KR20210054646A - Submarine towing underwater drone system - Google Patents

Submarine towing underwater drone system Download PDF

Info

Publication number
KR20210054646A
KR20210054646A KR1020190140348A KR20190140348A KR20210054646A KR 20210054646 A KR20210054646 A KR 20210054646A KR 1020190140348 A KR1020190140348 A KR 1020190140348A KR 20190140348 A KR20190140348 A KR 20190140348A KR 20210054646 A KR20210054646 A KR 20210054646A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
tow
submarine
type underwater
winch
Prior art date
Application number
KR1020190140348A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
윤동원
이상용
이정우
Original Assignee
대우조선해양 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 대우조선해양 주식회사 filed Critical 대우조선해양 주식회사
Priority to KR1020190140348A priority Critical patent/KR20210054646A/en
Publication of KR20210054646A publication Critical patent/KR20210054646A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/14—Control of attitude or depth
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G11/00—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts
    • H02G11/02—Arrangements of electric cables or lines between relatively-movable parts using take-up reel or drum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/005—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled
    • B63G2008/007—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned remotely controlled by means of a physical link to a base, e.g. wire, cable or umbilical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

According to the present invention, a submarine towing underwater drone system comprises: a drone launch pad provided on one side of a submarine hull; a drone winch installed on the drone launch pad and connected to a towing-type underwater drone; the towing-type underwater drone to which a drone interlocking cable of the drone winch is connected; and a drone control unit for controlling the drone launch pad and the drone winch. Accordingly, it is possible to launch and retrieve the drone by wire so that the external situation of the ship and the hull can be checked while submerged, and by using a towing-type underwater drone that can be controlled from the ship, it can reduce the possibility of detection of the submarine and prevent human accidents by performing the mission by the drone.

Description

잠수함 예인형 수중드론 시스템{SUBMARINE TOWING UNDERWATER DRONE SYSTEM}Submarine towing underwater drone system {SUBMARINE TOWING UNDERWATER DRONE SYSTEM}

본 발명은 잠수함 예인형 수중드론 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 잠항 상태에서 함의 외부 상황 및 선체 확인이 가능토록, 함에서 제어 가능한 예인형 수중드론을 활용하는 잠수함 예인형 수중드론 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a submarine tow-type underwater drone system, and more particularly, to a submarine tow-type underwater drone system using a tow-type underwater drone that can be controlled in a ship so that the external situation and hull of a ship can be checked in a submerged state. .

잠수함은 수중에서 은밀히 감시 및 정찰임무를 수행하는 무기체계로 자함 외부에 설치된 소나 센서 및 탐지 센서 등을 활용하여 표적을 탐지 및 추적하고 함의 소음 발생을 확인하기 위해 자함 소음센서를 장착하고 있다.A submarine is a weapon system that performs secret surveillance and reconnaissance missions underwater, and is equipped with its own ship's noise sensor to detect and track targets using sonar sensors and detection sensors installed outside the ship's own ship, and to confirm the occurrence of noise from the ship.

이러한 잠수함은 주로 음파에 의한 반사음 또는 수신음을 바탕으로 잠항 시 함외부 상황을 분석하므로, 부상 시 주변 부유물 및 함에 문제가 발생 시 영상을 통해 직접 확인 및 조치가 어려웠다.These submarines mainly analyze the situation outside the ship when submerged based on the sound reflected or received by sound waves, so it was difficult to directly check and take measures through video when a problem occurs with nearby floating objects and ships when injured.

이처럼 잠수함은 수중에서 은밀히 감시 및 정찰임무를 수행하는 무기체계로 선체 외부에 문제 발생 시 부상 후 잠수부에 의한 확인 및 조치를 해야 하므로, 잠수함의 피탐 가능성이 높아지고 인명 사고가 우려되며, 부상 시 음파 수신이 어려운 주변 부유물에 의한 접촉사고 우려가 있었다.In this way, a submarine is a weapon system that performs secret surveillance and reconnaissance missions underwater, and if a problem occurs outside the hull, the diver must confirm and take action after injury.Therefore, the possibility of detection of the submarine is increased and life-threatening accidents are concerned. There was a fear of a contact accident due to this difficult floating matter around.

수중 환경에서 감시 및 정찰을 위한 잠수함은, 수중의 외부 상황을 정확히 탐지하고 정보를 분석하기 위해 일정 거리 범위에 무인 조종이 가능한 무인수중드론을 운용한다.Submarines for surveillance and reconnaissance in underwater environments operate unmanned underwater drones capable of unmanned control over a range of distances to accurately detect and analyze information about external conditions in the water.

잠수함에서 유선으로 제어 가능한 카메라 또는 로봇팔 등이 장착된 수중드론을 활용 시 잠항 상태에서 함내 제어 및 감시장치를 통해 함의 주변 상황을 확인 및 조치가 가능하므로 잠수함의 은밀성을 극대화할 수 있으며 인명 사고 또한 예방할 수 있다.When using an underwater drone equipped with a camera or robot arm that can be controlled by wire from a submarine, it is possible to check and take action on the surrounding situation of the ship through the control and monitoring device in the submarine state, thus maximizing the submarine's confidentiality and life-threatening accidents. It can also be prevented.

기존 무인수중드론(UUV: Unmanned underwater drone)의 경우 UUV 자체 보유 케이블을 이용하므로, 케이블 길이가 제한되어 다양한 작전 운용이 어려우며, 회수를 위한 방법과 수단 또한 상당히 제한적이고 복잡하여 현실성이 떨어졌다.In the case of the existing unmanned underwater drone (UUV), since the UUV's own cable is used, the cable length is limited, making it difficult to operate various operations, and the method and means for recovery are also quite limited and complex, making it less realistic.

본 발명은, 잠항 상태에서 함의 외부 상황 및 선체 확인이 가능토록 유선으로 발사 및 회수가 가능함과 아울러, 함에서 제어 가능한 예인형 수중드론을 활용함으로써 드론에 의한 임무 수행으로 잠수함의 피탐 가능성을 낮추고 인명 사고를 예방할 수 있는 잠수함 예인형 수중드론 시스템을 제공하는 것이다.The present invention is capable of launching and retrieving by wire so that the external situation and hull of a ship can be checked in a submerged state, and by utilizing a tow-type underwater drone that can be controlled in the ship, the possibility of detection of a submarine is lowered by performing a mission by a drone. It is to provide a submarine tow-type underwater drone system that can prevent accidents.

또한, 적정 지역에서 문제 발생 시 피탐 가능성은 잠수함의 생존과 직결되는 중요한 문제가 되므로, 함내에 윈치를 구성함으로써 드론의 운용 반경을 확장하며, 전자석을 활용한 도킹 방법을 사용하여 잠수함에 드론 회수를 위한 복잡한 기구적 조치가 불필요한 잠수함 예인형 수중드론 시스템을 제공하는 것이다.In addition, if a problem occurs in an appropriate area, the possibility of detection becomes an important issue directly related to the survival of the submarine. Therefore, by configuring a winch in the ship, the operating radius of the drone is expanded, and a docking method using an electromagnet is used to recover drones on the submarine. It is to provide a submarine tow-type underwater drone system that does not require complicated mechanical measures.

본 발명에 따른 잠수함 예인형 수중드론 시스템은, 잠수함 선체 일측에 마련된 드론 발사대; 상기 드론 발사대에 설치되며, 예인형 수중드론과 연결되는 드론 윈치; 상기 드론 윈치의 드론 연동케이블이 연결된 예인형 수중드론; 및 상기 드론 발사대와 드론 윈치를 제어하는 드론 통제부를 포함한다.A submarine tow-type underwater drone system according to the present invention includes a drone launch pad provided on one side of a submarine hull; A drone winch installed on the drone launch pad and connected to a tow-type underwater drone; A tow-type underwater drone to which the drone linkage cable of the drone winch is connected; And a drone control unit that controls the drone launch pad and the drone winch.

보다 구체적으로, 잠수함 예인형 수중드론 시스템, 잠수함 선체의 선수부에 위치하며, 해치와 발사용 레일이 마련된 드론 발사대; 상기 드론 발사대의 후미부에 설치되며, 드론 연동케이블이 감겨 있는 드론 윈치; 상기 드론 발사대에 장착되며, 상기 드론 윈치의 드론 연동케이블이 연결된 예인형 수중드론; 및 상기 예인형 수중드론의 발사를 위해 상기 드론 발사대와 상기 드론 윈치의 작동을 제어하며, 상기 예인형 수중드론의 위치 제어를 위한 관성항법장치와 심도센서를 구비한 드론 통제부를 포함할 수 있다.More specifically, a submarine tow-type underwater drone system, a drone launch pad located at the fore portion of the submarine hull and provided with a hatch and a launch rail; A drone winch installed at the rear of the drone launcher and having a drone interlocking cable wound thereon; A towed underwater drone mounted on the drone launch pad and connected to a drone linkage cable of the drone winch; And a drone control unit including an inertial navigation device and a depth sensor for controlling the operation of the drone launcher and the drone winch for launching the towed underwater drone, and controlling the position of the towed underwater drone.

여기서, 상기 잠수함 선체와 상기 예인형 수중드론은, 상기 예인형 수중드론의 복귀 착함을 위한 전자석을 구비할 수 있다.Here, the submarine hull and the tow-type underwater drone may be provided with an electromagnet for the return of the tow-type underwater drone.

이때, 상기 예인형 수중드론의 하부에는, 전자석 접촉면이 마련되며, 상기 잠수함 선체의 상부에는 하나 이상의 전자석이 구비될 수 있다.In this case, an electromagnet contact surface may be provided under the tow-type underwater drone, and one or more electromagnets may be provided on an upper portion of the submarine hull.

또한, 상기 잠수함 선체의 상부에는, 상기 예인형 수중드론의 착함을 감지하는 위치확인센서가 설치될 수 있다.In addition, a location sensor for detecting the goodness of the tow-type underwater drone may be installed on the upper part of the submarine hull.

또한, 상기 잠수함 선체에는, 상기 드론 발사대의 내부와 외부 환경의 압력평형을 위한 압력평형 라인 및 압력평형 밸브가 설치되며, 상기 드론 발사대의 압력평형 상태에서 상기 예인형 수중드론의 발사 감시를 위한 카메라와 램프가 마련될 수 있다.In addition, in the submarine hull, a pressure balance line and a pressure balance valve for pressure balance between the inside and outside of the drone launch platform are installed, and a camera for monitoring the launch of the tow-type underwater drone in a pressure balance state of the drone launch platform And lamps can be provided.

또한, 상기 드론 통제부는, 상기 예인형 수중드론의 발사에 따른 상기 드론 윈치의 윈치 풀림과 상기 카메라와 상기 램프의 작동을 제어하는 드론 연동장치; 상기 드론 연동장치를 통해 상기 관성합법장치와 상기 심도센서에 연결되며, 상기 예인형 수중드론의 발사 및 위치제어를 수행하는 드론통제 및 감시장치; 및 상기 예인형 수중드론의 발사 및 운용을 위한 전체 전원을 공급하는 전원 공급장치를 포함할 수 있다.In addition, the drone control unit may include a drone interlocking device for controlling a winch release of the drone winch and an operation of the camera and the lamp according to the launch of the towed underwater drone; A drone control and monitoring device connected to the inertial legal device and the depth sensor through the drone linkage device and performing launch and position control of the towed underwater drone; And it may include a power supply for supplying the entire power for the launch and operation of the tow-type underwater drone.

여기서, 상기 드론 통제부는, 상기 드론통제 및 감시장치를 운용하기 위해 마련되며, 상기 위치확인센서에 연결되어 착함을 감지하는 운용자 콘솔을 더 포함할 수 있다.Here, the drone control unit is provided to operate the drone control and monitoring device, and may further include an operator console connected to the location sensor to detect goodness.

한편, 상기 예인형 수중드론은 드론동체; 및 상기 드론동체에 위치하는 카메라, 커터, 조명, 및 로봇팔을 포함할 수 있다.On the other hand, the tow-type underwater drone is a drone fuselage; And a camera, a cutter, a light, and a robot arm positioned on the drone body.

상기와 같이 기술된 본 발명은, 잠항 상태에서 함의 외부 상황 및 선체 확인이 가능토록 유선으로 발사 및 회수가 가능한 동시에, 함에서 제어 가능한 예인형 수중드론을 활용함으로써 드론에 의한 임무 수행으로 잠수함의 피탐 가능성을 낮추고 인명 사고를 예방할 수 있는 잠수함 예인형 수중드론 시스템을 제공하는 것이다.The present invention described above is capable of launching and retrieving by wire so that it is possible to check the external situation of the ship and the hull in a submerged state, and at the same time, by utilizing a tow-type underwater drone that can be controlled in the ship, the submarine is detected by performing the mission by the drone. It is to provide a submarine tow-type underwater drone system that can reduce the likelihood and prevent human accidents.

또한, 적정 지역에서 문제 발생 시 피탐 가능성은 잠수함의 생존과 직결되는 중요한 문제가 되므로, 함내에 윈치를 구성함으로써 드론의 운용 반경이 확장하며, 전자석을 활용한 도킹 방법을 사용하여 잠수함에 드론 회수를 위한 복잡한 기구적 조치가 불필요한 잠수함 예인형 수중드론 시스템을 제공할 수 있다.In addition, if a problem occurs in an appropriate area, the possibility of detection becomes an important problem directly related to the survival of the submarine, so the operating radius of the drone is expanded by configuring a winch in the ship, and the drone can be recovered by using the docking method using an electromagnet. It is possible to provide a submarine tow-type underwater drone system that does not require complicated mechanical measures.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함 예인형 수중드론 시스템의 개념도이다.
도 2는 도 1의 예인형 수중드론의 개념도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함 예인형 수중드론 시스템의 작동 상태도이다.1 is a conceptual diagram of a submarine tow-type underwater drone system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a conceptual diagram of the tow-type underwater drone of Figure 1;
3 is an operational state diagram of a submarine tow-type underwater drone system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art may easily implement the present invention. The present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments described herein.

도 1과 도 2을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함 예인형 수중드론 시스템은, 잠수함 선체(100) 일측에 마련된 드론 발사대(110), 드론 발사대(110)에 설치되며, 예인형 수중드론(150)과 연결되는 드론 윈치(120) 상기 드론 윈치(120)의 드론 연동케이블(121)이 연결된 예인형 수중드론(150) 및 상기 드론 발사대(110)와 드론 윈치(120)를 제어하는 드론 통제부(130)를 포함한다.1 and 2, the submarine tow-type underwater drone system according to an embodiment of the present invention is installed on a drone launch pad 110 and a drone launch pad 110 provided on one side of the submarine hull 100, and Controls the drone winch 120 connected to the underwater drone 150, a tow-type underwater drone 150 to which the drone linkage cable 121 of the drone winch 120 is connected, and the drone launch pad 110 and the drone winch 120 It includes a drone control unit 130.

보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 잠수함 예인형 수중드론 시스템은, 잠수함 선체(100)의 선수부에 위치하며 해치(111)와 발사용 레일(112)이 마련된 드론 발사대(110), 드론 발사대(110)의 후미부에 설치되며 드론 연동케이블(121)이 감겨 있는 드론 윈치(120), 드론 발사대(110)에 장착되며 드론 윈치(120)의 드론 연동케이블(121)이 연결된 예인형 수중드론(150), 및 예인형 수중드론(150)의 발사를 위해 드론 발사대(110)와 드론 윈치(120)의 작동을 제어하는 드론 통제부(130)를 포함한다.More specifically, the submarine tow-type underwater drone system according to an embodiment of the present invention is located at the fore end of the submarine hull 100 and provided with a hatch 111 and a launch rail 112, a drone launch pad 110, a drone Drone winch 120, which is installed at the rear of the launch pad 110, and the drone interlocking cable 121 is wound, is mounted on the drone launch pad 110, and the drone linkage cable 121 of the drone winch 120 is connected underwater. It includes a drone 150, and a drone control unit 130 for controlling the operation of the drone launch pad 110 and the drone winch 120 for the launch of the tow-type underwater drone 150.

잠수함 선체(100)에는, 드론 발사대(110)의 내부와 외부 환경의 압력평형을 위한 압력평형 라인(101) 및 압력평형 밸브(105)가 설치된다.In the submarine hull 100, a pressure balance line 101 and a pressure balance valve 105 for pressure balance between the inside and outside of the drone launch pad 110 are installed.

또한, 잠수함 선체(100)의 상부에는, 예인형 수중드론(150)의 착함을 감지하는 위치확인센서(106)가 설치된다.In addition, on the upper part of the submarine hull 100, a positioning sensor 106 for detecting the goodness of the tow-type underwater drone 150 is installed.

드론 발사대(110)는 잠수함 선체(100)의 선수부에 원통 형상의 챔버 양상으로 마련된 것으로서, 드론 발사를 위해 개폐되는 해치(111)가 설치되며, 해치(111) 개방 전후 압력 평형에 의해 드론 발사가 이루어지도록 압력이 자동 조절된다.The drone launch pad 110 is provided in the form of a cylindrical chamber at the fore portion of the submarine hull 100, and a hatch 111 that opens and closes for drone launch is installed, and the drone launch is performed by pressure equalization before and after opening the hatch 111. The pressure is automatically adjusted to achieve this.

드론 발사대(110)의 발사용 레일(112)은, 해치(111)가 열린 상태에서 예인형 수중드론(150)의 이동을 안내하는 선형 레일(112)이며, 드론 발사대(110)의 내벽 상부, 하부 또는 상하부 모두에 설치될 수 있다.The launch rail 112 of the drone launch pad 110 is a linear rail 112 that guides the movement of the tow-type underwater drone 150 when the hatch 111 is open, and the upper inner wall of the drone launch pad 110, It can be installed on both the bottom or the top and bottom.

드론 발사대(110)의 앞쪽에는, 드론 발사대(110)의 압력평형 상태에서 예인형 수중드론(150)의 발사 감시를 위한 카메라(107)와 램프(108)가 마련될 수 있다.In front of the drone launch pad 110, a camera 107 and a lamp 108 may be provided for monitoring the launch of the tow-type underwater drone 150 in a pressure equilibrium state of the drone launch pad 110.

카메라(107)와 램프(108)는 예인형 수중드론(150)의 발사와 그 이후 과정을 감시하는 데 사용된다. 카메라(107)와 램프(108)는 예인형 수중드론(150)의 발사를 위한 스탠바이 상태에서 미리 온 상태로 되고, 발사 이후 드론은 카메라(107) 시야 범위에서 일정시간 작동이 유지된다.The camera 107 and lamp 108 are used to monitor the launch of the tow-type underwater drone 150 and its subsequent process. The camera 107 and the lamp 108 are turned on in advance from the standby state for launching the tow-type underwater drone 150, and after launch, the drone is maintained in the field of view of the camera 107 for a certain period of time.

드론 통제부(130)는, 예인형 수중드론(150)의 발사와 전체 운용을 위한 것으로서, 예인형 수중드론(150)의 위치 제어를 위한 관성항법장치(131)와 심도센서(132)를 구비한다.The drone control unit 130 is for launching and overall operation of the tow-type underwater drone 150, and includes an inertial navigation device 131 and a depth sensor 132 for position control of the tow-type underwater drone 150 do.

예인형 수중드론(150)은 수중 환경에서 위치 제어를 위한 관성센서(미도시)와 심도센서(미도시)를 구비한다. 관성항법장치(131)는 심도센서와 관성센서에 연동되어 예인형 수주드론의 위치제어를 수행하는 데 사용된다. The tow-type underwater drone 150 includes an inertial sensor (not shown) and a depth sensor (not shown) for position control in an underwater environment. The inertial navigation device 131 is interlocked with the depth sensor and the inertial sensor and is used to control the position of the tow-type drone.

드론 통제부(130)는 예인형 수중드론(150)의 발사에 따른 드론 윈치(120)의 윈치 풀림과 카메라(107)와 램프(108)의 작동을 제어하는 드론 연동장치(135), 드론 연동장치(135)를 통해 관성항법장치(131)와 심도센서(132)에 연결되며 예인형 수중드론(150)의 발사 및 위치제어를 수행하는 드론통제 및 감시장치(136), 드론통제 및 감시장치(136)를 운용하기 위해 마련되며 위치확인센서(106)에 연결되어 착함을 감지하는 운용자 콘솔(137), 및 예인형 수중드론(150)의 발사 및 운용을 위한 전체 전원을 공급하는 전원 공급장치(138)를 포함한다.The drone control unit 130 is a drone linkage device 135 that controls the operation of the drone winch 120 and the operation of the camera 107 and the lamp 108 according to the launch of the tow-type underwater drone 150, and the drone interlocks. A drone control and monitoring device 136, which is connected to the inertial navigation device 131 and the depth sensor 132 through the device 135 and performs launch and position control of the towed underwater drone 150, and a drone control and monitoring device An operator console 137 that is provided to operate the 136 and is connected to the location sensor 106 to detect goodness, and a power supply that supplies full power for launching and operating the tow-type underwater drone 150 Including 138.

드론 연동장치(135)는 실질적으로 드론의 발사과정에 관여되는 기계적인 구성요소들의 구동을 제어하는 것으로서, 드론의 위치제어를 위해 드론 연동케이블(121)의 풀림과 감김을 제어하며, 카메라(107)와 램프(108)의 온/오프를 제어하고, 압력평형 밸브(105)의 개폐를 제어할 수 있다.The drone linkage device 135 substantially controls the driving of mechanical components involved in the launching process of the drone, and controls the unwinding and winding of the drone linkage cable 121 to control the position of the drone, and the camera 107 ) And the lamp 108 can be controlled on/off, and the opening and closing of the pressure equalization valve 105 can be controlled.

드론통제 및 감시장치(136)는, 드론 연동장치(135)의 작동을 위한 전자적인 신호를 제어하며 이를 감시하는 것으로서, 예인형 수중드론(150)의 실질적인 위치 제어 데이터를 보내고, 그 위치를 수신하며, 수집된 정보를 통해 외부 환경을 감시한다.The drone control and monitoring device 136 controls and monitors an electronic signal for the operation of the drone linkage device 135, and sends the actual position control data of the tow-type underwater drone 150, and receives the position. It monitors the external environment through the collected information.

드론통제 및 감시장치(136)에 대한 명령은 운용자 콘솔(137)에서 입력된다. 운용자 콘솔(137)은 사용자 인터페이스가 설치된 것으로서, 드론통제 및 감시장치(136)의 운용 플랫폼인 소프트웨어가 설치된 것이다.Commands for the drone control and monitoring device 136 are input from the operator console 137. The operator console 137 has a user interface installed, and software, which is an operating platform for the drone control and monitoring device 136, is installed.

예인형 수중드론(150)은 드론동체(151), 및 드론동체(151)에 위치하는 카메라(미도시), 커터, 조명, 및 로봇팔을 포함하는 작업부(155)를 구비할 수 있다.The tow-type underwater drone 150 may include a drone body 151 and a working unit 155 including a camera (not shown), a cutter, lighting, and a robot arm positioned on the drone body 151.

잠수함 선체(100)와 예인형 수중드론(150)은, 예인형 수중드론(150)의 복귀 착함을 위한 전자석(109)을 구비할 수 있다.The submarine hull 100 and the tow-type underwater drone 150 may be provided with an electromagnet 109 for a return ship of the tow-type underwater drone 150.

예인형 수중드론(150)의 하부에는, 전자석 접촉면(156)이 마련되며, 잠수함 선체(100)의 상부에는 하나 또는 복수의 전자석(109)이 구비될 수 있다.An electromagnet contact surface 156 may be provided under the tow-type underwater drone 150, and one or a plurality of electromagnets 109 may be provided at an upper part of the submarine hull 100.

예인형 수중드론(150)은 카메라와 조명에 의해 외부 환경을 탐지할 수 있으며, 커터와 로봇팔에 의해 필요한 수중 작업을 수행할 수 있다.The tow-type underwater drone 150 can detect an external environment by a camera and a light, and can perform a necessary underwater operation by a cutter and a robot arm.

도 3을 참조하면, 예인형 수중드론(150)은 드론 통제부(130)에 의해 수중 이동과 탐지 및 작업이 제어되어 활동이 완료된 후, 잠수함 선체(100)의 상면부로 복귀 착함될 수 있다.Referring to FIG. 3, the tow-type underwater drone 150 may be returned to the upper surface of the submarine hull 100 after the underwater movement, detection and operation are controlled by the drone control unit 130 to complete the activity.

예인형 수중드론(150)은 잠수함 선체(100)의 전자석(109)이 있는 위치로 위치 제어되어 복귀된 후, 전자석 접촉면(156)이 잠수함 선체(100)의 전자석(109)에 대응함으로써 잠수함 선체(100)의 상면부에 착함되어 위치 고정된다.The tow-type underwater drone 150 is controlled to the position where the electromagnet 109 of the submarine hull 100 is located and returns, and then the electromagnet contact surface 156 corresponds to the electromagnet 109 of the submarine hull 100 to correspond to the submarine hull. It fits on the upper surface of (100) and is fixed in position.

본 실시예에 따르면, 잠항 상태에서 함의 외부 상황 및 선체 확인이 가능토록, 함에서 제어 가능한 예인형 수중드론을 활용하는 방안을 제시하며, 함에서 유선으로 제어 가능한 카메라가 장착된 수중드론 활용시 잠항 상태에서 함내 제어 및 감시장치를 통해 주변 상황을 확인할 수 있으므로 잠수함의 은밀성을 극대화할 수 있다.According to this embodiment, it is proposed to use a tow-type underwater drone that can be controlled from the ship so that it is possible to check the external situation of the ship and the hull in the submerged state. The submarine's confidentiality can be maximized because the surrounding conditions can be checked through the in-ship control and monitoring devices.

또한, 기상 악화 상태에서 탑승 인원에 의한 잠수 필요성이 없으므로 인명 사고 또한 예방할 수 있고, 드론 제어를 위해 함정 관성항법장비와 심도센서로부터 함의 위치 및 심도 정보를 수신받아 드론 내부에서 산출된 위치 및 심도를 비교하여 함의 위치와 정렬하고 자함과의 충돌방지 및 안전영역 설정 지원을 수행할 수 있다.In addition, since there is no need to dive by the boarding personnel in bad weather conditions, it is possible to prevent accidents, and for drone control, the position and depth of the ship is received from the ship's inertial navigation equipment and the depth sensor, and the calculated position and depth are calculated inside the drone. By comparison, it is possible to align with the position of the ship, prevent collision with the own ship, and support the setting of a safe zone.

이상, 본 발명을 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하였다. 그러나, 본 발명은 이에 한정되지 않고 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명과 균등한 범위에 속하는 다양한 변형예 또는 다른 실시예가 가능하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호범위는 이어지는 특허청구범위에 의해 정해져야 할 것이다. In the above, the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the present invention is not limited thereto, and various modifications or other embodiments falling within the scope equivalent to the present invention are possible by those of ordinary skill in the art. Therefore, the true scope of protection of the present invention should be determined by the claims that follow.

100: 잠수함 선체 101: 압력평형 라인
105: 압력평형 밸브 106: 위치확인센서
107: 카메라 108: 램프
109: 전자석 110: 드론 발사대
111: 해치 112: 레일
120: 드론 윈치 121: 드론 연동케이블
130: 드론 통제부 131: 관성항법장치
132: 심도센서 135: 드론 연동장치
136: 드론통제 및 감시장치 137: 운용자 콘솔
138: 전원 공급장치 150: 수중드론
151: 드론동체 155: 작업부
156: 전자석 접촉면100: submarine hull 101: pressure balance line
105: pressure balance valve 106: position sensor
107: camera 108: lamp
109: electromagnet 110: drone launch pad
111: hatch 112: rail
120: drone winch 121: drone linkage cable
130: drone control unit 131: inertial navigation system
132: depth sensor 135: drone linkage device
136: drone control and surveillance device 137: operator console
138: power supply 150: underwater drone
151: drone fuselage 155: task force
156: electromagnet contact surface

Claims (9)

잠수함 선체 일측에 마련된 드론 발사대;
상기 드론 발사대에 설치되며, 예인형 수중드론과 연결되는 드론 윈치;
상기 드론 윈치의 드론 연동케이블이 연결된 예인형 수중드론; 및
상기 드론 발사대와 드론 윈치를 제어하는 드론 통제부를 포함하는, 잠수함 예인형 수중드론 시스템.A drone launch pad on one side of the submarine hull;
A drone winch installed on the drone launch pad and connected to a towed underwater drone;
A tow-type underwater drone to which the drone linkage cable of the drone winch is connected; And
Submarine towing underwater drone system comprising a drone control unit for controlling the drone launch pad and the drone winch. 제 1 항에 있어서,
잠수함 선체의 선수부에 위치하며, 해치와 발사용 레일이 마련된 드론 발사대;
상기 드론 발사대의 후미부에 설치되며, 드론 연동케이블이 감겨 있는 드론 윈치;
상기 드론 발사대에 장착되며, 상기 드론 윈치의 드론 연동케이블이 연결된 예인형 수중드론; 및
상기 예인형 수중드론의 발사를 위해 상기 드론 발사대와 상기 드론 윈치의 작동을 제어하며, 상기 예인형 수중드론의 위치 제어를 위한 관성항법장치와 심도센서를 구비한 드론 통제부를 포함하는, 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method of claim 1,
A drone launch pad located at the fore end of the submarine hull and provided with a hatch and a launch rail;
A drone winch installed at the rear of the drone launcher and having a drone interlocking cable wound thereon;
A towed underwater drone mounted on the drone launch pad and connected to a drone linkage cable of the drone winch; And
Controlling the operation of the drone launcher and the drone winch for launching the tow-type underwater drone, and comprising a drone control unit having an inertial navigation device and a depth sensor for position control of the tow-type underwater drone Underwater drone system. 제 2 항에 있어서,
상기 잠수함 선체와 상기 예인형 수중드론은, 상기 예인형 수중드론의 복귀 착함을 위한 전자석을 구비하는, 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method of claim 2,
The submarine hull and the tow-type underwater drone are provided with an electromagnet for a return ship of the tow-type underwater drone, a submarine tow-type underwater drone system. 제 3 항에 있어서,
상기 예인형 수중드론의 하부에는, 전자석 접촉면이 마련되며, 상기 잠수함 선체의 상부에는 하나 이상의 전자석이 구비되는, 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method of claim 3,
An electromagnet contact surface is provided at a lower portion of the tow-type underwater drone, and at least one electromagnet is provided on an upper portion of the submarine hull. 제 4 항에 있어서,
상기 잠수함 선체의 상부에는, 상기 예인형 수중드론의 착함을 감지하는 위치확인센서가 설치되는, 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method of claim 4,
At the top of the submarine hull, a position sensor for detecting the goodness of the tow-type underwater drone is installed, a submarine tow-type underwater drone system. 제 5 항에 있어서,
상기 잠수함 선체에는, 상기 드론 발사대의 내부와 외부 환경의 압력평형을 위한 압력평형 라인 및 압력평형 밸브가 설치되며,
상기 드론 발사대의 압력평형 상태에서 상기 예인형 수중드론의 발사 감시를 위한 카메라와 램프가 마련된, 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method of claim 5,
In the submarine hull, a pressure balance line and a pressure balance valve for pressure balance between the inside and outside of the drone launcher are installed,
A submarine tow-type underwater drone system provided with a camera and a lamp for monitoring the launch of the tow-type underwater drone in a pressure equilibrium state of the drone launcher. 제 6 항에 있어서,
상기 드론 통제부는,
상기 예인형 수중드론의 발사에 따른 상기 드론 윈치의 윈치 풀림과 상기 카메라와 상기 램프의 작동을 제어하는 드론 연동장치;
상기 드론 연동장치를 통해 상기 관성합법장치와 상기 심도센서에 연결되며, 상기 예인형 수중드론의 발사 및 위치제어를 수행하는 드론통제 및 감시장치; 및
상기 예인형 수중드론의 발사 및 운용을 위한 전체 전원을 공급하는 전원 공급장치를 포함하는 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method of claim 6,
The drone control unit,
A drone linkage device that controls the winch disengagement of the drone winch and the operation of the camera and the lamp according to the launch of the towed underwater drone;
A drone control and monitoring device connected to the inertial legal device and the depth sensor through the drone linkage device and performing launch and position control of the towed underwater drone; And
Submarine tow-type underwater drone system comprising a power supply for supplying total power for the launch and operation of the tow-type underwater drone. 제 7 항에 있어서,
상기 드론 통제부는,
상기 드론통제 및 감시장치를 운용하기 위해 마련되며, 상기 위치확인센서에 연결되어 착함을 감지하는 운용자 콘솔을 더 포함하는, 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method of claim 7,
The drone control unit,
Provided to operate the drone control and monitoring device, the submarine tow-type underwater drone system further comprising an operator console connected to the location sensor to detect a good ship. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 예인형 수중드론은
드론동체; 및
상기 드론동체에 위치하는 카메라, 커터, 조명, 및 로봇팔을 포함하는 잠수함 예인형 수중드론 시스템.The method according to any one of claims 1 to 8,
The tow-type underwater drone
Drone fuselage; And
A submarine tow-type underwater drone system comprising a camera, a cutter, a light, and a robot arm located on the drone body.
KR1020190140348A 2019-11-05 2019-11-05 Submarine towing underwater drone system KR20210054646A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190140348A KR20210054646A (en) 2019-11-05 2019-11-05 Submarine towing underwater drone system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190140348A KR20210054646A (en) 2019-11-05 2019-11-05 Submarine towing underwater drone system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210054646A true KR20210054646A (en) 2021-05-14

Family

ID=75915544

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190140348A KR20210054646A (en) 2019-11-05 2019-11-05 Submarine towing underwater drone system

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20210054646A (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
AU2013248499B2 (en) Recovery method for recovering an underwater vehicle, recovery device, submarine with recovery device, underwater vehicle for this purpose, and system equipped therewith
EP3049325B1 (en) A system for monitoring a remote underwater location
US10604218B2 (en) Manoeuvring device and method therof
US10942526B2 (en) System for navigation of an autonomously navigating submersible body during entry into a docking station, method
DK2830934T3 (en) UNDERWORK WORKING SYSTEM AND PROCEDURE FOR OPERATING AN UNDERWORKING SYSTEM
JP2016515060A (en) System and apparatus for retrieving autonomous underwater vehicle
NO338085B1 (en) Device and method for tracking underwater vehicles
KR20170043035A (en) Water/underwater complex inspection system
KR20140055571A (en) Work support platform and method of underwater robot
KR101277002B1 (en) Unmanned Surface Robot
JP6595900B2 (en) Autonomous unmanned submersible
KR20180075866A (en) System and method for autonomous rescue of evacuees into the sea during accidents on offshore facilities
US4185580A (en) Submarine system
US20190283848A1 (en) Method and system for launching and recovering underwater vehicles with an autonomous base
KR20210054646A (en) Submarine towing underwater drone system
AU2018385669B2 (en) Method and system for neutralising underwater explosive devices
JP7195582B2 (en) Method for lifting and recovering a plurality of underwater vehicles, and system for lifting and recovering a plurality of underwater vehicles
AU2019312471A1 (en) Arrangement and method for wireless data transfer
KR102455865B1 (en) Life saving apparatus with automatic shooting structure
JP7248343B2 (en) A method of inserting a plurality of underwater vehicles and a method of lifting and recovering them
CN214399392U (en) Umbilical cable management system for ROV
US20230234677A1 (en) Transport box for setting down a watercraft
JP2001080574A (en) Method of guiding and installing burying machine to subaqueous cable
RU2656984C1 (en) System of preempt sounding of space in front of moving surface or submarine vessel
CN114789772A (en) Docking device for recovering underwater robot, unmanned ship and recovery method

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal