KR20210082899A - 구동센싱 일체형 카메라 모듈에서의 위치 검출 장치 및 방법 - Google Patents

구동센싱 일체형 카메라 모듈에서의 위치 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 장치는, 렌즈배럴에 배치된 마그네트에 대향하여 하우징에 배치된 단일코일로부터 상기 마그네트의 위치정보를 포함하는 검출신호를 검출하는 검출 회로; 및 상기 검출신호를 카운트값으로 변환하고, 상기 카운트값 및 상기 카운트값의 변화속도에 기초하여 변환수식을 설정하여, 상기 설정된 변환수식을 이용하여 위치값을 검출하는 제어 회로; 를 포함한다.

Description

구동센싱 일체형 카메라 모듈에서의 위치 검출 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING POSITION IN A DRIVE SENSING INTEGRATED CAMERA MODULE}
본 발명은 구동센싱 일체형 카메라 모듈에서의 위치 검출 장치 및 방법 에 관한 것이다.
최근의 휴대폰은, 그 기능이 다양화 되면서 그 내부에 내장되는 각종 회로 및 부품들의 사이즈에 대한 소형화가 요구되고 있다.
이러한 스마트폰의 소형화는, 구동센싱 일체형 방식을 이용하는 카메라 모듈에 대해 더욱 필요하다.
종래에 홀 센싱(Hall sensing) 방식을 이용하는 카메라 모듈은, OIS(Optical Image Stabilization) 코일 및 홀 센서(Hall sensor)를 포함한다. 이와 같은 홀 센서를 이용하는 카메라 모듈은, 홀 센서(Hall sensor) 자기장을 감지하기 위해서 자기장이 가장 강한 위치에 배치될 수 있다.
이와 같이, 홀 센서를 이용하는 경우에는 사이즈 축소에 어려움이 있기 때문에, 홀 센서를 이용하지 않고, 홀 센서 대신 코일을 이용하여 액추에이터 구동 및 위치 검출을 수행하는 센서리스 카메라 모듈이 개발되고 있다.
이와 같은 센서없는 카메라 모듈은, 코일과 마그네트 사이에 발생되는 자계에 의한 에디 커런트(eddy current)가 발생되고, 이 에디 커런트를 이용하여 위치를 검출한다.
기존의 센서없는 카메라 모듈에서의 위치 검출 장치는, 자동촛점(AF)용 위치 센싱을 수행하기 위해, 마그네트와 코일의 오버랩(overlap)으로 센싱(sensing)을 하는데, 광축 방향으로 전진 및 후진을 검출하기 위해서는 2개의 검출 코일을 사용한다.
그러나, 2의 검출 코일 및 하나의 구동 코일을 이용하는 것은, 사이즈의 축소에 여전히 한계가 있기 때문에, 하나의 코일로 구동 및 검출을 동시에 수행할 수 있는 구조를 구현하기 위해서는, 광축방향에서 전진과 광축방향으로 후진을 정확히 구분할 수 없다는 문제점이 있다.
(선행기술문헌)
(특허문헌 1) KR 10-2018-0037879 (2018.04.13)
본 발명의 일 실시 예는, 구동센싱 일체형 코일을 갖는 카메라 모듈에서, 렌즈의 위치를 정확하게 검출할 수 있는 구동센싱 일체형 카메라 모듈에서의 위치 검출 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에 의해, 렌즈배럴에 배치된 마그네트에 대향하여 하우징에 배치된 단일코일로부터 상기 마그네트의 위치정보를 포함하는 검출신호를 검출하는 검출 회로; 및 상기 검출신호를 카운트값으로 변환하고, 상기 카운트값 및 상기 카운트값의 변화속도에 기초하여 변환수식을 설정하여, 상기 설정된 변환수식을 이용하여 위치값을 검출하는 제어 회로; 를 포함하는 위치 검출 장치가 제안된다.
또한, 본 발명의 다른 일 실시 예에 의해, 렌즈배럴에 배치된 마그네트에 대향하여 하우징에 배치된 단일코일로부터 상기 마그네트의 위치정보를 포함하는 검출신호를 검출하는 단계; 상기 검출신호를 카운트값으로 변환하는 단계; 상기 카운트값에 기초하여 변환수식의 변경조건을 만족하는지를 판단하는 단계; 상기 변환수식의 변경조건을 만족하지 않으면 제1 변환 수식을 유지하고, 상기 변환수식의 변경조건을 만족하면 제2 변환 수식으로 변경하여 변환수식을 설정하는 단계; 및 상기 제1 변환 수식 또는 상기 제2 변환 수식을 이용하여 위치값을 검출하는 단계; 를 포함하는 위치 검출 방법이 제안된다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 구동센싱 일체형 코일을 갖는 카메라 모듈에서, 렌즈의 위치를 정확하게 검출할 수 있고, 구동센싱 일체형 단일코일을 이용하여, 마그네트와 코일과의 오버랩(overlap) 면적 및 방향을 센싱할 수 있어서, 카메라 모듈의 소형화에 기여할 수 있고, 구조적인 단순화 됨으로 제조단가에 효과를 가진다.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 카메라 모듈의 일 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 장치의 일 예시도이다.
도 3은 도 2의 제어 회로의 일 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 방법에 대한 예시도이다.
도 5는 도 4의 변환수식 변경조건 판단과정에 대한 일 예시도이다.
도 6은 마그네트와 단일코일간의 포지션1 예시도이다.
도 7은 마그네트와 단일코일간의 포지션2 예시도이다.
도 8은 마그네트와 단일코일간의 포지션3 예시도이다.
도 9는 변환수식을 변경하지 않을 경우, 마그네트의 이동위치 및 검출위치에 대한 예시도이다.
도 10은 카운트값(D-CNT)과 목표값(T-CNT)의 오차 및 오차 변화속도 예시도이다.
도 11은 변환수식을 변경하는 경우, 마그네트의 이동위치 및 검출위치에 대한 예시도이다.
이하에서는, 본 발명은 설명되는 실시 예에 한정되지 않으며, 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 각 실시 예에 있어서, 하나의 예로써 설명되는 구조, 형상 및 수치는 본 발명의 기술적 사항의 이해를 돕기 위한 예에 불과하므로, 이에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 본 발명의 실시 예들은 서로 조합되어 여러 가지 새로운 실시 예가 이루어질 수 있다.
그리고, 본 발명에 참조된 도면에서 본 발명의 전반적인 내용에 비추어 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들은 동일한 부호를 사용할 것이다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위해서, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명이 적용될 수 있는 카메라 모듈의 일 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 카메라 모듈(100)은, 케이스(110), 하우징(120), 렌즈배럴(130), 마그네트(180), 단일코일(150)을 포함할 수 있다.
상기 케이스(110)는, 상기 하우징(120)과 결합될 수 있다. 상기 하우징(120)은, 상기 케이스(110)와 결합하고, 내부의 수용공간을 포함할 수 있다.
일 예로, 케이스(110)는 금속재질을 포함하거나 금속재질로 구성되어 하우징(120)의 하부에 장착되는 기판의 접지패드에 접지될 수 있으며, 이에 따라, 카메라 장치의 구동 중에 발생되는 전자파를 차폐할 수 있다.
상기 렌즈배럴(130)은, 상기 하우징(120)의 수용공간에 배치되고, 광축에 따라 배치된 렌즈모듈(140)을 내장할 수 있다.
상기 마그네트(180)는, 상기 렌즈배럴(130)의 외측에 배치될 수 있다. 일 예로, 마그네트(180)는 자성 물질을 포함하는 부재일 수 있고, 또는 유전체 또는 도체가 될 수 있다.
상기 단일코일(150)은, 상기 마그네트(180)에 대향하여 상기 하우징(120)에 배치된 기판(190)에 장착될 수 있다. 여기서, 상기 단일코일(150)은, 구동과 검출 겸용을 의미한다.
예를 들어, 상기 단일코일(150)은 상기 마그네트(180)와 일정간격 이격되어 배치되고, 상기 단일코일(150)에 구동전류가 흐르면, 상기 단일코일(150)에서 발생되는 전자기력에 의해서 마그네트(180)에 구동력이 전달되어, 마그네트(180)가 위치 이동될 수 있고, 이에 따라 마그네트(180)가 부착된 렌즈배럴(130) 내의 렌즈모듈(140)이 X축 방향으로 위치 이동될 수 있다.
이 경우, 상기 단일코일(150)과 마그네트(180)간의 자기력 작용으로, 상기 단일코일(150)의 인덕턴스 값이 가변될 수 있고, 이러한 인덕턴스의 가변에 기초하여 상기 마그네트(180)의 위치를 검출할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 장치의 일 예시도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 장치는, 검출 회로(300) 및 제어 회로(400)를 포함할 수 있다. 상기 위치 검출 장치는, 구동회로(200)를 더 포함할 수 있다.
상기 검출 회로(300)는, 렌즈배럴(130)에 배치된 마그네트(180)에 대향하여 하우징(120)에 배치된 단일코일(150)로부터 상기 마그네트(180)의 위치정보를 포함하는 검출신호(Sd)를 검출할 수 있다.
상기 제어 회로(400)는, 상기 검출신호(Sd)를 카운트값(D_CNT)으로 변환하고, 상기 카운트값(D-CNT) 및 상기 카운트값(D-CNT)의 변화속도에 기초하여 변환수식을 설정하여, 상기 설정된 변환수식을 이용하여 위치값(SP)을 검출할 수 있다.
상기 구동회로(200)는, 상기 제어 회로(400)로부터의 제어신호(SC)에 응답하여 상기 카메라 모듈(100)을 구동시킬 수 있다.
본 발명의 각 도면에 대해, 동일한 부호 및 동일한 기능의 구성요소에 대해서는 가능한 불필요한 중복 설명은 생략될 수 있고, 각 도면에 대해 가능한 차이점에 대한 사항이 설명될 수 있다.
도 3은 도 2의 제어 회로의 일 예시도이다.
도 3을 참조하면, 상기 제어 회로(400)는, 신호 변환 회로(410), 수식 설정 회로(420), 및 위치 검출 회로(430)를 검출할 수 있다.
상기 신호 변환 회로(410)는, 상기 검출신호(Sd)를 카운트값(D_CNT)으로 변환할 수 있다. 일 예로, 상기 신호 변환 회로(410)는 검출신호(Sd)를 기준 클럭 신호를 이용하여 카운팅하여 카운트값(D_CNT)을 생성할 수 있다.
상기 수식 설정 회로(420)는, 상기 카운트값(D-CNT)과 목표값(T-CNT)의 오차 및 상기 오차의 변화속도에 기초하여, 상기 변환수식을 설정할 수 있다.
상기 위치 검출 회로(430)는, 상기 수식 설정 회로(420)에서 설정된 변환수식을 이용하여, 상기 카운트값(D_CNT)을 위치값(SP)으로 변환할 수 있다.
예를 들어, 상기 수식 설정 회로(420)는, 성기 카운트값(D-CNT)이 사전에 설정된 감시 범위(CT_CNTㅁa, a는 상수)에 포함되면, 상기 카운트값(D-CNT)과 목표값(T-CNT)의 오차가 증가하면서 상기 오차의 변화속도가 증가하면, 기본으로 설정된 제1 변환 수식을 제2 변환 수식으로 변경하여 설정할 수 있다.
상기 감시 범위(CT_CNTㅁa)는, 최대 카운트값과 최소 카운트값의 중간(center)에 해당하는 센터값(CT_CNT)을 중심으로 사전에 설정된 범위일 수 있다.
일 예로, 상기 제1 변환 수식은, 하기 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.
[수학식1]
SP = b * 카운트값(D-CNT)
상기 수학식1에서, SP는 위치값이고, b는 상수이고, D_CNT는 카운트값이다.
일 예로, 상기 제2 변환 수식은, 하기 수학식2와 같이 표현될 수 있다.
[수학식 2]
SP = b * {(2*카운트값(D_CNT)-중간값(CT_CNT)}
상기 수학식 2에서, SP는 위치값이고, b는 상수이고, D_CNT는 카운트값이고, CT_CNT는 상기 센터값이다. 일 예로, 상기 b는 '1'일 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 방법에 대한 예시도이다.
도 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 방법을 설명한다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 카메라 모듈의 위치 검출 방법에 대한 설명에 있어서, 도 1 내지 도 3를 참조하여 이루어진 동작 설명이 그대로 적용될 수 있으며, 이에 따라 상기 위치 검출 장치에 대한 설명에서, 가능한 중복되는 세부 설명은 생략될 수 있다.
도 4를 참조하면, 먼저, 신호 검출 단계(S410)에서, 렌즈배럴(130)에 배치된 마그네트(180)에 대향하여 하우징에 배치된 단일코일(150)로부터 상기 마그네트(180)의 위치정보를 포함하는 검출신호(Sd)가 검출될 수 있다. 일 예로, 상기 신호 검출 단계(S410)는 신호 검출 회로(300)에 의해 수행될 수 있다.
다음, 신호 변환 단계(S420)에서, 상기 검출신호(Sd)는 카운트값(D_CNT)으로 변환될 수 있다. 일 예로, 상기 신호 변환 단계(S420)는, 제어 회로(400)의 신호 변환 회로(410)에 의해 수행될 수 있다.
다음, 변환수식 변경조건 판단 단계(S430)에서, 상기 카운트값(D-CNT)에 기초하여 변환수식의 변경조건이 만족되는지가 판단될 수 있다. 일 예로, 변환수식 변경조건 판단 단계(S430)는, 제어 회로(400)의 수식 설정 회로(420)에 의해 수행될 수 있다.
다음, 변환수식을 설정하는 단계(S440)에서, 상기 변환수식의 변경조건이 만족되지 않으면 제1 변환 수식이 유지되고, 상기 변환수식의 변경조건이 만족되면 제1 변환 수식이 제2 변환 수식으로 변경되어 변환수식이 설정될 수 있다. 일 예로, 변환수식을 설정하는 단계(S440)는, 제어 회로(400)의 수식 설정 회로(420)에 의해 수행될 수 있다.
그리고, 위치값(SP)을 검출하는 단계(S450)에서, 상기 제1 변환 수식 또는 상기 제2 변환 수식이 이용되어, 위치값(SP)이 검출될 수 있다. 일 예로, 상기 위치값(SP)을 검출하는 단계(S450)는, 제어 회로(400)의 위치 검출 회로(430)에 의해 수행될 수 있다.
일 예로, 상기 변환수식 변경조건 판단 단계(S430)에서, 상기 카운트값(D-CNT)과 목표값(T-CNT)의 오차 및 상기 오차의 변화속도에 기초하여, 상기 변환수식의 변경조건이 만족하는지 여부가 판단될 수 있다.
도 5는 도 4의 변환수식 변경조건 판단과정에 대한 일 예시도이다.
도 5를 참조하면, 상기 변환수식 변경조건 판단 단계(S430)에서, 상기 카운트값(D-CNT)이 사전에 설정된 감시 범위(CT_CNTㅁa, a는 상수)에 포함되는지 여부가 판단될 수 있다(S431). 이어서, 상기 카운트값(D-CNT)과 목표값(T-CNT)의 오차가 계산될 수 있다(S432). 그리고, 상기 카운트값(D-CNT)과 목표값(T-CNT)의 오차가 증가하면서 상기 오차의 변화속도가 증가하는지 여부가 판단될 수 있다.
일 예로, 상기 변환수식을 설정하는 단계(S440)에서, 상기 변환수식의 변경조건이 만족되면, 기본으로 설정된 제1 변환 수식이 제2 변환 수식으로 변경되어 설정될 수 있다.
일 예로, 상기 감시 범위(CT_CNTㅁa)는, 최대 카운트값과 최소 카운트값의 중간(center)에 해당하는 센터값(CT_CNT)을 중심으로 사전에 설정된 범위일 수 있다.
상기 제1 변환 수식은 상기 수학식 1과 같고, 상기 제2 변환 수식은 상기 수학식 2과 같다.
도 6은 마그네트와 단일코일간의 포지션1 예시도이고, 도 7은 마그네트와 단일코일간의 포지션2 예시도이고, 도 8은 마그네트와 단일코일간의 포지션3 예시도이며, 도 9는 변환수식을 변경하지 않을 경우, 마그네트의 이동위치 및 검출위치에 대한 예시도이다.
도 6 내지 도 9를 참조하면, 포지션1에서, 포지션2를 거쳐서 포지션 3으로 마그네트(180)가 이동되는 경우에, 도 6의 포지션1과 도 8의 포지션3은 마그네트(180)와 단일코일(150)이 서로 중첩(overlap)되는 면적이 동일하므로, 검출되는 카운트값(D_CNT)은 동일하게 되어, 정확한 위치를 검출하지 못하는 문제점이 있다.
도 10은 카운트값(D-CNT)과 목표값(T-CNT)의 오차 및 오차 변화속도 예시도이고, 도 11은 변환수식을 변경하는 경우, 마그네트의 이동위치 및 검출위치에 대한 예시도이다.
도 10를 참조하면, 검출되는 현재위치에 해당되는 카운트값(D_CNT)이 목표값(T_CNT)(목표위치)에 가까워지는 과정에서는, 오차가 작아지고, 오차 속도도 작아짐을 알 수 있다.
그런데, 단일코일(150)을 기준으로 마그네트(180)가 도 7에 도시된 포지션2에 근접하여 포지션3을 검출하지 못하고, 포지션3'으로 검출하는 경우에는 도 10과는 달리, 실제 목표값(목표위치)과 멀어지므로, 이 경우에 오차는 증가하면서 오차 속도도 증가하게 된다.
따라서, 전술한 바와 같이, 검출된 포시션(위치)이 감시범위에 들어가면, 검출된 카운트값(D_CNT)과 목표값(T_CNT)과의 오차가 증가하면서 오차 속도가 증가하게 되면, 초기 설정된 제1 변환 수식을 새로운 제2 변환 수식으로 변경하여 설정할 수 있다.
이와 같이 제2 변환 수식으로 변경 설정한 경우, '포지션1->포지션2->포지션3'으로 이동 제어하는 경우, 포지션2를 중심으로 하는 감시 범위에서, 상기한 바와 같이 오차 증가 및 오차 속도 증가인 경우, 제2 변환 수식을 적용하면 포지3'를 포시션3으로 정확하게 인식할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 위치 검출 장치의 제어 회로는, 프로세서(예: 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays(FPGA) 등), 메모리(예: 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등), 입력 디바이스(예: 키보드, 마우스, 펜, 음성 입력 디바이스, 터치 입력 디바이스, 적외선 카메라, 비디오 입력 디바이스 등), 출력 디바이스(예: 디스플레이, 스피커, 프린터 등) 및 통신접속장치(예: 모뎀, 네트워크 인터페이스 카드(NIC), 통합 네트워크 인터페이스, 무선 주파수 송신기/수신기, 적외선 포트, USB 접속장치 등)이 서로 상호접속(예: 주변 구성요소 상호접속(PCI), USB, 펌웨어(IEEE 1394), 광학적 버스 구조, 네트워크 등)된 컴퓨팅 환경으로 구현될 수 있다.
상기 컴퓨팅 환경은 개인 컴퓨터, 서버 컴퓨터, 핸드헬드 또는 랩탑 디바이스, 모바일 디바이스(모바일폰, PDA, 미디어 플레이어 등), 멀티프로세서 시스템, 소비자 전자기기, 미니 컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터, 임의의 전술된 시스템 또는 디바이스를 포함하는 분산 컴퓨팅 환경 등으로 구현될 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
이상에서는 본 발명을 실시 예로써 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형이 가능할 것이다.
100: 카메라 모듈
120: 하우징
130: 렌즈배럴
150: 단일코일
180: 마그네트
300: 검출 회로
400: 제어 회로
410: 신호 변환 회로
420: 수식 설정 회로
430: 위치 검출 회로

Claims (13)

  1. 렌즈배럴에 배치된 마그네트에 대향하여 하우징에 배치된 단일코일로부터 상기 마그네트의 위치정보를 포함하는 검출신호를 검출하는 검출 회로; 및
    상기 검출신호를 카운트값으로 변환하고, 상기 카운트값 및 상기 카운트값의 변화속도에 기초하여 변환수식을 설정하여, 상기 설정된 변환수식을 이용하여 위치값을 검출하는 제어 회로;
    를 포함하는 위치 검출 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제어 회로는
    상기 검출신호를 카운트값으로 변환하는 신호 변환 회로;
    상기 카운트값과 목표값의 오차 및 상기 오차의 변화속도에 기초하여, 상기 변환수식을 설정하는 수식 설정 회로; 및
    상기 수식 설정 회로에서 설정된 변환수식을 이용하여, 상기 카운트값을 위치값으로 변환하는 위치 검출 회로;
    를 포함하는 위치 검출 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 수식 설정 회로는,
    성기 카운트값이 사전에 설정된 감시 범위에 포함되면, 상기 카운트값과 목표값의 오차가 증가하면서 상기 오차의 변화속도가 증가하면, 기본으로 설정된 제1 변환 수식을 제2 변환 수식으로 변경하여 설정하는
    위치 검출 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 감시 범위는
    최대 카운트값과 최소 카운트값의 중간에 해당하는 센터값을 중심으로 사전에 설정된 범위인
    위치 검출 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제1 변환 수식은
    SP = b * D-CNT,
    SP는 위치값이고, b는 상수이고, D_CNT는 카운트값인
    위치 검출 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제2 변환 수식은
    SP = b * {(2*D_CNT-CT_CNT}이고,
    SP는 위치값이고, b는 상수이고, D_CNT는 카운트값이고, CT_CNT는 상기 센터값인
    위치 검출 장치.
  7. 렌즈배럴에 배치된 마그네트에 대향하여 하우징에 배치된 단일코일로부터 상기 마그네트의 위치정보를 포함하는 검출신호를 검출하는 단계;
    상기 검출신호를 카운트값으로 변환하는 단계;
    상기 카운트값에 기초하여 변환수식의 변경조건을 만족하는지를 판단하는 단계;
    상기 변환수식의 변경조건을 만족하지 않으면 제1 변환 수식을 유지하고, 상기 변환수식의 변경조건을 만족하면 제2 변환 수식으로 변경하여 변환수식을 설정하는 단계; 및
    상기 제1 변환 수식 또는 상기 제2 변환 수식을 이용하여 위치값을 검출하는 단계;
    를 포함하는 위치 검출 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 변환수식 변경조건 판단 단계는,
    상기 카운트값과 목표값의 오차 및 상기 오차의 변화속도에 기초하여, 상기 변환수식의 변경조건을 만족하는지를 판단하는
    위치 검출 방법.
  9. 제7항에 있어서, 상기 변환수식 변경조건 판단 단계는,
    성기 카운트값이 사전에 설정된 감시 범위에 포함되는지를 판단하는 단계;
    상기 카운트값과 목표값의 오차를 계산하는 단계; 및
    상기 카운트값과 목표값의 오차가 증가하면서 상기 오차의 변화속도가 증가하는지를 판단하는
    위치 검출 방법.
  10. 제9에 있어서, 상기 변환수식을 설정하는 단계는,
    상기 변환수식의 변경조건을 만족하면, 기본으로 설정된 제1 변환 수식을 제2 변환 수식으로 변경하여 설정하는
    위치 검출 장치.
  11. 제10항에 있어서, 상기 감시 범위는
    최대 카운트값과 최소 카운트값의 중간에 해당하는 센터값을 중심으로 사전에 설정된 범위인
    위치 검출 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제1 변환 수식은
    SP = b * D-CNT,
    SP는 위치값이고, b는 상수이고, D_CNT는 카운트값인
    위치 검출 방법.
  13. 제12항에 있어서, 상기 제2 변환 수식은
    SP = b * {(2*D_CNT-CT_CNT}이고,
    SP는 위치값이고, b는 상수이고, D_CNT는 카운트값이고, CT_CNT는 상기 센터값인
    위치 검출 방법.
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