KR20210072302A - 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 대상물을 지지하면서 이송하기 위한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템은, 레일 장치와, 상기 레일 장치에 지지 및 안내되어 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차를 포함하는 이송 시스템에 있어서, 복수의 직선 구간과, 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간과, 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 상기 레일 장치에 지지되어 안내되는 구동 롤러와, 상기 가이드 레일에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러를 포함하는 주행 대차;를 포함하고, 상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고, 상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고, 상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭된다.

Description

이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법{SYSTEM FOR TRANSPORTING AND METHOD FOR TRANSPORTING USING THEREWITH}
본 발명은 대상물을 지지하면서 이송하기 위한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법에 관한 것이다.
대형화된 생산시설 내에서, 기판 또는 기판이 수납된 카세트를 이송하기 위 다양한 이송 시스템이 제안되고 있다.
이송 시스템은, 예시적으로 천장 또는 바닥에 설치되는 레일 장치와 상기 레일 장치를 따라서 이동되는 주행 대차로 구성된다.
다만, 이동 경로에 따라 레일 장치는 직선 구간 및 분기 구간으로 나뉘어 지며, 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간을 선택적으로 원활하게 이동되도록 하는 이송 시스템에 대한 요구가 증대되고 있다.
한국특허공개 제10-2011-0139656호
본 발명의 실시예는 보다 원활한 물품의 이송이 가능한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예의 일 측면에 따른 이송 시스템은, 레일 장치와, 상기 레일 장치에 지지 및 안내되어 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차를 포함하는 이송 시스템에 있어서, 복수의 직선 구간과, 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간과, 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치; 상기 레일 장치에 지지되어 안내되는 구동 롤러와, 상기 가이드 레일에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러를 포함하는 주행 대차;를 포함하고, 상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고, 상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고, 상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭된다.
또한, 어느 하나의 상기 가이드 레일부인 제1 가이드 레일부의 제1 절곡부와 다른 하나의 상기 가이드 레일부인 제2 가이드 레일부의 제2 절곡부 사이에는, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 어느 하나의 가이드 레일부에도 접촉되지 않는 비접촉 영역이 형성되며, 상기 비접촉 영역의 너비는(상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부 사이의 거리)는 일정하게 형성될 수 있다.
또한, 상기 제1 절곡부는 상기 제1 가이드 레일부의 제1 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제1 가이드 레일부의 제1 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성되며, 상기 제2 절곡부는 상기 제2 가이드 레일부의 제2 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제2 가이드 레일부의 제2 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성될 수 있다.
또한, 상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부는 서로 평행하게 형성될 수 있다.
또한, 상기 진입 가이드 레일부에는, 상기 진입 가이드 레일부의 일단에서 상기 진입가이드 레일부가 상기 직진 가이드 레일부 및 상기 분기 가이드 레일부와 연결되는 타측으로 갈수록 두께가 증가되는 진입영역이 형성될 수 있다.
또한, 상기 직진 가이드 레일부의 단부는, 사선 방향으로 커팅되어 형성되며, 상기 직진 가이드 레일부에서 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 접촉되는 제1 면보다, 상기 제1면의 반대되는 제2 면이 더 길게 연장 형성될 수 있다.
또한, 상기 제2 면의 단부에는, 상기 직진 가이드 레일부의 단부가 커팅 형성되는 방향과 동일한 방향으로 후진 가이드 부재가 연장 형성되며, 상기 주행 대차가 상기 직진 가이드 레일부의 전방에 위치된 상태에서 상기 진입 가이드 레일부 측으로 후진하는 경우, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 후진 가이드 부재에 접촉되어, 상기 직진 가이드 레일부의 상기 제1 면 측으로 접촉이 안내될 수 있다.
또한, 상기 레일 장치는 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러가 안착되는 한 쌍의 레일부와, 상기 레일부의 연장 방향을 따라 함께 연장 형성되며 복수의 마커 유닛이 형성되는 마커부를 포함하고, 상기 주행 대차는, 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하기 위한 식별 유닛을 포함하고, 상기 주행 대차는 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하여, 상기 레일 장치 상에 상기 주행 대차의 절대 위치를 인식할 수 있다.
또한, 상기 마커부의 상기 마커 유닛은 연속적으로 배치되며, 하나의 상기 마커 유닛의 길이는 이에 인접되는 다른 상기 마커 유닛과의 거리보다 작게 형성되고, 상기 레일 장치의 상기 분기 구간 및 상기 직선 구간이 연결된 지점에서, 상기 마커부는 상기 분기 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들과, 상기 직선 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들을 포함할 수 있다.
또한, 상기 레일부에는, 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러와 접촉되어 상기 구동 롤러가 지지되는 구동롤러 지지면과, 상기 지지면의 테두리에서 돌출 형성되는 가이드 돌출부가 형성되며, 상기 가이드 돌출부의 상면은 상기 구동롤러 지지면 보다 높은 위치에 위치될 수 있다.
또한, 상기 주행 대차는, 한 쌍의 상기 구동 롤러의 외측에 각각 배치되며, 상기 구동 롤러와 독립적으로 회전 가능하고, 회전 중심은 상기 구동 롤러의 회전 중심과 동일하며, 상기 구동 롤러의 직경보다 작은 더미 롤러들을 더 포함하고, 한 쌍의 상기 더미 롤러들 중 어느 하나의 더미 롤러들은, 상기 레일 장치의 상기 직선 구간을 제외한 다른 구간에서 선택적으로 상기 가이드 돌출부의 상면과 접촉될 수 있다.
또한, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는, 상기 가이드 레일에 접촉되며, 상기 주행 대차의 진행 방향을 따라서 배치되는 한 쌍의 롤러 유닛과, 상기 롤러 유닛을 상기 주행 대차의 주행축을 기준으로 편심된 위치로 선형 이동시키기 위한 링크 부재와, 상기 링크 부재의 일측에 연결되어 회전력을 제공하는 구동 유닛을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예의 다른 측면에 의한 레일 장치는, 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차가 지지 및 안내되는 이송 시스템의 레일 장치에 있어서, 복수의 직선 구간; 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간; 및 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일;을 포함하고, 상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고, 상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고, 상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭된다.
본 발명의 실시예의 또 다른 측면에 따른 제1 항의 이송 시스템의 제어 방법에 있어서, 주행 대차가 레일 장치의 분기 구간으로 진입되도록 상기 주행 대차를 제어하는 분기 구간 진입 제어 단계; 및 상기 주행 대차가 상기 분기 구간에 진입되어, 상기 분기 구간을 전진 이동하는 분기 구간 전진 이동 단계;를 포함하고, 상기 분기 구간 전진 이동 단계는, 상기 주행 대차는, 상기 직선 구간에서 분기된 제1 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제1 분기 구간 이동 단계와, 상기 제1 분기 가이드 레일부의 절곡부와 대칭되는 절곡부를 갖는 제2 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제2 분기 구간 이동 단계를 포함하고, 상기 제1 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치와 상기 제2 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치는 서로 반대된다.
또한, 상기 분기 구간을 완전하게 벗어나지 못한 상태에서, 이벤트가 발생하여 상기 주행 대차가 멈춘 경우, 상기 이벤트를 해결하기 위한 이벤트 해결 동작 수행 단계;를 더 포함하고, 상기 이벤트 해결 동작 수행 단계에서, 상기 주행 대차가 반전하여 상기 분기 구간에서 후진하는 경우, 상기 주행 대차는 상기 제2 분기 가이드 레일부에서 상기 제1 분기 가이드 레일부 측으로 이동되며, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 제2 분기 가이드 레일부와의 접촉이 해제된 상태에서 상기 제1 분기 가이드 레일부의 상기 절곡부에 의하여 안내되어 위치가 가변될 수 있다.
제안되는 실시예에 의하면, 보다 원활한 물품의 이송이 가능한 이송 시스템 및 이를 이용한 이송 방법을 제공될 수 있다.
또한, 보다 안전하고 신속하게 직선 구간 및 분기 구간으로 이송 시스템의 주행 대차가 이동되도록 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 정면에서 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 주행 대차를 상면에서 바라본 상태를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치를 보여주는 도면이다.
도 4 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 분기 구간을 거쳐 제2 직진 구간으로 합류하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 직진하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 13 내지 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 후진하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 이용한 이송 방법을 보여주는 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.
한편, 본 발명의 명세서에서 구체적으로 언급되지 않은 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대될 수 있는 잠정적인 효과는 본 명세서에 기재된 것과 같이 취급되며, 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해 제공된 것인바, 도면에 도시된 내용은 실제 발명의 구현모습에 비해 과장되어 표현될 수 있으며, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 구성의 상세한 설명은 생략하거나 간략하게 기재한다.
이하에서는 첨부되는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 정면에서 보여주는 도면이며, 도 2는 도 1의 주행 대차를 상면에서 바라본 상태를 보여주는 도면이다. 그리고, 도 3은 도 1의 이송 시스템의 레일 장치를 보여주는 도면이다.
먼저, 도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)은, 천장(C)에 설치되는 레일 장치(100)과, 레일 장치(100)을 따라서 이송 가능하게 설치되는 주행 대차(200)를 포함한다. 이송 시스템(1)의 주행 대차(200)는 레일 장치(100)를 따라서 이동하면서 기설정된 위치에서 이송대상 물품을 적재 또는 하역할 수 있다.
보다 상세히, 레일 장치(100)는, 한 쌍의 고정 프레임(140)에 의하여 천장(C)에 고정되는 레일 장치 몸체(110)와, 레일 장치 몸체(110)의 하측에 설치되며 상호 간에 이격되는 한 쌍의 레일부(120)를 포함한다. 이때, 레일 장치 몸체(110)에는 레일부(120)의 연장 방향을 따라 함께 연장 형성되며 복수의 마커 유닛이 형성되는 마커부(118)가 형성된다.
레일부(120)는 복수의 직선 구간(130A, 130B)과, 복수의 직선 구간(130A, 130B)을 상호 연결하는 분기 구간(130C)을 포함하고, 레일 장치(100)는, 주행 대차(200)가 직선 구간(130A, 130B) 및 분기 구간(130C) 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일(400A, 400B)을 포함한다. 가이드 레일(400A, 400B)는 레일 장치 몸체(110)에 고정되는 가이드 레일 몸체(411)와, 가이드 레일 몸체(411)의 중앙에서 하방을 향하여 돌출 형성되는 가이드 레일 벽부(412)를 포함한다. 이때, 가이드 레일 벽부(412)의 일 측면을 가이드 레일부(400)의 제1 면, 가이드 레일 벽부(412)의 타 측면을 가이드 레일부(400)의 제2 면이라고 할 수 있다.
한편, 주행 대차(200)는, 주행 대차 몸체부(210)와, 주행 대차 몸체부(210)의 양측에 회전 가능하게 설치되며 레일 장치(100)의 레일부(120)에 지지되어 안내되는 구동 롤러(220)와, 주행 대차 몸체부(210)의 상측에 이동 가능하게 설치되며 가이드 레일부(400)에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러(230)와, 주행 대차 몸체부(210)의 하측에 배치되며 레일부(120)의 측면과 접촉되어 회전되는 한 쌍의 가이드 롤러(240)와, 주행 대차 몸체부(210)의 하측에서 하방을 향하여 연장 형성되며 한 쌍의 가이드 롤러(240) 사이에 배치되는 연결부(250)와, 연결부(250)의 단부와 연결되며 이송 대상 물품을 파지하는 물품 파지부(300)를 포함한다. 물품 파지부(300)는 하방으로 신장 가능한 물품 파지 유닛(미도시)을 포함하고, 주행 대차(200)가 기설정된 위치에 정차된 상태에서 상기 물품 파지 유닛이 하방으로 신장되어 물품을 파지한 다음 상방으로 인입되어 상기 물품이 물품 파지부(300)에 파지되도록 하거나, 이미 파지하고 있는 상기 물품을 하방으로 이동시켜, 기설정된 위치에 하역할 수 있다.
한편, 주행 대차(200)는, 레일 장치(100)의 마커부(118)의 상기 마커 유닛을 인식하기 위한 식별 유닛(280)을 더 포함한다. 상기 마커 유닛은 예시적으로 바코드(Barcode) 또는 QR코드일 수 있으며, 특정한 정보를 광학적으로 인식할 수 있는 모든 형태의 마커 유닛일 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따른 물품 이송 시스템(1)의 주행 대차(200)는 마커부(118)의 상기 마커 유닛을 인식하여, 상기 레일 장치(100) 상에 주행 대차(200)의 절대 위치를 인식할 수 있다.
즉, 본 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 마커부(118)는 레일 장치(100)의 전체 영역에 걸쳐 형성됨으로써, 레일 장치(100) 상에서 이동되는 주행 대차(200)의 위치가 실시간으로 보다 정확하게 파악될 수 있다. 또한, 주행 대차(200)가 예기치 못한 이벤트에 의하여 레일 장치(100) 상에 정지하게 된 경우, 주행 대차(200)가 멈춘 위치를 신속하게 파악할 수 있으며, 해당 위치에서 기설정된 목적지를 향하여 주행 대차(200)를 이동시킬 수 있는 장점이 있다.
마커부(118)의 상기 마커 유닛은 연속적으로 배치되며, 하나의 상기 마커 유닛의 길이는 이에 인접되는 다른 상기 마커 유닛과의 거리보다 작게 형성된다. 그리고, 레일 장치(100)의 분기 구간(130C) 및 직선 구간(130A, 130B)이 연결된 지점에서, 마커부(118)는 분기 구간(130C) 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들과, 상기 직선 구간(130A, 130B) 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들을 포함한다. 즉, 마커부(118)는 분기 구간(130C) 및 직선 구간(130A, 130B) 측으로 분기되는 형상으로 형성될 수 있다.
한 쌍의 구동 롤러(220)는 레일 장치(100)의 레일부(120)에 지지되어 회전되는 구동롤러 몸체(221)를 포함한다. 그리고, 주행 대차(200)는 구동 롤러 몸체(221)의 외측에 배치되며 구동 롤러(220)와 독립적으로 회전 가능하고, 회전 중심은 구동 롤러(220)의 회전 중심과 동일하며, 구동 롤러(220)의 직경보다 작은 더미 롤러들(222)을 더 포함한다.
한편, 레일장치(100)의 레일부(120)에는, 주행 대차(200)의 구동 롤러(220)와 접촉되어 구동 롤러(220)가 지지되는 구동롤러 지지면(122)과, 지지면(122)의 테두리에서 돌출 형성되는 가이드 돌출부(121)가 형성된다. 이때, 가이드 돌출부(121)의 상면은 구동롤러 지지면(122) 보다 높은 위치에 위치되도록 형성된다. 그리고, 한 쌍의 구동 롤러(220)는 한 쌍의 레일부(120)의 구동롤러 지지면(122)에 안착된 상태에서 구동 롤러(220)의 외측에 각각 가이드 돌출부(121)가 형성됨으로써, 구동 롤러(220)가 레일부(120)에서 이탈되지 않고 안정적으로 이동될 수 있다.
이때, 한 쌍의 구동 롤러(220)가 구동롤러 지지면(122)에 안착된 상태에서, 더미 롤러(222)의 최하면은 가이드 돌출부(121) 보다 높은 위치에 위치되어, 더미 롤러(222)는 가이드 돌출부(112)와 접촉되지 않는다.
한편, 주행 대차(200)가 레일 장치(100)의 직선 구간을 제외한 곡선 구간을 이동하게 되는 경우, 주행 대차(200)에 작용되는 원심력에 의하여 어느 한 쪽의 구동 롤러(220)와 구동롤러 지지면(122)의 접촉이 해제될 수 있다. 구동롤러 지지면(122)과 접촉이 유지되는 측의 구동롤러(220) 측, 제1 측으로 주행 대차(200)가 기울어지게 되면, 상기 제1 측에 배치되는 더미롤러(222)가 가이드 돌출부(121)의 상면과 접촉된다. 더미롤러(222)가 가이드 돌출부(121)가 접촉됨으로써, 가이드 돌출부(121)와 구동 롤러(220)의 접촉을 방지하여, 의도치 않은 마찰력 또는 외력이 상쇄될 수 있다.
주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는, 가이드 레일부(400)의 가이드 레일 몸체(411)에 접촉되며 주행 대차(200)의 진행 방향을 따라서 배치되는 한 쌍의 롤러 유닛(231)과, 롤러 유닛(231)이 회전축(232)을 중심으로 연결되며 회전 가능하게 롤러 유닛(231)을 주행 대차(200)의 주행축을 기준으로 편심된 위치로 선형 이동시키기 위한 링크 부재(233)와, 링크 부재(233)의 일측에 연결되어 회전력을 제공하는 구동 유닛(234)을 포함한다.
분기 롤러(230)의 롤러 유닛(231)이 가이드 레일 몸체(411)의 가이드 레일 벽부(412)의 일면 및 이면에 선택적으로 접촉되어, 주행대차(200)의 진행 방향이 결정될 수 있다. 예시적으로, 가이드 레일 벽부(412)의 제1 면은 상기 직선 구간을 향하여 연장 형성되며, 상기 가이드 레일 벽부(412)의 제2 면은 상기 분기 구간을 향하여 연장 형성되는 경우, 주행 대차(200)의 롤러 유닛(231)이 상기 제1 면과 접촉되는 경우, 주행 대차(200)는 상기 직선 구간을 향하며, 주행 대차(200)의 롤러 유닛(231)이 상기 제2 면과 접촉되는 경우, 주행 대차(200)는 상기 직선 구간을 향할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)를 단순히 선형 방향으로 조정하여, 주행 대차(200)의 진행 방향을 간편한게 조정할 수 있는 장점이 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 레일 장치(100)의 구성을 보다 상세하게 설명한다.
도 3을 참조하면, 가이드 레일(400A, 400B)은 진입 가이드 레일부(420, 450)와, 진입/출구 가이드 레일부(420, 450)와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부(430, 460)와, 진입/출구 가이드 레일(420, 450)에서 직진 가이드 레일(430, 460)과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부(440, 470)를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 가이드 레일(400A, 400B)은 직선 구간(130A, 130B) 및 분기 구간(130C) 중 어느 하나의 구간으로 주행 대차(200)가 이동될 수 있도록, 분기 롤러(230)가 선택적으로 접촉될 수 있는 면을 제공한다. 그리고, 분기 구간(130C) 및 분기 구간(130C)에 인접한 직선 구간(130A, 130B)에 걸쳐 가이드 레일(400A, 400B)이 배치되며, 분기 구간(130C)에 인접하지 않은 직선 구간(130A, 130B)에는 가이드 레일(400A, 400B)이 배치되지 않을 수 있다.
이하에서는 제1 가이드 레일(400A)을 기준으로 설명한다.
진입 가이드 레일부(420)는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 가이드 레일(400A, 400B)에 최초 접촉되는 면을 제공한다. 진입 가이드 레일부(420)에는, 진입 가이드 레일부(420)의 일단에서 진입가이드 레일부(420)가 직진 가이드 레일부(430) 및 분기 가이드 레일부(440)와 연결되는 타측으로 갈수록 두께가 증가되는 진입영역이 형성된다. 주행 대차(200)는 진입 가이드 레일부(420)에 접촉되기 전에, 분기 롤러(230)를 제1 위치 또는 제2 위치로 이동시켜, 직선 구간(130A)으로 직진을 계속할 지, 분기 구간(130C)으로 이동할 지 여부를 결정할 수 있다.
이때, 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421)에 분기 롤러(230)가 접촉되는 경우(예시적으로 분기 롤러(230)가 상기 제1 위치에 위치되는 경우), 주행 대차(200)는 직선 구간(130A)을 향하며, 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)에 분기 롤러(230)가 접촉되는 경우(예시적으로 분기 롤러(230)가 상기 제2 위치에 위치되는 경우), 주행 대차(200)는 분기 구간(130C)을 향하도록 제어된다.
한편, 직진 가이드 레일부(430)의 단부는, 사선 방향으로 커팅되어 형성되며, 직진 가이드 레일부(430)에서 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 접촉되는 제1 면(431)보다, 제1면(431)의 반대되는 제2 면(432)이 더 길게 연장 형성된다.
제2 면(432)의 단부에는, 직진 가이드 레일부(430)의 단부가 커팅 형성되는 방향과 동일한 방향으로 후진 가이드 부재(433)가 연장 형성된다. 주행 대차(200)가 직진 가이드 레일부(430)를 기준으로 직진 가이드 레일부(430)의 전방에 위치된 상태에서, 어떤 이벤트에 의하여 진입 가이드 레일부(430) 측으로 후진하는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 후진 가이드 부재(433)에 접촉되어, 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431) 측으로 접촉이 안내된다.
즉, 정전 또는 주행 대차(200)의 손상 등 예기치 않은 이벤트에 의하여, 주행 대차(200)의 동작이 멈추게 된 경우, 주행 대차(200)를 후진시킬 때, 후진 가이드 부재(433)가 없으면, 분기 롤러(230)가 정상적으로 제어되지 아니하여 분기 롤러(230)가 제2 면(432) 측으로 안내되어, 분기 롤러(230)가 직진 가이드 레일부(430)와 분기 가이드 레일부(440) 사이에 협착되거나, 정상적으로 가이드 되지 아니하여 주행 대차(200)가 하방으로 추락할 수 있는 문제가 있다. 본 실시예에서는 주행 대차(200)가 후진되는 과정에서 분기 롤러(230)를 안정적으로 제1 면(431) 측으로 안내하기 위한 후진 가이드 부재(433)가 직진 가이드 레일부(430)의 단부에 형성된다.
분기 가이드 레일부(440, 470)는 진입 가이드 레일(420, 450)에서 직진 가이드 레일(430, 460)과 다른 방향으로 연장 형성되며, 분기 구간(130C)을 향하여 연장 형성된다.
분기 가이드 레일부(440, 470)에는 분기 가이드 레일부(440, 470)가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부(443, 473)가 형성되며, 분기 구간(130C)에는 한 쌍의 상기 가이드 레일(400A, 400B)의 분기 가이드 레일부(440, 470)가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부인 제1 가이드 레일부(440)의 제1 분기 가이드 레일부(440)의 절곡부(443)는 다른 하나의 가이드 레일부인 제2 가이드 레일부(470)의 제2 분기 가이드 레일부(470)의 절곡부(473)와 대칭되는 형상으로 형성된다.
이때, 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 절곡부(443)와 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473) 사이에는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 어느 하나의 가이드 레일부에도 접촉되지 않는 비접촉 영역(500)이 형성된다. 비접촉 영역(500)의 너비(제1 절곡부(443)와 제2 절곡부(473) 사이의 거리)는 일정하게 형성된다. 즉, 제1 절곡부(443)와 제2 절곡부(473)는 서로 평행하게 형성된다.
제1 절곡부(443)는 제1 가이드 레일부(400A)의 제1 분기 가이드 레일부(440)의 연장 방향에서 제1 가이드 레일부(440A)의 제1 직진 가이드 레일부(430)의 연장 방향으로 기울어지게 형성된다. 그리고, 제2 절곡부(473)는 제2 가이드 레일부(440B)의 제2 분기 가이드 레일부(470)의 연장 방향에서 제2 가이드 레일부(440B)의 제2 직진 가이드 레일부(460)의 연장 방향으로 기울어지게 형성된다.
한편, 제2 가이드 레일부(400B)는 출구 가이드 레일부(450), 제2 직진 가이드 레일부(460) 및 제2 분기 가이드 레일부(470)을 포함하며, 출구 가이드 레일부(450), 제2 직진 가이드 레일부(460) 및 제2 분기 가이드 레일부(470)는 각각 제1 진입 가이드 레일부(420), 제1 직진 가이드 레일부(430) 및 제1 분기 가이드 레일부(440)의 구성과 실질적으로 동일하므로, 상세한 설명은 생략한다.
본 실시예에 따른 제1 분기 가이드 레일부(440) 및 제2 분기 가이드 레일부(470)는 서로 대칭되는 제1 절곡부(443) 및 제2 절곡부(473)를 포함한다. 따라서, 주행 대차(200)가 제1 분기 가이드 레일부(440)에서 비접촉 영역(550)을 거쳐 제2 분기 가이드 레일부(470) 측으로 이동된 상태에서, 특정 이벤트에 의하여 다시 제1 분기 가이드 레일부(440) 측으로 후진 이동해야 하는 경우, 제1 절곡부(443) 및 제2 절곡부(473)에 의하여 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 안내되어 보다 주행 대차(200)의 안정적인 후진 이동이 가능할 수 있다.
이하에서는 본 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 레일 장치(100)에서 주행 대차(200)가 이동되는 과정을 상세하게 설명한다.
도 4 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 분기 구간을 거쳐 제2 직진 구간으로 합류하는 과정을 보여주는 도면이다.
먼저, 도 4를 참조하면, 주행 대차(200)가, 분기 구간(130C)으로 진입하는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 상기 제2 위치로 이동되어, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)에 의하여 안내된다. 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)에 의하여 안내되어, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C) 측으로 이동되도록 한다. 주행 대차(200)가 분기 구간(130C) 측으로 이동되면 분기 롤러(230)는 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441)에 접촉되어 안내된다. 이때, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422) 및 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441)은 상호 연결된다.
그 다음, 도 5를 참조하면, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)의 비접촉 영역(500)을 향하여 이동되면, 비접촉 영역(500)에 위치되는 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)와 제1 분기 가이드 레일부(440) 간의 접촉이 해제된다.
그 다음, 도 6 내지 7을 참조하면, 주행 대차(200)가 비접촉 영역(500)에서 직진 방향으로 더 이동하게 되면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473)와 접촉되어 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제1 면(471) 측으로 안내된다. 분기 롤러(230)가 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473)와 접촉되어 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제1 면(471) 측으로 안내되는 과정에서, 분기 롤러(230)는 상기 제2 위치에서 상기 제1 위치로 이동하게 된다. 이때, 주행 대차(200)는 분기 롤러(230)를 상기 제2 위치에서 상기 제1 위치로 이동시키기 위한 전자적인 신호를 제공하지 않으며, 분기 롤러(230)는 제2 절곡부(473)의 접촉에 의하여 위치가 이동될 수 있다. 따라서, 분기 롤러(230)의 위치가 보다 안정적이며, 신속하게 변화될 수 있다. 이때, 한 쌍의 분기 롤러 유닛(231) 중 직진 방향에 위치되는 분기 롤러 유닛(231)이 제2 절곡부(473)에 접촉되면 분기 롤러 유닛(231)들을 연결하는 링크 부재(233)에 의하여 후방에 위치되는 분기 롤러 유닛(231)도 함께 상기 제1 위치로 이동된다.
그 다음, 도 8 내지 도 9를 참조하면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 완전하게 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제1 면(471)에 접촉된 다음, 제2 분기 가이드 레일부(470)와 연결되는 출구 가이드 레일부(450) 측으로 이동하게 되면, 주행 대차(200)는 분기 구간(130C)에서 제2 직선 구간(130B) 측으로 안내되어 이동하게 된다.
한편, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에서 정전 또는 주행 대차의 고장 등 예기치 않은 이벤트에 의하여 멈추게 된 경우, 주행 대차(200)를 후방으로 복귀시키는 작업이 필요하다.
주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 제1 분기 가이드 레일부(440) 및 비접촉 영역(500)을 지나 제2 분기 가이드 레일부(470) 측으로 이동된 상태에서, 주행 대차(200)를 제1 분기 가이드 레일부(440)가 배치되는 위치 측으로 이동시킬 때, 제1 분기 가이드 레일부(440)에 제1 절곡부(443)이 형성되지 않는 경우에는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 상기 제1 위치로 이동된 상태가 계속 유지되어, 분기 롤러(230)가 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441)측으로 안내 및 이동되지 않고, 제2 면(442) 측으로 안내되어, 직진 가이드 레일부(430)와 분기 가이드 레일부(440) 사이에 협착되거나, 정상적으로 가이드되지 아니하여 주행 대차(200)가 하방으로 추락할 수 있는 문제가 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)의 레일 장치(100)의 제1 분기 가이드 레일부(440)에는, 제2 분기 가이드 레일부(470)의 제2 절곡부(473)와 대칭되는 방향으로 형성되는 제1 절곡부(443)가 형성되어, 후진하는 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441) 측으로 안내되도록 한다.
보다 상세히, 제2 분기 가이드 레일부(470) 측에서 비접촉 영역(500) 측으로 주행 대차(200)를 후진 이동시키면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 비접촉 영역(500)에서 어떤 분기 가이드 레일부와도 접촉되지 않는 무접촉 상태가 된다. 이 상태에서, 주행 대차(200)를 계속 후진 이동시키면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 절곡부(443)의 일면과 접촉되며, 제1 절곡부(443)의 상기 일면과 연결되는 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 면(441) 측으로 자연스럽게 이동하게 된다. 즉, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 절곡부(443)의 상기 일면에 접촉하게 된 다음, 상기 제2 위치로 이동하게 된다. 본 실시예에서는, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 위치를 제어하기 위한 별도의 분기 롤러 제어 신호 없이 분기 롤러(230)의 위치가 가변될 수 있어, 보다 신속하고 안전하게 분기 구간(130C)에서 주행 대차(200)의 후진을 수행할 수 있는 이점이 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)에서 주행 대차(200)가 제1 직선 구간(130A)으로 이동되는 과정을 상세하게 설명한다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 제1 직진 구간에서 직진하는 과정을 보여주는 도면이다.
도 10 내지 도 12를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템(1)에서 주행 대차(200)가 제1 직진 구간(130A) 측으로 이동하게 되는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 상기 제1 위치로 이동되어, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421)에 의하여 안내된다. 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421)에 의하여 안내되어, 주행 대차(200)가 제1 직진 구간(130A) 측으로 이동되도록 한다.
주행 대차(200)가 제1 직진 구간(130A) 측으로 이동되면 분기 롤러(230)는 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)에 접촉되어 안내된다. 이때, 제1 진입 가이드 레일부(420)의 제1 면(421) 및 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)은 상호 연결된다.
주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 완전하게 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)에 접촉된 다음, 제1 직진 가이드 레일부(430)의 단부 측으로 이동하게 되면, 제1 직선 구간(130A)의 출구 측으로 안내되어 이동된다.
이하에서는 제1 직선 구간(130A)에서 주행 대차(200)가 후진되는 과정을 상세하게 설명한다.
도 13 내지 도 16은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템에서 주행 대차가 후진하는 과정을 보여주는 도면이다.
먼저, 도 13을 참조하면, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 완전하게 제1 직진 가이드 레일부(430)을 지나친 상태에서, 주행 대차(200)를 제1 직선 구간(130A)의 후방으로 이동시키는 경우, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 분기 롤러 유닛(231) 중 후진 가이드 부재(433)에 인접되는 분기 롤러 유닛(231)이 먼저 후진 가이드 부재(433)에 접촉된다.
그 다음, 도 14 내지 도 16을 참조하면, 주행 대차(200)가 제1 직선 구간(130A)의 후방으로 이동하게 되면, 후진 가이드 부재(433)에 접촉된 분기 롤러(230)는 상기 제1 위치로 이동되거나 상기 제1 위치에 위치된 상태가 유지된다. 그리고, 분기 롤러(230)는 제1 직진 가이드 레일부(430)의 제1 면(431)과 접촉되어, 진입 가이드 레일부(420) 측으로 안전하게 이동될 수 있다.
한편 도 4 내지 도 16에서 설명되고 있는 이송 시스템(1)은 설명의 편의를 위하여 단순하게 도시된 도면이며, 이송 시스템(1)의 가이드 레일부(400)와 주행 대차(200)는 서로 다른 높이에 배치될 수 있다. 본 실시예에서 예시적으로 이송 시스템(1)의 주행 대차(200)는 가이드 레일부(400)의 하방에 배치된다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 이용한 이송 방법을 상세하게 설명한다.
도 17은 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템을 이용한 이송 방법을 보여주는 도면이다.
도 17을 참조하면, 주행 대차(200)의 이송 동작이 개시되고(S110), 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입하는 지 여부를 판단한다(S120).
주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입하는 경우, 주행 대차(200)가 레일 장치(100)의 분기 구간(130A)으로 진입되도록 주행 대차(200)를 제어하는 분기 구간 진입 제어 단계(S130)가 수행된다. 이때, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 예시적으로 상기 제2 위치로 이동하게 되어 진입 가이드 레일부(420)의 제2 면(422)과 접촉된다.
그 다음, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입되어, 분기 구간(130C)을 전진 이동하는 분기 구간 전진 이동 단계(S130)가 수행된다.
이때, 분기 구간 전진 이동 단계(S130)에서, 주행 대차(200)는, 직선 구간(130A)에서 제1 분기 가이드 레일부(440)를 따라서 이동되는 제1 분기 구간 이동 단계와, 제1 분기 가이드 레일부(440)의 제1 절곡부(443)와 대칭되는 제2 절곡부(473)를 갖는 제2 분기 가이드 레일부(447)를 따라서 이동되는 제2 분기 구간 이동 단계를 수행한다. 이때, 상기 제1 분기 구간 이동단계에서의 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 위치와 상기 제2 분기 구간 이동단계에서의 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)의 위치는 서로 반대된다.
한편, 분기 구간(130C) 내에서 주행 대차(200)가 특정 이벤트에 의하여 정지되어, 분기 구간(130C)을 완전하게 벗어나지 못하면(S150), 상기 이벤트를 해결 하기 위한 이벤트 해결 동작 수행 단계(S210)가 수행된다.
이벤트 해결 동작 수행 단계(S210)에서는 주행 대차(200)의 고장 또는 이송 시스템(1)의 정전에 따른 상기 이벤트가 이송 시스템(1)의 리셋 등을 통하여 해결되며, 주행 대차(200)는 반전하여 분기 구간(130C)에서 후진하게 된다. 이때, 주행 대차(200)는 작업자에 의하여 수동으로 분기 구간(130C)에서 후진될 수 있다.
주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에서 후진하게 되면, 주행 대차(200)는 제2 분기 가이드 레일부(470)에서 제1 분기 가이드 레일부(430) 측으로 이동되며, 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)는 제2 분기 가이드 레일부(470)와의 접촉이 해제된 상태에서 제1 분기 가이드 레일부(430)의 제1 절곡부(443)에 의하여 안내되어 위치가 가변, 즉 상기 제2 위치로 이동된다.
그 다음, 소정의 목표 동작, 예시적으로 주행 대차(200)의 수리 또는 시스템 리셋 등,을 수행한 다음(S220), 분기 구간 전진 단계(S140)가 수행된다.
그 다음, 주행 대차(200)가 분기 구간을 통과하면(S150), 주행 대차(200)가 제2 직선 구간(130B)에 합류되도록 하는 직선 구간 합류 단계(S160)가 수행되고, 주행 대차(200)는 제2 직선 구간(130B)을 이동한다(S170).
이후, 이송 동작 종료 여부를 판단(S180)하고, 이송 동작이 종료된 경우 제어를 종료하고, 상기 이송 동작이 종료되지 않은 경우, 이송 동작을 계속 수행한다.
그리고, 주행 대차(200)가 분기 구간(130C)에 진입하는 않는 경우(S120), 주행 대차(200)의 분기 롤러(230)가 상기 제1 위치로 이동하게 하여, 주행 대차(200)가 제1 직선 구간(130A)으로 진입되도록 제어(S310)한다.
제안되는 실시예에 의하면, 보다 안전하고 신속하게 직선 구간 및 분기 구간으로 이송 시스템의 주행 대차가 이동되도록 할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

Claims (15)

  1. 레일 장치와, 상기 레일 장치에 지지 및 안내되어 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차를 포함하는 이송 시스템에 있어서,
    복수의 직선 구간과, 복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간과, 주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일부를 포함하는 레일 장치;
    상기 레일 장치에 지지되어 안내되는 구동 롤러와, 상기 가이드 레일에 접촉되어 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 하는 분기 롤러를 포함하는 주행 대차;를 포함하고,
    상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고,
    상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고,
    상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  2. 제1 항에 있어서,
    어느 하나의 상기 가이드 레일부인 제1 가이드 레일부의 제1 절곡부와 다른 하나의 상기 가이드 레일부인 제2 가이드 레일부의 제2 절곡부 사이에는, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 어느 하나의 가이드 레일부에도 접촉되지 않는 비접촉 영역이 형성되며,
    상기 비접촉 영역의 너비는(상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부 사이의 거리)는 일정하게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 절곡부는 상기 제1 가이드 레일부의 제1 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제1 가이드 레일부의 제1 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성되며,
    상기 제2 절곡부는 상기 제2 가이드 레일부의 제2 분기 가이드 레일부의 연장 방향에서 상기 제2 가이드 레일부의 제2 직진 가이드 레일부의 연장 방향으로 기울어지게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 제1 절곡부와 상기 제2 절곡부는 서로 평행하게 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 진입 가이드 레일부에는, 상기 진입 가이드 레일부의 일단에서 상기 진입가이드 레일부가 상기 직진 가이드 레일부 및 상기 분기 가이드 레일부와 연결되는 타측으로 갈수록 두께가 증가되는 진입영역이 형성되는 것을 특징으로 하는 이동시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 직진 가이드 레일부의 단부는, 사선 방향으로 커팅되어 형성되며, 상기 직진 가이드 레일부에서 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러가 접촉되는 제1 면보다, 상기 제1면의 반대되는 제2 면이 더 길게 연장 형성되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제2 면의 단부에는, 상기 직진 가이드 레일부의 단부가 커팅 형성되는 방향과 동일한 방향으로 후진 가이드 부재가 연장 형성되며,
    상기 주행 대차가 상기 직진 가이드 레일부의 전방에 위치된 상태에서 상기 진입 가이드 레일부 측으로 후진하는 경우,
    상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 후진 가이드 부재에 접촉되어, 상기 직진 가이드 레일부의 상기 제1 면 측으로 접촉이 안내되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 레일 장치는 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러가 안착되는 한 쌍의 레일부와, 상기 레일부의 연장 방향을 따라 함께 연장 형성되며 복수의 마커 유닛이 형성되는 마커부를 포함하고,
    상기 주행 대차는, 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하기 위한 식별 유닛을 포함하고,
    상기 주행 대차는 상기 마커부의 상기 마커 유닛을 인식하여, 상기 레일 장치 상에 상기 주행 대차의 절대 위치를 인식할 수 있는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 마커부의 상기 마커 유닛은 연속적으로 배치되며,
    하나의 상기 마커 유닛의 길이는 이에 인접되는 다른 상기 마커 유닛과의 거리보다 작게 형성되고,
    상기 레일 장치의 상기 분기 구간 및 상기 직선 구간이 연결된 지점에서, 상기 마커부는 상기 분기 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들과, 상기 직선 구간 측으로 배열되는 복수의 마커 유닛들을 포함하는 이송 시스템.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 레일부에는, 상기 주행 대차의 상기 구동 롤러와 접촉되어 상기 구동 롤러가 지지되는 구동롤러 지지면과, 상기 지지면의 테두리에서 돌출 형성되는 가이드 돌출부가 형성되며,
    상기 가이드 돌출부의 상면은 상기 구동롤러 지지면 보다 높은 위치에 위치되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 주행 대차는, 한 쌍의 상기 구동 롤러의 외측에 각각 배치되며, 상기 구동 롤러와 독립적으로 회전 가능하고, 회전 중심은 상기 구동 롤러의 회전 중심과 동일하며, 상기 구동 롤러의 직경보다 작은 더미 롤러들을 더 포함하고,
    한 쌍의 상기 더미 롤러들 중 어느 하나의 더미 롤러들은, 상기 레일 장치의 상기 직선 구간을 제외한 다른 구간에서 선택적으로 상기 가이드 돌출부의 상면과 접촉되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  12. 제1 항에 있어서,
    상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는,
    상기 가이드 레일에 접촉되며, 상기 주행 대차의 진행 방향을 따라서 배치되는 한 쌍의 롤러 유닛과, 상기 롤러 유닛을 상기 주행 대차의 주행축을 기준으로 편심된 위치로 선형 이동시키기 위한 링크 부재와, 상기 링크 부재의 일측에 연결되어 회전력을 제공하는 구동 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  13. 일정 경로 상에서 이동 가능한 주행 대차가 지지 및 안내되는 이송 시스템의 레일 장치에 있어서,
    복수의 직선 구간;
    복수의 상기 직선 구간을 상호 연결하는 분기 구간; 및
    주행 대차가 상기 직선 구간 및 상기 분기 구간 중 어느 하나의 구간으로 이동되도록 가이드하는 복수의 가이드 레일;을 포함하고,
    상기 가이드 레일은 진입 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일부와 동일한 방향으로 연장 형성되는 직진 가이드 레일부와, 상기 진입 가이드 레일에서 상기 직진 가이드 레일과 다른 방향으로 연장 형성되는 분기 가이드 레일부를 포함하고,
    상기 분기 가이드 레일부에는 상기 분기 가이드 레일부가 연장되는 방향과 다른 방향으로 휘어지는 절곡부가 형성되고,
    상기 분기 구간에는 한 쌍의 상기 가이드 레일의 상기 분기 가이드 레일부가 배치되며, 어느 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부는 다른 하나의 가이드 레일부의 상기 절곡부와 대칭되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 레일 장치.
  14. 제1 항의 이송 시스템의 제어 방법에 있어서,
    주행 대차가 레일 장치의 분기 구간으로 진입되도록 상기 주행 대차를 제어하는 분기 구간 진입 제어 단계; 및
    상기 주행 대차가 상기 분기 구간에 진입되어, 상기 분기 구간을 전진 이동하는 분기 구간 전진 이동 단계;를 포함하고,
    상기 분기 구간 전진 이동 단계는, 상기 주행 대차는, 상기 직선 구간에서 분기된 제1 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제1 분기 구간 이동 단계와, 상기 제1 분기 가이드 레일부의 절곡부와 대칭되는 절곡부를 갖는 제2 분기 가이드 레일부를 따라서 이동되는 제2 분기 구간 이동 단계를 포함하고,
    상기 제1 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치와 상기 제2 분기 구간 이동단계에서의 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러의 위치는 서로 반대되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
  15. 제14 항에 있어서,
    상기 분기 구간을 완전하게 벗어나지 못한 상태에서, 이벤트가 발생하여 상기 주행 대차가 멈춘 경우, 상기 이벤트를 해결하기 위한 이벤트 해결 동작 수행 단계;를 더 포함하고,
    상기 이벤트 해결 동작 수행 단계에서, 상기 주행 대차가 반전하여 상기 분기 구간에서 후진하는 경우, 상기 주행 대차는 상기 제2 분기 가이드 레일부에서 상기 제1 분기 가이드 레일부 측으로 이동되며, 상기 주행 대차의 상기 분기 롤러는 상기 제2 분기 가이드 레일부와의 접촉이 해제된 상태에서 상기 제1 분기 가이드 레일부의 상기 절곡부에 의하여 안내되어 위치가 가변되는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 제어 방법.
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