KR20210058841A - 3차원 데이터 부호화 방법, 3차원 데이터 복호 방법, 3차원 데이터 부호화 장치, 및 3차원 데이터 복호 장치 - Google Patents

Abstract

3차원 데이터 부호화 방법은, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 결합함으로써 제3 점군 데이터를 생성하고(S5481), 제3 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성하며(S5482), 부호화 데이터는, 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 포함한다. 예를 들어, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터는, 동일한 대상물의 상이한 시각의 점군 데이터여도 된다.

Description

3차원 데이터 부호화 방법, 3차원 데이터 복호 방법, 3차원 데이터 부호화 장치, 및 3차원 데이터 복호 장치

본 개시는, 3차원 데이터 부호화 방법, 3차원 데이터 복호 방법, 3차원 데이터 부호화 장치, 및 3차원 데이터 복호 장치에 관한 것이다.

자동차 혹은 로봇이 자율적으로 동작하기 위한 컴퓨터 비전, 맵 정보, 감시, 인프라 점검, 또는, 영상 전송 등, 폭넓은 분야에 있어서, 향후, 3차원 데이터를 활용한 장치 또는 서비스의 보급이 전망된다. 3차원 데이터는, 레인지 파인더 등의 거리 센서, 스테레오 카메라, 또는 복수의 단안(單眼) 카메라의 조합 등 다양한 방법으로 취득된다.

3차원 데이터의 표현 방법 중 하나로서, 3차원 공간 내의 점군에 의해 3차원 구조의 형상을 나타내는 포인트 클라우드라고 불리는 표현 방법이 있다. 포인트 클라우드에서는, 점군의 위치와 색이 저장된다. 포인트 클라우드는 3차원 데이터의 표현 방법으로서 주류가 될 것으로 예상되는데, 점군은 데이터량이 매우 크다. 따라서, 3차원 데이터의 축적 또는 전송에 있어서는 2차원의 동화상(일례로서, MPEG로 규격화된 MPEG-4 AVC 또는 HEVC 등이 있다)과 마찬가지로, 부호화에 의한 데이터량의 압축이 필수가 된다.

또, 포인트 클라우드의 압축에 대해서는, 포인트 클라우드 관련 처리를 행하는 공개 라이브러리(Point Cloud Library) 등에 의해 일부 서포트되고 있다.

또, 3차원의 지도 데이터를 사용하여, 차량 주변에 위치하는 시설을 검색하고, 표시하는 기술이 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조).

국제 공개 제2014/020663호

3차원 데이터의 부호화 처리에서는, 부호화 효율을 향상할 수 있는 것이 요망되고 있다.

본 개시는, 부호화 효율을 향상할 수 있는 3차원 데이터 부호화 방법, 3차원 데이터 복호 방법, 3차원 데이터 부호화 장치, 또는 3차원 데이터 복호 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 개시의 일 양태에 따른 3차원 데이터 부호화 방법은, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 결합함으로써 제3 점군 데이터를 생성하고, 상기 제3 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성하며, 상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 포함한다.

본 개시의 일 양태에 따른 3차원 데이터 복호 방법은, 부호화 데이터를 복호함으로써, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터가 결합됨으로써 생성된 제3 점군 데이터와, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 취득하고, 상기 식별 정보를 사용하여, 상기 제3 점군 데이터로부터 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터를 분리한다.

본 개시는, 부호화 효율을 향상할 수 있는 3차원 데이터 부호화 방법, 3차원 데이터 복호 방법, 3차원 데이터 부호화 장치, 또는 3차원 데이터 복호 장치를 제공할 수 있다.

도 1은, 실시 형태 1에 따른 3차원 데이터 부호화 복호 시스템의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는, 실시 형태 1에 따른 점군 데이터의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 3은, 실시 형태 1에 따른 점군 데이터 정보가 기술된 데이터 파일의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 4는, 실시 형태 1에 따른 점군 데이터의 종류를 나타내는 도면이다.
도 5는, 실시 형태 1에 따른 제1 부호화부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 6은, 실시 형태 1에 따른 제1 부호화부의 블록도이다.
도 7은, 실시 형태 1에 따른 제1 복호부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 8은, 실시 형태 1에 따른 제1 복호부의 블록도이다.
도 9는, 실시 형태 1에 따른 제2 부호화부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 10은, 실시 형태 1에 따른 제2 부호화부의 블록도이다.
도 11은, 실시 형태 1에 따른 제2 복호부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 12는, 실시 형태 1에 따른 제2 복호부의 블록도이다.
도 13은, 실시 형태 1에 따른 PCC 부호화 데이터에 관련된 프로토콜 스택을 나타내는 도면이다.
도 14는, 실시 형태 2에 따른 ISOBMFF의 기본 구조를 나타내는 도면이다.
도 15는, 실시 형태 2에 따른 프로토콜 스택을 나타내는 도면이다.
도 16은, 실시 형태 3에 따른 부호화부 및 다중화부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 17은, 실시 형태 3에 따른 부호화 데이터의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 18은, 실시 형태 3에 따른 부호화 데이터 및 NAL 유닛의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 19는, 실시 형태 3에 따른 pcc＿nal＿unit＿type의 시맨틱스 예를 나타내는 도면이다.
도 20은 실시 형태 3에 따른 NAL 유닛의 송출 순서의 예를 나타내는 도면이다.
도 21은, 실시 형태 4에 따른 제1 부호화부의 블록도이다.
도 22는, 실시 형태 4에 따른 제1 복호부의 블록도이다.
도 23은, 실시 형태 4에 따른 분할부의 블록도이다.
도 24는, 실시 형태 4에 따른 슬라이스 및 타일의 분할예를 나타내는 도면이다.
도 25는, 실시 형태 4에 따른 슬라이스 및 타일의 분할 패턴의 예를 나타내는 도면이다.
도 26은, 실시 형태 4에 따른 의존 관계의 예를 나타내는 도면이다.
도 27은, 실시 형태 4에 따른 데이터의 복호 순서의 예를 나타내는 도면이다.
도 28은, 실시 형태 4에 따른 부호화 처리의 플로차트이다.
도 29는, 실시 형태 4에 따른 결합부의 블록도이다.
도 30은, 실시 형태 4에 따른 부호화 데이터 및 NAL 유닛의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 31은, 실시 형태 4에 따른 부호화 처리의 플로차트이다.
도 32는, 실시 형태 4에 따른 복호 처리의 플로차트이다.
도 33은, 실시 형태 4에 따른 부호화 처리의 플로차트이다.
도 34는, 실시 형태 4에 따른 복호 처리의 플로차트이다.
도 35는, 실시 형태 5에 따른 복수 프레임의 점군 데이터로부터 트리 구조 및 어큐펀시(occupancy) 부호를 생성하는 이미지를 나타내는 도면이다.
도 36은, 실시 형태 5에 따른 프레임 결합의 예를 나타내는 도면이다.
도 37은, 실시 형태 5에 따른 복수 프레임의 결합의 예를 나타내는 도면이다.
도 38은, 실시 형태 5에 따른 3차원 데이터 부호화 처리의 플로차트이다.
도 39는, 실시 형태 5에 따른 부호화 처리의 플로차트이다.
도 40은, 실시 형태 5에 따른 3차원 데이터 복호 처리의 플로차트이다.
도 41은, 실시 형태 5에 따른 복호 및 분할 처리의 플로차트이다.
도 42는, 실시 형태 5에 따른 부호화부의 블록도이다.
도 43은, 실시 형태 5에 따른 분할부의 블록도이다.
도 44는, 실시 형태 5에 따른 위치 정보 부호화부의 블록도이다.
도 45는, 실시 형태 5에 따른 속성 정보 부호화부의 블록도이다.
도 46은, 실시 형태 5에 따른 점군 데이터의 부호화 처리의 플로차트이다.
도 47은, 실시 형태 5에 따른 부호화 처리의 플로차트이다.
도 48은, 실시 형태 5에 따른 복호부의 블록도이다.
도 49는, 실시 형태 5에 따른 위치 정보 복호부의 블록도이다.
도 50은, 실시 형태 5에 따른 속성 정보 복호부의 블록도이다.
도 51은, 실시 형태 5에 따른 결합부의 블록도이다.
도 52는, 실시 형태 5에 따른 점군 데이터의 복호 처리의 플로차트이다.
도 53은, 실시 형태 5에 따른 복호 처리의 플로차트이다.
도 54는, 실시 형태 5에 따른 프레임의 결합 패턴의 예를 나타내는 도면이다.
도 55는, 실시 형태 5에 따른 PCC 프레임의 구성예를 나타내는 도면이다.
도 56은, 실시 형태 5에 따른 부호화 위치 정보의 구성을 나타내는 도면이다.
도 57은, 실시 형태 5에 따른 부호화 위치 정보의 헤더의 신택스 예를 나타내는 도면이다.
도 58은, 실시 형태 5에 따른 부호화 위치 정보의 페이로드의 신택스 예를 나타내는 도면이다.
도 59는, 실시 형태 5에 따른 리프 노드 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 60은, 실시 형태 5에 따른 리프 노드 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 61은, 실시 형태 5에 따른 비트 맵 정보의 예를 나타내는 도면이다.
도 62는, 실시 형태 5에 따른 부호화 속성 정보의 구성을 나타내는 도면이다.
도 63은, 실시 형태 5에 따른 부호화 속성 정보의 헤더의 신택스 예를 나타내는 도면이다.
도 64는, 실시 형태 5에 따른 부호화 속성 정보의 페이로드의 신택스 예를 나타내는 도면이다.
도 65는, 실시 형태 5에 따른 부호화 데이터의 구성을 나타내는 도면이다.
도 66은, 실시 형태 5에 따른 데이터의 송출 순서 및 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다.
도 67은, 실시 형태 5에 따른 데이터의 송출 순서 및 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다.
도 68은, 실시 형태 5에 따른 데이터의 송출 순서 및 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다.
도 69는, 실시 형태 5에 따른 일부의 프레임을 복호하는 예를 나타내는 도면이다.
도 70은, 실시 형태 5에 따른 데이터의 송출 순서 및 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다.
도 71은, 실시 형태 5에 따른 데이터의 송출 순서 및 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다.
도 72는, 실시 형태 5에 따른 데이터의 송출 순서 및 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다.
도 73은, 실시 형태 5에 따른 데이터의 송출 순서 및 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다.
도 74는, 실시 형태 5에 따른 부호화 처리의 플로차트이다.
도 75는, 실시 형태 5에 따른 복호 처리의 플로차트이다.

본 개시의 일 양태에 따른 3차원 데이터 부호화 방법은, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 결합함으로써 제3 점군 데이터를 생성하고, 상기 제3 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성하며, 상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 포함한다.

이에 의하면, 당해 3차원 데이터 부호화 방법은, 복수의 점군 데이터를 묶어서 부호화함으로써 부호화 효율을 향상할 수 있다.

예를 들어, 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 상이한 시각의 점군 데이터여도 된다.

예를 들어, 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 동일한 대상물의 상이한 시각의 점군 데이터여도 된다.

예를 들어, 상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치 정보와 속성 정보를 포함하고, 상기 식별 정보는, 상기 속성 정보에 포함되어도 된다.

예를 들어, 상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치를 N(N은 2 이상의 정수)진 트리를 사용하여 나타낸 위치 정보를 포함해도 된다.

본 개시의 일 양태에 따른 3차원 데이터 복호 방법은, 부호화 데이터를 복호함으로써, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터가 결합됨으로써 생성된 제3 점군 데이터와, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 취득하고, 상기 식별 정보를 사용하여, 상기 제3 점군 데이터로부터 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터를 분리한다.

이에 의하면, 당해 3차원 데이터 복호 방법은, 복수의 점군 데이터를 묶어서 부호화함으로써 부호화 효율을 향상한 부호화 데이터를 복호할 수 있다.

예를 들어, 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 상이한 시각의 점군 데이터여도 된다.

예를 들어, 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 동일한 대상물의 상이한 시각의 점군 데이터여도 된다.

예를 들어, 상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치 정보와 속성 정보를 포함하고, 상기 식별 정보는, 상기 속성 정보에 포함되어도 된다.

예를 들어, 상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치를 N(N은 2 이상의 정수)진 트리를 사용하여 나타낸 위치 정보를 포함해도 된다.

또, 본 개시의 일 양태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치는, 프로세서와, 메모리를 구비하고, 상기 프로세서는, 상기 메모리를 사용하여, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 결합함으로써 제3 점군 데이터를 생성하고, 상기 제3 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성하며, 상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 포함한다.

이에 의하면, 당해 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 점군 데이터를 묶어서 부호화함으로써 부호화 효율을 향상할 수 있다.

또, 본 개시의 일 양태에 따른 3차원 데이터 복호 장치는, 프로세서와, 메모리를 구비하고, 상기 프로세서는, 상기 메모리를 사용하여, 부호화 데이터를 복호함으로써, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터가 결합됨으로써 생성된 제3 점군 데이터와, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 취득하고, 상기 식별 정보를 사용하여, 상기 제3 점군 데이터로부터 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터를 분리한다.

이에 의하면, 당해 3차원 데이터 복호 장치는, 복수의 점군 데이터를 묶어서 부호화함으로써 부호화 효율을 향상한 부호화 데이터를 복호할 수 있다.

또한, 이들 포괄적 또는 구체적인 양태는, 시스템, 방법, 집적 회로, 컴퓨터 프로그램 또는 컴퓨터 판독 가능한 CD-ROM 등의 기록 매체로 실현되어도 되고, 시스템, 방법, 집적 회로, 컴퓨터 프로그램 및 기록 매체의 임의의 조합으로 실현되어도 된다.

이하, 실시 형태에 대해서, 도면을 참조하면서 구체적으로 설명한다. 또한, 이하에서 설명하는 실시 형태는, 모두 본 개시의 일 구체예를 나타내는 것이다. 이하의 실시 형태에서 나타나는 수치, 형상, 재료, 구성 요소, 구성 요소의 배치 위치 및 접속 형태, 단계, 단계의 순서 등은 일례이며, 본 개시를 한정하는 주지는 아니다. 또, 이하의 실시 형태에 있어서의 구성 요소 중, 최상위 개념을 나타내는 독립 청구항에 기재되어 있지 않은 구성 요소에 대해서는, 임의의 구성 요소로서 설명된다.

(실시 형태 1)

포인트 클라우드의 부호화 데이터를 실제의 장치 또는 서비스에 있어서 사용할 때에는, 네트워크 대역을 억제하기 위해 용도에 따라 필요한 정보를 송수신하는 것이 바람직하다. 그러나, 지금까지, 3차원 데이터의 부호화 구조에는 그러한 기능이 존재하지 않으며, 그것을 위한 부호화 방법도 존재하지 않았다.

본 실시 형태에서는, 3차원의 포인트 클라우드의 부호화 데이터에 있어서 용도에 따라 필요한 정보를 송수신하는 기능을 제공하기 위한 3차원 데이터 부호화 방법 및 3차원 데이터 부호화 장치, 그리고 당해 부호화 데이터를 복호하는 3차원 데이터 복호 방법 및 3차원 데이터 복호 장치, 그리고 당해 부호화 데이터를 다중화하는 3차원 데이터 다중화 방법, 그리고 당해 부호화 데이터를 전송하는 3차원 데이터 전송 방법에 대해서 설명한다.

특히, 현재, 점군 데이터의 부호화 방법(부호화 방식)으로서 제1 부호화 방법, 및 제2 부호화 방법이 검토되고 있는데, 부호화 데이터의 구성, 및 부호화 데이터를 시스템 포맷에 저장하는 방법이 정의되어 있지 않고, 이대로는 부호화부에 있어서의 MUX 처리(다중화), 또는, 전송 혹은 축적을 할 수 없다고 하는 과제가 있다.

또, PCC(Point Cloud Compression)와 같이, 제1 부호화 방법과 제2 부호화 방법의 2개의 코덱이 혼재하는 포맷을 서포트하는 방법은 지금까지 존재하지 않는다.

본 실시 형태에서는, 제1 부호화 방법과 제2 부호화 방법의 2개의 코덱이 혼재하는 PCC 부호화 데이터의 구성, 및 부호화 데이터를 시스템 포맷에 저장하는 방법에 대해서 설명한다.

우선, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터(점군 데이터) 부호화 복호 시스템의 구성을 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 복호 시스템의 구성예를 나타내는 도면이다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 3차원 데이터 부호화 복호 시스템은, 3차원 데이터 부호화 시스템(4601)과, 3차원 데이터 복호 시스템(4602)과, 센서 단말(4603)과, 외부 접속부(4604)를 포함한다.

3차원 데이터 부호화 시스템(4601)은, 3차원 데이터인 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터 또는 다중화 데이터를 생성한다. 또한, 3차원 데이터 부호화 시스템(4601)은, 단일한 장치에 의해 실현되는 3차원 데이터 부호화 장치여도 되고, 복수의 장치에 의해 실현되는 시스템이어도 된다. 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 3차원 데이터 부호화 시스템(4601)에 포함되는 복수의 처리부 중 일부를 포함해도 된다.

3차원 데이터 부호화 시스템(4601)은, 점군 데이터 생성 시스템(4611)과, 제시부(4612)와, 부호화부(4613)와, 다중화부(4614)와, 입출력부(4615)와, 제어부(4616)를 포함한다. 점군 데이터 생성 시스템(4611)은, 센서 정보 취득부(4617)와, 점군 데이터 생성부(4618)를 포함한다.

센서 정보 취득부(4617)는, 센서 단말(4603)로부터 센서 정보를 취득하고, 센서 정보를 점군 데이터 생성부(4618)에 출력한다. 점군 데이터 생성부(4618)는, 센서 정보로부터 점군 데이터를 생성하고, 점군 데이터를 부호화부(4613)에 출력한다.

제시부(4612)는, 센서 정보 또는 점군 데이터를 사용자에게 제시한다. 예를 들어, 제시부(4612)는, 센서 정보 또는 점군 데이터에 의거한 정보 또는 화상을 표시한다.

부호화부(4613)는, 점군 데이터를 부호화(압축)하고, 얻어진 부호화 데이터와, 부호화 과정에 있어서 얻어진 제어 정보와, 그 외의 부가 정보를 다중화부(4614)에 출력한다. 부가 정보는, 예를 들어, 센서 정보를 포함한다.

다중화부(4614)는, 부호화부(4613)로부터 입력된 부호화 데이터와, 제어 정보와, 부가 정보를 다중화함으로써 다중화 데이터를 생성한다. 다중화 데이터의 포맷은, 예를 들어 축적을 위한 파일 포맷, 또는 전송을 위한 패킷 포맷이다.

입출력부(4615)(예를 들어, 통신부 또는 인터페이스)는, 다중화 데이터를 외부에 출력한다. 또는, 다중화 데이터는, 내부 메모리 등의 축적부에 축적된다. 제어부(4616)(또는 애플리케이션 실행부)는, 각 처리부를 제어한다. 즉, 제어부(4616)는, 부호화 및 다중화 등의 제어를 행한다.

또한, 센서 정보가 부호화부(4613) 또는 다중화부(4614)에 입력되어도 된다. 또, 입출력부(4615)는, 점군 데이터 또는 부호화 데이터를 그대로 외부에 출력해도 된다.

3차원 데이터 부호화 시스템(4601)으로부터 출력된 전송 신호(다중화 데이터)는, 외부 접속부(4604)를 통해, 3차원 데이터 복호 시스템(4602)에 입력된다.

3차원 데이터 복호 시스템(4602)은, 부호화 데이터 또는 다중화 데이터를 복호함으로써 3차원 데이터인 점군 데이터를 생성한다. 또한, 3차원 데이터 복호 시스템(4602)은, 단일한 장치에 의해 실현되는 3차원 데이터 복호 장치여도 되고, 복수의 장치에 의해 실현되는 시스템이어도 된다. 또, 3차원 데이터 복호 장치는, 3차원 데이터 복호 시스템(4602)에 포함되는 복수의 처리부 중 일부를 포함해도 된다.

3차원 데이터 복호 시스템(4602)은, 센서 정보 취득부(4621)와, 입출력부(4622)와, 역다중화부(4623)와, 복호부(4624)와, 제시부(4625)와, 사용자 인터페이스(4626)와, 제어부(4627)를 포함한다.

센서 정보 취득부(4621)는, 센서 단말(4603)로부터 센서 정보를 취득한다.

입출력부(4622)는, 전송 신호를 취득하고, 전송 신호로부터 다중화 데이터(파일 포맷 또는 패킷)를 복호하며, 다중화 데이터를 역다중화부(4623)에 출력한다.

역다중화부(4623)는, 다중화 데이터로부터 부호화 데이터, 제어 정보 및 부가 정보를 취득하고, 부호화 데이터, 제어 정보 및 부가 정보를 복호부(4624)에 출력한다.

복호부(4624)는, 부호화 데이터를 복호함으로써 점군 데이터를 재구성한다.

제시부(4625)는, 점군 데이터를 사용자에게 제시한다. 예를 들어, 제시부(4625)는, 점군 데이터에 의거한 정보 또는 화상을 표시한다. 사용자 인터페이스(4626)는, 사용자의 조작에 의거한 지시를 취득한다. 제어부(4627)(또는 애플리케이션 실행부)는, 각 처리부를 제어한다. 즉, 제어부(4627)는, 역다중화, 복호 및 제시 등의 제어를 행한다.

또한, 입출력부(4622)는, 점군 데이터 또는 부호화 데이터를 그대로 외부로부터 취득해도 된다. 또, 제시부(4625)는, 센서 정보 등의 부가 정보를 취득하고, 부가 정보에 의거한 정보를 제시해도 된다. 또, 제시부(4625)는, 사용자 인터페이스(4626)에서 취득된 사용자의 지시에 의거하여, 제시를 행해도 된다.

센서 단말(4603)은, 센서에서 얻어진 정보인 센서 정보를 생성한다. 센서 단말(4603)은, 센서 또는 카메라를 탑재한 단말이며, 예를 들어, 자동차 등의 이동체, 비행기 등의 비행 물체, 휴대 단말, 또는 카메라 등이 있다.

센서 단말(4603)에서 취득 가능한 센서 정보는, 예를 들어, (1) LIDAR, 밀리미터파 레이더, 또는 적외선 센서로부터 얻어지는, 센서 단말(4603)과 대상물의 거리, 또는 대상물의 반사율, (2) 복수의 단안 카메라 화상 또는 스테레오 카메라 화상으로부터 얻어지는 카메라와 대상물의 거리 또는 대상물의 반사율 등이다. 또, 센서 정보는, 센서의 자세, 방향, 자이로(각속도), 위치(GPS 정보 또는 고도), 속도, 또는 가속도 등을 포함해도 된다. 또, 센서 정보는, 기온, 기압, 습도, 또는 자기 등을 포함해도 된다.

외부 접속부(4604)는, 집적 회로(LSI 또는 IC), 외부 축적부, 인터넷을 통한 클라우드 서버와의 통신, 또는, 방송 등에 의해 실현된다.

다음으로, 점군 데이터에 대해서 설명한다. 도 2는, 점군 데이터의 구성을 나타내는 도면이다. 도 3은, 점군 데이터의 정보가 기술된 데이터 파일의 구성예를 나타내는 도면이다.

점군 데이터는, 복수의 점의 데이터를 포함한다. 각 점의 데이터는, 위치 정보(3차원 좌표), 및 그 위치 정보에 대한 속성 정보를 포함한다. 이 점이 복수 모인 것을 점군이라고 부른다. 예를 들어, 점군은 대상물(오브젝트)의 3차원 형상을 나타낸다.

3차원 좌표 등의 위치 정보(Position)를 지오메트리(geometry)라고 부르는 경우에도 있다. 또, 각 점의 데이터는, 복수의 속성 종별의 속성 정보(attribute)를 포함해도 된다. 속성 종별은, 예를 들어 색 또는 반사율 등이다.

1개의 위치 정보에 대해 1개의 속성 정보가 대응지어져도 되고, 1개의 위치 정보에 대해 복수의 상이한 속성 종별을 갖는 속성 정보가 대응지어져도 된다. 또, 1개의 위치 정보에 대해 같은 속성 종별의 속성 정보가 복수 대응지어져도 된다.

도 3에 나타내는 데이터 파일의 구성예는, 위치 정보와 속성 정보가 1 대 1로 대응하는 경우의 예이며, 점군 데이터를 구성하는 N개의 점의 위치 정보와 속성 정보를 나타내고 있다.

위치 정보는, 예를 들어, x, y, z의 3축의 정보이다. 속성 정보는, 예를 들어, RGB의 색 정보이다. 대표적인 데이터 파일로서 ply 파일 등이 있다.

다음으로, 점군 데이터의 종류에 대해서 설명한다. 도 4는, 점군 데이터의 종류를 나타내는 도면이다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 점군 데이터에는, 정적 오브젝트와, 동적 오브젝트가 있다.

정적 오브젝트는, 임의의 시간(어느 시각)의 3차원 점군 데이터이다. 동적 오브젝트는, 시간적으로 변화하는 3차원 점군 데이터이다. 이후, 어느 시각의 3차원 점군 데이터를 PCC 프레임, 또는 프레임이라고 부른다.

오브젝트는, 통상의 영상 데이터와 같이, 어느 정도 영역이 제한되어 있는 점군이어도 되고, 지도 정보와 같이 영역이 제한되어 있지 않은 대규모 점군이어도 된다.

또, 다양한 밀도의 점군 데이터가 있으며, 성긴 점군 데이터와, 조밀한 점군 데이터가 존재해도 된다.

이하, 각 처리부의 상세한 사항에 대해서 설명한다. 센서 정보는, LIDAR 혹은 레인지 파인더 등의 거리 센서, 스테레오 카메라, 또는, 복수의 단안 카메라의 조합 등 다양한 방법으로 취득된다. 점군 데이터 생성부(4618)는, 센서 정보 취득부(4617)에서 얻어진 센서 정보에 의거하여 점군 데이터를 생성한다. 점군 데이터 생성부(4618)는, 점군 데이터로서, 위치 정보를 생성하고, 위치 정보에, 당해 위치 정보에 대한 속성 정보를 부가한다.

점군 데이터 생성부(4618)는, 위치 정보의 생성 또는 속성 정보의 부가 시에, 점군 데이터를 가공해도 된다. 예를 들어, 점군 데이터 생성부(4618)는, 위치가 중복되는 점군을 삭제함으로써 데이터량을 줄여도 된다. 또, 점군 데이터 생성부(4618)는, 위치 정보를 변환(위치 시프트, 회전 또는 정규화 등)해도 되고, 속성 정보를 렌더링해도 된다.

또한, 도 1에서는, 점군 데이터 생성 시스템(4611)은, 3차원 데이터 부호화 시스템(4601)에 포함되는데, 3차원 데이터 부호화 시스템(4601)의 외부에 독립적으로 설치되어도 된다.

부호화부(4613)는, 점군 데이터를 미리 규정된 부호화 방법에 의거하여 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성한다. 부호화 방법에는 크게 이하의 2종류가 있다. 첫째는, 위치 정보를 사용한 부호화 방법이며, 이 부호화 방법을, 이후, 제1 부호화 방법이라고 기재한다. 둘째는, 비디오 코덱을 사용한 부호화 방법이며, 이 부호화 방법을, 이후, 제2 부호화 방법이라고 기재한다.

복호부(4624)는, 부호화 데이터를 미리 규정된 부호화 방법에 의거하여 복호함으로써 점군 데이터를 복호한다.

다중화부(4614)는, 부호화 데이터를, 기존의 다중화 방식을 사용하여 다중화함으로써 다중화 데이터를 생성한다. 생성된 다중화 데이터는, 전송 또는 축적된다. 다중화부(4614)는, PCC 부호화 데이터 이외에, 영상, 음성, 자막, 애플리케이션, 파일 등의 다른 미디어, 또는 기준 시각 정보를 다중화한다. 또, 다중화부(4614)는, 또한, 센서 정보 또는 점군 데이터에 관련된 속성 정보를 다중화해도 된다.

다중화 방식 또는 파일 포맷으로서는, ISOBMFF, ISOBMFF 베이스의 전송 방식인 MPEG-DASH, MMT, MPEG-2 TS Systems, RMP 등이 있다.

역다중화부(4623)는, 다중화 데이터로부터 PCC 부호화 데이터, 그 외의 미디어, 및 시각 정보 등을 추출한다.

입출력부(4615)는, 다중화 데이터를, 방송 또는 통신 등, 전송하는 매체 또는 축적하는 매체에 맞춘 방법을 사용하여 전송한다. 입출력부(4615)는, 인터넷 경유로 다른 디바이스와 통신해도 되고, 클라우드 서버 등의 축적부와 통신해도 된다.

통신 프로토콜로서는, http, ftp, TCP 또는 UDP 등이 사용된다. PULL형 통신 방식이 사용되어도 되고, PUSH형 통신 방식이 사용되어도 된다.

유선 전송 및 무선 전송 중 어느 쪽이 사용되어도 된다. 유선 전송으로서는, Ethernet(등록 상표), USB, RS-232C, HDMI(등록 상표), 또는 동축 케이블 등이 사용된다. 무선 전송으로서는, 무선 LAN, Wi-Fi(등록 상표), Bluetooth(등록 상표) 또는 밀리미터파 등이 사용된다.

또, 방송 방식으로서는, 예를 들어 DVB-T2, DVB-S2, DVB-C2, ATSC3.0, 또는 ISDB-S3 등이 사용된다.

도 5는, 제1 부호화 방법의 부호화를 행하는 부호화부(4613)의 예인 제1 부호화부(4630)의 구성을 나타내는 도면이다. 도 6은, 제1 부호화부(4630)의 블록도이다. 제1 부호화부(4630)는, 점군 데이터를 제1 부호화 방법으로 부호화함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성한다. 이 제1 부호화부(4630)는, 위치 정보 부호화부(4631)와, 속성 정보 부호화부(4632)와, 부가 정보 부호화부(4633)와, 다중화부(4634)를 포함한다.

제1 부호화부(4630)는, 3차원 구조를 의식하여 부호화를 행한다고 하는 특징을 갖는다. 또, 제1 부호화부(4630)는, 속성 정보 부호화부(4632)가, 위치 정보 부호화부(4631)로부터 얻어지는 정보를 사용하여 부호를 행한다고 하는 특징을 갖는다. 제1 부호화 방법은, GPCC(Geometry based PCC)라고도 불린다.

점군 데이터는, PLY 파일과 같은 PCC 점군 데이터, 또는, 센서 정보로부터 생성된 PCC 점군 데이터이며, 위치 정보(Position), 속성 정보(Attribute), 및 그 외의 부가 정보(MetaData)를 포함한다. 위치 정보는 위치 정보 부호화부(4631)에 입력되고, 속성 정보는 속성 정보 부호화부(4632)에 입력되며, 부가 정보는 부가 정보 부호화부(4633)에 입력된다.

위치 정보 부호화부(4631)는, 위치 정보를 부호화함으로써 부호화 데이터인 부호화 위치 정보(Compressed Geometry)를 생성한다. 예를 들어, 위치 정보 부호화부(4631)는, 8진 트리 등의 N진 트리 구조를 사용하여 위치 정보를 부호화한다. 구체적으로는, 8진 트리에서는, 대상 공간이 8개의 노드(서브 공간)로 분할되고, 각 노드에 점군이 포함되는지 여부를 나타내는 8비트의 정보(어큐펀시 부호)가 생성된다. 또, 점군이 포함되는 노드는, 또한, 8개의 노드로 분할되고, 당해 8개의 노드의 각각에 점군이 포함되는지 여부를 나타내는 8비트의 정보가 생성된다. 이 처리가, 미리 정해진 계층 또는 노드에 포함되는 점군의 수의 역치 이하가 될 때까지 반복된다.

속성 정보 부호화부(4632)는, 위치 정보 부호화부(4631)에서 생성된 구성 정보를 사용하여 부호화함으로써 부호화 데이터인 부호화 속성 정보(Compressed Attribute)를 생성한다. 예를 들어, 속성 정보 부호화부(4632)는, 위치 정보 부호화부(4631)에서 생성된 8진 트리 구조에 의거하여, 처리 대상의 대상점(대상 노드)의 부호화에 있어서 참조하는 참조점(참조 노드)을 결정한다. 예를 들어, 속성 정보 부호화부(4632)는, 주변 노드 또는 인접 노드 중, 8진 트리에 있어서의 부모 노드가 대상 노드와 동일한 노드를 참조한다. 또한, 참조 관계의 결정 방법은 이에 한정되지 않는다.

또, 속성 정보의 부호화 처리는, 양자화 처리, 예측 처리, 및 산술 부호화 처리 중 적어도 하나를 포함해도 된다. 이 경우, 참조란, 속성 정보의 예측값의 산출에 참조 노드를 사용하는 것, 또는, 부호화의 파라미터의 결정에 참조 노드의 상태(예를 들어, 참조 노드에 점군이 포함되는지 여부를 나타내는 점유 정보)를 사용하는 것이다. 예를 들어, 부호화의 파라미터란, 양자화 처리에 있어서의 양자화 파라미터, 또는 산술 부호화에 있어서의 컨텍스트 등이다.

부가 정보 부호화부(4633)는, 부가 정보 중, 압축 가능한 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터인 부호화 부가 정보(Compressed MetaData)를 생성한다.

다중화부(4634)는, 부호화 위치 정보, 부호화 속성 정보, 부호화 부가 정보 및 그 외의 부가 정보를 다중화함으로써 부호화 데이터인 부호화 스트림(Compressed Stream)을 생성한다. 생성된 부호화 스트림은, 도시하지 않은 시스템 레이어의 처리부에 출력된다.

다음으로, 제1 부호화 방법의 복호를 행하는 복호부(4624)의 예인 제1 복호부(4640)에 대해서 설명한다. 도 7은, 제1 복호부(4640)의 구성을 나타내는 도면이다. 도 8은, 제1 복호부(4640)의 블록도이다. 제1 복호부(4640)는, 제1 부호화 방법으로 부호화된 부호화 데이터(부호화 스트림)를, 제1 부호화 방법으로 복호함으로써 점군 데이터를 생성한다. 이 제1 복호부(4640)는, 역다중화부(4641)와, 위치 정보 복호부(4642)와, 속성 정보 복호부(4643)와, 부가 정보 복호부(4644)를 포함한다.

도시하지 않은 시스템 레이어의 처리부로부터 부호화 데이터인 부호화 스트림(Compressed Stream)이 제1 복호부(4640)에 입력된다.

역다중화부(4641)는, 부호화 데이터로부터, 부호화 위치 정보(Compressed Geometry), 부호화 속성 정보(Compressed Attribute), 부호화 부가 정보(Compressed MetaData), 및, 그 외의 부가 정보를 분리한다.

위치 정보 복호부(4642)는, 부호화 위치 정보를 복호함으로써 위치 정보를 생성한다. 예를 들어, 위치 정보 복호부(4642)는, 8진 트리 등의 N진 트리 구조로 나타내어지는 부호화 위치 정보로부터 3차원 좌표로 나타내어지는 점군의 위치 정보를 복원한다.

속성 정보 복호부(4643)는, 위치 정보 복호부(4642)에서 생성된 구성 정보에 의거하여, 부호화 속성 정보를 복호한다. 예를 들어, 속성 정보 복호부(4643)는, 위치 정보 복호부(4642)에서 얻어진 8진 트리 구조에 의거하여, 처리 대상의 대상점(대상 노드)의 복호에 있어서 참조하는 참조점(참조 노드)을 결정한다. 예를 들어, 속성 정보 복호부(4643)는, 주변 노드 또는 인접 노드 중, 8진 트리에 있어서의 부모 노드가 대상 노드와 동일한 노드를 참조한다. 또한, 참조 관계의 결정 방법은 이에 한정되지 않는다.

또, 속성 정보의 복호 처리는, 역양자화 처리, 예측 처리, 및 산술 복호 처리 중 적어도 하나를 포함해도 된다. 이 경우, 참조란, 속성 정보의 예측값의 산출에 참조 노드를 사용하는 것, 또는, 복호의 파라미터의 결정에 참조 노드의 상태(예를 들어, 참조 노드에 점군이 포함되는지 여부를 나타내는 점유 정보)를 사용하는 것이다. 예를 들어, 복호의 파라미터란, 역양자화 처리에 있어서의 양자화 파라미터, 또는 산술 복호에 있어서의 컨텍스트 등이다.

부가 정보 복호부(4644)는, 부호화 부가 정보를 복호함으로써 부가 정보를 생성한다. 또, 제1 복호부(4640)는, 위치 정보 및 속성 정보의 복호 처리에 필요한 부가 정보를 복호 시에 사용하여, 애플리케이션에 필요한 부가 정보를 외부에 출력한다.

다음으로, 제2 부호화 방법의 부호화를 행하는 부호화부(4613)의 예인 제2 부호화부(4650)에 대해서 설명한다. 도 9는, 제2 부호화부(4650)의 구성을 나타내는 도면이다. 도 10은, 제2 부호화부(4650)의 블록도이다.

제2 부호화부(4650)는, 점군 데이터를 제2 부호화 방법으로 부호화함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성한다. 이 제2 부호화부(4650)는, 부가 정보 생성부(4651)와, 위치 화상 생성부(4652)와, 속성 화상 생성부(4653)와, 영상 부호화부(4654)와, 부가 정보 부호화부(4655)와, 다중화부(4656)를 포함한다.

제2 부호화부(4650)는, 3차원 구조를 2차원 화상에 투영함으로써 위치 화상 및 속성 화상을 생성하고, 생성한 위치 화상 및 속성 화상을 기존의 영상 부호화 방식을 사용하여 부호화한다고 하는 특징을 갖는다. 제2 부호화 방법은, VPCC(Video based PCC)라고도 불린다.

점군 데이터는, PLY 파일과 같은 PCC 점군 데이터, 또는, 센서 정보로부터 생성된 PCC 점군 데이터이며, 위치 정보(Position), 속성 정보(Attribute), 및 그 외의 부가 정보(MetaData)를 포함한다.

부가 정보 생성부(4651)는, 3차원 구조를 2차원 화상에 투영함으로써, 복수의 2차원 화상의 맵 정보를 생성한다.

위치 화상 생성부(4652)는, 위치 정보와, 부가 정보 생성부(4651)에서 생성된 맵 정보에 의거하여, 위치 화상(Geometry Image)을 생성한다. 이 위치 화상은, 예를 들어, 화소값으로서 거리(Depth)가 나타나는 거리 화상이다. 또한, 이 거리 화상은, 하나의 시점(視点)으로부터 복수의 점군을 본 화상(하나의 2차원 평면에 복수의 점군을 투영한 화상)이어도 되고, 복수의 시점으로부터 복수의 점군을 본 복수의 화상이어도 되며, 이들 복수의 화상을 통합한 하나의 화상이어도 된다.

속성 화상 생성부(4653)는, 속성 정보와, 부가 정보 생성부(4651)에서 생성된 맵 정보에 의거하여, 속성 화상을 생성한다. 이 속성 화상은, 예를 들어, 화소값으로서 속성 정보(예를 들어 색(RGB))가 나타나는 화상이다. 또한, 이 화상은, 하나의 시점으로부터 복수의 점군을 본 화상(하나의 2차원 평면에 복수의 점군을 투영한 화상)이어도 되고, 복수의 시점으로부터 복수의 점군을 본 복수의 화상이어도 되며, 이들 복수의 화상을 통합한 하나의 화상이어도 된다.

영상 부호화부(4654)는, 위치 화상 및 속성 화상을, 영상 부호화 방식을 사용하여 부호화함으로써, 부호화 데이터인 부호화 위치 화상(Compressed Geometry Image) 및 부호화 속성 화상(Compressed Attribute Image)을 생성한다. 또한, 영상 부호화 방식으로서, 공지의 임의의 부호화 방법이 사용되어도 된다. 예를 들어, 영상 부호화 방식은, AVC 또는 HEVC 등이다.

부가 정보 부호화부(4655)는, 점군 데이터에 포함되는 부가 정보, 및 맵 정보 등을 부호화함으로써 부호화 부가 정보(Compressed MetaData)를 생성한다.

다중화부(4656)는, 부호화 위치 화상, 부호화 속성 화상, 부호화 부가 정보, 및, 그 외의 부가 정보를 다중화함으로써 부호화 데이터인 부호화 스트림(Compressed Stream)을 생성한다. 생성된 부호화 스트림은, 도시하지 않은 시스템 레이어의 처리부에 출력된다.

다음으로, 제2 부호화 방법의 복호를 행하는 복호부(4624)의 예인 제2 복호부(4660)에 대해서 설명한다. 도 11은, 제2 복호부(4660)의 구성을 나타내는 도면이다. 도 12는, 제2 복호부(4660)의 블록도이다. 제2 복호부(4660)는, 제2 부호화 방법으로 부호화된 부호화 데이터(부호화 스트림)를, 제2 부호화 방법으로 복호함으로써 점군 데이터를 생성한다. 이 제2 복호부(4660)는, 역다중화부(4661)와, 영상 복호부(4662)와, 부가 정보 복호부(4663)와, 위치 정보 생성부(4664)와, 속성 정보 생성부(4665)를 포함한다.

도시하지 않은 시스템 레이어의 처리부로부터 부호화 데이터인 부호화 스트림(Compressed Stream)이 제2 복호부(4660)에 입력된다.

역다중화부(4661)는, 부호화 데이터로부터, 부호화 위치 화상(Compressed Geometry Image), 부호화 속성 화상(Compressed Attribute Image), 부호화 부가 정보(Compressed MetaData), 및, 그 외의 부가 정보를 분리한다.

영상 복호부(4662)는, 부호화 위치 화상 및 부호화 속성 화상을, 영상 부호화 방식을 사용하여 복호함으로써, 위치 화상 및 속성 화상을 생성한다. 또한, 영상 부호화 방식으로서, 공지의 임의의 부호화 방식이 사용되어도 된다. 예를 들어, 영상 부호화 방식은, AVC 또는 HEVC 등이다.

부가 정보 복호부(4663)는, 부호화 부가 정보를 복호함으로써, 맵 정보 등을 포함하는 부가 정보를 생성한다.

위치 정보 생성부(4664)는, 위치 화상과 맵 정보를 사용하여 위치 정보를 생성한다. 속성 정보 생성부(4665)는, 속성 화상과 맵 정보를 사용하여 속성 정보를 생성한다.

제2 복호부(4660)는, 복호에 필요한 부가 정보를 복호 시에 사용하여, 애플리케이션에 필요한 부가 정보를 외부에 출력한다.

이하, PCC 부호화 방식에 있어서의 과제를 설명한다. 도 13은, PCC 부호화 데이터에 관련된 프로토콜 스택을 나타내는 도면이다. 도 13에는, PCC 부호화 데이터에, 영상(예를 들어 HEVC) 또는 음성 등의 다른 미디어의 데이터를 다중화하고, 전송 또는 축적하는 예를 나타낸다.

다중화 방식 및 파일 포맷은, 다양한 부호화 데이터를 다중화하고, 전송 또는 축적하기 위한 기능을 갖고 있다. 부호화 데이터를 전송 또는 축적하기 위해서는, 부호화 데이터를 다중화 방식의 포맷으로 변환해야 한다. 예를 들어, HEVC에서는, NAL 유닛으로 불리는 데이터 구조에 부호화 데이터를 저장하고, NAL 유닛을 ISOBMFF에 저장하는 기술이 규정되어 있다.

한편, 현재, 점군 데이터의 부호화 방법으로서 제1 부호화 방법(Codec1), 및 제2 부호화 방법(Codec2)이 검토되고 있는데, 부호화 데이터의 구성, 및 부호화 데이터를 시스템 포맷에 저장하는 방법이 정의되어 있지 않고, 이대로는 부호화부에 있어서의 MUX 처리(다중화), 전송 및 축적을 할 수 없다고 하는 과제가 있다.

또한, 이후에 있어서, 특정한 부호화 방법의 기재가 없으면, 제1 부호화 방법, 및 제2 부호화 방법 중 어느 하나를 나타내는 것으로 한다.

(실시 형태 2)

본 실시 형태에서는, NAL 유닛을 ISOBMFF의 파일에 저장하는 방법에 대해서 설명한다.

ISOBMFF(ISO based media file format)는, ISO/IEC14496-12에 규정되는 파일 포맷 규격이다. ISOBMFF는, 비디오, 오디오, 및 텍스트 등 다양한 미디어를 다중화하여 저장할 수 있는 포맷을 규정하고 있으며, 미디어에 의존하지 않는 규격이다.

ISOBMFF의 기본 구조(파일)에 대해서 설명한다. ISOBMFF에 있어서의 기본 단위는 박스이다. 박스는 type, length, data로 구성되고, 다양한 type의 박스를 조합한 집합이 파일이다.

도 14는, ISOBMFF의 기본 구조(파일)를 나타내는 도면이다. ISOBMFF의 파일은, 주로, 파일의 브랜드를 4CC(4문자 코드)로 나타내는 ftyp, 제어 정보 등의 메타데이터를 저장하는 moov 및, 데이터를 저장하는 mdat 등의 박스를 포함한다.

ISOBMFF의 파일에 대한 미디어마다의 저장 방법은 별도로 규정되어 있으며, 예를 들어, AVC 비디오 및 HEVC 비디오의 저장 방법은, ISO/IEC14496-15로 규정된다. 여기서, PCC 부호화 데이터를 축적 또는 전송하기 위해, ISOBMFF의 기능을 확장하여 사용하는 것을 생각할 수 있는데, PCC 부호화 데이터를 ISOBMFF의 파일에 저장하는 규정은 아직 없다. 그래서, 본 실시 형태에서는, PCC 부호화 데이터를 ISOBMFF의 파일에 저장하는 방법에 대해서 설명한다.

도 15는, PCC 코덱 공통의 NAL 유닛을 ISOBMFF의 파일에 저장하는 경우의 프로토콜 스택을 나타내는 도면이다. 여기에서는, PCC 코덱 공통의 NAL 유닛이 ISOBMFF의 파일에 저장된다. NAL 유닛은 PCC 코덱 공통이지만, NAL 유닛에는 복수의 PCC 코덱이 저장되기 때문에, 각각의 코덱에 따른 저장 방법(Carriage of Codec1, Carriage of Codec2)을 규정하는 것이 바람직하다.

(실시 형태 3)

본 실시 형태에서는, 상술한 제1 부호화부(4630), 또는 제2 부호화부(4650)에서 생성되는 부호화 데이터(위치 정보(Geometry), 속성 정보(Attribute), 부가 정보(Metadata))의 종별, 및 부가 정보(메타데이터)의 생성 방법, 및 다중화부에 있어서의 다중 처리에 대해서 설명한다. 또한, 부가 정보(메타데이터)는, 파라미터 세트, 또는 제어 정보로 표기하는 경우에도 있다.

본 실시 형태에서는, 도 4에서 설명한 동적 오브젝트(시간적으로 변화하는 3차원 점군 데이터)를 예로 설명하는데, 정적 오브젝트(임의의 시각의 3차원 점군 데이터)의 경우에도 동일한 방법을 사용해도 된다.

도 16은, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치에 포함되는 부호화부(4801) 및 다중화부(4802)의 구성을 나타내는 도면이다. 부호화부(4801)는, 예를 들어, 상술한 제1 부호화부(4630) 또는 제2 부호화부(4650)에 대응한다. 다중화부(4802)는, 상술한 다중화부(4634 또는 46456)에 대응한다.

부호화부(4801)는, 복수의 PCC(Point Cloud Compression) 프레임의 점군 데이터를 부호화하고, 복수의 위치 정보, 속성 정보 및 부가 정보의 부호화 데이터(Multiple Compressed Data)를 생성한다.

다중화부(4802)는, 복수의 데이터 종별(위치 정보, 속성 정보 및 부가 정보)의 데이터를 NAL 유닛화함으로써, 데이터를 복호 장치에 있어서의 데이터 액세스를 고려한 데이터 구성으로 변환한다.

도 17은, 부호화부(4801)에서 생성되는 부호화 데이터의 구성예를 나타내는 도면이다. 도면 안의 화살표는 부호화 데이터의 복호에 따른 의존 관계를 나타내고 있으며, 화살표 뿌리는 화살표 끝의 데이터에 의존하고 있다. 즉, 복호 장치는, 화살표 끝의 데이터를 복호하고, 그 복호한 데이터를 사용하여 화살표 뿌리의 데이터를 복호한다. 바꾸어 말하면, 의존한다는 것은, 의존원의 데이터의 처리(부호화 또는 복호 등)에 있어서 의존처의 데이터가 참조(사용)되는 것을 의미한다.

우선, 위치 정보의 부호화 데이터의 생성 처리에 대해서 설명한다. 부호화부(4801)는, 각 프레임의 위치 정보를 부호화함으로써, 프레임마다의 부호화 위치 데이터(Compressed Geometry Data)를 생성한다. 또, 부호화 위치 데이터를 G(i)로 나타낸다. i는 프레임 번호, 또는 프레임의 시각 등을 나타낸다.

또, 부호화부(4801)는, 각 프레임에 대응하는 위치 파라미터 세트(GPS(i))를 생성한다. 위치 파라미터 세트는, 부호화 위치 데이터의 복호에 사용하는 것이 가능한 파라미터를 포함한다. 또, 프레임마다의 부호화 위치 데이터는, 대응하는 위치 파라미터 세트에 의존한다.

또, 복수 프레임으로 이루어지는 부호화 위치 데이터를 위치 시퀀스(Geometry Sequence)로 정의한다. 부호화부(4801)는, 위치 시퀀스 내의 복수의 프레임에 대한 복호 처리에 공통적으로 사용하는 파라미터를 저장하는 위치 시퀀스 파라미터 세트(Geometry Sequence PS：위치 SPS라고도 기재한다)를 생성한다. 위치 시퀀스는, 위치 SPS에 의존한다.

다음으로, 속성 정보의 부호화 데이터의 생성 처리에 대해서 설명한다. 부호화부(4801)는, 각 프레임의 속성 정보를 부호화함으로써, 프레임마다의 부호화 속성 데이터(Compressed Attribute Data)를 생성한다. 또, 부호화 속성 데이터를 A(i)로 나타낸다. 또, 도 17에서는, 속성 X와 속성 Y가 존재하는 예를 나타내고 있으며, 속성 X의 부호화 속성 데이터를 AX(i)로 나타내고, 속성 Y의 부호화 속성 데이터를 AY(i)로 나타낸다.

또, 부호화부(4801)는, 각 프레임에 대응하는 속성 파라미터 세트(APS(i))를 생성한다. 또, 속성 X의 속성 파라미터 세트를 AXPS(i)로 나타내고, 속성 Y의 속성 파라미터 세트를 AYPS(i)로 나타낸다. 속성 파라미터 세트는, 부호화 속성 정보의 복호에 사용하는 것이 가능한 파라미터를 포함한다. 부호화 속성 데이터는, 대응하는 속성 파라미터 세트에 의존한다.

또, 복수 프레임으로 이루어지는 부호화 속성 데이터를 속성 시퀀스(Attribute Sequence)로 정의한다. 부호화부(4801)는, 속성 시퀀스 내의 복수의 프레임에 대한 복호 처리에 공통적으로 사용하는 파라미터를 저장하는 속성 시퀀스 파라미터 세트(Attribute Sequence PS：속성 SPS라고도 기재한다)를 생성한다. 속성 시퀀스는, 속성 SPS에 의존한다.

또, 제1 부호화 방법에서는, 부호화 속성 데이터는 부호화 위치 데이터에 의존한다.

또, 도 17에서는 2종류의 속성 정보(속성 X와 속성 Y)가 존재하는 경우의 예를 나타내고 있다. 2종류의 속성 정보가 있는 경우에는, 예를 들어, 2개의 부호화부에 의해, 각각의 데이터 및 메타데이터가 생성된다. 또, 예를 들어, 속성 정보의 종류마다 속성 시퀀스가 정의되고, 속성 정보의 종류마다 속성 SPS가 생성된다.

또한, 도 17에서는, 위치 정보가 1종류, 속성 정보가 2종류인 예를 나타내고 있는데, 이에 한정하지 않고, 속성 정보는 1종류여도 되고, 3종류 이상이어도 된다. 이 경우에도, 동일한 방법으로 부호화 데이터를 생성할 수 있다. 또, 속성 정보를 갖지 않는 점군 데이터의 경우에는, 속성 정보는 없어도 된다. 그 경우에는, 부호화부(4801)는, 속성 정보에 관련된 파라미터 세트를 생성하지 않아도 된다.

다음으로, 부가 정보(메타데이터)의 생성 처리에 대해서 설명한다. 부호화부(4801)는, PCC 스트림 전체의 파라미터 세트인 PCC 스트림 PS(PCC Stream PS：스트림 PS라고도 기재한다)를 생성한다. 부호화부(4801)는, 스트림 PS에, 1 또는 복수의 위치 시퀀스 및 1 또는 복수의 속성 시퀀스에 대한 복호 처리에 공통적으로 사용할 수 있는 파라미터를 저장한다. 예를 들어, 스트림 PS에는, 점군 데이터의 코덱을 나타내는 식별 정보, 및 부호화에 사용된 알고리즘을 나타내는 정보 등이 포함된다. 위치 시퀀스 및 속성 시퀀스는 스트림 PS에 의존한다.

다음으로, 액세스 유닛 및 GOF에 대해서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 새롭게 액세스 유닛(Access Unit：AU), 및 GOF(Group of Frame)의 발상을 도입한다.

액세스 유닛은, 복호 시에 데이터에 액세스하기 위한 기본 단위이며, 1개 이상의 데이터 및 1개 이상의 메타데이터로 구성된다. 예를 들어, 액세스 유닛은, 동일 시각의 위치 정보와 1 또는 복수의 속성 정보로 구성된다. GOF는, 랜덤 액세스 단위이며, 1개 이상의 액세스 유닛으로 구성된다.

부호화부(4801)는, 액세스 유닛의 선두를 나타내는 식별 정보로서, 액세스 유닛 헤더(AU Header)를 생성한다. 부호화부(4801)는, 액세스 유닛 헤더에, 액세스 유닛에 따른 파라미터를 저장한다. 예를 들어, 액세스 유닛 헤더는, 액세스 유닛에 포함되는 부호화 데이터의 구성 또는 정보를 포함한다. 또, 액세스 유닛 헤더는, 액세스 유닛에 포함되는 데이터에 공통적으로 사용되는 파라미터, 예를 들어, 부호화 데이터의 복호에 따른 파라미터 등을 포함한다.

또한, 부호화부(4801)는, 액세스 유닛 헤더를 대신하여, 액세스 유닛에 따른 파라미터를 포함하지 않는 액세스 유닛 딜리미터(delimiter)를 생성해도 된다. 이 액세스 유닛 딜리미터는, 액세스 유닛의 선두를 나타내는 식별 정보로서 사용된다. 복호 장치는, 액세스 유닛 헤더 또는 액세스 유닛 딜리미터를 검출함으로써, 액세스 유닛의 선두를 식별한다.

다음으로, GOF 선두의 식별 정보의 생성에 대해서 설명한다. 부호화부(4801)는, GOF의 선두를 나타내는 식별 정보로서, GOF 헤더(GOF Header)를 생성한다. 부호화부(4801)는, GOF 헤더에, GOF에 따른 파라미터를 저장한다. 예를 들어, GOF 헤더는, GOF에 포함되는 부호화 데이터의 구성 또는 정보를 포함한다. 또, GOF 헤더는, GOF에 포함되는 데이터에 공통적으로 사용되는 파라미터, 예를 들어, 부호화 데이터의 복호에 따른 파라미터 등을 포함한다.

또한, 부호화부(4801)는, GOF 헤더를 대신하여, GOF에 따른 파라미터를 포함하지 않는 GOF 딜리미터를 생성해도 된다. 이 GOF 딜리미터는, GOF의 선두를 나타내는 식별 정보로서 사용된다. 복호 장치는, GOF 헤더 또는 GOF 딜리미터를 검출함으로써, GOF의 선두를 식별한다.

PCC 부호화 데이터에 있어서, 예를 들어, 액세스 유닛은 PCC 프레임 단위인 것으로 정의된다. 복호 장치는, 액세스 유닛 선두의 식별 정보에 의거하여, PCC 프레임에 액세스한다.

또, 예를 들어, GOF는 1개의 랜덤 액세스 단위인 것으로 정의된다. 복호 장치는, GOF 선두의 식별 정보에 의거하여, 랜덤 액세스 단위로 액세스한다. 예를 들어, PCC 프레임이 서로 의존 관계가 없고, 단독으로 복호 가능하면, PCC 프레임을 랜덤 액세스 단위로 정의해도 된다.

또한, 1개의 액세스 유닛에 2개 이상의 PCC 프레임이 할당되어도 되고, 1개의 GOF에 복수의 랜덤 액세스 단위가 할당되어도 된다.

또, 부호화부(4801)는, 상기 이외의 파라미터 세트 또는 메타데이터를 정의하고, 생성해도 된다. 예를 들어, 부호화부(4801)는, 복호 시에 반드시 사용하지 않을 가능성이 있는 파라미터(옵션 파라미터)를 저장하는 SEI(Supplemental Enhancement Information)를 생성해도 된다.

다음으로, 부호화 데이터의 구성, 및 부호화 데이터의 NAL 유닛으로의 저장 방법을 설명한다.

예를 들어, 부호화 데이터의 종류마다 데이터 포맷이 규정된다. 도 18은, 부호화 데이터 및 NAL 유닛의 예를 나타내는 도면이다.

예를 들어, 도 18에 나타내는 바와 같이 부호화 데이터는, 헤더와 페이로드를 포함한다. 또한, 부호화 데이터는, 부호화 데이터, 헤더 또는 페이로드의 길이(데이터량)를 나타내는 길이 정보를 포함해도 된다. 또, 부호화 데이터는, 헤더를 포함하지 않아도 된다.

헤더는, 예를 들어, 데이터를 특정하기 위한 식별 정보를 포함한다. 이 식별 정보는, 예를 들어, 데이터 종별 또는 프레임 번호를 나타낸다.

헤더는, 예를 들어, 참조 관계를 나타내는 식별 정보를 포함한다. 이 식별 정보는, 예를 들어, 데이터간에 의존 관계가 있는 경우에 헤더에 저장되고, 참조원으로부터 참조처를 참조하기 위한 정보이다. 예를 들어, 참조처의 헤더에는, 당해 데이터를 특정하기 위한 식별 정보가 포함된다. 참조원의 헤더에는, 참조처를 나타내는 식별 정보가 포함된다.

또한, 다른 정보로부터 참조처 또는 참조원을 식별 가능 또는 도출 가능한 경우에는, 데이터를 특정하기 위한 식별 정보, 또는 참조 관계를 나타내는 식별 정보를 생략해도 된다.

다중화부(4802)는, 부호화 데이터를, NAL 유닛의 페이로드에 저장한다. NAL 유닛 헤더에는, 부호화 데이터의 식별 정보인 pcc＿nal＿unit＿type이 포함된다. 도 19는, pcc＿nal＿unit＿type의 시맨틱스의 예를 나타내는 도면이다.

도 19에 나타내는 바와 같이, pcc＿codec＿type이 코덱 1(Codec1：제1 부호화 방법)인 경우, pcc＿nal＿unit＿type의 값 0~10은, 코덱 1에 있어서의, 부호화 위치 데이터(Geometry), 부호화 속성 X 데이터(AttributeX), 부호화 속성 Y 데이터(AttributeY), 위치 PS(Geom. PS), 속성 XPS(AttrX. PS), 속성 YPS(AttrX. PS), 위치 SPS(Geometry Sequence PS), 속성 XSPS(AttributeX Sequence PS), 속성 YSPS(AttributeY Sequence PS), AU 헤더(AU Header), GOF 헤더(GOF Header)에 할당된다. 또, 값 11 이후는, 코덱 1의 예비로 할당된다.

pcc＿codec＿type이 코덱 2(Codec2：제2 부호화 방법)인 경우, pcc＿nal＿unit＿type의 값 0~2는, 코덱의 데이터 A(DataA), 메타데이터 A(MetaDataA), 메타데이터 B(MetaDataB)에 할당된다. 또, 값 3 이후는, 코덱 2의 예비로 할당된다.

다음으로, 데이터의 송출 순서에 대해서 설명한다. 이하, NAL 유닛의 송출 순서의 제약에 대해서 설명한다.

다중화부(4802)는, NAL 유닛을 GOF 또는 AU 단위로 묶어서 송출한다. 다중화부(4802)는, GOF의 선두에 GOF 헤더를 배치하고, AU의 선두에 AU 헤더를 배치한다.

패킷 로스 등으로 데이터가 손실된 경우에도, 복호 장치가 다음 AU부터 복호할 수 있도록, 다중화부(4802)는, 시퀀스 파라미터 세트(SPS)를, AU마다 배치해도 된다.

부호화 데이터에 복호에 따른 의존 관계가 있는 경우에는, 복호 장치는, 참조처의 데이터를 복호한 후에, 참조원의 데이터를 복호한다. 복호 장치에 있어서, 데이터를 재배열하는 일 없이, 수신한 순서대로 복호할 수 있도록 하기 위해, 다중화부(4802)는, 참조처의 데이터를 앞서 송출한다.

도 20은, NAL 유닛의 송출 순서의 예를 나타내는 도면이다. 도 20은, 위치 정보 우선과, 파라미터 우선과, 데이터 통합의 3개의 예를 나타낸다.

위치 정보 우선의 송출 순서는, 위치 정보에 관한 정보와, 속성 정보에 관한 정보 각각을 묶어서 송출하는 예이다. 이 송출 순서의 경우, 위치 정보에 관한 정보의 송출이 속성 정보에 관한 정보의 송출보다 빠르게 완료된다.

예를 들어, 이 송출 순서를 사용함으로써, 속성 정보를 복호하지 않는 복호 장치는, 속성 정보의 복호를 무시함으로써, 처리하지 않는 시간을 마련할 수 있을 가능성이 있다. 또, 예를 들어, 위치 정보를 빠르게 복호하고 싶은 복호 장치의 경우, 위치 정보의 부호화 데이터를 빠르게 얻음으로써, 보다 빠르게 위치 정보를 복호할 수 있을 가능성이 있다.

또한, 도 20에서는, 속성 XSPS와 속성 YSPS를 통합하여, 속성 SPS로 기재하고 있는데, 속성 XSPS와 속성 YSPS를 개별적으로 배치해도 된다.

파라미터 세트 우선의 송출 순서에서는, 파라미터 세트가 앞서 송출되고, 데이터가 후에 송출된다.

이상과 같이 NAL 유닛 송출 순서의 제약에 따르면, 다중화부(4802)는, NAL 유닛을 어떠한 순서로 송출해도 된다. 예를 들어, 순서 식별 정보가 정의되고, 다중화부(4802)는, 복수 패턴의 순서로 NAL 유닛을 송출하는 기능을 가져도 된다. 예를 들어 스트림 PS에 NAL 유닛의 순서 식별 정보가 저장된다.

3차원 데이터 복호 장치는, 순서 식별 정보에 의거하여 복호를 행해도 된다. 3차원 데이터 복호 장치로부터 3차원 데이터 부호화 장치에 원하는 송출 순서가 지시되고, 3차원 데이터 부호화 장치(다중화부(4802))는, 지시된 송출 순서에 따라 송출 순서를 제어해도 된다.

또한, 다중화부(4802)는, 데이터 통합의 송출 순서와 같이, 송출 순서의 제약에 따른 범위이면, 복수의 기능을 머지한 부호화 데이터를 생성해도 된다. 예를 들어, 도 20에 나타내는 바와 같이, GOF 헤더와 AU 헤더를 통합해도 되고, AXPS와 AYPS를 통합해도 된다. 이 경우, pcc＿nal＿unit＿type에는, 복수의 기능을 갖는 데이터인 것을 나타내는 식별자가 정의된다.

이하, 본 실시 형태의 변형예에 대해서 설명한다. 프레임 레벨의 PS, 시퀀스 레벨의 PS, PCC 시퀀스 레벨의 PS와 같이, PS에는 레벨이 있으며, PCC 시퀀스 레벨을 상위의 레벨로 하고, 프레임 레벨을 하위의 레벨로 하면, 파라미터의 저장 방법에는 하기 방법을 사용해도 된다.

디폴트의 PS의 값을 보다 상위의 PS로 나타낸다. 또, 하위의 PS의 값이 상위의 PS의 값과 상이한 경우에는, 하위의 PS로 PS의 값이 나타난다. 또는, 상위에서는 PS의 값을 기재하지 않고, 하위의 PS로 PS의 값을 기재한다. 또는, PS의 값을, 하위의 PS로 나타낼지, 상위의 PS로 나타낼지, 양쪽 모두로 나타낼지의 정보를, 하위의 PS와 상위의 PS 중 어느 한쪽 또는 양쪽 모두에 나타낸다. 또는, 하위의 PS를 상위의 PS에 머지해도 된다. 또는, 하위의 PS와 상위의 PS가 중복되는 경우에는, 다중화부(4802)는, 어느 한쪽의 송출을 생략해도 된다.

또한, 부호화부(4801) 또는 다중화부(4802)는, 데이터를 슬라이스 또는 타일 등으로 분할하고, 분할한 데이터를 송출해도 된다. 분할한 데이터에는, 분할한 데이터를 식별하기 위한 정보가 포함되고, 분할 데이터의 복호에 사용하는 파라미터가 파라미터 세트에 포함된다. 이 경우, pcc＿nal＿unit＿type에는, 타일 또는 슬라이스에 따른 데이터 또는 파라미터를 저장하는 데이터인 것을 나타내는 식별자가 정의된다.

(실시 형태 4)

HEVC 부호화에서는 복호 장치에 있어서의 병렬 처리를 가능하게 하기 위해서, 슬라이스 또는 타일이라고 하는 데이터 분할의 툴이 있는데, PCC(Point Cloud Compression) 부호화에서는 아직 없다.

PCC에서는, 병렬 처리, 압축 효율, 및 압축 알고리즘에 의해서, 다양한 데이터 분할 방법을 생각할 수 있다. 여기에서는, 슬라이스 및 타일의 정의, 데이터 구조 및 송수신 방법에 대해 설명한다.

도 21은, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치에 포함되는 제1 부호화부(4910)의 구성을 나타내는 블록도이다. 제1 부호화부(4910)는, 점군 데이터를 제1 부호화 방법(GPCC(Geometry based PCC))으로 부호화함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성한다. 이 제1 부호화부(4910)는, 분할부(4911)와, 복수의 위치 정보 부호화부(4912)와, 복수의 속성 정보 부호화부(4913)와, 부가 정보 부호화부(4914)와, 다중화부(4915)를 포함한다.

분할부(4911)는, 점군 데이터를 분할함으로써 복수의 분할 데이터를 생성한다. 구체적으로는, 분할부(4911)는, 점군 데이터의 공간을 복수의 서브 공간으로 분할함으로써 복수의 분할 데이터를 생성한다. 여기서 서브 공간이란, 타일 및 슬라이스의 한쪽, 또는 타일 및 슬라이스의 조합이다. 보다 구체적으로는, 점군 데이터는, 위치 정보, 속성 정보, 및 부가 정보를 포함한다. 분할부(4911)는, 위치 정보를 복수의 분할 위치 정보로 분할하고, 속성 정보를 복수의 분할 속성 정보로 분할한다. 또, 분할부(4911)는, 분할에 관한 부가 정보를 생성한다.

복수의 위치 정보 부호화부(4912)는, 복수의 분할 위치 정보를 부호화함으로써 복수의 부호화 위치 정보를 생성한다. 예를 들어, 복수의 위치 정보 부호화부(4912)는, 복수의 분할 위치 정보를 병렬 처리한다.

복수의 속성 정보 부호화부(4913)는, 복수의 분할 속성 정보를 부호화함으로써 복수의 부호화 속성 정보를 생성한다. 예를 들어, 복수의 속성 정보 부호화부(4913)는, 복수의 분할 속성 정보를 병렬 처리한다.

부가 정보 부호화부(4914)는, 점군 데이터에 포함되는 부가 정보와, 분할부(4911)에서 분할시에 생성된, 데이터 분할에 관한 부가 정보를 부호화함으로써 부호화 부가 정보를 생성한다.

다중화부(4915)는, 복수의 부호화 위치 정보, 복수의 부호화 속성 정보 및 부호화 부가 정보를 다중화함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성하고, 생성한 부호화 데이터를 송출한다. 또, 부호화 부가 정보는 복호시에 사용된다.

또한, 도 21에서는, 위치 정보 부호화부(4912) 및 속성 정보 부호화부(4913)의 수가 각각 2개의 예를 나타내고 있는데, 위치 정보 부호화부(4912) 및 속성 정보 부호화부(4913)의 수는, 각각 1개여도 되고, 3개 이상이어도 된다. 또, 복수의 분할 데이터는, CPU 내의 복수 코어와 같이 동일 칩 내에서 병렬 처리되어도 되고, 복수의 칩의 코어에서 병렬 처리되어도 되며, 복수 칩의 복수 코어에서 병렬 처리되어도 된다.

도 22는, 제1 복호부(4920)의 구성을 나타내는 블록도이다. 제1 복호부(4920)는, 점군 데이터가 제1 부호화 방법(GPCC)으로 부호화됨으로써 생성된 부호화 데이터(부호화 스트림)를 복호함으로써 점군 데이터를 복원한다. 이 제1 복호부(4920)는, 역다중화부(4921)와, 복수의 위치 정보 복호부(4922)와, 복수의 속성 정보 복호부(4923)와, 부가 정보 복호부(4924)와, 결합부(4925)를 포함한다.

역다중화부(4921)는, 부호화 데이터(부호화 스트림)를 역다중화함으로써 복수의 부호화 위치 정보, 복수의 부호화 속성 정보 및 부호화 부가 정보를 생성한다.

복수의 위치 정보 복호부(4922)는, 복수의 부호화 위치 정보를 복호함으로써 복수의 분할 위치 정보를 생성한다. 예를 들어, 복수의 위치 정보 복호부(4922)는, 복수의 부호화 위치 정보를 병렬 처리한다.

복수의 속성 정보 복호부(4923)는, 복수의 부호화 속성 정보를 복호함으로써 복수의 분할 속성 정보를 생성한다. 예를 들어, 복수의 속성 정보 복호부(4923)는, 복수의 부호화 속성 정보를 병렬 처리한다.

복수의 부가 정보 복호부(4924)는, 부호화 부가 정보를 복호함으로써 부가 정보를 생성한다.

결합부(4925)는, 부가 정보를 사용하여 복수의 분할 위치 정보를 결합함으로써 위치 정보를 생성한다. 결합부(4925)는, 부가 정보를 사용하여 복수의 분할 속성 정보를 결합함으로써 속성 정보를 생성한다.

또한, 도 22에서는, 위치 정보 복호부(4922) 및 속성 정보 복호부(4923)의 수가 각각 2개인 예를 나타내고 있는데, 위치 정보 복호부(4922) 및 속성 정보 복호부(4923)의 수는, 각각 1개여도 되고, 3개 이상이어도 된다. 또, 복수의 분할 데이터는, CPU 내의 복수 코어와 같이 동일 칩 내에서 병렬 처리되어도 되고, 복수의 칩의 코어에서 병렬 처리되어도 되며, 복수 칩의 복수 코어에서 병렬 처리되어도 된다.

다음으로, 분할부(4911)의 구성을 설명한다. 도 23은, 분할부(4911)의 블록도이다. 분할부(4911)는, 슬라이스 분할부(4931)(Slice Divider)와, 위치 정보 타일 분할부(4932)(Geometry Tile Divider)와, 속성 정보 타일 분할부(4933)(Attribute Tile Divider)를 포함한다.

슬라이스 분할부(4931)는, 위치 정보(Position(Geometry))를 슬라이스로 분할함으로써 복수의 슬라이스 위치 정보를 생성한다. 또, 슬라이스 분할부(4931)는, 속성 정보(Attribute)를 슬라이스로 분할함으로써 복수의 슬라이스 속성 정보를 생성한다. 또, 슬라이스 분할부(4931)는, 슬라이스 분할에 따른 정보, 및 슬라이스 분할에 있어서 생성된 정보를 포함하는 슬라이스 부가 정보(Slice MetaData)를 출력한다.

위치 정보 타일 분할부(4932)는, 복수의 슬라이스 위치 정보를 타일로 분할함으로써 복수의 분할 위치 정보(복수의 타일 위치 정보)를 생성한다. 또, 위치 정보 타일 분할부(4932)는, 위치 정보의 타일 분할에 따른 정보, 및 위치 정보의 타일 분할에 있어서 생성된 정보를 포함하는 위치 타일 부가 정보(Geometry Tile MetaData)를 출력한다.

속성 정보 타일 분할부(4933)는, 복수의 슬라이스 속성 정보를 타일로 분할함으로써 복수의 분할 속성 정보(복수의 타일 속성 정보)를 생성한다. 또, 속성 정보 타일 분할부(4933)는, 속성 정보의 타일 분할에 따른 정보, 및 속성 정보의 타일 분할에 있어서 생성된 정보를 포함하는 속성 타일 부가 정보(Attribute Tile MetaData)를 출력한다.

또한, 분할되는 슬라이스 또는 타일의 수는 1 이상이다. 즉, 슬라이스 또는 타일의 분할을 행하지 않아도 된다.

또, 여기에서는, 슬라이스 분할 후에 타일 분할이 행해지는 예를 나타냈는데, 타일 분할 후에 슬라이스 분할이 행해져도 된다. 또, 슬라이스 및 타일에 더해 새로운 분할 종별을 정의하고, 3개 이상의 분할 종별로 분할이 행해져도 된다.

이하, 점군 데이터의 분할 방법에 대해 설명한다. 도 24는, 슬라이스 및 타일 분할의 예를 나타내는 도면이다.

우선, 슬라이스 분할의 방법에 대해 설명한다. 분할부(4911)는, 3차원 점군 데이터를, 슬라이스 단위로, 임의의 점군으로 분할한다. 분할부(4911)는, 슬라이스 분할에 있어서, 점을 구성하는 위치 정보와 속성 정보를 분할하지 않고, 위치 정보와 속성 정보를 일괄로 분할한다. 즉, 분할부(4911)는, 임의의 점에 있어서의 위치 정보와 속성 정보가 같은 슬라이스에 속하도록 슬라이스 분할을 행한다. 또한, 이들에 따르면, 분할수, 및 분할 방법은 어떠한 방법이어도 된다. 또, 분할의 최소 단위는 점이다. 예를 들어, 위치 정보와 속성 정보의 분할수는 동일하다. 예를 들어, 슬라이스 분할 후의 위치 정보에 대응하는 3차원점과, 속성 정보에 대응하는 3차원점은 동일한 슬라이스에 포함된다.

또, 분할부(4911)는, 슬라이스 분할시에 분할수 및 분할 방법에 따른 부가 정보인 슬라이스 부가 정보를 생성한다. 슬라이스 부가 정보는, 위치 정보와 속성 정보에서 동일하다. 예를 들어, 슬라이스 부가 정보는, 분할 후의 바운딩 박스의 기준 좌표 위치, 크기, 또는 변의 길이를 나타내는 정보를 포함한다. 또, 슬라이스 부가 정보는, 분할수, 및 분할 타입 등을 나타내는 정보를 포함한다.

다음으로, 타일 분할의 방법에 대해 설명한다. 분할부(4911)는, 슬라이스 분할된 데이터를, 슬라이스 위치 정보(G 슬라이스)와 슬라이스 속성 정보(A 슬라이스)로 분할하고, 슬라이스 위치 정보와 슬라이스 속성 정보를 각각 타일 단위로 분할한다.

또한, 도 24에서는 8진 트리 구조로 분할하는 예를 나타내고 있는데, 분할 수 및 분할 방법은 어떠한 방법이어도 된다.

또, 분할부(4911)는, 위치 정보와 속성 정보를 상이한 분할 방법으로 분할해도 되고, 동일한 분할 방법으로 분할해도 된다. 또, 분할부(4911)는, 복수의 슬라이스를 상이한 분할 방법으로 타일로 분할해도 되고, 동일한 분할 방법으로 타일로 분할해도 된다.

또, 분할부(4911)는, 타일 분할시에 분할수 및 분할 방법에 따른 타일 부가 정보를 생성한다. 타일 부가 정보(위치 타일 부가 정보 및 속성 타일 부가 정보)는, 위치 정보와 속성 정보에서 독립되어 있다. 예를 들어, 타일 부가 정보는, 분할 후의 바운딩 박스의 기준 좌표 위치, 크기, 또는 변의 길이를 나타내는 정보를 포함한다. 또, 타일 부가 정보는, 분할수, 및 분할 타입 등 나타내는 정보를 포함한다.

다음으로, 점군 데이터를 슬라이스 또는 타일로 분할하는 방법의 예를 설명한다. 분할부(4911)는, 슬라이스 또는 타일 분할의 방법으로서, 미리 정해진 방법을 사용해도 되고, 점군 데이터에 따라 사용하는 방법을 적응적으로 전환해도 된다.

슬라이스 분할시에는, 분할부(4911)는, 위치 정보와 속성 정보에 대해서 일괄로 3차원 공간을 분할한다. 예를 들어, 분할부(4911)는, 오브젝트의 형상을 판정하고, 오브젝트의 형상에 따라 3차원 공간을 슬라이스로 분할한다. 예를 들어, 분할부(4911)는, 나무 또는 건물 등의 오브젝트를 추출하여, 오브젝트 단위로 분할을 행한다. 예를 들어, 분할부(4911)는, 1 또는 복수의 오브젝트의 전체가 1개의 슬라이스에 포함되도록 슬라이스 분할을 행한다. 또는, 분할부(4911)는, 하나의 오브젝트를 복수의 슬라이스로 분할한다.

이 경우, 부호화 장치는, 예를 들어, 슬라이스마다 부호화 방법을 바꿔도 된다. 예를 들어, 부호화 장치는, 특정의 오브젝트, 또는 오브젝트의 특정의 일부에 대해서, 고품질인 압축 방법을 사용해도 된다. 이 경우, 부호화 장치는, 슬라이스마다의 부호화 방법을 나타내는 정보를 부가 정보(메타데이터)에 저장해도 된다.

또, 분할부(4911)는, 지도 정보 또는 위치 정보에 의거하여, 각 슬라이스가 미리 정해진 좌표 공간에 대응하도록 슬라이스 분할을 행해도 된다.

타일 분할시에는, 분할부(4911)는, 위치 정보와 속성 정보를 독립적으로 분할한다. 예를 들어, 분할부(4911)는, 데이터량 또는 처리량에 따라 슬라이스를 타일로 분할한다. 예를 들어, 분할부(4911)는, 슬라이스의 데이터량(예를 들어 슬라이스에 포함되는 3차원점의 수)이 미리 정해진 역치보다 많은지를 판정한다. 분할부(4911)는, 슬라이스의 데이터량이 역치보다 많은 경우에는 슬라이스를 타일로 분할한다. 분할부(4911)는, 슬라이스의 데이터량이 역치보다 적을 때에는 슬라이스를 타일로 분할하지 않는다.

예를 들어, 분할부(4911)는, 복호 장치에서의 처리량 또는 처리 시간이 일정한 범위(미리 정해진 값 이하)가 되도록, 슬라이스를 타일로 분할한다. 이로써, 복호 장치에 있어서의 타일당 처리량이 일정해지고, 복호 장치에 있어서의 분산 처리가 용이해진다.

또, 분할부(4911)는, 위치 정보와 속성 정보에서 처리량이 상이한 경우, 예를 들어, 위치 정보의 처리량이 속성 정보의 처리량보다 많은 경우, 위치 정보의 분할수를, 속성 정보의 분할수보다 많게 한다.

또, 예를 들어, 컨텐츠에 의해서, 복호 장치에서, 위치 정보를 빠르게 복호하여 표시하고, 속성 정보를 후에 천천히 복호하여 표시해도 되는 경우에, 분할부(4911)는, 위치 정보의 분할수를, 속성 정보의 분할수보다 많게 해도 된다. 이로써, 복호 장치는, 위치 정보의 병렬수를 많게 할 수 있으므로, 위치 정보의 처리를 속성 정보의 처리보다 고속화할 수 있다.

또한, 복호 장치는, 슬라이스화 또는 타일화되어 있는 데이터를 반드시 병렬 처리할 필요는 없으며, 복호 처리부의 수 또는 능력에 따라, 이들을 병렬 처리할지를 판정해도 된다.

이상과 같은 방법으로 분할함으로써, 컨텐츠 또는 오브젝트에 따른, 적응적인 부호화를 실현할 수 있다. 또, 복호 처리에 있어서의 병렬 처리를 실현할 수 있다. 이로써, 점군 부호화 시스템 또는 점군 복호 시스템의 유연성이 향상한다.

도 25는, 슬라이스 및 타일의 분할의 패턴의 예를 나타내는 도면이다. 도면 안의 DU는 데이터 단위(DataUnit)이며, 타일 또는 슬라이스의 데이터를 나타낸다. 또, 각 DU는, 슬라이스 인덱스(SliceIndex)와 타일 인덱스(TileIndex)를 포함한다. 도면 안의 DU의 우측 상부의 수치가 슬라이스 인덱스를 나타내고, DU의 좌측 하부의 수치가 타일 인덱스를 나타낸다.

패턴 1에서는, 슬라이스 분할에 있어서, G 슬라이스와 A 슬라이스에서 분할수 및 분할 방법은 같다. 타일 분할에 있어서, G 슬라이스에 대한 분할수 및 분할 방법과 A 슬라이스에 대한 분할수 및 분할 방법은 상이하다. 또, 복수의 G 슬라이스 사이에서는 동일한 분할수 및 분할 방법이 사용된다. 복수의 A 슬라이스사이에서는 동일한 분할수 및 분할 방법이 사용된다.

패턴 2에서는, 슬라이스 분할에 있어서, G 슬라이스와 A 슬라이스에서 분할수 및 분할 방법은 같다. 타일 분할에 있어서, G 슬라이스에 대한 분할수 및 분할 방법과 A 슬라이스에 대한 분할수 및 분할 방법은 상이하다. 또, 복수의 G 슬라이스 사이에서 분할수 및 분할 방법이 상이하다. 복수의 A 슬라이스 사이에서 분할수 및 분할 방법이 상이하다.

다음으로, 분할 데이터의 부호화 방법에 대해 설명한다. 3차원 데이터 부호화 장치(제1 부호화부(4910))는, 분할된 데이터를, 각각 부호화한다. 3차원 데이터 부호화 장치는, 속성 정보를 부호화할 때에, 어느 구성 정보(위치 정보, 부가 정보 또는 다른 속성 정보)에 의거하여 부호화를 행했는지를 나타내는 의존 관계 정보를 부가 정보로서 생성한다. 즉, 의존 관계 정보는, 예를 들어, 참조처(의존처)의 구성 정보를 나타낸다. 이 경우, 3차원 데이터 부호화 장치는, 속성 정보의 분할 형상에 대응하는 구성 정보에 의거하여 의존 관계 정보를 생성한다. 또한, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 분할 형상에 대응하는 구성 정보에 의거하여 의존 관계 정보를 생성해도 된다.

의존 관계 정보는 3차원 데이터 부호화 장치에서 생성되고, 생성된 의존 관계 정보가 3차원 데이터 복호 장치에 송출되어도 된다. 또는, 3차원 데이터 복호 장치가 의존 관계 정보를 생성하고, 3차원 데이터 부호화 장치는 의존 관계 정보를 송출하지 않아도 된다. 또, 3차원 데이터 부호화 장치가 사용하는 의존 관계를, 미리 정해 두고, 3차원 데이터 부호화 장치는, 의존 관계 정보를 송출하지 않아도 된다.

도 26은, 각 데이터의 의존 관계의 일례를 나타내는 도면이다. 도면 안의 화살표의 끝은 의존처를 나타내고, 화살표의 뿌리는 의존원을 나타내고 있다. 3차원 데이터 복호 장치는, 의존처로부터 의존원의 순으로 데이터를 복호한다. 또, 도면 안에 실선으로 나타내는 데이터는 실제로 송출되는 데이터이며, 점선으로 나타내는 데이터는 송출되지 않는 데이터이다.

또, 동 도면에 있어서, G는 위치 정보를 나타내고, A는 속성 정보를 나타낸다. G_s1은, 슬라이스 번호 1의 위치 정보를 나타내고, G_s2는, 슬라이스 번호 2의 위치 정보를 나타낸다. G_s1t1은, 슬라이스 번호 1 또한 타일 번호 1의 위치 정보를 나타내고, G_s1t2는, 슬라이스 번호 1 또한 타일 번호 2의 위치 정보를 나타내며, G_s2t1은, 슬라이스 번호 2 또한 타일 번호 1의 위치 정보를 나타내고, G_s2t2는, 슬라이스 번호 2 또한 타일 번호 2의 위치 정보를 나타낸다. 마찬가지로, A_s1은, 슬라이스 번호 1의 속성 정보를 나타내고, A_s2는, 슬라이스 번호 2의 속성 정보를 나타낸다. A_s1t1은, 슬라이스 번호 1 또한 타일 번호 1의 속성 정보를 나타내고, A_s1t2는, 슬라이스 번호 1 또한 타일 번호 2의 속성 정보를 나타내며, A_s2t1은, 슬라이스 번호 2 또한 타일 번호 1의 속성 정보를 나타내고, A_s2t2는, 슬라이스 번호 2 또한 타일 번호 2의 속성 정보를 나타낸다.

Mslice는, 슬라이스 부가 정보를 나타내고, MGtile은, 위치 타일 부가 정보를 나타내며, MAtile은, 속성 타일 부가 정보를 나타낸다. D_s1t1은 속성 정보 A_s1t1의 의존 관계 정보를 나타내고, D_s2t1은 속성 정보 A_s2t1의 의존 관계 정보를 나타낸다.

또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 3차원 데이터 복호 장치에 있어서 데이터를 재배열할 필요가 없도록, 데이터를 복호순으로 재배열해도 된다. 또한, 3차원 데이터 복호 장치에 있어서 데이터를 재배열해도 되고, 3차원 데이터 부호화 장치와 3차원 데이터 복호 장치의 양쪽 모두에서 데이터를 재배열해도 된다.

도 27은, 데이터의 복호 순서의 예를 나타내는 도면이다. 도 27의 예에서는, 좌측의 데이터로부터 차례로 복호가 행해진다. 3차원 데이터 복호 장치는, 의존 관계에 있는 데이터 사이에서는, 의존처의 데이터부터 앞서 복호한다. 예를 들어, 3차원 데이터 부호화 장치는, 이 순서가 되도록 데이터를 미리 재배열하여 송출한다. 또한, 의존처의 데이터가 앞이 되는 순서이면, 어떠한 순서여도 된다. 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 부가 정보 및 의존 관계 정보를 데이터보다 앞서 송출해도 된다.

도 28은, 3차원 데이터 부호 장치에 의한 처리의 흐름을 나타내는 플로차트이다. 우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, 상기와 같이 복수의 슬라이스 또는 타일의 데이터를 부호화한다(S4901). 다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 도 27에 나타내는 바와 같이, 의존처의 데이터가 앞이 되도록 데이터를 재배열한다(S4902). 다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 재배열 후의 데이터를 다중화(NAL 유닛화)한다(S4903).

다음으로, 제1 복호부(4920)에 포함되는 결합부(4925)의 구성을 설명한다. 도 29는, 결합부(4925)의 구성을 나타내는 블록도이다. 결합부(4925)는, 위치 정보 타일 결합부(4941)(Geometry Tile Combiner)와, 속성 정보 타일 결합부(4942)(Attribute Tile Combiner)와, 슬라이스 결합부(Slice Combiner)를 포함한다.

위치 정보 타일 결합부(4941)는, 위치 타일 부가 정보를 사용하여 복수의 분할 위치 정보를 결합함으로써 복수의 슬라이스 위치 정보를 생성한다. 속성 정보 타일 결합부(4942)는, 속성 타일 부가 정보를 사용하여 복수의 분할 속성 정보를 결합함으로써 복수의 슬라이스 속성 정보를 생성한다.

슬라이스 결합부(4943)는, 슬라이스 부가 정보를 사용하여 복수의 슬라이스 위치 정보를 결합함으로써 위치 정보를 생성한다. 또, 슬라이스 결합부(4943)는, 슬라이스 부가 정보를 사용하여 복수의 슬라이스 속성 정보를 결합함으로써 속성 정보를 생성한다.

또한, 분할되는 슬라이스 또는 타일의 수는 1 이상이다. 즉, 슬라이스 또는 타일의 분할이 행해지지 않아도 된다.

또, 여기에서는, 슬라이스 분할 후에 타일 분할이 행해지는 예를 나타냈는데, 타일 분할 후에 슬라이스 분할이 행해져도 된다. 또, 슬라이스 및 타일에 더해 새로운 분할 종별을 정의하고, 3개 이상의 분할 종별로 분할이 행해져도 된다.

다음으로, 슬라이스 분할 또는 타일 분할된 부호화 데이터의 구성, 및 부호화 데이터의 NAL 유닛으로의 저장 방법(다중화 방법)을 설명한다. 도 30은, 부호화 데이터의 구성 및 부호화 데이터의 NAL 유닛으로의 저장 방법을 나타내는 도면이다.

부호화 데이터(분할 위치 정보 및 분할 속성 정보)는, NAL 유닛의 페이로드에 저장된다.

부호화 데이터는, 헤더와 페이로드를 포함한다. 헤더는, 페이로드에 포함되는 데이터를 특정하기 위한 식별 정보를 포함한다. 이 식별 정보는, 예를 들어, 슬라이스 분할 혹은 타일 분할의 종별(slice＿type, tile＿type), 슬라이스 혹은 타일을 특정하기 위한 인덱스 정보(slice＿idx, tile＿idx), 데이터(슬라이스 혹은 타일)의 위치 정보, 또는 데이터의 어드레스(address) 등을 포함한다. 슬라이스를 특정하기 위한 인덱스 정보는, 슬라이스 인덱스(SliceIndex)라고도 적는다. 타일을 특정하기 위한 인덱스 정보는, 타일 인덱스(TileIndex)라고도 적는다. 또, 분할의 종별이란, 예를 들어, 상술한 바와 같은 오브젝트 형상에 의거한 수법, 지도 정보 혹은 위치 정보에 의거한 수법, 또는, 데이터량 혹은 처리량에 의거한 수법 등이다.

또한, 상기의 정보의 모두 또는 일부는, 분할 위치 정보의 헤더 및 분할 속성 정보의 헤더의 한쪽에 저장되고, 다른쪽에 저장되지 않아도 된다. 예를 들어, 위치 정보와 속성 정보에서 동일한 분할 방법이 사용되는 경우에는, 위치 정보와 속성 정보에서 분할의 종별(slice＿type, tile＿type) 및 인덱스 정보(slice＿idx, tile＿idx)는 동일하다. 따라서, 위치 정보와 속성 정보의 한쪽의 헤더에 이들 정보가 포함되어도 된다. 예를 들어, 위치 정보에 속성 정보가 의존하는 경우에는, 위치 정보가 앞서 처리된다. 따라서, 위치 정보의 헤더에 이들 정보가 포함되고, 속성 정보의 헤더에는 이들 정보가 포함되지 않아도 된다. 이 경우, 3차원 데이터 복호 장치는, 예를 들어, 의존처의 위치 정보의 슬라이스 또는 타일과 동일한 슬라이스 또는 타일에 의존원의 속성 정보가 속한다고 판단한다.

또, 슬라이스 분할 또는 타일 분할에 따른 부가 정보(슬라이스 부가 정보, 위치 타일 부가 정보 또는 속성 타일 부가 정보), 및 의존 관계를 나타내는 의존 관계 정보 등은, 기존의 파라미터 세트(GPS, APS, 위치 SPS 또는 속성 SPS 등)에 저장되어 송출되어도 된다. 분할 방법이 프레임마다 변화하는 경우에는, 프레임마다의 파라미터 세트(GPS 또는 APS 등)에 분할 방법을 나타내는 정보가 저장되어도 된다. 시퀀스 내에서 분할 방법이 변화하지 않는 경우에는, 시퀀스마다의 파라미터 세트(위치 SPS 또는 속성 SPS)에 분할 방법을 나타내는 정보가 저장되어도 된다. 또한, 위치 정보와 속성 정보에서 같은 분할 방법이 사용되는 경우에는, PCC 스트림의 파라미터 세트(스트림 PS)에 분할 방법을 나타내는 정보가 저장되어도 된다.

또, 상기의 정보는, 상기의 어느 한 파라미터 세트에 저장되어도 되고, 복수의 파라미터 세트에 저장되어도 된다. 또, 타일 분할 또는 슬라이스 분할용의 파라미터 세트를 정의하고, 당해 파라미터 세트에 상기의 정보를 저장해도 된다. 또, 이들 정보는, 부호화 데이터의 헤더에 저장되어도 된다.

또, 부호화 데이터의 헤더는, 의존 관계를 나타내는 식별 정보를 포함한다. 즉, 당해 헤더는, 데이터 사이에 의존 관계가 있는 경우에는, 의존원으로부터 의존처를 참조하기 위한 식별 정보를 포함한다. 예를 들어, 의존처의 데이터의 헤더에는, 당해 데이터를 특정하기 위한 식별 정보가 포함된다. 의존원의 데이터의 헤더에는, 의존처를 나타내는 식별 정보가 포함된다. 또한, 데이터를 특정하기 위한 식별 정보, 슬라이스 분할 또는 타일 분할에 따른 부가 정보, 및 의존 관계를 나타내는 식별 정보를, 다른 정보로부터 식별 가능 또는 도출 가능한 경우에는, 이들 정보를 생략해도 된다.

다음으로, 본 실시 형태에 따른 점군 데이터의 부호화 처리 및 복호 처리의 흐름에 대해 설명한다. 도 31은, 본 실시 형태에 따른 점군 데이터의 부호화 처리의 플로차트이다.

우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, 사용하는 분할 방법을 결정한다(S4911). 이 분할 방법은, 슬라이스 분할을 행하는지의 여부, 타일 분할을 행하는지의 여부를 포함한다. 또, 분할 방법은, 슬라이스 분할 또는 타일 분할을 행하는 경우의 분할수, 및, 분할의 종별 등을 포함해도 된다. 분할의 종별이란, 상술한 바와 같은 오브젝트 형상에 의거한 수법, 지도 정보 혹은 위치 정보에 의거한 수법, 또는, 데이터량 혹은 처리량에 의거한 수법 등이다. 또한, 분할 방법은, 미리 정해져 있어도 된다.

슬라이스 분할이 행해지는 경우(S4912에서 Yes), 3차원 데이터 부호화 장치는, 위치 정보와 속성 정보를 일괄로 분할함으로써 복수의 슬라이스 위치 정보 및 복수의 슬라이스 속성 정보를 생성한다(S4913). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 슬라이스 분할에 따른 슬라이스 부가 정보를 생성한다. 또한, 3차원 데이터 부호화 장치는, 위치 정보와 속성 정보를 독립적으로 분할해도 된다.

타일 분할이 행해지는 경우(S4914에서 Yes), 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 슬라이스 위치 정보 및 복수의 슬라이스 속성 정보(또는 위치 정보 및 속성 정보)를 독립적으로 분할함으로써 복수의 분할 위치 정보 및 복수의 분할 속성 정보를 생성한다(S4915). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 타일 분할에 따른 위치 타일 부가 정보 및 속성 타일 부가 정보를 생성한다. 또한, 3차원 데이터 부호화 장치는, 슬라이스 위치 정보와 슬라이스 속성 정보를 일괄로 분할해도 된다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 분할 위치 정보 및 복수의 분할 속성 정보의 각각을 부호화함으로써, 복수의 부호화 위치 정보 및 복수의 부호화 속성 정보를 생성한다(S4916). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 의존 관계 정보를 생성한다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 부호화 위치 정보, 복수의 부호화 속성 정보 및 부가 정보를 NAL 유닛화(다중화)함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성한다(S4917). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 생성한 부호화 데이터를 송출한다.

도 32는, 본 실시 형태에 따른 점군 데이터의 복호 처리의 플로차트이다. 우선, 3차원 데이터 복호 장치는, 부호화 데이터(부호화 스트림)에 포함되는, 분할 방법에 따른 부가 정보(슬라이스 부가 정보, 위치 타일 부가 정보 및 속성 타일 부가 정보)를 해석함으로써, 분할 방법을 판정한다(S4921). 이 분할 방법은, 슬라이스 분할을 행하는지의 여부, 타일 분할을 행하는지의 여부를 포함한다. 또, 분할 방법은, 슬라이스 분할 또는 타일 분할을 행하는 경우의 분할수, 및, 분할의 종별 등을 포함해도 된다.

다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 부호화 데이터에 포함되는 복수의 부호화 위치 정보 및 복수의 부호화 속성 정보를, 부호화 데이터에 포함되는 의존 관계 정보를 사용하여 복호함으로써 분할 위치 정보 및 분할 속성 정보를 생성한다(S4922).

부가 정보에 의해 타일 분할이 행해지고 있는 것이 나타나는 경우(S4923에서 Yes), 3차원 데이터 복호 장치는, 위치 타일 부가 정보 및 속성 타일 부가 정보에 의거하여, 복수의 분할 위치 정보와, 복수의 분할 속성 정보를, 각각의 방법으로 결합함으로써, 복수의 슬라이스 위치 정보 및 복수의 슬라이스 속성 정보를 생성한다(S4924). 또한, 3차원 데이터 복호 장치는, 복수의 분할 위치 정보와, 복수의 분할 속성 정보를 동일한 방법으로 결합해도 된다.

부가 정보에 의해 슬라이스 분할이 행해지고 있는 것이 나타나는 경우(S4925에서 Yes), 3차원 데이터 복호 장치는, 슬라이스 부가 정보에 의거하여, 복수의 슬라이스 위치 정보 및 복수의 슬라이스 속성 정보(복수의 분할 위치 정보 및 복수의 분할 속성 정보)를 동일한 방법으로 결합함으로써 위치 정보 및 속성 정보를 생성한다(S4926). 또한, 3차원 데이터 복호 장치는, 복수의 슬라이스 위치 정보와 복수의 슬라이스 속성 정보를, 각각 상이한 방법으로 결합해도 된다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치는, 도 34에 나타내는 처리를 행한다. 우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 3차원점이 포함되는 대상 공간이 분할된 복수의 서브 공간(예를 들어 슬라이스)에 포함되고, 각각이 1 이상의 3차원점을 포함하는 복수의 분할 데이터(예를 들어 타일)로 분할한다(S4932). 여기서, 분할 데이터는, 서브 공간에 포함되고, 1 이상의 3차원점을 포함하는 1 이상의 데이터 집합체이다. 또, 분할 데이터는 공간이기도 하고, 3차원점을 포함하지 않는 공간을 포함하고 있어도 된다. 또, 1개의 서브 공간에 복수의 분할 데이터가 포함되어도 되고, 1개의 서브 공간에 1개의 분할 데이터가 포함되어도 된다. 또한, 대상 공간에 복수의 서브 공간이 설정되어도 되고, 대상 공간에 1개의 서브 공간이 설정되어도 된다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 분할 데이터의 각각을 부호화함으로써, 복수의 분할 데이터의 각각에 대응하는 복수의 부호화 데이터를 생성한다(S4931). 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 부호화 데이터와, 복수의 부호화 데이터의 각각에 대한 복수의 제어 정보(예를 들어 도 30에 나타내는 헤더)를 포함하는 비트 스트림을 생성한다(S4932). 복수의 제어 정보의 각각에는, 당해 제어 정보에 대응하는 부호화 데이터에 대응하는 서브 공간을 나타내는 제1 식별자(예를 들어 slice＿idx)와, 당해 제어 정보에 대응하는 부호화 데이터에 대응하는 분할 데이터를 나타내는 제2 식별자(예를 들어 tile＿idx)가 저장된다.

이에 의하면, 3차원 데이터 부호화 장치에서 생성된 비트 스트림을 복호하는 3차원 데이터 복호 장치는, 제1 식별자 및 제2 식별자를 사용하여, 복수의 분할 데이터의 데이터를 결합하여 대상 공간을 용이하게 복원할 수 있다. 따라서, 3차원 데이터 복호 장치에 있어서의 처리량을 저감할 수 있다.

예를 들어, 3차원 데이터 부호화 장치는, 상기 부호화에서는, 복수의 분할 데이터의 각각에 포함되는 3차원점의 위치 정보와 속성 정보를 부호화한다. 복수의 부호화 데이터의 각각은, 위치 정보의 부호화 데이터와, 속성 정보의 부호화 데이터를 포함한다. 복수의 제어 정보의 각각은, 위치 정보의 부호화 데이터의 제어 정보와, 속성 정보의 부호화 데이터의 제어 정보를 포함한다. 제1 식별자 및 제2 식별자는, 위치 정보의 부호화 데이터의 제어 정보에 저장된다.

예를 들어, 비트 스트림에 있어서, 복수의 제어 정보의 각각은, 당해 제어 정보에 대응하는 부호화 데이터의 앞에 배치되어 있다.

또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 3차원점이 포함되는 대상 공간이 1 이상의 서브 공간으로 설정되고, 상기 서브 공간에 1 이상의 3차원점을 포함하는 1 이상의 분할 데이터가 포함되며, 상기 분할 데이터의 각각을 부호화함으로써, 상기 복수의 분할 데이터의 각각에 대응하는 복수의 부호화 데이터를 생성하고, 상기 복수의 부호화 데이터와, 상기 복수의 부호화 데이터의 각각에 대한 복수의 제어 정보를 포함하는 비트 스트림을 생성하며, 상기 복수의 제어 정보의 각각에는, 당해 제어 정보에 대응하는 부호화 데이터에 대응하는 서브 공간을 나타내는 제1 식별자와, 당해 제어 정보에 대응하는 부호화 데이터에 대응하는 분할 데이터를 나타내는 제2 식별자가 저장되어도 된다.

예를 들어, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프로세서와, 메모리를 구비하고, 프로세는, 메모리를 사용하여, 상기의 처리를 행한다.

또, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 복호 장치는, 도 34에 나타내는 처리를 행한다. 우선, 3차원 데이터 복호 장치는, 복수의 3차원점이 포함되는 대상 공간이 분할된 복수의 서브 공간(예를 들어 슬라이스)에 포함되고, 각각이 1 이상의 3차원점을 포함하는 복수의 분할 데이터(예를 들어 타일)의 각각이 부호화됨으로써 생성된 복수의 부호화 데이터와, 복수의 부호화 데이터의 각각에 대한 복수의 제어 정보(예를 들어 도 30에 나타내는 헤더)를 포함하는 비트 스트림으로부터, 상기 복수의 제어 정보에 저장되어 있는, 당해 제어 정보에 대응하는 부호화 데이터에 대응하는 서브 공간을 나타내는 제1 식별자(예를 들어 slice＿idx)와, 당해 제어 정보에 대응하는 부호화 데이터에 대응하는 분할 데이터를 나타내는 제2 식별자(예를 들어 tile＿idx)를 취득한다(S4941). 다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 복수의 부호화 데이터를 복호함으로써 복수의 분할 데이터를 복원한다(S4942). 다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 제1 식별자 및 제2 식별자를 사용하여, 복수의 분할 데이터를 결합함으로써 대상 공간을 복원한다(S4943). 예를 들어, 3차원 데이터 부호화 장치는, 제2 식별자를 사용하여 복수의 분할 데이터를 결합함으로써 복수의 서브 공간을 복원하고, 제1 식별자를 사용하여 복수의 서브 공간을 결합함으로써 대상 공간(복수의 3차원점)을 복원한다. 또한, 3차원 데이터 복호 장치는, 제1 식별자 및 제2 식별자 중 적어도 한쪽을 사용하여, 원하는 서브 공간 또는 분할 데이터의 부호화 데이터를 비트 스트림으로부터 취득하고, 취득한 부호화 데이터를 선택적으로 복호, 또는 우선적으로 복호해도 된다.

이에 의하면, 3차원 데이터 복호 장치는, 제1 식별자 및 제2 식별자를 사용하여, 복수의 분할 데이터의 데이터를 결합하고 대상 공간을 용이하게 복원할 수 있다. 따라서, 3차원 데이터 복호 장치에 있어서의 처리량을 저감할 수 있다.

예를 들어, 복수의 부호화 데이터의 각각은, 대응하는 분할 데이터에 포함되는 3차원점의 위치 정보와 속성 정보가 부호화됨으로써 생성되고, 위치 정보의 부호화 데이터와, 속성 정보의 부호화 데이터를 포함한다. 복수의 제어 정보의 각각은, 위치 정보의 부호화 데이터의 제어 정보와, 속성 정보의 부호화 데이터의 제어 정보를 포함한다. 제1 식별자 및 제2 식별자는, 위치 정보의 부호화 데이터의 제어 정보에 저장되어 있다.

예를 들어, 비트 스트림에 있어서, 제어 정보는, 대응하는 부호화 데이터의 앞에 배치되어 있다.

예를 들어, 3차원 데이터 복호 장치는, 프로세서와, 메모리를 구비하고, 프로세서는, 메모리를 사용하여, 상기의 처리를 행한다.

(실시 형태 5)

인접 의존을 사용한 위치 정보 부호화에서는, 점군의 밀도가 높을수록 부호화 효율이 향상할 가능성이 있다. 본 실시 형태에서는, 3차원 데이터 부호화 장치는, 연속하는 프레임의 점군 데이터를 결합함으로써, 연속하는 프레임의 점군 데이터를 묶어서 부호화한다. 이때, 3차원 데이터 부호화 장치는, 결합 후의 점군 데이터에 포함되는 리프 노드의 각각이 속하는 프레임을 식별하기 위한 정보를 더한 부호화 데이터를 생성한다.

여기서, 연속하는 프레임의 점군 데이터는 유사할 가능성이 높다. 따라서, 연속하는 프레임으로, 어큐펀시 부호의 상위 레벨이 동일해질 가능성이 높다. 즉, 연속하는 프레임을 묶어서 부호화함으로써, 어큐펀시 부호의 상위 레벨을 공용할 수 있다.

또, 점군이 어느 프레임에 속할지의 구별은, 프레임의 인덱스를 부호화함으로써, 리프 노드에서 행해진다.

도 35는, N개의 PCC(Point Cloud Compression) 프레임의 점군 데이터로부터 트리 구조 및 어큐펀시 부호(Occupancy Code)를 생성하는 이미지를 나타내는 도면이다. 동 도면에 있어서, 화살표 중의 점은, 각각의 PCC 프레임에 속하는 점을 나타내고 있다. 처음에, 각각의 PCC 프레임에 속하는 점에는, 프레임을 특정하기 위한 프레임 인덱스가 부여된다.

다음으로, N개의 프레임에 속하는 점을 트리 구조로 변환하여, 어큐펀시 부호가 생성된다. 구체적으로는, 점마다, 점이 트리 구조에 있어서의 어느 리프 노드에 속할지가 판정된다. 동 도면에서는, 트리 구조(Tree Structure)는 노드의 집합을 나타내고 있다. 상위의 노드로부터 차례로, 점이 어느 노드에 속할지가 판정된다. 노드마다의 판정 결과가 어큐펀시 부호로서 부호화된다. 어큐펀시 부호는 N개의 프레임에서 공통이다.

노드에는, 상이한 프레임 인덱스가 부여된, 상이한 프레임의 점이 혼재하는 경우가 있다. 또한, 8진 트리(Octree)의 분해능이 작은 경우에는, 동일한 프레임 인덱스가 부여된 동일 프레임의 점이 혼재하기도 한다.

최하층의 노드(리프 노드)에는, 복수의 프레임에 속하는 점이 혼재(중복)하는 경우가 있다.

트리 구조 및 어큐펀시 부호에 있어서, 상위의 레벨의 트리 구조 및 어큐펀시 부호는, 모든 프레임에 있어서 공통 성분일 가능성이 있고, 하위의 레벨의 트리 구조 및 어큐펀시 부호는 프레임마다의 개별 성분, 또는 공통 성분과 개별 성분이 혼재할 가능성이 있다.

예를 들어, 리프 노드 등의 최하층의 노드에는, 프레임 인덱스를 갖는 0 이상의 점이 생성되고, 점의 수를 나타내는 정보, 및 각 점에 대한 프레임 인덱스의 정보가 생성된다. 이들 정보는, 프레임에 있어서 개별의 정보라고도 말할 수 있다.

도 36은, 프레임 결합의 예를 나타내는 도면이다. 도 36의 (a)에 나타내는 바와 같이, 복수 프레임을 묶어서 트리 구조를 생성함으로써, 동일한 노드에 포함되는 프레임의 점의 밀도가 증가한다. 또, 트리 구조를 공유함으로써 어큐펀시 부호의 데이터량을 삭감할 수 있다. 이들에 의해, 부호화율을 향상할 수 있을 가능성이 있다.

또, 도 36의 (b)에 나타내는 바와 같이, 트리 구조에 있어서의 어큐펀시 부호의 개별 성분이 보다 조밀하게 됨으로써, 산술 부호화의 효과가 높아지므로, 부호화율을 향상할 수 있을 가능성이 있다.

이후, 시간적으로 상이한 복수의 PCC 프레임의 결합을 예로 설명하는데, 복수 프레임이 아닌 경우, 즉 프레임을 결합하지 않는 경우(N=1)에도 적용 가능하다. 또, 결합하는 복수의 점군 데이터는, 복수 프레임, 즉, 동일 대상물의 시각이 상이한 점군 데이터에 한정되지 않는다. 즉, 이하의 수법은, 공간적, 또는 시공간적으로 상이한 복수의 점군 데이터의 결합에도 적용 가능하다. 또, 이하의 수법은, 컨텐츠가 상이한 점군 데이터 또는 점군 파일의 결합에도 적용 가능하다.

도 37은, 시간적으로 상이한 복수의 PCC 프레임의 결합의 예를 나타내는 도면이다. 도 37은, 자동차가 이동하면서, LiDAR 등의 센서로 점군 데이터를 취득하는 예를 나타낸다. 점선은, 프레임마다의 센서의 취득 범위, 즉 점군 데이터의 영역을 나타내고 있다. 센서의 취득 범위가 큰 경우에는, 점군 데이터의 범위도 커진다.

점군 데이터를 결합하여 부호화하는 수법은, 이하와 같은 점군 데이터에 대해서 유효하다. 예를 들어, 도 37에 나타내는 예에서는, 자동차는 이동하고 있으며, 프레임은 자동차의 주변의 360°의 스캔에 의해 식별된다. 즉, 다음의 프레임인 프레임 2는, 차량이 X방향으로 이동한 후의 별도의 360°의 스캔에 대응한다.

이 경우, 프레임 1과 프레임 2에는, 중복하는 영역이 존재하기 때문에 동일한 점군 데이터가 포함될 가능성이 있다. 따라서, 프레임 1과 프레임 2를 결합하여 부호화함으로써 부호화 효율을 향상할 수 있을 가능성이 있다. 또한, 보다 많은 프레임을 결합하는 것도 생각할 수 있다. 단, 결합하는 프레임수를 늘리면, 리프 노드에 부가되는 프레임 인덱스의 부호화에 필요한 비트수가 증가한다.

또, 상이한 위치의 센서에 의해서 점군 데이터가 취득되어도 된다. 그에 의해, 각각의 위치로부터 취득된 각각의 점군 데이터가 각각 프레임으로서 사용해도 된다. 즉, 복수의 프레임은, 단일한 센서로 취득된 점군 데이터여도 되고, 복수의 센서로 취득된 점군 데이터여도 된다. 또, 복수의 프레임간에 있어서, 일부 또는 모든 대상물이 동일해도 되고, 상이해도 된다.

다음으로, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 처리의 흐름을 설명한다. 도 38은, 3차원 데이터 부호화 처리의 플로차트이다. 3차원 데이터 부호화 장치는, 결합을 행하는 프레임의 수인 결합 프레임수 N에 의거하여, N개 모든 프레임의 점군 데이터를 읽어들인다.

우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, 결합 프레임수 N을 결정한다(S5401). 예를 들어, 이 결합 프레임수 N은 사용자에 의해 지정된다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 점군 데이터를 취득한다(S5402). 다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 취득한 점군 데이터의 프레임 인덱스를 기록한다(S5403).

N개의 프레임을 처리 종료하지 않은 경우(S5404에서 No), 3차원 데이터 부호화 장치는, 다음의 점군 데이터를 지정하고(S5405), 지정된 점군 데이터에 대해서 단계 S5402 이후의 처리를 행한다.

한편, N개의 프레임을 처리 완료한 경우(S5404에서 Yes), 3차원 데이터 부호화 장치는, N개의 프레임을 결합하고, 결합 후의 프레임을 부호화한다(S5406).

도 39는, 부호화 처리(S5406)의 플로차트이다. 우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, N개의 프레임에 공통의 공통 정보를 생성한다(S5411). 예를 들어, 공통 정보는, 어큐펀시 부호, 및 결합 프레임수 N을 나타내는 정보를 포함한다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프레임마다 개별의 정보인 개별 정보를 생성한다(S5412). 예를 들어, 개별 정보는, 리프 노드에 포함되는 점의 수, 및 리프 노드에 포함되는 점의 프레임 인덱스를 포함한다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 공통 정보와 개별 정보를 결합하고, 결합 후의 정보를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성한다(S5413). 다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프레임 결합에 따르는 부가 정보(메타데이터)를 생성하고, 생성한 부가 정보를 부호화한다(S5414).

다음으로, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 복호 처리의 흐름을 설명한다. 도 40은, 3차원 데이터 복호 처리의 플로차트이다.

우선, 3차원 데이터 복호 장치는, 비트 스트림으로부터 결합 프레임수 N을 취득한다(S5421). 다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 비트 스트림으로부터 부호화 데이터를 취득한다(S5422). 다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 부호화 데이터를 복호함으로써 점군 데이터와 프레임 인덱스를 취득한다(S5423). 마지막으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 복호된 점군 데이터를 프레임 인덱스를 사용하여 분할한다(S5424).

도 41은, 복호 및 분할 처리(S5423 및 S5424)의 플로차트이다. 우선, 3차원 데이터 복호 장치는, 부호화 데이터(비트 스트림)로부터 공통 정보 및 개별 정보를 복호(취득)한다(S5431).

다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 단일한 프레임을 복호할지 복수의 프레임을 복호할지를 결정한다(S5432). 예를 들어, 단일한 프레임을 복호할지 복수의 프레임을 복호할지는 외부로부터 지정되어도 된다. 여기서, 복수의 프레임이란, 결합된 프레임의 모든 프레임이어도 되고, 일부의 프레임이어도 된다. 예를 들어, 3차원 데이터 복호 장치는, 애플리케이션이 필요로 하는 특정의 프레임을 복호한다고 결정하고, 필요로 하지 않는 프레임을 복호하지 않는다고 결정해도 된다. 또는, 실시간의 복호가 요구되는 경우에는, 3차원 데이터 복호 장치는, 결합된 복수 프레임 중 단일한 프레임을 복호한다고 결정해도 된다.

단일한 프레임을 복호하는 경우(S5432에서 Yes), 3차원 데이터 복호 장치는, 복호한 개별 정보로부터 지정된 단일한 프레임 인덱스에 대응하는 개별 정보를 추출하고, 추출한 개별 정보를 복호함으로써, 지정된 프레임 인덱스에 대응하는 프레임의 점군 데이터를 복원한다(S5433).

한편, 복수 프레임을 복호하는 경우(S5432에서 No), 3차원 데이터 복호 장치는, 지정된 복수의 프레임(또는 모든 프레임)의 프레임 인덱스에 대응하는 개별 정보를 추출하고, 추출한 개별 정보를 복호함으로써, 지정된 복수 프레임의 점군 데이터를 복원한다(S5434). 다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 프레임 인덱스에 의거하여, 복호한 점군 데이터(개별 정보)를 분할한다(S5435). 즉, 3차원 데이터 복호 장치는, 복호한 점군 데이터를 복수 프레임으로 분할한다.

또한, 3차원 데이터 복호 장치는, 결합된 모든 프레임의 데이터를 일괄로 복호하고, 복호한 데이터를 각 프레임으로 분할해도 되며, 결합된 모든 프레임 중, 임의의 일부의 프레임을 일괄로 복호하고, 복호한 데이터를 각 프레임으로 분할해도 된다. 또, 3차원 데이터 복호 장치는, 복수 프레임으로 이루어지는 미리 정해진 단위 프레임을 단독으로 복호해도 된다.

이하, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치의 구성을 설명한다. 도 42는, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치에 포함되는 부호화부(5410)의 구성을 나타내는 블록도이다. 부호화부(5410)는, 점군 데이터(포인트 클라우드)를 부호화함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성한다. 이 부호화부(5410)는, 분할부(5411)와, 복수의 위치 정보 부호화부(5412)와, 복수의 속성 정보 부호화부(5413)와, 부가 정보 부호화부(5414)와, 다중화부(5415)를 포함한다.

분할부(5411)는, 복수 프레임의 점군 데이터를 분할함으로써 복수 프레임의 복수의 분할 데이터를 생성한다. 구체적으로는, 분할부(5411)는, 각 프레임의 점군 데이터의 공간을 복수의 서브 공간으로 분할함으로써 복수의 분할 데이터를 생성한다. 여기서 서브 공간이란, 타일 및 슬라이스의 한쪽, 또는 타일 및 슬라이스의 조합이다. 보다 구체적으로는, 점군 데이터는, 위치 정보, 속성 정보(색 또는 반사율 등), 및 부가 정보를 포함한다. 또, 분할부(5411)에는, 프레임 번호가 입력된다. 분할부(5411)는, 각 프레임의 위치 정보를 복수의 분할 위치 정보로 분할하고, 각 프레임의 속성 정보를 복수의 분할 속성 정보로 분할한다. 또, 분할부(5411)는, 분할에 관한 부가 정보를 생성한다.

예를 들어, 분할부(5411)는, 우선, 점군을 타일로 분할한다. 다음으로, 분할부(5411)는, 얻어진 타일을, 추가로 슬라이스로 분할한다.

복수의 위치 정보 부호화부(5412)는, 복수의 분할 위치 정보를 부호화함으로써 복수의 부호화 위치 정보를 생성한다. 예를 들어, 위치 정보 부호화부(5412)는, 8진 트리 등의 N진 트리 구조를 사용하여 분할 위치 정보를 부호화한다. 구체적으로는, 8진 트리에서는, 대상 공간이 8개의 노드(서브 공간)로 분할되고, 각 노드에 점군이 포함되는지의 여부를 나타내는 8비트의 정보(어큐펀시 부호)가 생성된다. 또, 점군이 포함되는 노드는, 추가로, 8개의 노드로 분할되고, 당해 8개의 노드의 각각에 점군이 포함되는지의 여부를 나타내는 8비트의 정보가 생성된다. 이 처리가, 미리 정해진 계층 또는 노드에 포함되는 점군의 수의 역치 이하가 될 때까지 반복된다. 예를 들어, 복수의 위치 정보 부호화부(5412)는, 복수의 분할 위치 정보를 병렬 처리한다.

속성 정보 부호화부(4632)는, 위치 정보 부호화부(4631)에서 생성된 구성 정보를 사용하여 부호화함으로써 부호화 데이터인 부호화 속성 정보를 생성한다. 예를 들어, 속성 정보 부호화부(4632)는, 위치 정보 부호화부(4631)에서 생성된 8진 트리 구조에 의거하여, 처리 대상의 대상점(대상 노드)의 부호화에 있어서 참조하는 참조점(참조 노드)을 결정한다. 예를 들어, 속성 정보 부호화부(4632)는, 주변 노드 또는 인접 노드 중, 8진 트리에 있어서의 부모 노드가 대상 노드와 동일한 노드를 참조한다. 또한, 참조 관계의 결정 방법은 이에 한정되지 않는다.

또, 위치 정보 또는 속성 정보의 부호화 처리는, 양자화 처리, 예측 처리, 및 산술 부호화 처리 중 적어도 하나를 포함해도 된다. 이 경우, 참조란, 속성 정보의 예측값의 산출에 참조 노드를 사용하는 것, 또는, 부호화의 파라미터의 결정에 참조 노드의 상태(예를 들어, 참조 노드에 점군이 포함되는지의 여부를 나타내는 점유 정보)를 사용하는 것이다. 예를 들어, 부호화의 파라미터란, 양자화 처리에 있어서의 양자화 파라미터, 또는 산술 부호화에 있어서의 컨택스트 등이다.

복수의 속성 정보 부호화부(5413)는, 복수의 분할 속성 정보를 부호화함으로써 복수의 부호화 속성 정보를 생성한다. 예를 들어, 복수의 속성 정보 부호화부(5413)는, 복수의 분할 속성 정보를 병렬 처리한다.

부가 정보 부호화부(5414)는, 점군 데이터에 포함되는 부가 정보와, 분할부(5411)에서 분할시에 생성된, 데이터 분할에 관한 부가 정보를 부호화함으로써 부호화 부가 정보를 생성한다.

다중화부(5415)는, 복수 프레임의, 복수의 부호화 위치 정보, 복수의 부호화 속성 정보 및 부호화 부가 정보를 다중화함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성하고, 생성한 부호화 데이터를 송출한다. 또, 부호화 부가 정보는 복호시에 사용된다.

도 43은, 분할부(5411)의 블록도이다. 분할부(5411)는, 타일 분할부(5421)와, 슬라이스 분할부(5422)를 포함한다.

타일 분할부(5421)는, 복수 프레임의 위치 정보(Position(Geometry))의 각각을 타일로 분할함으로써 복수의 타일 위치 정보를 생성한다. 또, 타일 분할부(5421)는, 복수 프레임의 속성 정보(Attribute)의 각각을 타일로 분할함으로써 복수의 타일 속성 정보를 생성한다. 또, 타일 분할부(5421)는, 타일 분할에 따른 정보, 및 타일 분할에 있어서 생성된 정보를 포함하는 타일 부가 정보(Tile MetaData)를 출력한다.

슬라이스 분할부(5422)는, 복수의 타일 위치 정보를 슬라이스로 분할함으로써 복수의 분할 위치 정보(복수의 슬라이스 위치 정보)를 생성한다. 또, 슬라이스 분할부(5422)는, 복수의 타일 속성 정보를 슬라이스로 분할함으로써 복수의 분할 속성 정보(복수의 슬라이스 속성 정보)를 생성한다. 또, 슬라이스 분할부(5422)는, 슬라이스 분할에 따른 정보, 및 슬라이스 분할에 있어서 생성된 정보를 포함하는 슬라이스 부가 정보(Slice MetaData)를 출력한다.

또, 분할부(5411)는, 분할 처리에 있어서, 원점 좌표 및 속성 정보 등을 나타내기 위해서, 프레임 번호(프레임 인덱스)를 사용한다.

도 44는, 위치 정보 부호화부(5412)의 블록도이다. 위치 정보 부호화부(5412)는, 프레임 인덱스 생성부(5431)와, 엔트로피 부호화부(5432)를 포함한다.

프레임 인덱스 생성부(5431)는, 프레임 번호에 의거하여 프레임 인덱스의 값을 결정하고, 결정한 프레임 인덱스를 위치 정보에 부가한다. 엔트로피 부호화부(5432)는, 프레임 인덱스가 부가된 분할 비율 위치 정보를 엔트로피 부호화함으로써 부호화 위치 정보를 생성한다.

도 45는, 속성 정보 부호화부(5413)의 블록도이다. 속성 정보 부호화부(5413)는, 프레임 인덱스 생성부(5441)와, 엔트로피 부호화부(5442)를 포함한다.

프레임 인덱스 생성부(5441)는, 프레임 번호에 의거하여 프레임 인덱스의 값을 결정하고, 결정한 프레임 인덱스를 속성 정보에 부가한다. 엔트로피 부호화부(5442)는, 프레임 인덱스가 부가된 분할 비율 속성 정보를 엔트로피 부호화함으로써 부호화 속성 정보를 생성한다.

다음으로, 본 실시 형태에 따른 점군 데이터의 부호화 처리 및 복호 처리의 흐름에 대해 설명한다. 도 46은, 본 실시 형태에 따른 점군 데이터의 부호화 처리의 플로차트이다.

우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, 사용하는 분할 방법을 결정한다(S5441). 이 분할 방법은, 슬라이스 분할을 행할지의 여부, 타일 분할을 행할지의 여부를 포함한다. 또, 분할 방법은, 슬라이스 분할 또는 타일 분할을 행하는 경우의 분할수, 및, 분할의 종별 등을 포함해도 된다.

타일 분할이 행해지는 경우(S5442에서 Yes), 3차원 데이터 부호화 장치는, 위치 정보와 속성 정보를 분할함으로써 복수의 타일 위치 정보 및 복수의 타일 속성 정보를 생성한다(S5443). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 타일 분할에 따른 타일 부가 정보를 생성한다.

슬라이스 분할이 행해지는 경우(S5444에서 Yes), 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 타일 위치 정보 및 복수의 타일 속성 정보(또는 위치 정보 및 속성 정보)를 분할함으로써 복수의 분할 위치 정보 및 복수의 분할 속성 정보를 생성한다(S5445). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 슬라이스 분할에 따른 슬라이스 부가 정보를 생성한다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 분할 위치 정보 및 복수의 분할 속성 정보의 각각을 프레임 인덱스와 부호화함으로써, 복수의 부호화 위치 정보 및 복수의 부호화 속성 정보를 생성한다(S5446). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 의존 관계 정보를 생성한다.

다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 부호화 위치 정보, 복수의 부호화 속성 정보 및 부가 정보를 NAL 유닛화(다중화)함으로써 부호화 데이터(부호화 스트림)를 생성한다(S5447). 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 생성한 부호화 데이터를 송출한다.

도 47은, 부호화 처리(S5446)의 플로차트이다. 우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, 분할 위치 정보를 부호화한다(S5451). 다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 분할 위치 정보용의 프레임 인덱스를 부호화한다(S5452).

분할 속성 정보가 존재하는 경우(S5453에서 Yes), 3차원 데이터 부호화 장치는, 분할 속성 정보를 부호화하고(S5454), 분할 속성 정보용의 프레임 인덱스를 부호화한다(S5455). 한편, 분할 속성 정보가 존재하지 않는 경우(S5453에서 No), 3차원 데이터 부호화 장치는, 분할 속성 정보의 부호화, 및 분할 속성 정보용의 프레임 인덱스의 부호화를 행하지 않는다. 또한, 프레임 인덱스는 분할 위치 정보와 분할 속성 정보 중 어느 한쪽 또는 양쪽 모두에 저장되어도 된다.

또한, 3차원 데이터 부호화 장치는, 속성 정보를, 프레임 인덱스를 사용하여 부호화해도 되고, 프레임 인덱스를 사용하지 않고 부호화해도 된다. 즉, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프레임 인덱스를 사용하여, 각각의 점이 속하는 프레임을 식별하고, 프레임마다 부호화해도 되며, 프레임을 식별하지 않고, 모든 프레임에 속하는 점을 부호화해도 된다.

이하, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 복호 장치의 구성을 설명한다. 도 48은, 복호부(5450)의 구성을 나타내는 블록도이다. 복호부(5450)는, 점군 데이터가 부호화됨으로써 생성된 부호화 데이터(부호화 스트림)를 복호함으로써 점군 데이터를 복원한다. 이 복호부(5450)는, 역다중화부(5451)와, 복수의 위치 정보 복호부(5452)와, 복수의 속성 정보 복호부(5453)와, 부가 정보 복호부(5454)와, 결합부(5455)를 포함한다.

역다중화부(5451)는, 부호화 데이터(부호화 스트림)를 역다중화함으로써 복수의 부호화 위치 정보, 복수의 부호화 속성 정보 및 부호화 부가 정보를 생성한다.

복수의 위치 정보 복호부(5452)는, 복수의 부호화 위치 정보를 복호함으로써 복수의 분할 위치 정보를 생성한다. 예를 들어, 복수의 위치 정보 복호부(5452)는, 복수의 부호화 위치 정보를 병렬 처리한다.

복수의 속성 정보 복호부(5453)는, 복수의 부호화 속성 정보를 복호함으로써 복수의 분할 속성 정보를 생성한다. 예를 들어, 복수의 속성 정보 복호부(5453)는, 복수의 부호화 속성 정보를 병렬 처리한다.

복수의 부가 정보 복호부(5454)는, 부호화 부가 정보를 복호함으로써 부가 정보를 생성한다.

결합부(5455)는, 부가 정보를 사용하여 복수의 분할 위치 정보를 결합함으로써 위치 정보를 생성한다. 결합부(5455)는, 부가 정보를 사용하여 복수의 분할 속성 정보를 결합함으로써 속성 정보를 생성한다. 또, 결합부(5455)는, 프레임 인덱스를 사용하여 위치 정보 및 속성 정보를 복수 프레임의 위치 정보 및 복수 프레임의 속성 정보로 분할한다.

도 49는, 위치 정보 복호부(5452)의 블록도이다. 위치 정보 복호부(5452)는, 엔트로피 복호부(5461)와, 프레임 인덱스 취득부(5462)를 포함한다. 엔트로피 복호부(5461)는, 부호화 위치 정보를 엔트로피 복호함으로써 분할 위치 정보를 생성한다. 프레임 인덱스 취득부(5462)는, 분할 위치 정보로부터 프레임 인덱스를 취득한다.

도 50은, 속성 정보 복호부(5453)의 블록도이다. 속성 정보 복호부(5453)는, 엔트로피 복호부(5471)와, 프레임 인덱스 취득부(5472)를 포함한다. 엔트로피 복호부(5471)는, 부호화 속성 정보를 엔트로피 복호함으로써 분할 속성 정보를 생성한다. 프레임 인덱스 취득부(5472)는, 분할 속성 정보로부터 프레임 인덱스를 취득한다.

도 51은, 결합부(5455)의 구성을 나타내는 도면이다. 결합부(5455)는, 복수의 분할 위치 정보를 결합함으로써 위치 정보를 생성한다. 결합부(5455)는, 복수의 분할 속성 정보를 결합함으로써 속성 정보를 생성한다. 또, 결합부(5455)는, 프레임 인덱스를 사용하여 위치 정보 및 속성 정보를 복수 프레임의 위치 정보 및 복수 프레임의 속성 정보로 분할한다.

도 52는, 본 실시 형태에 따른 점군 데이터의 복호 처리의 플로차트이다. 우선, 3차원 데이터 복호 장치는, 부호화 데이터(부호화 스트림)에 포함되는, 분할 방법에 따른 부가 정보(슬라이스 부가 정보, 및 타일 부가 정보)를 해석함으로써, 분할 방법을 판정한다(S5461). 이 분할 방법은, 슬라이스 분할을 행할지의 여부, 타일 분할을 행할지의 여부를 포함한다. 또, 분할 방법은, 슬라이스 분할 또는 타일 분할을 행하는 경우의 분할수, 및, 분할의 종별 등을 포함해도 된다.

다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 부호화 데이터에 포함되는 복수의 부호화 위치 정보 및 복수의 부호화 속성 정보를, 부호화 데이터에 포함되는 의존 관계 정보를 사용하여 복호함으로써 분할 위치 정보 및 분할 속성 정보를 생성한다(S5462).

부가 정보에 의해 슬라이스 분할이 행해지고 있는 것이 나타나는 경우(S5463에서 Yes), 3차원 데이터 복호 장치는, 슬라이스 부가 정보에 의거하여, 복수의 분할 위치 정보를 결합함으로써 복수의 타일 위치 정보를 생성하고, 복수의 분할 속성 정보를 결합함으로써 복수의 타일 속성 정보를 생성한다(S5464). 여기서, 복수의 분할 위치 정보, 복수의 분할 속성 정보, 복수의 타일 위치 정보, 및 복수의 타일 속성 정보는, 프레임 인덱스를 포함한다.

부가 정보에 의해 타일 분할이 행해지고 있는 것이 나타나는 경우(S5465에서 Yes), 3차원 데이터 복호 장치는, 타일 부가 정보에 의거하여, 복수의 타일 위치 정보(복수의 분할 위치 정보)를 결합함으로써 위치 정보를 생성하고, 복수의 타일 속성 정보(복수의 분할 속성 정보)를 결합함으로써 속성 정보를 생성한다(S5466). 여기서, 복수의 타일 위치 정보, 복수의 타일 속성 정보, 위치 정보 및 속성 정보는, 프레임 인덱스를 포함한다.

도 53은, 복호 처리(S5464 또는 S5466)의 플로차트이다. 우선, 3차원 데이터 복호 장치는, 분할 위치 정보(슬라이스 위치 정보)를 복호한다(S5471). 다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 분할 위치 정보용의 프레임 인덱스를 복호한다(S5472).

분할 속성 정보가 존재하는 경우(S5473에서 Yes), 3차원 데이터 복호 장치는, 분할 속성 정보를 복호하고(S5474), 분할 속성 정보용의 프레임 인덱스를 복호한다(S5475). 한편, 분할 속성 정보가 존재하지 않는 경우(S5473에서 No), 3차원 데이터 복호 장치는, 분할 속성 정보의 복호, 및 분할 속성 정보용의 프레임 인덱스의 복호를 행하지 않는다.

또한, 3차원 데이터 복호 장치는, 속성 정보를, 프레임 인덱스를 사용하여 복호해도 되고, 프레임 인덱스를 사용하지 않고 복호해도 된다.

이하, 프레임 결합에 있어서의 부호화 단위에 대해 설명한다. 도 54는, 프레임의 결합 패턴의 예를 나타내는 도면이다. 동 도면의 예는, 예를 들어, PCC 프레임이 시계열이며, 실시간으로 데이터의 생성 및 부호화가 행해지는 경우의 예이다.

도 54의 (a)는, 고정적으로 4프레임을 결합하는 경우를 나타내고 있다. 3차원 데이터 부호화 장치는, 4프레임분의 데이터의 생성을 기다리고 나서 부호화 데이터를 생성한다.

도 54의 (b)는, 적응적으로 프레임수가 변화하는 경우를 나타내고 있다. 예를 들어, 3차원 데이터 부호화 장치는, 레이트 제어에 있어서 부호화 데이터의 부호량을 조정하기 위해서 결합 프레임수를 변화시킨다.

또한, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프레임 결합에 의한 효과가 없을 가능성이 있는 경우에는, 프레임을 결합하지 않아도 된다. 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프레임 결합하는 경우와 프레임 결합하지 않는 경우를 전환해도 된다.

도 54의 (c)는, 결합하는 복수의 프레임의 일부가 다음에 결합하는 복수의 프레임의 일부와 중복하는 경우의 예이다. 이 예는, 부호화된 것부터 순차적으로 송출하는 등, 실시간성, 또는 저지연이 요구되는 경우에 유용하다.

도 55는, PCC 프레임의 구성예를 나타내는 도면이다. 3차원 데이터 부호화 장치는, 결합하는 프레임을, 적어도 단독으로 복호할 수 있는 데이터 단위를 포함하도록 구성해도 된다. 예를 들어, 도 55의 (a)에 나타내는 바와 같이, PCC 프레임이 모두 인트라 부호화되어 있고, PCC 프레임을 단독으로 복호 가능한 경우에는, 상기의 어느 패턴도 적용 가능하다.

또, 도 55의 (b)에 나타내는 바와 같이, 인터 예측이 적용되고 있는 경우 등에 있어서 GOF(그룹 오브 프레임) 등의 랜덤 액세스 단위가 설정되는 경우에는, 3차원 데이터 부호화 장치는, 그 GOF 단위를 최소 단위로 하여, 데이터를 결합해도 된다.

또한, 3차원 데이터 부호화 장치는, 공통 정보와 개별 정보를 일괄로 부호화 해도 되고, 각각을 별도로 부호화해도 된다. 또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 공통 정보와 개별 정보에 공통의 데이터 구조를 사용해도 되고, 별도의 데이터 구조를 사용해도 된다.

또, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프레임마다 어큐펀시 부호를 생성한 후에, 복수 프레임의 어큐펀시 부호를 비교하고, 예를 들어, 소정의 기준으로 복수 프레임의 어큐펀시 부호 사이에서 공통 부분이 많은지의 여부를 판정하여, 공통 부분이 많은 경우에 공통 정보를 생성해도 된다. 혹은, 3차원 데이터 부호화 장치는, 공통 부분이 많은지의 여부에 의거하여, 프레임 결합할지, 어느 프레임을 결합할지, 또는 결합 프레임수를 결정해도 된다.

다음으로, 부호화 위치 정보의 구성을 설명한다. 도 56은, 부호화 위치 정보의 구성을 나타내는 도면이다. 부호화 위치 정보는, 헤더와 페이로드를 포함한다.

도 57은, 부호화 위치 정보의 헤더(Geometry＿header)의 신택스 예를 나타내는 도면이다. 부호화 위치 정보의 헤더는, GPS 인덱스(gps＿idx)와, 오프셋 정보(offset)와, 그 외의 정보(other＿geometry＿information)와, 프레임 결합 플래그(combine＿frame＿flag)와, 결합 프레임수(number＿of＿combine＿frame)를 포함한다.

GPS 인덱스는, 부호화 위치 정보에 대응하는 파라미터 세트(GPS)의 식별자(ID)를 나타낸다. GPS는, 1프레임 또는 복수의 프레임의 부호화 위치 정보의 파라미터 세트이다. 또한, 1프레임마다 파라미터 세트가 존재하는 경우에는, 복수의 파라미터 세트의 식별자가 헤더에 나타나도 된다.

오프셋 정보는, 결합 데이터를 취득하기 위한 오프셋 위치를 나타낸다. 그 외의 정보는, 위치 정보에 관한 그 외의 정보(예를 들어, 양자화 파라미터의 차분값(QPdelta) 등)를 나타낸다. 프레임 결합 플래그는, 부호화 데이터가 프레임 결합되어 있는지의 여부를 나타내는 플래그이다. 결합 프레임수는, 결합되어 있는 프레임의 수를 나타낸다.

또한, 상기의 정보의 일부 또는 모두가 SPS 또는 GPS에 기재되어도 된다. 또한, SPS란, 시퀀스(복수 프레임) 단위의 파라미터 세트이며, 부호화 위치 정보와 부호화 속성 정보에 공통으로 사용되는 파라미터 세트이다.

도 58은, 부호화 위치 정보의 페이로드(Geometry＿data)의 신택스 예를 나타내는 도면이다. 부호화 위치 정보의 페이로드는, 공통 정보와, 리프 노드 정보를 포함한다.

공통 정보는, 1 이상의 프레임 결합한 데이터이며, 어큐펀시 부호(occupancy＿Code) 등을 포함한다.

리프 노드 정보(combine＿information)는, 각 리프 노드의 정보이다. 프레임수의 루프로서, 프레임마다 리프 노드 정보가 나타나도 된다.

리프 노드에 포함되는 점의 프레임 인덱스를 나타내는 방법으로서는, 방법 1과 방법 2 중 어느 하나를 사용할 수 있다. 도 59는, 방법 1의 경우의 리프 노드 정보의 예를 나타내는 도면이다. 도 59에 나타내는 리프 노드 정보는, 노드에 포함되는 점의 수를 나타내는 3차원 점수(NumberOfPoints)와, 점마다의 프레임 인덱스(FrameIndex)를 포함한다.

도 60은, 방법 2의 경우의 리프 노드 정보의 예를 나타내는 도면이다. 도 60에 나타내는 예에서는, 리프 노드 정보는, 비트 맵에 의해 복수의 점의 프레임 인덱스를 나타내는 비트 맵 정보(bitmapIsFramePointsFlag)를 포함한다. 도 61은, 비트 맵 정보의 예를 나타내는 도면이다. 이 예에서는, 비트 맵에 의해, 리프 노드가 프레임 인덱스 1과 3과 5의 3차원점을 포함하는 것이 나타난다.

또한, 양자화의 분해능이 낮은 경우에는, 동일 프레임에 중복점이 존재하는 경우가 있다. 이 경우, 3차원 점수(NumberOfPoints)를 공유화하여, 각 프레임의 3차원점의 수와 복수 프레임의 합계의 3차원점의 수가 나타나도 된다.

또, 불가역 압축이 사용되는 경우, 3차원 데이터 부호화 장치는, 중복점을 삭제하고, 정보량을 삭감해도 된다. 3차원 데이터 부호화 장치는, 프레임 결합 전에 중복점을 삭제해도 되고, 프레임 결합 후에 중복점을 삭제해도 된다.

다음으로, 부호화 속성 정보의 구성을 설명한다. 도 62는, 부호화 속성 정보의 구성을 나타내는 도면이다. 부호화 속성 정보는, 헤더와 페이로드를 포함한다.

도 63은, 부호화 속성 정보의 헤더(Attribute＿header)의 신택스 예를 나타내는 도면이다. 부호화 속성 정보의 헤더는, APS 인덱스(aps＿idx)와, 오프셋 정보(offset)와, 그 외의 정보(other＿attribute＿information)와, 프레임 결합 플래그(combine＿frame＿flag)와, 결합 프레임수(number＿of＿combine＿frame)를 포함한다.

APS 인덱스는, 부호화 속성 정보에 대응하는 파라미터 세트(APS)의 식별자(ID)를 나타낸다. APS는, 1프레임 또는 복수의 프레임의 부호화 속성 정보의 파라미터 세트이다. 또한, 1프레임마다 파라미터 세트가 존재하는 경우에는, 복수의 파라미터 세트의 식별자가 헤더에 나타나도 된다.

오프셋 정보는, 결합 데이터를 취득하기 위한 오프셋 위치를 나타낸다. 그 외의 정보는, 속성 정보에 관한 그 외의 정보(예를 들어, 양자화 파라미터의 차분값(QPdelta) 등)을 나타낸다. 프레임 결합 플래그는, 부호화 데이터가 프레임 결합되어 있는지의 여부를 나타내는 플래그이다. 결합 프레임수는, 결합되어 있는 프레임의 수를 나타낸다.

또한, 상기의 정보의 일부 또는 모두가 SPS 또는 APS에 기재되어도 된다.

도 64는, 부호화 속성 정보의 페이로드(Attribute＿data)의 신택스 예를 나타내는 도면이다. 부호화 속성 정보의 페이로드는, 리프 노드 정보(combine＿information)를 포함한다. 예를 들어, 이 리프 노드 정보의 구성은, 부호화 위치 정보의 페이로드에 포함되는 리프 노드 정보와 동일하다. 즉, 리프 노드 정보(프레임 인덱스)는, 속성 정보에 포함되어도 된다.

또, 리프 노드 정보(프레임 인덱스)는, 부호화 위치 정보와 부호화 속성 정보 중 한쪽에 저장되고, 다른쪽에 저장되지 않아도 된다. 이 경우, 부호화 위치 정보와 부호화 속성 정보의 한쪽에 저장되어 있는 리프 노드 정보(프레임 인덱스)가 다른쪽의 정보의 복호시에 참조된다. 또, 참조처를 나타내는 정보가 부호화 위치 정보 또는 부호화 속성 정보에 포함되어도 된다.

다음으로, 부호화 데이터의 송출 순서 및 복호 순서의 예를 설명한다. 도 65는, 부호화 데이터의 구성을 나타내는 도면이다. 부호화 데이터는 헤더와 페이로드를 포함한다.

도 66~도 68은, 데이터의 송출 순서와, 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다. 동 도면에 있어서, G(1) 등은, 부호화 위치 정보를 나타내고, GPS(1) 등은, 부호화 위치 정보의 파라미터 세트를 나타내며, SPS는, 시퀀스(복수 프레임)의 파라미터 세트를 나타낸다. 또, () 안의 숫자는 프레임 인덱스의 값을 나타낸다. 또한, 3차원 데이터 부호화 장치는, 데이터를 복호순으로 송출해도 된다.

도 66은 프레임을 결합하지 않는 경우의 송출 순서의 예를 나타내는 도면이다. 도 67은 프레임을 결합하는 경우이며, PCC 프레임마다 메타데이터(파라미터 세트)가 부가되는 경우의 예를 나타내는 도면이다. 도 68은 프레임을 결합하는 경우이며, 결합하는 단위로 메타데이터(파라미터 세트)가 부가되는 경우의 예를 나타내는 도면이다.

프레임 결합된 데이터의 헤더에는, 당해 프레임의 메타데이터를 얻기 위해서, 참조처의 메타데이터의 식별자가 저장된다. 도 68과 같이, 복수 프레임마다의 메타데이터를 묶어도 된다. 프레임 결합된 복수의 프레임에 공통의 파라미터는 하나로 묶어도 된다. 프레임에 공통이 아닌 파라미터는 각 프레임에 대한 값을 나타낸다.

프레임마다의 정보(프레임에서 공통이 아닌 파라미터)란, 예를 들어, 프레임 데이터의 생성 시각, 부호화 시각, 또는 복호 시각 등을 나타내는 타임 스탬프이다. 또, 프레임마다의 정보는, 프레임 데이터를 취득한 센서의 정보(센서의 스피드, 가속도, 위치 정보, 센서의 방향, 그 외의 센서 정보 등)를 포함해도 된다.

도 69는, 도 67에 나타내는 예에 있어서, 일부의 프레임을 복호하는 예를 나타내는 도면이다. 도 69에 나타내는 바와 같이, 프레임 결합 데이터 내에서, 프레임 사이에 의존 관계가 없으면, 3차원 데이터 복호 장치는, 각 데이터를 독립적으로 복호할 수 있다.

점군 데이터가 속성 정보를 갖는 경우, 3차원 데이터 부호화 장치는, 속성 정보를 프레임 결합해도 된다. 속성 정보는, 위치 정보를 참조하여 부호화 및 복호된다. 참조되는 위치 정보는, 프레임 결합하기 전의 위치 정보여도 되고, 프레임 결합한 후의 위치 정보여도 된다. 위치 정보의 결합 프레임수와 속성 정보의 결합 프레임수는 공통이어도(같아도) 되고, 독립되어 있어도(상이해도) 된다.

도 70~도 73은, 데이터의 송출 순서와, 데이터의 참조 관계를 나타내는 도면이다. 도 70 및 도 71은, 위치 정보와 속성 정보를 함께 4프레임으로 결합하는 예를 나타낸다. 도 70에서는, PCC 프레임마다 메타데이터(파라미터 세트)가 부가된다. 도 71에서는, 결합하는 단위로 메타데이터(파라미터 세트)가 부가된다. 동 도면에 있어서, A(1) 등은, 부호화 속성 정보를 나타내고, APS(1) 등은, 부호화 속성 정보의 파라미터 세트를 나타낸다. 또, () 안의 숫자는 프레임 인덱스의 값을 나타낸다.

도 72는, 위치 정보를 4프레임으로 결합하고, 속성 정보를 결합하지 않는 예를 나타낸다. 도 72에 나타내는 바와 같이 위치 정보를 프레임 결합하며, 속성 정보를 프레임 결합하지 않아도 된다.

도 73은, 프레임 결합과 타일 분할을 조합한 예를 나타낸다. 도 73에 나타내는 바와 같이 타일 분할을 행하는 경우에는, 각 타일 위치 정보의 헤더는, GPS 인덱스(gps＿idx), 및 결합 프레임수(number＿of＿combine＿frame) 등의 정보를 포함한다. 또, 각 타일 위치 정보의 헤더는, 타일을 식별하기 위한 타일 인덱스(tile＿idx)를 포함한다.

이상과 같이, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치는, 도 74에 나타내는 처리를 행한다. 우선, 3차원 데이터 부호화 장치는, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 결합함으로써 제3 점군 데이터를 생성한다(S5481). 다음으로, 3차원 데이터 부호화 장치는, 제3 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성한다(S5482). 또, 부호화 데이터는, 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 하나에 속하는지를 나타내는 식별 정보(예를 들어 프레임 인덱스)를 포함한다.

이에 의하면, 3차원 데이터 부호화 장치는, 복수의 점군 데이터를 묶어서 부호화함으로써 부호화 효율을 향상할 수 있다.

예를 들어, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터는, 상이한 시각의 점군 데이터(예를 들어 PCC 프레임)이다. 예를 들어, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터는, 동일한 대상물의 상이한 시각의 점군 데이터(예를 들어 PCC 프레임)이다.

부호화 데이터는, 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치 정보와 속성 정보를 포함하고, 식별 정보는, 속성 정보에 포함된다.

예를 들어, 부호화 데이터는, 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치를 N(N은 2 이상의 정수)진 트리를 사용하여 나타낸 위치 정보(예를 들어 어큐펀시 부호)를 포함한다.

예를 들어, 3차원 데이터 부호화 장치는, 프로세서와, 메모리를 구비하고, 프로세서는, 메모리를 사용하여, 상기의 처리를 행한다.

또, 본 실시 형태에 따른 3차원 데이터 복호 장치는, 도 75에 나타내는 처리를 행한다. 우선, 3차원 데이터 복호 장치는, 부호화 데이터를 복호함으로써, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터가 결합됨으로써 생성된 제3 점군 데이터와, 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 하나에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 취득한다(S5491). 다음으로, 3차원 데이터 복호 장치는, 식별 정보를 사용하여, 제3 점군 데이터로부터 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 분리한다(S5492).

이에 의하면, 3차원 데이터 복호 장치는, 복수의 점군 데이터를 묶어서 부호화함으로써 부호화 효율을 향상한 부호화 데이터를 복호할 수 있다.

예를 들어, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터는, 상이한 시각의 점군 데이터(예를 들어 PCC 프레임)이다. 예를 들어, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터는, 동일한 대상물의 상이한 시각의 점군 데이터(예를 들어 PCC 프레임)이다.

부호화 데이터는, 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치 정보와 속성 정보를 포함하고, 식별 정보는, 속성 정보에 포함된다.

예를 들어, 부호화 데이터는, 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치를 N(N은 2 이상의 정수)진 트리를 사용하여 나타낸 위치 정보(예를 들어 어큐펀시 부호)를 포함한다.

예를 들어, 3차원 데이터 복호 장치는, 프로세서와, 메모리를 구비하고, 프로세서는, 메모리를 사용하여, 상기의 처리를 행한다.

이상, 본 개시의 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치 및 3차원 데이터 복호 장치 등에 대해 설명했는데, 본 개시는, 이 실시 형태에 한정되는 것은 아니다.

또, 상기 실시 형태에 따른 3차원 데이터 부호화 장치 및 3차원 데이터 복호 장치 등에 포함되는 각 처리부는 전형적으로는 집적 회로인 LSI로서 실현된다. 이들은 개별적으로 1칩화되어도 되고, 일부 또는 모두를 포함하도록 1칩화되어도 된다.

또, 집적 회로화는 LSI에 한정하는 것이 아니며, 전용 회로 또는 범용 프로세서로 실현되어도 된다. LSI 제조 후에 프로그램하는 것이 가능한 FPGA(Field Programmable Gate Array), 또는 LSI 내부의 회로 셀의 접속이나 설정을 재구성 가능한 리콘피큐러블(reconfigurable)·프로세서를 사용해도 된다.

또, 상기 각 실시 형태에 있어서, 각 구성 요소는, 전용의 하드웨어로 구성되거나, 각 구성 요소에 적절한 소프트웨어 프로그램을 실행함으로써 실현되어도 된다. 각 구성 요소는, CPU 또는 프로세서 등의 프로그램 실행부가, 하드 디스크 또는 반도체 메모리 등의 기록 매체에 기록된 소프트웨어 프로그램을 읽어내어 실행함으로써 실현되어도 된다.

또, 본 개시는, 3차원 데이터 부호화 장치 및 3차원 데이터 복호 장치 등에 의해 실행되는 3차원 데이터 부호화 방법 또는 3차원 데이터 복호 방법 등으로서 실현되어도 된다.

또, 블록도에 있어서의 기능 블록의 분할은 일례이며, 복수의 기능 블록을 하나의 기능 블록으로서 실현하거나, 하나의 기능 블록을 복수로 분할하거나, 일부의 기능을 다른 기능 블록으로 옮겨도 된다. 또, 유사한 기능을 갖는 복수의 기능 블록의 기능을 단일한 하드웨어 또는 소프트웨어가 병렬 또는 시분할로 처리해도 된다.

또, 플로차트에 있어서의 각 단계가 실행되는 순서는, 본 개시를 구체적으로 설명하기 위해서 예시하기 위한 것이며, 상기 이외의 순서여도 된다. 또, 상기 단계의 일부가, 다른 단계와 동시에(병렬로) 실행되어도 된다.

이상, 하나 또는 복수의 양태에 따르는 3차원 데이터 부호화 장치 및 3차원 데이터 복호 장치 등에 대해서, 실시 형태에 의거하여 설명했는데, 본 개시는, 이 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 본 개시의 취지를 일탈하지 않는 한, 당업자가 생각해내는 각종 변형을 본 실시 형태에 실시한 것이나, 상이한 실시 형태에 있어서의 구성 요소를 조합하여 구축되는 형태도, 하나 또는 복수의 양태의 범위 내에 포함되어도 된다.

본 개시는, 3차원 데이터 부호화 장치 및 3차원 데이터 복호 장치에 적용할 수 있다.

4601: 3차원 데이터 부호화 시스템
4602: 3차원 데이터 복호 시스템
4603: 센서 단말
4604: 외부 접속부
4611: 점군 데이터 생성 시스템
4612: 제시부
4613: 부호화부
4614: 다중화부
4615: 입출력부
4616: 제어부
4617: 센서 정보 취득부
4618: 점군 데이터 생성부
4621: 센서 정보 취득부
4622: 입출력부
4623: 역다중화부
4624: 복호부
4625: 제시부
4626: 사용자 인터페이스
4627: 제어부
4630: 제1 부호화부
4631: 위치 정보 부호화부
4632: 속성 정보 부호화부
4633: 부가 정보 부호화부
4634: 다중화부
4640: 제1 복호부
4641: 역다중화부
4642: 위치 정보 복호부
4643: 속성 정보 복호부
4644: 부가 정보 복호부
4650: 제2 부호화부
4651: 부가 정보 생성부
4652: 위치 화상 생성부
4653: 속성 화상 생성부
4654: 영상 부호화부
4655: 부가 정보 부호화부
4656: 다중화부
4660: 제2 복호부
4661: 역다중화부
4662: 영상 복호부
4663: 부가 정보 복호부
4664: 위치 정보 생성부
4665: 속성 정보 생성부
4801: 부호화부
4802: 다중화부
4910: 제1 부호화부
4911: 분할부
4912: 위치 정보 부호화부
4913: 속성 정보 부호화부
4914: 부가 정보 부호화부
4915: 다중화부
4920: 제1 복호부
4921: 역다중화부
4922: 위치 정보 복호부
4923: 속성 정보 복호부
4924: 부가 정보 복호부
4925: 결합부
4931: 슬라이스 분할부
4932: 위치 정보 타일 분할부
4933: 속성 정보 타일 분할부
4941: 위치 정보 타일 결합부
4942: 속성 정보 타일 결합부
4943: 슬라이스 결합부
5410: 부호화부
5411: 분할부
5412: 위치 정보 부호화부
5413: 속성 정보 부호화부
5414: 부가 정보 부호화부
5415: 다중화부
5421: 타일 분할부
5422: 슬라이스 분할부
5431, 5441: 프레임 인덱스 생성부
5432, 5442: 엔트로피 부호화부
5450: 복호부
5451: 역다중화부
5452: 위치 정보 복호부
5453: 속성 정보 복호부
5454: 부가 정보 복호부
5455: 결합부
5461, 5471: 엔트로피 복호부
5462, 5472: 프레임 인덱스 취득부

Claims (12)

1. 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 결합함으로써 제3 점군 데이터를 생성하고,
   상기 제3 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성하며,
   상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 포함하는,
   3차원 데이터 부호화 방법.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 상이한 시각의 점군 데이터인, 3차원 데이터 부호화 방법.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 동일한 대상물의 상이한 시각의 점군 데이터인, 3차원 데이터 부호화 방법.
4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치 정보와 속성 정보를 포함하고, 상기 식별 정보는, 상기 속성 정보에 포함되는, 3차원 데이터 부호화 방법.
5. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치를 N(N은 2 이상의 정수)진 트리를 사용하여 나타낸 위치 정보를 포함하는, 3차원 데이터 부호화 방법.
6. 부호화 데이터를 복호함으로써, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터가 결합됨으로써 생성된 제3 점군 데이터와, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 취득하고,
   상기 식별 정보를 사용하여, 상기 제3 점군 데이터로부터 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터를 분리하는,
   3차원 데이터 복호 방법.
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 상이한 시각의 점군 데이터인, 3차원 데이터 복호 방법.
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터는, 동일한 대상물의 상이한 시각의 점군 데이터인, 3차원 데이터 복호 방법.
9. 청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치 정보와 속성 정보를 포함하고, 상기 식별 정보는, 상기 속성 정보에 포함되는, 3차원 데이터 복호 방법.
10. 청구항 6 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각의 위치를 N(N은 2 이상의 정수)진 트리를 사용하여 나타낸 위치 정보를 포함하는, 3차원 데이터 복호 방법.
11. 프로세서와,
    메모리를 구비하고,
    상기 프로세서는, 상기 메모리를 사용하여,
    제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터를 결합함으로써 제3 점군 데이터를 생성하고,
    상기 제3 점군 데이터를 부호화함으로써 부호화 데이터를 생성하며,
    상기 부호화 데이터는, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 포함하는,
    3차원 데이터 부호화 장치.
12. 프로세서와,
    메모리를 구비하고,
    상기 프로세서는, 상기 메모리를 사용하여,
    부호화 데이터를 복호함으로써, 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터가 결합됨으로써 생성된 제3 점군 데이터와, 상기 제3 점군 데이터에 포함되는 복수의 3차원점의 각각이 제1 점군 데이터와 제2 점군 데이터 중 어느 쪽에 속하는지를 나타내는 식별 정보를 취득하고,
    상기 식별 정보를 사용하여, 상기 제3 점군 데이터로부터 상기 제1 점군 데이터와 상기 제2 점군 데이터를 분리하는,
    3차원 데이터 복호 장치.

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