KR20210051841A - Unmanned towing apparatus - Google Patents

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Abstract

Provided is an unmanned towing device capable of moving floating objects in an unmanned manner, such as offshore structures and cargo ships floating in the sea. According to the present invention, the unmanned towing device comprises: a horizontal unit in contact with a lower part of a hull; a body unit including a vertical part in contact with the side of the hull; a propulsion unit coupled to a bottom surface of the body unit to generate propulsive force; a buoyancy control unit installed on the body unit to adjust the buoyancy of the body unit; at least one magnetic force coupling unit installed in the body unit and attaching the hull by generating magnetic force; and a control unit installed in the body unit and receiving a control signal through wireless communication to control the direction of the propulsion unit to move the body unit to the hull, controlling the buoyancy control unit to adjust the water level at which the body unit is submerged, and controlling the magnetic force of the magnetic force coupling unit to closely fix the body unit to the hull.

Description

무인 예인장치{Unmanned towing apparatus}Unmanned towing apparatus

본 발명은 무인 예인장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 해양에 부유하는 해양구조물, 화물선 등과 같은 부유체 등을 무인으로 이동시킬 수 있는 무인 예인장치에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned towing apparatus, and more particularly, to an unmanned towing apparatus capable of unmannedly moving a floating body such as an offshore structure, a cargo ship, etc. floating in the ocean.

선박은 적재용량이 크고 비용이 저렴하여 운송수단으로 널리 이동되고 있다. 이와 같은 대형화된 선박을 운송수단으로 사용할 경우, 항구에 마련된 부두 안벽에 정박시키는 접안 작업이 반드시 필요하다.Ships are widely moved by means of transportation because of their large loading capacity and low cost. In the case of using such a large-sized ship as a means of transport, a berthing work is necessary to anchor it to the quay wall of the pier provided in the port.

최근에는 운송의 경제성을 향상시키기 위하여 대형화된 선박을 이용하게 되는 경우가 많아 선박의 접안에 상당한 시간이 소요되는 경우가 많다. 또한, 육지로부터 멀어진 해상에 정박된 채로 화물을 선적 또는 하역하기 위한 이동항구의 개념이 가시화되면서 이동항구와 항만 사이의 화물 이송을 위한 선박의 접안이 중요시되고 있다.In recent years, large-sized ships are often used in order to improve the economics of transportation, and a considerable amount of time is often required to dock the ship. In addition, as the concept of a mobile port for loading or unloading cargo while anchored in the sea far from the land has become visible, the berthing of a ship for transporting cargo between the mobile port and the port is becoming important.

이와 같은 접안 작업은 선박의 크기 및 규정에 맞는 예인선을 배정하고 수동으로 예인하는 방식을 사용하고 있다. 다시 말해, 다수의 예인선 간에는 예인선원 또는 작업자를 통하여 수동으로 위치, 방향, 속도 등에 대한 정보를 통신으로 교환하면서 선박에 대한 예인선의 정확한 위치와 배치양상을 조절하면서 작업해야 하기 때문에 작업시간이 오래 걸리고 사고의 위험도 높은 문제가 있었다. 따라서, 위와 같은 문제를 해결하기 위한 선박 예인장치를 필요로 하였다.Such berthing work uses a method of manually towing and allocating a tugboat that fits the size and regulations of the ship. In other words, it takes a long time to work while controlling the exact position and arrangement of the tugboat with respect to the vessel while manually exchanging information about the position, direction, and speed through a towing crew or operator between multiple tugboats. There was a problem with a high risk of accidents. Therefore, a ship towing device was required to solve the above problems.

대한민국 등록특허 제10-1224909 호, (2013.01.16.)Republic of Korea Patent Registration No. 10-1224909, (2013.01.16.)

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이러한 문제를 해결하기 위한 것으로서, 해양에 부유하는 해양구조물, 화물선 등과 같은 부유체 등을 무인으로 이동시킬 수 있는 무인 예인장치를 제공하려는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to solve this problem, and is to provide an unmanned towing apparatus capable of unmannedly moving a floating body such as an offshore structure, a cargo ship, etc. floating in the ocean.

본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem of the present invention is not limited to the problems mentioned above, and another technical problem that is not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 기술적 과제에 의한 무인 예인장치는, 선체의 하부에 접하는 수평부와, 상기 선체의 측부에 접하는 수직부를 포함하는 몸체부와, 상기 몸체부의 저면에 결합되어 추진력을 발생시키는 추진부와, 상기 몸체부에 설치되어 상기 몸체부의 부력을 조절하는 부력조절부와, 상기 몸체부에 설치되며 자력을 발생시켜 상기 선체를 부착하는 적어도 하나의 자력 결합부와, 상기 몸체부에 설치되며 무선통신으로 제어신호를 입력 받아 상기 추진부의 방향을 제어하여 상기 몸체부를 상기 선체로 이동시키고, 상기 부력조절부를 제어하여 상기 몸체부가 잠수되는 수위를 조절하며, 상기 자력 결합부의 자력을 제어하여 상기 몸체부를 상기 선체에 밀착 고정시키는 제어부를 포함한다.The unmanned towing apparatus according to the technical problem of the present invention includes a body portion including a horizontal portion in contact with a lower portion of the hull and a vertical portion in contact with the side portion of the hull, a propulsion portion coupled to the bottom surface of the body portion to generate a propulsion force, A buoyancy control unit installed on the body to adjust the buoyancy of the body, at least one magnetic coupling unit installed on the body to generate magnetic force to attach the hull, and installed on the body and via wireless communication. Receive a control signal and control the direction of the propulsion part to move the body part to the hull, control the buoyancy control part to control the level of water at which the body part is submerged, and the body part by controlling the magnetic force of the magnetic force It includes a control unit for tightly fixed to the.

상기 무인 예인장치는, 상기 몸체부로부터 상기 선체의 면을 따라 연장되는 적어도 하나의 지지부와, 상기 지지부에 설치되어 상기 선체와 상기 몸체부 사이를 완충하는 완충패드를 더 포함하되, 상기 자력 결합부는 상기 지지부와 상기 완충패드 사이에 개재될 수 있다.The unmanned towing apparatus further includes at least one support portion extending from the body portion along the surface of the hull, and a buffer pad installed on the support portion to buffer between the hull and the body portion, wherein the magnetic force coupling portion It may be interposed between the support and the buffer pad.

상기 무인 예인장치는, 상기 몸체부 외측면에 복수 개가 이격 배치되는 롤러부를 더 포함할 수 있다.The unmanned towing apparatus may further include a plurality of rollers spaced apart from each other on the outer surface of the body.

본 발명에 의한 무인 예인장치는, 다수의 예인선원 또는 작업자를 필요로 하지 않고 불필요한 통신 없이 선체를 무선으로 제어하고 부유식 해양 플랜트에 접안 시킬 수 있어 부유 사고 위험도를 최소화할 수 있다. 또한, 본 발명은 잠수 수위가 제어 가능하고 수중 이동이 가능하여 선체를 빠르고 안정적으로 이동시킬 수 있다.The unmanned towing apparatus according to the present invention can minimize the risk of floating accidents because it does not require a large number of towing crews or workers, and can control the hull wirelessly without unnecessary communication and dock it to a floating offshore plant. In addition, in the present invention, the diving level is controllable and underwater movement is possible, so that the hull can be moved quickly and stably.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 무인 예인장치의 사시도이다.
도 2는 도 1의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 무인 예인장치가 선박에 설치된 사용 상태를 나타내는 도면이다.
도 4 내지 도 6은 무인 예인장치의 작동과정을 도시한 작동도이다.1 is a perspective view of an unmanned towing apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side view of Figure 1;
3 is a view showing a state in which the unmanned towing apparatus of the present invention is installed on a ship.
4 to 6 are operational diagrams showing the operation of the unmanned towing apparatus.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 의한 무인 예인장치에 대해 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, an unmanned towing apparatus according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.

본 발명의 무인 예인장치(1)는 해양구조물 등과 같은 선체(T)를 무선으로 제어하여 부유식 해양 플랜트(P)에 접안시키기 위한 접안 장치이다. 본 발명의 무인 예인장치(1)는 예인선원 또는 작업자가 탑승하지 않고 무선으로 제어하여 선체(T)를 이동시킬 수 있으며, 부력조절부에 의해 잠수 수위가 제어 가능하여 수중에서 이동 가능한 특징이 있다. 무인 예인장치(1)는 잠수 이동하여 선체(T)의 외측면에 밀착배치되어 부유식 해양 플랜트(P)에 빠르게 수중 이동시킬 수 있으며, 접안 후 잠수 이동하여 선체(T)로부터 빠르게 분리될 수 있는 특징이 있다.The unmanned towing apparatus 1 of the present invention is an berthing device for berthing to a floating offshore plant P by wirelessly controlling a hull T such as an offshore structure. The unmanned towing apparatus 1 of the present invention is capable of moving the hull T by wireless control without boarding the towing crew or operator, and the diving level is controllable by the buoyancy control unit, so that it can be moved underwater. . The unmanned towing device (1) is submerged and placed in close contact with the outer surface of the hull (T) so that it can be quickly moved underwater to the floating offshore plant (P), and it can be quickly separated from the hull (T) by diving after berthing. There is a characteristic that there is.

이하, 본 발명의 도 1 내지 도 3을 참조하여 무인 예인장치(1)의 각 구성요소에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, each component of the unmanned towing apparatus 1 will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 3 of the present invention.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 무인 예인장치의 사시도이고, 도 2는 도 1의 측면도이며, 도 3은 본 발명의 무인 예인장치가 선박에 설치된 사용상태를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view of an unmanned towing apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of FIG. 1, and FIG. 3 is a view showing a state in which the unmanned towing apparatus of the present invention is installed on a ship.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 무인 예인장치(1)는 선체(T)의 하부에 접하는 수평부(12)와, 선체(T)의 측부에 접하는 수직부(11)를 포함하는 몸체부(10)와, 몸체부(10)의 저면에 결합되어 추진력을 발생시키는 추진부(20)와, 몸체부(10)에 설치되어 몸체부(10)의 부력을 조절하는 부력조절부와, 몸체부(10)에 설치되며 자력을 발생시켜 선체(T)를 부착하는 적어도 하나의 자력 결합부(30)와, 몸체부(10)에 설치되며 무선통신으로 제어신호를 입력 받아 추진부(20), 부력조절부(도시하지 않음) 및 자력 결합부(30)를 각각 제어하는 제어부(도시하지 않음)를 포함한다. 본 발명에서의 선체(T)는 화물선, 시추선, 해양플랜트 등 해상에 부유하는 다양한 부유체 등을 포함할 수 있다. 1 and 2, the unmanned towing apparatus 1 according to an embodiment of the present invention includes a horizontal portion 12 in contact with the lower portion of the hull T and a vertical portion in contact with the side portion of the hull T ( The body part 10 including 11), the propulsion part 20 that is coupled to the bottom of the body part 10 to generate a thrust, and the body part 10 is installed to adjust the buoyancy of the body part 10 And at least one magnetic force coupling unit 30 that is installed on the body unit 10 and attaches the hull T by generating magnetic force, and is installed on the body unit 10 and transmits a control signal through wireless communication. It includes a control unit (not shown) that receives the input and controls the propulsion unit 20, the buoyancy control unit (not shown), and the magnetic force coupling unit 30, respectively. The hull (T) in the present invention may include various floating bodies floating on the sea, such as a cargo ship, a drilling ship, an offshore plant, and the like.

몸체부(10)는 선체(T)를 지지하기 위한 구조체를 형성하는 것으로, 선체(T)의 하부에 접하는 수평부(12)와 선체(T)의 측부에 접하는 수직부(11)가 결합되어 형성된다. 몸체부(10)를 형성하는 수평부(12)와 수직부(11)는 막대바 형상으로 형성되어 양 끝단부가 서로 결합될 수 있다. 구체적으로, 수직부(11)는 선체(T)의 측면과 평행하고 바닥면과 수직한 y축 방향으로 연장형성되어 배치될 수 있다. 수평부(12)는 선체(T)의 하부와 평행하고 수직부(11)와 수직한 x축 방향으로 연장형성되어 배치될 수 있다. 수직부(11)의 하단부와 수평부(12)의 끝단부가 연결되어 몸체부(10)는 'ㄴ'자 형상으로 굴절 형성될 수 있다. 이와 같은 형상의 몸체부(10)는 수직부(11)와 수평부(12) 사이에 빈 공간이 형성되며, 빈 공간에 선체(T)가 배치된다. 몸체부(10)는 빈 공간에 선체(T)의 일부분이 배치되어 선체(T)의 하부와 측부를 지지할 수 있다. 특히, 몸체부(10)는 지지부(50)에 의해 선체(T)를 더욱 안정적으로 지지할 수 있다.The body portion 10 forms a structure for supporting the hull T, and the horizontal portion 12 in contact with the lower portion of the hull T and the vertical portion 11 in contact with the side portion of the hull T are combined. Is formed. The horizontal portion 12 and the vertical portion 11 forming the body portion 10 are formed in a bar shape so that both ends thereof may be coupled to each other. Specifically, the vertical portion 11 may be disposed to extend in a y-axis direction parallel to the side surface of the hull T and perpendicular to the bottom surface. The horizontal portion 12 may be disposed to extend in the x-axis direction parallel to the lower portion of the hull T and perpendicular to the vertical portion 11. The lower end of the vertical part 11 and the end of the horizontal part 12 are connected so that the body part 10 may be formed to be refracted in a'b' shape. In the body portion 10 having such a shape, an empty space is formed between the vertical portion 11 and the horizontal portion 12, and the hull T is disposed in the empty space. The body portion 10 may support a lower portion and a side portion of the hull T by arranging a portion of the hull T in an empty space. In particular, the body portion 10 can support the hull (T) more stably by the support portion (50).

지지부(50)는 몸체부(10)로부터 선체(T)의 면을 따라 연장되는 막대바로, 가늘고 긴 판자 형상으로 형성될 수 있다. 지지부(50)는 빈 공간으로 노출되는 몸체부(10)의 일측면에 적어도 하나 배치될 수 있으며, 구체적으로, 수직부(11)의 내측면과 수평부(12)의 상면에 고정 배치될 수 있다. 특히, 지지부(50)는 선체의 면을 따라 연장되는 z축 방향으로 몸체부(10)에 고정되어, 몸체부(10)가 선체(T)의 하부 및 측부와 접하는 면적을 넓혀 선체(T)를 안정적으로 지지할 수 있다. 한편, 지지부(50)는 도면에 도시된 바와 같이, 몸체부(10)와 분리 형성되어 선체(T)와 밀착되는 몸체부(10)의 일측면에 형성되는 것을 예로 들어 설명하지만, 몸체부(10)와 일체로 형성될 수도 있으며, 몸체부(10)의 측면으로부터 연장 형성될 수 있는 등 선체(T)를 안정적으로 지지할 수 있는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 수직부(11), 수평부(12) 및 지지부(50)가 결합되어 구조체를 형성하는 무인 예인장치(1)는 빈 공간에 배치되는 선체(T)와 밀착되되, 몸체부(10)에 설치되는 자력 결합부(30)에 의해 선체(T)와 더욱 밀착 배치될 수 있다.The support portion 50 is a bar bar extending along the surface of the hull T from the body portion 10, and may be formed in the shape of an elongated plank. At least one support part 50 may be disposed on one side of the body part 10 exposed to an empty space, and specifically, may be fixedly disposed on the inner side of the vertical part 11 and the upper surface of the horizontal part 12. have. In particular, the support portion 50 is fixed to the body portion 10 in the z-axis direction extending along the surface of the hull, so that the body portion 10 increases the area in contact with the lower and side portions of the hull T to increase the hull (T). Can be stably supported. Meanwhile, as shown in the drawing, the support part 50 is described as an example that is formed separately from the body part 10 and formed on one side of the body part 10 in close contact with the hull T, but the body part ( 10) may be formed integrally, and may be formed in various forms capable of stably supporting the hull T, such as extending from the side of the body portion 10. The vertical part 11, the horizontal part 12, and the support part 50 are combined to form a structure, and the unmanned towing device 1 is in close contact with the hull T disposed in an empty space, and is installed on the body part 10 It can be arranged in more close contact with the hull (T) by the magnetic coupling portion (30).

자력 결합부(30)는 자력을 발생시켜 몸체부(10)와 선체(T)를 밀착 고정시키기 위한 것으로, 전자석으로 이루어져 몸체부(10)에 설치된다. 자력 결합부(30)는 선체(T)와 지지부(50) 사이의 개재되며 지지부(50)의 일측면에 고정배치될 수 있다. 자력 결합부(30)는 한 쌍이 지지부(50)의 양단부에 각각 배치될 수 있으며, 복수 개의 지지부(50)에 각각 배치되어 몸체부(10)와 선체(T)의 고정력을 강화할 수 있다. 특히, 자력 결합부(30)는 얇은 판상의 형태로 형성되고 넓은 면적을 가지는 면이 선체(T)에 밀착되어 지지부(50) 및 몸체부(10)와 선체(T)의 고정력을 더욱 향상시킬 수 있다. 이때, 선체(T)와 지지부(50) 사이에는 선체와 몸체부(10)를 완충하는 완충패드(40)가 개재될 수 있다.The magnetic coupling part 30 is for closely fixing the body part 10 and the hull T by generating a magnetic force, and is made of an electromagnet and is installed on the body part 10. The magnetic coupling part 30 is interposed between the hull T and the support part 50 and may be fixedly disposed on one side of the support part 50. A pair of magnetic coupling units 30 may be disposed at both ends of the support unit 50, respectively, and may be disposed at each of the plurality of support units 50 to enhance the fixing force between the body unit 10 and the hull T. In particular, the magnetic coupling portion 30 is formed in the form of a thin plate, and the surface having a large area is in close contact with the hull T to further improve the fixing force of the support portion 50 and the body portion 10 and the hull T. I can. In this case, a buffer pad 40 for buffering the hull and the body 10 may be interposed between the hull T and the support 50.

완충패드(40)는 몸체부(10)가 선체(T)에 자력에 의해 고정되면서 발생하는 충격을 완충시키기 위한 것으로, 선체(T)와 자력 결합부(30) 사이에 배치되고 자력 결합부(30)에 고정될 수 있다. 완충패드(40)는 충격을 흡수할 수 있는 재질로 형성되고, 자력 결합부(30)와 동일한 형상 및 크기로 형성되어 선체(T)로 노출된 자력 결합부(30)의 일측면에 고정 배치될 수 있다. 완충패드(40)는 도면에 도시된 바와 같이, 자력 결합부(30)와 마찬가지로 넓은 면적을 가지는 판상으로 형성되는 것을 예로 들어 설명하지만, 반드시 이에 한정될 필요는 없으며, 몸체부(10) 및 지지부(50)와 선체(T)가 접하면서 발생하는 충격을 흡수할 수 있는 다양한 재질 및 형상으로 형성될 수 있다. 아울러, 완충패드(40)와 자력 결합부(30)는 반드시 지지부(50)에 형성될 필요는 없으며 몸체부(10)의 일부에 형성될 수도 있다.The buffer pad 40 is for buffering the shock generated when the body portion 10 is fixed to the hull T by magnetic force, and is disposed between the hull T and the magnetic force coupling portion 30 and is disposed between the magnetic force coupling portion ( 30) can be fixed. The buffer pad 40 is formed of a material capable of absorbing shock, and is formed in the same shape and size as the magnetic coupling part 30, and fixedly disposed on one side of the magnetic coupling part 30 exposed to the hull T. Can be. As shown in the drawing, the buffer pad 40 is described as an example that is formed in a plate shape having a large area like the magnetic coupling part 30, but it is not necessarily limited thereto, and the body part 10 and the support part It may be formed of various materials and shapes capable of absorbing the impact generated when 50 and the hull T are in contact. In addition, the buffer pad 40 and the magnetic force coupling part 30 do not necessarily need to be formed on the support part 50 and may be formed on a part of the body part 10.

이와 같이 형성되는 몸체부(10)는 추진부(20)에 의해 선체(T)로 이동하여 선체(T)의 외측면에 밀착될 수 있다.The body portion 10 formed as described above may be moved to the hull T by the propulsion portion 20 to be in close contact with the outer surface of the hull T.

추진부(20)는 몸체부(10)의 추진력을 발생시키는 것으로, 몸체부(10)의 저면에 결합될 수 있다. 추진부(20)는 몸체부(10)의 하부 중앙에 배치될 수 있으며, 복수 개가 몸체부(10)의 하면에 이격 배치될 수도 있다. 추진부(20)는 추진력을 발생시킬 수 있는 다양한 종류의 추진기를 포함할 수 있으며, 본 발명에서는 아지무스 스러스터로 형성되는 것을 예로 들어 설명하도록 한다.The propulsion unit 20 generates a propulsive force of the body portion 10 and may be coupled to the bottom surface of the body portion 10. The propulsion part 20 may be disposed in the lower center of the body part 10, and a plurality of the propulsion parts 20 may be spaced apart from each other on the lower surface of the body part 10. The propulsion unit 20 may include various types of propellers capable of generating propulsion force, and in the present invention, it will be described as an example that is formed of an azimuth thruster.

한편, 무인 예인장치(1)는 몸체부(10)에 제어부가 설치된다.On the other hand, the unmanned towing apparatus 1 has a control unit installed in the body portion 10.

제어부(도시하지 않음)는 무인 예인장치(1)를 무선으로 제어하기 위한 제어장치로, 몸체부(10)에 설치된다. 제어부는 몸체부(10)의 내부에 설치되어 무선통신으로 제어신호를 입력받아 추진부(20) 및 자력 결합부(30)를 각각 제어하여 무인 예인장치(1)가 조종될 수 있다. 무인 예인장치(1)는 제어부가 무선으로 입력 받는 제어신호에 의해 위치 값이 측정될 수 있으며, 위치 값이 측정되고 추진부(20)의 방향을 제어하여 몸체부(10)를 선체(T)를 향하여 이동시킬 수 있다. 또한, 제어부는 자력 결합부(30)의 자력을 제어하여 몸체부(10)를 선체(T)에 밀착 고정시킬 수 있으며, 추후에 추진부(20)를 제어하여 선체(T)를 이동시킬 수 있다. 이와 같은 무인 예인장치(1)의 작동과정과 관련하여 추후에 보다 구체적으로 설명하도록 한다. 제어부는 무선통신으로 추진부(20)와 자력 결합부(30) 뿐만 아니라 부력조절부를 제어하여 몸체부(10)가 잠수되는 수위를 조절할 수 있다.A control unit (not shown) is a control device for wirelessly controlling the unmanned towing apparatus 1, and is installed on the body part 10. The control unit is installed inside the body portion 10 and receives a control signal through wireless communication and controls the propulsion unit 20 and the magnetic force coupling unit 30, respectively, so that the unmanned towing apparatus 1 can be controlled. In the unmanned towing apparatus 1, the position value can be measured by a control signal received wirelessly by the control unit, and the position value is measured and the direction of the propulsion unit 20 is controlled so that the body part 10 is connected to the hull (T). It can be moved toward. In addition, the control unit can control the magnetic force of the magnetic force coupling unit 30 to closely fix the body portion 10 to the hull T, and can move the hull T by controlling the propulsion unit 20 later. have. The operation of the unmanned towing apparatus 1 will be described later in more detail. The controller can control the buoyancy control unit as well as the propulsion unit 20 and the magnetic force coupling unit 30 through wireless communication to adjust the water level at which the body unit 10 is submerged.

부력조절부는 몸체부(10)의 수위를 조절하기 위한 것으로, 일종의 워터 밸러스트 탱크(WBT)를 예로 들 수 있다. 부력조절부는 몸체부(10)의 적어도 일부에 형성되어 몸체부(10)의 수위를 조절하면서 몸체부(10)가 잠수되는 수위를 조절할 수 있다. 이에, 본 발명의 무인 예인장치(1)는 해수면에 부유하여 이동하거나 수중에서 이동 가능하여 선체(T)를 신속하고 안정적으로 이동시킬 수 있다.The buoyancy control unit is for adjusting the water level of the body portion 10, for example, a water ballast tank (WBT). The buoyancy control unit is formed on at least a part of the body portion 10 to control the water level at which the body portion 10 is submerged while adjusting the water level of the body portion 10. Accordingly, the unmanned towing apparatus 1 of the present invention can move by floating on the sea surface or move underwater, so that the hull T can be moved quickly and stably.

무인 예인장치(1)는 제어부에서 무선으로 입력 받는 제어신호에 의해 선체(T)에 밀착되어 이동할 수 있다. 도 3에 도시된 바와 같이, 무인 예인장치(1)는 복수 개가 선체(T)의 외주면에 밀착 고정되어 선체(T)를 이동시켜 부유식 해양 플랜트(P)에 접안 시킬 수 있다..The unmanned towing apparatus 1 can move in close contact with the hull T by a control signal wirelessly input from the control unit. As shown in FIG. 3, a plurality of unmanned towing devices 1 may be closely fixed to the outer circumferential surface of the hull T to move the hull T to be docked to the floating offshore plant P.

롤러부(60)는 도면에 도시된 바와 같이, 무인 예인장치(1)가 부유식 해양 플랜트(P)와 선체(T) 사이에 개재되었을 때, 부유식 해양 플랜트(P)와 선체(T)로부터 용이하게 분리되기 위한 것으로, 몸체부(10)의 외주면에 복수 개가 배치된다. 롤러부(60)는 원통형 형상으로 형성되어 몸체부(10)의 외주면에 회전 가능하게 설치될 수 있다. 롤러부(60)는 몸체부(10)가 선체(T)와 밀착되는 면이 아닌, 이와 대향되는 외측면에 복수 개가 수직방향으로 이격배치될 수 있다. 롤러부(60)는 도 3에 도시된 바와 같이 무인 예인장치(1)가 선체(T)를 부유식 해양 플랜트(P)에 접안시키고 선체(T)와 부유식 해양 플랜트(P) 사이에 개재되어 있을 경우, 부유식 해양 플랜트(P)의 벽면을 타고 미끄럼 이동하고 수중 이동하여 선체(T)로부터 이탈될 수 있다. 이와 관련하여는 작동과정에서 구체적으로 설명하도록 한다.As shown in the drawing, the roller unit 60 is, when the unmanned towing device 1 is interposed between the floating offshore plant P and the hull T, the floating offshore plant P and the hull T In order to be easily separated from, a plurality of pieces are disposed on the outer circumferential surface of the body portion 10. The roller part 60 may be formed in a cylindrical shape and may be rotatably installed on the outer circumferential surface of the body part 10. A plurality of roller units 60 may be disposed vertically apart on an outer surface opposite to the body part 10, not on a surface in which the body part 10 is in close contact with the hull T. As shown in FIG. 3, the roller part 60 is interposed between the hull T and the floating offshore plant P by the unmanned towing device 1 docking the hull T to the floating offshore plant P. If there is, it can slide along the wall of the floating offshore plant P and move underwater to be separated from the hull T. In this regard, it will be described in detail in the process of operation.

이하, 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 무인 예인장치의 작동과정에 대해 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, an operation process of the unmanned towing apparatus of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 4 to 6.

도 4 내지 도 6은 무인 예인장치의 작동과정을 도시한 작동도이다.4 to 6 are operational diagrams showing the operation of the unmanned towing apparatus.

먼저, 도 4를 참조하면, 도 4의 (a)는 무인 예인장치(1)가 선체(T)에 접근하는 도면을 도시하고 있으며, 도 4의 (b)는 선체(T)에 인접하게 배치된 무인 예인장치(1)가 선체(T)의 외측면에 밀착되는 도면을 도시하고 있다. 먼저 도 4의 (a)를 참조하면, 선체(T)를 부유식 해양 플랜트(P)에 접안시키기 위해, 무인 예인장치(1)와 선체(T)의 위치 값을 측정하여 상대위치를 계산한다. 제어부는 원격제어기(도시하지 않음)로부터 무선통신으로 위치정보를 입력 받고, 추진부(20)를 제어하여 선체(T)의 위치로 이동한다. 몸체부(10)는 제어부에 의해 선체(T)와 인접하게 이동하고, 수평부(12) 및 수직부(11)가 선체(T)의 하부 및 측부와 각각 인접하게 위치할 수 있다. 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 몸체부(10)는 수평부(12) 및 수직부(11)가 선체(T)의 하부 및 측부와 인접하게 배치되어 있는 상태에서 제어부가 자력 결합부(30)를 제어하여 몸체부(10)와 선체(T)는 밀착 배치될 수 있다. 이때, 몸체부(10)가 자력 결합부(30)의 자력에 의해 선체(T)의 외측면에 밀착되면서 충격이 발생할 수 있으나, 자력 결합부(30)와 선체(T) 사이에 개재되는 완충패드(40)가 충격을 흡수하고 최소화할 수 있다. 한편, 도 4에서는 하나의 무인 예인장치(1)가 선체(T)의 일측면에 결합된 도면을 도시하였지만, 앞서 도시된 도 3에서와 같이 다수 개의 무인 예인장치(1)가 선체(T)의 외측면에 결합될 수 있다. 다수 개의 무인 예인장치(1)가 선체(T)의 외측면에 밀착 배치되고, 무선통신으로 제어신호를 입력 받아 이동하여 선체(T)는 부유식 해양 플랜트(P)에 접안될 수 있다. 이때, 무인 예인장치(1)는 부력조절부가 몸체부(10)의 부력을 조절하여 반 잠수된 상태나 수중에 잠긴 상태에서 선체(T)를 이동시킬 수 있다. 본 발명의 무인 예인장치(1)는 반 잠수된 상태나 수중에 잠긴 상태에서 선체(T)를 이동할 수 있어 파도나 바람의 영향을 받지 않고 선체(T)를 이동시킬 수 있으며, 추진력이 뛰어나 신속하게 이동시킬 수 있다.First, referring to Figure 4, Figure 4 (a) shows a view of the unmanned towing device (1) approaching the hull (T), Figure 4 (b) is arranged adjacent to the hull (T) The unmanned towing apparatus 1 is shown in close contact with the outer surface of the hull (T). First, referring to Figure 4 (a), in order to dock the hull T to the floating offshore plant P, the relative position is calculated by measuring the position values of the unmanned towing device 1 and the hull T. . The control unit receives location information from a remote controller (not shown) through wireless communication, and controls the propulsion unit 20 to move to the position of the hull T. The body portion 10 may be moved adjacent to the hull T by the control unit, and the horizontal portion 12 and the vertical portion 11 may be positioned adjacent to the lower and side portions of the hull T, respectively. As shown in (b) of Figure 4, the body portion 10 is magnetically coupled in a state in which the horizontal portion 12 and the vertical portion 11 are disposed adjacent to the lower and side portions of the hull T By controlling the part 30, the body part 10 and the hull T may be arranged in close contact. At this time, an impact may occur while the body portion 10 is in close contact with the outer surface of the hull T by the magnetic force of the magnetic force coupling portion 30, but the cushioning interposed between the magnetic force coupling portion 30 and the hull T The pad 40 can absorb and minimize the impact. Meanwhile, in FIG. 4, a view in which one unmanned towing device 1 is coupled to one side of the hull T is shown, but as shown in FIG. 3, a plurality of unmanned towing devices 1 It can be coupled to the outer surface of the. A plurality of unmanned towing devices 1 are arranged in close contact with the outer surface of the hull T and move by receiving a control signal through wireless communication, so that the hull T can be docked to the floating offshore plant P. At this time, the unmanned towing apparatus 1 may move the hull T in a semi-submerged state or submerged underwater state by adjusting the buoyancy of the body part 10 by the buoyancy control unit. The unmanned towing apparatus 1 of the present invention can move the hull T in a semi-submerged state or submerged in water, so that the hull T can be moved without being affected by waves or wind. Can be moved.

도 5를 참조하면, 선체(T)기 무인 예인장치(1)에 의해 부유식 해양 플랜트(P)에 접안된 도면을 도시하고 있다. 선체(T)가 무인 예인장치(1)에 의해 부유식 해양 플랜트(P)에 접안되면 무어링 라인을 체결하여 부유식 해양 플랜트(P)에 완전하게 고정될 수 있다. Referring to FIG. 5, a view berthed to the floating offshore plant P by the unmanned towing apparatus 1 of the hull T is shown. When the hull T is docked to the floating offshore plant P by the unmanned towing device 1, it can be completely fixed to the floating offshore plant P by fastening a mooring line.

계속해서, 도 6을 참조하면, 선체(T)가 부유식 해양 플랜트(P)에 완전하게 정박된 후에 무인 예인장치(1)가 선체(T)로부터 분리되는 도면을 도시하고 있다. 선체(T)가 부유식 해양 플랜트(P)에 안정적으로 정박된 후에, 무인 예인장치(1)는 도면에 도시된 것 같이 이동할 수 있다. 도 6은 무인 예인장치(1)의 롤러부(60)가 부유식 해양 플랜트(P)의 일측면을 타고 수직 이동하여 수중에서 이동하는 도면을 도시하고 있다.Subsequently, referring to FIG. 6, a view in which the unmanned towing apparatus 1 is separated from the hull T after the hull T is completely anchored in the floating offshore plant P is shown. After the hull T is stably anchored in the floating offshore plant P, the unmanned towing apparatus 1 can move as shown in the drawing. 6 shows a view in which the roller part 60 of the unmanned towing apparatus 1 moves vertically along one side of the floating offshore plant P and moves underwater.

무인 예인장치(1)는 선체(T)가 정박된 후에, 제어부가 제어신호를 입력 받아 자력 결합부(30)가 선체(T)로부터 분리될 수 있다. 선체(T)에 고정된 자력 결합부(30)가 선체(T)로부터 분리되면, 복수 개의 롤러부(60)가 부유식 해양 플랜트(P)의 일측면을 타고 수직방향으로 이동하여 선체(T)로부터 분리될 수 있다. 무인 예인장치(1)는 부유식 해양 플랜트(P)와 접하는 일측면에 롤러부(60)를 형성하여, 부유식 해양 플랜트(P)와 선체(T)로부터 분리될 때 마찰력과 충격이 발생하는 것을 방지하면서 분리될 수 있다. 부유식 해양 플랜트(P)와 선체(T)로부터 분리되어 수중에 잠긴 무인 예인장치(1)는 수중에서 잠수 이동하여 위치가 이동될 수 있으며, 도킹 스테이션으로 이동하여 정박할 수 있다. 무인 예인장치(1)는 도킹 스테이션에 정박한 후에 베터리가 충전될 수 있으며, 이에 무선으로 제어하여 연속적으로 사용될 수 있다.In the unmanned towing apparatus 1, after the hull T is anchored, the magnetic coupling unit 30 may be separated from the hull T by receiving a control signal from the control unit. When the magnetic coupling part 30 fixed to the hull T is separated from the hull T, the plurality of rollers 60 move vertically along one side of the floating offshore plant P to move the hull T ) Can be separated from. The unmanned towing device (1) forms a roller part (60) on one side in contact with the floating offshore plant (P), so that friction and impact are generated when separated from the floating offshore plant (P) and the hull (T). Can be separated while preventing it. The unmanned towing apparatus 1 separated from the floating offshore plant (P) and the hull (T) and submerged in the water can be moved by submerging underwater, and can be moved to a docking station and anchored. The unmanned towing apparatus 1 can be charged with a battery after being anchored in a docking station, and can be continuously used by controlling it wirelessly.

1: 무인 예인장치 10: 몸체부
11: 수직부 12: 수평부
20: 추진부 30: 자력 결합부
40: 완충패드 50: 지지부
60: 롤러부1: unmanned towing device 10: body
11: vertical part 12: horizontal part
20: propulsion unit 30: magnetic coupling unit
40: buffer pad 50: support
60: roller part

Claims (3)

선체의 하부에 접하는 수평부와, 상기 선체의 측부에 접하는 수직부를 포함하는 몸체부;
상기 몸체부의 저면에 결합되어 추진력을 발생시키는 추진부;
상기 몸체부에 설치되어 상기 몸체부의 부력을 조절하는 부력조절부;
상기 몸체부에 설치되며 자력을 발생시켜 상기 선체를 부착하는 적어도 하나의 자력 결합부;
상기 몸체부에 설치되며 무선통신으로 제어신호를 입력 받아 상기 추진부의 방향을 제어하여 상기 몸체부를 상기 선체로 이동시키고, 상기 부력조절부를 제어하여 상기 몸체부가 잠수되는 수위를 조절하며, 상기 자력 결합부의 자력을 제어하여 상기 몸체부를 상기 선체에 밀착 고정시키는 제어부를 포함하는 무인 예인장치.A body portion including a horizontal portion in contact with a lower portion of the hull and a vertical portion in contact with a side portion of the hull;
A propulsion unit that is coupled to the bottom surface of the body to generate a propulsion force;
A buoyancy control unit installed on the body to adjust the buoyancy of the body;
At least one magnetic force coupling portion installed on the body portion and generating magnetic force to attach the hull;
It is installed in the body part and receives a control signal through wireless communication to control the direction of the propulsion part to move the body part to the hull, and control the buoyancy control part to control the water level at which the body part is submerged, and the magnetic force coupling part Unmanned towing apparatus comprising a control unit for controlling the magnetic force to intimately fix the body portion to the hull. 제1항에 있어서,
상기 몸체부로부터 상기 선체의 면을 따라 연장되는 적어도 하나의 지지부와, 상기 지지부에 설치되어 상기 선체와 상기 몸체부 사이를 완충하는 완충패드를 더 포함하되,
상기 자력 결합부는 상기 지지부와 상기 완충패드 사이에 개재되는 무인 예인장치.The method of claim 1,
Further comprising at least one support portion extending from the body portion along the surface of the hull, and a buffer pad installed on the support portion to buffer between the hull and the body portion,
The magnetic coupling part is an unmanned towing device interposed between the support part and the buffer pad. 제1항에 있어서,
상기 몸체부 외측면에 복수 개가 이격 배치되는 롤러부를 더 포함하는 무인 예인장치.The method of claim 1,
Unmanned towing apparatus further comprising a plurality of rollers spaced apart from the outer surface of the body.
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