KR20210067553A - Rail-type automated harvest conveying module and conveying apparatus including the same - Google Patents

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KR20210067553A KR1020190157310A KR20190157310A KR20210067553A KR 20210067553 A KR20210067553 A KR 20210067553A KR 1020190157310 A KR1020190157310 A KR 1020190157310A KR 20190157310 A KR20190157310 A KR 20190157310A KR 20210067553 A KR20210067553 A KR 20210067553A
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Abstract

A rail-type automated harvest transport module according to the present invention is a rail-type automated harvest transport module that is attached to a transport device including a rail formed long from the ground at a certain height or more, and a cart that moves along the rail and has a separate storage space. The present invention comprises a driving unit connected to the rail on the bogie and selectively moving the bogie back and forth along the longitudinal direction of the rail, and a control unit fixedly coupled to the bogie and selectively operating the driving unit to move the bogie. The control unit maintains a preset separation distance from the user and operates the driving unit forward and backward.

Description

레일형 자동화 수확물 운반모듈 및 이를 포함하는 운반장치{Rail-type automated harvest conveying module and conveying apparatus including the same}Rail-type automated harvest conveying module and conveying apparatus including the same

본 발명은 레일형 자동화 수확물 운반모듈 및 이를 포함하는 운반장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 비닐하우스나 실내 재배시설 등에 설치된 레일형 대차에 장착되어 자동으로 대차의 위치를 이동시키는 레일형 자동화 수확물 운반모듈 및 이를 포함하는 운반장치에 관한 것이다.The present invention relates to a rail-type automated harvest transport module and a transport device including the same, and more particularly, to a rail-type automated harvest transport that is mounted on a rail-type bogie installed in a plastic house or indoor cultivation facility to automatically move the position of the bogie. It relates to a module and a transport device including the same.

오래 전부터 영농 근대화의 방안으로 화훼, 과실 등의 하우스 재배가 보편화되면서 계절에 관계없이 다양한 상품 이 출시되고 이제는 농가의 주요 수익원으로 자리잡고 있는 실정이다.As house cultivation such as flowers and fruits has become common as a way to modernize agriculture for a long time, various products have been released regardless of the season, and now it is becoming a major source of income for farmers.

특히, 단순 실내 재배시설뿐만 아니라 하우스 시설도 비닐 대신 유리를 사용하고 자동온도 조절장치 등 첨단기술이 도입되는 등 고가화되기 때문에 국가적 차원의 시설비 지원이 시행되기도 하지만 각 농가의 실정에 부합하도록 최적화된 생력화(省力化)가 절대적으로 필요하다.In particular, since not only simple indoor cultivation facilities but also house facilities use glass instead of plastic and advanced technologies such as thermostats are introduced, the cost of facilities at the national level is sometimes implemented. (manpower) is absolutely necessary.

그러므로 점차 농촌 인력을 구하기 어려워지는 현실을 감안할 때 보다 편리한 작업성도 보장되어야 한다.Therefore, considering the reality that it is becoming increasingly difficult to find rural manpower, more convenient workability must be ensured.

이를 위해 농가 하우스에는 퇴비나 수확물을 실내 외로 이송하기 위한 운반시설이 설치되어 작업자의 편의와 생산성 향상을 도모하고 있다. 이러한 운반시설에는 1-2의 바퀴를 지닌 간단한 구조의 수레방식에서부터 레일을 설치하고 보다 안전하게 이송하는 대차 방식까지 다양하다.To this end, a transport facility for transporting compost or crops indoors and outdoors is installed in the farmhouse to improve worker convenience and productivity. There are various types of transportation facilities, from a simple wagon type with 1-2 wheels to a trolley type that installs rails and transports them more safely.

그러나 상기한 대차방식을 이용한 이송 대차구조물은 단순히 이송을 위한 대차로 사용하므로 그 효율성이 낮을 뿐만 아니라 작업자가 직접 이동시켜야 하는 문제점을 내포하고 있었다.However, since the transfer bogie structure using the above-described bogie method is simply used as a bogie for transfer, its efficiency is low and the operator has to directly move it.

이러한 문제의 해결을 위해서 이동식 대차에 별도의 구동모터를 구비한 대차가 개발 되었으나, 실제 크기가 클 뿐만 아니라 일정 수준의 규모 이하에서는 오히려 설치비용만 비싸지는 문제가 있다.In order to solve this problem, a bogie having a separate driving motor in the movable bogie has been developed, but there is a problem that not only the actual size is large but also the installation cost is rather expensive if the size is below a certain level.

또한, 기존 시설을 철거하고 새롭게 설치를 해야 하는 문제가 있었다.In addition, there was a problem that the existing facilities had to be demolished and newly installed.

따라서, 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.Therefore, a method for solving such problems is required.

한국공개실용 제 20-2017-0001575호Korean Public Utility No. 20-2017-0001575

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 비닐하우스나 실내 재배시설 등에 설치된 레일형 대차에 장착되어 사용자의 위치에 따라 능동적으로 일정거리를 유지하며 자동으로 대차의 위치를 이동시키는 레일형 자동화 수확물 운반모듈 및 이를 포함하는 운반장치를 제공하기 위한 목적을 가진다.The present invention is an invention devised to solve the problems of the prior art. It is mounted on a rail-type bogie installed in a plastic house or an indoor cultivation facility, and actively maintains a certain distance according to the user's position and automatically adjusts the position of the bogie. It has an object to provide a rail-type automated harvest transport module to move and a transport device including the same.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 지면으로부터 일정 높이 이상에서 길게 형성된 레일 및 상기 레일을 따라 이동하며 별도의 수납공간이 형성된 대차를 포함하는 이송장치에 부착되는 레일형 자동화 수확물 운반모듈에 관한 것으로, 상기 대차상에서 상기 레일과 연결되며, 선택적으로 상기 대차를 상기 레일의 길이방향을 따라 전후이동 시키는 구동유닛 및 상기 대차에 고정 결합되며, 선택적으로 상기 구동유닛을 동작시켜 상기 대차를 이동시키는 제어유닛을 포함하며, 상기 제어유닛은 사용자와 기 설정된 이격거리를 유지하며 전후방으로 상기 구동유닛을 동작한다.The present invention for achieving the above object relates to a rail-type automated harvest transport module attached to a transport device including a rail formed long from the ground at a certain height or more, and a cart that moves along the rail and has a separate storage space formed therein. , a control unit connected to the rail on the bogie, selectively coupled to a driving unit for moving the bogie back and forth along the longitudinal direction of the rail, and fixedly coupled to the bogie, and selectively operating the driving unit to move the bogie Including, the control unit maintains a preset separation distance from the user and operates the driving unit forward and backward.

또한, 상기 구동유닛은 상기 대차상에 고정되는 하우징, 상기 하우징 내부에서 적어도 하나 이상으로 구성되어 상기 레일에 접촉하여 회전하는 구동롤러 및 상기 구동롤러에 연결되며, 선택적으로 상기 제어유닛에 의해 구동하는 구동모터를 포함할 수 있다.In addition, the driving unit is connected to a housing fixed on the bogie, at least one driving roller configured to rotate in contact with the rail and the driving roller in the housing, and optionally driven by the control unit It may include a driving motor.

또한, 상기 하우징은 길게 형성되어 상기 레일이 삽입 안착되며, 안착된 상태로 상기 레일에 상기 구동롤러가 접촉하는 안착홈이 형성되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the housing may be formed to be elongated so that the rail is inserted and seated, and a seating groove in which the driving roller is in contact with the rail in a seated state is formed.

또한, 상기 하우징은 상기 레일의 길이방향을 따라 전방 또는 후방 중 적어도 어느 하나에 구비되어 충격을 흡수하는 완충부를 포함할 수 있다.In addition, the housing may include a shock absorbing portion provided on at least one of the front and rear along the longitudinal direction of the rail to absorb the shock.

또한, 상기 제어유닛은 상기 대차상에서 적어도 하나 이상으로 구성되어 사용자와의 이격거리를 감지하는 센서부 및 상기 센서부에서 감지된 사용자와의 이격거리를 기 설정된 기준거리와 비교하여 일정 거리를 유지하도록 상기 구동유닛의 구동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.In addition, the control unit is composed of at least one or more on the cart to maintain a predetermined distance by comparing the separation distance from the sensor unit and the user sensed by the sensor unit with a preset reference distance to detect the separation distance from the user. It may include a control unit for controlling the driving of the driving unit.

또한, 상기 제어부는 상기 센서부에서 감지된 이격거리가 상기 기준거리보다 큰 경우 상기 기준거리 이내로 사용자에게 접근하고, 상기 센서부에서 감지된 이격거리가 상기 기준거리보다 가까운 경우 상기 기준거리에 준하여 사용자에게서 멀어지도록 상기 구동유닛을 제어할 수 있다.In addition, the control unit approaches the user within the reference distance when the separation distance sensed by the sensor unit is greater than the reference distance, and when the separation distance sensed by the sensor unit is closer than the reference distance, the user according to the reference distance It is possible to control the drive unit to move away from it.

또한, 상기 제어부는 상기 센서부에서 사용자를 감지하지 못하는 경우 상기 구동유닛의 동작을 중지시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the control unit may be characterized in that when the sensor unit does not detect the user, stopping the operation of the driving unit.

또한, 상기 제어부는 사용자의 조작에 의해 전후방으로 상기 구동유닛을 동작하는 수동제어모드 또는 사용자와 상기 기준거리를 유지하며, 상기 구동유닛을 동작하는 자동제어모드 중 어느 하나로 선택 가능하도록 할 수 있다.In addition, the control unit may be selectable from either a manual control mode in which the driving unit is operated forward and backward by a user's manipulation or an automatic control mode in which the user maintains the reference distance and operates the driving unit.

또한, 상기 구동유닛과 상기 제어유닛은 각각 독립적으로 분리되어 형성되며, 전기적 신호로 상호 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다.In addition, the driving unit and the control unit may be formed independently of each other, and may be characterized in that they are interconnected by an electrical signal.

한편, 상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 수확물 운반모듈을 포함하는 운반장치는 지면으로부터 일정 높이 이상에서 길게 형성된 레일, 상기 레일을 따라 이동하며 별도의 수납공간이 형성된 대차 및 상기 대차상에서 상기 레일과 연결되며, 선택적으로 상기 대차를 상기 레일의 길이방향을 따라 전후이동 시키는 구동유닛 및 상기 대차에 고정 결합되며, 선택적으로 상기 구동유닛을 동작시켜 상기 대차를 이동시키는 제어유닛을 포함하는 수확물 운반모듈; 를 포함하고, 상기 제어유닛은 사용자와 기 설정된 이격거리를 유지하며 전후방으로 상기 구동유닛을 동작하는 것을 특징으로 한다. On the other hand, a transport device including a harvest transport module according to another aspect of the present invention for solving the above problems includes a rail formed to be elongated at a predetermined height or more from the ground, a bogie moving along the rail and having a separate storage space, and the A driving unit connected to the rail on the bogie and selectively moving the bogie back and forth along the longitudinal direction of the rail, and a control unit fixedly coupled to the bogie, and selectively operating the driving unit to move the bogie Harvest transport module; Including, wherein the control unit maintains a preset separation distance from the user, characterized in that the operation of the driving unit forward and backward.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 레일형 자동화 수확물 운반모듈 및 이를 포함하는 운반장치는 다음과 같은 효과가 있다.The rail-type automated harvest transport module of the present invention for solving the above problems and a transport device including the same have the following effects.

본 발명은 비닐하우스나 실내 재배시설에 설치하여 대차의 주행을 보조하며, 사용자의 위치를 지속적으로 감지하여 일정간격을 유지한 채 이동하므로 사용자의 움직임에 대한 제약 없이 수확물을 편리하게 이동할 수 잇는 이점이 있다.The present invention is installed in a plastic house or indoor cultivation facility to assist in the running of the bogie, and by continuously detecting the user's location and moving it at a predetermined interval, the advantage of being able to conveniently move the harvest without restrictions on the user's movement There is this.

또한, 기존에 설치된 레일형 대차의 이동 설비에 간단하게 장착 함으로써 설치 및 유지비용을 절감하는 이점이 있다.In addition, there is an advantage of reducing installation and maintenance costs by simply installing the rail-type bogie in the moving facility of the existing installed rail.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈을 포함하는 운반장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면;
도 2는 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 구동유닛이 대차에 장착된 상태를 나타낸 도면;
도 3은 도 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 제어유닛이 대차에 장착된 상태를 나타낸 도면;
도 4는 도 2의 구동유닛의 세부 구성을 나타낸 도면;
도 5는 도 3의 제어유닛의 세부 구성을 나타낸 도면;
도 6은 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 사용자와 대차가 기준거리 초과인 상태에서 동작을 나타낸 도면;
도 7은 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 사용자와 대차가 기준거리 이내인 상태에서 동작을 나타낸 도면;
도 8은 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 모드 선택 과정을 나타낸 도면;
도 9는 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 자동제어모드의 동작과정을 나타낸 도면; 및
도 10는 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 수동제어모드의 동작과정을 나타낸 도면임1 is a view schematically showing the configuration of a transport device including a rail-type automated harvest transport module according to an embodiment of the present invention;
Figure 2 is a view showing a state in which the drive unit is mounted on the bogie in the rail-type automated harvest transport module of Figure 1;
Figure 3 is a view showing a state in which the control unit is mounted on the bogie in the rail-type automated harvest transport module of Figure 1;
Figure 4 is a view showing the detailed configuration of the drive unit of Figure 2;
Figure 5 is a view showing the detailed configuration of the control unit of Figure 3;
Figure 6 is a view showing the operation in a state in which the user and the bogie exceed the reference distance in the rail-type automated harvesting transport module of Figure 1;
Figure 7 is a view showing the operation in a state within the reference distance between the user and the bogie in the rail-type automated harvest transport module of Figure 1;
Figure 8 is a view showing a mode selection process in the rail-type automated harvest transport module of Figure 1;
Figure 9 is a view showing the operation process of the automatic control mode in the rail-type automated harvest transport module of Figure 1; and
10 is a view showing the operation process of the manual control mode in the rail-type automated harvest transport module of FIG.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention in which the objects of the present invention can be specifically realized will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same names and the same reference numerals are used for the same components, and an additional description thereof will be omitted.

먼저, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈 및 이를 포함하는 운반장치 의 구성에 대해 살펴보면 다음과 같다.First, with reference to FIGS. 1 to 5, the configuration of the rail-type automated harvest transport module and the transport device including the same according to the present invention will be described as follows.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈을 포함하는 운반장치의 구성을 개략적으로 나타낸 도면이고, 도 2는 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 구동유닛이 대차에 장착된 상태를 나타낸 도면이며, 도 3은 도 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 제어유닛이 대차에 장착된 상태를 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing the configuration of a transport device including a rail-type automated harvest transport module according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a drive unit mounted on a bogie in the rail-type automated harvest transport module of FIG. 3 is a view showing a state in which the control unit is mounted on the bogie in the rail-type automated harvest transport module of FIG. 1 .

그리고, 도 4는 도 2의 구동유닛의 세부 구성을 나타낸 도면이며, 도 5는 도 3의 제어유닛의 세부 구성을 나타낸 도면이다.And, FIG. 4 is a view showing a detailed configuration of the driving unit of FIG. 2 , and FIG. 5 is a diagram showing a detailed configuration of the control unit of FIG. 3 .

본 발명에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈은 일반적인 농업용 실내 이동장치에 관한 것으로 일반적인 비닐하우스(10)나, 실내 재배시설 등 농장에서 사용되는 대차(20)에 적용되어 이동을 보조한다. 여기서, 본 발명에 따른 수확물 운반장치는 상기 레일형 자동화 수확물 운반모듈과 함께 상기 레일 및 상기 대차를 포함한다.The rail-type automated harvest transport module according to the present invention relates to a general agricultural indoor moving device, and is applied to a general plastic house 10 or a bogie 20 used in farms such as indoor cultivation facilities to assist movement. Here, the harvest transport device according to the present invention includes the rail and the cart together with the rail-type automated harvest transport module.

이하, 본 발명을 설명함에 있어 레일형 자동화 수확물 운반모듈을 기준으로 설명한다.Hereinafter, in describing the present invention, it will be described based on a rail-type automated harvest transport module.

구체적으로 본 발명에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈은 별도의 레일(10)을 따라 이동하는 대차(20)에 결합되어 대차(20)의 이동을 보조하는 장치로써 크게 구동유닛(100) 및 제어유닛(200)을 포함한다.Specifically, the rail-type automated harvest transport module according to the present invention is coupled to the bogie 20 moving along a separate rail 10 to assist the movement of the bogie 20, and is largely a drive unit 100 and a control unit. (200).

여기서, 상기 레일(10)은 지면으로부터 일정 높이 이상에서 길게 형성되어 있으며, 본 실시예에서 상기 레일(10)은 이중구조로써 비닐하우스(10) 내에 장착된 설비이다. 그리고, 상기 대차(20)는 상기 레일(10)을 따라 이동하며 별도의 수납공간이 형성되어 수확물이나 또는 이송대상물을 이송시키도록 구성된다.Here, the rail 10 is formed to be longer than a certain height from the ground, and in this embodiment, the rail 10 is a facility mounted in the plastic house 10 as a double structure. And, the bogie 20 is configured to move along the rail 10 and a separate storage space is formed to transport the harvest or the object to be transported.

한편, 상기 구동유닛(100)은 상기 대차(20)에 구비되어 상기 레일(10)과 연결되며 상기 대차(20)의 전/후진을 조절한다.On the other hand, the driving unit 100 is provided on the bogie 20 is connected to the rail 10 and controls forward/reverse of the bogie 20 .

구체적으로, 상기 구동유닛(100)은 일반적인 동력을 전달하는 구성으로 후술하는 상기 제어유닛(200)에 의해 선택적으로 구동한다. 본 발명에서 상기 구동유닛(100)은 크게 하우징(110), 구동롤러(120), 구동모터(130)를 포함한다.Specifically, the driving unit 100 is selectively driven by the control unit 200 to be described later in a configuration for transmitting general power. In the present invention, the driving unit 100 largely includes a housing 110 , a driving roller 120 , and a driving motor 130 .

상기 하우징(110)은 일반적인 케이스(210) 형태로 내부에 상기 구동롤러(120) 및 상기 구동모터(130)를 포함하며 상기 대차(20)와 고정 결합된다. 이때, 상기 하우징(110)은 상기 레일(10)의 일부를 감싸는 형태로 상기 대차(20)상에 결합되어 상기 레일(10)에서 이탈되지 않도록 구성된다.The housing 110 includes the driving roller 120 and the driving motor 130 therein in the form of a general case 210 , and is fixedly coupled to the bogie 20 . At this time, the housing 110 is coupled to the bogie 20 in the form of enclosing a portion of the rail 10 so as not to be separated from the rail 10 .

본 실시예에서 상기 하우징(110)은 사각 형상을 가지며, 일측에 상기 레일(10)의 일부가 삽입 안착되는 안착홈(112)이 형성되며, 상기 레일(10)을 따라 상기 대차(20)와 함께 이동하도록 구성된다.In this embodiment, the housing 110 has a rectangular shape, and a seating groove 112 in which a part of the rail 10 is inserted and seated is formed on one side, and the bogie 20 and the designed to move together.

도시된 바와 같이 상기 하우징(110)은 상기 레일(10)의 길이방향을 따라 외부에 함몰 형성된 상기 안착홈(112)을 가지며, 상기 구동롤러(120) 및 구동모터(130)가 수용된다.As shown, the housing 110 has the seating groove 112 recessed on the outside along the longitudinal direction of the rail 10 , and the driving roller 120 and the driving motor 130 are accommodated therein.

상기 구동롤러(120)는 상기 하우징(110) 내부에서 적어도 하나 이상으로 구성되어 상기 레일(10)에 접촉하여 회전한다. 구체적으로 상기 구동롤러(120)는 상기 하우징(110)에 회전 가능하도록 결합된 상태에서 상기 레일(10)과 접촉한 상태로 회전함으로써 상기 구동유닛(100)과 상기 대차(20)가 상기 레일(10)을 따라 이동 하도록 한다.The driving roller 120 is composed of at least one inside the housing 110 and rotates in contact with the rail 10 . Specifically, the driving roller 120 rotates in a state in contact with the rail 10 in a state rotatably coupled to the housing 110 so that the driving unit 100 and the bogie 20 are connected to the rail ( 10) to move along.

본 발명에서 상기 구동롤러(120)는 상기 안착홈(112) 내부에서 적어도 일부가 노출되어 상기 레일(10)과 접촉하며, 선택적으로 회전하여 상기 레일(10)을 따라 상기 하우징(110)을 슬라이딩시킨다. 여기서, 상기 하우징(110)은 별도의 고정수단에 의해 상기 대차(20)와 고정 결합된 상태를 유지한다.In the present invention, at least a part of the driving roller 120 is exposed inside the seating groove 112 to contact the rail 10 , and selectively rotates to slide the housing 110 along the rail 10 . make it Here, the housing 110 maintains a state of being fixedly coupled to the bogie 20 by a separate fixing means.

이때, 도시되지는 않았지만 상기 구동롤러(120)는 회전중심의 둘레를 따라 별도의 미끄럼방지부(미도시)가 형성되어 상기 레일(10)과 슬립이 발생하지 않고 안정적으로 동력을 전달하도록 구성될 수 있다. 물론 상기 구동롤러(120) 자체가 고무나 실리콘 등 마찰력이 높은 소재로 형성되거나 또는 표면의 거칠기를 추가하여 상기 레일(10)과의 마찰력을 증가시킬 수도 있다.At this time, although not shown, the driving roller 120 has a separate non-slip part (not shown) formed along the circumference of the rotation center so that the rail 10 does not slip and stably transmit power. can Of course, the driving roller 120 itself may be formed of a material having a high frictional force such as rubber or silicon, or may increase the frictional force with the rail 10 by adding a surface roughness.

본 발명에 따른 상기 구동롤러(120)는 복수 개로 구성되며, 상기 케이스(210) 내에서 상기 안착홈(112)의 길이방향을 따라 연속하여 배치된다. 이때, 상기 구동롤러(120)는 상기 레일(10)의 단면 형상에 대응하도록 형성되며, 상기 레일(10)과의 접촉 시 슬립이 발생하는 것을 최소화하고 마찰력을 증가시키도록 구성된다.The driving roller 120 according to the present invention is configured in plurality, and is continuously arranged in the case 210 in the longitudinal direction of the seating groove 112 . In this case, the driving roller 120 is formed to correspond to the cross-sectional shape of the rail 10 , and is configured to minimize slippage and increase friction when in contact with the rail 10 .

본 실시예에서 상기 레일(10)은 단면 형상이 원형으로 형성되고, 상기 구동롤러(120)는 상기 레일(10)의 단면 형상에 대응하여 폭 방향에 따른 중앙부가 함몰 형성됨으로써 상기 레일(10)과 접촉면적이 증가하도록 형성된다. 또한, 도시되지는 않았지만, 상기 구동롤러(120)의 폭이 상기 레일(10)의 폭 보다 상대적으로 크게 형성되어 상기 레일(10)의 외면 일부를 감싸는 형태로 형성될 수도 있다.In this embodiment, the rail 10 has a circular cross-sectional shape, and the driving roller 120 has a central portion recessed along the width direction corresponding to the cross-sectional shape of the rail 10 to form the rail 10 . It is formed to increase the contact area with the In addition, although not shown, the width of the driving roller 120 may be formed to be relatively larger than the width of the rail 10 to surround a portion of the outer surface of the rail 10 .

한편, 상기 구동모터(130)는 상기 하우징(110) 내부에서 상기 구동롤러(120)와 연결되며, 선택적으로 상기 제어유닛(200)에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전 구동한다. 구체적으로 상기 구동모터(130)는 일반적인 모터 형태로 형성되며, 복수 개의 기어나, 링크, 풀리, 밸트 등을 통해 상기 구동롤러(120)와 연결된다.Meanwhile, the driving motor 130 is connected to the driving roller 120 inside the housing 110 and selectively rotates in the forward or reverse direction by the control unit 200 . Specifically, the driving motor 130 is formed in a general motor form, and is connected to the driving roller 120 through a plurality of gears, links, pulleys, belts, and the like.

본 실시예에서는 도시된 바와 같이 상기 구동모터(130)가, 풀리-벨트 구조로 상기 구동롤러(120)와 연결되며 이와 달리 다양한 형태가 적용될 수도 있다.In this embodiment, as shown, the driving motor 130 is connected to the driving roller 120 in a pulley-belt structure, and various forms may be applied otherwise.

이와 같이 본 발명에 따른 상기 구동유닛(100)은 상기 하우징(110), 상기 구동롤러(120) 및 상기 구동모터(130)를 포함하며, 후술하는 상기 제어유닛(200)에 의해 선택적으로 구동하여 상기 대차(20)가 상기 레일(10)을 따라 이동하도록 동력을 제공한다.As described above, the driving unit 100 according to the present invention includes the housing 110, the driving roller 120 and the driving motor 130, and is selectively driven by the control unit 200 to be described later. Power is provided so that the bogie 20 moves along the rail 10 .

추가적으로 본 발명에 따른 상기 구동유닛(100)은 별도의 완충부(102)를 더 포함한다.Additionally, the driving unit 100 according to the present invention further includes a separate buffer unit 102 .

상기 완충부(102)는 상기 하우징(110)의 표면에 형성되며, 상기 레일(10)의 길이방향을 따라 전방 또는 후방 중 적어도 어느 하나에 구비되어 충격을 흡수한다. 구체적으로 상기 완충부(102)는 도시된 바와 같이 상기 하우징(110)에서 이동방향을 따라 전방 및 후방으로 각각 돌출 형성되는 것이 바람직하며, 이에 따라 상기 대차(20) 또는 상기 구동유닛(100)이 의도하지 않게 장애물과 충돌하여 손상이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 본 발명에서 상기 완충부(102)는 탄성을 가지고 충격을 흡수할 수 있도록 구성되기 위해 탄성소재로 구성되는 것이 바람직하다.The buffer unit 102 is formed on the surface of the housing 110 and is provided on at least one of the front and rear along the longitudinal direction of the rail 10 to absorb the shock. Specifically, the buffer unit 102 is preferably formed to protrude forward and rearward, respectively, in the moving direction from the housing 110 as shown, and accordingly, the bogie 20 or the driving unit 100 is Damage caused by unintentional collision with obstacles can be prevented. In the present invention, the buffer unit 102 is preferably made of an elastic material to have elasticity and to be configured to absorb shock.

한편, 본 발명에 따른 상기 제어유닛(200)은 상기 대차(20)에 고정 결합되며 선택적으로 상기 구동유닛(100)을 동작시켜 상기 대차(20)를 이동시킨다.Meanwhile, the control unit 200 according to the present invention is fixedly coupled to the bogie 20 and selectively operates the driving unit 100 to move the bogie 20 .

구체적으로 상기 제어유닛(200)은 상기 구동유닛(100)과 독립적으로 구성될 수 있으며, 상기 대차(20)가 사용자와 기 설정된 이격거리를 유지하며 전후방으로 상기 구동유닛(100)을 동작시킨다. Specifically, the control unit 200 may be configured independently of the driving unit 100 , and the bogie 20 maintains a preset separation distance from the user and operates the driving unit 100 forward and backward.

본 발명에 따른 상기 제어유닛(200)은 크게 케이스(210), 센서부(220) 및 제어부(230)를 포함하며, 상기 케이스(210)는 외형을 이루고 상기 센서부(220) 및 상기 제어부(230)를 내부에 포함한다. 구체적으로 상기 케이스(210)는 일반적인 사각 형태로 형성되며 별도의 브라켓을 통해 상기 대차(20)에 고정 결합된다.The control unit 200 according to the present invention largely includes a case 210, a sensor unit 220, and a control unit 230, the case 210 has an external shape and the sensor unit 220 and the control unit ( 230) is included. Specifically, the case 210 is formed in a general rectangular shape and is fixedly coupled to the bogie 20 through a separate bracket.

이때, 상기 케이스(210)는 상기 구동유닛(100)과 전기적 신호로 상호 연결되어 유선 또는 무선으로 상기 제어유닛(200)이 상기 구동유닛(100)을 제어할 수 있도록 구성된다.At this time, the case 210 is interconnected with the driving unit 100 by an electrical signal so that the control unit 200 can control the driving unit 100 by wire or wirelessly.

본 실시예에서 상기 케이스(210)는 사각 형태로 형성되며, 내부에 별도의 배터리(240)가 구비되어 전력을 공급한다. 또한, 외부로 노출된 별도의 비상정지버튼(202)을 포함하며, 상기 비상정지버튼(202)은 후술하는 상기 제어부(230)와 연동하여 상기 구동유닛(100)의 동작을 강제적으로 정지 시키는 브레이크의 역할을 수행한다.In this embodiment, the case 210 is formed in a square shape, and a separate battery 240 is provided therein to supply power. In addition, a separate emergency stop button 202 exposed to the outside is included, and the emergency stop button 202 is a brake for forcibly stopping the operation of the driving unit 100 in conjunction with the control unit 230 to be described later. perform the role of

상기 센서부(220)는 상기 케이스(210) 내부에 구비되어 적어도 하나 이상으로 구성되며 사용자와의 이격거리를 감지한다. 구체적으로 상기 센서부(220)는 일반적인 거리감지센서로 구성될 수 있으며 적어도 하나 이상으로 구성되어 사용자와의 거리를 감지한다. 이때, 상기 센서부(220)는 적어도 일부가 상기 케이스(210) 외부로 노출되어 적외선이나 초음파 등을 통해 거리를 감지하도록 구성된다.The sensor unit 220 is provided inside the case 210 and is composed of at least one and detects a separation distance from the user. Specifically, the sensor unit 220 may be composed of a general distance sensing sensor, and is composed of at least one or more to detect a distance from the user. At this time, at least a part of the sensor unit 220 is exposed to the outside of the case 210 and is configured to sense a distance through infrared rays or ultrasonic waves.

본 실시예에서 상기 센서부(220)는 도시된 바와 같이 전방으로 노출되어 사용자의 거리를 감지해 상기 제어부(230)로 전달한다.In the present embodiment, the sensor unit 220 is exposed forward as shown to sense the user's distance and transmit it to the control unit 230 .

한편, 상기 제어부(230)는 상기 케이스(210) 내부에 구비되어 상기 구동유닛(100)의 동작여부를 조절한다. 여기서, 상기 제어부(230)는 상기 센서부(220)에서 감지된 사용자와의 이격거리를 기 설정된 기준거리(D)와 비교하여 일정 거리를 유지하도록 상기 구동유닛(100)을 제어한다.Meanwhile, the control unit 230 is provided inside the case 210 to control whether the driving unit 100 operates. Here, the control unit 230 controls the driving unit 100 to maintain a predetermined distance by comparing the separation distance from the user sensed by the sensor unit 220 with a preset reference distance D.

구체적으로, 상기 제어부(230)는 사용자의 이동에 의해 상기 센서부(220)에서 감지된 상기 이격거리가 변화하는 경우 상기 기준거리(D)와 비교하여 능동적으로 상기 구동유닛(100)의 전진 또는 후진을 제어하여 상기 대차(20)가 사용자와 일정간격을 유지한 채 이동하도록 구성된다.Specifically, when the separation distance sensed by the sensor unit 220 is changed by the user's movement, the control unit 230 actively moves the driving unit 100 forward or By controlling the reverse, the bogie 20 is configured to move while maintaining a predetermined distance from the user.

본 실시예에서 상기 제어부(230)는 크게 자동제어모드와 수동제어모드로 선택 가능하며, 선택된 모드에 따라 상기 제어부(230)가 동작하여 상기 구동유닛(100)을 동작한다.In this embodiment, the control unit 230 can be largely selected into an automatic control mode and a manual control mode, and the control unit 230 operates according to the selected mode to operate the driving unit 100 .

상기 자동제어모드는 상술한 바와 같이 상기 센서부(220)에서 사용자를 감지하여 상기 대차(20)와 사용자가 일정 거리를 유지한 상태로 이동하는 방식이며, 사용자의 움직임에 변화하는 이격거리에 따라 능동적으로 상기 구동유닛(100)이 동작한다.As described above, the automatic control mode is a method in which the sensor unit 220 detects a user and moves the bogie 20 and the user while maintaining a certain distance. The driving unit 100 is actively operated.

이와 같은 경우 사용자가 수확물을 싣고 다음장소로 이동 시 자동으로 상기 대차(20)가 이동하기 때문에 노동력감소 및 편의성이 증가하는 효과가 있다.In this case, when the user loads the harvest and moves to the next place, since the bogie 20 automatically moves, there is an effect of reducing labor and increasing convenience.

이때, 상기 자동제어모드에서 상기 센서부(220)가 사용자와의 이격거리를 감지하고 이에 따라 상기 제어부(230)가 상기 구동유닛(100)을 동작시키도록 구성되어 있으나, 상기 센서부(220)가 감지하는 사용자의 이동속도가 일정 수준 이상이거나, 또는 사용자를 감지하지 못하는 경우 상기 제어부(230)는 상기 구동유닛(100)의 동작을 중지시킨다. At this time, in the automatic control mode, the sensor unit 220 detects the separation distance from the user and accordingly the control unit 230 is configured to operate the driving unit 100, but the sensor unit 220 When the movement speed of the user detected by is equal to or greater than a certain level, or the user is not detected, the control unit 230 stops the operation of the driving unit 100 .

이는 사용자를 감지하지 못한 상황이나 사용자가 너무 빠른 속도로 이동하는 경우 단순 작업이 아니라고 판단하고 동작을 중지함으로써, 의도하지 않게 상기 대차(20)가 이동하여 안전사고가 발생하는 것을 방지한다. This prevents the occurrence of a safety accident by unintentionally moving the bogie 20 by determining that it is not a simple operation and stopping the operation in a situation in which the user is not detected or when the user moves too fast.

이후, 상기 센서부(220)에 의해 사용자가 감지되는 경우 상기 제어부(230)는 다시 상기 구동유닛(100)을 동작하여 사용자와 상기 대차(20)가 일거리를 유지하도록 이동시킨다.Thereafter, when the user is detected by the sensor unit 220 , the control unit 230 operates the driving unit 100 again to move the user and the cart 20 to maintain a work distance.

한편, 상기 수동조작모드는 상술한 상기 자동제어모드와 달리 사용자가 직접 상기 구동유닛(100)의 전진 또는 후진을 조작하여 사용자가 편의에 따라 상기 대차(20)의 위치를 조절한다.On the other hand, in the manual operation mode, unlike the automatic control mode described above, the user directly manipulates the forward or backward movement of the driving unit 100 to adjust the position of the bogie 20 according to the user's convenience.

구체적으로, 상기 수동제어모드는 상기 제어유닛(200)에서 조작 가능하도록 구성되며, 사용자가 유선 또는 무선 등으로 상기 구동유닛(100)을 동작시킨다. 본 실시예에서 상기 수동제어모드는 상기 케이스(210)상에 구비된 별도의 조작부(미도시)를 통해 상기 구동유닛(100)을 전진, 후진 또는 정지 중 어느 하나로 조작한다. Specifically, the manual control mode is configured to be operable by the control unit 200 , and the user operates the driving unit 100 by wire or wirelessly. In the present embodiment, in the manual control mode, the driving unit 100 is operated forward, backward, or stopped through a separate operation unit (not shown) provided on the case 210 .

이와 같이 상기 수동제어모드는 상기 자동제어모드와 달리 사용자가 상기 구동유닛(100)의 동작을 직접 조절 함으로써 원하는 위치로 상기 대차(20)를 이동시킬 수 있다.As such, in the manual control mode, unlike the automatic control mode, the user can directly control the operation of the driving unit 100 to move the cart 20 to a desired position.

한편, 상기 수동제어모드에서 상기 센서부(220)는 상기 구동유닛(100)의 동작방향에 따른 전방의 장애물을 감지하고, 상기 제어부(230)는 상기 센서부(220)에서 감지된 장애물과의 이격거리가 기 설정된 안전거리 이내인 경우 상기 구동유닛(100)의 동작을 강제로 중지한다.On the other hand, in the manual control mode, the sensor unit 220 detects an obstacle in front according to the operating direction of the driving unit 100 , and the control unit 230 communicates with the obstacle detected by the sensor unit 220 . When the separation distance is within a preset safety distance, the operation of the driving unit 100 is forcibly stopped.

즉, 상기 제어부(230)는 상기 센서부(220)에서 감지되는 정보를 통해 장애물이나 사용자가 상기 안전거리 이내로 접근하는 경우 자체적으로 상기 구동유닛(100)의 동작을 중지함으로써 충돌을 방지한다.That is, when an obstacle or a user approaches within the safe distance through the information sensed by the sensor unit 220, the control unit 230 prevents a collision by stopping the operation of the driving unit 100 by itself.

이와 같이 본 발명에 따른 상기 제어부(230)는 상기 자동제어모드 또는 수동제어모드 중 선택된 모드에 따라 능동적으로 상기 구동유닛(100)을 제어하여 상기 대차(20)의 위치를 조절한다.As described above, the control unit 230 according to the present invention actively controls the driving unit 100 according to a mode selected from among the automatic control mode and the manual control mode to adjust the position of the bogie 20 .

본 실시예에서 상기 제어유닛(200)은 외부에 별도의 모드선택수단(204)을 구비하여 구비하여 상기 제어부(230)가 상기 자동제어모드 또는 수동제어모드 중 어느 하나로 동작하거나 중지하도록 선택할 수 있다. In this embodiment, the control unit 200 is provided with a separate mode selection means 204 externally, so that the control unit 230 can select to operate or stop in either the automatic control mode or the manual control mode. .

한편, 상기 제어유닛(200)은 별도의 복귀모드를 더 포함할 수 있다. 구체적으로 상기 복귀모드는 최초 동작 위치 또는 기 설정된 복귀 위치로 상기 대차(20)를 이동시키는 것으로써, 사용자가 작업을 종료하거나, 상기 대차(20)가 가득찬 경우 상기 복귀위치로 이동하는 기능이다.Meanwhile, the control unit 200 may further include a separate return mode. Specifically, the return mode is a function of moving the bogie 20 to the initial operating position or a preset return position, and moves to the return position when the user ends the work or the bogie 20 is full. .

이와 같이 본 발명에 따른 상기 제어유닛(200)은 상기 자동제어모드 또는 상기 수동제어모드 중 어느 하나를 선택하여 상기 구동유닛(100)을 동작하며, 상기 센서부(220)를 통해 사용자와의 거리에 따라 능동적으로 상기 구동유닛(100)을 동작 또는 정지시킬 수 있다.As described above, the control unit 200 according to the present invention operates the driving unit 100 by selecting any one of the automatic control mode or the manual control mode, and the distance from the user through the sensor unit 220 . Accordingly, the driving unit 100 may be actively operated or stopped.

본 발명에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈은 상술한 상기 구동유닛(100) 및 상기 제어유닛(200)을 포함하며, 일반적인 레일(10)과 대차(20)를 포함하는 기존의 장치에 단순 설치함으로써 사용자가 손쉽게 상기 대차(20)를 이동시킬 수 있다.The rail-type automated harvest transport module according to the present invention includes the above-described driving unit 100 and the control unit 200, and is simply installed in an existing device including a general rail 10 and a bogie 20. A user can easily move the bogie 20 .

이어서, 도 6 및 도 7을 참조하여 상기 자동제어모드에 상기 대차(20)가 이동하는 상태에 대해 살펴보면 다음과 같다.Next, referring to FIGS. 6 and 7 , a state in which the bogie 20 moves in the automatic control mode will be described as follows.

도 6은 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 사용자와 대차(20)가 기준거리(D) 초과인 상태에서 동작을 나타낸 도면이고, 도 7은 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 사용자와 대차(20)가 기준거리(D) 이내인 상태에서 동작을 나타낸 도면이다.Figure 6 is a view showing the operation in the state that the user and the bogie 20 exceeds the reference distance (D) in the rail-type automated harvest transport module of Figure 1, Figure 7 is the user and the user in the rail-type automated harvest transport module of Figure 1 It is a view showing the operation in the state that the bogie 20 is within the reference distance (D).

먼저, 도 6을 살펴보면 상기 센서부(220)에서 감지된 상기 대차(20)와 사용자의 이격거리 D1이 상기 기준거리(D)보다 큰 경우를 나타낸 것으로, 상기 제어유닛(200)은 상기 센서부(220)에서 감지된 D1을 상기 기준거리(D)와 비교한다, 그리고 상기 제어부(230)가 상기 구동유닛(100)을 전진시켜 상기 이격거리 D1이 상기 기준거리(D)에 근접하도록 이동시킨다.First, referring to FIG. 6 , the separation distance D1 of the user and the bogie 20 sensed by the sensor unit 220 is greater than the reference distance D, and the control unit 200 is the sensor unit The D1 sensed in 220 is compared with the reference distance D, and the control unit 230 moves the driving unit 100 forward so that the separation distance D1 approaches the reference distance D. .

그리고 도 7을 살펴보면 상기 센서부(220)에서 감지된 상기 대차(20)와 상기 자용자의 이격거리 D2가 상기 기준거리(D)보다 가까운 경우를 나타낸 것으로, 상기 제어부(230)는 상기 구동유닛(100)을 후진시켜 상기 이격거리 D2가 상기 기준거리(D)에 근접하도록 이동시킨다.And, referring to FIG. 7, the distance D2 between the bogie 20 and the user detected by the sensor unit 220 is closer than the reference distance D, and the control unit 230 is the driving unit ( 100) is moved backward so that the separation distance D2 approaches the reference distance D.

즉, 상기 자동제어모드에서 상기 제어부(230)는 도시된 바와 같이 상기 센서부(220)에서 감지된 이격거리가 상기 기준거리(D)보다 큰 경우 상기 기준거리(D) 이내로 상기 대차(20)를 사용자에게 접근시키고, 상기 센서부(220)에서 감지된 이격거리가 상기 기준거리(D)보다 가까운 경우 상기 기준거리(D)에 준하여 상기 대차(20)를 사용자에게서 멀어지도록 이동시킨다.That is, in the automatic control mode, when the separation distance sensed by the sensor unit 220 is greater than the reference distance D, the controller 230 controls the balance 20 within the reference distance D as shown. approaches the user, and when the separation distance sensed by the sensor unit 220 is closer than the reference distance D, the cart 20 is moved away from the user according to the reference distance D.

이에 따라, 상기 자동제어모드에서 상기 제어유닛(200)이 지속적으로 사용자와 상기 대차(20)의 이격거리를 감지하여 상기 구동유닛(100)을 동작 시킴으로써 사용자와 일정 간격을 유지하며 이동할 수 있다.Accordingly, in the automatic control mode, the control unit 200 continuously senses the separation distance between the user and the bogie 20 and operates the driving unit 100 so as to maintain a certain distance from the user and move.

이어서, 도 8 내지 도 10을 참조하여 본 발명에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈의 전반적인 동작 과정에 대해 살펴보면 다음과 같다.Next, looking at the overall operation process of the rail-type automated harvest transport module according to the present invention with reference to FIGS. 8 to 10 is as follows.

도 8은 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 모드 선택 과정을 나타낸 도면이고, 도 9는 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 자동제어모드의 동작과정을 나타낸 도면이며, 도 10는 도 1의 레일형 자동화 수확물 운반모듈에서 수동제어모드의 동작과정을 나타낸 도면이다.8 is a view showing a mode selection process in the rail-type automated harvest transport module of FIG. 1, FIG. 9 is a view showing the operation process of the automatic control mode in the rail-type automated harvest transport module of FIG. 1, FIG. It is a diagram showing the operation process of the manual control mode in the rail-type automated harvest transport module of

먼저, 초기 과정을 살펴보면 도 8에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 상기 구동유닛(100)과 상기 제어유닛(200)에 전원을 인가하는 과정이 진행된다(S110). 여기서 상기 구동유닛(100)과 상기 제어유닛(200)은 본 실시예와 같이 독립적으로 구성되어 전기적 신호로 연결되어 형성될 수 있으며, 각각의 전원을 따로 구동시킨다. 물론, 이와 달리 상기 구동유닛(100)과 상기 제어유닛(200)이 하나로 구성될 수도 있다.First, looking at the initial process, as shown in FIG. 8 , the process of applying power to the driving unit 100 and the control unit 200 according to the present invention is performed ( S110 ). Here, the driving unit 100 and the control unit 200 may be configured independently as in this embodiment and may be formed by being connected with an electrical signal, and each power source is driven separately. Of course, unlike this, the driving unit 100 and the control unit 200 may be configured as one.

이와 같이 상기 구동유닛(100)과 상기 제어유닛(200)에 전원을 인가하는 과정 이후, 상기 제어유닛(200)은 상기 구동유닛(100)의 구동이 가능한 충분한 전압이 있는 지 여부를 판단한다(S120). 본 발명에서 상기 제어유닛(200)은 내부에 배터리(240)를 포함하고 있으며, 배터리(240) 잔량에 따라 상기 구동유닛(100)의 구동가능여부가 결정되며, 만약 기준전압 이하로 측정되는 경우 상기 제어유닛(200)은 동작을 중지하고(S140), 별도로 사용자에게 저전압 표시 및 알람을 전달한다(S150)After the process of applying power to the driving unit 100 and the control unit 200 as described above, the control unit 200 determines whether there is sufficient voltage to drive the driving unit 100 ( S120). In the present invention, the control unit 200 includes a battery 240 therein, and whether or not the driving unit 100 can be driven is determined according to the remaining amount of the battery 240, and if it is measured below the reference voltage The control unit 200 stops the operation (S140), and separately transmits a low voltage display and an alarm to the user (S150)

물론, 상기 배터리(240) 잔량이 충분하여 상기 기준전압 이상으로 측정되는 경우, 동작을 위한 모드의 선택을 위해 모드선택화면이 출력된다(S160). Of course, when the remaining amount of the battery 240 is sufficient and measured above the reference voltage, a mode selection screen is output to select a mode for operation (S160).

이와 같이 모드선택화면이 출력되는 경우 사용자는 상술한 상기 모드선택수단(204)를 통해 상기 자동제어모드 또는 상기 수동제어모드 중 어느 하나를 선택한다. When the mode selection screen is output as described above, the user selects either the automatic control mode or the manual control mode through the mode selection means 204 described above.

상기 자동제어모드를 살펴보면, 도 9에 도시된 바와 같이 먼저 상기 구동모터(130), 상기 센서부(220) 및 상기 제어부(230)의 초기화 과정이 진행된다.(S210) 상기 센서부(220)와 상기 제어부(230)는 이전 정보가 남아 있는 경우 사용자의 위치 감지에 영향을 미칠 수 있으므로, 정보를 초기화하고 새롭게 사용자의 위치를 감지 함으로써 오작동을 방지할 수 있다.Looking at the automatic control mode, as shown in FIG. 9 , the initialization process of the driving motor 130 , the sensor unit 220 , and the control unit 230 is first performed ( S210 ) The sensor unit 220 . and the control unit 230 may affect the detection of the user's location if the previous information remains, and thus may prevent a malfunction by initializing the information and newly detecting the user's location.

이후, 상기 센서부(220)는 사용자와 현재거리를 측정하는 과정이 진행된다(S220). 구체적으로 상기 센서부(220)는 상술한 바와 같이 상기 대차(20)의 현재 위치에서 대상물인 사용자를 감지하고, 사용자와의 이격거리를 측정한다. Thereafter, the sensor unit 220 performs a process of measuring the current distance from the user (S220). Specifically, as described above, the sensor unit 220 detects a user as an object at the current position of the cart 20 and measures the separation distance from the user.

그리고, 상기 센서부(220)에서 감지된 상기 이격거리를 기 설정된 상기 기준거리(D)와 비교하는 비교단계가 진행된다(S230). 이때, 상기 센서부(220)에서 사용자를 감지하지 못하는 경우 상기 구동모터(130)는 정지상태를 유지하며 작업대기상태가 된다. 상기 작업대기상태에서는 상기 센서부(220)가 사용자를 감지하거나 사용자가 직접 상기 수동조작모드로 변경하기 전까지 상기 구동유닛(100)은 동작하지 않는다.Then, a comparison step of comparing the separation distance sensed by the sensor unit 220 with the preset reference distance D is performed (S230). At this time, when the sensor unit 220 does not detect the user, the driving motor 130 maintains a stop state and enters a work standby state. In the work standby state, the driving unit 100 does not operate until the sensor unit 220 detects the user or the user directly changes to the manual operation mode.

그러나, 상기 센서부(220)에서 감지된 상기 대차(20)와 상기 사용자의 이격거리가 상기 기준거리(D)를 초과하는 경우, 상기 제어부(230)는 상기 구동모터(130)의 전진제어를 진행한다(S240). 이때, 상기 제어부(230)가 상기 구동모터(130)의 전진제어를 진행하는 동안 상기 대차(20)는 상기 레일(10)을 따라 이동하여 사용자와의 이격거리가 줄어들게 된다.However, when the distance between the user and the bogie 20 sensed by the sensor unit 220 exceeds the reference distance D, the control unit 230 performs the forward control of the driving motor 130 . Proceed (S240). At this time, while the control unit 230 performs forward control of the driving motor 130 , the bogie 20 moves along the rail 10 to reduce the separation distance from the user.

이후, 상기 제어부(230)는 정지신호의 수신여부에 따라 상기 구동유닛(100)의 동작을 조절한다. 상기 구동유닛(100)의 동작에 의해 상기 대차(20)가 이동하는 경우 상기 센서부(220)는 지속적으로 상기 대차(20)와 사용자의 이격거리를 감지하고, 상기 이격거리가 상기 기준거리(D)에 근접하는 경우 상기 제어부(230)는 상기 정지신호에 따라 상기 구동유닛(100)을 정지시킨다(S250). Thereafter, the control unit 230 controls the operation of the driving unit 100 according to whether a stop signal is received. When the cart 20 is moved by the operation of the driving unit 100, the sensor unit 220 continuously detects the separation distance between the cart 20 and the user, and the separation distance is the reference distance ( D), the control unit 230 stops the driving unit 100 according to the stop signal (S250).

이에 따라, 상기 제어부(230)는 상기 센서부(220)에서 감지된 상기 이격거리가 상기 기준거리(D)를 초과하는 경우 상기 기준거리(D)에 근접하도록 상기 구동유닛(100)을 전진시킨다. 이때, 상기 정지신호는 상기 센서부(220)에서 감지되는 상기 사용자와의 이격거리에 의해서 결정될 뿐만 아니라, 추가적으로 기 설정된 안전거리 이내에서 별도의 물체가 감지되는 경우 상기 센서부(220)는 이를 감지하여 상기 제어부(230)를 통해 상기 정지신호를 발생시킨다.Accordingly, when the separation distance sensed by the sensor unit 220 exceeds the reference distance D, the control unit 230 advances the driving unit 100 to approach the reference distance D. . At this time, the stop signal is determined not only by the separation distance from the user detected by the sensor unit 220, but additionally, when a separate object is detected within a preset safety distance, the sensor unit 220 detects it to generate the stop signal through the control unit 230 .

한편, 상기 이격거리와 상기 기준거리(D)의 비교단계(S230)에서 상기 센서부(220)에서 감지된 상기 대차(20)와 상기 사용자의 이격거리가 상기 기준거리(D) 이내인 경우 상기 제어부(230)는 상기 구동모터(130)의 후진제어를 진행한다(S260). On the other hand, when the separation distance between the user and the bogie 20 detected by the sensor unit 220 in the comparison step (S230) of the separation distance and the reference distance (D) is within the reference distance (D), the The controller 230 performs reverse control of the driving motor 130 (S260).

이에 따라 상기 대차(20)는 사용자와 멀어지는 방향으로 후진이동을 하며, 상기 제어부(230)에서 상기 정지신호의 수신여부에 따라 지속적으로 구동유닛(100)이 동작한다. 상기 구동유닛(100)에 의해 상기 대차(20)가 후진이동하는 경우 상기 이격거리가 증가하게 되며 상기 센서부(220)는 이를 지속적으로 감지하여 상기 기준거리(D)에 근접하는 경우 상기 제어부(230)는 상기 정지신호에 따라 상기 구동유닛(100)을 정지시킨다(S270). Accordingly, the bogie 20 moves backward in a direction away from the user, and the driving unit 100 continuously operates according to whether the control unit 230 receives the stop signal. When the bogie 20 is moved backward by the driving unit 100, the separation distance is increased, and the sensor unit 220 continuously detects this and approaches the reference distance D when the control unit ( 230) stops the driving unit 100 according to the stop signal (S270).

이와 같이 상기 자동제어모드에서는 상기 센서부(220)에서 지속적으로 상기 대차(20)와 사용자의 이격거리를 감지하고, 이를 기준거리(D)와 비교하여 이격거리가 상기 기준거리(D)에 근접하도록 상기 대차(20)의 위치를 제어한다.As such, in the automatic control mode, the sensor unit 220 continuously detects the separation distance between the bogie 20 and the user, and compares this with the reference distance D so that the separation distance approaches the reference distance D. The position of the bogie 20 is controlled to do so.

이어서, 도 10의 수동제어모드를 살펴보면 먼저 상기 구동모터(130), 센서부(220) 및 제어부(230)의 초기화 단계가 진행된다(S310). 이는 상술한 자동제어모드와 마찬가지로 상기 센서부(220)와 제어부(230)의 오작동을 방지하기 위해 초기화를 하는 것이 바람직하다.Next, referring to the manual control mode of FIG. 10 , an initialization step of the driving motor 130 , the sensor unit 220 , and the control unit 230 is performed ( S310 ). It is preferable to initialize this to prevent malfunction of the sensor unit 220 and the control unit 230, similar to the automatic control mode described above.

그리고, 상기 구동유닛(100)의 전진 또는 후진을 선택하는 단계(S320)가 진행되며, 이후 상기 제어부(230)는 사용자의 선택에 의해 조작된 전진/후진을 판단하여 상기 구동유닛(100)으로 신호를 전달한다(S330).Then, the step (S320) of selecting the forward or backward movement of the driving unit 100 proceeds, and thereafter, the control unit 230 determines the forward/backward operation operated by the user's selection and returns to the driving unit 100. A signal is transmitted (S330).

상기 구동유닛(100)의 전진을 선택한 경우 상기 제어부(230)는 상기 구동모터(130)의 전진제어를 진행하며(S340), 추가적으로 상기 정지신호의 수신여부에 따라 구동모터(130)의 동작을 조절한다(S342). 이때, 상기 정지신호를 수신하지 않는 경우 상기 제어부(230)는 상기 구동모터(130)를 지속하여 전진시키며, 이와 동시에 센서부(220)가 동작하여 이동방향에 따른 장애물을 감지한다(S350). 만약 상기 센서부(220)에서 장애물을 감지하는 경우 상기 구동모터(130)를 정지하여 충돌을 방지하고, 장애물을 감지하지 않는 경우 지속적으로 전진 또는 후진을 진행하도록 한다(S352)When the forward movement of the driving unit 100 is selected, the control unit 230 performs forward control of the driving motor 130 (S340), and additionally controls the operation of the driving motor 130 according to whether the stop signal is received. Adjust (S342). At this time, if the stop signal is not received, the control unit 230 continuously advances the driving motor 130 , and at the same time, the sensor unit 220 operates to detect an obstacle according to the moving direction ( S350 ). If the sensor unit 220 detects an obstacle, the driving motor 130 is stopped to prevent a collision, and if the obstacle is not detected, the driving motor 130 is continuously moved forward or backward (S352)

한편, 상기 구동유닛(100)의 후진을 선택한 경우에도 마찬가지로 상기 제어부(230)는 상기 구동모터(130)의 후진제어를 진행하며(S360), 상기 정지신호의 수신여부에 따라 상기 구동모터(130)의 동작을 조절한다(S362)Meanwhile, even when the driving unit 100 is selected to move backward, the control unit 230 performs reverse control of the driving motor 130 ( S360 ), and according to whether the stop signal is received, the driving motor 130 . ) to control the operation (S362)

상기 정지신호를 수신하는 경우 상기 구동모터(130)의 동작을 중지하고, 상기 정지신호를 수신하지 않는 경우 상기 제어부(230)는 상기 구동모터(130)의 후진제어를 유지하며, 상기 센서부(220)에서 장애물을 감지한다(S370). 여기서, 상기 센서부(220)에서 장애물을 감지하는 경우 상기 구동모터(130)는 정지하고, 장애물을 감지하지 않는 경우 지속적으로 후진을 진행한다(S372).When the stop signal is received, the operation of the driving motor 130 is stopped, and when the stop signal is not received, the control unit 230 maintains the reverse control of the driving motor 130, and the sensor unit ( 220) detects an obstacle (S370). Here, when the sensor unit 220 detects an obstacle, the driving motor 130 stops, and when it does not detect the obstacle, it continuously moves backward (S372).

이와 같이 본 발명에 따른 상기 수동제어모드는 사용자가 전진 또는 후진을 직접 조작하여 상기 구동유닛(100)을 동작 시킴으로써 상기 대차(20)의 위치를 조절할 수 있다. 뿐만 아니라 상기 감지부가 진행방향에 따른 장애물을 감지하고, 안전거리 이내인 경우 이를 감지하여 상기 구동유닛(100)을 정지 시킴으로써 안전사고를 방지할 수 있다.As described above, in the manual control mode according to the present invention, the user can control the position of the bogie 20 by operating the driving unit 100 by directly manipulating the forward or backward operation. In addition, it is possible to prevent a safety accident by detecting an obstacle according to the moving direction by the sensing unit, and stopping the driving unit 100 by detecting this when it is within a safe distance.

이상으로 상술한 바와 같이 본 발명에 따른 레일형 자동화 수확물 운반모듈 및 이를 포함하는 운반장치는 상기 구동유닛(100) 및 상기 제어유닛(200)을 포함하며, 상기 대차(20)에 장착되어 상기 레일(10)을 따라 상기 대차(20)가 이동 가능하도록 구성된다.As described above, the rail-type automated harvest transport module and the transport device including the same according to the present invention include the driving unit 100 and the control unit 200, and are mounted on the cart 20 to the rail According to (10), the bogie 20 is configured to be movable.

뿐만 아니라, 선택되는 모드에 따라 사용자와 일정 간격을 유지하며 자동으로 이동하여 사용자의 수확을 편리하도록 함과 동시에 기존에 설치된 대차(20)에 간단하게 장착 가능하므로 설치비용을 절감할 수 있다.In addition, according to the selected mode, it automatically moves while maintaining a certain distance with the user, so that the user's harvest is convenient, and at the same time, the installation cost can be reduced because it can be simply mounted on the previously installed bogie 20.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, the preferred embodiments according to the present invention have been described, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention in addition to the above-described embodiments is one of ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

10: 레일
20: 대차
100: 구동유닛
110: 하우징
120: 구동롤러
130: 구동모터
200: 제어유닛
210: 케이스
220: 센서부
230: 제어부10: rail
20: bogie
100: drive unit
110: housing
120: drive roller
130: drive motor
200: control unit
210: case
220: sensor unit
230: control unit

Claims (10)

지면으로부터 일정 높이 이상에서 길게 형성된 레일 및 상기 레일을 따라 이동하며 별도의 수납공간이 형성된 대차를 포함하는 이송장치에 부착되는 수확물 운반모듈에 있어서.
상기 대차상에서 상기 레일과 연결되며, 선택적으로 상기 대차를 상기 레일의 길이방향을 따라 전후이동 시키는 구동유닛; 및
상기 대차에 고정 결합되며, 선택적으로 상기 구동유닛을 동작시켜 상기 대차를 이동시키는 제어유닛; 을 포함하며,
상기 제어유닛은 사용자와 기 설정된 이격거리를 유지하며 전후방으로 상기 구동유닛을 동작하는 것을 특징으로 하는 수확물 운반모듈.In a harvest transport module attached to a transport device comprising a rail formed elongated from the ground at a certain height or more, and a cart that moves along the rail and has a separate accommodating space.
a driving unit connected to the rail on the bogie and selectively moving the bogie back and forth along the longitudinal direction of the rail; and
a control unit fixedly coupled to the bogie and selectively operating the driving unit to move the bogie; includes,
The control unit maintains a preset separation distance from the user and operates the driving unit forward and backward. 제1항에 있어서,
상기 구동유닛은,
상기 대차상에 고정되는 하우징;
상기 하우징 내부에서 적어도 하나 이상으로 구성되어 상기 레일에 접촉하여 회전하는 구동롤러; 및
상기 구동롤러에 연결되며, 선택적으로 상기 제어유닛에 의해 구동하는 구동모터;
를 포함하는 수확물 운반모듈.According to claim 1,
The drive unit is
a housing fixed on the bogie;
at least one driving roller configured to rotate in contact with the rail within the housing; and
a driving motor connected to the driving roller and selectively driven by the control unit;
A harvest transport module comprising a. 제2항에 있어서,
상기 하우징은,
길게 형성되어 상기 레일이 삽입 안착되며, 안착된 상태로 상기 레일에 상기 구동롤러가 접촉하는 안착홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 수확물 운반모듈.3. The method of claim 2,
The housing is
Harvest transport module, characterized in that the rail is inserted and seated to be long formed, and a seating groove in which the driving roller is in contact with the rail in a seated state is formed. 제2항에 있어서,
상기 하우징은,
상기 레일의 길이방향을 따라 전방 또는 후방 중 적어도 어느 하나에 구비되어 충격을 흡수하는 완충부를 포함하는 수확물 운반모듈.3. The method of claim 2,
The housing is
Harvest transport module including a buffer portion provided at least one of the front or rear along the longitudinal direction of the rail to absorb the shock. 제1항에 있어서,
상기 제어유닛은,
상기 대차상에서 적어도 하나 이상으로 구성되어 사용자와의 이격거리를 감지하는 센서부; 및
상기 센서부에서 감지된 사용자와의 이격거리를 기 설정된 기준거리와 비교하여 일정 거리를 유지하도록 상기 구동유닛의 구동을 제어하는 제어부;
를 포함하는 수확물 운반모듈.According to claim 1,
The control unit is
a sensor unit configured of at least one or more on the cart to detect a separation distance from the user; and
a control unit controlling the driving of the driving unit to maintain a predetermined distance by comparing the separation distance from the user sensed by the sensor unit with a preset reference distance;
A harvest transport module comprising a. 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 센서부에서 감지된 이격거리가 상기 기준거리보다 큰 경우 상기 기준거리 이내로 사용자에게 접근하고, 상기 센서부에서 감지된 이격거리가 상기 기준거리보다 가까운 경우 상기 기준거리에 준하여 사용자에게서 멀어지도록 상기 구동유닛을 제어하는 수확물 운반모듈.6. The method of claim 5,
The control unit is
When the separation distance sensed by the sensor unit is greater than the reference distance, the user approaches within the reference distance, and when the separation distance sensed by the sensor unit is closer than the reference distance, the drive is driven away from the user according to the reference distance Harvest transport module that controls the unit. 제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 센서부에서 사용자를 감지하지 못하는 경우 상기 구동유닛의 동작을 중지시키는 것을 특징으로 하는 수확물 운반모듈.7. The method of claim 6,
The control unit is
Harvest transport module, characterized in that the operation of the driving unit is stopped when the sensor unit does not detect the user. 제5항에 있어서,
상기 제어부는,
사용자의 조작에 의해 전후방으로 상기 구동유닛을 동작하는 수동제어모드 또는 사용자와 상기 기준거리를 유지하며, 상기 구동유닛을 동작하는 자동제어모드 중 어느 하나로 선택 가능하도록 하는 수확물 운반모듈6. The method of claim 5,
The control unit is
A harvest transport module that allows selection of either a manual control mode in which the driving unit is operated forward or backward by a user's operation or an automatic control mode in which the driving unit is operated while maintaining the reference distance from the user 제1항에 있어서,
상기 구동유닛과 상기 제어유닛은 각각 독립적으로 분리되어 형성되며, 전기적 신호로 상호 연결되는 것을 특징으로 하는 수확물 운반모듈.According to claim 1,
The drive unit and the control unit are formed independently of each other, and the harvest transport module, characterized in that interconnected by an electrical signal. 지면으로부터 일정 높이 이상에서 길게 형성된 레일;
상기 레일을 따라 이동하며 별도의 수납공간이 형성된 대차; 및
상기 대차상에서 상기 레일과 연결되며, 선택적으로 상기 대차를 상기 레일의 길이방향을 따라 전후이동 시키는 구동유닛 및 상기 대차에 고정 결합되며, 선택적으로 상기 구동유닛을 동작시켜 상기 대차를 이동시키는 제어유닛을 포함하는 수확물 운반모듈; 를 포함하고,
상기 제어유닛은 사용자와 기 설정된 이격거리를 유지하며 전후방으로 상기 구동유닛을 동작하는 것을 특징으로 하는 운반장치.a rail formed long from a certain height or more from the ground;
a bogie moving along the rail and having a separate storage space; and
A driving unit connected to the rail on the bogie and selectively moving the bogie back and forth along the longitudinal direction of the rail, and a control unit fixedly coupled to the bogie, and selectively operating the driving unit to move the bogie A harvest transport module comprising; including,
The control unit maintains a preset separation distance from the user and operates the driving unit forward and backward.
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