송하는 통제용 서버(300)로 구성된다. Referring to the drawings, the multi-robot system 1000 according to an embodiment of the present invention communicates with a plurality of robots 100 each having a Bluetooth communication unit, and communicates with the robot 100 through the respective Bluetooth communication units. The control device 200 receives the status information of the robot and transmits the control information to the robot 100, and the control device 200 is connected to enable data communication and receives the status information of the robot from the control device 200. and a control server 300 that transmits control information to the control device 200 .

여기서 상기 로봇(100)은 코딩 교육용 로봇으로 활동 영역 내에 복수개의 로봇이 서로 유기적으로 활동하기 위해 본 발명에서는 로봇 상호 간 위치정보의 공유를 위한 프로토콜을 제공한다. Here, the robot 100 is a coding education robot, and in the present invention, a protocol for sharing location information between robots is provided in order for a plurality of robots to organically work with each other in an activity area.

이러한 로봇 상호 간 정보 교환은 일예로 위치정보로 설명하고 있으나, 위치정보 외에 다양한 정보 교환에 활용될 수 있음은 물론이다. Although this exchange of information between robots is described as location information as an example, it goes without saying that it can be used for exchanging various information other than location information.

이와 같은 상기 로봇(100)은 상기 제어장치(200)와 블루투스 통신을 수행하는 블루투스 모듈(110)과, 로봇(100)의 활동 영역 내 바닥면에 표시된 위치표시수단을 촬영하는 촬영수단(120)과, 상기 로봇의 이동 방향값을 검출하기 위한 마그네틱 센서(130)와, 상기 로봇의 속도값을 검출하기 위한 속도 센서(140)와, 상기 제어장치(200)로부터 제어 명령정보를 블루투스 모듈(110)을 통해 전달받아 수행하며 상기 촬영수단(120), 마그네틱 센서(130) 및 속도 센서(140)를 통해 로봇(100)의 위치 정보를 검출하여 상기 제어장치(200)로 전송하는 제어부(150)로 구성된다. As such, the robot 100 includes a Bluetooth module 110 for performing Bluetooth communication with the control device 200, and a photographing means 120 for photographing the location display means displayed on the floor in the activity area of the robot 100. And, the magnetic sensor 130 for detecting the movement direction value of the robot, the speed sensor 140 for detecting the speed value of the robot, and control command information from the control device 200 to the Bluetooth module 110 ), and the control unit 150 for detecting the position information of the robot 100 through the photographing means 120 , the magnetic sensor 130 and the speed sensor 140 and transmitting it to the control device 200 ) is composed of

여기서 상기 촬영수단(120)은 위치표시수단을 촬영하여 이의 촬영정보를 상기 제어부(150)로 전송하도록 구비되는데, 상기 위치표시수단의 일예로는 활동영역 바닥에 n × n으로 표시되는 특수 문자, QR 코드 또는 바코드 등이 적용될 수 있다. Here, the photographing means 120 is provided to photograph the location indicating means and transmit the photographing information thereof to the control unit 150. An example of the location indicating means includes special characters displayed as n × n on the bottom of the activity area; A QR code or barcode may be applied.

물론 QR 코드 또는 바코드를 인식하기 위해 별도의 QR 코드 리더기 또는 바코드 리더기가 적용될 수 있다. Of course, a separate QR code reader or barcode reader may be applied to recognize the QR code or barcode.

상기 활동영역 바닥에 n × n으로 표시되는 특수 문자는 활동 영역의 크기와 해상도에 따라 16진수의 n by x의 조합으로 0xf x 0xf, 0xff x 0xff, 0xfff, 0xfff 등의 형태로 구성이 될 수 있으며, 각 위치는 0 ~ 15의 미리 지정된 특수 문자의 조합으로 구성될 수 있다. The special characters displayed as n × n at the bottom of the active area are a combination of n by x in hexadecimal numbers depending on the size and resolution of the active area. and each position may be composed of a combination of 0 to 15 predefined special characters.

또한 특수 문자를 대체하여 QR 코드나 바코드가 적용될 수 있으며 특수 문자 또는 QR 코드, 바코드의 촬영 정보는 실시간으로 제어부(150)에 전달함으로써 현재 로봇의 위치 정보가 산출될 수 있다. In addition, a QR code or barcode may be applied to replace the special character, and the current robot position information may be calculated by transmitting the shooting information of the special character, QR code, or barcode to the control unit 150 in real time.

한편 상기 마그네틱 센서(130)와 속도 센서(140)는 각각 상기 로봇의 이동 방향값과 속도값을 검출하기 위해 구비되며, 이를 통해 해당 로봇(100)의 현재 방향값 정보와 속도값 정보가 산출되게 된다.On the other hand, the magnetic sensor 130 and the speed sensor 140 are provided to detect the movement direction value and the speed value of the robot, respectively, and through this, the current direction value information and the speed value information of the corresponding robot 100 are calculated. do.

전술한 로봇의 현재 위치 정보와 함께 상기 방향값 정보, 속도값 정보는 제어장치(200)로 블루투스 모듈(110)을 통해 전송되게 되는데, 도 3에 도시된 바와 같이 이러한 로봇의 위치 정보는 로봇의 고유식별번호(ID)와 함께 전송된다. The direction value information and speed value information along with the above-described current position information of the robot are transmitted to the control device 200 through the Bluetooth module 110. As shown in FIG. 3, the position information of the robot is It is transmitted together with a unique identification number (ID).

이에 따라 각 로봇으로부터 수신되는 로봇의 위치 정보는 제어장치(200)를 거쳐 통제용 서버(300)로 수집되며, 요청에 따라 타 로봇(100)으로 공유가 수행되도록 구성될 수 있다. Accordingly, the robot position information received from each robot is collected by the control server 300 through the control device 200 , and may be configured to be shared with other robots 100 according to a request.

이때 각 로봇은 미리 지정된 권한 설정에 의해 타 로봇의 정보 습득이 제한되도록 구성될 수 있다. In this case, each robot may be configured such that the acquisition of information of other robots is restricted by preset authority settings.

또한 상기 각 로봇(100)에서 전송되는 정보들은 Checksum Data를 함께 전송하고 이를 수신하는 제어장치(200), 통제용 서버(300) 또는 타 로봇(100)에서는 이를 수신시 해당 Checksum을 확인하도록 구성될 수 있는데, 이를 통해 전송된 정보의 신뢰성이 확보되게 된다. In addition, the information transmitted from each robot 100 transmits Checksum Data together and the control device 200, the control server 300, or other robot 100 that receives it is configured to check the corresponding checksum when receiving it. In this way, the reliability of the transmitted information is secured.

아울러 다중 로봇들이 두 그룹 또는 여러 그룹으로 분류되어 상대나 상대팀과 경쟁하는 시스템에서는 별도의 보안 솔루션을 이용하여 암호화하여 전달함으로써 보안이 강화될 수 있다.In addition, in a system in which multiple robots are classified into two groups or several groups and compete with an opponent or an opponent team, security can be strengthened by encrypting and transmitting using a separate security solution.

한편 본 발명에 따른 제어장치(200)는 상기 복수개의 로봇(100)과 일대일 대응되어 상기 로봇(100)으로부터 위치 정보를 포함하는 정보를 전송받으며, 통제용 서버(300)로부터 전달되는 제어 명령정보를 로봇(100)으로 전송하도록 구비되는데, 이러한 제어장치(200)는 일예로 휴대용 태블릿 PC가 적용될 수 있다. Meanwhile, the control device 200 according to the present invention corresponds to the plurality of robots 100 one-to-one to receive information including location information from the robot 100, and control command information transmitted from the control server 300 . is provided to transmit to the robot 100 , the control device 200 may be, for example, a portable tablet PC.

아울러 본 발명에서는 이러한 제어장치(200)와 로봇(100) 간 및 통제용 서버(300)와 제어장치(200) 간 통신시 통신 데이터의 양을 감소시켜 사용전력이 감소되도록 변형된 메시지 전송이 이루어질 수 있는데, 이러한 메시지의 변형은 RLE(RUN-length encoding)이거나, 경량(lightweight) 해시함수(hash function)를 사용할 수 있다. In addition, in the present invention, the message transmission modified so that the amount of communication data is reduced to reduce power used during communication between the control device 200 and the robot 100 and between the control server 300 and the control device 200 is performed. This message can be transformed using RUN-length encoding (RLE) or a lightweight hash function.

여기서 상기 RLE는 매우 간단한 비손실 압축 알고리즘의 하나로서 동일한 문자가 이어서 반복되는 경우, 그것을 문자와 개수의 쌍으로 치환하는 방법이다.Here, the RLE is a very simple lossless compression algorithm, and when the same character is repeated continuously, it is a method of substituting a character and number pair.

즉, 같은 데이터가 반복되는 일련의 데이터들을 각각의 데이터와 해당하는 반복횟수로 나타낸다. 이 방법은 아이콘 등의 간단한 이미지와 같이 연속된 값이 많이 있는 데이터에서 효과적이다. That is, a series of data in which the same data is repeated is represented by each data and the corresponding number of repetitions. This method is effective for data with many consecutive values, such as simple images such as icons.

따라서, 상기 RLE는 반복된 유형의 데이터가 누적되어 전송되는 경우, 이러한 빈도 등을 메시지에 반영하여 데이터의 무결정성을 보장하면서도 데이터의 전송 사이즈를 줄이도록 구현될 수 있다.Accordingly, the RLE may be implemented to reduce the transmission size of data while ensuring data indeterminacy by reflecting such a frequency in a message when repeated types of data are accumulated and transmitted.

해시함수(hash function)는 임의의 길이를 갖는 메시지를 입력받아 고정된 길이의 해쉬값을 출력하는 함수이다. 보통 암호 알고리즘에는 키가 사용되지만 해시함수의 경우 키를 사용하지 않으므로 같은 입력에 대해서는 항상 같은 출력이 나오게 된다.A hash function is a function that receives a message having an arbitrary length and outputs a hash value of a fixed length. Usually, a key is used in a cryptographic algorithm, but in the case of a hash function, a key is not used, so the same output is always produced for the same input.

상기와 같은 해시함수는 입력 메시지에 대한 변경할 수 없는 증거값을 뽑아냄으로써 메시지의 오류나 변조를 탐지할 수 있는 무결성을 제공한다.The hash function as described above provides integrity that can detect errors or tampering of a message by extracting an immutable evidence value for an input message.

따라서, 상기 경량 해시함수 또한 보안성을 높이기 위한 데이터의 변형을 진행하면서 동시에 너무 많은 컴퓨팅 파워가 상기 로봇(100) 또는 제어장치(200)에 요구되지 않도록 하기 위해 바람직한 구현방식 중 하나이다.Accordingly, the lightweight hash function is also one of the preferred implementation methods in order to prevent too much computing power from being required for the robot 100 or the control device 200 while at the same time transforming data to increase security.

상기 로봇(100) 및 제어장치(200) 간 전송되는 상기 메시지의 일부 데이터에 상기 로봇(100)의 하드웨어 상태값과 같은 정보를 부가하여 전송할 수도 있다.Information such as a hardware state value of the robot 100 may be added and transmitted to some data of the message transmitted between the robot 100 and the control device 200 .

예를 들어, 전술한 로봇(100)의 위치 정보 데이터만을 상기 제어장치(200)로 전송하는 것이 아닌 상기 로봇 하드웨어 상태값으로 로봇(100)의 동작 전류값 또는 동작 전압값을 정의하여 상기 제어장치(200)로 전송할 수도 있다.For example, by defining the operating current value or operating voltage value of the robot 100 as the robot hardware state value, rather than transmitting only the position information data of the above-described robot 100 to the control device 200 , the control device (200).

상기 동작 전류값 및 상기 동작 전압값을 상기 상태값으로 부가하여 전송하게 되면, 제어장치(200)로부터 상기 통제용 서버(300)가 이를 수집하여 로봇(100)의 상기 동작 전류값 및 상기 동작 전압값을 누적하여 통계적으로 관리할 수 있는데, 예를 들어 상기 로봇(100)의 배터리가 매우 낮은 상황을 상기 통제용 서버(300)가 추정하는데 매우 유용한 근거 자료가 될 수 있다.When the operating current value and the operating voltage value are added as the state value and transmitted, the control server 300 collects them from the control device 200 and the operating current value and the operating voltage of the robot 100 Values can be accumulated and managed statistically. For example, the control server 300 can be a very useful basis for estimating a situation in which the battery of the robot 100 is very low.

상기 메시지의 변형 시 사용되는 RLE, 경량 해시함수는 일예에 불과한 것으로, 이외에도 상기 메시지의 변형을 통해 데이터의 양을 감소시킬 수 있는 방법이라면 어떠한 방법이든 가능하다.The RLE and lightweight hash function used when modifying the message are only examples, and any method is possible as long as the amount of data can be reduced through the modification of the message.

본 발명은 도면에 도시된 일실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. Although the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. .

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

100 : 로봇 110 : 블루투스 모듈
120 : 촬영수단 130 : 마그네틱 센서
140 : 속도 센서 150 : 제어부
200 : 제어장치 300 : 통제용 서버
1000 : 다중 로봇시스템 100: robot 110: bluetooth module
120: photographing means 130: magnetic sensor
140: speed sensor 150: control unit
200: control device 300: server for control
1000: multi-robot system

Claims (5)

각각 블루투스 통신부를 구비한 복수개의 로봇(100)과;
상기 각 블루투스 통신부를 통하여 상기 로봇(100)과 통신을 수행하며 로봇의 상태정보를 전달받으며 제어정보를 상기 로봇(100)으로 전송하는 제어장치(200)와;
상기 제어장치(200)와 데이터 통신가능하도록 연결되며 제어장치(200)로부터 로봇의 상태정보를 전달받으며 제어정보를 상기 제어장치(200)로 전송하는 통제용 서버(300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템.
a plurality of robots 100 each having a Bluetooth communication unit;
a control device 200 that communicates with the robot 100 through each of the Bluetooth communication units, receives status information of the robot, and transmits control information to the robot 100;
A control server 300 connected to the control device 200 so as to be capable of data communication, receiving status information of the robot from the control device 200 and transmitting the control information to the control device 200; Bluetooth-based multi-robot system for coding education with information exchange protocol between robots.
 제1항에 있어서,
상기 로봇(100)은
상기 제어장치(200)와 블루투스 통신을 수행하는 블루투스 모듈(110)과,
로봇(100)의 활동 영역 내 바닥면에 표시된 위치표시수단을 촬영하는 촬영수단(120)과,
상기 로봇의 이동 방향값을 검출하기 위한 마그네틱 센서(130)와,
상기 로봇의 속도값을 검출하기 위한 속도 센서(140)와,
상기 제어장치(200)로부터 제어 명령정보를 블루투스 모듈(110)을 통해 전달받아 수행하며 상기 촬영수단(120), 마그네틱 센서(130) 및 속도 센서(140)를 통해 로봇(100)의 위치 정보를 검출하여 상기 제어장치(200)로 전송하는 제어부(150)를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템.
According to claim 1,
The robot 100 is
A Bluetooth module 110 for performing Bluetooth communication with the control device 200;
A photographing means 120 for photographing the position display means displayed on the floor surface within the activity area of the robot 100;
a magnetic sensor 130 for detecting the movement direction value of the robot;
a speed sensor 140 for detecting the speed value of the robot;
The control command information is received from the control device 200 through the Bluetooth module 110 and is performed, and the position information of the robot 100 is obtained through the photographing means 120 , the magnetic sensor 130 and the speed sensor 140 . A Bluetooth-based multi-robot system for coding education having an information exchange protocol between robots, characterized in that it comprises a control unit 150 for detecting and transmitting to the control device 200 .
 제2항에 있어서,
상기 로봇(100)의 위치 정보는
로봇의 고유식별번호(ID)와,
촬영수단(120)을 통해 촬영된 위치표시수단을 판독하여 생성되는 로봇의 현재 위치 정보와,
상기 마그네틱 센서(130)를 통해 검출되는 로봇의 현 방향값 정보와,
상기 속도 센서(140)를 통해 검출되는 로봇의 현 속도값 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템.
3. The method of claim 2,
The position information of the robot 100 is
The unique identification number (ID) of the robot,
Current location information of the robot generated by reading the location display means photographed through the photographing means 120,
Information on the current direction value of the robot detected through the magnetic sensor 130,
A multi-robot system for coding education based on Bluetooth having an information exchange protocol between robots, characterized in that it includes information on the current speed value of the robot detected through the speed sensor 140 .
 제1항에 있어서,
상기 위치표시수단은
활동영역 바닥에 n × n으로 표시되는 특수 문자, QR 코드 또는 바코드 중 선택되는 어느 하나인 것을 특징으로 하는 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템.
According to claim 1,
The location indication means
A multi-robot system for coding education based on Bluetooth having an information exchange protocol between robots, characterized in that any one of special characters, QR codes, or barcodes displayed on the floor of the activity area is selected.
 제1항에 있어서,
상기 각 로봇(100)에서 전송되는 정보들은 Checksum Data를 함께 전송하고 이를 수신하는 제어장치(200), 통제용 서버(300) 또는 타 로봇(100)에서는 이를 수신시 해당 Checksum을 확인하도록 구성되는 로봇 상호 간 정보교환 프로토콜을 가지는 블루투스 기반의 코딩 교육용 다중 로봇시스템.

According to claim 1,
The information transmitted from each robot 100 transmits Checksum Data together, and the control device 200, the control server 300, or other robot 100 that receives it transmits the checksum data. A robot configured to check the corresponding checksum when receiving it. Bluetooth-based multi-robot system for coding education with mutual information exchange protocol.
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