KR20210048617A - 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법 Download PDF

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KR20210048617A
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regenerative braking
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control
wheel motor
hcu
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KR1020190131860A
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최용각
박준식
이창민
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현대자동차주식회사
기아 주식회사
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    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
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Abstract

본 발명은 전륜 HEV 및 후륜 EV로 조합된 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생 제동 및 변속 패턴을 운전자가 직접 패들(paddle)을 이용하여 조절할 수 있도록 한 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
즉, 본 발명은 전륜 HEV 파워트레인과와 후륜 EV 파워트레인을 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동량을 주행 모드 및 주행 상황에 맞게 운전자가 직접 패들을 이용하여 조절함으로써, 전륜 및 후륜 모터에 대한 연속적인 감속도 조절이 이루어짐과 함께 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한 것이다.

Description

사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING REGENERATIVE BRAKING OF AWD HYBRID VEHICLE}
본 발명은 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 전륜 HEV 및 후륜 EV로 조합된 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생 제동 및 변속 패턴을 운전자가 직접 패들(paddle)을 이용하여 조절할 수 있도록 한 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
가솔린 및 디젤 차량의 스티어링 휠에는 매뉴얼 변속을 위한 조작기구가 장착되어 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 상기 매뉴얼 변속을 위한 조작기구의 일례로서 (-) 패들(11)과 (+) 패들(12)을 포함하는 한 쌍의 패들(10)이 장착될 수 있다.
이에, 상기 한 쌍의 패들(10) 중 한쪽의 (+) 패들(12)을 조작하면 변속기 제어기(20)의 제어 신호에 의하여 자동변속기(22)의 변속단이 높아지게 되고(예를 들어, 6단 변속기의 경우, D1→D2, D2→D3, D3→D4, D4→D5, D5→D6), 다른 한쪽의 (-) 패들(11)를 조작하면 변속기 제어기의 제어 신호에 의하여 자동변속기의 변속단이 낮아지게 된다(예를 들어, 6단 변속기의 경우, D6→D5, D5→D4, D4→D3, D3→D2, D2→D1).
전기자동차의 스티어링 휠에도 도 2에 도시된 바와 같이, 감속도 조절을 위한 한 쌍의 패들(10)이 장착되어 있는 바, 한 쌍의 패들(10) 중 한쪽의 (+) 패들(12)을 조작하면 모터 제어기의 제어 신호에 의하여 주행용 모터의 감속도가 감소 조절되고, 다른 한쪽의 (-) 패들(11)를 조작하면 모터 제어기(30)의 제어 신호에 의하여 주행용 모터(32)의 감속도가 증대 조절된다.
첨부한 도 3은 전륜 구동 하이브리드 차량의 동력 전달 계통도를 나타낸다.
도 3에 도시된 바와 같이, 전륜 구동 하이브리드 차량의 파워트레인은 서로 직결되는 엔진(40)과 모터(42), 엔진(40) 및 모터(42) 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진 클러치(41)와, 동력을 주행 휠로 변속하여 출력하는 자동변속기(43)와, 엔진의 크랭크 풀리와 연결되어 엔진 시동 및 발전을 하는 시동발전기(44, HSG: Hybrid Starter Generator)와, 모터(42) 및 시동발전기(44) 등에 충방전 가능하게 연결되는 배터리(45)를 포함하여 구성된다.
이러한 전륜 구동 하이브리드 차량의 스티어링 휠에도 매뉴얼 변속의 용도로 사용되거나, 모터 회생제동량을 가변시켜 감속도를 조절하는 용도로 사용 가능한 조작기구가 장착될 수 있고, 이 조작기구는 (-) 패들과 (+) 패들을 포함하는 한 쌍의 패들로 채택될 수 있다.
이와 같이, 내연기관 차량 및 전기자동차, 전륜 구동 하이브리드 차량에는 운전자의 운전 편의성 향상을 위하여 매뉴얼 변속 또는 감속도 조절을 위한 패들이 장착되어 있지만, 현재 사륜 구동 하이브리드 차량에는 적용되지 못하고 있는 실정에 있다.
따라서, 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동량을 운전자가 직접 조작 가능한 패들을 이용하여 보다 직관적으로 조절할 수 있는 회생제동 제어 시스템이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 전륜 HEV 파워트레인과와 후륜 EV 파워트레인을 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동량을 주행 모드 및 주행 상황에 맞게 운전자가 직접 패들을 이용하여 조절함으로써, 전륜 및 후륜 모터에 대한 연속적인 감속도 조절이 이루어짐과 함께 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 구현예는: 전륜 HEV 파워트레인과 후륜 EV 파워트레인을 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템으로서, 운전자 조작에 의한 매뉴얼 변속 및 회생제동 조절을 위하여 스티어링 휠에 장착되는 조작기구; 및 상기 조작기구의 (-) 또는 (+) 조작 신호 또는 홀드 조작 신호를 수신하여, 상기 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터의 회생 제동량 조절 및 변속패턴을 제어하는 제어부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템을 제공한다.
상기 제어부는: 상기 조작기구의 (-) 또는 (+) 조작 신호 또는 홀드 조작 신호를 수신하여, 상기 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 상기 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하는 HCU; 상기 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 조절를 위한 토크 명령 신호를 기반으로 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량을 조절하는 MCU; 및 상기 변속패턴 제어를 위한 신호를 기반으로 자동변속기의 변속 제어를 수행하는 TCU; 를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 조작기구는 토글링 조작 또는 홀드 조작 가능한 (-) 패들 및 (+) 패들을 포함하는 한 쌍의 패들로 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명의 회생제동 제어 시스템은 차량의 타력 주행 상태를 판정하기 위한 APS 및 BPS를 더 포함하고, 상기 APS 및 BPS의 오프 감지 신호가 상기 HCU에 전송되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 회생제동 제어 시스템은 차량의 주행 모드를 에코모드 또는 스포츠모드로 선택하기 위한 운전모드 선택스위치를 더 포함하고, 상기 운전모드 선택스위치의 스위칭 신호가 상기 HCU에 전송되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 HCU는 차량이 타력 주행 상태이면서 주행모드가 에코모드로 선택된 상태에서 조작 기구의 (-) 토글링 조작 또는 홀드 조작 신호를 수신하는 경우, 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 증대 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 HCU는 차량이 타력 주행 상태이면서 주행모드가 에코모드로 선택된 상태에서 조작 기구의 (+) 토글링 조작 또는 홀드 조작 신호를 수신하는 경우, 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 감소 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 HCU는 차량이 타력 주행 상태이면서 주행모드가 스포츠모드로 선택된 상태에서 조작 기구의 (-) 조작 신호를 수신하면, 현재 변속단에 비하여 낮은 변속단으로의 하단 변속 명령 신호를 TCU에 전송하고, 조작 기구의 (+) 조작 신호를 수신하면, 현재 변속단에 비하여 높은 변속단으로의 상단 변속 명령 신호를 TCU에 전송하도록 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 본 발명의 장치는 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때, 상기 HCU로부터 총제동력 분배를 위한 협조 제어 신호를 수신하여, 모터의 회생제동력 외에 유압제동장치의 유압 제동압력을 발생시키는 AHB를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 구현예는: 전륜 HEV 파워트레인과 후륜 EV 파워트레인을 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법으로서, 제어부에서 타력 주행 여부 및 현재 운전모드를 확인하는 단계; 상기 제어부에서 타력 주행 상태이면서 운전모드가 에코모드로 확인되면, 조작기구의 기능을 회생제동량 조절을 위한 기능으로 변경하는 단계; 상기 제어부에서 상기 조작기구의 (-) 또는 (+) 조작 신호 또는 홀드 조작 신호를 수신하면, 상기 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터의 회생 제동량 조절 및 변속패턴을 제어하는 단계; 를 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법을 제공한다.
상기 회생 제동량 조절 및 변속패턴을 제어하는 단계는: 상기 제어부의 HCU에서 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 상기 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 HCU에서 차속센서의 신호와, APS의 신호와, BPS의 신호를 수신하여, 차속 > 0 KPH & APS Off & BPS Off이면, 타력 주행 상태로 판정하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (-)로 조작시킨 제1조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한 후, 최초 1회 토글링 입력신호로 판정되면 차속별 목표 감속도를 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 최초 1회 토글링 입력신호 후 일정 시간 내에 상기 조작기구를 (-)로 연속 조작시킨 추가 1회 토글링 입력신호를 HCU에서 수신하면, 추가 1회 토글링 입력신호마다 전륜 모터 및 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키는 제어와, 감속도가 증가되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초한 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (-)로 조작시킨 제1조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한 후, 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 차속별 목표 감속도를 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (-)로 조작시킨 제1조작신호로서 1회 홀드 입력신호를 수신하면, 전륜 모터의 회생제동토크를 최대 회생제동토크까지 증가시키기 위한 제어와, 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키기 위한 제어와, 감속도가 증가되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초한 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (+)로 조작시킨 제2조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한 후, 최초 1회 토글링 입력신호로 판정되면 차속별 목표 감속도를 해제 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도 해제를 위한 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 최초 1회 토글링 입력신호 후 일정 시간 내에 상기 조작기구의 (+)로 연속 조작시킨 추가 1회 토글링 입력신호를 HCU에서 수신하면, 추가 1회 토글링 입력신호마다 전륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 감소시키는 제어와, 감속도가 감소되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (+)로 조작시킨 제2조작신호가 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 차속별 목표 감속도를 해제 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도 해제를 위한 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (+)로 조작시킨 제2조작신호로서 1회 홀드 입력신호를 수신하면, 전륜 모터의 회생제동토크를 기준 회생제동토크로 감소 조절하기 위한 제어와, 감속도가 감소되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.
한편, 상기 제어부의 HCU에서 현재 운전모드를 스포츠모드로 확인하면, 상기 조작기구의 기능을 변속기의 변속단수 조절 기능으로 변경시키고, (-)로 토글링 조작하는 제1조작신호가 수신되면 변속 단수 감소를 위한 제어가 실행되고, (+)로 토글링 조작하는 제2조작신호가 수신되면 변속 단수 증가를 위한 제어를 실행되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 조작기구를 (-)로 일정 시간 이상 홀드 조작할 경우, 모터 토크가 최대 회생제동 토크로 제한되고, 유압 제동력을 발생시키기 위한 AHB 또는 EPB에 의한 제동 협조 제어가 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 회생제동 동작 주행중 N단 변환시, 그리고 회생제동 동작 주행중 ABS 또는 TCS가 동작할 경우 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동이 중지되고, 다시 N단에서 D단 진입시, 그리고 ABS 또는 TCS의 동작 해지시 이전의 회생제동량으로 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동이 이루어지는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 전륜 HEV 및 후륜 EV로 조합된 사륜 구동 하이브리드 차량에 있어서, 운전자의 패들 조작에 의한 전륜 모터의 토크 및 변속 패턴 제어로 전륜 감속도가 조절되도록 하고, 동시에 후륜 모터의 토크 제어로 후륜 감속도가 조절되도록 함으로써, 최적의 회생제동 에너지를 회수할 수 있고, 그에 따라 연비 향상 효과을 도모할 수 있다.
둘째, 패들을 토글링시키는 조작에 의한 회생 제동과, 패들을 홀딩시키는 조작에 의한 회생 제동이 모두 가능하여, 보다 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있는 장점이 있다.
셋째, 스포츠 주행모드시 운전자의 패들 조작에 의한 매뉴얼 변속이 가능하고, 에코 주행모드시 운전자의 패들 조작에 의한 회생 제동이 가능하여, 운전자의 운전 편의성을 향상시킬 수 있고, 연비 향상을 도모할 수 있다.
도 1은 내연기관 차량의 스티어링 휠에 매뉴얼 변속을 위한 패들이 구비된 예를 도시한 개략도,
도 2는 전기자동차의 스티어링 휠에 감속도 조절을 위한 패들이 구비된 예를 도시한 개략도,
도 3은 전륜 하이브리드 차량의 동력전달 계통도,
도 4는 본 발명에 따른 회생제동 제어 시스템이 적용되는 사륜 구동 하이브리드 차량의 동력전달 계통도,
도 5는 본 발명에 따른 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템을 도시한 구성도,
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법을 도시한 순서도,
도 9는 본 발명에 따른 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 과정을 하나의 실시예로 도시한 제어 그래프.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 4는 본 발명에 따른 회생제동 제어 시스템이 적용되는 사륜 구동 하이브리드 차량의 동력전달 계통도로서, 전륜 HEV(Hybrid Electric Vehicle) 파워트레인과 후륜 EV(Electric Vehicle) 파워트레인이 조합된 AWD(All-Wheel-Drive) 시스템의 예를 나타낸다.
상기 전륜 HEV 파워트레인은 서로 직결되는 엔진(110)과 전륜 모터(130), 엔진(110) 및 전륜 모터(130) 사이에 배열되어 엔진 동력을 전달 또는 단절시키는 엔진 클러치(120)와, 동력을 변속하여 프론트 휠로 출력하는 자동변속기(140)와, 엔진의 크랭크 풀리와 연결되어 엔진 시동 및 발전을 하는 시동발전기(150, HSG: Hybrid Starter Generator)와, 전륜 모터(130) 및 시동발전기(150) 등에 충방전 가능하게 연결되는 배터리(160)를 포함하여 구성된다.
상기 후륜 EV 파워트레인은 상기 배터리(160)와 충방전 가능하게 연결되는 후륜 모터(170)와, 후륜 모터(170)의 동력을 감속하여 리어 휠로 출력하는 감속기(180)를 포함하여 구성된다.
본 발명은 위와 같이 전륜 HEV 파워트레인과 후륜 EV 파워트레인이 조합된 사륜 구동 하이브리드 차량에 있어서, 운전자의 패들 조작에 의한 전륜 모터의 토크 및 변속 패턴 제어로 전륜 감속도가 조절되도록 하고, 동시에 후륜 모터의 토크 제어로 후륜 감속도가 조절되도록 함으로써, 최적의 제동에너지를 회수할 수 있고, 보다 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.
첨부한 도 5는 본 발명에 따른 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 및 변속 제어 장치의 구성도를 나타낸다.
상기한 사륜 구동 하이브리드 차량의 스티어링 휠에 매뉴얼 변속 및 회생제동 조절을 위하여 운전자가 직접 조작 가능한 조작기구가 장착된다.
예를 들어, 상기한 사륜 구동 하이브리드 차량의 스티어링 휠(200)에 매뉴얼 변속 및 회생제동 조절을 위한 조작기구로서, (-) 패들(212) 및 (+) 패들(214)을 포함하는 한 쌍의 패들(210)이 장착될 수 있다.
이하에서 본 발명의 이해를 돕기기 위하여 상기 조작기구를 (-) 패들(212)과 (+) 패들(214)로 사용한 것을 예로 들어 설명하기로 한다.
상기 한 쌍의 패들(210) 중 (-) 패들(212)을 조작하거나, (+) 패들(214)을 조작하는 신호는 사륜 구동 하이브리드 차량의 상위 제어기인 HCU(220, Hybrid Control Unit)로 입력된다.
또한, 상기 HCU(220)에는 현재 차량의 주행 모드를 에코모드(ECO mode) 또는 스포츠모드(SPORTS mode) 인지 여부를 판정하기 위하여 운전석 주변에 설치된 운전모드 선택스위치(202)가 연결된다.
이에, 상기 HCU(220)는 운전모드 선택스위치(202)로부터의 스위칭 신호를 기반으로 현재 운전모드가 에코모드(ECO mode) 또는 스포츠모드(SPORTS mode) 인지 여부를 판정할 수 있다.
또한, 상기 HCU(220)에는 타력 주행 상태를 판정하기 위하여 가속페달을 밟았을 때 센싱 동작이 온(ON)되고 밟지 않았을 때 오프(OFF)되는 APS(206, Accelerator Position Sensor)의 감지 신호와, 브레이크 페달을 밟았을 때 센싱 동작이 온(ON)되고 밟지 않았을 때 오프(OFF)되는 BPS(208, Brake Position Sensor)의 감지 신호가 입력된다.
바람직하게는, 상기 패들(210)을 조작하는 신호와, 상기 운전모드 선택스위치(202)의 스위치 신호는 변속기 제어기 TCU(240, Transmission Control Unit)를 통해 HCU(220)로 전송될 수 있다.
도 5를 참조하면, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 에코모드로 확인된 후, 감속도 증대를 위해 운전자가 (-) 패들(212)을 토글링 조작 또는 홀드 조작한 신호를 수신하면, 차량 감속도를 비롯하여 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 증대 조절을 위한 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력한다.
보다 상세하게는, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 에코모드로 확인된 후, 운전자가 감속도 증대 및 회생제동량 증대를 위하여 (-) 패들(212)을 토글링 조작 또는 홀드 조작하면, 그 조작 신호를 기반으로 차속별 목표 감속도를 설정함과 함께 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 증대를 위한 토크 명령 신호를 모터 제어기인 MCU(230, Motor Control Unit)에 전송하고, 변속패턴 제어를 위한 명령 신호를 변속기 제어기인 TCU(240, Transmission Control Unit)에 전송한다.
반면, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 에코모드로 확인된 후, 감속도 감소를 위해 운전자가 (+) 패들(212)을 토글링 조작 또는 홀드 조작한 신호를 수신하면, 차량 감속도를 비롯하여 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 감소를 위한 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력한다.
보다 상세하게는, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 에코모드로 확인된 후, 운전자가 감속도 감소 및 회생제동량 감소를 위하여 (+) 패들(214)을 토글링 조작 또는 홀드 조작하면, 그 조작 신호를 기반으로 차속별 목표 감속도를 설정함과 함께 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 감소를 위한 토크 명령 신호를 모터 제어기인 MCU(230, Motor Control Unit)에 전송하고, 변속패턴 제어를 위한 명령 신호를 변속기 제어기인 TCU(240, Transmission Control Unit)에 전송한다.
이때, 상기 MCU(230)는 HCU(220)로부터 전송된 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 조절를 위한 토크 명령 신호를 기반으로 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량을 제어하고, 상기 TCU(240)는 HCU(220)로부터 전송된 변속패턴 제어를 위한 신호를 기반으로 자동변속기의 변속 제어를 수행한다.
도 5를 참조하면, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 스포츠모드로 확인되면, 상기 패들(210)의 조작 기능을 회생제동량 조절이 아닌 변속기의 변속단수를 매뉴얼로 조절하는 기능으로 전환 인식하게 된다.
따라서, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 스포츠모드로 확인된 후, 운전자가 (-) 패들(212)을 조작하는 신호를 수신하면, 현재 변속단에 비하여 낮은 변속단으로의 변속 명령 신호를 TCU(240)에 전송함으로써, 운전자가 (-) 패들(212)을 매뉴얼 조작함에 따른 하단 변속이 이루어질 수 있다.
반면, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 스포츠모드로 확인된 후, 운전자가 (+) 패들(214)을 조작하는 신호를 수신하면, 현재 변속단에 비하여 높은 변속단으로의 변속 명령 신호를 TCU(240)에 전송함으로써, 운전자가 (+) 패들(212)을 매뉴얼 조작함에 따른 상단 변속이 이루어질 수 있다.
한편, 도 5에서 도면부호 250은 유압 제동력을 발생시키기 위한 AHB(250, Active Hydraulic Booster)를 지시한다.
상기 AHB(250)는 운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때, HCU(220)로부터 총제동력 분배를 위한 협조 제어 신호를 수신하여, 모터의 회생제동력 외에 유압제동장치의 유압 제동압력을 발생시키는 기능을 한다.
여기서, 상기한 구성을 기반으로 이루어지는 본 발명의 회생제동 제어 방법을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법을 도시한 순서도이다.
먼저, 사륜 구동 하이브리드 차량의 상위 제어기인 HCU(220)에서 타력 주행(coasting) 여부를 확인한다(S101).
예를 들어, 상기 HCU(220)에서 차속센서(204)의 신호와, APS(206)의 신호와, BPS(208)의 신호를 수신하여, 차속 > 0 KPH & APS Off(가속페달을 밟지 않은 상태) & BPS Off(브레이크 페달을 밟지 않은 상태)이면, 타력 주행 상태로 판정한다.
연이어, 상기 HCU(220)에서 현재 운전모드를 확인한다(S102).
즉, 상기 HCU(220)에서 운전석 주변에 설치된 운전모드 선택스위치(202)로부터의 스위칭 신호를 기반으로 현재 운전모드가 에코모드(ECO mode)로 선택되었는지 여부를 확인한다(S103).
상기 HCU(220)에서 현재 운전모드가 에코모드로 확인되면, 상기 (-) 패들(212) 및 (+) 패들(214)을 포함하는 한 쌍의 패들(210) 기능을 회생제동량 조절을 위한 기능으로 변경한 후, 운전자가 한 쌍의 패들(210) 중 (-) 패들(212)을 조작시키는 제1조작신호 또는 (+) 패들(214)을 조작시키는 제2조작신호의 수신 여부를 확인한다(S104).
상기 단계 S104의 확인 결과, 상기 (-) 패들(212)을 조작시킨 제1조작신호가 수신된 것으로 확인되면, 제1조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한다(S105).
참고로, 상기 토글링은 패들을 일정 시간 미만으로 젖히거나 눌러주는 원터치 조작을 말하고, 상기 홀드는 패들을 젖히거나 눌러주는 조작을 일정 시간 이상 유지시키는 조작을 말한다.
상기 단계 S105의 확인 결과, (-) 패들(212)을 조작시킨 제1조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호로 판정되면(S106), 상기 HCU(220)에서 차량 정지를 위한 차속별 목표 감속도를 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정한다(S107).
상기 최초 1회 토글링 입력신호 후 일정 시간 내에 상기 HCU(220)에서 (-) 패들(212)을 연속 조작시킨 추가 제1조작신호 즉, 추가 1회 토글링 입력신호를 수신하면, 추가 1회 토글링 입력신호마다 전륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키기 위한 제어를 하고, 이와 동시에 감속도가 증가되도록 HCU(220)의 명령에 따른 TCU(240)에 의하여 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어진다(S108).
또한, 상기 HCU(220)는 추가 1회 토글링 입력신호마다 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키는 제어를 하고, 이때 후륜 모터의 회생제동토크는 상기 단계 S107에서 설정된 전륜 모터와의 목표토크비율로 유지된다(S109).
다시 말해서, 상기 HCU(220)는 추가 1회 토글링 입력신호마다 후륜 모터의 회생제동토크를 감속도가 증가되도록 일정 수준 증가시키기 위한 제어를 하고, 상기 단계 S107에서 전륜 모터와 후륜 모터 간의 목표토크비율이 설정된 상태이므로, 후륜 모터의 회생제동토크의 증가 수준은 목표토크비율 범위 내에서 이루어진다.
상기 단계 S105의 확인 결과, (-) 패들(212)을 조작시킨 제1조작신호가 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 상기 HCU(220)에서 차량 정지를 위한 차속별 목표 감속도를 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정한다(S110).
연이어, 상기 1회 홀드 입력신호는 운전자가 패들을 일정 시간 이상 조작함에 따른 신호이므로, 상기 HCU(220)는 전륜 모터의 회생제동토크를 최대 회생제동토크까지 증가시키기 위한 제어를 하고, 이와 동시에 감속도가 증가되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어진다(S111).
즉, 상기 HCU(220)에서 전륜 모터의 회생제동토크를 최대 회생제동토크까지 증가시키라는 명령을 MCU(230)에 내리면, MCU(230)의 제어에 의하여 전륜 모터의 회생제동토크가 최대 회생제동토크로 조절되고, 이와 함께 감속도가 증가되도록 HCU(220)의 명령에 따른 TCU(240)에 의하여 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어진다.
또한, 상기 HCU(220)는 (-) 패들(212)을 조작시킨 제1조작신호가 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키기 위한 제어를 하고, 이때 후륜 모터의 회생제동토크는 상기 단계 S110에서 설정된 전륜 모터와의 목표토크비율로 유지된다(S112).
다시 말해서, 상기 HCU(220)는 (-) 패들(212)을 조작시킨 제1조작신호가 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 후륜 모터의 회생제동토크를 감속도가 증가되도록 일정 수준 증가시키는 제어를 하고, 상기 단계 S110에서 전륜 모터와 후륜 모터 간의 목표토크비율이 설정된 상태이므로, 후륜 모터의 회생제동토크의 증가 수준은 목표토크비율 범위 내에서 이루어진다.
이때, 상기 전륜 모터 및 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키기 위한 제어, 그리고 전륜 모터의 회생제동토크를 최대 회생제동토크까지 증가시키기 위한 제어는 상기 HCU(220)에서 전달된 명령 신호에 의하여 모터 제어기인 MCU(230, Motor Control Unit)에 의하여 이루어질 수 있고, 상기 감속도가 증가되도록 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어는 상기 HCU(220)에서 전달된 명령 신호에 의하여 변속기 제어기인 TCU(240, Transmission Control Unit)에 의하여 이루어질 수 있다.
한편, 상기 단계 S104의 확인 결과, (-) 패들(212)을 조작시키는 제1조작신호가 수신되지 않은 것으로 확인되면, (+) 패들(214)을 조작시키는 제2조작신호의 수신 여부를 확인한다(S113).
상기 단계 S113의 확인 결과, 상기 HCU(220)에서 (+) 패들(214)을 조작시킨 제2조작신호가 수신된 것으로 확인되면, 제2조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한다(S114).
상기 단계 S114의 확인 결과, (+) 패들(214)을 조작시킨 제2조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호로 판정되면(S115), 상기 HCU(220)에서 차량 정지를 위한 차속별 목표 감속도를 해제 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도 해제를 위한 토크 비율로 설정한다(S116).
상기 최초 1회 토글링 입력신호 후 일정 시간 내에 상기 HCU(220)에서 (+) 패들(214)을 연속 조작시킨 추가 제2조작신호 즉, 추가 1회 토글링 입력신호를 수신하면, 추가 1회 토글링 입력신호마다 전륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 감소시키는 제어를 하고, 이와 동시에 감속도가 감소되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어진다(S117).
또한, 상기 HCU(220)는 추가 1회 토글링 입력신호마다 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 감소시키는 제어를 하고, 이때 후륜 모터의 회생제동토크는 상기 단계 S116에서 설정된 전륜 모터와의 토크비율로 유지된다(S118).
상기 단계 S114의 확인 결과, (+) 패들(214)을 조작시킨 제2조작신호가 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 상기 HCU(220)에서 차량 정지를 위한 차속별 목표 감속도를 해제 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도 해제를 위한 토크 비율로 설정한다(S119).
연이어, 상기 1회 홀드 입력신호는 운전자가 패들을 일정 시간 이상 조작함에 따른 신호이므로, 상기 HCU(220)에서 전륜 모터의 회생제동토크를 기준 회생제동토크(기본 모터 회생제동량)로 감소 조절하기 위한 제어를 하고, 이와 동시에 감속도가 감소되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어진다(S120).
또한, 상기 HCU(220)는 (+) 패들(214)을 조작시킨 제2조작신호가 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 후륜 모터의 회생제동토크를 기준 회생제동토크로 감소 조절하기 위한 제어를 하고, 이때 후륜 모터의 회생제동토크는 상기 단계 S116에서 설정된 전륜 모터와의 토크비율로 유지된다(S121).
이때, 상기 전륜 모터 및 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 감소시키는 제어, 그리고 상기 전륜 모터 및 후륜 모터의 회생제동토크를 기준 회생제동토크까지 감소 조절하기 위한 제어는 상기 HCU(220)에서 전달된 명령 신호에 의하여 모터 제어기인 MCU(230, Motor Control Unit)에 의하여 이루어질 수 있고, 상기 감속도가 감소되도록 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어는 상기 HCU(220)에서 전달된 명령 신호에 의하여 변속기 제어기인 TCU(240, Transmission Control Unit)에 의하여 이루어질 수 있다.
한편, 상기한 단계 S103에서의 확인 결과, 운전석 주변에 설치된 운전모드 선택스위치(202)가 에코모드(ECO mode)로 선택되지 않고, 에코모드에서 스포츠모드로 전환 선택되거나 에코모드를 오프시키는 경우, 상기 HCU(220)는 상기 패들(210)의 기능을 변속기의 변속단수 조절 기능으로 변경시킨다(S123).
따라서, 상기 HCU(220)는 변속기의 변속단수 조절 여부를 확인하기 위하여 운전자가 한 쌍의 패들(210) 중 (-) 패들(212)을 토글링 조작시키는 제1조작신호의 수신 여부를 확인하거나(S124), 또는 (+) 패들(214)을 토글링 조작시키는 제2조작신호의 수신 여부를 확인한다(S125).
상기한 단계 S124에서의 확인 결과, (-) 패들(212)을 조작한 제1조작신호가 수신된 것으로 확인되면, 상기 HCU(220)에서 변속 단수 감소를 위한 제어를 실행한다(S126).
반면, 상기한 단계 S125에서의 확인 결과, (+) 패들(214)을 토글링 조작시키는 제2조작신호가 수신된 것으로 확인되면, 상기 HCU(220)에서 변속 단수 증가를 위한 제어를 실행한다(S127).
물론, 상기 변속 단수 감소 또는 증가는 상기 HCU(220)에서 전달된 명령 신호에 의하여 변속기 제어기인 TCU(240, Transmission Control Unit)에 의하여 이루어질 수 있다.
한편, 상기한 단계 S109, S112, S118, S121 등이 실행된 후, 또는 상기 단계 S113의 확인 결과 (+) 패들(214)을 조작시킨 제2조작신호가 수신되지 않은 것으로 확인되면, 상기 HCU(220)에서 상기 패들(210)에 대한 기능 변경 해제 신호(예를 들어, 운전모드 선택 스위치(202)를 에코모드에서 스포츠모드로 전환하거나 오프시키는 조작 신호)의 수신 여부를 확인한다(S122).
상기한 단계 S122에서의 확인 결과, 기능 변경 해제 신호가 수신된 것으로 확인되면, 상기 HCU(220)는 상기 패들(210)의 기능을 변속기의 변속단수 조절 기능으로 변경시키고(S123), 상기한 단계 S124 내지 S127이 반복 실행된다.
이와 같이, 사륜 구동 하이브리드 차량에 있어서, 운전자의 패들 조작에 의한 전륜 모터의 토크 및 변속 패턴 제어로 전륜 감속도가 조절되도록 하고, 동시에 후륜 모터의 토크 제어로 후륜 감속도가 조절되도록 함으로써, 최적의 회생제동 에너지를 회수할 수 있고, 또한 운전자가 패들을 토글링시키는 조작에 의한 회생 제동 및 패들을 홀딩시키는 조작에 의한 회생 제동이 모두 가능하여 보다 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있다.
여기서, 본 발명에 따른 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 과정을 하나의 실시예를 통해 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.
첨부한 도 9는 본 발명에 따른 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 과정을 하나의 실시예로 도시한 제어 그래프이다.
기본 모터 회생제동량
도 9에서, 도면부호 ①은 상기 APS(206)의 오프 동작을 나타낸다.
운전자가 가속페달로부터 발을 떼면 사륜 구동 하이브리드 차량의 모터 회생제동량이 도 9에 ①-1로 지시된 바와 같이 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 조절된다.
좀 더 상세하게는, 상기 APS(206)의 오프 신호가 HCU(220)로 전송되면, 상기 HCU(220)는 모터 제어기인 MCU(230)에 기본 모터 회생제동량을 위한 토크 명령 신호를 전달함으로써, 상기 MCU(230)에서 모터 토크를 기본 모터 회생제동량으로 제어하게 된다.
바람직하게는, 상기 기본 모터 회생제동량은 전륜 모터에 대한 회생제동 토크 제어만으로 얻어질 수 있다.
이때, 전술한 바와 같이 HCU(220)에서 차량이 타력 주행 상태(예, 내리막 도로를 주행할 때 차속 > 0 KPH & APS Off & BPS Off)로 확인되면, 전륜 HEV 파워트레인에 포함된 전륜 모터와 후륜 EV 파워트레인에 포함된 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한다(예, 전륜 모터 7: 후륜 모터 3).
예를 들어, 상기한 바와 같이 HCU(220)는 현재 운전모드가 에코모드로 확인된 후, 감속도 증대를 위해 운전자가 (-) 패들(212)을 토글링 조작 또는 홀드 조작한 신호를 수신하면, 차량 감속도를 비롯하여 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정하고, 반면 (+) 패들(214)을 조작시킨 제2조작신호를 수신하면 차속별 목표 감속도를 해제 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 목표 감속도 해제를 위한 토크 비율로 설정한다.
물론, 감속도 및 회생제동량 조절을 위한 패들(210) 조작과 같은 특정 상황 발생시, 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 제어하되, 전륜 모터 0% :후륜 모터 100% ~ 전륜 모터 100% : 후륜 모터 0% 범위로 모터 토크를 가변 제어할 수 있다.
(-) 패들 토글링시 감속도 조절
도 9에서, 도면부호 ②는 상기 (-) 패들(212)을 토글링 조작하는 시점 즉, 운전자가 감속을 위해 (-) 패들(212)을 토글링시키는 시점을 지시한다.
이에, 상기 (-) 패들(212)의 1회 토글 동작시 도 9에서 ②-1로 지시된 바와 같이 기본 모터 회생제동량에 더하여 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)이 모터에 인가되어 감속도가 증대된다.
또한, 상기 (-) 패들(212)의 2회 토글 동작시(추가 1회 토글 동작시) 도 9에서 ②-2로 지시된 바와 같이 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)에 더하여 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)이 모터에 인가되어 감속도가 더 증대 조절된다.
또한, 상기 (-) 패들(212)의 3회 토클 동작시(추가 2회 토글 동작시) 도 9에서 ②-3로 지시된 바와 같이 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)에 더하여 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)이 모터에 인가되어 감속도가 더 증대 조절된다.
이때, 상기 기본 모터 회생제동량 외에 추가적인 회생제동량은 전륜 모터 및 후륜 모터에 대한 회생제동 토크 제어로 얻어질 수 있고, 상기 (-) 패들 동작에 의한 감속도 양(②-1, ②-2, ②-3)은 전술한 바와 같이 전륜 HEV 파워트레인에 포함된 전륜 모터와 후륜 EV 파워트레인에 포함된 후륜 모터 간의 토크 비율이 가변 설정된 상태(예, 전륜 모터 7: 후륜 모터 3)에서 달리 결정될 수 있다.
(-) 패들 홀드시 감속도 조절
도 9에서, 도면부호 ③은 감속을 위한 (-) 패들(212)의 홀드 조작 시작점을 지시하고, 도면부호 ④는 감속을 위한 (-) 패들(212)의 홀드 조작 종료점을 지시한다.
위와 같이, 상기 (-) 패들의 홀드 조작(예를 들어, 수초 이내로 패들을 누르고 있는 동작)이 이루어진 경우, 상기 HCU(220)는 모터 제어기인 MCU(230)에 최대 모터 회생제동량을 위한 토크 명령 신호를 전달함으로써, 상기 MCU(230)에서 모터 토크를 최대 모터 회생제동량으로 제어하게 된다.
이에, 도 9에서 도면부호 ③-1로 지시된 바와 같이 상기 (-) 패들(212)을 홀드 조작한 경우 최대 회생제동 토크에 의하여 최대 목표 감속도가 발생된다.
또한, 상기 모터가 도 9에 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 동작 중, 상기 (-) 패들(212)을 홀드 조작할 경우 모터 토크가 도 9에 ③-1로 지시된 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ)로 증대되는 동시에 감속도가 최대 목표 감속도로 증대 조절된다.
또한, 상기 모터가 도 9에 ②-1로 지시된 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)으로 동작 중, 상기 (-) 패들(212)을 홀드 조작할 경우 마찬가지로 모터 토크가 도 9에 ③-1로 지시된 최대 회생제동 토크로 증대되는 동시에 감속도가 최대 목표 감속도로 증대 조절된다.
또한, 상기 모터가 도 9에 ②-2로 지시된 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)으로 동작 중, 상기 (-) 패들(212)을 홀드 조작할 경우 마찬가지로 모터 토크가 도 9에 ③-1로 지시된 최대 회생제동 토크로 증대되는 동시에 감속도가 최대 목표 감속도로 증대 조절된다.
또한, 상기 모터가 도 9에 ②-3으로 지시된 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)으로 동작 중, 상기 (-) 패들(212)을 홀드 조작할 경우 마찬가지로 모터 토크가 도 9에 ③-1로 지시된 최대 회생제동 토크로 증대되는 동시에 감속도가 최대 목표 감속도로 증대 조절된다.
이때, 상기 HCU(220)는 감속도 증대를 위해 운전자가 (-) 패들(212)을 홀드 조작한 신호를 수신하면, 차량 감속도를 비롯하여 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동력 증대를 위한 명령 신호를 모터 제어기인 MCU(230)에 전송하고, 변속패턴 제어를 위한 명령 신호를 변속기 제어기인 TCU(240)에 전송한다.
따라서, 상기와 같이 (-) 패들의 홀드 조작에 따른 감속도 증대 조절과 함께 도 9의 ⑦로 지시된 바와 같이 미리 설정된 변속패턴에 의하여 감속도 증대를 위한 변속 제어가 동시에 이루어짐으로써, 차량 감속도가 최대 목표 감속도까지 용이하게 증대될 수 있다.
(+) 패들 토글링시 감속도 조절
상기 (+) 패들(214)을 토글링 조작하는 경우 상기 HCU(220)는 차량 감속도를 비롯하여 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동력 감소를 위한 신호를 MCU(230)에 출력하고, 변속패턴 제어를 위한 신호를 TCU(240)에 출력함으로써, 감속도가 단계적으로 감소 조절된다.
예를 들어, 상기 (-) 패들(212)을 토글링시키는 조작에 의하여 도 9에서 ②-3로 지시된 바와 같이 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)으로 감속도가 증대 조절된 후, 상기 (+) 패들(214)을 2회 연속 토글링 조작하면 도 9에 ②-3으로 지시된 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)이 ②-2로 지시된 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)과 ②-1로 지시된 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1) 순으로 감속도가 감소 조절된다.
(+) 패들 홀드시 감속도 조절
도 9에서 도면부호 ⑤는 (+) 패들(214)을 홀드 조작하는 시점을 지시한다.
이렇게 상기 (+) 패들(214)을 홀드 조작하는 경우, 상기 HCU(220)는 차량 감속도를 비롯하여 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동력 감소를 위한 신호를 MCU(230)에 출력하고, 변속패턴 제어를 위한 신호를 TCU(240)에 출력함으로써, 모터 토크가 기본 모터 회생제동량으로 조절되어 감속도가 기본 모터 회생제동량에 의한 수준까지 감소 조절된다.
즉, 상기 (+) 패들(214)을 홀드 조작할 경우 모터 토크가 도 9에 ⑤-1로 지시된 소정의 감속도 기울기로 모터 토크가 감소하여 도 9에 ①-1 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 복귀 조절된다.
예를 들어, 모터가 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ)로 동작 중 상기 (+) 패들(214)을 홀드 조작할 경우 모터 토크가 도 9의 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 복귀 조절된다.
또한, 모터가 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)으로 동작 중 상기 (+) 패들(214)을 홀드 조작할 경우 마찬가지로 모터 토크가 도 9의 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 복귀 조절된다.
또한, 모터가 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)으로 동작 중 상기 (+) 패들(214)을 홀드 조작할 경우 마찬가지로 모터 토크가 도 9의 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 복귀 조절된다.
또한, 모터가 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)으로 동작 중 상기 (+) 패들(214)을 홀드 조작할 경우 마찬가지로 모터 토크가 도 9의 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 복귀 조절된다.
(-) 패들 홀드 조작에 의한 차량 정차
상기 (-) 패들을 일정 시간 이상 홀드 조작할 경우, 상기 HCU(220)는 차량 감속도를 비롯하여 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정하되, 후륜 모터의 토크를 먼저 줄이고, 전륜 모터의 토크를 점진적으로 감소 조절하는 토크 비율로 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동력 감소 및 차량 정지를 위한 신호를 MCU(230)에 출력한다.
이에, 모터에 도 9에 ⑥-1로 지시된 감속도 기울기로 차량 정지를 위한 토크가 인가되어 제동 감속도를 증대되고, 차량 정지를 위한 토크는 도 9에 ⑥-2로 지시된 바와 같이 상기한 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ) 수준으로 제한된다.
이때, 상기 차량 정지를 위한 토크가 도 9에 ⑥-2로 지시된 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ) 수준에 이르면, 유압 제동력을 발생시키기 위한 AHB(250, Active Hydraulic Booster) 또는 EPB(Electric Parking Brake System)에 의한 제동 협조 제어가 이루어지도록 함으로써, 차량이 정지된다.
이와 같이, 브레이크 페달을 밟지 않고도 (-) 패들 홀드 조작의 감속도 증대가 선행된 후, 제동장치인 AHB(250) 또는 EPB에 의한 제동이 함께 이루어지도록 함으로써, 감속도 조절에 의한 모터 회생제동에 의한 배터리 충전 효과를 극대화하면서 차량 정지 제어가 용이하게 이루어질 수 있다.
감속도 조절을 위한 변속패턴 변경
전술한 바와 같이, 상기 패들(210)의 토글링 조작 기능을 회생제동량 조절과 함께 전륜에 대한 감속도 조절을 위해 변속기의 변속 패턴을 조절하는 기능으로 병행할 수 있다.
상기와 같이 (-) 패들의 홀드 조작에 따른 감속도 증대 조절과 함께 도 9의 ⑦로 지시된 바와 같이 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 의하여 감속도 증대를 위한 변속 제어가 동시에 이루어짐으로써, 차량 감속도가 최대 목표 감속도까지 용이하게 증대될 수 있다.
브레이크 페달 동작시
상기한 바와 같이 (-) 패들을 토글링 또는 홀드 조작하여 감속도를 증대 조절하거나, (+) 패들을 토글링 또는 홀드 조작하여 감속도를 감소 조절할 때, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 회생제동력과 유압제동력이 함께 사용되는 제동 협조 제어가 이루어진다.
즉, 상기한 바와 같이 (-) 패들을 토글링 또는 홀드 조작하여 감속도를 증대 조절하거나, (+) 패들을 토글링 또는 홀드 조작하여 감속도를 감소 조절할 때, 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 도 9에 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)을 회생제동량으로 하고, 여기에 제동장치인 AHB(250)의 유압제동력이 더해져서 차량의 제동이 이루어진다.
스포츠 모드 사용시
전술한 바와 같이, 상기 HCU(220)는 현재 운전모드가 스포츠모드로 확인되면, 상기 패들(210)의 조작 기능을 회생제동량 조절이 아닌 변속기의 변속단수를 매뉴얼로 조절하는 기능으로 전환 인식하게 된다.
이에, (-) 패들(212)을 매뉴얼 토글 조작함에 따른 하단 변속과 (+) 패들(212)을 매뉴얼 토글 조작함에 따른 상단 변속이 이루어질 수 있고, 전륜 변속기의 변속 패턴을 메뉴얼 조작하여 감속도를 조절하는 변속패턴 변경제어가 가능해진다.
회생제동 동작 주행중 N단 변환시
전술한 바와 같이, 상기 HCU(220)에서 현재 운전모드가 에코모드로 확인되면, 상기 (-) 패들(212) 및 (+) 패들(214)을 포함하는 한 쌍의 패들(210) 기능을 회생제동량 조절을 위한 기능으로 변경하고, (-) 패들(212) 및 (+) 패들(214) 조작에 따른 회생제동이 조절된다.
이러한 회생제동 동작 주행중 변속단이 N단으로 변환되면, TCU(240)에서 HCU(220)에 N단 신호를 전송하는 동시에 HCU(220)에서 MCU(230)에 모든 회생제동을 중지시키는 신호를 전송함으로써, 모터에 의한 회생제동이 중지된다.
이때, N단에서 다시 D단으로의 진입시 HCU(220)에서 MCU(230)에 N단 동작 전의 회생제동량으로 복귀하라는 신호를 명령함으로써, N단 동작 전의 회생제동이 이루어지게 된다.
예를 들어, N단 동작 전의 회생제동이 도 9에 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 조절된 경우, N단에서 다시 D단으로의 진입시 동일한 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 복귀한다.
또한, N단 동작 전의 회생제동이 도 9에 ②-1로 지시된 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)으로 조절된 경우, N단에서 다시 D단으로의 진입시 동일한 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)으로 복귀한다.
또한, N단 동작 전의 회생제동이 도 9에 ②-2로 지시된 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)으로 조절된 경우, N단에서 다시 D단으로의 진입시 동일한 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)으로 복귀한다.
또한, N단 동작 전의 회생제동이 도 9에 ②-3로 지시된 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)으로 조절된 경우, N단에서 다시 D단으로의 진입시 동일한 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)으로 복귀한다.
또한, N단 동작 전의 회생제동이 도 9에 ③-1로 지시된 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ)로 조절된 경우, N단에서 다시 D단으로의 진입시 동일한 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ)로 복귀한다.
회생제동 동작 주행중 ABS 또는 TCS 가 동작할 경우
상기와 같이 (-) 패들(212) 및 (+) 패들(214) 조작에 따른 회생제동 제어 주행중 긴급 제동장치의 일종인 ABS(Anti-lock Braking System) 또는 TCS(Traction Control System)가 동작할 경우 제동 안전을 위하여 HCU(220)에서 MCU(230)에 모든 회생제동을 중지시키는 신호를 전송함으로써, 모터에 의한 회생제동이 중지된다.
이때, 상기 ABS 또는 TCS의 동작이 중지될 경우 HCU(220)에서 MCU(230)에 ABS 또는 TCS의 동작 전 회생제동량으로 복귀하라는 신호를 명령함으로써, ABS 또는 TCS의 동작 전 회생제동이 이루어지게 된다.
예를 들어, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 전의 회생제동이 도 9에 ①-1로 지시된 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 조절된 경우, ABS 또는 TCS의 동작 중진시 동일한 기본 모터 회생제동량(Coast-Regen)으로 복귀한다.
또한, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 전 회생제동이 도 9에 ②-1로 지시된 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)으로 조절된 경우, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 중지시 동일한 제1추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 1)으로 복귀한다.
또한, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 전의 회생제동이 도 9에 ②-2로 지시된 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)으로 조절된 경우, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 중지시 동일한 제2추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 2)으로 복귀한다.
또한, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 전의 회생제동이 도 9에 ②-3로 지시된 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)으로 조절된 경우, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 중지시 동일한 제3추가 회생제동량(Coast-Regen TQ 3)으로 복귀한다.
또한, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 전의 회생제동이 도 9에 ③-1로 지시된 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ)로 조절된 경우, 상기 ABS 또는 TCS의 동작 중지시 동일한 최대 회생제동 토크(Paddle Regen TQ)로 복귀한다.
스티어링 휠 동작에 따른 전륜과 후륜의 동력 분배 제어
상기와 같이 (-) 패들(212) 및 (+) 패들(214) 조작에 따른 회생제동 조절 및 감속도 제어 중 스티어링 휠의 조향 동작이 기준각 이상으로 확인될 경우, 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율이 조절될 수 있다.
즉, 상기 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 및 파워 비율은 차속 및 감속도 외에 스티어링 휠의 조향 각도에 따라 변경시킬 수 있다.
예를 들어, 조향각 센서에서 스티어링 휠의 조향각을 기준각 이상으로 감지한 경우, 상기 HCU(220)에서 전륜 모터와 후륜 모터의 토크비 및 파워비율을 가변시키도록 한 명령 신호를 MCU에 전송함으로써, 조향각에 따라 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 및 파워 비율이 가변 제어될 수 있다.
이상에서 본 바와 같이, 사륜 구동 하이브리드 차량에 있어서, 운전자의 패들 조작에 의한 전륜 모터의 토크 및 변속 패턴 제어로 전륜 감속도가 조절되도록 하고, 동시에 후륜 모터의 토크 제어로 후륜 감속도가 조절되도록 함으로써, 최적의 회생제동 에너지를 회수할 수 있고, 그에 따라 연비 향상 효과을 도모할 수 있으며, (-) 패들 및 (+) 패들을 조작하는 중 차량 주행 조건에 따라 다양하게 회생제동을 조절할 수 있으므로, 보다 직관적인 회생 제동이 이루어질 수 있다.
110 : 엔진
120 : 엔진 클러치
130 : 전륜 모터
140 : 자동변속기
150 : 시동발전기
160 : 배터리
170 : 후륜 모터
180 : 감속기
200 : 스티어링 휠
202 : 운전모드 선택스위치
204 : 차속센서
206 : APS
208 : BPS
210 : 패들
212 : (-) 패들
214 : (+) 패들
220 : HCU
230 : MCU
240 : TCU
250 : AHB

Claims (23)

  1. 전륜 HEV 파워트레인과 후륜 EV 파워트레인을 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템으로서,
    운전자 조작에 의한 매뉴얼 변속 및 회생제동 조절을 위하여 스티어링 휠에 장착되는 조작기구;
    상기 조작기구의 (-) 또는 (+) 조작 신호 또는 홀드 조작 신호를 수신하여, 상기 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터의 회생 제동량 조절 및 변속패턴을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는:
    상기 조작기구의 (-) 또는 (+) 조작 신호 또는 홀드 조작 신호를 수신하여,상기 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 상기 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하는 HCU;
    상기 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 조절를 위한 토크 명령 신호를 기반으로 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량을 조절하는 MCU; 및
    상기 변속패턴 제어를 위한 신호를 기반으로 자동변속기의 변속 제어를 수행하는 TCU;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 조작기구는 토글링 조작 또는 홀드 조작 가능한 (-) 패들 및 (+) 패들을 포함하는 한 쌍의 패들로 구성된 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 HCU에 차량의 타력 주행 상태를 판정하기 위한 APS 및 BPS의 오프 감지 신호가 전송되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  5. 청구항 2에 있어서,
    차량의 주행 모드를 에코모드 또는 스포츠모드로 선택하기 위한 운전모드 선택스위치를 더 포함하고, 상기 운전모드 선택스위치의 스위칭 신호가 상기 HCU에 전송되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  6. 청구항 2에 있어서,
    상기 HCU는 차량이 타력 주행 상태이면서 주행모드가 에코모드로 선택된 상태에서 조작 기구의 (-) 토글링 조작 또는 홀드 조작 신호를 수신하는 경우, 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 증대 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하도록 구성된 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  7. 청구항 2에 있어서,
    상기 HCU는 차량이 타력 주행 상태이면서 주행모드가 에코모드로 선택된 상태에서 조작 기구의 (+) 토글링 조작 또는 홀드 조작 신호를 수신하는 경우, 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 감소 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하도록 구성된 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  8. 청구항 2에 있어서,
    상기 HCU는 차량이 타력 주행 상태이면서 주행모드가 스포츠모드로 선택된 상태에서 조작 기구의 (-) 조작 신호를 수신하면, 현재 변속단에 비하여 낮은 변속단으로의 하단 변속 명령 신호를 TCU에 전송하고, 조작 기구의 (+) 조작 신호를 수신하면, 현재 변속단에 비하여 높은 변속단으로의 상단 변속 명령 신호를 TCU에 전송하도록 구성된 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  9. 청구항 2에 있어서,
    운전자가 브레이크 페달을 밟았을 때, 상기 HCU로부터 총제동력 분배를 위한 협조 제어 신호를 수신하여, 모터의 회생제동력 외에 유압제동장치의 유압 제동압력을 발생시키는 AHB를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 시스템.
  10. 전륜 HEV 파워트레인과 후륜 EV 파워트레인을 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법으로서,
    제어부에서 타력 주행 여부 및 현재 운전모드를 확인하는 단계;
    상기 제어부에서 타력 주행 상태이면서 운전모드가 에코모드로 확인되면, 조작기구의 기능을 회생제동량 조절을 위한 기능으로 변경하는 단계;
    상기 제어부에서 상기 조작기구의 (-) 또는 (+) 조작 신호 또는 홀드 조작 신호를 수신하면, 상기 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터의 회생 제동량 조절 및 변속패턴을 제어하는 단계;
    를 포함하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 회생 제동량 조절 및 변속패턴을 제어하는 단계는:
    상기 제어부의 HCU에서 전륜 HEV 파워트레인의 전륜 모터와 상기 후륜 EV 파워트레인의 후륜 모터 간의 토크 비율을 가변 설정한 다음, 상기 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동량 조절을 위한 토크 명령 신호 및 변속패턴 제어를 위한 신호를 출력하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  12. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 차속센서의 신호와, APS의 신호와, BPS의 신호를 수신하여, 차속 > 0 KPH & APS Off & BPS Off이면, 타력 주행 상태로 판정하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  13. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (-)로 조작시킨 제1조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한 후, 최초 1회 토글링 입력신호로 판정되면 차속별 목표 감속도를 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 최초 1회 토글링 입력신호 후 일정 시간 내에 상기 조작기구를 (-)로 연속 조작시킨 추가 1회 토글링 입력신호를 HCU에서 수신하면, 추가 1회 토글링 입력신호마다 전륜 모터 및 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키는 제어와, 감속도가 증가되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초한 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  15. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (-)로 조작시킨 제1조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한 후, 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 차속별 목표 감속도를 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터의 토크 비율을 상기 목표 감속도를 맞추기 위한 목표 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (-)로 조작시킨 제1조작신호로서 1회 홀드 입력신호를 수신하면, 전륜 모터의 회생제동토크를 최대 회생제동토크까지 증가시키기 위한 제어와, 후륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 증가시키기 위한 제어와, 감속도가 증가되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초한 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  17. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (+)로 조작시킨 제2조작신호가 최초 1회 토글링 입력신호 또는 1회 홀드 입력신호인지 여부를 확인한 후, 최초 1회 토글링 입력신호로 판정되면 차속별 목표 감속도를 해제 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도 해제를 위한 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 최초 1회 토글링 입력신호 후 일정 시간 내에 상기 조작기구의 (+)로 연속 조작시킨 추가 1회 토글링 입력신호를 HCU에서 수신하면, 추가 1회 토글링 입력신호마다 전륜 모터의 회생제동토크를 일정한 수준으로 감소시키는 제어와, 감속도가 감소되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  19. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (+)로 조작시킨 제2조작신호가 1회 홀드 입력신호로 판정되면, 차속별 목표 감속도를 해제 설정하고, 가변적인 전륜 모터와 후륜 모터 간의 토크 비율을 상기 목표 감속도 해제를 위한 토크 비율로 설정하는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  20. 청구항 19에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 상기 조작기구를 (+)로 조작시킨 제2조작신호로서 1회 홀드 입력신호를 수신하면, 전륜 모터의 회생제동토크를 기준 회생제동토크로 감소 조절하기 위한 제어와, 감속도가 감소되도록 전륜에 대하여 미리 설정된 변속패턴에 기초하여 변속 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  21. 청구항 10에 있어서,
    상기 제어부의 HCU에서 현재 운전모드를 스포츠모드로 확인하면, 상기 조작기구의 기능을 변속기의 변속단수 조절 기능으로 변경시키고, (-)로 토글링 조작하는 제1조작신호가 수신되면 변속 단수 감소를 위한 제어가 실행되고, (+)로 토글링 조작하는 제2조작신호가 수신되면 변속 단수 증가를 위한 제어를 실행되는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  22. 청구항 10에 있어서,
    상기 조작기구를 (-)로 일정 시간 이상 홀드 조작할 경우, 모터 토크가 최대 회생제동 토크로 제한되고, 유압 제동력을 발생시키기 위한 AHB 또는 EPB에 의한 제동 협조 제어가 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
  23. 청구항 10에 있어서,
    상기 회생제동 동작 주행중 N단 변환시, 그리고 회생제동 동작 주행중 ABS 또는 TCS가 동작할 경우 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동이 중지되고, 다시 N단에서 D단 진입시, 그리고 ABS 또는 TCS의 동작 해지시 이전의 회생제동량으로 전륜 모터와 후륜 모터의 회생 제동이 이루어지는 것을 특징으로 하는 사륜 구동 하이브리드 차량의 회생제동 제어 방법.
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