KR20210066805A

KR20210066805A - 조리 시스템

Info

Publication number: KR20210066805A
Application number: KR1020217007522A
Authority: KR
Inventors: 유토 이시즈; 시게키 오노; 다츠시 나시다; 미츠오 오쿠무라; 도모코 다카하시; 아야카 사토; 후미히토 요시카와
Original assignee: 소니그룹주식회사
Priority date: 2018-10-05
Filing date: 2019-09-20
Publication date: 2021-06-07
Also published as: CN112788972A; US20220118605A1; EP3861906A4; EP3861906A1; JPWO2020071150A1; WO2020071150A1

Abstract

본 기술은, 새로운 조리 체험을 제공할 수 있도록 하는 조리 시스템에 관한 것이다. 본 기술의 일 측면의 조리 시스템은, 제1 천판과 제2 천판에 의해 구성되는 천판부와, 제1 천판과 제2 천판 중 적어도 어느 천판을 이동시키는 천판 구동부와, 천판이 이동함으로써 나타나는 조리 보조 공간에 마련된 조리 보조 유닛과, 조리 보조 공간에 마련된 이동 기구에 따라서, 조리 기능을 갖는 어태치먼트를 착탈 가능한 착탈부를 갖는 조리 암을 이동시키는 암 이동부와, 조리 공정에 따라서 조리 암의 구동을 제어하는 암 제어부를 구비한다. 본 기술은, 로봇 기능을 갖는 시스템 키친에 적용할 수 있다.

Description

조리 시스템

본 기술은, 조리 시스템에 관한 것이며, 특히 새로운 조리 체험을 제공할 수 있도록 한 조리 시스템에 관한 것이다.

AI(Artificial Intelligence)나 센싱 기술 등의 발달에 수반하여, 키친에서의 조리에 테크놀로지를 적용한, 소위 스마트 키친이 주목받고 있다. 스마트 키친에 관한 기술로서, 간단·편리·스피디한 조리를 실현하는 것이 많이 제안되어 있다.

예를 들어, 레시피에 따라서 올바른 용량의 조미료를 혼합하는 장치가 제안되어 있다.

또한, 조리 중의 셰프의 손 움직임을 학습하고, 셰프의 움직임을 로봇 암으로 흉내냄으로써 조리를 자동화하는 기술이 있다(특허문헌 1).

일본 특허 공표 제2017-506169호 공보

간단·편리·스피디할 뿐만 아니라, 조리 중에 있어서의 새로운 유저 체험이 요구된다.

본 기술은 이러한 상황을 감안하여 이루어진 것이며, 새로운 조리 체험을 제공할 수 있도록 하는 것이다.

본 기술의 일 측면의 조리 시스템은, 제1 천판과 제2 천판에 의해 구성되는 천판부와, 상기 제1 천판과 상기 제2 천판 중 적어도 어느 천판을 이동시키는 천판 구동부와, 상기 천판이 이동함으로써 나타나는 조리 보조 공간에 마련된 조리 보조 유닛과, 상기 조리 보조 공간에 마련된 이동 기구에 따라서, 조리 기능을 갖는 어태치먼트를 착탈 가능한 착탈부를 갖는 조리 암을 이동시키는 암 이동부와, 조리 공정에 따라서 상기 조리 암의 구동을 제어하는 암 제어부를 구비한다.

본 기술의 일 측면에 있어서는, 제1 천판과 제2 천판 중 적어도 어느 천판이 이동함으로써 조리 보조 공간이 나타난다.

도 1은 본 기술에 1 실시 형태에 따른 로봇 키친의 외관의 구성예를 나타내는 사시도이다.
도 2는 작업 중의 조리 암의 모습을 나타내는 도면이다.
도 3은 협동 작업의 제1 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 협동 작업의 제2 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 협동 작업의 제3 예를 나타내는 도면이다.
도 6은 식사 중인 방의 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 운반 로봇의 변형예를 나타내는 도면이다.
도 8은 슬립 모드 시의 로봇 키친의 외관을 나타내는 도면이다.
도 9는 슬립 모드 시의 로봇 키친의 외관을 나타내는 도면이다.
도 10은 액티브 모드 시의 로봇 키친의 외관을 나타내는 도면이다.
도 11은 조리 보조 시스템의 정면도이다.
도 12는 조리 암이 출현한 상태를 나타내는 도면이다.
도 13은 홈부의 위치를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 14는 홈부의 용도의 예를 나타내는 도면이다.
도 15는 홈부의 단면을 나타내는 도면이다.
도 16은 홈부의 다른 용도의 예를 나타내는 도면이다.
도 17은 홈부의 또 다른 용도의 예를 나타내는 도면이다.
도 18은 조리 암이 기동한 상태를 나타내는 도면이다.
도 19는 조리 암에 접속되는 배관의 처리의 예를 나타내는 도면이다.
도 20은 조리 암에 접속되는 배관의 처리의 예를 나타내는 정면도이다.
도 21은 조리 보조 공간을 나타내는 도면이다.
도 22는 하우징 내에 마련되는 공간의 예를 나타내는 정면도이다.
도 23은 운반 로봇의 출동의 모습을 나타내는 도면이다.
도 24는 운반 로봇의 출동의 모습을 나타내는 도면이다.
도 25는 조리 암의 외관을 나타내는 도면이다.
도 26은 조리 암의 각 부의 가동 영역의 예를 나타내는 도면이다.
도 27은 레일의 근방을 확대하여 나타내는 단면도이다.
도 28은 암 이동부의 이동 방향을 나타내는 도면이다.
도 29는 조리 암의 착탈의 모습을 나타내는 도면이다.
도 30은 조리 암의 기능예를 나타내는 도면이다.
도 31은 어태치먼트의 착탈 기구의 예를 나타내는 도면이다.
도 32는 조리 암과 어태치먼트의 착탈부의 단면도이다.
도 33은 어태치먼트의 장착의 흐름을 나타내는 도면이다.
도 34는 어태치먼트의 장착의 흐름을 나타내는 도면이다.
도 35는 어태치먼트의 예를 나타내는 도면이다.
도 36은 어태치먼트의 예를 나타내는 도면이다.
도 37은 어태치먼트의 예를 나타내는 도면이다.
도 38은 어태치먼트의 예를 나타내는 도면이다.
도 39는 매니퓰레이터 어태치먼트의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 40은 파지부의 움직임의 예를 나타내는 도면이다.
도 41은 식재를 파지하고 있는 모습을 나타내는 도면이다.
도 42는 식재를 파지하고 있는 모습을 나타내는 도면이다.
도 43은 클리너 어태치먼트를 확대하여 나타내는 도면이다.
도 44는 클리너 어태치먼트의 다른 용도의 예를 나타내는 도면이다.
도 45는 커버 어태치먼트의 용도의 예를 나타내는 도면이다.
도 46은 로봇 키친의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 47은 조리 암의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 48은 컨트롤러의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 49는 레시피 데이터의 예를 나타내는 도면이다.
도 50은 레시피 데이터의 취득예를 나타내는 도면이다.
도 51은 레시피 데이터의 기술의 예를 나타내는 도면이다.
도 52는 레시피 데이터의 기술의 구체예를 나타내는 도면이다.
도 53은 레시피 데이터의 기술 내용이 결정되는 조건의 예를 나타내는 도면이다.
도 54는 레시피 데이터의 가공의 예를 나타내는 도면이다.
도 55는 레시피 데이터의 가공의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 56은 로봇 키친의 레시피 데이터 취득 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 57은 로봇 키친의 조리 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 58은 도 57의 스텝 S18에 있어서 행해지는 운반 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 59는 운반 로봇의 외관을 확대하여 나타내는 도면이다.
도 60은 베이스부와 지지 암의 연결부의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 61은 천판과 지지 암의 연결부의 구성을 나타내는 사시도이다.
도 62는 운반 로봇의 자세의 예를 나타내는 도면이다.
도 63은 운반 로봇의 자세의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 64는 운반 로봇의 이동의 예를 나타내는 도면이다.
도 65는 운반 로봇의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 66은 천판의 온도 조정의 예를 나타내는 도면이다.
도 67은 컨트롤러의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 68은 운반 로봇의 처리에 대하여 설명하는 흐름도이다.
도 69는 로봇 키친의 다른 외관의 예를 나타내는 정면도이다.
도 70은 로봇 키친의 다른 외관의 예를 나타내는 측면도이다.
도 71은 로봇 키친의 상면도이다.
도 72는 천판의 이동의 예를 나타내는 도면이다.
도 73은 조리 암의 동작 시의 모습을 나타내는 도면이다.
도 74는 조리 공간의 위치를 나타내는 도면이다.
도 75는 조리 보조 유닛의 배치예를 나타내는 도면이다.
도 76은 하우징의 내측의 주위 측면의 예를 나타내는 사시도이다.
도 77은 홈부의 배치예를 나타내는 도면이다.
도 78은 하우징의 단면을 나타내는 도면이다.
도 79는 폐기물의 처리의 모습을 나타내는 도면이다.
도 80은 천판의 이동의 예를 나타내는 상면도이다.
도 81은 천판의 이동의 다른 예를 나타내는 상면도이다.
도 82는 천판의 이동 방향의 예를 나타내는 도면이다.
도 83은 로봇 키친의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 84는 로봇 키친의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 85는 조리 보조 유닛의 배치예를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 86은 조리 보조 유닛의 이동의 예를 나타내는 도면이다.
도 87은 로봇 키친의 세정 시의 상태를 나타내는 도면이다.
도 88은 로봇 키친의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 89는 로봇 키친의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.
도 90은 로봇 키친의 세정 시의 상태를 나타내는 도면이다.
도 91은 제어 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 92는 어태치먼트의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 93은 어태치먼트의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 94는 어태치먼트의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 95는 어태치먼트의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 96은 어태치먼트의 다른 예를 나타내는 도면이다.
도 97은 컴퓨터의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.

이하, 본 기술을 실시하기 위한 형태에 대하여 설명한다. 설명은 이하의 순서로 행한다.

1. 로봇 키친의 전체적인 구성과 기능

2. 로봇 키친의 구성의 상세

3. 로봇 키친의 동작

4. 다른 기능

5. 운반 로봇의 상세

6. 로봇 키친의 다른 구성예

7. 다른 예

8. 마무리

<<1. 로봇 키친의 전체적인 구성과 기능>>

<외관 구성>

도 1은, 본 기술의 1 실시 형태에 따른 로봇 키친(1)의 외관의 구성예를 나타내는 사시도이다.

로봇 키친(1)은, AI(Artificial Intelligence) 등을 사용하여 전체의 동작을 제어하는 컴퓨터, 조리 암 등의 구동계의 장치, 및 각종 센서를 갖고, 조리를 자율적으로 행하는 로봇 기능을 탑재한 조리 시스템이다. 로봇 키친(1)은, 예를 들어 가정 내에 설치된다.

도 1에 도시한 바와 같이, 로봇 키친(1)은 횡장(橫長) 직방체상의 하우징(11)을 갖는다. 로봇 키친(1)의 본체가 되는 하우징(11)의 내부에, 컴퓨터 등의 각종 장치가 마련된다.

하우징(11)의 배면측에는, 하우징(11)의 상면으로부터 세워 설치하는 형태로 조리 보조 시스템(31)이 마련된다. 조리 보조 시스템(31)은, 냉장고, 오븐 레인지, 수납 등의 각종 조리 보조 유닛이 배열하여 구성된다. 조리 보조 유닛 등의 각 부의 상세에 대하여는 후술한다.

하우징(11)의 대략 중앙에는, 길이 방향으로 홈이 형성된다. 홈을 따라서 레일이 마련되어 있고, 그 레일에 조리 암(51-1 내지 51-4)이 마련된다. 조리 암(51-1 내지 51-4)은, 이동 기구로서의 레일에 따라서 위치를 바꾸는 것이 가능해진다.

조리 암(51-1 내지 51-4)은 원통상의 부재를 관절부에서 접속함으로써 구성되는 로봇 암이다. 조리나 정리 등의 각종 작업이 조리 암(51-1 내지 51-4)에 의해 행해진다.

하우징(11)의 정면측의 천판(21A)의 상방의 공간이, 조리 암(51-1 내지 51-4)이 조리를 행하는 조리 공간이 된다. 조리 공간이란, 조리 암(51-1 내지 51-4) 또는 유저가 조리를 행하는 공간의 총칭이다. 조리 공간은, 조리 암(51-1 내지 51-4) 또는 유저가 조리를 행하는 공간과 완전히 일치하는 공간뿐만 아니라, 그러한 공간에 포함되는 부분적인 공간도 포함한다.

도 1에 있어서는 4개의 조리 암이 나타나 있지만, 조리 암의 수는 4개에 한정되는 것은 아니다. 이하, 적절히, 조리 암(51-1 내지 51-4)의 각각을 구별할 필요가 없을 경우, 통합하여 조리 암(51)이라고 한다.

도 2는, 작업 중의 조리 암(51)의 모습을 나타내는 도면이다.

도 2에 도시한 바와 같이, 조리 암(51)의 선단부에는, 각종 조리 기능을 갖는 어태치먼트가 설치된다. 어태치먼트로서, 식재나 식기 등을 파지하는 매니퓰레이터 기능(핸드 기능)을 갖는 어태치먼트, 식재를 커트하는 나이프 기능을 갖는 어태치먼트, 조미료 등의 액체를 섞는 믹서 기능을 갖는 어태치먼트 등이 준비된다.

도 2의 예에 있어서는, 나이프 기능을 갖는 어태치먼트인 나이프 어태치먼트가 조리 암(51-1)에 설치되어 있다. 나이프 어태치먼트를 사용하여, 천판(21A) 상에 놓인 고깃 덩어리가 커트되고 있다.

조리 암(51-2)에는, 식재를 고정시키거나, 식재를 회전시키거나 하는 것에 사용되는 어태치먼트인 스핀들 어태치먼트가 설치되어 있다.

조리 암(51-3)에는, 식재의 껍질을 벗기는 필러의 기능을 갖는 어태치먼트인 필러 어태치먼트가 설치되어 있다.

스핀들 어태치먼트를 사용하여 조리 암(51-2)에 의해 들어 올려져 있는 감자 껍질이, 필러 어태치먼트를 사용하여 조리 암(51-3)에 의해 벗겨진다. 이와 같이, 복수의 조리 암(51)이 연계되어 하나의 작업을 행하는 것도 가능해진다.

조리 암(51-4)에는, 매니퓰레이터 기능을 갖는 어태치먼트인 매니퓰레이터 어태치먼트가 설치되어 있다. 매니퓰레이터 어태치먼트를 사용하여, 치킨을 올린 프라이팬이, 오븐 기능을 갖는 조리 보조 유닛에 운반되고 있다.

이러한 조리 암(51)에 의한 조리는, 작업의 내용에 따라서 어태치먼트를 적절히 바꾸어서 진행된다. 어태치먼트의 교환도 로봇 키친(1)에 의해 자동적으로 행해진다.

<사람과의 협동 작업>

조리 암(51)을 사용하여 행해지는 로봇 키친(1)에 있어서의 조리는, 일부의 작업을 유저와 협동하도록 하여 행해진다. 로봇 키친(1)이 가정 내에 설치되는 경우, 가족 등과 협동하여 조리가 행해지게 된다.

어떤 작업을 유저가 행할 것인지는, 예를 들어 요리마다 준비되는 레시피 데이터에 있어서 규정된다. 후술하는 바와 같이, 레시피 데이터에는, 각 작업 시에 있어서의, 각 조리 암(51)의 동작을 나타내는 정보 등도 기술된다. 로봇 키친(1)은 레시피 데이터의 기술에 따라서, 조리 암(51) 등의 각 부의 동작을 제어하여, 조리를 행한다.

모든 작업이 로봇 키친(1)에 의해 행해지도록 하거나, 보다 많은 작업을 유저가 스스로 행하게 하거나 하도록, 조리에의 관여의 정도를 유저가 스스로 선택하는 것이 가능해진다. 유저가 선택한 관여 정도에 따라서, 레시피 데이터의 기술이 가공된다.

예를 들어 난이도가 높은 요리를 만들 경우, 유저는, 관여 정도를 낮게 설정함으로써, 스스로는 할 수 없는 조리를 로봇 키친(1)에 맡길 수 있다.

또한, 조리를 취미로 하고 있는 유저는, 관여 정도를 높게 설정함으로써, 많은 작업을 즐길 수 있다.

또한, 요리는, 조리를 거쳐서 완성되는 성과물을 의미한다. 조리는, 요리를 만드는 과정이나, 요리를 만드는 행위를 의미한다.

도 3은, 협동 작업의 제1 예를 나타내는 도면이다.

도 3의 상단에는, 유저가, 부엌칼을 사용하여 감자를 커트하고 있는 모습이 나타나 있다. 유저가 커트하고 있는 감자 근처에는, 커트 전의 감자가 준비되어 있다. 유저의 근처에는, 나이프 어태치먼트가 설치된 조리 암(51-1)이 대기하고 있다.

유저가 사용하고 있는 부엌칼이나 감자 등의 식재는, 조리 암(51)에 의해 준비된 것이다.

예를 들어, 하나의 감자의 커트를 종료한 단계에서, 화살표 A1의 끝에 나타내는 바와 같이, 「이런 느낌으로, 앞으로 해두어」라고 유저가 발화한 경우, 로봇 키친(1)에 있어서는, 커트 전의 감자를 대상으로 하여 커트를 계속 행하는 것이 특정된다. 로봇 키친(1)으로부터는, 「잘 알겠습니다」라는 합성 음성이 출력된다.

즉, 로봇 키친(1)에는, 유저의 행동을 학습하는 기능, 유저의 발화의 의미를 인식하고, 응답하는 기능 등도 준비되어 있다. 로봇 키친(1)의 소정의 위치에는, 유저의 행동을 촬영하기 위한 카메라, 음성을 검출하기 위한 마이크(마이크로폰), 합성 음성을 출력하기 위한 스피커가 마련되어 있다.

커트의 계속을 행할 것이 특정된 경우, 화살표 A2의 끝에 나타내는 바와 같이, 나머지 감자를 대상으로 하여, 조리 암(51-1)에 의해 커트가 계속된다. 커트의 방향, 커트의 폭 등은, 학습에 의해 얻어진 유저의 방식이 답습된다.

동일한 식재를 몇번 커트한다고 하는 단순 작업은, 조리의 작업 중에서도 유저에 있어서는 최대한 생략하고자 하는 작업이라고 할 수 있다. 유저의 행동을 학습하고, 유저의 행동과 동일한 행동을 로봇 키친(1)이 취함으로써, 유저는 그러한 단순 작업을 행하지 않고 마치게 된다.

도 4는, 협동 작업의 제2 예를 나타내는 도면이다.

도 4의 상단에는, 슬라이스 완료된 바게트와 훈제 연어가 천판(21A)에 놓여 있는 모습이 나타나 있다. 식재의 준비, 식재의 슬라이스, 및 연어의 스모크 조리는, 조리 암(51)에 의해 행해진 것이다.

조리 암(51-1)에는, 매니퓰레이터 어태치먼트가 설치되어 있다. 한 조각의 훈제 연어가 조리 암(51-1)에 의해 들어 올려져, 바게트쪽으로 운반되고 있다. 이 예에 있어서는, 훈제 연어를 얹은 바게트의 조리가 행해지고 있다.

훈제 연어가 바게트에 얹힌 경우, 화살표 A11의 끝에 나타내는 바와 같이, 완성된 요리인 바게트가 조리 암(51-1)에 의해 유저에게 내밀어진다. 또한, 「맛보세요」라는 합성 음성이 출력되고, 맛보기를 행할 것이 유저에 대하여 요구된다.

유저는, 내밀어진 바게트를 수취하여, 맛보기를 행하게 된다. 맛보기를 행한 유저가, 예를 들어 「맛있다」라는 긍정적인 발화를 행한 경우, 바게트에 훈제 연어를 얹는 작업이 계속된다.

맛보기는 조리의 작업 중에서도 중요한 작업이며, 또한 유저에 있어서 즐거운 작업이기도 하다. 유저는 즐거운 작업을 자신이 행할 수 있다.

도 5는, 협동 작업의 제3 예를 나타내는 도면이다.

도 5의 상단에는, 스펀지를 크림으로 코팅하는 나페의 작업이 조리 암(51-1)에 의해 행해지고 있는 모습이 나타나 있다. 조리 암(51-1)에는, 주걱의 기능을 갖는 주걱 어태치먼트가 설치되어 있다. 스펀지나 크림은 조리 암(51)에 의해 준비된 것이다.

나페의 작업이 종료된 경우, 화살표 A21의 끝에 나타내는 바와 같이, 「마무리를 부탁합니다」라는 합성 음성이 로봇 키친(1)으로부터 출력되고, 마무리 작업을 행할 것이 유저에 대하여 요구된다.

화살표 A22의 끝에 나타내는 바와 같이, 유저는, 로봇 키친(1)에 의한 요구에 따라서, 크림으로 데코레이션하는 작업을 마무리 작업으로서 행하게 된다.

케이크 만들기에 있어서의 크림에 의한 데코레이션이나, 요리를 보기 좋게 담는 것과 같은 마무리 작업은, 유저가 창조성을 발휘시켜 행하는 작업이며, 즐거운 작업이라고 할 수 있다. 유저는 그러한 즐거운 작업을 자신이 행할 수 있다.

이와 같이, 로봇 키친(1)에 의한 조리는, 적절히 유저와 협동하여 진행된다. 준비 등의 단순 작업에 대하여는 로봇 키친(1)이 행하도록 작업이 분담되기 때문에, 유저는 즐거운 작업만을 자신이 행하고, 번거로운 작업에 대하여는 로봇 키친(1)에 맡길 수 있다.

유저는, 로봇 키친(1)과 협동으로 조리를 행한다는, 새로운 조리 체험을 얻을 수 있다.

또한, 유저는, 천판(21A) 상에서 조리 암(51)에 의해 행해지는 작업을 보며 즐길 수도 있다. 가령, 하우징(11)의 내부에서 조리가 행해지고, 완성된 요리가 나오게 한 경우, 그러한 키친은 요리의 단순한 제조 장치라고 할 수 있는 것이며, 편리하기는 하지만 재미는 부족하다.

사람이 조리에 사용하는 툴과는 다른 각종 어태치먼트를 사용하여, 유저에게 보이는 형태로 조리가 행해짐으로써, 로봇 키친(1)은 조리의 작업 그 자체에 의해, 방 등의 공간을 연출할 수 있다.

조리의 작업에 의해 공간을 연출할 수 있고, 또한 즐길 수 있는 작업에 유저가 관여할 수 있는 점에서, 로봇 키친(1)은 엔터테인먼트성이 있는 키친이라고 할 수 있다.

<운반 로봇>

도 6은, 식사 중인 방의 모습을 나타내는 도면이다.

로봇 키친(1)이 만든 요리의 운반은, 운반용의 이동체인 운반 로봇(2)에 의해 행해진다. 로봇 키친(1)은, 요리가 완성된 경우, 완성된 요리를 운반 로봇(2)의 천판에 올리고, 도 6에 나타내는 바와 같이, 제공처가 되는 사람의 위치까지 운반시킨다.

도 6의 예에 있어서는, 로봇 키친(1) 앞에 놓인 식탁을 둘러싸고 3명의 인물이 의자에 앉아 있다. 3명 중 어느 인물은, 운반 로봇(2)이 근처에 왔을 경우, 천판에 올려져 있는 요리를 수취하여, 식탁에 배열하게 된다.

목적지의 설정, 목적지까지의 이동 경로의 설정 등의 운반 로봇(2)의 제어도, 로봇 키친(1)에 의해 행해진다. 예를 들어, 요리의 제공처가 되는 사람의 위치가 목적지로서 설정된다.

완성된 요리뿐만 아니라, 커틀러리의 운반, 식기의 운반 등도 운반 로봇(2)에 의해 행해진다. 또한, 사용 완료된 식기를 유저로부터 수취하여 로봇 키친(1)으로 되돌리기 위한 운반 등도 운반 로봇(2)에 의해 행해진다. 완성된 요리, 식기, 커틀러리, 글라스 등이, 운반 로봇(2)이 운반하는 운반물이 된다.

도 7은, 운반 로봇(2)의 변형의 예를 나타내는 도면이다.

도 7에 나타내는 바와 같이, 운반 로봇(2)은, 환상의 베이스부와 원 형상의 천판을, 가는 막대 형상의 지지 암으로 연결함으로써 구성된다. 지지 암의 길이와 각도는, 적절히 조정하는 것이 가능해진다. 도 7의 좌측 단부에 나타내는 상태는, 지지 암을 최대로 펼친 통상적인 상태이다.

도 7의 중앙에 나타내는 상태는, 지지 암을, 최대 길이의 대략 절반의 길이로 축소함과 함께, 좌측 단부의 상태로부터 눕힌 상태이다.

도 7의 우측 단부에 나타내는 상태는, 지지 암을 접은 상태이다. 지지 암을 접은 경우, 천판이 베이스부 상에 겹쳐진 상태가 된다. 대기 모드 시, 운반 로봇(2)은, 편평한 원주상으로 박형화한 우측 단부의 상태에서, 로봇 키친(1)의 하우징(11)의 내부에 수납된다.

이와 같이, 요리의 운반이 운반 로봇(2)에 의해 행해지기 때문에, 유저는, 로봇 키친(1)이 만든 요리를 식탁으로 운반할 필요가 없다. 운반 로봇(2)의 구성과 기능의 상세에 대해서도 후술한다.

<<2. 로봇 키친의 구성의 상세>>

<로봇 키친의 변형>

도 8 및 도 9는, 슬립 모드 시의 로봇 키친(1)의 외관을 나타내는 도면이다.

도 8은, 슬립 모드 시의 로봇 키친(1)을 정면에서 본 상태를 나타내고, 도 9는, 슬립 모드 시의 로봇 키친(1)을 우측 전방쪽에서 본 상태를 나타낸다. 도 8에 나타내는 바와 같이, 횡장 직방체상의 하우징(11)은, 바닥에 고정된 주상의 베이스부(12) 상에 마련된다. 하우징(11)의 저면과 바닥 사이에는 소정의 높이의 스페이스가 형성된다.

슬립 모드 시, 조리 보조 시스템(31)은 하우징(11) 내에 수납된 상태가 된다. 조리 보조 시스템(31)은 천판부(21)보다 낮은 위치에 마련된다.

도 9에 나타내는 바와 같이, 천판부(21)를 구성하는 천판(21A)과 천판(21B)은, 동일한 높이에, 약간의 간극을 두고 마련되는 상태가 된다. 천판(21A)과 천판(21B)이 동일한 높이에 접한 상태로 마련됨으로써, 하우징(11)의 상면은 대략 편평한 면이 된다.

도 10은, 액티브 모드 시의 로봇 키친(1)의 외관을 나타내는 도면이다.

로봇 키친(1)의 동작 모드가 슬립 모드로부터 액티브 모드로 전환된 경우, 조리 보조 시스템(31)이 상승하여, 도 10에 도시한 바와 같이, 하우징(11)의 배면측에 조리 보조 시스템(31)이 세워 설치된 상태가 된다. 천판(21B)이 상승하는 것에 연동하여, 천판(21B)의 저면측에 마련된 조리 보조 시스템(31)이 나타난다.

슬립 모드로부터 액티브 모드의 전환은, 미리 설정된 조리의 개시 시각이 된 타이밍, 협동 작업을 행하는 사람이 로봇 키친(1)의 근처에 있는 것이 검출된 타이밍 등의 소정의 타이밍에서 행해진다. 이러한 로봇 키친(1)의 변형은, 전동으로 행해진다.

도 11은, 조리 보조 시스템(31)의 정면도이다.

상자 형상의 조리 보조 시스템(31)을 둘러싸는 정면, 배면 및 좌우의 양측면은, 단열성을 갖는 강화 유리 등의 투명한 부재에 의해 구성된다. 조리 보조 시스템(31)의 내부는, 들여다 보이는 상태가 된다.

조리 보조 시스템(31)은 조리 보조 유닛(31-1 내지 31-6)으로 구성된다. 조리 보조 유닛(31-1 내지 31-6)은, 로봇 키친(1)의 조리를 보조하기 위한 기능을 갖는 장치이다.

각 조리 보조 유닛은 박판 형상의 부재에 의해 구획된다. 박판 형상의 2매의 선반판으로 구분됨으로써, 각 조리 보조 유닛의 내부에는 상하에 3단의 공간이 형성된다. 예를 들어, 정면의 부재가 슬라이드하여 개방됨으로써, 각 조리 보조 유닛의 각 단에 액세스하는 것이 가능해진다.

조리 보조 유닛(31-1)은 냉동 기능을 갖는 장치이다. 조리 보조 유닛(31-1)에는, 고기나 생선 등이 냉동된 상태에서 보존된다.

조리 보조 유닛(31-2)은 냉장 기능을 갖는 장치이다. 조리 보조 유닛(31-2)에는, 프루츠나 음료류 등이 냉각된 상태에서 보존된다.

조리 보조 유닛(31-3)은 저온의 상태를 유지하는 기능을 갖는 장치이다. 조리 보조 유닛(31-3)에는, 야채 등이 저온의 상태에서 보존된다. 예를 들어 조리 보조 유닛(31-3)의 하단에는, 조리 암(51)에 설치되는 어태치먼트가 수납된다. 저온의 상태에서 어태치먼트가 수납됨으로써, 잡균의 번식을 억제하는 것이 가능해진다.

조리 보조 유닛(31-4)은 상온의 수납고로서의 기능을 갖는다. 조리 보조 유닛(31-4)에는, 팬, 파스타, 조미료 등이 수납된다. 조리 보조 유닛(31-4)에는, 식기, 커틀러리 등도 수납된다.

조리 보조 유닛(31-5)은 보온 기능을 갖는 장치이다. 조리 보조 유닛(31-5)에는, 스프, 해동 중의 식품, 저온 조리 중의 식품 등이 보존된다.

조리 보조 유닛(31-6)은 오븐 기능을 갖는 장치이다. 조리 보조 유닛(31-6)을 사용하여, 빵을 굽거나, 고기를 굽는 등의 가열 조리가 행해진다.

조리 보조 유닛(31-1 내지 31-6)의 배열은, 식재 등을 보다 낮은 온도에서 수납하는 기능을 갖는 유닛일수록 좌측에 위치하고, 보다 높은 온도에서 수납하는 기능을 갖는 유닛일수록 우측에 위치하는 배열이 된다.

각 조리 보조 유닛 내의 온도를 조정하는 장치가, 각 조리 보조 유닛의 아래 등의 소정의 위치에 마련된다. 온도 조정 장치가 배출하는 냉기나 열기가 보내짐으로써, 각 유닛 내의 온도가 조정된다.

로봇 키친(1)의 동작 모드가 슬립 모드로부터 액티브 모드로 전환되고, 조리 보조 시스템(31)이 출현한 경우, 조리 보조 시스템(31)에 이어서, 도 12에 나타내는 바와 같이, 조리 암(51)이 조리 보조 시스템(31)의 정면측에 나타난다.

조리 암(51)은, 천판(21B)이 상승함에 따라서 나타나는 홈부에 수납되어 있었던 것이다. 조리 보조 시스템(31)의 깊이 방향의 폭은, 도 12에 나타내는 바와 같이, 천판(21B)의 깊이 방향의 폭보다 좁다. 슬립 모드 시에 천판(21B)에 의해 막혀 있던 홈부가, 천판(21B)이 상승함에 따라서 나타나고, 그 홈부로부터, 조리 암(51)이 기동하게 된다.

<홈부의 구성>

도 13은, 홈부의 위치를 모식적으로 나타내는 도면이다.

로봇 키친(1)을 상방에서 본 경우, 사선으로 나타낸 바와 같이, 홈부(101)는 천판(21A)과 천판(21B)의 경계 근방에, 하우징(11)의 길이 방향으로 형성된다. 홈부(101)의 길이는, 좌측면측과 우측면측의 소정의 폭의 벽면부를 제외하고, 하우징(11)의 길이 방향의 길이와 거의 동일한 길이가 된다.

홈부(101)의 개구 근방에는, 홈부(101)의 측면을 따라서 레일(102)이 마련된다. 도 13의 예에 있어서는, 색을 넣어 나타낸 바와 같이, 홈부(101)의 정면측의 측면을 따라서, 레일(102)이 마련되어 있다. 레일(102)에 따라서 홈부(101)가 형성되어 있다고 할 수도 있다. 조리 암(51)은 레일(102)에 따라서 이동 가능한 상태에서 설치된다.

·세정 기능에 대하여

도 14는, 홈부(101)의 용도의 예를 나타내는 도면이다.

홈부(101)에는, 홈부(101)에 넣어진 사람의 손을 씻는 세정 기능이 마련된다. 도 14에 도시한 바와 같이 유저가 손을 홈부(101)에 넣었을 경우, 세정 기능이 동작하여, 손의 세정, 건조, 소독이 행해진다.

유저가 홈부(101)에 손을 넣은 것은, 적외선 센서 등에 의해 검출된다. 카메라에 의해 촬영된 화상을 해석함으로써, 유저가 홈부(101)에 손을 넣은 것이 검출되게 해도 된다.

도 15는, 홈부(101)의 단면을 나타내는 도면이다.

도 15에는, 홈부(101)의 개구 근방이 확대되어 나타나 있다. 도 15의 좌측이 로봇 키친(1)의 정면측에 상당하고, 우측이 로봇 키친(1)의 배면측에 상당한다. 로봇 키친(1)의 정면측에는 측벽부(101A)가 형성되고, 배면측에는 측벽부(101B)가 형성된다.

측벽부(101A)와 측벽부(101B)의 상단 근방에는, 약간 비스듬히 아래쪽을 향한 경사면이 형성된다. 이 경사면에, 자외선 소독기에 의한 자외선의 조사구(111), 핸드 드라이어에 의한 제트풍의 분출구(112), 및 물의 분출구(113)가 마련된다.

유저는, 화살표 A31로 나타낸 바와 같이 홈부(101)에 손을 출납함으로써, 세정, 건조, 소독을 통합하여 행할 수 있다.

또한, 도 15에 도시한 바와 같이, 천판(21A)의 테두리가 되는, 홈부(101)의 개구 근방의 위치에는 레일(102)이 마련된다.

이러한 세정 기능을 실현하는 자외선의 조사구(111), 제트풍의 분출구(112), 물의 분출구(113)의 세트는, 홈부(101)의 길이 방향으로 소정의 간격으로 복수 마련된다. 유저가 손을 넣은 위치에 있는 세트가 구동하여, 손의 세정이 행해진다.

식기, 커틀러리, 조리 암(51)에 장착되는 어태치먼트 등도, 홈부(101)의 세정 기능을 사용하여 세정된다. 세정뿐만 아니라, 식기, 커틀러리, 어태치먼트의 건조와 소독도, 사람의 손과 마찬가지로 하여 행해진다.

예를 들어, 식기나 커틀러리의 세정은, 정리 작업 시에 조리 암(51)에 의해 행해진다. 식기 등의 세정은, 매니퓰레이터 어태치먼트에 의해 파지한 식기 등을 홈부(101)에 삽입함으로써 행해진다.

마찬가지로, 어태치먼트의 세정은, 조리 암(51)에 장착된 상태 그대로, 조리 암(51)의 선단부를 홈부(101)에 삽입함으로써 행해진다.

식재의 세정이 홈부(101) 내에서 행해지도록 해도 된다. 세정의 시간, 세정 시의 조리 암(51)의 움직임 등이, 세정 대상에 따라서 전환된다.

이와 같이, 유저가 손을 넣는 동작, 조리 암(51)이 식기 등을 넣는 동작에 따라서 세정을 행하는 구성이, 로봇 키친(1)의 정면에서 보아 안쪽 위치에 있는 홈부(101)에 마련된다. 손 등의 세정을 홈부(101) 내에서 행함으로써, 물이 주위에 비산되는 것을 억제하는 것이 가능해진다.

세정의 대상이 유저의 손이나 어태치먼트인 경우에는 세정, 건조, 소독의 각각의 기능을 동작시키고, 세정의 대상이 식기인 경우에는 세정과 건조의 기능을 동작시키는 것과 같이, 세정의 대상에 따라서, 동작시키는 기능이 전환되도록 해도 된다.

·폐기물 처리 기능에 대하여

도 16은, 홈부(101)의 다른 용도의 예를 나타내는 도면이다.

홈부(101)에는, 조리 시에 발생한 쓰레기 등의 폐기물을 처리하는 폐기물 처리 기능이 마련된다. 예를 들어, 천판(21A) 상에 흩어진 폐기물이, 조리 암(51)으로 쓸듯이 하여 홈부(101)에 투입된다. 천판(21A) 상의 폐기물은, 카메라에 의해 촬영된 화상을 해석함으로써 검출된다. 도 16에 있어서는, 폐기물이 착색된 삼각형으로 나타나 있다.

화살표 A41로 나타낸 바와 같이 홈부(101)에 투입된 폐기물은, 홈부(101)의 하방에 형성된 경사면(101C)에 도달한다. 폐기물이 투입되었을 때, 분출구(113)로부터 물이 분출되고, 물의 힘을 사용하여 폐기물의 송출이 행해진다.

경사면(101C)의 근방에는, 센싱용의 카메라(121)가 마련된다. 카메라(121)에 의해 촬영된 화상을 해석함으로써, 폐기물의 종별, 크기 등이 검출된다.

종별 등이 검출된 폐기물은, 경사면(101C)의 끝에 마련된 폐기물 처리 장치(122)에 투입되어, 종별이나 크기에 따라서 분별된다. 폐기물 처리 장치(122)에는, 원심력 등을 사용하여 폐기물을 분별하는 기능이 마련된다.

식재 등의 음식물 쓰레기에 대하여는, 분쇄 처리, 건조 처리, 압축 처리 등이 폐기물 처리 장치(122)에 있어서 실시된다. 폐기물 처리 장치(122)에는, 디스포저의 기능이 마련된다.

폐기물 처리 장치(122)에 있어서 처리된 폐기물은, 화살표 A42에 나타내는 바와 같이, 베이스부(12) 내의 배관을 통하여 배출된다.

폐기물 처리 장치(122)에 있어서 처리된 폐기물이, 화살표 A43에 나타내는 바와 같이, 운반 로봇(2)에 의해 운반되게 해도 된다.

이 경우, 폐기물 처리 장치(122)에 있어서 처리된 폐기물은, 예를 들어 전용 용기에 폐기물 처리 장치(122)에 있어서 가득 채워진다. 폐기물이 가득 채워진 용기는, 하우징(11)의 저면의 소정의 위치에 마련된 배출구로부터 배출되어, 그 배출구 아래에서 대기하고 있는 운반 로봇(2)의 천판에 적재된다.

운반 로봇(2)은, 폐기물이 가득 채워진 용기를 천판에 올린 채로 더스트 박스의 위치까지 이동하고, 폐기물을 용기째로 버린다.

이와 같이, 폐기물 처리 기능이 홈부(101)에 마련됨으로써, 조리 시에 발생한 폐기물을 홈부(101)에 떨어뜨리는 것만으로 처리하는 것이 가능해진다.

·수납 기능에 대하여

도 17은, 홈부(101)의 또 다른 용도의 예를 나타내는 도면이다.

홈부(101)는 조리 암(51)의 수납 공간으로서의 기능도 갖고 있다. 슬립 모드 시, 접힌 상태의 조리 암(51)이, 도 17에 나타내는 바와 같이 홈부(101)에 수납된다.

이 경우, 조리 보조 시스템(31)도, 하우징(11) 내에 형성된 공간인 수납부(103)에 수납된다. 조리 암(51)이 수납된 홈부(101)가 천판(21B)에 의해 닫힘으로써, 도 8 등을 참조하여 설명한 바와 같이, 조리 암(51)이 숨겨진 상태가 된다.

로봇 키친(1)의 동작 모드가 슬립 모드로부터 액티브 모드로 전환된 경우, 도 18에 나타내는 바와 같이, 홈부(101)로부터 발출되도록 조리 암(51)이 구동하고, 조리 보조 시스템(31)의 정면 전방에 조리 암(51)이 배열하는 상태가 된다. 도 18에 나타내는 바와 같이, 홈부(101)로부터 출현한 직후의 접힌 상태가, 조리 암(51)의 스탠바이 상태이다.

이와 같이, 조리 암(51)은 슬립 모드 시에는 홈부(101)에 수납되고, 액티브 모드 시에는 홈부(101)로부터 발출된 상태가 된다. 조리 암(51)의 수납/발출은 천판부(21)의 개폐에 따라서 행해진다.

<조리 암의 배관의 예>

도 19는, 조리 암(51)에 접속되는 배관의 처리의 예를 나타내는 도면이다.

도 19에 나타내는 바와 같이, 하우징(11)의 내부이며, 홈부(101)의 전방의 위치에는, 조리 암(51)에 접속되는 배관이 수납되는 배관 수납부(104)가 형성된다. 배관 수납부(104)는 홈부(101), 레일(102)과 마찬가지로, 하우징(11)의 길이 방향으로 형성된다.

후에 상세하게 설명한 바와 같이, 조리 암(51)은, 선단부에 설치된 어태치먼트에 대하여, 전기(전력), 열, 냉기, 물, 식용유, 공기를 공급하는 기능을 갖는다. 또한, 조리 암(51)은 액체나 기체를 흡인하는 기능을 갖는다.

레일(102)에는, 조리 암(51)의 토대이며, 조리 암(51)의 장착처가 되는 암 이동부(131)가 감입된다. 암 이동부(131)에는, 도 19에 나타내는 바와 같이, 공급 기능, 흡인 기능을 실현하기 위한 배관(132)이, 배관 수납부(104)를 통하여 설치된다.

배관(132)은, 열이나 냉기 등의 기체를 통과시키는 배관, 물을 통과시키는 배관, 식용유를 통과시키는 배관, 흡인한 액체나 기체를 통과시키는 배관 등의, 복수의 배관에 의해 구성된다. 배관(132)은 고무, 비닐, 플라스틱 등의 유연한 소재에 의해 구성된다.

배관(132)의 끝은 암 기능 제어 장치(133)에 접속된다. 암 기능 제어 장치(133)는, 로봇 키친(1)의 전원을 바탕으로 전기를 흐르게 하는 전원부, 연료를 연소시키거나, 전열선에 전류를 흐르게 하거나 함으로써 열을 발생하는 보일러부, 냉매의 상태를 변화시킴으로써 냉기를 발생하는 냉각부 등에 의해 구성된다. 보일러부가 발생한 열, 냉각부가 발생한 냉기를 공급하는 컴프레서, 흡인력을 발생시키는 흡인부 등도, 암 기능 제어 장치(133)에는 마련된다.

이러한 배관(132)이 조리 암(51-1 내지 51-4)의 각각에 접속된다.

도 20은, 조리 암(51)에 접속되는 배관의 처리의 예를 나타내는 정면도이다.

도 20의 예에 있어서는, 조리 암(51-1 내지 51-4)과 암 기능 제어 장치(133)가, 각각 배관(132-1 내지 132-4)에 의해 접속되어 있다. 조리 암(51-1 내지 51-4)이 이동함에 따라서, 배관(132-1 내지 132-4)의 처리가 변화된다.

이상과 같이, 로봇 키친(1)에는, 세정 기능, 폐기물 처리 기능, 조리 암(51)의 수납 기능 등을 갖는 홈부(101)가 마련된다. 홈부(101)가 갖는 기능은, 조리 보조 시스템(31)이 갖는 기능과 마찬가지로, 로봇 키친(1)에 의한 조리를 보조하는 기능이다.

도 21에 있어서 사선으로 나타낸 바와 같이, 홈부(101)의 공간과, 조리 보조 시스템(31)의 공간이, 로봇 키친(1)에 의한 조리를 보조하기 위한 공간인 조리 보조 공간이 된다.

조리 보조 공간은, 로봇 키친(1)의 동작 모드가 액티브 모드가 되어, 천판부(21)의 일부인 천판(21B)의 이동이 있었을 때에 나타나는 공간이다. 슬립 모드인 경우에는, 조리 보조 공간은 외부로부터 보이지 않는 공간이 된다. 또한, 조리 보조 공간이란, 천판부의 일부의 이동이 있었을 때에 나타나는, 조리를 보조하는 기능이 발휘되는 공간의 총칭이다. 조리 보조 공간은, 조리를 보조하는 기능이 발휘되는 공간과 완전히 일치하는 공간뿐만 아니라, 그러한 공간에 포함되는 부분적인 공간도 포함한다.

<하우징 내의 다른 구성>

도 22는, 하우징(11) 내에 마련되는 공간의 예를 나타내는 정면도이다.

도 22에 나타내는 바와 같이, 하우징(11) 내의 우측면 근방의 위치에는, 운반 로봇(2)의 수납 공간이 되는 수납부(151R)가 마련된다. 하우징(11) 내의 좌측면 근방의 위치에는, 운반 로봇(2)의 수납 공간이 되는 수납부(151L)가 마련된다.

이와 같이, 복수대의 운반 로봇(2)을 로봇 키친(1)에 준비하는 것이 가능해진다. 로봇 키친(1)은 복수대의 운반 로봇(2)을 제어하여, 요리 등의 운반을 행할 수 있다. 3대 이상의 운반 로봇(2)이 로봇 키친(1)에 의해 제어되게 해도 된다.

운반 로봇(2)은, 운반 작업을 행하는 타이밍이 되었을 때 등의 소정의 타이밍에서 수납부(151R, 151L)로부터 출동하고, 로봇 키친(1)에 의한 제어에 따라서 작업을 행한다.

도 23, 도 24는, 운반 로봇(2)의 출동의 모습을 나타내는 도면이다.

운반 로봇(2)을 수납한 상태에 있을 때, 수납부(151R)의 저면의 부재는, 하우징(11)의 저면과 대략 동일면을 형성한다. 운반 로봇(2)의 출동 시, 도 23의 상단에 나타내는 바와 같이, 수납부(151R)의 저면을 구성하는 원형 판상의 트레이부(161)가 하강하고, 트레이부(161)에 적재된 운반 로봇(2)이 나타난다.

화살표 A51의 끝에 나타내는 바와 같이, 트레이부(161)는 지지 부재(162-1, 162-2)에 의해 현수할 수 있다. 하우징(11)의 저면으로부터 연장되는 지지 부재(162-1, 162-2)의 길이를 점차 길게 함으로써, 운반 로봇(2)이 바닥면에 내려진다.

도 24의 상단에 나타내는 상태는, 트레이부(161)가 바닥면에 도착한 상태이다. 트레이부(161)가 바닥면에 도착하였을 때, 화살표 A52의 끝에 나타내는 바와 같이, 운반 로봇(2)이 움직이기 시작한다. 운반 로봇(2)은, 하우징(11)과 바닥면 사이의 공간으로부터 나온 후, 형상을 변화시켜, 작업을 개시한다.

수납부(151L)에 수납되어 있는 운반 로봇(2)도 마찬가지로, 소정의 타이밍에서 출동하여, 작업을 행한다. 운반 작업이 끝났을 때, 운반 로봇(2)은 자신의 자세를 대기 모드 시의 자세로 변화시키고, 바닥면에 도착하도록 내려진 트레이부(161) 상으로 되돌아간다. 트레이부(161)가 상승함으로써, 운반 로봇(2)이 하우징(11) 내에 수납된다. 운반 로봇(2)의 자세와 위치가, 수납부(151R, 151L)에 수납 가능해지도록 제어된다.

또한, 운반 로봇(2)의 수납과 출동의 양태는, 도 23, 도 24에 나타내는 양태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 수납의 구조로서, 수납부(151R, 151L) 내의 현수 기구의 개폐에 의해, 운반 로봇(2)을 상부로부터 현수하여 수납하는 구조가 있다. 이 경우, 운반 로봇(2)의 수납은, 운반 로봇(2)의 천판이 위로 연장되는 것(높게 하는 것)에 연동하여 수납부(151R, 151L)의 현수 기구가 개방되고, 천판이 수납부(151R, 151L)에 수납된 타이밍에서, 현수 기구를 닫아 운반 로봇(2)의 천판을 현수하도록 하여 행해진다. 운반 로봇(2)의 출동은, 하우징(11) 내에 수납된 상태에 있어서, 운반 로봇(2)의 베이스부가 먼저 내려가고, 베이스부가 착지한 타이밍에서, 수납부(151R, 151L)의 현수 기구가 개방되고, 천판이 현수 기구로부터 분리됨으로써 행해진다. 천판이 현수 기구로부터 분리된 후, 운반 로봇(2)은, 예를 들어 가장 얇은 상태까지 일단 수축하고, 그 상태 그대로, 하우징(11) 아래의 공간으로부터 나오게 된다.

<조리 암>

·조리 암의 구성

도 25는, 조리 암(51)의 외관을 나타내는 도면이다.

도 25에 나타내는 바와 같이, 조리 암(51)은 전체적으로, 가는 원통상의 부재를, 관절부가 되는 힌지부에서 접속함으로써 구성된다. 각 힌지부에는, 각 부재를 구동시키기 위한 힘을 발생시키는 모터 등이 마련된다.

원통상의 부재로서, 선단부로부터 순서대로, 착탈 부재(501), 중계 부재(503) 및 베이스 부재(505)가 마련된다. 착탈 부재(501)는 중계 부재(503)의 길이의 대략 1/5 정도의 길이를 갖는 부재이다. 착탈 부재(501)의 길이와 중계 부재(503)의 길이를 합한 길이가, 베이스 부재(505)의 길이와 거의 동일한 길이가 된다.

착탈 부재(501)와 중계 부재(503)는 힌지부(502)에 의해 접속되고, 중계 부재(503)와 베이스 부재(505)는 힌지부(504)에 의해 접속된다. 중계 부재(503)의 양단부에는 힌지부(502)와 힌지부(504)가 마련된다.

이 예에 있어서는, 3개의 원통상의 부재에 의해 조리 암(51)이 구성되어 있지만, 4개 이상의 원통상의 부재에 의해 구성되게 해도 된다. 이 경우, 중계 부재(503)가 복수 마련된다.

착탈 부재(501)의 선단부에는, 어태치먼트가 탈착되는 착탈부(501A)가 마련된다. 착탈 부재(501)는, 각종 조리 기능을 갖는 어태치먼트가 탈착되는 착탈부(501A)를 갖고, 어태치먼트를 동작시킴으로써 조리를 행하는 조리 기능 암부로서 기능한다.

베이스 부재(505)의 후단부에는, 레일(102)에 감입된 암 이동부(131)에 설치되는 착탈부(506)가 마련된다. 베이스 부재(505)는, 암 이동부(131)에 설치되는 착탈부(506)를 갖고, 조리 암(51)의 이동을 실현하는 이동 기능 암부로서 기능한다.

도 26은, 조리 암(51)의 각 부의 가동 영역의 예를 나타내는 도면이다.

타원 #1로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 착탈 부재(501)는, 원형의 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능해진다. 타원 #1의 중심으로 나타내는 편평한 소원은, 일점 쇄선의 회전축의 방향을 나타낸다.

착탈 부재(501)의 회전 범위는, 착탈부(501A)에 어태치먼트가 설치되어 있는 경우에는, 어태치먼트의 배관이 분리되지 않는 범위로서 설정된다. 어태치먼트에 따라서 회전 범위가 전환된다.

원 #2로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 착탈 부재(501)는, 힌지부(502)와의 감합부(501B)를 통과하는 축을 중심으로 하여 회전 가능해진다. 또한, 중계 부재(503)는, 힌지부(502)와의 감합부(503A)를 통과하는 축을 중심으로 하여 회전 가능해진다.

원 #2의 내측에 나타내는 2개의 소원은 각각의 회전축의 방향(지면 수직 방향)을 나타낸다. 감합부(501B)를 통과하는 축을 중심으로 한 착탈 부재(501)의 가동 범위와, 감합부(503A)를 통과하는 축을 중심으로 한 중계 부재(503)의 가동 범위는, 각각 예를 들어 90도의 범위이다.

중계 부재(503)는, 선단부측의 부재(503-1)와 후단부측의 부재(503-2)에 의해 분리하여 구성된다. 타원 #3으로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 중계 부재(503)는, 부재(503-1)와 부재(503-2)의 연결부(503B)에 있어서, 원형의 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능해진다.

다른 가동부도 기본적으로 마찬가지의 가동 영역을 갖는다.

즉, 원 #4로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 중계 부재(503)는, 힌지부(504)와의 감합부(503C)를 통과하는 축을 중심으로 하여 회전 가능해진다. 또한, 베이스 부재(505)는, 힌지부(504)와의 감합부(505A)를 통과하는 축을 중심으로 하여 회전 가능해진다.

베이스 부재(505)는, 선단부측의 부재(505-1)와 후단부측의 부재(505-2)에 의해 분리하여 구성된다. 타원 #5로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 베이스 부재(505)는, 부재(505-1)와 부재(505-2)의 연결부(505B)에 있어서, 원형의 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능해진다.

원 #6으로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 베이스 부재(505)는, 착탈부(506)와의 감합부(505C)를 통과하는 축을 중심으로 하여 회전 가능해진다.

타원 #7로 둘러싸서 나타낸 바와 같이, 착탈부(506)는, 원형의 단면의 중심축을 중심으로 하여 회전 가능해지도록 암 이동부(131)에 설치된다.

이와 같이, 선단부에 착탈부(501A)를 갖는 착탈 부재(501), 착탈 부재(501)와 베이스 부재(505)를 연결하는 중계 부재(503), 후단부에 착탈부(506)가 접속되는 베이스 부재(505)는, 각각 힌지부에 의해 회전 가능하게 접속된다. 각 가동부의 움직임이, 로봇 키친(1) 내의 컨트롤러에 의해 제어된다.

이에 의해, 자유도가 높은 움직임을 실현하는 것이 가능해진다.

·이동 기구

도 27은, 레일(102)의 근방을 확대하여 나타내는 단면도이다.

천판(21A)의 테두리에 마련된 레일(102)에는 암 이동부(131)가 감입된다. 레일(102)의 상면과 하면에는 작은 홈(102A, 102B)이 형성되어 있고, 홈(102A, 102B)에, 암 이동부(131)의 상면과 하면에 마련된 롤러(131A, 131B)가 감입된다.

암 이동부(131)의 선단부는 완만한 곡면으로서 형성되고, 이 곡면에 착탈부(131C)(도 28)가 마련된다. 착탈부(506)가 착탈부(131C)에 삽입됨으로써, 조리 암(51)이 암 이동부(131)에 설치된다.

또한, 도 27에 있어서는, 배관(132)의 도시가 생략되어 있다. 배관(132)은, 암 이동부(131)의 내부를 통하여 착탈부(131C)에 유도된다. 착탈부(131C)에 착탈부(506)가 삽입되었을 때, 배관(132)이 조리 암(51) 내의 배관에 접속된다.

도 28은, 암 이동부(131)의 이동 방향을 나타내는 도면이다.

도 28에는, 레일(102)에 감입된 암 이동부(131)를, 홈부(101)의 내측에서 본 상태가 나타나 있다.

쌍방향의 화살표 A61로 나타낸 바와 같이, 암 이동부(131)는 레일(102)에 따라서 수평 방향으로 이동한다. 암 이동부(131)를 이동시킴으로써, 암 이동부(131)에 설치된 조리 암(51)을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능해진다. 각 가동부의 움직임뿐만 아니라, 조리 암(51)의 위치도 로봇 키친(1) 내의 컨트롤러에 의해 제어된다.

도 29는, 조리 암(51)의 착탈의 모습을 나타내는 도면이다.

도 29에 나타내는 바와 같이, 조리 암(51)은, 레일(102)에 감입된 암 이동부(131)에 대하여 착탈 가능해진다. 예를 들어, 조리 암(51)은 단체로 판매된다. 유저는, 추가로 구입함으로써, 레일(102)에 준비되어 있는 암 이동부(131)의 수를 상한으로 하여, 조리 암(51)을 증가시킬 수 있다.

조리 암(51)이 증가함에 따라서, 동시에 할 수 있는 작업이 증가하거나, 복수의 조리 암(51)이 연계하여 행하는 작업의 내용이 바뀌거나 하게 된다. 로봇 키친(1)에는, 동일한 요리를 만들기 위한 레시피 데이터로서, 조리 암(51)의 수에 따라서 기술 내용이 다른 데이터가 준비된다.

<어태치먼트>

·어태치먼트의 착탈 기구

어태치먼트를 사용하여 조리를 행하기 위해서는, 조리에 사용하는 물 등을 조리 암(51)측으로부터 어태치먼트측으로 공급할 필요가 있다.

도 30은, 조리 암(51)의 기능의 예를 나타내는 도면이다.

도 30의 화살표로 나타낸 바와 같이, 조리 암(51)은 전기를 어태치먼트에 공급하는 기능을 갖는다. 조리 암(51)으로부터 공급된 전기에 의해 어태치먼트가 구동한다. 어태치먼트에 공급하는 전기는, 예를 들어 레일(102)을 통해 조리 암(51)에 공급된다.

또한, 조리 암(51)은 열이나 냉기를 어태치먼트에 공급하는 기능을 갖는다. 조리 암(51)으로부터 공급된 열에 의해, 어태치먼트에 있어서 예를 들어 가열 조리가 행해진다. 또한, 조리 암(51)으로부터 공급된 냉기에 의해, 식재의 온도 조정이 행해진다.

어태치먼트에 공급하는 열이나 냉기는, 암 기능 제어 장치(133)에 있어서 발생하고, 배관(132)을 통해 조리 암(51)에 공급된다. 암 기능 제어 장치(133)에 있어서 발생한 열이나 냉기는, 압축된 공기 등을 암 기능 제어 장치(133)로부터 배관(132)에 보내옴으로써 조리 암(51)에 전달된다.

조리 암(51)은, 올리브 오일, 샐러드 기름 등의 식용유를 어태치먼트에 공급하는 기능을 갖는다. 조리 암(51)으로부터 공급된 식용유에 의해, 어태치먼트에 있어서 예를 들어 튀김 조리가 행해진다. 또한, 올리브 오일을 식재에 뿌리는 등의 조리가 행해진다.

어태치먼트에 공급하는 식용유는, 암 기능 제어 장치(133)로부터, 배관(132)을 통해 조리 암(51)에 공급된다. 암 기능 제어 장치(133) 내에 마련된 용기에 저장되어 있던 식용유는, 배관(132)에 유입함으로써 암 기능 제어 장치(133)로부터 조리 암(51)에 공급된다.

조리 암(51)은 물을 어태치먼트에 공급하는 기능을 갖는다. 조리 암(51)으로부터 공급된 물에 의해, 예를 들어 식재의 세정, 천판(21A)의 세정이 행해진다. 식재의 세정, 천판(21A)의 세정도, 조리로서 행해지는 작업이다.

어태치먼트에 공급하는 물은, 암 기능 제어 장치(133)로부터 배관(132)을 통해 조리 암(51)에 공급된다. 암 기능 제어 장치(133)에 의해 수도관으로부터 인입된 물은, 배관(132)에 유입함으로써 조리 암(51)에 공급된다. 암 기능 제어 장치(133)에 있어서 온도가 조정된 물이 조리 암(51)에 공급되도록 해도 된다.

조리 암(51)은 공기를 어태치먼트에 공급하는 기능을 갖는다. 예를 들어, 증기, 연기, 가스가 어태치먼트에 대하여 공급된다. 조리 암(51)으로부터 공급된 증기에 의해, 예를 들어 찐 음식의 조리, 천판(21A)이나 다른 조리 암(51)에 설치된 어태치먼트의 소독이 행해진다.

또한, 조리 암(51)으로부터 공급된 연기에 의해, 예를 들어 스모크 조리가 어태치먼트에 의해 행해진다. 조리 암(51)으로부터 공급된 가스를 사용한 불꽃에 의해, 예를 들어 구운 음식의 조리가 어태치먼트에 의해 행해진다.

어태치먼트에 공급하는 공기는, 암 기능 제어 장치(133)로부터 배관(132)을 통해 조리 암(51)에 공급된다. 암 기능 제어 장치(133)에 있어서 발생한 증기, 연기는, 압축된 공기와 함께 암 기능 제어 장치(133)로부터 배관(132)에 보내옴으로써 조리 암(51)에 공급된다. 암 기능 제어 장치(133)에 의해 가스관으로부터 인입된 가스는, 배관(132)에 보내옴으로써 암 기능 제어 장치(133)로부터 조리 암(51)에 공급된다.

조리 암(51)은 액체나 기체를 흡인하는 기능을 갖는다. 암 기능 제어 장치(133)에 있어서 발생한 흡인력이 배관(132)와 조리 암(51)을 통해 어태치먼트에 전달되고, 어태치먼트의 흡입구에 있는 액체나 기체가 흡인된다.

도 30에 나타내는 모든 기능이 조리 암(51)에 탑재되는 것은 아니고, 적어도 어느 기능이 조리 암(51)에 탑재되어 있으면 된다.

청량 음료나 알코올 음료 등의 음료수를 어태치먼트에 공급하는 기능, 설탕이나 염 등의 조미료를 어태치먼트에 공급하는 기능 등의 다른 기능이 조리 암(51)에 준비되게 해도 된다.

도 31은, 어태치먼트의 착탈 기구의 예를 나타내는 도면이다.

도 31에 나타내는 바와 같이, 조리 암(51)측의 착탈 부재(501)의 선단부에 형성된 착탈부(501A)의 중앙에는, 오목형의 삽입 구멍(521)이 형성된다.

한편, 어태치먼트(601)측에는 착탈부(611)가 마련된다. 착탈부(611)의 선단부에는, 볼록형의 돌기가 삽입부(621)로서 형성된다.

삽입부(621)가 삽입 구멍(521)에 삽입되었을 때, 삽입 구멍(521)에 마련된 로크부(521A)가 삽입부(621)의 주위 측면에 형성된 홈부(621A)에 감합되고, 어태치먼트(601)가 조리 암(51)에 고정된다.

삽입부(621)의 삽입 구멍(521)에 대한 삽입은, 착탈부(501A)측과 착탈부(611)측에 각각 마련된 마그네트가 서로 끌어당김으로써 유도된다. 도 32에 색을 넣어 나타낸 바와 같이, 착탈부(501A)측과 착탈부(611)측이 대응하는 위치에는, 마그네트(533-1, 533-2)와 마그네트(633-1, 633-2)가 각각 마련된다. 도 32는, 착탈부(501A)와 착탈부(611)의 맞닿음면의 구성을 나타낸다.

삽입 구멍(521)의 가장 안측부에는 배관(531)이 마련된다. 도 32에 나타내는 바와 같이, 배관(531)의 상측과 하측에 배관이 3개씩 마련된다. 각 배관이, 조리 암(51)을 구성하는 각 부재 중에 배치된다.

한편, 삽입부(621)의 선단부면에는 배관(631)이 마련된다. 도 32에 나타내는 바와 같이, 배관(631)의 상측과 하측에 배관이 3개씩 마련된다.

조리 암(51)측의 배관(531)과 어태치먼트(601)측의 배관(631)은, 도 31의 화살표 A71에 나타내는 바와 같이, 액체나 기체를 흡인하는 것에 사용된다.

조리 암(51)측의 배관(532-1, 532-2)과, 어태치먼트(601)측의 배관(632-1, 632-2)은, 예를 들어 도 31의 화살표 A72에 나타내는 바와 같이, 물을 공급하는 것에 사용된다.

또한, 조리 암(51)측의 배관(532-3, 532-4)과, 어태치먼트(601)측의 배관(632-3, 632-4)은, 식용유를 공급하는 것에 사용된다.

조리 암(51)측의 배관(532-5, 532-6)과, 어태치먼트(601)측의 배관(632-5, 632-6)은, 기체를 공급하는 것에 사용된다. 배관(532-5, 532-6)과 배관(632-5, 632-6)을 사용하여, 열이나 냉기의 공급, 증기, 연기, 가스의 공급 등이 행해진다.

조리 암(51)측에 있어서는, 동일한 기능에 사용되는 2개의 배관이, 중심의 배관(531)을 사이에 두고 대각의 위치에 마련된다. 어태치먼트(601)측에 있어서도 마찬가지로, 동일한 기능에 사용되는 2개의 배관이 중심의 배관(631)을 사이에 두고 대각의 위치에 마련된다.

도 33 및 도 34는, 어태치먼트(601)의 장착의 흐름을 나타내는 도면이다.

기동 직후의 조리 암(51)의 상태는, 도 33의 상단에 나타내는 바와 같이 스탠바이 상태가 된다. 어태치먼트를 설치하는 것이 레시피 데이터 등에 기초하여 특정된 후, 화살표 A81의 끝에 나타내는 바와 같이, 조리 암(51)의 구동이 개시된다.

조리 보조 유닛(31-3)에 수납되어 있는 복수의 어태치먼트 중, 설치 대상이 되는 어태치먼트의 위치가 인식된다. 각각의 어태치먼트의 위치는, 예를 들어 카메라에 의해 촬영된 화상을 해석함으로써 인식된다.

각 어태치먼트의 수납 위치가 고정되어 있도록 해도 된다. 각 어태치먼트는, 예를 들어 홈부(101)에 착탈부(611)를 향한 상태에서 조리 보조 유닛(31-3)에 수납된다.

도 34의 상단에 나타내는 바와 같이, 설치 대상이 되는 어태치먼트(601)의 착탈부(611)에 착탈부(501A)가 근접되도록 조리 암(51)의 각 부가 구동한다.

어태치먼트(601)의 착탈부(611)에 착탈부(501A)가 근접되었을 때, 착탈부(501A)측과 착탈부(611)측에 마련된 마그네트의 인력에 의해, 화살표 A82의 끝에 나타내는 바와 같이, 착탈부(501A)에 어태치먼트(601)가 설치된다.

이에 의해, 화살표 A83의 끝에 나타내는 바와 같이, 어태치먼트(601)를 사용한 조리를 행하는 것이 가능해진다. 도 34의 예에 있어서는, 어태치먼트(601)를 흔듦으로써, 재료를 섞는 조리가 행해지고 있다.

이상과 같이, 조리 암(51)측과 어태치먼트(601)측에 각각 착탈부를 마련함으로써, 어태치먼트(601)의 교환이 가능해진다.

또한, 어태치먼트(601)를 설치하였을 때에 조리 암(51)측의 배관과 어태치먼트(601)측의 배관이 연결됨으로써, 어태치먼트(601)에 각종 조리 기능을 갖게 하는 것이 가능해진다.

도 31의 설명으로 되돌아가서, 어태치먼트(601) 전체의 구성 중, 착탈부(611) 이외의 부분이, 조리 기능을 실현하는 조리부(612)가 된다. 조리 암(51)의 동작에 따라서, 조리 공정에 따른 작업이 조리부(612)에 있어서 실현된다. 적절히, 협동 작업을 행하는 유저의 상태에 따라서 조리부(612)의 동작이 전환된다. 조리부(612)의 구성은, 어태치먼트의 종류에 따라서 다른 것이 된다.

도 31, 도 32의 예에 있어서는 주로 배관의 연결에 대하여 설명하였지만, 전기를 공급하는 케이블, 각종 제어 신호를 어태치먼트(601)측에 공급하는 신호선을 연결하는 구성 등도, 조리 암(51)측과 어태치먼트(601)측에 각각 마련된다.

조리부(612)는 로봇 키친(1)의 제어 장치(도 46의 컨트롤러(201))에 대하여 접속되고, 제어 장치로부터 송신되어 온 제어 신호를 수신하는 접속부로서의 기능을 갖는다. 또한, 조리부(612)는, 접속부에 있어서 수신된 제어 신호에 기초하여, 조리부(612) 자체가 갖는 조리 기능을 제어하는 제어부로서의 기능을 갖는다.

·어태치먼트의 종류

여기서, 이상과 같이 하여 조리 암(51)에 설치되는 어태치먼트의 종류에 대하여 설명한다.

도 35 내지 도 38은, 어태치먼트의 예를 나타내는 도면이다.

도 35 내지 도 37에 있어서는, 각 어태치먼트가 조리 암(51)에 설치된 상태로 나타나 있다. 각 어태치먼트의 근원에는 착탈부(611)가 마련된다. 착탈부(611)로부터 끝 부분이 각 어태치먼트의 조리부(612)에 대응한다.

도 35의 A는, 식재나 식기 등을 파지하는 매니퓰레이터 기능을 갖는 어태치먼트인 매니퓰레이터 어태치먼트(651)의 외관을 나타낸다. 매니퓰레이터 어태치먼트(651)의 상세에 대하여는 후술한다.

도 35의 B는, 주걱의 기능을 갖는 어태치먼트인 주걱 어태치먼트(652)의 외관을 나타낸다.

주걱 어태치먼트(652)는, 선단부가 반원호 형상으로 둥글게 된, 미세 폭의 박판상의 형상을 갖는다. 주걱 어태치먼트(652)는 스테인리스 등의 금속, 세라믹, 수지 등에 의해 구성된다.

주걱 어태치먼트(652)를 사용하여, 상술한 바와 같이 나페 등의 작업이 행해진다. 주걱 어태치먼트(652)의 소재가 금속인 경우, 주걱 어태치먼트(652)를 식재에 접촉함으로써, 조리 암(51)으로부터 공급된 열로 식재를 굽거나, 조리 암(51)으로부터 공급된 냉기로 식재를 냉각시키거나 하는 작업이 행해지도록 해도 된다.

도 35의 C는, 나이프의 기능을 갖는 어태치먼트인 나이프 어태치먼트(653)의 외관을 나타낸다.

나이프 어태치먼트(653)은 미세 폭의 박판상의 형상을 갖는다. 나이프 어태치먼트(653)의 하방에 날이 형성된다. 나이프 어태치먼트(653)는 스테인리스 등의 금속, 세라믹, 수지 등에 의해 구성된다.

나이프 어태치먼트(653)를 사용하여, 상술한 바와 같이 식재를 커트하는 작업이 행해진다. 나이프 어태치먼트(653)의 소재가 금속인 경우, 나이프 어태치먼트(653)의 내부의 전열선이 발생한 열에 의해, 절단면을 태우면서 식재가 커트된다.

도 36의 A는, 만능 막대 어태치먼트(654)의 외관을 나타낸다.

만능 막대 어태치먼트(654)는, 선단부를 둥글게 한 가는 막대상의 형상을 갖는다. 만능 막대 어태치먼트(654)는 스테인리스 등의 금속에 의해 구성된다.

만능 막대 어태치먼트(654)를 사용하여, 냄비에 넣은 스프를 뒤섞거나, 스프를 데우거나 하는 작업이 행해진다. 예를 들어, 스프에 만능 막대 어태치먼트(654)가 삽입되었을 때, 조리 암(51)으로부터 공급된 열에 의해 만능 막대 어태치먼트(654)가 가열되고, 만능 막대 어태치먼트(654)의 열에 의해 스프를 따뜻하게 할 수 있다.

도 36의 B는, 셰이커 어태치먼트(655)의 외관을 나타낸다.

셰이커 어태치먼트(655)는, 가운데가 공동인 원통상의 형상을 갖는다. 셰이커 어태치먼트(655)는, 베이스부(655-1)와 베이스부(655-1)의 끝에 마련된 캡슐부(655-2)로 구성된다. 캡슐부(655-2)는 강화 유리, 아크릴 수지 등의 투명한 소재에 의해 구성된다. 도 33, 도 34 등을 참조하여 설명한 어태치먼트(601)는 셰이커 어태치먼트(655)이다.

셰이커 어태치먼트(655) 전체를 흔듦으로써, 캡슐부(655-2)에 넣은 조미료를 섞는 작업이 행해진다. 캡슐부(655-2)의 일부는 슬라이드 가능한 덮개부로서 구성된다. 덮개부를 열었을 때에 형성되는 개구로부터, 혼합하는 조미료 등의 식재가 캡슐부(655-2) 내에 투입된다.

캡슐부(655-2)에 넣은 식재를 조리 암(51)으로부터 공급된 열로 가열하거나, 캡슐부(655-2)에 넣은 식재와, 조리 암(51)으로부터 공급된 물, 올리브 오일을 섞거나 하는 작업이 행해지도록 해도 된다.

도 36의 C는, 스핀들 어태치먼트(656)의 외관을 나타낸다.

스핀들 어태치먼트(656)는, 선단부가 뾰족해진 가는 막대상의 형상을 갖는다. 가동부(656A)로부터 끝의 막대 형상 부분은 회전 가능해진다. 스핀들 어태치먼트(656)는 스테인리스 등의 금속에 의해 구성된다.

스핀들 어태치먼트(656)를 사용하여, 상술한 바와 같이 야채의 껍질을 벗기는 작업이 행해진다. 감자의 껍질을 벗기는 경우, 스핀들 어태치먼트(656)가 설치된 조리 암(51)은, 스핀들 어태치먼트(656)의 선단부를 찔러서 감자를 들어 올리고, 그 상태에서 감자를 회전시킨다. 예를 들어 필러 어태치먼트가 설치된 다른 조리 암(51)은, 회전하고 있는 감자의 표면에 필러 어태치먼트를 눌러, 감자의 껍질을 벗기는 작업을 행한다.

도 37의 A는, 필러 어태치먼트(657)의 외관을 나타낸다.

필러 어태치먼트(657)는 횡장의 타원형의 형상을 갖고, 그 중심에 타원형의 구멍부가 형성된다. 구멍부를 따라서, 껍질을 벗기기 위한 날이 형성된다. 필러 어태치먼트(657)는 스테인리스 등의 금속, 세라믹, 수지 등에 의해 구성된다.

필러 어태치먼트(657)를 사용하여, 스핀들 어태치먼트(656)가 설치된 조리 암(51)과 연계하여 야채의 껍질을 벗기는 작업이 행해진다.

도 37의 B는, 클리너 어태치먼트(658)의 외관을 나타낸다.

클리너 어태치먼트(658)는, 근원으로부터 선단부를 향함에 따라서 넓어지는 대략 삼각형의 형상을 갖는다. 클리너 어태치먼트(658)는 스테인리스 등의 금속, 수지 등에 의해 구성된다.

클리너 어태치먼트(658)를 사용하여, 천판(21A)의 청소가 행해진다. 클리너 어태치먼트(658)의 상세에 대하여는 후술한다.

도 38은, 커버 어태치먼트(659, 660)의 외관을 나타낸다.

커버 어태치먼트(659, 660)는, 가운데가 공동인 원주상의 하우징을 갖는다. 커버 어태치먼트(659)쪽이 커버 어태치먼트(660)보다 광폭이 된다. 커버 어태치먼트(659, 660)는 강화 유리, 아크릴 수지 등의 투명한 소재에 의해 구성된다. 커버 어태치먼트(659, 660)의 상면 중앙에는, 각각 착탈부(611)가 마련된다.

커버 어태치먼트(659, 660)의 하우징의 저면 전체는 개구로 되어 있다. 커버 어태치먼트(659, 660)는, 천판(21A)에 놓인 식재에 씌우고, 가운데의 공동에서 각종 작업을 행하는 데에 사용된다. 커버 어태치먼트(659, 660)의 상세에 대하여는 후술한다.

이와 같이, 로봇 키친(1)에는, 사람이 조리에 사용하는 툴과는 다른 전용의 어태치먼트가 각종 준비된다. 어태치먼트를 바꿈으로써, 조리 암(51)에 각종 조리 기능을 갖게 하는 것이 가능해진다.

이들 어태치먼트는, 조리 공정이나 사용 빈도에 따라서 그룹화되어 관리된다. 예를 들어, 사용 빈도가 높은 어태치먼트는, 취출하기 쉬운 위치에 있는, 조리 보조 유닛(31-3)의 상단의 선반에 수납된다. 이 경우, 사용 빈도가 낮은 어태치먼트는, 조리 보조 유닛(31-3)의 하단의 선반에 수납된다.

예를 들어, 어태치먼트는 각각 단체로 판매된다. 유저는, 추가로 구입함으로써, 로봇 키친(1)에 행하게 할 수 있는 조리의 베리에이션을 증가시킬 수 있다.

어태치먼트가 증가함에 따라서, 만들 수 있는 요리가 바뀌거나, 작업의 내용이 바뀌거나 하게 된다. 어떤 요리를 만들기 위한 레시피 데이터로서, 로봇 키친(1)에 준비되어 있는 어태치먼트의 조합에 따라서 기술 내용이 다른 데이터가 준비된다.

·매니퓰레이터 어태치먼트

도 39는, 매니퓰레이터 어태치먼트(651)의 구성예를 나타내는 도면이다.

도 39의 상단에 나타내는 바와 같이, 매니퓰레이터 어태치먼트(651)의 선단부측에는 파지부(671)가 마련된다. 파지부(671)는, 실리콘 등의 변형 가능한 소재에 의해 형성된다.

파지부(671)에는, 3갈래로 나뉨으로써, 3개의 손가락이 되는 손가락부(指部)(671A 내지 671C)가 형성된다. 도 39의 하단은, 파지부(671)를 매니퓰레이터 어태치먼트(651)의 선단부측에서 본 상태를 나타낸다. 손가락부(671A 내지 671C)는 곡면 형상의 표면을 갖는다. 손가락부(671B, 671C)의 폭에 비하여, 손가락부(671A)의 폭쪽이 넓다.

도 39의 상단에 투과하여 나타낸 바와 같이, 각각의 손가락부의 내부에는, 관절부(681-1 내지 681-3)가 마련된다. 각 관절부가 와이어(682)에 의해 접속된다.

관절부(681-1)는, 손가락부(671A 내지 671C)로 분기하는 파지부(671)의 근원 근방에 마련되고, 관절부(681-3)는 각 손가락부의 선단부 근방에 마련된다. 관절부(681-2)는, 관절부(681-1)와 관절부(681-3)의 중간 위치로부터 약간 관절부(681-3) 근방의 위치에 마련된다. 파지부(671)의 선단부측의 관절부의 간격은, 후단부측의 관절부의 간격보다 짧다.

관절부(681-1 내지 681-3)와 와이어(682)가 구동함으로써, 식재를 파지하는 움직임 등의 각종 움직임이 실현된다.

도 40은, 파지부(671)의 움직임의 예를 나타내는 도면이다.

도 40의 좌측에 나타내는 파지부(671)의 상태는, 대기 시의 상태이다.

도 40의 중앙에 나타내는 파지부(671)의 상태는, 큰 물체를 파지하고 있는 상태이다.

이 경우, 손가락부(671A 내지 671C)의 각각의 관절부(681-1)는, 관절부(681-1)로부터 끝 부분을 외측으로 개방하도록 구동한다. 또한, 손가락부(671A 내지 671C)의 각각의 관절부(681-2)는, 관절부(681-2)로부터 끝 부분을 완만하게 내측으로 닫도록 구동한다.

도 40의 우측에 나타내는 파지부(671)의 상태는, 작은 물체를 집고 있는 상태이다.

이 경우, 손가락부(671A 내지 671C)의 각각의 관절부(681-1)는, 큰 물체를 파지하고 있을 때와 마찬가지로, 관절부(681-1)로부터 끝 부분을 외측으로 개방하도록 구동한다. 또한, 손가락부(671A 내지 671C)의 각각의 관절부(681-2)는, 관절부(681-2)로부터 끝 부분을, 큰 물체를 파지하고 있을 때보다 크게 내측으로 닫도록 구동한다. 손가락부(671A 내지 671C)의 각각의 관절부(681-3)는, 관절부(681-3)로부터 끝 부분을 외측으로 개방하도록 구동한다.

손가락부(671A 내지 671C)가 동일한 움직임을 하는 것은 아니고, 각각 다른 움직임을 하는 것도 가능해진다.

도 41, 도 42는, 식재를 파지하고 있는 모습을 나타내는 도면이다.

도 41, 도 42의 예에 있어서는, 손가락부(671A)를 굽히고, 손가락부(671B)와 손가락부(671C)를 거의 곧은 상태로 함으로써, 훈제 연어를 얹은 바게트가 매니퓰레이터 어태치먼트(651)에 의해 파지되어 있다.

이와 같이, 손가락부(671A 내지 671C)의 각각의 관절부를 구동시킴으로써, 각종 손가락의 움직임을 실현하는 것이 가능해진다.

손가락부(671A 내지 671C)의 내측의 표면에는, 공기의 흡인구가 마련된다. 손가락부(671A 내지 671C)의 내측의 표면에 물체를 흡착시킴으로써, 식재 등의 물체를 파지하는 힘을 서포트하는 것이 가능해진다.

·클리너 어태치먼트

도 43은, 클리너 어태치먼트(658)를 확대하여 나타내는 도면이다.

도 43에 나타내는 바와 같이, 삼각형의 형상을 갖는 클리너 어태치먼트(658)의 선단부에는 미세 폭의 개구부(658A)가 형성된다.

화살표 A111로 나타낸 바와 같이, 개구부(658A)로부터는 온수가 분출된다. 개구부(658A)로부터 분출되는 온수에 의해, 천판(21A)의 표면의 세정이 행해진다. 세정에 사용된 온수는, 화살표 A112로 나타낸 바와 같이 개구부(658A)에 흡인된다. 온수의 분출과 흡인은 예를 들어 동시에 행해진다.

로봇 키친(1)은, 클리너 어태치먼트(658)의 선단부로 쓸듯이 조리 암(51)을 구동시킴으로써, 천판(21A)의 표면을 세정할 수 있다.

개구부(658A)로부터 증기를 배출함으로써, 천판(21A)의 표면의 세정이 행해지도록 해도 된다.

도 44는, 클리너 어태치먼트(658)의 다른 용도의 예를 나타내는 도면이다.

상술한 바와 같이, 홈부(101)에는 폐기물을 처리하는 기능이 마련된다. 도 44에 나타내는 바와 같이, 클리너 어태치먼트(658)는 천판(21A) 상의 폐기물을 홈부(101)에 투입하기 위해서도 사용된다.

로봇 키친(1)은 폐기물의 위치를 인식하고, 폐기물의 위치로부터 홈부(101)의 위치까지, 클리너 어태치먼트(658)의 선단부로 쓸듯이 조리 암(51)을 구동시킴으로써, 폐기물을 홈부(101)에 투입할 수 있다.

이러한 기능을 갖는 클리너 어태치먼트(658)는, 천판(21A)의 표면뿐만 아니라, 홈부(101)의 내부, 레일(102) 등의, 로봇 키친(1)의 다른 부분의 세정에도 사용된다.

·커버 어태치먼트

도 45는, 커버 어태치먼트(659)의 용도의 예를 나타내는 도면이다.

도 45에 나타내는 바와 같이, 커버 어태치먼트(659)는, 예를 들어 천판(21A)에 놓인 식재를 씌워서 사용된다. 도 45의 예에 있어서는, 조리 암(51)에 의해, 2개의 감자에 커버 어태치먼트(659)가 씌워진다.

커버 어태치먼트(659)가 씌워진 경우, 조리 암(51)으로부터 공급된 물에 의해, 도 45에 나타내는 바와 같이 커버 어태치먼트(659)의 내부가 채워진다. 커버 어태치먼트(659)의 내부가 물로 채워진 후, 조리 암(51)으로부터 공급된 공기에 의해, 커버 어태치먼트(659) 내에 대류가 발생하고, 식재가 세정된다.

식재의 세정이 끝난 경우, 커버 어태치먼트(659)의 내부를 채우고 있던 물이 조리 암(51)에 의해 흡인된다. 모든 물이 흡인된 후, 커버 어태치먼트(659)를 분리함으로써, 세정된 식재가 취출된다.

이와 같이, 커버 어태치먼트(659)는 개구를 천판(21A)의 표면에 밀착시켜, 내부의 공간에서 식재를 세정하기 위해 사용된다.

또한, 커버 어태치먼트(659)는 내부의 공간에서 식재의 스모크 조리를 행하기 위해 사용된다.

이 경우, 식재에 커버 어태치먼트(659)가 씌워지고, 조리 암(51)으로부터 공급된 연기에 의해, 커버 어태치먼트(659)의 내부의 공간에서 스모크 조리가 행해진다.

소정의 시간이 경과하고, 스모크 조리가 끝난 경우, 커버 어태치먼트(659)의 내부를 채우고 있던 연기가 조리 암(51)에 의해 흡인된다. 연기가 흡인된 후, 커버 어태치먼트(659)를 분리함으로써, 스모크 조리가 끝난 식재가 취출된다.

커버 어태치먼트(659)는 내부의 공간에서 튀김 조리를 행하기 위해서도 사용된다.

이 경우, 식재에 커버 어태치먼트(659)가 씌워지고, 조리 암(51)으로부터 분사하는 고온의 식용유에 의해, 커버 어태치먼트(659)의 내부의 공간에서 튀김 조리가 행해진다.

소정의 시간이 경과하고, 튀김 조리가 끝난 경우, 커버 어태치먼트(659)를 분리함으로써, 조리가 끝난 식재가 취출된다.

이와 같이, 커버 어태치먼트(659)는, 내부의 공간에서 각종 작업을 행하기 위해 사용된다. 닫힌 공간에서 작업이 행해지기 때문에, 주위를 오염시켜버리는 것을 방지하는 것이 가능해진다.

커버 어태치먼트(660)의 용도도 기본적으로 커버 어태치먼트(659)의 용도와 마찬가지이다. 예를 들어, 커버 어태치먼트(659)는, 식재의 양이 많은 경우나 큰 식재를 취급하는 경우에 사용되고, 커버 어태치먼트(660)는, 식재의 양이 적은 경우나 작은 식재를 취급하는 경우에 사용된다.

식재의 세정과 스모크 조리에는 커버 어태치먼트(659)가 사용되고, 튀김 조리에는 커버 어태치먼트(660)가 사용된다고 하는 것과 같이, 용도에 따라서 커버 어태치먼트(659)와 커버 어태치먼트(660)를 구분하여 사용할 수 있도록 해도 된다.

<내부 구성>

·하드웨어 구성

도 46은, 로봇 키친(1)의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.

로봇 키친(1)은, 컨트롤러(201)에 대하여 각 부가 접속됨으로써 구성된다. 도 46에 나타내는 구성 중, 상술한 구성과 동일한 구성에는 동일한 부호를 부여하고 있다. 중복되는 설명에 대하여는 적절히 생략한다.

컨트롤러(201)에 대하여는, 조리 보조 시스템(31), 조리 암(51), 폐기물 처리 장치(122), 암 기능 제어 장치(133) 등의 상술한 구성이 접속된다.

또한, 컨트롤러(201)에 대하여는, 암 이동 제어부(202), 세정부(203), 천판 구동부(204), 천판 온도 조정부(205)가 접속된다. 컨트롤러(201)에 대하여는, 카메라(206), 마이크(207), 프로젝터(208), 스피커(209), 센서(210), 통신부(211) 및 구동부(212)가 접속된다.

컨트롤러(201)는, CPU(Central Processing Unit), ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리 등을 갖는 컴퓨터에 의해 구성된다. 컨트롤러(201)는 CPU에 의해 소정의 프로그램을 실행하고, 로봇 키친(1)의 전체의 동작을 제어한다. 컨트롤러(201)를 구성하는 컴퓨터는, 하우징(11)의 내부에 수납되어, 로봇 키친(1)의 동작을 제어하는 제어 장치로서 기능한다.

암 이동 제어부(202)는, 암 이동부(131)를 레일(102)에 따라서 이동시키는 모터, 암 이동부(131)의 위치를 검출하는 센서 등에 의해 구성된다.

세정부(203)는 자외선 소독기, 핸드 드라이어, 물의 분출 장치에 의해 구성된다. 세정부(203)에는, 유저의 손이 홈부(101)에 넣어진 것을 검출하는 센서 등도 마련된다. 자외선 소독기, 핸드 드라이어, 물의 분출 장치가 모두 마련되는 것은 아니고, 자외선 소독기, 핸드 드라이어, 물의 분출 장치 중 적어도 어느 것이 세정부(203)에 마련되도록 해도 된다.

세정부(203)를 구성하는 자외선 소독기가 발생한 자외선이, 홈부(101)에 마련된 조사구(111)로부터 조사된다. 또한, 세정부(203)를 구성하는 핸드 드라이어가 발생한 제트풍이, 홈부(101)에 마련된 분출구(112)로부터 배출된다. 세정부(203)를 구성하는 분출 장치에 의해 가압된 물이, 홈부(101)에 마련된 분출구(113)로부터 배출된다.

천판 구동부(204)는, 조리 보조 시스템(31)과 함께 천판(21B)을 구동시키는 모터, 조리 보조 시스템(31) 등의 위치를 검출하는 센서 등에 의해 구성된다.

천판 온도 조정부(205)는, 천판(21A)의 표면을 따뜻하게 하는 가열 장치, 천판(21A)의 표면을 냉각시키는 냉각 장치, 및 천판(21A)의 각 부의 온도를 측정하는 온도 센서 등에 의해 구성된다. 천판(21A)의 표면의 온도를 위치마다 조정하는 것이 가능해진다. 천판(21A)의 표면의 온도는, 예를 들어 조리 공정에 따라서 조정된다.

카메라(206)는, 로봇 키친(1)이 설치된 방을 촬영하고, 촬영에 의해 얻어진 화상을 컨트롤러(201)로 출력한다. 카메라(206)는 하우징(11)의 측면, 조리 보조 시스템(31)의 정면, 홈부(101)의 내부 등의 다양한 위치에 마련된다.

마이크(207)는 유저의 음성을 검출하고, 유저의 음성 데이터를 컨트롤러(201)로 출력한다. 로봇 키친(1)이 설치된 방의 환경음 등도 마이크(207)에 의해 검출된다. 환경음의 데이터는 주위의 상태 해석 등에 사용된다.

프로젝터(208)는 요리의 메뉴, 조리의 공정 정보 등의 각종 정보를 투영한다. 한 그릇 더를 요구하는 등의 로봇 키친(1)에 대한 각종 요구도, 프로젝터(208)가 투영하는 UI를 사용하여 입력된다.

프로젝터(208)에 의한 정보의 투영면으로서, 예를 들어 천판(21A)의 표면이 사용된다. 바닥면, 로봇 키친(1)의 배면측에 마련된 벽면, 로봇 키친(1)의 전방에 마련된 식탁의 천판면 등의 다른 평면이 투영면으로서 사용되게 해도 된다.

프로젝터(208) 대신에 또는 프로젝터(208)와 함께, LCD나 유기 EL 디스플레이 등의 디스플레이가 로봇 키친(1)의 소정의 위치에 마련되게 해도 된다.

스피커(209)는 합성 음성, 효과음, BGM 등의 소정의 소리를 출력한다.

센서(210)는 온습도 센서, 압력 센서, 광 센서, 거리 센서, 인체 감지 센서, 측위 센서 등의 각종 센서에 의해 구성된다. 센서(210)에 의한 검출은 소정의 주기로 행해진다. 센서(210)에 의한 검출 결과를 나타내는 데이터는 컨트롤러(201)로 출력된다.

통신부(211)는 무선 LAN 모듈, LTE(Long Term Evolution)에 대응한 휴대 통신 모듈 등의 무선 통신 모듈이다. 통신부(211)는 운반 로봇(2), 인터넷 상의 서버 등의 외부 장치와의 사이에서 통신을 행한다. 컨트롤러(201)와 조리 암(51) 사이의 통신이 통신부(211)에 의해 행해지도록 해도 된다.

또한, 통신부(211)는, 유저가 사용하는 스마트폰이나 태블릿 단말기 등의 휴대 단말기와 통신을 행한다. 로봇 키친(1)에 대한 유저의 요구가, 휴대 단말기 상의 조작에 의해 입력되게 해도 된다.

또한, 로봇 키친(1)으로부터 유저에 대한 통지가, 휴대 단말기의 화면 표시 등을 사용하여 행해지도록 해도 된다. 예를 들어, 유저와 협동으로 행하는 작업의 타이밍이 된 경우, 그것이 휴대 단말기의 화면 표시를 사용하여 유저에 대하여 통지된다. 이와 같이, 로봇 키친(1)은 유저의 휴대 단말기와의 연계 기능을 갖는다.

구동부(212)는, 운반 로봇(2)의 수납부(151R, 151L)의 저면을 구성하는 트레이부(161)를 구동시키는 모터 등의, 각 부를 구동시키는 구동부이다.

카메라(206), 마이크(207), 프로젝터(208), 스피커(209), 센서(210)에 대하여는, 로봇 키친(1)에 마련되는 것이 아니고, 로봇 키친(1)으로부터 이격된 위치에 마련되게 해도 된다.

로봇 키친(1)으로부터 이격된 위치에 마련되는 각 장치는, 무선 통신을 통해 컨트롤러(201)에 대하여 접속된다.

예를 들어, 로봇 키친(1)으로부터 이격된 위치에 마련된 프로젝터(208)는, 컨트롤러(201)로부터 송신되어 온 정보에 기초하여, 소정의 정보를 투영면에 투영한다. 또한, 로봇 키친(1)으로부터 이격된 위치에 마련된 센서(210)는, 검출 데이터를 컨트롤러(201)에 송신한다.

도 47은, 조리 암(51)의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.

조리 암(51)은 컨트롤러(231), 통신부(232), 센서(233) 및 모터(234)로 구성된다.

컨트롤러(231)는 CPU, ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 갖는다. 컨트롤러(231)는 소정의 프로그램을 실행하고, 로봇 키친(1)의 본체측의 제어 장치가 되는 컨트롤러(201)로부터 송신되어 온 정보에 기초하여 모터(234)의 구동을 제어한다. 또한, 컨트롤러(231)는 센서(233)에 의한 검출 결과에 따라서, 모터(234)의 구동을 제어한다.

컨트롤러(231)는 어태치먼트의 구동을 제어한다. 컨트롤러(231)는 어태치먼트의 조리 기능을 제어하는 조리 제어부로서 기능한다.

통신부(232)는 컨트롤러(201)로부터 송신되어 온 정보를 수신하고, 수신한 정보를 컨트롤러(231)로 출력한다. 컨트롤러(201)로부터는, 예를 들어 각 관절부의 구동을 제어하기 위한 정보, 어태치먼트의 구동을 제어하기 위한 정보가 송신되어 온다.

또한, 통신부(232)는 적절히, 조리 암(51)의 상태에 관한 정보를 컨트롤러(201)에 송신한다. 조리 암(51)의 상태에 관한 정보에는, 센서(233)에 의한 검출 결과에 의해 표시되는, 각 관절부의 구동 상태를 나타내는 정보 등이 포함된다.

이와 같이, 통신부(232)는 로봇 키친(1)의 본체측의 제어 장치로서의 컨트롤러(201)에 대하여 접속되고, 컨트롤러(201)와의 사이에서 각종 정보의 송수신을 행하는 접속부로서 기능한다.

센서(233)는, 예를 들어 자이로 센서, 가속도 센서, 터치 센서 등에 의해 구성된다. 센서(233)는 조리 암(51)의 동작 중, 각 관절부의 각속도, 가속도 등을 검출하고, 검출 결과를 나타내는 정보를 컨트롤러(231)로 출력한다.

또한, 센서(233)는 조리 암(51)의 동작 중, 조리 암(51)의 각 부재에 대한 유저의 접촉 상태를 검출하고, 유저의 접촉 상태를 나타내는 정보를 컨트롤러(231)로 출력한다. 예를 들어, 조리 암(51)과 협동으로 작업을 행하고 있는 유저의 접촉 상태가 센서(233)에 의해 검출된다.

센서(233)에 의한 검출 결과를 나타내는 정보는, 적절히 컨트롤러(231)로부터 통신부(232)에 출력되고, 본체측의 컨트롤러(201)에 대하여 송신된다. 센서(233)에 의해 검출된 정보에 기초하여, 조리 암(51)의 동작이 컨트롤러(201)에 의해 제어된다.

컨트롤러(201)에 의한 제어에 따라서 동작할 뿐만 아니라, 자율적으로 동작하는 기능이 조리 암(51)에 마련되게 해도 된다.

모터(234)는 각 관절부에 마련된다. 모터(234)는 컨트롤러(231)에 의한 제어에 따라서 축 둘레의 회전 동작을 행한다. 모터(234)는 컨트롤러(231)에 의한 제어에 따라서 구동하는 구동부로서 기능한다.

모터(234)의 회전량을 검출하는 인코더, 모터(234)의 회전을 인코더에 의한 검출 결과에 기초하여 적응적으로 제어하는 드라이버 등도 각 관절부에 마련된다.

·기능 구성

도 48은, 도 46의 컨트롤러(201)의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.

도 48에 나타내는 기능부 중 적어도 일부는, 컨트롤러(201)를 구성하는 컴퓨터의 CPU에 의해 소정의 프로그램이 실행됨으로써 실현된다.

컨트롤러(201)에 있어서는, 조리 공정 관리부(241), 동작 모드 관리부(242), 암 제어부(243), 유닛 제어부(244), 레시피 데이터 기억부(245), 레시피 데이터 취득부(246), 레시피 데이터 가공부(247), 조리 로그 관리부(248)가 실현된다. 또한, 컨트롤러(201)에 있어서는, 해석부(249), 주위 상태 인식부(250), 인물 상태 인식부(251), 음성 해석부(252), 음성 인식부(253), 음성 UI 제어부(254), 투영 제어부(255), 운반 로봇 제어부(256)가 실현된다.

조리 공정 관리부(241)는 레시피 데이터에 기술되는 조리의 공정에 따라서 각 부를 제어한다. 조리 공정 관리부(241)에 의한 각 부의 제어는 적절히, 주위 상태 인식부(250), 인물 상태 인식부(251), 음성 인식부(253)에 의한 인식 결과 등에 따라서 행해진다.

동작 모드 관리부(242)는 로봇 키친(1)의 동작 모드를 관리한다. 동작 모드 관리부(242)는 천판 구동부(204)를 제어하고, 동작 모드에 따라서 로봇 키친(1)을 변형시킨다.

예를 들어, 동작 모드 관리부(242)는, 로봇 키친(1)의 동작 모드가 슬립 모드인 경우, 도 8 등을 참조하여 설명한 바와 같이, 조리 보조 시스템(31) 등을 하우징(11)의 내부에 수납시킨다.

또한, 동작 모드 관리부(242)는, 특정한 유저가 근처에 있는 것이 인물 상태 인식부(251)에 의해 인식된 경우, 로봇 키친(1)의 동작 모드를 슬립 모드로부터 액티브 모드로 전환한다. 동작 모드 관리부(242)는 천판(21B)과 함께 조리 보조 시스템(31)을 상승시켜, 조리 보조 시스템(31)이나 홈부(101) 등의 조리 보조 공간을 노출시킨다.

암 제어부(243)는 암 이동 제어부(202)를 구동시킴으로써, 조리 암(51)의 레일(102) 상의 위치를 제어한다.

또한, 암 제어부(243)는 조리 암(51)의 각 관절부를 구동시킴으로써, 조리 암(51)의 자세나 동작을 제어한다.

암 제어부(243)는 조리 암(51)에 설치된 어태치먼트의 구동을 제어한다.

유닛 제어부(244)는 각 부의 유닛 구동을 제어한다. 유닛 제어부(244)에 의한 제어에 따라서, 조리 보조 시스템(31)을 구성하는 각 조리 보조 유닛, 세정부(203)의 각 장치, 폐기물 처리 장치(122), 암 기능 제어 장치(133) 등이 구동한다.

레시피 데이터 기억부(245)는, 조리의 공정이 기술된 레시피 데이터를 기억한다. 레시피 데이터 기억부(245)는 컨트롤러(201)의 메모리에 의해 실현된다.

레시피 데이터 취득부(246)는, 조리를 개시하는 경우, 요리의 레시피 데이터를 레시피 데이터 기억부(245)로부터 판독하여 취득한다. 도 49에 나타내는 바와 같이, 레시피 데이터는 요리마다 준비된다.

어떤 요리를 만들 것인지는, 예를 들어 프로젝터(208)에 의해 투영된 메뉴 중에서 유저에 의해 선택된다.

또한, 조리 보조 시스템(31)에 준비되어 있는 식재에 따라서, 어떤 요리를 만들 것인지가 선택되도록 해도 된다. 이 경우, 조리 보조 시스템(31)에 준비되어 있는 식재가 주위 상태 인식부(250)에 의해 인식되고, 조리 보조 시스템(31)에 준비되어 있는 식재로 만들 수 있는 요리가 조리 공정 관리부(241)에 의해 선택된다.

요리를 먹는 사람에 따라서, 어떤 요리를 만들 것인지가 선택되도록 해도 된다. 이 경우, 로봇 키친(1)의 근처에 있는 사람이 인물 상태 인식부(251)에 의해 인식되고, 인식된 사람의 기호에 맞는 요리가 조리 공정 관리부(241)에 의해 선택된다. 조리 공정 관리부(241)에는, 로봇 키친(1)이 설치된 집에 사는 사람의 기호에 관한 정보가 등록되어 있다. 이 경우, 조리 암(51)을 사용한 조리가, 요리를 먹는 사람의 기호에 따라서 행해지게 된다.

성별, 연령 등의, 요리를 먹는 사람의 속성에 따른 요리가 조리 공정 관리부(241)에 의해 선택되도록 해도 되고, 성격, 기분 등의, 요리를 먹는 사람의 성질에 따른 요리가 조리 공정 관리부(241)에 의해 선택되도록 해도 된다. 요리를 먹는 사람의 속성이나 성질도, 인물 상태 인식부(251)에 의해 인식된다.

계절, 기온, 시간대 등의, 요리를 먹는 타이밍에 따른 요리가 조리 공정 관리부(241)에 의해 선택되도록 해도 된다.

레시피 데이터 취득부(246)는, 만들 것이 선택된 요리의 레시피 데이터를 레시피 데이터 기억부(245)로부터 판독하여 취득하고, 조리 공정 관리부(241)로 출력한다. 레시피 데이터 취득부(246)에 의해 취득된 레시피 데이터는, 레시피 데이터 가공부(247)로도 적절히 출력된다.

레시피 데이터가 로봇 키친(1) 내의 레시피 데이터 기억부(245)로부터 취득되는 것이 아니고, 도 50에 나타내는 바와 같이, 인터넷을 통해 접속되는 서버로부터 취득되도록 해도 된다.

도 50에 나타내는 레시피 데이터 관리 서버(271)에 있어서는, 각종 레시피 데이터가 관리되고 있다. 레시피 데이터 취득부(246)에 의한 요구에 따른 레시피 데이터가, 레시피 데이터 관리 서버(271)로부터 로봇 키친(1)에 대하여 송신되고, 레시피 데이터 취득부(246)에 의해 취득된다.

레시피 데이터 가공부(247)는, 레시피 데이터 취득부(246)로부터 공급된 레시피 데이터를 가공하고, 가공 후의 레시피 데이터를 조리 공정 관리부(241)로 출력한다. 레시피 데이터의 가공에 대하여는 후술한다.

조리 로그 관리부(248)는, 로봇 키친(1)에 있어서 행해진 조리의 이력인 조리 로그를 관리한다. 조리 로그에는, 예를 들어 요리를 먹은 사람의 정보, 로봇 키친(1)에 있어서 만들어진 요리의 정보, 로봇 키친(1)이 어떤 공정으로 요리를 만들었는지를 나타내는 조리에 관한 정보가 기록된다.

해석부(249)는 카메라(206)에 의해 촬영된 화상이나, 센서(210)의 검출 데이터를 해석한다. 해석부(249)에 의한 해석 결과는, 주위 상태 인식부(250)와 인물 상태 인식부(251)에 공급된다.

주위 상태 인식부(250)는, 해석부(249)에 의한 해석 결과에 기초하여 주위의 상태를 인식한다. 주위의 상태의 인식 결과는 조리 공정 관리부(241)로 출력된다.

예를 들어, 주위 상태 인식부(250)는, 조리 보조 시스템(31)에 준비되어 있는 식재의 종류와 양, 식기의 종류와 수, 커틀러리의 종류와 수, 어태치먼트의 종류 등의, 조리 보조 시스템(31)의 상태를 인식한다. 또한, 주위 상태 인식부(250)는, 조리 보조 시스템(31)의 조리 보조 유닛(31-5)이나 조리 보조 유닛(31-6)에 있어서 가열 조리가 행해지고 있는 경우, 가열 조리 중의 식재의 상태를 조리 보조 시스템(31)의 상태로서 인식한다.

주위 상태 인식부(250)는, 각각의 조리 암(51)의 위치나 동작 등의, 조리 암(51)의 상태, 조리 암(51)이 취급하고 있는 식재의 상태를 인식한다.

주위 상태 인식부(250)는, 운반 로봇(2)에 의해 운반이 행해지고 있는 경우, 운반 로봇(2)의 위치, 자세 등의 운반 로봇(2)의 상태를 인식한다.

인물 상태 인식부(251)는, 해석부(249)에 의한 해석 결과에 기초하여 인물의 상태를 인식한다. 인물의 동작뿐만 아니라, 인물의 성별, 연령, 키 높이, 표정, 감정, 식사의 진행 상태 등도 인식된다. 인물의 상태의 인식 결과는 조리 공정 관리부(241)로 출력된다.

예를 들어, 인물 상태 인식부(251)는, 유저와 협동하여 작업을 행하고 있는 경우, 유저의 입장, 유저의 몸의 각 부위의 움직임 등의, 유저의 작업 상태를 인식한다.

도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 유저가 행하고 있던 작업의 계속을 로봇 키친(1)이 행하는 경우, 인물 상태 인식부(251)에 의한 인식 결과에 기초하여, 유저가 행하고 있던 작업이 조리 공정 관리부(241)에 의해 학습된다. 조리 공정 관리부(241)에 의해 암 제어부(243) 등이 제어됨으로써, 작업의 계속이 행해진다.

또한, 도 4를 참조하여 설명한 바와 같이, 유저가 맛보기를 행하고 있는 경우, 맛보기의 결과가 인물 상태 인식부(251)에 의해 인식된다. 맛보기를 행한 유저가 맛있다고 느끼고 있는지 여부가, 유저의 표정에 기초하여 인식되도록 해도 된다.

인물 상태 인식부(251)에 의해 인식된 유저의 작업 상태는, 유저의 안전 확보, 유저가 작업을 잘못하고 있지 않는지 등의 판단 등에도 조리 공정 관리부(241)에 있어서 사용된다.

예를 들어, 나이프 어태치먼트(653)가 설치된 조리 암(51)이 작업을 행하고 있는 경우, 조리 암(51)의 가동 범위가 위험 에어리어로서 설정된다. 유저의 몸이 위험 에어리어의 근처에 있는 경우, 경고를 출력하거나, 조리 암(51)의 작업을 정지시키거나 함으로써, 유저의 안전성이 확보된다. 유저와 협동하여 작업이 행해지는 점에서, 이러한 안전성에 대한 배려가 필요해진다.

또한, 인물 상태 인식부(251)는, 요리를 먹는 사람의 수, 요리를 먹는 사람의 속성 등의, 로봇 키친(1)의 근처에 있는 사람의 상태를 인식한다. 예를 들어, 로봇 키친(1)의 근처에 있는 사람이, 요리를 먹는 사람으로서 다루어진다.

주위 상태 인식부(250)에 의한 주위의 상태의 인식과 인물 상태 인식부(251)에 의한 인물의 상태의 인식이, 마이크(207)에 의해 검출된 소리의 해석 결과를 사용하여 행해지도록 해도 된다.

음성 해석부(252)는 마이크(207)에 의해 검출된 유저의 음성을 해석하고, 해석 결과를 음성 인식부(253)로 출력한다.

음성 인식부(253)는 음성 해석부(252)에 의한 해석 결과에 기초하여, 유저의 발화 내용을 인식한다. 예를 들어, 로봇 키친(1)에 대한 요구가 음성에 의해 입력된다. 유저의 발화 내용의 인식 결과는, 조리 공정 관리부(241)와 음성 UI 제어부(254)로 출력된다.

음성 UI 제어부(254)는 음성 인식부(253)에 의한 인식 결과에 기초하여, 유저의 발화에 대한 응답 내용을 결정하고, 합성 음성을 스피커(209)로부터 출력시킨다. 또한, 음성 UI 제어부(254)는 조리 공정 관리부(241)에 의한 제어에 따라서, 유저에 대한 문의 등의 각종 합성 음성을 스피커(209)로부터 출력시킨다.

투영 제어부(255)는 프로젝터(208)에 의한 투영을 제어한다.

운반 로봇 제어부(256)는 통신부(211)를 제어하여 운반 로봇(2)과 통신을 행하고, 운반 로봇(2)의 동작을 제어한다.

예를 들어, 운반 로봇 제어부(256)는, 완성된 요리를 운반하는 경우, 요리의 제공처가 되는 인물의 위치를 목적지로서 설정한다. 요리의 제공처가 되는 인물의 위치는, 예를 들어 인물 상태 인식부(251)에 의한 인식 결과에 기초하여 특정된다.

또한, 운반 로봇 제어부(256)는 목적지까지의 이동 경로를 설정한다. 이동 경로의 설정에는, 주위 상태 인식부(250)에 의한, 장해물 등의 인식 결과가 사용된다. 운반 로봇 제어부(256)는 목적지나 이동 경로에 관한 정보를 운반 로봇(2)에 송신하고, 요리의 운반을 행하게 한다.

<레시피 데이터>

여기서, 조리 시의 각 부의 동작을 기술하는 레시피 데이터에 대하여 설명한다.

도 51은, 레시피 데이터의 기술의 예를 나타내는 도면이다.

도 51에 나타내는 바와 같이, 요리 A의 레시피 데이터에는, 요리 A의 조리 공정에 관한 정보가 기술된다. 조리 공정은 작업의 순번을 나타낸다. 조리 공정을 구성하는 작업의 종류에는, 로봇 키친(1)(조리 암(51))이 단독으로 행하는 작업, 유저와 협동으로 행하는 작업, 운반 로봇(2)에 의한 운반의 작업 등이 있다.

이하, 적절히, 로봇 키친(1)이 단독으로 행하는 작업을 단독 작업이라고 하고, 유저와 협동으로 행하는 작업을 협동 작업이라고 한다. 운반 로봇(2)에 의한 운반의 작업을 운반 작업이라고 한다.

조리 공정에 관한 정보에는, 작업에 관한 정보인 작업 정보가 복수 포함된다.

도 51의 예에 있어서는, 작업의 순번대로, 작업 #0에 관한 작업 정보, 작업 #1에 관한 작업 정보, 작업 #2에 관한 작업 정보, ···가 기술된다.

말풍선에 나타낸 바와 같이, 하나의 작업 정보에는, 조리 암 ID, 어태치먼트 종별, 어태치먼트 기능, 조리 보조 유닛 종별, 조리 암 위치, 조리 암 동작, 재료, 식기의 정보가 포함된다.

조리 암 ID는 작업을 행하는 조리 암(51)의 식별자이다. 조리 암 ID에 기초하여, 작업을 담당하는 조리 암(51)이 특정된다. 복수의 조리 암(51)이 연계하여 하나의 작업을 행하는 경우, 그 작업의 작업 정보에는 복수의 조리 암 ID가 기술된다.

어태치먼트 종별은 작업에 사용하는 어태치먼트의 종별을 나타낸다. 어태치먼트 종별에 의해 표시되는 어태치먼트가, 작업을 담당하는 조리 암(51)에 설치된다.

어태치먼트 기능은 물의 공급, 공기의 흡인 등의, 작업에 사용하는 어태치먼트의 기능을 나타낸다.

조리 보조 유닛 종별은 작업에 사용하는 조리 보조 유닛의 종별을 나타낸다. 예를 들어 식기를 준비하는 경우, 식기가 수납된 조리 보조 유닛(31-4)을 사용하는 것이 조리 보조 유닛 종별에 의해 지정된다.

조리 암 위치는 작업을 행할 때의 조리 암(51)의 레일(102) 상의 위치를 나타낸다. 조리 암 위치에 의해 표시되는 위치로 이동하도록, 조리 암(51)의 위치가 제어된다.

조리 암 동작은 작업을 행할 때의 조리 암(51)의 동작을 나타낸다. 구체적으로는, 각 관절부의 각도, 관절부를 구동시키는 모터(234)의 토크 등의 시계열에 의해 조리 암(51)의 동작이 표시된다. 조리 암 동작에 의해 표시되는 동작을 행하도록, 조리 암(51)의 각 부가 제어된다.

재료는 작업에 사용되는 조미료, 식재 등의 재료를 나타낸다.

식기는 작업에 사용되는 식기, 커틀러리 등을 나타낸다.

이러한 각종 정보가 각각의 작업에 관한 정보로서 작업 정보에 기술된다.

도 52는, 레시피 데이터의 기술의 구체예를 나타내는 도면이다.

도 52에 나타내는 조리 공정은 「샐러드」에 관한 조리 공정이다. 도 52의 예에 있어서는, 「샐러드」에 관한 조리 공정으로서, 작업 #0 내지 #13이 나타나 있다.

작업 #0은 식재 1을 준비하는 작업이다. 작업 #0은, 로봇 키친(1)이 단독으로 행하는 단독 작업이 된다.

작업 #0의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51-1)에 의해, 첫번째 식재인 식재 1이 조리 보조 시스템(31)으로부터 취출되어, 천판(21A)에 놓인다.

작업 #1은, 두번째 식재인 식재 2를 준비하는 단독 작업이다. 작업 #0과 마찬가지로, 작업 #1의 작업 정보의 기술을 따라서 식재 2가 준비된다.

작업 #2는, 세번째 식재인 식재 3을 준비하는 단독 작업이다. 작업 #0과 마찬가지로, 작업 #2의 작업 정보의 기술을 따라서 식재 3이 준비된다.

도 52의 레시피 데이터에 기초하여 만들어지는 「샐러드」는, 3종류의 식재를 사용한 요리이다.

각 작업은 적절히, 다른 작업과 병행하여 행해진다. 조리 암(51)의 상태에 따라서는, 조리 공정에 있어서 후에 기술되는 작업이, 앞에 기술되는 작업보다 먼저 행해지는 경우도 있다.

작업 #3은 유저용의 부엌칼을 준비하는 단독 작업이다.

작업 #3의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51-1)에 의해, 유저용의 부엌칼이 조리 보조 시스템(31)으로부터 취출되어, 유저에게 내밀어진다. 유저는 내밀어진 부엌칼을 수취한다.

작업 #4는, 식재 1을 커트하는 유저의 동작을 학습하고, 유저의 동작과 동일한 동작으로 식재 1을 커트하는 작업이다. 작업 #4는, 유저와 협동으로 행하는 협동 작업이 된다.

작업 #4의 작업 정보의 기술을 따라서, 예를 들어 식재 1의 커트를 재촉하기 위한 통지가 행해진다. 이러한 통지에 관한 정보가, 협동 작업의 작업 정보에는 기술된다.

유저에 대한 통지는, 예를 들어 프로젝터(208)를 사용하여 소정의 정보를 투영함으로써, 또는 스피커(209)로부터 합성 음성을 출력함으로써 행해진다.

천판(21A)의 소정의 위치에 마련된 LED를 발광시킴으로써 유저에 대한 통지가 행해지도록 해도 된다. 유저의 휴대 단말기에 정보를 송신하고, 화면에 표시시킴으로써 유저에 대한 통지가 행해지도록 하는 것도 가능하다.

이러한 로봇 키친(1)으로부터의 통지에 따라서, 유저는 내밀어진 부엌칼을 사용하여 식재 1의 커트를 행한다.

유저가 식재 1을 커트하고 있는 동안, 유저의 동작이 인물 상태 인식부(251)에 의해 인식되고, 학습이 행해진다. 학습이 끝난 경우, 학습이 끝난 것이 유저에 대하여 통지된다. 이 통지를 받은 유저는, 식재 1의 커트를 계속 로봇 키친(1)에 맡길 수 있다.

식재 1의 커트를 계속 행할 것이 유저에 의해 요구된 경우, 예를 들어 나이프 어태치먼트(653)가 설치된 조리 암(51-2)에 의해, 유저의 동작과 동일한 동작에 의해 식재 1이 커트된다.

작업 #5는 식재 2를 커트하는 협동 작업이다. 작업 #4와 마찬가지로, 식재 2를 커트하는 유저의 동작이 학습되고, 학습 결과에 기초하여, 조리 암(51)에 의해 식재 2의 커트가 계속된다.

작업 #6은 식재 3을 커트하는 협동 작업이다. 작업 #4와 마찬가지로, 식재 3을 커트하는 유저의 동작이 학습되고, 학습 결과에 기초하여, 조리 암(51)에 의해 식재 3의 커트가 계속된다.

작업 #7은 드레싱의 재료를 준비하는 단독 작업이다.

작업 #7의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51-1)에 의해, 조리 보조 시스템(31)으로부터 조미료가 취출된다. 또한, 셰이커 어태치먼트(655)가 설치된 조리 암(51-3)에 의해, 셰이커 어태치먼트(655)의 덮개부가 열리고, 조미료를 파지한 조리 암(51-1)에 셰이커 어태치먼트(655)가 근접된다. 이와 같이, 작업 #7은, 복수의 조리 암(51)이 연계하여 행하는 작업이다.

조리 암(51-3)에 의해 셰이커 어태치먼트(655)가 근접된 후, 조리 암(51-1)에 의해, 셰이커 어태치먼트(655) 내에 조미료가 주입된다. 이와 같이 하여 예를 들어 복수의 조미료가 셰이커 어태치먼트(655) 내에 차례로 주입된다.

작업 #8은, 드레싱의 재료로서 주입된 조미료를 뒤섞는 단독 작업이다.

작업 #8의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 조리 암(51-3)에 의해 셰이커 어태치먼트(655)가 흔들어지고, 셰이커 어태치먼트(655) 내에 주입된 조미료를 뒤섞을 수 있다. 셰이커 어태치먼트(655) 내에는, 올리브 오일 등도 조리 암(51-3)으로부터 공급된다.

작업 #9는 드레싱의 맛보기 작업이다. 작업 #9는 협동 작업이 된다.

작업 #9의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 조리 암(51-3)에 의해, 덮개가 개방된 상태의 셰이커 어태치먼트(655)가 유저에게 내밀어진다. 또한, 맛보기를 재촉하기 위한 통지가 행해진다. 로봇 키친(1)으로부터의 통지에 따라서, 유저는 드레싱의 맛보기를 행한다.

예를 들어 맛에 문제가 없다고 하는 내용의 발화가 유저에 의해 행해진 경우, 맛보기의 작업은 종료된다.

작업 #10은 식기를 준비하는 단독 작업이다.

작업 #10의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51-1)에 의해, 샐러드를 보기 좋게 담기 위한 접시가 조리 보조 시스템(31)으로부터 취출되어, 천판(21A)에 놓인다.

작업 #11은 샐러드를 보기 좋게 담는 협동 작업이다.

작업 #11의 작업 정보의 기술에 따라서, 커트 완료된 식재 1, 2, 3을 식기에 보기 좋게 담는 것이 재촉된다. 로봇 키친(1)으로부터의 통지에 따라서, 유저는, 커트 완료된 식재 1, 2, 3을 접시에 보기 좋게 담는다.

식재의 보기 좋게 담기가 끝난 것이 인물 상태 인식부(251)의 인식 결과에 기초하여 특정된 경우, 예를 들어 조리 암(51-3)에 의해, 셰이커 어태치먼트(655) 내의 드레싱을 샐러드에 뿌리는 동작이 행해진다.

작업 #12는 샐러드를 운반하는 작업이다. 작업 #12는 운반 로봇(2)에 의한 운반 작업이 된다.

작업 #12의 작업 정보의 기술에 따라서, 운반 로봇(2)의 위치가 운반 로봇 제어부(256)에 의해 제어된다. 운반 로봇 제어부(256)의 제어에 따라서, 운반 로봇(2)은, 예를 들어 조리 암(51)이 도착하는 위치로서 설정된 운반 기준 위치로 이동한다.

이러한 운반 로봇(2)의 제어에 관한 정보가, 운반 작업의 작업 정보에는 기술된다. 운반 로봇 제어부(256)로부터 운반 로봇(2)에 대하여는, 목적지와 이동 경로에 관한 정보가 송신된다.

또한, 작업 #12의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51-1)에 의해, 샐러드가 보기 좋게 담겨진 접시가 파지되어, 운반 로봇(2)의 천판 상에 놓인다. 천판에 접시가 적재된 후, 운반 로봇(2)에 의해 운반이 개시된다.

작업 #13은 정리 작업이다. 작업 #13은 단독 작업이 된다.

작업 #13의 작업 정보의 기술에 따라서, 예를 들어 클리너 어태치먼트(658)가 설치된 조리 암(51-4)에 의해, 식재의 절단 잔여물이 홈부(101)에 투입된다. 또한, 천판(21A)의 표면이 온수나 증기를 사용하여 세정된다.

이상의 일련 작업을 포함하는 조리 공정에 의해, 「샐러드」의 조리가 행해진다. 각각의 레시피 데이터에는, 이상과 같은 각 작업을 실현하기 위한 정보가 기술된다.

각 작업의 내용은, 요리를 먹는 사람의 조건 등의 각종 조건에 따라서 변화된다. 동일한 요리를 만드는 경우에도, 예를 들어 요리를 먹는 사람이 많으면, 필요해지는 식재의 양이 많아져, 동일한 작업을 반복하는 횟수도 많아진다.

하나의 요리의 레시피 데이터로서, 예를 들어 조건의 조합에 따라서 기술 내용이 다른 복수의 레시피 데이터가 준비된다.

도 53은, 레시피 데이터의 기술 내용이 결정되는 조건의 예를 나타내는 도면이다.

도 53에 나타내는 바와 같이, 레시피 데이터의 기술 내용이 결정되는 조건에는, 조리에 관한 조건과 요리를 먹는 사람에 관한 조건이 있다.

조리에 관한 조건에는, 예를 들어 조리 암(51)의 수, 이용 가능한 어태치먼트의 종별, 운반 로봇(2)의 수, 조리에 관여하는 유저의 수, 조리에의 관여 정도가 있다.

조리 암(51)의 수에 따라서, 동시에 행하는 것이 가능한 작업의 수나 종류가 변화된다.

또한, 조리 보조 시스템(31)에 준비되어 있는 어태치먼트의 종별에 따라서, 행하는 것이 가능한 작업의 종류가 변화된다.

운반 로봇(2)의 수에 따라서, 동시에 운반할 수 있는 요리 등의 수나 양이 변화된다. 상술한 예에 있어서는 2대의 운반 로봇(2)이 준비되어 있는 것으로 하였지만, 1대밖에 준비되어 있지 않는 경우도 있고, 추가로 구입하거나 하여 3대 이상의 운반 로봇(2)이 준비되어 있는 경우도 있다.

조리에 관여하는 유저의 수에 따라서, 동시에 행하는 것이 가능한 협동 작업의 수나 종류가 변화된다.

조리에의 관여 정도에 따라서, 협동 작업의 수, 내용, 비율이 변화된다. 예를 들어 관여 정도가 높을수록, 협동 작업의 수가 많아지거나, 보다 고도의 작업이 유저에 요구되거나 하게 된다.

상술한 바와 같이, 유저는 관여 정도를 스스로 선택할 수 있다. 관여 정도의 선택은, 예를 들어 조리의 개시 전 등의 소정의 타이밍에서 행해진다.

요리를 먹는 사람에 관한 조건에는, 요리를 먹는 사람의 수, 성별, 연령이 있다.

이러한 조건에 따라서, 필요해지는 식재의 양, 동일한 작업을 반복하는 횟수, 조미 상태, 보기 좋게 담는 방법, 운반의 방법 등이 변화된다.

요리를 먹는 사람에 관한 조건으로서, 체중이나 신장 등의 외견에 관한 조건 이외에도, 요리를 먹는 사람의 스케줄에 관한 스케줄 정보, 생체 정보 등의, 유저의 정보로서 취득 가능한 정보에 의해 표시되는 각종 조건이 포함되게 해도 된다.

예를 들어, 예정이 있기 때문에 식사에 소요할 수 있는 시간이 짧은 경우, 식재의 양을 저감시켜 조리가 행해진다. 또한, 생체 정보에 의해 표시되는 혈압이 높은 경우, 염분을 억제한 조리가 행해진다.

이러한 조건의 조합에 따라서 기술 내용이 다른 복수의 레시피 데이터가, 각각의 요리의 레시피 데이터로서 준비된다. 예를 들어 요리 A의 레시피 데이터로서, 기술 내용이 다른 데이터가, 조건의 조합수만큼 준비된다.

도 48의 레시피 데이터 취득부(246)는, 만드는 요리가 선택된 경우, 선택된 요리의 레시피 데이터 중, 조건에 따른 레시피 데이터를 레시피 데이터 기억부(245)로부터 판독하여 취득하게 된다.

조건에 따른 복수의 레시피 데이터가 미리 준비되는 것은 아니고, 기준이 되는 하나의 레시피 데이터에 기초하여, 조건에 따른 레시피 데이터가 생성되도록 해도 된다.

이 경우, 레시피 데이터 가공부(247)는, 레시피 데이터 취득부(246)에 의해 취득된 기준이 되는 하나의 레시피 데이터를 가공하고, 조건에 따른 레시피 데이터를 생성하게 된다.

도 54는, 레시피 데이터의 가공의 예를 나타내는 도면이다.

도 54에 나타내는 학습 완료 모델은, 조리에 관한 조건, 요리를 먹는 사람에 관한 조건, 및 레시피 데이터를 입력으로 하여, 조건에 따른 레시피 데이터를 출력하는 모델이다. 예를 들어, 각종 레시피 데이터와 조건을 입력으로 한 기계 학습이 행해지고, 학습 완료된 모델이 생성된다. 조리에 관한 조건과 요리를 먹는 사람에 관한 조건 이외의 조건이 모델의 학습에 사용되게 해도 된다.

레시피 데이터 가공부(247)는, 요리 A를 만들 것이 선택된 경우, 기준이 되는 요리 A의 레시피 데이터를, 조리에 관한 조건이나 요리를 먹는 사람에 관한 조건과 함께 학습 완료된 모델에 입력한다. 레시피 데이터 가공부(247)는, 추론 결과로서 출력된 레시피 데이터를, 요리 A의, 조건에 따른 레시피 데이터로서 취득한다.

이러한 모델이 레시피 데이터 가공부(247)에 준비되고, 레시피 데이터의 가공이 행해지도록 해도 된다.

도 55는, 레시피 데이터의 가공의 다른 예를 나타내는 도면이다.

복수 종류의 요리를 만들 경우, 1종류씩 순서대로 만드는 것이 아니고, 작업을 병행하여 진행시킴으로써 동시에 만드는 것이 가능해진다. 각 작업의 내용은, 동시에 만드는 요리의 조합에 따라서 변화된다.

예를 들어 요리 A와 요리 B를 만들 것이 선택된 경우, 레시피 데이터 가공부(247)는, 도 55에 나타내는 바와 같이, 요리 A의 레시피 데이터와 요리 B의 레시피 데이터를 통합하고, 요리 A와 요리 B를 만들기 위한 레시피 데이터를 생성한다.

통합 후의 레시피 데이터에 있어서는, 요리 A를 만들기 위한 작업과 요리 B를 만들기 위한 작업이 전후하여 조합된 것으로 되어 있다.

조리 암(51)의 수나 이용 가능한 어태치먼트의 종별에 따라서는, 요리 A를 만들기 위한 어느 작업 중에, 요리 B를 만들기 위한 다른 작업을 행할 수 있는 경우가 있다.

복수 종류의 요리를 만들 경우에, 각각의 요리를 만들기 위한 작업이 적절히 병행하여 행해지도록 레시피 데이터의 기술 내용을 변경함으로써, 로봇 키친(1)은 조리 시간을 단축하는 것이 가능해진다.

<<3. 로봇 키친의 동작>>

여기서, 이상과 같은 구성을 갖는 로봇 키친(1)의 동작에 대하여 설명한다.

먼저, 도 56의 흐름도를 참조하여, 레시피 데이터를 취득하는 로봇 키친(1)의 처리에 대하여 설명한다.

스텝 S1에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는 어떤 요리를 만들 것인지를 선택한다.

스텝 S2에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는 조리에 관한 조건을 취득한다. 여기에서는, 조리 암(51)의 수, 이용 가능한 어태치먼트의 종별 등의 조건이 검출되고, 취득된다.

스텝 S3에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는, 요리를 먹는 사람에 관한 조건을 취득한다. 여기에서는, 사람의 수, 성별, 연령 등의 조건이 검출되고, 취득된다.

조리에 관한 조건의 취득과 요리를 먹는 사람에 관한 조건의 취득에 있어서는, 적절히, 주위 상태 인식부(250)에 의한 주위의 상태의 인식 결과, 인물 상태 인식부(251)에 의한 인물의 상태의 인식 결과 등이 사용된다. 만들 것이 선택된 요리에 관한 정보와, 조리 공정 관리부(241)에 의해 취득된 조건에 관한 정보는, 레시피 데이터 취득부(246)에 공급된다.

스텝 S4에 있어서, 레시피 데이터 취득부(246)는, 조건에 따른 레시피 데이터를 레시피 데이터 기억부(245)로부터 판독하여 취득한다. 상술한 바와 같은 가공이 행해짐으로써, 조건에 따른 레시피 데이터가 레시피 데이터 가공부(247)에 의해 생성되도록 해도 된다.

레시피 데이터 취득부(246)에 의해 취득된 레시피 데이터는 조리 공정 관리부(241)에 공급되고, 그 후, 조리에 사용된다.

이어서, 도 57의 흐름도를 참조하여, 조리를 행하는 로봇 키친(1)의 처리에 대하여 설명한다.

도 57의 처리는, 예를 들어 협동 작업을 행하는 유저가 로봇 키친(1)의 근처에 있는 것이 검출된 타이밍 등의 소정의 타이밍에서 개시된다.

스텝 S11에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는 레시피 데이터에 기술되는 하나의 작업에 주목한다.

스텝 S12에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는, 주목하는 작업이, 로봇 키친(1)이 단독으로 행하는 단독 작업인지 여부를 판정한다.

주목하는 작업이 단독 작업이라고 스텝 S12에 있어서 판정된 경우, 스텝 S13에 있어서, 암 제어부(243)는 레시피 데이터의 기술에 따라서, 각각의 조리 암(51)의 위치나 동작을 제어한다. 암 제어부(243)에 대하여는, 주목하는 작업의 작업 정보가 조리 공정 관리부(241)로부터 공급된다.

스텝 S14에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는, 모든 작업이 종료되었는지 여부를 판정한다. 모든 작업이 종료되지 않았다고 스텝 S14에 있어서 판정한 경우, 조리 공정 관리부(241)는 스텝 S11로 되돌아가서, 다음 작업에 주목하여 그 이후의 처리를 반복한다.

주목하는 작업이 단독 작업이 아니라고 스텝 S12에 있어서 판정한 경우, 스텝 S15에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는, 주목하는 작업이 유저와 협동으로 행하는 협동 작업인지 여부를 판정한다.

주목하는 작업이 협동 작업이라고 스텝 S15에 있어서 판정한 경우, 스텝 S16에 있어서, 조리 공정 관리부(241)는 음성 UI 제어부(254)나 투영 제어부(255)를 제어하거나 하여, 소정의 작업을 행하는 것을 유저에 통지한다.

유저에 의해 작업이 행해진 후, 스텝 S17에 있어서, 암 제어부(243)는 레시피 데이터의 기술에 따라서, 각각의 조리 암(51)의 위치나 동작을 제어한다. 이에 의해, 유저와 로봇 키친(1)에 의한 협동 작업이 행해진다.

주목하는 작업이 협동 작업이 아니라고 스텝 S15에 있어서 판정된 경우, 스텝 S18에 있어서, 요리 등을 운반하는 처리인 운반 처리가 행해진다. 운반 처리의 상세에 대하여는, 도 58의 흐름도를 참조하여 후술한다.

스텝 S17에 있어서 협동 작업이 행해진 후, 또는 스텝 S18에 있어서 운반 처리가 행해진 후, 처리는 스텝 S14로 진행된다. 모든 작업이 종료되었다고 스텝 S14에 있어서 판정된 경우, 처리는 종료된다.

이어서, 도 58의 흐름도를 참조하여, 도 57의 스텝 S18에 있어서 행해지는 운반 처리에 대하여 설명한다.

운반 처리는, 예를 들어 운반물로서의 요리가 준비되었을 때 등의 소정의 타이밍에서 개시된다.

스텝 S31에 있어서, 운반 로봇 제어부(256)는 목적지를 설정한다. 완성된 요리를 운반하는 경우, 요리의 제공처가 되는 인물의 위치가 목적지로서 설정된다.

스텝 S32에 있어서, 운반 로봇 제어부(256)는 목적지까지의 이동 경로를 설정한다. 예를 들어, 주위 상태 인식부(250)에 의해 인식된 장해물을 피하도록 하여 이동 경로가 설정된다.

스텝 S33에 있어서, 운반 로봇 제어부(256)는 목적지와 이동 경로에 관한 정보를 운반 로봇(2)에 송신한다.

스텝 S34에 있어서, 운반 로봇 제어부(256)는 미리 설정된 운반 기준 위치에 운반 로봇(2)을 호출하고(이동시키고), 조리 암(51)이 도착하는 높이가 되도록, 천판의 높이를 조정시킨다.

하우징(11) 내에 수납된 상태의 경우, 도 23, 도 24를 참조하여 설명한 바와 같이 하여 운반 로봇(2)이 출동하고, 운반 기준 위치까지 이동한다.

스텝 S35에 있어서, 운반 로봇 제어부(256)는, 운반 로봇(2)의 준비가 되었는지 여부를 판정하고, 준비가 되었다고 판정될 때까지 대기한다. 운반 로봇(2)이 운반 기준 위치에 존재하고, 천판의 높이가, 조리 암(51)이 도착하는 높이로 조정된 경우, 운반 로봇(2)의 준비가 되었다고 판정된다.

스텝 S36에 있어서, 암 제어부(243)는, 예를 들어 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51)을 제어하고, 요리를 운반 로봇(2)의 천판에 올린다.

요리를 천판에 올린 후, 스텝 S37에 있어서, 운반 로봇 제어부(256)는 운반을 개시시킨다. 그 후, 도 57의 스텝 S18로 되돌아가서, 그 이후의 처리가 행해진다.

이상의 일련의 처리에 의해, 로봇 키친(1)은 일부의 작업을 유저와 협동으로 행하여, 요리를 만들 수 있다.

유저는 즐거운 작업을 자신이 행하고, 단순 작업 등의 번거로운 작업에 대하여는 로봇 키친(1)에 맡길 수 있다.

유저는 관여 정도를 스스로 선택함으로써, 조리의 참 즐거움을 느낄 수 있다.

예를 들어, 다른 유저에 있어서는 간단하고 즐거운 작업이라도, 자신에 있어서는 어렵고 즐겁지 않은 작업도 존재한다. 관여 정도를 낮게 설정하거나 하여, 이러한 작업을 행하지 않도록 함으로써, 유저는 자신에 있어서 즐겁다고 느껴지는 작업만을 행하여, 조리를 즐길 수 있다.

또한, 고도의 스킬을 가지고 있는 유저는, 관여 정도를 높게 설정함으로써, 복잡한 작업을 자신이 행하여, 조리를 즐길 수 있다.

로봇 키친(1)과 유저에 의해, 엔터테인먼트성이 있는 조리가 실현된다.

<<4. 다른 기능>>

·협동 작업의 포기에 대하여

협동 작업으로서 요구된 작업을 시작한 유저가, 역시 그 작업을 하고 싶지 않다고 생각한 경우, 작업의 계속을 로봇 키친(1)에 맡길 수 있도록 해도 된다.

작업을 하고 싶지 않다고 생각한 경우, 유저는 「이후의 작업을 부탁해」 등의 발화를 행함으로써, 작업의 계속을 로봇 키친(1)에 맡기게 된다. 유저가 작업에 힘들어하는 것이 인식된 경우, 「계속 작업을 할까요?」라는 질문이 로봇 키친(1)으로부터 유저에 대하여 행해지도록 해도 된다.

로봇 키친(1)에 있어서는, 이러한 주고받기가 행해짐에 따라서, 작업의 계속을 행하기 위한 조리 암(51)의 제어 등이 행해진다. 협동 작업의 작업 정보에는, 작업이 포기된 경우의 동작에 관한 정보도 기술된다.

·천판부의 이동에 대하여

동작 모드가 전환됨에 따라서 천판부(21)의 일부가 이동하는 것으로 하였지만, 레시피 데이터에 기술되는 조리 공정에 따라서, 천판부(21)의 일부가 이동하도록 해도 된다.

이 경우, 조리 암(51)이 홈부(101)로부터 나온 상태 그대로, 천판(21B)을 닫을 수 있도록 해도 된다. 이에 의해, 천판(21A)과 천판(21B)이 동일한 높이에 있으며 편평한 천판부(21)의 중앙에, 조리 암(51)이 배열되는 상태가 된다.

이에 의해, 넓은 작업 스페이스를 확보할 수 있고, 그러한 넓은 작업 스페이스를 사용한 작업을 조리 암(51)에 행하게 하는 것이 가능해진다.

<<5. 운반 로봇의 상세>>

<외관 구성>

도 59는, 운반 로봇(2)의 외관을 확대하여 나타내는 도면이다.

도 59에 나타내는 바와 같이, 운반 로봇(2)은, 환상의 베이스부(801)와 원형 박판 형상의 천판(802)을, 가는 막대 형상의 지지 암(803)으로 연결함으로써 구성된다. 베이스부(801)의 저면측에는 복수의 타이어가 마련된다. 베이스부(801)는 운반 로봇(2)의 이동을 실현하는 이동부로서 기능한다.

베이스부(801)의 직경 방향의 길이와 천판(802)의 직경 방향의 길이는 대략 동일한 길이이다. 베이스부(801)의 대략 바로 위에 천판(802)이 있는 경우, 도 59에 나타내는 바와 같이 지지 암(803)은 비스듬한 상태가 된다.

지지 암(803)은 암 부재(803-1)와 암 부재(803-2)로 구성된다. 천판(802)측의 암 부재(803-1)의 직경은, 베이스부(801)측의 암 부재(803-2)의 직경보다 한층 더 작다. 암 부재(803-1)가 암 부재(803-2)의 내측에 신축부(803A)에 있어서 수납됨으로써, 화살표 A101로 나타낸 바와 같이, 지지 암(803)의 길이가 조정된다.

도 60은, 베이스부(801)와 지지 암(803)의 연결부의 구성을 나타내는 사시도이다.

지지 암(803)(암 부재(803-2))은 파선으로 나타내는 축을 중심으로 하여, 베이스부(801)와의 연결부에 있어서 각도를 조정하는 것이 가능해진다. 축 둘레의 지지 암(803)의 가동 범위는, 일점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 예를 들어 90도이다.

도 61은, 천판(802)과 지지 암(803)의 연결부의 구성을 나타내는 사시도이다.

천판(802)과 지지 암(803)(암 부재(803-1))의 연결부는, 천판(802)의 저면측의, 테두리 근방의 위치에 마련된다. 지지 암(803)은 파선으로 나타내는 축을 중심으로 하여, 천판(802)과의 연결부에 있어서 각도를 조정하는 것이 가능해진다. 축 둘레의 지지 암(803)의 가동 범위는, 일점 쇄선으로 나타낸 바와 같이 예를 들어 90도이다.

천판(802)의 얇은 두께의 주위 측면에는, 소정의 간격으로 카메라가 마련된다. 도 61에는 카메라(811-1)와 카메라(811-2)가 나타나 있다. 카메라에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 예를 들어 이동 중인 주위의 상태가 인식된다.

지지 암(803)의 길이와 각도를 조정함으로써, 도 7을 참조하여 설명한 바와 같이, 운반 로봇(2)은 자세를 변형할 수 있다. 또한, 운반 로봇(2)은 천판(802)의 높이를 조정할 수 있다.

도 62는, 요리를 올릴 때의 운반 로봇(2)의 자세의 예를 나타내는 도면이다.

도 62의 예에 있어서는, 지지 암(803)을 대략 수직으로 하고, 길이를 최대의 길이로 함으로써, 천판(802)의 높이가, 로봇 키친(1)의 천판(21A)의 높이와 대략 동일한 높이로 조정되어 있다.

운반 로봇(2)의 상태가 이러한 상태에 있을 때, 조리 암(51)에 의해 요리가 올려진다. 도 62의 예에 있어서는, 완성된 요리가, 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51-4)에 의해 올려져 있다. 조리 암(51-4)의 움직임에 따라서, 천판(21A)의 높이를 포함하는 운반 로봇(2)의 자세가 제어되게 해도 된다.

운반 로봇(2)이 도 62에 나타내는 위치로 이동하고, 자세를 변형하는 것은, 상술한 바와 같이, 운반 작업의 개시 시에, 운반 로봇 제어부(256)에 의한 제어에 따라서 행해진다(도 58의 스텝 S34).

하우징(11)의 측면 근방의 도 62에 나타내는 위치가, 요리 등을 올리기 위한 위치로서 미리 설정된 운반 기준 위치이다. 운반 기준 위치에 운반 로봇(2)이 존재하는 경우, 로봇 키친(1)은, 매니퓰레이터 어태치먼트(651)가 설치된 조리 암(51)을 천판(802)에 도착시킬 수 있다.

운반 로봇(2)이 회수해 온 식기 등을 천판(802)으로부터 집어드는 것도, 운반 로봇(2)이 운반 기준 위치에 존재할 때에 행해진다.

도 63은, 운반 로봇(2)의 자세의 다른 예를 나타내는 도면이다.

운반 로봇(2)은, 요리 등의 제공처가 되는 인물의 키 높이에 따라서, 천판(802)의 높이를 조정하는 기능을 갖는다. 도 63에 나타내는 바와 같이, 제공처가 되는 인물이 어린이인 경우, 어른인 경우보다 낮게 되도록 천판(802)의 높이가 조정된다.

운반 로봇(2)에 의해 운반되어 온 요리 등을 수취하는 사람은, 그 수취를 용이하게 행할 수 있다.

천판(802)의 높이의 조정이, 로봇 키친(1)에 의한 제어에 따라서 행해지도록 해도 되고, 운반 로봇(2)에 의해 자율적으로 행해지도록 해도 된다.

베이스부(801)에 대한 지지 암(803)의 각도와, 천판(802)에 대한 지지 암(803)의 각도를 각각 조정함으로써, 운반 로봇(2)은, 도 64에 나타내는 바와 같이, 천판(802)의 수평을 유지한 채 경사면을 이동할 수 있다.

<내부 구성>

도 65는, 운반 로봇(2)의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.

운반 로봇(2)은, 컨트롤러(851)에 대하여, 천판 승강 구동부(852), 가열/냉각부(853), 타이어 구동부(854), 센서(855) 및 통신부(856)가 접속됨으로써 구성된다. 컨트롤러(851)에는, 카메라(811-1, 811-2)를 포함하는 카메라(811)도 접속된다.

컨트롤러(851)는 CPU, ROM, RAM, 플래시 메모리 등을 갖는다. 컨트롤러(851)는 소정의 프로그램을 실행하여, 운반 로봇(2)의 전체의 동작을 제어한다.

천판 승강 구동부(852)는, 베이스부(801)와 지지 암(803)의 연결부, 천판(802)과 지지 암(803)의 연결부 등에 마련된 모터 등에 의해 구성된다. 천판 승강 구동부(852)는 각각의 연결부를 구동시킨다.

또한, 천판 승강 구동부(852)는 지지 암(803)의 내부에 마련된 레일이나 모터에 의해 구성된다. 천판 승강 구동부(852)는 지지 암(803)을 신축시킨다.

가열/냉각부(853)는, 전열선을 사용한 가열 장치, 공냉식, 풍냉식 등의 소정의 방식의 냉각 장치이다. 가열/냉각부(853)는 천판(802)의 내부나, 천판(802)의 저면측 등의 소정의 위치에 마련된다.

도 66은, 천판(802)의 온도 조정의 예를 나타내는 도면이다.

도 66에 나타내는 바와 같이, 찬 음료가 담긴 글라스를 운반할 경우, 천판(802)의 온도는 마실 것에 적합한 온도로 냉각된다. 또한, 따뜻한 요리를 운반할 경우, 천판(802)의 온도는 요리에 적합한 온도로 데워진다.

천판(802)의 온도는, 예를 들어 조리 암(51)에 의해 운반물을 올리기 전에, 운반물에 따라서 사전에 조정된다. 어느 타이밍에서, 무엇을 올릴 것인지가 레시피 데이터로부터 특정 가능하기 때문에, 사전의 온도 조정이 가능해진다.

도 65의 설명으로 되돌아가서, 타이어 구동부(854)는, 베이스부(801)의 저면에 마련된 타이어를 구동시키는 모터에 의해 구성된다.

센서(855)는 측위 센서, 거리 센서, 인체 감지 센서 등의 각종 센서에 의해 구성된다. 센서(855)에 의한 검출 결과를 나타내는 데이터는 컨트롤러(851)로 출력된다.

통신부(856)는 무선 LAN 모듈, 휴대 통신 모듈 등의 무선 통신 모듈이다. 통신부(856)는 로봇 키친(1), 인터넷 상의 서버 등의 외부 장치와의 사이에서 통신을 행한다.

도 67은, 컨트롤러(851)의 기능 구성예를 나타내는 블록도이다.

도 67에 나타내는 기능부 중 적어도 일부는, 컨트롤러(851)를 구성하는 CPU에 의해 소정의 프로그램이 실행됨으로써 실현된다.

컨트롤러(851)에 있어서는, 경로 정보 취득부(871), 측위 제어부(872), 이동 제어부(873), 동작 모드 관리부(874), 자세 제어부(875), 해석부(876), 주위 상태 인식부(877) 및 인물 상태 인식부(878)가 실현된다.

경로 정보 취득부(871)는 통신부(856)를 제어하고, 로봇 키친(1)으로부터 송신되어 온 목적지와 이동 경로의 정보를 수신한다. 경로 정보 취득부(871)에 의해 수신된 정보는 이동 제어부(873)로 출력된다.

측위 제어부(872)는 운반 로봇(2)의 현재 위치를 검출한다. 예를 들어, 측위 제어부(872)는 거리 센서에 의한 검출 결과에 기초하여, 로봇 키친(1)이 설치되어 있는 공간의 지도를 생성한다. 측위 제어부(872)는, 생성된 지도에 있어서의 자신의 위치를 특정함으로써, 현재 위치를 검출한다. 측위 제어부(872)에 의해 검출된 현재 위치의 정보는 이동 제어부(873)로 출력된다.

이동 제어부(873)는 타이어 구동부(854)를 제어함으로써, 경로 정보 취득부(871)로부터 공급된 정보와, 측위 제어부(872)에 의해 검출된 현재 위치에 기초하여 운반 로봇(2)의 이동을 제어한다.

동작 모드 관리부(874)는 운반 로봇(2)의 동작 모드를 제어한다. 운반 로봇(2)의 동작 모드에는, 예를 들어 통상 시의 모드인 통상 모드와, 상술한 대기 모드가 있다. 동작 모드 관리부(874)는 로봇 키친(1)에 의한 제어에 따라서, 운반 로봇(2)의 동작 모드를 전환한다. 동작 모드 관리부(874)에 의해 설정된 동작 모드의 정보는 자세 제어부(875)로 출력된다.

자세 제어부(875)는, 동작 모드 관리부(874)에 의해 설정된 동작 모드에 따라서 천판 승강 구동부(852)를 제어하여, 운반 로봇(2)의 자세를 제어한다. 또한, 자세 제어부(875)는 이동 제어부(873)에 의한 제어와 연동하여, 천판(802)의 수평을 유지하도록 운반 로봇(2)의 이동 중인 자세를 제어한다.

자세 제어부(875)는, 주위 상태 인식부(877)에 의해 인식된 주위의 상태에 따라서, 또는 인물 상태 인식부(878)에 의해 인식된 사람의 상태에 따라서, 운반 로봇(2)의 자세를 제어한다.

예를 들어, 자세 제어부(875)는, 주위 상태 인식부(877)에 의해 인식된, 로봇 키친(1)의 천판부(21)나 식탁 천판의 높이에 천판(802)의 높이를 근접하도록, 운반 로봇(2)의 자세를 제어한다.

또한, 자세 제어부(875)는, 인물 상태 인식부(878)에 의해 인식된, 제공처가 되는 인물의 키 높이에 따라서 천판(802)의 높이를 조정한다.

해석부(876)는 카메라(811)에 의해 촬영된 화상이나, 센서(855)의 검출 데이터를 해석한다. 해석부(876)에 의한 해석 결과는, 주위 상태 인식부(877)와 인물 상태 인식부(878)에 공급된다.

주위 상태 인식부(877)는 해석부(876)에 의한 해석 결과에 기초하여, 장해물의 위치, 바닥면의 상태 등의 주위의 상태를 인식한다. 주위 상태 인식부(877)에 의한 인식 결과를 나타내는 정보는, 이동 제어부(873)와 자세 제어부(875)에 공급된다.

인물 상태 인식부(878)는 해석부(876)에 의한 해석 결과에 기초하여, 주위에 있는 인물의 상태를 인식한다. 인물 상태 인식부(878)에 의한 인식 결과를 나타내는 정보는, 이동 제어부(873)와 자세 제어부(875)에 공급된다.

<운반 로봇의 동작>

도 68의 흐름도를 참조하여, 이상과 같은 구성을 갖는 운반 로봇(2)의 처리에 대하여 설명한다.

도 68의 처리는, 예를 들어 운반 작업을 행하는 타이밍이 되어서, 요리 등의 운반물이 천판(802)에 올려지고, 목적지와 이동 경로의 정보가 로봇 키친(1)으로부터 송신되어 왔을 때에 개시된다.

스텝 S101에 있어서, 경로 정보 취득부(871)는 로봇 키친(1)으로부터 송신되어 온 목적지와 이동 경로의 정보를 수신한다.

스텝 S102에 있어서, 이동 제어부(873)는 로봇 키친(1)으로부터 송신되어 온 정보에 기초하여, 목적지까지의 이동을 개시한다.

스텝 S103에 있어서, 이동 제어부(873)는 목적지에 도착하였는지 여부를 판정하고, 목적지에 도착하였다고 판정할 때까지 이동을 계속한다.

목적지에 도착하였다고 스텝 S103에 있어서 판정된 경우, 자세 제어부(875)는, 인물 상태 인식부(878)에 의해 인식된 상대방의 키 높이에 맞추어 천판(802)의 높이를 조정하고, 요리의 수취를 재촉한다.

요리가 수취된 경우, 운반 로봇(2)의 처리는 종료된다. 운반 로봇(2)은 운반 기준 위치로 복귀되고, 다음 운반 작업까지 대기한다.

도 68의 처리와 마찬가지의 처리가 행해짐으로써, 스푼이나 포크 등의 커틀러리의 제공, 사용 완료된 식기의 회수 등이 행해진다.

이상의 처리에 의해, 유저는 요리의 상을 차리는 일 등의 단순 작업을 자신이 행할 필요가 없이, 운반 로봇(2)에 맡기는 것이 가능해진다.

<운반 로봇의 다른 기능>

·운반 로봇의 형상

대기 모드 시, 운반 로봇(2)의 상태가, 도 7 등을 참조하여 설명한 바와 같이 베이스부(801) 상에 천판(802)이 겹친 상태가 되는 것으로 하였지만, 천판(802)이 베이스부(801)에 수납된 상태가 되게 해도 된다.

·목적지의 설정

목적지와 이동 경로가 로봇 키친(1)에 의해 설정되는 것이 아니고, 요리 등의 제공처가 되는 인물이 로봇 키친(1)에 의해 설정되도록 해도 된다. 제공처가 되는 인물의 위치까지 이동하는 것이, 운반 로봇(2)에 의해 자율적으로 행해진다.

이 경우, 로봇 키친(1)으로부터 운반 로봇(2)에 대하여는, 요리 등의 제공처가 되는 인물을 나타내는 정보가 송신된다. 운반 로봇(2)의 인물 상태 인식부(878)는, 주위에 있는 각각의 인물을 식별하고, 로봇 키친(1)에 의해 설정된, 제공처가 되는 인물의 위치를 특정한다.

이동 제어부(873)는 인물 상태 인식부(878)에 의해 특정된 위치까지의 이동 경로를 설정하고, 이동을 제어한다. 또한, 자세 제어부(875)는 인물 상태 인식부(878)에 의해 식별된 인물에 따라서 천판(802)의 높이를 조정하거나 하여, 운반 로봇(2)의 자세를 제어한다.

이에 의해, 로봇 키친(1)은, 제공처가 되는 인물을 지정하는 것만으로, 요리의 운반을 운반 로봇(2)에 맡기는 것이 가능해진다.

·식사의 진행 상태에 따른 운반

요리를 먹고 있는 사람의 식사의 진행 상태에 따라서, 다음 요리의 운반이 제어되게 해도 된다.

이 경우, 인물 상태 인식부(878)는, 요리를 먹고 있는 사람 각각의 식사의 진행 상태를 인식한다. 예를 들어, 요리를 먹고 있는 사람 앞에 있는 접시에 남아있는 요리의 양에 따라서, 식사의 진행 상태가 인식된다.

이동 제어부(873)는, 식사의 진행 상태가 느린 경우, 제공처가 되는 인물로부터 이격된 위치에서 대기하고, 식사가 막 끝난 타이밍에서, 제공처가 되는 인물의 근처로 이동한다. 자세 제어부(875)는, 제공처가 되는 인물의 근처로 이동하였을 때, 제공처가 되는 인물에 따라서 천판(802)의 높이를 조정하고, 요리의 수취를 재촉한다.

이와 같이, 운반 로봇(2)의 위치와 자세가, 요리의 제공처가 되는 인물의 식사의 진행 상태에 따라서 제어되도록 하는 것이 가능하다.

<<6. 로봇 키친의 다른 구성예>>

<외관 구성>

도 69, 도 70은, 로봇 키친의 다른 외관의 예를 나타내는 도면이다. 상술한 로봇 키친(1)의 구성과 동일한 구성에는 동일한 부호를 부여하고 있다.

도 69, 도 70의 로봇 키친(901)은, 예를 들어 공항 라운지, 호텔의 파티 회장 등의 많은 사람이 있는 공간에 마련된다.

로봇 키친(901)에 의한 동작은, 예를 들어 작업에 관한 기술로서, 단독 작업의 기술만이 포함되고, 협동 작업의 기술이 포함되지 않는 레시피 데이터에 기초하여 제어된다.

즉, 로봇 키친(901)은 사람과 협동으로 요리를 만드는 것이 아니고, 단독 작업으로 만든 요리를 사람에게 제공하기 위해 사용된다. 로봇 키친(901)에 의한 조리가, 협동 작업의 기술을 포함하는 레시피 데이터에 기초하여 사람과 협동으로 행해지도록 해도 된다.

도 69에 나타내는 바와 같이, 로봇 키친(1)은 원주상의 하우징(911)을 갖는다. 도 69에 나타내는 면이 하우징(911)의 정면이 된다. 하우징(911)의 내부에, 컴퓨터 등의 각종 장치가 마련된다.

하우징(911)의 상면에는, 도 70에 나타내는 바와 같이 배면측에 일부가 돌출된 상태에서 천판부(921)가 마련된다. 하우징(911)의 배면측의 주위 측면에 따라서 의자가 배열된다.

천판부(921)는 환상의 천판(921A)과 원 형상의 천판(921B)으로 구성된다. 천판(921B)은 천판(921A)에 의해 둘러싸이는 위치에 마련된다.

도 71은, 로봇 키친(901)의 상면도이다.

슬립 모드 시, 도 71에 나타내는 바와 같이, 천판부(921)를 구성하는 천판(921A)과 천판(921B)은, 동일한 높이에, 약간의 간극을 두고 마련되는 상태가 된다. 천판(921A)과 천판(921B)이 동일한 높이에 접한 상태로 마련됨으로써, 하우징(911)의 상면은 대략 편평한 면이 된다.

조리 암(51)은 천판(921A)과 천판(921B) 사이의 간극에 따라서 마련된다. 천판(921A)의 내측의 테두리 근방에는 레일이 마련되어 있다. 조리 암(51)은 상술한 구성과 마찬가지의 구성을 갖고 있다. 이 예에 있어서는, 6개의 조리 암(51)이 마련되어 있다.

로봇 키친(901)의 동작 모드가 슬립 모드로부터 액티브 모드로 전환된 경우, 천판부(921)의 일부가 이동하여, 조리를 행할 수 있는 상태가 된다. 천판부(921)의 일부의 이동이 레시피 데이터에 기술되는 조리 공정에 따라서 행해지도록 해도 된다.

도 72는, 동작 모드의 전환 시의 천판부(921)의 이동의 예를 나타내는 도면이다.

도 72의 상단에 나타내는 상태는, 천판부(921)의 이동이 개시되기 전의 상태이다.

동작 모드가 액티브 모드로 전환된 경우, 화살표 A151, A152의 끝에 나타내는 바와 같이, 천판(921B)이 점차 하강한다. 즉, 로봇 키친(901)의 천판부(921)의 일부의 이동 방향은, 수직 하측 방향이다.

천판(921B)이 끝까지 하강한 후, 조리 암(51)이 동작을 개시한다. 각종 어태치먼트를 사용하여, 천판(921B) 상에서 조리가 행해진다.

도 73은, 조리 암(51)의 동작 시의 모습을 나타내는 도면이다.

도 73의 예에 있어서는, 조리 암(51-1 내지 51-6) 중, 조리 암(51-1, 51-2, 51-6)에 의해 작업이 행해지고 있다.

나이프 어태치먼트가 설치된 조리 암(51-1)은 바게트를 슬라이스하고, 매니퓰레이터 어태치먼트가 설치된 조리 암(51-6)은, 한 조각의 훈제 연어를 들어 올리고, 바게트쪽으로 나르는 작업을 행하고 있다. 이 예에 있어서도, 훈제 연어를 얹은 바게트의 조리가 행해지고 있다.

또한, 매니퓰레이터 어태치먼트가 설치된 조리 암(51-2)은, 훈제 연어가 얹힌 바게트를, 로봇 키친(901)의 근처에 있는 사람에게 내밀고 있다.

도 74는, 조리 공간의 위치를 나타내는 도면이다.

도 74에 색을 넣어 나타낸 바와 같이, 하강한 천판(921B)의 상방의 원주상의 공간이, 조리 암(51)이 조리를 행하는 조리 공간이 된다. 로봇 키친(901)에 있어서는, 천판(921B)이 하강함으로써, 조리 공간이 형성되게 된다.

또한, 도 73에 있어서, 로봇 키친(901)의 근처에 있는 2명 앞에 준비되어 있는 요리나 글라스는, 조리 암(51)에 의해 준비된 것이다.

로봇 키친(901)에 의한 요리의 제공은, 예를 들어 부분적으로 온도를 조정하는 것이 가능한 천판(921A) 상에 요리를 직접 둠으로써 행해진다. 전열선을 사용한 가열 장치, 공냉식, 풍냉식 등의 소정의 방식의 냉각 장치가 하우징(911)의 내부에 마련된다.

이와 같이, 로봇 키친(901)에 의한 조리는, 로봇 키친(901)을 둘러싸는 사람의 중심으로 형성된 조리 공간에 있어서 행해진다.

둘러싸는 사람 중 누구도 보기 쉬운 장소를 마치 스테이지로 하는 것과 같은 형태로 조리를 행함으로써, 로봇 키친(901)은, 조리를 행하는 모습을 엔터테인먼트로서 매료시키며, 공간을 연출하는 것이 가능해진다.

또한, 하강한 천판(921B)의 상방의 공간에 있어서 조리를 행함으로써, 로봇 키친(901)은, 하우징(911)의 측면으로부터 조리 공간까지의 거리를 확보하는 것이 가능해진다. 하우징(911)의 측면으로부터 조리 공간까지의 거리를 확보함으로써, 조리 중의 조리 암(51)이나, 조리에 사용되고 있는 어태치먼트가 사람에게 부딪치는 것을 방지하는 것이 가능해진다.

<내부 구성>

이어서, 로봇 키친(901)의 내부 구성에 대하여 설명한다.

·조리 보조 유닛의 배치예

도 75는, 조리 보조 유닛의 배치예를 나타내는 도면이다.

도 75에 사선으로 나타낸 바와 같이, 로봇 키친(901)의 조리를 보조하기 위한 기능을 갖는 조리 보조 유닛(31-1 내지 31-6)은, 하우징(911)의 내부에, 환상으로 배열하여 마련된다. 조리 보조 유닛(31-1 내지 31-6)의 위치는 천판(921A)의 저면측의 위치가 된다.

도 75에 있어서는, 조리 암(51)의 도시가 생략되어 있다. 도 76 등에 있어서도 마찬가지이다.

도 76은, 하우징(911)의 내측의 주위 측면의 예를 나타내는 사시도이다.

천판(921B)이 하강하였을 때에 나타나는 하우징(911)의 내측의 주위 측면은, 소정의 방향으로 슬라이드 가능한 도어가 되는 부재에 의해 구성된다. 도 76의 예에 있어서는, 도어부(931-1 내지 931-3)가 나타나 있다.

예를 들어, 도어부(931-1)가 개방되었을 때, 도 75의 조리 보조 유닛(31-1)이 나타난다. 또한, 도어부(931-2)가 개방되었을 때, 조리 보조 유닛(31-2)이 나타난다. 도어부(931-3)가 개방되었을 때, 조리 보조 유닛(31-3)이 나타난다. 조리 보조 유닛(31-4 내지 31-6)도 마찬가지로, 각각의 정면에 마련되는 도어부가 개방되었을 때에 나타난다. 조리 보조 유닛(31-1 내지 31-6)은 정면을 하우징(911)의 중심을 향해 마련된다.

이와 같이, 각각의 조리 보조 유닛은, 천판(921B)이 하강하였을 때에 형성되는 조리 공간으로부터 액세스하는 것이 가능한 형태로, 조리 공간을 둘러싸는 측면에 마련된다. 각각의 조리 보조 유닛은, 천판(921B)이 하강함에 따라서, 조리 공간과 함께 나타난다.

조리 공간을 둘러싸도록 조리 보조 유닛이 마련됨으로써, 로봇 키친(901)은 조리 암(51)에 의해 소정의 조리 보조 유닛에 액세스하고, 조리 보조 유닛을 사용하여 조리를 행하는 것이 가능해진다.

·홈부의 배치예

로봇 키친(901)에도, 세정 기능이나 폐기물 처리 기능을 갖는 홈부가 형성된다.

도 77은, 홈부의 배치예를 나타내는 도면이다.

도 77에 사선으로 나타낸 바와 같이, 상방에서 보았을 때의 홈부(101)의 위치는, 천판(921A)과 천판(921B)의 경계 근방의 아래의 위치가 된다. 하강한 천판(921B)을 둘러싸도록 홈부(101)가 형성된다.

도 78은, 하우징(911)의 단면을 나타내는 도면이다.

사선으로 나타낸 바와 같이, 홈부(101)는, 하강한 천판(921B)의 둘레에, 천판(921B)보다 낮은 위치에 형성된다. 하강한 천판(921B)을 둘러싸도록 홈부(101)가 마련되기 때문에, 조리 암(51)은, 레일(102) 상의 어느 위치로부터도, 홈부(101)를 사용하여 어태치먼트나 식기를 세정하거나, 폐기물을 처리하거나 할 수 있다. 하우징(911)에 형성되는 홈부(101)에도, 도 15, 도 16을 참조하여 설명한 각 구성이 마련된다.

도 79는, 폐기물의 처리의 모습을 나타내는 도면이다.

도 79에 나타내는 바와 같이, 로봇 키친(901)은, 클리너 어태치먼트의 선단부로 천판(921B)의 표면을 쓸듯이 조리 암(51-1)을 동작시킴으로써, 천판(921B) 상의 폐기물을 홈부(101)에 투입할 수 있다.

로봇 키친(901)의 홈부(101)가 조리 암(51)의 수납 기능을 갖고 있게 해도 된다. 조리 암(51)의 수납 공간으로서 홈부(101)가 사용된다. 예를 들어, 슬립 모드 시, 또는 조리 공정에 따라서, 조리 암(51)이 홈부(101)에 수납된다.

이상과 같이, 로봇 키친(901)은 하우징의 형상이나 각 구성의 배치가 다르지만, 기본적으로 로봇 키친(1)과 마찬가지의 구성을 갖는다.

로봇 키친(901)의 컨트롤러(201)(도 46)에 있어서는, 소정의 프로그램이 실행됨으로써 도 48을 참조하여 설명한 각 기능부가 실현되고, 레시피 데이터에 기초하여, 상술한 각 처리가 행해진다.

<<7. 다른 예>>

<천판의 이동의 예>

·제1 이동의 예

도 9, 도 10을 참조하여 설명한 예에 있어서는, 로봇 키친(1)의 천판부(21)의 일부인 천판(21B)의 이동 방향이 수직 상측 방향인 것으로 하였지만, 천판부(21)의 일부가 다른 방향으로 이동하게 해도 된다. 천판부(21)의 일부가 이동함으로써, 그 때까지 숨겨져 있던 조리 보조 공간으로서의 조리 보조 시스템(31)과 홈부(101)의 공간이 나타난다.

도 80은, 천판의 이동의 예를 나타내는 상면도이다.

동작 모드가 액티브 모드로 전환된 경우, 화살표 A201에 나타내는 바와 같이 천판(21B)이 수평 방향으로 이동하도록 해도 된다. 천판(21A)의 위치는 고정된 그대로이다.

천판(21B)이 수평 방향으로 이동한 경우, 도 80의 하단에 나타내는 바와 같이, 천판(21A)에 의해 상면이 덮여 있던 조리 보조 시스템(31)과 홈부(101)가 나타난다.

이와 같이, 천판부(21)의 일부가 수평 방향으로 이동함으로써 조리 보조 공간이 나타나도록 하는 것이 가능하다.

·제2 이동의 예

도 81은, 천판의 이동의 다른 예를 나타내는 상면도이다.

도 81의 화살표 A211, A212에 나타내는 바와 같이, 천판(21B)뿐만 아니라, 천판(21A)이 수평 방향으로 이동함에 따라서, 조리 보조 공간이 나타나게 해도 된다.

도 81의 예에 있어서는, 천판부(21)를 구성하는 정면측의 천판(21A)이 수평 전방으로 이동하고, 배면측의 천판(21B)이 수평 후방으로 이동함으로써, 조리 보조 공간이 나타난다.

이와 같이, 천판이 2개의 부재에 의해 구성되는 경우, 적어도 어느 부재가 이동함으로써, 조리 보조 공간이 나타난다.

·제3 이동의 예

도 72를 참조하여 설명한 예에 있어서는, 로봇 키친(901)의 천판부(921)의 일부인 천판(921B)의 이동 방향이 수직 하측 방향인 것으로 하였지만, 천판부(921)의 일부가 다른 방향으로 이동하게 해도 된다. 천판부(921)의 일부가 이동함으로써 조리 공간이나 조리 보조 공간이 형성된다.

도 82는, 천판의 이동 방향의 예를 나타내는 도면이다.

동작 모드가 액티브 모드로 전환된 경우, 화살표 A221에 나타내는 바와 같이 천판(921B)이 상승하게 해도 된다. 천판(921A)의 위치는 고정된 그대로이다.

천판(921B)이 수직 상측 방향으로 이동함에 따라서, 천판(921B)의 저면측에 마련되어 있던 조리 보조 시스템(31)이 나타난다.

이 경우, 천판(921A)의 상방의 공간 또는 천판(921B)의 상방의 공간이, 조리 암(51)이 조리를 행하는 조리 공간이 된다.

<다른 구성예>

·제1 구성예

도 83, 도 84는, 로봇 키친의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.

도 83, 도 84의 로봇 키친(1001)은 원주상의 하우징(1011)을 갖는다. 도 84에 나타내는 바와 같이, 하우징(1011)의 상방에는, 상하로 이동 가능한 커버(1012)가 마련된다. 커버(1012)는, 직경 방향의 길이가 하우징(1011)의 직경 방향의 길이와 대략 동일한 길이의 원통상의 커버이다.

하우징(1011)의 천판부(1021)는 환상의 천판(1021A)과 원 형상의 천판(1021B)에 의해 구성된다. 천판(1021B)은 천판(1021A)에 의해 둘러싸이는 위치에 마련된다.

도 83에 나타내는 바와 같이, 천판(1021B)의 둘레에는 홈부(1051)가 마련된다. 또한, 홈부(1051)의 둘레에는 레일(1052)이 마련된다. 천판(1021A)과 천판(1021B)은, 홈부(1051)와 레일(1052)를 사이에 끼워서 마련된다.

이 예에 있어서는, 천판의 일부가 이동하였을 때에 나타나는 것이 아니고, 항상 노출된 상태에서 홈부가 마련된다.

레일(1052)에 마련된 조리 암(51-1, 51-2)은, 예를 들어 천판(1021B) 상에서 조리를 행하고, 완성된 요리를 천판(1021A)에 배열하게 된다.

조리 보조 유닛을 사용하는 경우의 천판(1021B)의 이동 방향은, 예를 들어 도 82를 참조하여 설명한 바와 같이 수직 상측 방향이다. 천판(1021B)이 수직 상측 방향으로 이동하는 것에 연동하여, 천판(1021B)의 저면측에 마련되어 있는 조리 보조 유닛이 나타난다.

도 85는, 조리 보조 유닛의 배치예를 모식적으로 나타내는 도면이다.

도 85에 사선으로 나타낸 바와 같이, 로봇 키친(1001)의 조리를 보조하기 위한 기능을 갖는 조리 보조 유닛은, 하우징(1011)의 내부에, 환상으로 배열하여 마련된다. 조리 보조 유닛의 위치는 천판(1021A)의 저면측의 위치가 된다. 도 85에 있어서는 5개의 조리 보조 유닛이 마련되어 있다.

화살표 A231로 나타낸 바와 같이, 5개의 조리 보조 유닛 중 하나가, 천판(1021B)의 저면측에 마련된 수납부(1031)에 수납된다. 수납부(1031)에 수납된 조리 보조 유닛이, 천판(1021B)이 상승하는 것에 연동하여 상승하고, 로봇 키친(1001)의 표면에 나타난다.

조리 보조 유닛의 전환은, 수납부(1031)에 수납하는 조리 보조 유닛을 교체함으로써 실현된다.

하우징(1011)의 내부에는, 각각의 조리 보조 유닛을 수납부(1031)에 유도하거나, 수납부(1031)로부터, 결정된 원래의 위치에 퇴피시키거나 하는 레일이나 모터가 마련된다. 또한, 하우징(1011)의 내부에는, 조리 보조 유닛을 수납한 수납부(1031)를 상하 방향으로 이동시키는 레일이나 모터가 마련된다.

도 86은, 조리 보조 유닛의 이동의 예를 나타내는 도면이다.

화살표 A231에 나타내는 바와 같이 수납부(1031)에 유도되고, 수납부(1031)에 수납된 조리 보조 유닛이, 화살표 A232에 나타내는 바와 같이 천판(1021B)과 함께 상승하여, 천판(1021A)보다 높은 위치에 나타난다.

이에 의해, 조리 암(51)은, 조리 보조 유닛을 사용하여 조리를 행하는 것이 가능해진다.

도 87은, 로봇 키친(1001)의 세정 시의 상태를 나타내는 도면이다.

로봇 키친(1001)의 세정 시, 화살표 A241로 나타낸 바와 같이, 지주(1013)에 의해 지지된 커버(1012)가 하강하고, 하우징(1011)의 상면 전체가 커버(1012)에 의해 덮인 상태가 된다.

이 상태에서, 예를 들어 천판(1021A)의 표면이나 조리 보조 유닛의 표면이, 클리너 어태치먼트 등을 사용하여 조리 암(51)에 의해 세정된다. 이에 의해, 세정에 사용하는 물 등이 주위에 비산되는 것을 방지하는 것이 가능해진다.

·제2 구성예

도 88, 도 89는, 로봇 키친의 다른 구성예를 나타내는 도면이다.

도 88, 도 89에 나타내는 로봇 키친(1101)은, 벽의 오목부에 감입되는 형태로 마련된다. 로봇 키친(1101)의 좌측에는 벽 W1이 있고, 우측에는 벽 W2가 있다. 정면의 벽 W11에는, 벽 W11에 매립된 상태에서 조리 보조 시스템(31)이 마련된다.

로봇 키친(1101)은 횡장 직방체상의 하우징(1111)을 갖는다. 도 89에 나타내는 바와 같이, 하우징(1111)의 상면을 구성하는 천판(1121)에는, 길이 방향으로 홈부(1151)가 마련된다. 홈부(1151)의 테두리에 따라서 레일이 마련되고, 조리 암(51)이 이동 가능해진다.

도 90은, 로봇 키친(1101)의 세정 시의 상태를 나타내는 도면이다.

로봇 키친(1101)의 세정 시, 화살표 A251로 나타낸 바와 같이, 벽 W1에 수납되어 있던 커버(1112)가 슬라이드하여 나타나고, 하우징(1111)의 상면 전체가 커버(1112)에 의해 덮인 상태가 된다.

이 상태에서, 예를 들어 천판(1121)의 표면이나 조리 보조 유닛의 표면이, 클리너 어태치먼트 등을 사용하여 조리 암(51)에 의해 세정된다. 이것에 의해서도, 세정에 사용하는 물 등이 주위에 비산되는 것을 방지하는 것이 가능해진다.

<서버에 의한 제어>

로봇 키친(1)의 동작이, 로봇 키친(1)에 탑재된 컨트롤러(201)에 의해 제어되는 것으로 하였지만, 외부의 장치에 의해 제어되게 해도 된다.

도 91은, 제어 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다.

도 91의 제어 시스템은, 로봇 키친(1)과 조리 제어 서버(1201)가 인터넷 등의 네트워크를 통해 접속됨으로써 구성된다. 로봇 키친(1)과 조리 제어 서버(1201)는, 네트워크를 통해 통신을 행한다.

도 91의 제어 시스템에 있어서는, 상술한 바와 같은 로봇 키친(1)의 처리가, 로봇 키친(1)의 외부의 장치인 조리 제어 서버(1201)에 의해 행해진다. 즉, 도 48을 참조하여 설명한 컨트롤러(201)의 기능부 중의 적어도 일부가, 소정의 프로그램이 실행됨으로써 조리 제어 서버(1201)에 있어서 실현된다.

로봇 키친(1)으로부터 조리 제어 서버(1201)에 대하여는, 로봇 키친(1)에 있어서 촬영된 화상, 검출된 센서 데이터 등의, 조리 암(51)을 포함하는 각 부의 동작에 필요한 정보가 송신된다.

조리 제어 서버(1201)는 로봇 키친(1)으로부터 송신되어 온 정보를 수신하고, 레시피 데이터에 기초하여 조리 암(51)의 동작을 제어함으로써, 로봇 키친(1)에 있어서 조리의 각 작업을 행하게 한다. 조리 제어 서버(1201)는 로봇 키친(1)의 행동을 제어하는 제어 장치로서 기능한다.

이와 같이, 로봇 키친(1)의 행동을 제어하는 제어 장치가, 로봇 키친(1)의 외부에 마련되게 해도 된다. PC, 스마트폰, 태블릿 단말기 등의, 로봇 키친(1)과 통신 가능한 다른 장치가 제어 장치로서 사용되게 해도 된다.

<어태치먼트의 다른 예>

도 92 내지 도 96은, 어태치먼트를 기능별로 나타내는 도면이다. 상술한 어태치먼트도 일부 포함된다.

도 92에 나타내는 어태치먼트(701 내지 704)는 가열 기능을 갖는 어태치먼트이다. 조리 암(51)으로부터 공급된 열에 의해 각 어태치먼트가 가열된다.

어태치먼트(701)는 상술한 만능 막대 어태치먼트(654)에 대응한다. 어태치먼트(701)는 막대 형상 부분을 가열함과 함께, 온도를 계측하는 기능을 갖는다.

어태치먼트(702)는, 가열 대상이 되는 철판 등의 툴의 마운트로서 사용되는 어태치먼트이다. 어태치먼트(702)는, 설치된 툴을 가열하는 기능을 갖는다. 도 92의 예에 있어서는, 원형의 철판(702A)이 어태치먼트(702)용의 툴로서 나타나 있다.

어태치먼트(703)는, 선단부의 철판 부분에 있어서 가열 조리를 행하기 위해 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(704)는, 선단부의 편목(編目) 부분에 있어서 가열 조리를 행하기 위해 사용되는 어태치먼트이다.

도 93의 좌측에 나타내는 어태치먼트(705 내지 707)는, 물의 분출 기능을 갖는 어태치먼트이다. 조리 암(51)으로부터 공급된 물이 각 어태치먼트로부터 분출된다.

또한, 도 93의 우측에 나타내는 어태치먼트(707 내지 710)는, 압축과 흡인 기능을 갖는 어태치먼트이다. 조리 암(51)으로부터 가해진 압력에 의해 공기의 분출이 행해진다. 또한, 조리 암(51)으로부터 전달된 흡인력에 의해 공기나 물의 흡인이 행해진다.

어태치먼트(705)는 압축된 물을 하나의 분출구로부터 분출하고, 그 물에 의해 식재를 커트하는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(706)는 압축된 물을 복수의 분출구로부터 샤워상으로 분출하고, 세정 등에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(707)는 상술한 클리너 어태치먼트(658)에 대응한다. 어태치먼트(707)는 물을 분출함과 함께 흡인하는 기능을 갖는다.

어태치먼트(708)는 액체를 흡수하고, 계량을 하는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(709)는 공기를 배출하거나 하여 거품내기 조리 등에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(710)는 물 등의 흡인에 사용되는 어태치먼트이다.

도 94에 나타내는 어태치먼트(711 내지 714)는, 액추에이터(모터)를 구동시킴으로써 물체를 끼워 넣는 기능을 갖는 어태치먼트이다. 조리 암(51)으로부터 공급된 제어 신호에 따라서, 각 어태치먼트 내의 액추에이터가 구동한다.

어태치먼트(711)는 물체를 강력하게 파지하는 것에 사용되는 어태치먼트이다. 예를 들어, 매니퓰레이터 어태치먼트(651)에 마련되는 수보다 많은 수의 손가락부가 어태치먼트(711)에 마련된다.

어태치먼트(712)는 상술한 매니퓰레이터 어태치먼트(651)에 대응한다. 어태치먼트(712)는 물체를 파지하는 기능을 갖는다.

어태치먼트(713)는 집게와 같이, 가늘고 긴 2개의 막대 형상부의 선단부로 물체를 파지하는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(714)는 가위과 같이, 2개의 날로 물체를 자르는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

도 95에 나타내는 어태치먼트(715, 716)는, 상술한 스핀들 어태치먼트(656)와 마찬가지로, 그 자체가 회전하는 기능을 갖는 어태치먼트이다. 조리 암(51)으로부터 공급된 제어 신호에 따라서, 각 어태치먼트 내의 액추에이터가 구동하고, 회전한다.

어태치먼트(715)는 식재를 교반하여, 거품을 내는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(716)는 식재를 교반하여, 혼합하는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

도 96에 나타내는 어태치먼트(717 내지 726)는, 초음파 진동을 발생시키는 기능을 갖는 어태치먼트이다. 조리 암(51)으로부터 공급된 제어 신호에 따라서, 각 어태치먼트 내의 모터가 구동하고, 진동이 발생한다.

어태치먼트(717)는 나이프 어태치먼트(653)와 마찬가지로, 식재의 커트에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(718)는 주걱과 같이, 식재를 커트하거나, 뒤집어 엎거나 하는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(719)는 상술한 주걱 어태치먼트(652)에 대응한다.

어태치먼트(720)는 상술한 필러 어태치먼트(657)에 대응한다.

어태치먼트(721)는 파스타 서버와 같이, 삶아진 파스타를 떠내는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(722)는 냄비에 넣은 스프 등을 진동에 의해 교반하는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(723)는 스테이크 고기 등의 고깃 덩어리에 진동을 부여하여, 유연하게 하는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(724, 725)는 달걀과 같이, 식재 등을 떠내는 것에 사용되는 어태치먼트이다.

어태치먼트(726)는 커틀러리 등의 각종 키친 툴의 마운트로서 사용되는 어태치먼트이다. 도 96의 예에 있어서는, 스푼(726A), 포크(726B), 와인 오프너(726C), 젓가락(726D) 및 솔(726E)이 어태치먼트(726)용의 툴로서 나타나 있다.

이러한 어태치먼트가 기능별로 그룹화되어, 관리되도록 하는 것이 가능하다. 예를 들어, 레시피 데이터에 따라서 행해지는 조리에 있어서의 사용 빈도에 따라서, 단체마다 또는 그룹마다 우선도가 설정된다.

유저는 어태치먼트를 단체로 구입할 수도 있고, 기능별의 그룹 단위로 구입할 수도 있다. 우선도가 설정되어 있음으로써, 유저는 우선도가 높은 어태치먼트, 또는 우선도가 높은 어태치먼트의 그룹을 식별하고, 구입하는 것이 가능해진다.

<컴퓨터의 구성예>

상술한 일련의 처리는 하드웨어에 의해 실행할 수도 있고, 소프트웨어에 의해 실행할 수도 있다. 일련의 처리를 소프트웨어에 의해 실행하는 경우에는, 그 소프트웨어를 구성하는 프로그램이, 전용의 하드웨어에 내장되어 있는 컴퓨터, 또는 범용의 퍼스널 컴퓨터 등에, 프로그램 기록 매체로부터 인스톨된다.

도 97은, 상술한 일련의 처리를 프로그램에 의해 실행하는 컴퓨터의 하드웨어의 구성예를 나타내는 블록도이다.

CPU(Central Processing Unit)(2001), ROM(Read Only Memory)(2002), RAM(Random Access Memory)(2003)은, 버스(2004)에 의해 서로 접속되어 있다.

버스(2004)에는, 또한 입출력 인터페이스(2005)가 접속되어 있다. 입출력 인터페이스(2005)에는, 키보드, 마우스 등으로 이루어지는 입력부(2006), 디스플레이, 스피커 등으로 이루어지는 출력부(2007)가 접속된다. 또한, 입출력 인터페이스(2005)에는, 하드 디스크나 불휘발성의 메모리 등으로 이루어지는 기억부(2008), 네트워크 인터페이스 등으로 이루어지는 통신부(2009), 리무버블 미디어(2011)를 구동하는 드라이브(2010)가 접속된다.

이상과 같이 구성되는 컴퓨터에서는, CPU(2001)가, 예를 들어 기억부(2008)에 기억되어 있는 프로그램을 입출력 인터페이스(2005) 및 버스(2004)를 퉁해 RAM(2003)에 로드하여 실행함으로써, 상술한 일련의 처리가 행해진다.

CPU(2001)가 실행하는 프로그램은, 예를 들어 리무버블 미디어(2011)에 기록하거나, 혹은 로컬 에어리어 네트워크, 인터넷, 디지털 방송이라는, 유선 또는 무선의 전송 매체를 통해 제공되고, 기억부(2008)에 인스톨된다.

또한, 컴퓨터가 실행하는 프로그램은, 본 명세서에서 설명하는 순서를 따라서 시계열로 처리가 행해지는 프로그램이어도 되고, 병렬로, 혹은 호출이 행해졌을 때 등의 필요한 타이밍에서 처리가 행해지는 프로그램이어도 된다.

본 명세서에 있어서, 시스템이란, 복수의 구성 요소(장치, 모듈(부품) 등)의 집합을 의미하고, 모든 구성 요소가 동일 하우징 내에 있는지 여부는 구애받지 않는다. 따라서, 별개의 하우징에 수납되고, 네트워크를 통해 접속되어 있는 복수의 장치, 및 하나의 하우징 내에 복수의 모듈이 수납되어 있는 하나의 장치는, 모두 시스템이다.

본 명세서에 기재된 효과는 어디까지나 예시이며 한정되는 것은 아니고, 또 다른 효과가 있어도 된다.

본 기술의 실시 형태는 상술한 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 본 기술의 요지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 다양한 변경이 가능하다.

예를 들어, 본 기술은, 하나의 기능을 네트워크를 통해 복수의 장치로 분담, 공동하여 처리하는 클라우드 컴퓨팅의 구성을 취할 수 있다.

또한, 상술한 흐름도에서 설명한 각 스텝은, 하나의 장치에서 실행할 뿐 아니라, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.

또한, 하나의 스텝에 복수의 처리가 포함되는 경우에는, 그 하나의 스텝에 포함되는 복수의 처리는, 하나의 장치에서 실행할 뿐 아니라, 복수의 장치에서 분담하여 실행할 수 있다.

<구성의 조합예>

본 기술은, 이하와 같은 구성을 취할 수도 있다.

(1)

제1 천판과 제2 천판에 의해 구성되는 천판부와,

상기 제1 천판과 상기 제2 천판 중 적어도 어느 천판을 이동시키는 천판 구동부와,

상기 천판이 이동함으로써 나타나는 조리 보조 공간에 마련된 조리 보조 유닛과,

상기 조리 보조 공간에 마련된 이동 기구에 따라서, 조리 기능을 갖는 어태치먼트를 착탈 가능한 착탈부를 갖는 조리 암을 이동시키는 암 이동부와,

조리 공정에 따라서 상기 조리 암의 구동을 제어하는 암 제어부

를 구비하는 조리 시스템.

(2)

상기 천판 구동부는, 상기 제1 천판과 상기 제2 천판 중 적어도 어느 상기 천판을, 승강시키거나 또는 수평 방향으로 이동시키는

상기 (1)에 기재된 조리 시스템.

(3)

상기 조리 보조 유닛은, 상기 천판보다도 낮은 위치에 마련되는

상기 (1) 또는 (2)에 기재된 조리 시스템.

(4)

상기 조리 보조 유닛은, 상기 제1 천판의 저면측에, 하우징에 수납한 상태로 마련되고, 상기 제1 천판이 상승하는 것에 연동하여 나타나는

상기 (3)에 기재된 조리 시스템.

(5)

상기 조리 보조 공간에 마련되고, 인물의 동작, 또는 상기 조리 암의 동작에 따라서 세정을 행하는 세정부를 더 구비하는

상기 (1) 내지 (4) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(6)

상기 세정부가 갖는 세정 기능은, 인물의 손을 세정하는 기능, 인물의 손을 건조시키는 기능, 및 인물의 손을 소독하는 기능 중 적어도 어느 것을 포함하는

상기 (5)에 기재된 조리 시스템.

(7)

상기 세정부가 갖는 세정 기능은, 상기 어태치먼트를 세정하는 기능, 상기 어태치먼트를 건조시키는 기능, 및 상기 어태치먼트를 소독하는 기능 중 적어도 어느 것을 포함하는

상기 (5)에 기재된 조리 시스템.

(8)

상기 세정부가 갖는 세정 기능은, 식기를 세정하는 기능, 및 식기를 건조시키는 기능 중 적어도 어느 것을 포함하는

상기 (5)에 기재된 조리 시스템.

(9)

상기 조리 보조 공간에는, 상기 이동 기구에 따라서 홈부가 형성되는

상기 (1) 내지 (8) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(10)

상기 홈부에 투입된 폐기물을 처리하는 폐기물 처리부를 더 구비하는

상기 (9)에 기재된 조리 시스템.

(11)

상기 암 제어부는, 상기 천판부의 개폐 동작에 따라서, 또는 상기 조리 공정에 따라서, 상기 조리 암을 상기 홈부에 수납시키는

상기 (9) 또는 (10)에 기재된 조리 시스템.

(12)

상기 조리 암은, 복수의 암 부재와, 복수의 상기 암 부재를 접속하는 힌지부로 구성되고,

상기 암 제어부는, 상기 암 부재와 상기 힌지부를 회전 구동시키는

상기 (1) 내지 (11) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(13)

인물의 상태를 인식하는 상태 인식부를 더 구비하고,

상기 암 제어부는, 상기 상태 인식부에 의해 인식된 인물의 상태에 따라서, 상기 조리 암을 구동시키는

상기 (1) 내지 (12) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(14)

상기 암 제어부는, 상기 상태 인식부에 의해 인식된 인물의 기호에 관한 정보에 따라서, 상기 조리 암을 구동시키는

상기 (13)에 기재된 조리 시스템.

(15)

상기 암 제어부는, 상기 조리 암의 작업에 의해 완성된 요리를 포함하는 운반물을 운반하는 이동체의 위치에 따라서, 상기 조리 암을 구동시키는

상기 (1) 내지 (14) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(16)

상기 암 이동부는, 상기 천판부보다도 낮은 위치에 마련되는

상기 (1) 내지 (15) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(17)

상기 암 이동부는, 상기 조리 암을 착탈 가능하게 하는 암 착탈부를 갖는

상기 (1) 내지 (16) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(18)

상기 암 제어부는, 상기 조리 보조 유닛을 사용하여 조리를 행하도록 상기 조리 암을 구동시키는

상기 (1) 내지 (17) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(19)

상기 천판부의 표면의 온도를, 상기 조리 공정에 따라서 조정하는 온도 조정부를 더 구비하는

상기 (1) 내지 (18) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(20)

상기 조리 암의 수는 복수인

상기 (1) 내지 (19) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

(21)

상기 조리 암을 더 구비하는

상기 (1) 내지 (20) 중 어느 한 항에 기재된 조리 시스템.

<<8. 마무리>>

종래, 매니퓰레이터를 구비한 자동 조리 로봇이 존재한다. 특허문헌 1에는, 인간의 손(손바닥)을 모방한 2개의 관절식 로봇 핸드를 사용하여, 사람인 셰프의 조리 공정을 감시하고, 셰프의 동작 및 조리 공정을 복제함으로써, 요리를 재현하는 자동 조리 로봇이 기재되어 있다.

그러나, 특허문헌 1에 기재되어 있는 기술은, 인간이 사용하는 조리 기구를 사용하여, 인간이 행하는 조리를 완전히 생략하는 것을 목적으로 하는 것이다.

본 기술의 제1 측면의 로봇 키친은, 인간이 로봇의 인터렉티브한 서포트를 받으면서 조리 공정의 일부 또는 전부를 로봇과 분담함으로써, 조리의 효율을 향상시킬 뿐만 아니라, 조리를 즐길 수 있도록 하는 것에 주안을 둔 것이다.

또한, 로봇 키친은, 각종 처리를 자율적으로 행하는 장치이지만, 당연히 외부로부터의 명령대로 처리를 행하는 것도 가능해진다. 여기서, 자율적인 처리란, 센싱 데이터 등에 따라서 유저의 지시에 구애받지 않고 행하는 처리를 말한다. 로봇 키친은 유저의 지시에 따라서 처리를 행하는 것도 가능해진다.

또한, 본 기술의 제1 측면의 로봇 키친은, 조리를 행하지 않는 경우에는, 조리 암/어태치먼트/운반 로봇 등의 조리에 관련되는 물품을 수납한 상태에서 일체화함으로써, 주위의 환경에 융화되는 것을 가능하게 하는 것이다.

또한, 본 기술의 제1 측면의 로봇 키친은, 조리 환경이나 유저 특성을 인식한 후에 필요한 타이밍에서 인간을 서포트함으로써, 새로운 유저 체험을 제공하는 것을 가능하게 하는 것이다.

새로운 유저 체험에는, 인간과 로봇 키친이 협동하여 조리를 행한다는 새로운 조리 체험, 그러한 조리에 의해 만든 요리를 먹는다는 새로운 식사의 체험이 포함된다.

조리 환경에는, 조리를 하는 사람이나 그 수, 요리를 먹는 사람이나 그 인원수, 요리의 내용(레시피), 식재의 상황 등이 포함된다. 또한, 유저 특성에는, 유저의 생활 스타일/기호성 등이 포함된다.

본 기술의 제2 측면의 조리 시스템은, 조리 기능에 따라서 교환 가능한 어태치먼트를 사용하여 조리를 행하는 복수의 조리 암을 마련하고, 조리 암의 이동 기구와, 조리 암을 수납 가능한 홈 기구를 일체화시킴으로써, 천판의 움직임에 따라서, 조리 암에 의한 조리가 가능한 상태와, 조리 암을 수납한 상태를 전환할 수 있도록 하는 것에 주안을 둔 것이다.

또한, 본 기술의 제2 측면의 조리 시스템은, 천판이 닫혀 있는 경우에는, 조리 암과 조리 보조 유닛이 숨겨지도록 함으로써, 수납 시의 외견 상의 미관을 향상시키는 것을 가능하게 하는 것이다.

또한, 본 기술의 제2 측면의 조리 시스템은, 온도 조정 기능 등의, 조리를 보조하는 기능을 천판 자체에 갖고 있으며, 유저가 요구하는 질로, 또한 효율적으로 조리를 행할 수 있도록 하는 것이다.

본 기술의 제2 측면의 조리 시스템은, 복수의 조리 암이 조리를 행하는 경우에도 유저에게 안전하다고 생각되는 위치에 조리 공간을 형성하고, 그 조리 공간에 인접하도록 조리 보조 유닛을 배치한 것이다.

본 기술의 제3 측면의 조리 암 및 어태치먼트는, 인간의 손을 모방한 로봇 암으로, 인간이 사용하는 조리 기구를 사용하여 조리를 행하는 것이 아니고, 교환 가능한 어태치먼트에 조리 기능(세정 기능·청소 기능을 포함함)을 갖게 하여, 그 어태치먼트를 사용하여, 복수의 조리 암이 조리를 행하는 것에 주안을 둔 것이다.

본 기술의 제3 측면의 조리 암 및 어태치먼트는, 요리나 조리 공정에 따라서 어태치먼트를 교체함으로써, 조리 공정에 있어서의 다기능화를 유연하게 실현할 수 있도록 하는 것이다.

본 기술의 제4 측면의 운반 로봇은, 지지 암의 각도와 길이를 조정함으로써, 조리 시스템의 내부에 수납 가능한 상태로 형태를 변경함과 함께, 조리 공정에 따라서 운반을 행하는 경우에, 운반물을 올린 천판이 수평 상태를 유지하도록 적응적으로 제어하는 점에 주안을 둔 것이다.

본 기술의 제4 측면의 운반 로봇은, 온도 조정 기능 등의, 조리를 보조하는 기능을 천판 자체에 갖고 있으며, 유저가 요구하는 질로, 또한 효율적으로 운반을 행할 수 있도록 하는 것이다.

본 기술의 제4 측면의 운반 로봇은, 조리 공정 및 식사의 진척의 정도, 조리 환경, 유저 특성을 인식한 후에 필요한 타이밍에서 인간을 서포트함으로써, 새로운 유저 체험을 제공하는 것을 가능하게 하는 것이다.

1 로봇 키친, 2 운반 로봇, 21A, 21B 천판, 31 조리 보조 시스템, 51-1 내지 51-4 조리 암, 101 홈부, 102 레일, 122 폐기물 처리 장치, 131 암 이동부, 132-1 내지 132-4 배관, 133 암 기능 제어 장치, 201 컨트롤러, 202 암 이동 제어부, 203 세정부, 204 천판 구동부, 205 천판 온도 조정부, 206 카메라, 207 마이크, 208 프로젝터, 209 스피커, 210 센서, 211 통신부, 212 구동부, 241 조리 공정관리부, 242 동작 모드 관리부, 243 암 제어부, 244 유닛 제어부, 245 레시피 데이터 기억부, 246 레시피 데이터 취득부, 247 레시피 데이터 가공부, 248 조리 로그 관리부, 249 해석부, 250 주위 상태 인식부, 251 인물 상태 인식부, 252 음성 해석부, 253 음성 인식부, 254 음성 UI 제어부, 255 투영 제어부, 256 운반 로봇 제어부, 501 착탈 부재, 503 중계 부재, 505 베이스 부재, 651 매니퓰레이터 어태치먼트, 652 주걱 어태치먼트, 653 나이프 어태치먼트, 654 만능 막대 어태치먼트, 655 셰이커 어태치먼트, 656 스핀들 어태치먼트, 657 필러 어태치먼트, 658 클리너 어태치먼트, 659, 660 커버 어태치먼트, 801 베이스부, 802 천판, 803 지지 암, 851 컨트롤러, 852 천판 승강 구동부, 853 가열/냉각부, 854 타이어 구동부, 855 센서, 856 통신부, 871 경로 정보 취득부, 872 측위 제어부, 873 이동 제어부, 874 동작 모드 관리부, 875 자세 제어부, 876 해석부, 877 주위 상태 인식부, 878 인물 상태 인식부, 901, 1001 로봇 키친, 1201 조리 제어 서버

Claims

제1 천판과 제2 천판에 의해 구성되는 천판부와,
상기 제1 천판과 상기 제2 천판 중 적어도 어느 천판을 이동시키는 천판 구동부와,
상기 천판이 이동함으로써 나타나는 조리 보조 공간에 마련된 조리 보조 유닛과,
상기 조리 보조 공간에 마련된 이동 기구에 따라서, 조리 기능을 갖는 어태치먼트를 착탈 가능한 착탈부를 갖는 조리 암을 이동시키는 암 이동부와,
조리 공정에 따라서 상기 조리 암의 구동을 제어하는 암 제어부
를 구비하는 조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 천판 구동부는, 상기 제1 천판과 상기 제2 천판 중 적어도 어느 상기 천판을, 승강시키거나 또는 수평 방향으로 이동시키는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조리 보조 유닛은, 상기 천판보다도 낮은 위치에 마련되는
조리 시스템.
제3항에 있어서, 상기 조리 보조 유닛은, 상기 제1 천판의 저면측에, 하우징에 수납한 상태로 마련되고, 상기 제1 천판이 상승하는 것에 연동하여 나타나는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조리 보조 공간에 마련되고, 인물의 동작, 또는 상기 조리 암의 동작에 따라서 세정을 행하는 세정부를 더 구비하는
조리 시스템.
제5항에 있어서, 상기 세정부가 갖는 세정 기능은, 인물의 손을 세정하는 기능, 인물의 손을 건조시키는 기능, 및 인물의 손을 소독하는 기능 중 적어도 어느 것을 포함하는
조리 시스템.
제5항에 있어서, 상기 세정부가 갖는 세정 기능은, 상기 어태치먼트를 세정하는 기능, 상기 어태치먼트를 건조시키는 기능, 및 상기 어태치먼트를 소독하는 기능 중 적어도 어느 것을 포함하는
조리 시스템.
제5항에 있어서, 상기 세정부가 갖는 세정 기능은, 식기를 세정하는 기능, 및 식기를 건조시키는 기능 중 적어도 어느 것을 포함하는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조리 보조 공간에는, 상기 이동 기구에 따라서 홈부가 형성되는
조리 시스템.
제9항에 있어서, 상기 홈부에 투입된 폐기물을 처리하는 폐기물 처리부를 더 구비하는
조리 시스템.
제9항에 있어서, 상기 암 제어부는, 상기 천판부의 개폐 동작에 따라서 또는 상기 조리 공정에 따라서, 상기 조리 암을 상기 홈부에 수납시키는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조리 암은, 복수의 암 부재와, 복수의 상기 암 부재를 접속하는 힌지부로 구성되고,
상기 암 제어부는, 상기 암 부재와 상기 힌지부를 회전 구동시키는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 인물의 상태를 인식하는 상태 인식부를 더 구비하고,
상기 암 제어부는, 상기 상태 인식부에 의해 인식된 인물의 상태에 따라서, 상기 조리 암을 구동시키는
조리 시스템.
제13항에 있어서, 상기 암 제어부는, 상기 상태 인식부에 의해 인식된 인물의 기호에 관한 정보에 따라서, 상기 조리 암을 구동시키는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 암 제어부는, 상기 조리 암의 작업에 의해 완성된 요리를 포함하는 운반물을 운반하는 이동체의 위치에 따라서, 상기 조리 암을 구동시키는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 암 이동부는, 상기 천판부보다도 낮은 위치에 마련되는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 암 이동부는, 상기 조리 암을 착탈 가능하게 하는 암 착탈부를 갖는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 암 제어부는, 상기 조리 보조 유닛을 사용하여 조리를 행하도록 상기 조리 암을 구동시키는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 천판부의 표면의 온도를, 상기 조리 공정에 따라서 조정하는 온도 조정부를 더 구비하는
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조리 암의 수는 복수인
조리 시스템.
제1항에 있어서, 상기 조리 암을 더 구비하는
조리 시스템.