KR20210048405A - 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법 및 장치 - Google Patents

재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 재활 디바이스를 착용한 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하는 단계; 상기 미리 정의된 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 근골격 감지 센서를 통해 측정하는 단계; 상기 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법을 개시한다.

Description

재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법 및 장치{APPARATUS AND METHOD FOR DETERMINING ABNORMRAL INSTALLATION OF REHABILITATION DEVICE}
본 발명은 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 센서를 통해 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
뇌졸중이나 부상 등의 이유로 상실된 근육의 기능을 회복하려는 환자들은 재활 치료가 필요하다. 재활 치료의 과정은 반복적이면서 집중적인 치료가 요구되며, 환자와 의사 모두에게 많은 시간, 비용 및 노력이 요구된다. 따라서, 가정 및 의료기관에서 사용할 수 있는 다양한 형태의 상지 및 하지를 대상으로 하는 재활 디바이스들이 개발되고 있다. 이러한, 재활 디바이스들은 특히 상실된 근육의 기능을 향상시키고, 신체에 부착이 가능한 형태로 제작되고 있으며, 다양한 센서와 액츄에이터의 구성으로 환자의 반복적인 근육 사용 및 관절 운동을 유도한다.
재활 디바이스들은 외골격 로봇 형태 또는 전기 자극을 사용하는 형태로 제작될 수 있다. 외골격 로봇 형태의 재활 디바이스들은 신체 부위를 감싸는 기계적 장치를 구성하고, 모터 등의 인공 관절을 부착하여 외력을 가함으로써 환자의 운동을 유도한다. 또한, 전기 자극을 사용하는 재활 디바이스들은 신체 부위를 감싸는 전극을 구성하고, 신체 표면에 전기 자극을 가함으로써 근육의 직접적인 수축을 유발하여 환자의 운동을 유도한다.
외골격 로봇 형태의 재활 디바이스 및 전기 자극을 사용하는 재활 디바이스는 올바르게 착용되어야 한다. 외골격 로봇 형태의 재활 디바이스의 경우 신체와 재활 디바이스 간의 정렬이 필수적이며, 만약 완벽하게 정렬되지 않으면 신체에 해를 입힐 수 있다. 또한, 전기 자극을 사용하는 재활 디바이스의 경우 전기 자극을 가하려는 신체의 표면에 정확하게 재활 디바이스를 착용하지 않으면 전기 자극이 원하는 신체에 제대로 전달되지 않거나 엉뚱한 부위에 전기 자극을 가하게 되어 치료 효과를 얻을 수 없다. 따라서, 재활 디바이스가 정상적으로 착용되었는지 여부를 판단하는 것이 중요하다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 재활 디바이스를 올바르게 착용하도록 유도하여 부작용의 위험을 줄이고, 효과적인 치료가 가능하도록 하는 데 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다른 목적은, 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하고 그 결과를 표출하여 주는 방법을 제공하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법은, 재활 디바이스를 착용한 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하는 단계; 상기 미리 정의된 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 근골격 감지 센서를 통해 측정하는 단계; 상기 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교하는 단계; 및 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법은, 상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하는 단계; 및 상기 재활 디바이스 착용 정보를 제공한 후 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 다시 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하는 단계는, 재활 디바이스를 정상적으로 착용하면 정상 착용 정보를 제공하고, 재활 디바이스를 비정상적으로 착용하면 비정상 착용 정보를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 비정상 착용 정보는, 재활 디바이스가 비정상적으로 착용된 부분에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 근골격 감지 센서는, 근전도 센서, 관성 측정 센서(Inertial Measurement Unit; IMU), 굽힘 센서, 엔코더 센서 및 늘임 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 기준 신호는, 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 환자에 기반한 실험 데이터를 통해 산출될 수 있다.
한편, 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 단계는, 상기 근골격 감지 센서를 통해 획득한 근골격이 나타내는 신호 패턴과 기준 신호 패턴의 일치 정도를 산출하는 단계; 및 상기 일치 정도가 미리 설정된 임계값 이상이면 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치는, 프로세서; 및 상기 프로세서를 통해 실현되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고, 상기 적어도 하나의 명령은, 재활 디바이스를 착용한 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하도록 하는 명령; 상기 미리 정의된 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 근골격 감지 센서를 통해 측정하도록 하는 명령; 상기 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교하도록 하는 명령; 및 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 명령은, 상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하도록 하는 명령; 및 상기 재활 디바이스 착용 정보를 제공한 후 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 다시 판단하도록 하는 명령을 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하도록 하는 명령은, 재활 디바이스를 정상적으로 착용하면 정상 착용 정보를 제공하고, 재활 디바이스를 비정상적으로 착용하면 비정상 착용 정보를 제공하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.
또한, 상기 비정상 착용 정보는, 재활 디바이스가 비정상적으로 착용된 부분에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 상기 근골격 감지 센서는, 근전도 센서, 관성 측정 센서(Inertial Measurement Unit; IMU), 굽힘 센서, 엔코더 센서 및 늘임 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 기준 신호는, 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 환자에 기반한 실험 데이터를 통해 산출될 수 있다.
한편, 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하도록 하는 명령은, 상기 근골격 감지 센서를 통해 획득한 근골격이 나타내는 신호 패턴과 기준 신호 패턴의 일치 정도를 산출하도록 하는 명령; 및 상기 일치 정도가 미리 설정된 임계값 이상이면 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 것으로 판단하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 재활 디바이스를 항상 올바르게 착용하는 장점을 가진다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 의료진의 도움 없이 비전문가도 재활 디바이스를 정상적으로 착용 가능한 장점을 가진다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 재활 디바이스를 비정상적으로 착용하여 발생하는 부작용을 줄일 수 있는 장점을 가진다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법의 동작 순서도이다.
도 2는 재활 디바이스 착용 정보를 제공하는 방법의 동작 순서도이다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치의 블록 구성도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
제1, 제2, A, B 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는 데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법의 동작 순서도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법은, 재활 디바이스를 착용한 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하는 단계(S100)를 포함할 수 있다.
미리 정의된 동작은 수행하는지 판단하는 것은 예를 들어, 손목 재활 디바이스를 통해 손목을 신장(extension)하거나 굽히는(flexion) 동작, 손목의 회내(pronation) 또는 외전(supination), 요골(radial), 척골(ulnar) 등에 대한 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하는 것을 의미할 수 있다. 이 때, 재활 디바이스의 환자가 미리 정의된 동작을 일정 시간 간격으로 수행하여 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 미리 정의된 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 근골격 감지 센서를 통해 측정하는 단계(S110)를 포함할 수 있다.
한편, 상기 근골격 감지 센서는, 근전도 센서, 관성 측정 센서(Inertial Measurement Unit; IMU), 굽힘 센서, 엔코더 센서 및 늘임 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이 때, 상기 근골격 감지 센서는 재활 디바이스에 미리 부착되었거나 재활 디바이스에 추가적으로 설치될 수 있다. 또한, 상기 근골격 감지 센서는 근전도, 관성 측정 센서(Inertial Measurement Unit; IMU), 굽힘 센서, 엔코더 센서 및 늘임 센서에 한정되지 않는다.
이 때, 근전도 센서는 미세 전기를 감지하는 센서로서, 사람 근육의 수축 또는 이완을 감지하는 센서를 의미할 수 있고, 관성 측정 센서는 이동하는 환자의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 센서를 의미할 수 있다.
또한, 굽힌 센서는 환자가 착용한 재활 디바이스가 굽혀지는 정도를 측정하는 센서를 의미할 수 있고, 엔코더 센서는 재활 디바이스의 회전을 감지하는 센서를 의미할 수 있다.
한편, 늘임 센서는 재활 디바이스가 늘어난 정도를 측정하는 센서를 의미할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교하는 단계(S120)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 기준 신호는, 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 환자에 기반한 실험 데이터를 통해 산출될 수 있다. 이 때, 실험 데이터는 재활 디바이스를 정상적으로 착용하였을 경우 근골격이 나타내는 신호뿐만 아니라, 근골격이 움직이는 매커니즘을 수치 모델화하여 센서에서 측정될 값을 추정한 데이터를 의미할 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 단계(S130)를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 단계는, 상기 근골격 감지 센서를 통해 획득한 근골격이 나타내는 신호 패턴과 기준 신호 패턴의 일치 정도를 산출하는 단계 및 상기 일치 정도가 미리 설정된 임계값 이상이면 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
도 2는 재활 디바이스 착용 정보를 제공하는 방법의 동작 순서도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명은 상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하는 단계(S140)를 포함할 수 있다.
이 때, 본 발명은 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 것으로 판단되면 정상 착용 정보를 제공하고(S150), 재활 디바이스를 비정상적으로 착용한 것으로 판단되면 비정상 착용 정보(S151)를 제공할 수 있다.
여기서, 재활 디바이스 착용 정보는 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치의 시각부를 통해 시각적으로 표시될 수 있고, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치의 청각부를 통해 청각적으로 표출될 수 있고, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치의 촉각부를 통해 촉감으로 표현될 수 있다.
즉, 재활 디바이스 착용 정보는 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치를 통해 정상 착용 여부에 대한 문자로 표현되거나 음성을 통해 청각적으로 표현되거나 진동과 같은 촉감을 통해 표현될 수 있다. 또는, 재활 디바이스 착용 정보는 시각, 청각 및 촉각을 활용한 형태로 조합되어 표현될 수 있고 이에 한정되지 않는다.
또한, 상기 비정상 착용 정보는, 재활 디바이스가 비정상적으로 착용된 부분에 대한 정보를 포함할 수 있다. 즉, 비정상 착용 정보는, 재활 디바이스가 비정상적으로 착용된 경우, 어느 부분이 어떻게 비정상적으로 착용되었는지에 대한 정보를 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은 상기 재활 디바이스 착용 정보를 제공한 후 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 다시 판단하는 단계(S160)를 포함할 수 있다. 즉, 재활 디바이스 환자가 재활 디바이스를 비정상적으로 착용한 경우, 환자는 비정상 착용 정보에 기반하여 비정상적으로 착용된 재활 디바이스를 정상적으로 착용할 수 있다.
따라서, 본 발명에 따르면, 환자가 비정상적으로 착용된 재활 디바이스를 정상적으로 착용하였는지 여부는, 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 다시 판단함으로써 환자로 하여금 재활 디바이스를 정상적으로 착용할 때까지 피드백을 제공할 수 있다.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치의 블록 구성도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치(100)는 프로세서(110) 및 프로세서를 통해 실행되는 적어도 하나의 명령 및 명령 수행의 결과를 저장하는 메모리(120) 및 네트워크와 연결되어 통신을 수행하는 송수신 장치(130)를 포함할 수 있다.
재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치(100)는 또한, 입력 인터페이스 장치(140), 출력 인터페이스 장치(150), 저장 장치(160) 등을 더 포함할 수 있다. 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치(100)에 포함된 각각의 구성 요소들은 버스(Bus)(170)에 의해 연결되어 서로 통신을 수행할 수 있다.
프로세서(110)는 메모리(120) 및 저장 장치(160) 중에서 적어도 하나에 저장된 프로그램 명령(program command)을 실행할 수 있다. 프로세서(110)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU), 그래픽 처리 장치(graphics processing unit, GPU), 또는 본 발명의 실시예에 따른 방법들이 수행되는 전용의 프로세서를 의미할 수 있다. 메모리(120) 및 저장 장치(160) 각각은 휘발성 저장 매체 및 비휘발성 저장 매체 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들어, 메모리(1020)는 읽기 전용 메모리(read only memory, ROM) 및 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM) 중에서 적어도 하나로 구성될 수 있다.
저장 장치(160)는 또한, 재활 디바이스를 착용한 환자가 수행하는 동작을 저장할 수 있고, 환자의 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 저장할 수 있고, 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교한 결과를 저장할 수 있고, 환자가 재활 디바이스를 비정상적으로 착용함에 따라 생성되는 비정상 착용 정보(비정상적으로 착용된 부분에 대한 정보)를 저장할 수 있다.
여기서, 적어도 하나의 명령은, 재활 디바이스를 착용한 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하도록 하는 명령; 상기 미리 정의된 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 근골격 감지 센서를 통해 측정하도록 하는 명령; 상기 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교하도록 하는 명령; 및 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 명령은, 상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하도록 하는 명령; 및 상기 재활 디바이스 착용 정보를 제공한 후 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 다시 판단하도록 하는 명령을 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하도록 하는 명령은, 재활 디바이스를 정상적으로 착용하면 정상 착용 정보를 제공하고, 재활 디바이스를 비정상적으로 착용하면 비정상 착용 정보를 제공하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.
또한, 상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하도록 하는 명령은, 상기 근골격 감지 센서를 통해 획득한 근골격이 나타내는 신호 패턴과 기준 신호 패턴의 일치 정도를 산출하도록 하는 명령; 및 상기 일치 정도가 미리 설정된 임계값 이상이면 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 것으로 판단하도록 하는 명령을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 비정상 착용 정보는, 재활 디바이스가 비정상적으로 착용된 부분에 대한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 상기 근골격 감지 센서는, 근전도 센서, 관성 측정 센서(Inertial Measurement Unit; IMU), 굽힘 센서, 엔코더 센서 및 늘임 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
한편, 상기 기준 신호는, 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 환자에 기반한 실험 데이터를 통해 산출될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 방법의 동작은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 정보가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산 방식으로 컴퓨터로 읽을 수 있는 프로그램 또는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 롬(rom), 램(ram), 플래시 메모리(flash memory) 등과 같이 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러(compiler)에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터(interpreter) 등을 사용해서 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 측면들은 장치의 문맥에서 설명되었으나, 그것은 상응하는 방법에 따른 설명 또한 나타낼 수 있고, 여기서 블록 또는 장치는 방법 단계 또는 방법 단계의 특징에 상응한다. 유사하게, 방법의 문맥에서 설명된 측면들은 또한 상응하는 블록 또는 아이템 또는 상응하는 장치의 특징으로 나타낼 수 있다. 방법 단계들의 몇몇 또는 전부는 예를 들어, 마이크로프로세서, 프로그램 가능한 컴퓨터 또는 전자 회로와 같은 하드웨어 장치에 의해(또는 이용하여) 수행될 수 있다. 몇몇의 실시예에서, 가장 중요한 방법 단계들의 하나 이상은 이와 같은 장치에 의해 수행될 수 있다.
실시예들에서, 프로그램 가능한 로직 장치(예를 들어, 필드 프로그래머블 게이트 어레이)가 여기서 설명된 방법들의 기능의 일부 또는 전부를 수행하기 위해 사용될 수 있다. 실시예들에서, 필드 프로그머블 게이트 어레이는 여기서 설명된 방법들 중 하나를 수행하기 위한 마이크로프로세서와 함께 작동할 수 있다. 일반적으로, 방법들은 어떤 하드웨어 장치에 의해 수행되는 것이 바람직하다.
이상 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

Claims (14)

  1. 재활 디바이스를 착용한 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하는 단계;
    상기 미리 정의된 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 근골격 감지 센서를 통해 측정하는 단계;
    상기 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교하는 단계; 및
    상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하는 단계; 및
    상기 재활 디바이스 착용 정보를 제공한 후 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 다시 판단하는 단계를 더 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하는 단계는,
    재활 디바이스를 정상적으로 착용하면 정상 착용 정보를 제공하고, 재활 디바이스를 비정상적으로 착용하면 비정상 착용 정보를 제공하는 단계를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 비정상 착용 정보는,
    재활 디바이스가 비정상적으로 착용된 부분에 대한 정보를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 근골격 감지 센서는,
    근전도 센서, 관성 측정 센서(Inertial Measurement Unit; IMU), 굽힘 센서, 엔코더 센서 및 늘임 센서 중 적어도 하나를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준 신호는,
    재활 디바이스를 정상적으로 착용한 환자에 기반한 실험 데이터를 통해 산출되는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하는 단계는,
    상기 근골격 감지 센서를 통해 획득한 근골격이 나타내는 신호 패턴과 기준 신호 패턴의 일치 정도를 산출하는 단계; 및
    상기 일치 정도가 미리 설정된 임계값 이상이면 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 것으로 판단하는 단계를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 방법.
  8. 프로세서; 및
    상기 프로세서를 통해 실현되는 적어도 하나의 명령을 저장하는 메모리를 포함하고,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    재활 디바이스를 착용한 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 판단하도록 하는 명령;
    상기 미리 정의된 동작에 따라 근골격이 나타내는 신호를 근골격 감지 센서를 통해 측정하도록 하는 명령;
    상기 근골격이 나타내는 신호와 기준 신호를 비교하도록 하는 명령; 및
    상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하도록 하는 명령을 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 적어도 하나의 명령은,
    상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하도록 하는 명령; 및
    상기 재활 디바이스 착용 정보를 제공한 후 환자가 미리 정의된 동작을 수행하는지 다시 판단하도록 하는 명령을 더 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 정상 착용 여부 판단에 따른 재활 디바이스 착용 정보를 제공하도록 하는 명령은,
    재활 디바이스를 정상적으로 착용하면 정상 착용 정보를 제공하고, 재활 디바이스를 비정상적으로 착용하면 비정상 착용 정보를 제공하도록 하는 명령을 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 비정상 착용 정보는,
    재활 디바이스가 비정상적으로 착용된 부분에 대한 정보를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치.
  12. 청구항 8에 있어서,
    상기 근골격 감지 센서는,
    근전도 센서, 관성 측정 센서(Inertial Measurement Unit; IMU), 굽힘 센서, 엔코더 센서 및 늘임 센서 중 적어도 하나를 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치.
  13. 청구항 8에 있어서,
    상기 기준 신호는,
    재활 디바이스를 정상적으로 착용한 환자에 기반한 실험 데이터를 통해 산출되는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치.
  14. 청구항 8에 있어서,
    상기 비교 결과를 토대로 재활 디바이스의 정상 착용 여부를 판단하도록 하는 명령은,
    상기 근골격 감지 센서를 통해 획득한 근골격이 나타내는 신호 패턴과 기준 신호 패턴의 일치 정도를 산출하도록 하는 명령; 및
    상기 일치 정도가 미리 설정된 임계값 이상이면 재활 디바이스를 정상적으로 착용한 것으로 판단하도록 하는 명령을 포함하는, 재활 디바이스의 정상 착용 여부 판단 장치.
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