KR20210046502A

KR20210046502A - Motion simulator capable of linear motion and rotary motion

Info

Publication number: KR20210046502A
Application number: KR1020190130289A
Authority: KR
Inventors: 이종찬
Original assignee: 주식회사 모션디바이스
Priority date: 2019-10-18
Filing date: 2019-10-18
Publication date: 2021-04-28

Abstract

An object of the present invention is to provide a motion simulator that enables stable movement when a moving object provided with a boarding unit moves in a straight line. The motion simulator of the present invention for implementing the same comprises: a moving body (100) including a boarding unit (110) on which a user can ride and a motion driving unit (120) for generating motion in the boarding unit by rotating the boarding unit in at least one degree of freedom; a main driving unit (300) for generating a driving force for linear motion of the moving body (100); a power transmitting unit (200) for transmitting the driving force of the main driving unit (300) to the moving body (100); and a frame body (400) for supporting the lower part of the moving body (100) and allowing the main driving unit (300) and the power transmitting unit (200) to be coupled thereto. The power transmitting unit (200) comprises a first chain (211) and a second chain (212) connected to one side and the other side of the moving body (100), respectively, and rotationally driven to move the moving body (100) along a linear movement direction of the moving body (100).

Description

Motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion {MOTION SIMULATOR CAPABLE OF LINEAR MOTION AND ROTARY MOTION}

본 발명은 직선운동과 회전운동이 동시에 가능한 모션 시뮬레이터에 관한 것으로, 이동체의 직선운동이 안정적으로 이루어질 수 있고, 조립되는 부품간에 공차가 발생하더라도 이동체의 직선운동시 부하가 증가하는 것을 방지할 수 있는 직선운동과 회전운동이 동시에 가능한 모션 시뮬레이터에 관한 것이다.The present invention relates to a motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion, and the linear motion of the moving object can be stably made, and even if a tolerance occurs between the assembled parts, it is possible to prevent an increase in the load during the linear motion of the moving object. It relates to a motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion.

일반적으로 모션 시뮬레이터는 컴퓨터에 의해 제어되는 가상 환경에 맞도록 동적 변화를 재현함으로써 사용자에게 가상 현실의 움직임을 현실처럼 느낄 수 있도록 하는 장치로서, 비행 시뮬레이션이나 운전 시뮬레이션 등을 구현할 수 있을 뿐만 아니라 최근에는 3차원을 체감할 수 있도록 게임용이나 극장용 시뮬레이터 등으로 널리 사용되고 있다. In general, motion simulators are devices that allow users to feel the movements of virtual reality as if they were real by reproducing dynamic changes to fit into a virtual environment controlled by a computer. In addition to implementing flight simulations and driving simulations, recently It is widely used as a simulator for games or theaters so that you can experience 3D.

모션 시뮬레이터는 직선운동과 회전운동의 조합에 의해 3차원 운동을 수행하게 된다. 공간상에서의 물체의 운동은, 전후 방향(Z축), 좌우 방향(X축) 및 상하 방향(Y축)으로의 직선운동과, Z축을 회전 중심으로 하는 롤링(Rolling), X축을 회전 중심으로 하는 피칭(Pitching) 및 Y축을 회전 중심으로 하는 요잉(Yawing) 회전운동의 조합에 의해 이루어지게 된다.The motion simulator performs three-dimensional motion by a combination of linear motion and rotational motion. The motion of an object in space is linear motion in the anteroposterior direction (Z-axis), left-right direction (X-axis), and vertical direction (Y-axis), rolling with the Z-axis as the center of rotation, and the X-axis as the center of rotation. It is achieved by a combination of pitching and yawing rotational motion around the Y-axis.

이러한 종래의 모션 시뮬레이터의 일례로서, 대한민국 등록특허 제10-1250429호가 공개되어 있다. As an example of such a conventional motion simulator, Korean Patent Registration No. 10-1250429 is disclosed.

상기 종래의 모션 시뮬레이터는, 사용자가 착석하는 의자를 포함하는 탑승부의 경우 회전만 이루어지고, 직선운동은 이루어지지 않는 구조로 되어 있다.In the conventional motion simulator, in the case of a boarding part including a chair on which the user is seated, only rotation is performed and linear motion is not performed.

사용자가 모션 시뮬레이터에서 가상환경을 보다 더 실감나게 체험할 수 있도록 하기 위해 상기 탑승부에 대해 회전이 이루어지는 상태에서 직선운동이 동시에 이루어지도록 할 필요성이 제기된다.In order to allow the user to experience the virtual environment more realistically in the motion simulator, the need to simultaneously perform linear motion while rotating about the boarding part is raised.

이 경우 탑승부의 직선운동이 일정 거리 이상 이루어지도록 할려면, 탑승부가 프레임에 안정적으로 지지된 상태에서 직선 운동이 이루어지도록 하는 것이 필요하게 된다.In this case, in order to ensure that the linear motion of the boarding part is performed for a certain distance or more, it is necessary to make the linear movement of the boarding part stably supported by the frame.

본 발명은 상술한 제반 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 탑승부가 구비된 이동체가 직선운동하는 경우 안정적인 이동이 가능하도록 하는 모션 시뮬레이터를 제공하고자 함에 그 목적이 있다.The present invention has been conceived to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a motion simulator that enables stable movement when a moving object equipped with a boarding unit moves linearly.

본 발명의 다른 목적은, 이동체를 직선운동시키기 위한 구성부품들 간의 공차 발생시에도 부하가 증가하는 것을 방지할 수 있는 모션 시뮬레이터를 제공하고자 함에 있다.Another object of the present invention is to provide a motion simulator capable of preventing an increase in load even when a tolerance between component parts for linear motion of a moving body occurs.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 모션 시뮬레이터는, 이용자가 탑승할 수 있는 탑승부(110)와, 상기 탑승부를 적어도 하나의 자유도로 회전시켜 상기 탑승부에 모션을 발생시키는 모션구동부(120)를 포함하는 이동체(100); 상기 이동체(100)를 직선 운동시키기 위한 구동력을 발생시키는 메인구동부(300); 상기 메인구동부(300)의 구동력을 상기 이동체(100)에 전달하기 위한 동력전달부(200); 상기 이동체(100)의 하부를 지지하되, 상기 메인구동부(300)와 동력전달부(200)가 결합된 프레임 본체(400);를 포함하고, 상기 동력전달부(200)는, 상기 이동체(100)의 일측과 타측에 각각 연결되되, 상기 이동체(100)의 직선 이동방향을 따라 상기 이동체(100)가 이동되도록 회전 구동되는 제1체인(211)과 제2체인(212)을 포함한다.The motion simulator of the present invention for achieving the above object includes a boarding unit 110 in which a user can board, and a motion driving unit 120 for generating a motion in the boarding unit by rotating the boarding unit in at least one degree of freedom. Moving body 100 including a; A main driving unit 300 generating a driving force for linearly moving the moving body 100; A power transmission unit 200 for transmitting the driving force of the main driving unit 300 to the moving body 100; A frame body 400 that supports the lower portion of the moving body 100, wherein the main driving unit 300 and the power transmission unit 200 are coupled; includes, and the power transmission unit 200 includes, the moving body 100 ) Are connected to one side and the other side, respectively, and a first chain 211 and a second chain 212 which are rotationally driven to move the moving body 100 along a linear movement direction of the moving body 100.

상기 메인구동부(300)는, 상기 이동체(100)의 직선 운동을 위한 구동력을 발생시키는 모터(310); 상기 모터(310)에 연결되어 상기 구동력에 의해 회전하는 제1샤프트(380); 상기 제1샤프트(380)의 양단에 각각 연결되어 상기 제1샤프트(380)와 함께 회전하는 제2샤프트(381)와 제3샤프트(382); 상기 제1샤프트(380)와 제2샤프트(381) 사이를 연결하는 제1커플러(330-1); 상기 제1샤프트(380)와 제3샤프트(382) 사이를 연결하는 제2커플러(330-2)를 포함할 수 있다.The main driving unit 300 may include a motor 310 generating a driving force for linear motion of the moving body 100; A first shaft 380 connected to the motor 310 and rotated by the driving force; A second shaft 381 and a third shaft 382 connected to both ends of the first shaft 380 and rotating together with the first shaft 380; A first coupler (330-1) connecting between the first shaft (380) and the second shaft (381); A second coupler 330-2 connecting the first shaft 380 and the third shaft 382 may be included.

상기 제2샤프트(381)에는 상기 제2샤프트(381)와 일체로 회전하되, 상기 제1체인(211)에 회전력을 전달하기 위한 제1스프로켓(370-1)이 결합되고; 상기 제3샤프트(382)에는 상기 제3샤프트(382)와 일체로 회전하되, 상기 제2체인(212)에 회전력을 전달하기 위한 제2스프로켓(370-2)이 결합되며; 상기 제2샤프트(381)와 제3샤프트(382)는 복수의 베어링에 의해 회전 가능하도록 지지될 수 있다.The second shaft 381 rotates integrally with the second shaft 381, and a first sprocket 370-1 for transmitting a rotational force to the first chain 211 is coupled; The third shaft 382 rotates integrally with the third shaft 382, and a second sprocket 370-2 for transmitting a rotational force to the second chain 212 is coupled; The second shaft 381 and the third shaft 382 may be rotatably supported by a plurality of bearings.

상기 이동체(100)의 하부에 구비되어 상기 탑승부(110)와 모션구동부(120)를 지지하기 위한 이동체 프레임(130); 상기 이동체 프레임(130)의 양측에 각각 구비된 제1 이동체 가이드부재(140)와 제2 이동체 가이드부재(150); 상기 프레임 본체(400)의 상부에 구비된 상부프레임(410)의 일측에 유동 가능한 상태로 구비되어, 상기 이동체(100)의 직선 운동시 상기 제1 이동체 가이드부재(140)를 가이드하기 위한 제1 프레임 본체 가이드(440); 상기 상부프레임(410)의 타측에 고정된 상태로 구비되어, 상기 이동체(100)의 직선 운동시 상기 제2 이동체 가이드부재(150)를 가이드하기 위한 제2 프레임 본체 가이드(450)를 포함할 수 있다.A moving body frame 130 provided under the moving body 100 to support the boarding part 110 and the motion driving part 120; A first movable body guide member 140 and a second movable body guide member 150 provided on both sides of the movable body frame 130, respectively; It is provided in a flowable state on one side of the upper frame 410 provided on the upper portion of the frame main body 400, and is used to guide the first moving body guide member 140 when the moving body 100 moves linearly. Frame body guide 440; It is provided in a state fixed to the other side of the upper frame 410, and may include a second frame body guide 450 for guiding the second moving body guide member 150 when the moving body 100 linearly moves. have.

상기 제1 프레임 본체 가이드(440)는 상기 상부프레임(410)에 구비된 제1 가이드 프레임(421)에 고정되지 않고 유동 가능한 상태가 되도록 하여 상기 이동체(100)의 직선 이동시 상기 제1 프레임 본체 가이드(100)와 제1 가이드 프레임(421) 사이는 이격될 수 있다.The first frame body guide 440 is not fixed to the first guide frame 421 provided in the upper frame 410 and is in a flowable state, so that the first frame body guides when the moving body 100 moves linearly. Between 100 and the first guide frame 421 may be spaced apart.

상기 제1 프레임 본체 가이드(440)는 단면 형상이 ⊃ 형상으로 이루어지고; 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)는 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)와 대칭되는 형상으로서 단면 형상이 ⊂ 형상으로 이루어지고; 상기 제1 이동체 가이드부재(140)에서 측면으로 돌출된 제1 가이드 삽입부(141)가 상기 ⊃ 형상의 내부에 삽입되고; 상기 제2 이동체 가이드부재(150)에서 상기 제1 가이드 삽입부(141)와 대향하도록 측면으로 돌출된 제2 가이드 삽입부(151)가 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)의 ⊂ 형상의 내부에 삽입되고; 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)와 제2 프레임 본체 가이드(450)에서 상기 제1 가이드 삽입부(141)와 제2 가이드 삽입부(151)에 각각 접촉하는 부분에는 접촉 면적을 줄이기 위해 원호 형상으로 돌출부가 각각 형성되며; 상기 제1 가이드 삽입부(141)와 제2 가이드 삽입부(151)에는 상기 돌출부에 대응되는 형상으로 상기 돌출부가 삽입되는 홈이 각각 형성될 수 있다.The first frame body guide 440 has a cross-sectional shape of ⊃ shape; The second frame body guide 450 is symmetrical with the first frame body guide 440 and has a cross-sectional shape of ⊂; The first guide insertion portion 141 protruding laterally from the first moving body guide member 140 is inserted into the inside of the ⊃ shape; A second guide insertion portion 151 protruding laterally from the second moving body guide member 150 to face the first guide insertion portion 141 is inside the ⊂ shape of the second frame body guide 450 Being inserted; A portion of the first frame body guide 440 and the second frame body guide 450 in contact with the first guide insertion portion 141 and the second guide insertion portion 151, respectively, has an arc shape to reduce the contact area. Each of the protrusions is formed; The first guide insertion part 141 and the second guide insertion part 151 may have a shape corresponding to the protrusion and a groove into which the protrusion is inserted, respectively.

상기 프레임 본체(400)는, 상기 이동체(100)가 직선 이동 가능하도록 결합되는 상부프레임(410), 바닥에 지지되는 하부프레임(420), 상기 상부프레임(410)과 하부프레임(420) 사이를 연결하는 중간프레임(430)으로 이루어지고; 상기 상부프레임(410)은 경사지도록 구비되어, 상기 이동체(100)는 상기 경사진 상부프레임(410)의 길이방향을 따라 직선 운동하는 것일 수 있다.The frame body 400 includes an upper frame 410 coupled to allow the moving body 100 to move linearly, a lower frame 420 supported on the floor, and a gap between the upper frame 410 and the lower frame 420. It consists of an intermediate frame 430 to connect; The upper frame 410 may be provided to be inclined, and the moving body 100 may linearly move along the longitudinal direction of the inclined upper frame 410.

본 발명에 의하면, 탑승부가 구비된 이동체가 직선운동하는 경우 안정적인 이동이 가능하다.According to the present invention, stable movement is possible when the moving body provided with the boarding unit moves linearly.

또한, 이동체를 직선운동시키기 위한 구성부품들 간의 공차 발생시에도 부하가 증가하는 것을 방지할 수 있다.In addition, it is possible to prevent an increase in load even when a tolerance between component parts for linear motion of the moving body occurs.

도 1은 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 전체 사시도
도 2는 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 측면도
도 3은 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 이동체를 보여주는 사시도
도 4는 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 동력전달부와 메인 구동부를 보여주는 사시도
도 5는 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 저면도
도 6은 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 메인 구동부로서 도 5의 A-A 단면도
도 7은 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 메인 구동부를 보여주는 사시도
도 8은 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터의 평면도
도 9는 도 8에 도시된 B-B 단면도
도 10은 도 9의 X부분 확대도
도 11은 도 9의 Y부분 확대도1 is an overall perspective view of a motion simulator according to the present invention
2 is a side view of a motion simulator according to the present invention
3 is a perspective view showing a moving body of a motion simulator according to the present invention
4 is a perspective view showing a power transmission unit and a main driving unit of a motion simulator according to the present invention
5 is a bottom view of a motion simulator according to the present invention
6 is an AA cross-sectional view of FIG. 5 as a main driving part of the motion simulator according to the present invention.
7 is a perspective view showing a main driving unit of a motion simulator according to the present invention
8 is a plan view of a motion simulator according to the present invention
9 is a cross-sectional view taken along BB shown in FIG. 8
10 is an enlarged view of part X of FIG. 9
11 is an enlarged view of part Y of FIG. 9

이하 본 발명에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 모션 시뮬레이터(1)는, 이용자가 탑승할 수 있는 탑승부(110)와 상기 탑승부(110)를 적어도 하나의 자유도로 회전시켜 상기 탑승부(110)에 모션을 발생시키는 모션구동부(120)를 포함하는 이동체(100), 상기 이동체(100)를 직선 운동시키기 위한 구동력을 발생시키는 메인구동부(300), 상기 메인구동부(300)의 구동력을 상기 이동체(100)에 전달하기 위한 동력전달부(200), 상기 이동체(100)의 하부를 지지하되 상기 메인구동부(300)와 동력전달부(200)가 결합된 프레임 본체(400)를 포함한다.1 and 2, the motion simulator 1 of the present invention rotates the boarding part 110 and the boarding part 110 in which a user can board at least one degree of freedom, so that the boarding part 110 ), the moving body 100 including the motion driving unit 120 for generating a motion, the main driving unit 300 generating a driving force for linearly moving the moving body 100, and the driving force of the main driving unit 300 It includes a power transmission unit 200 for transmitting to 100, a frame body 400 that supports the lower portion of the moving body 100 but the main driving unit 300 and the power transmission unit 200 are coupled.

공간 상에서의 물체의 운동은 전후 방향으로 직선운동(Forward ↔ Back; Z축), 좌우 방향으로 직선운동(Right ↔ Left; X축), 상하 방향으로 직선운동(Up ↔ Down; Y축), Z축을 회전 중심으로 하는 롤링(Rolling), X축을 회전 중심으로 하는 피칭(Pitching), Y축을 회전 중심으로 하는 요잉(Yawing)의 6가지로 나타나고 이를 일컬어 6자유도(six degree of freedom)라 한다.Movement of an object in space is linear movement in the front and rear direction (Forward ↔ Back; Z axis), linear movement in the left and right direction (Right ↔ Left; X axis), linear movement in the vertical direction (Up ↔ Down; Y axis), Z There are six types of rolling around the axis, pitching around the X axis, and yawing around the Y axis, and they are called six degrees of freedom.

상기 모션구동부(120)는 상기 탑승부(110)가 상기 6자유도 중 하나 이상의 자유도로 회전운동이 이루어지도록 구비된다. 상기 모션구동부(120)는 적어도 하나의 모터를 구비하고, 상기 모터를 구동시켜 상기 이동체(100)의 탑승부(110)에 상기 6자유도 중 하나 이상의 자유도 회전운동이 이루어지도록 할 수 있다. 이러한 회전운동이 나타난 모션 시뮬레이터의 동작 원리에 대해서는 종래기술에서 기재한 대한민국 등록특허 제10-1250429호를 비롯한 다수의 공개된 특허에 나타나 있으므로, 자세한 설명은 생략한다. The motion driving unit 120 is provided so that the boarding unit 110 rotates in one or more degrees of freedom among the six degrees of freedom. The motion driving unit 120 may include at least one motor, and drive the motor so that at least one of the six degrees of freedom rotational movement is performed on the boarding unit 110 of the moving body 100. The principle of operation of the motion simulator in which such rotational motion is shown is shown in a number of published patents including Korean Patent No. 10-1250429 described in the prior art, and thus detailed descriptions will be omitted.

상기 프레임 본체(400)는, 상기 이동체(100)가 직선 이동 가능하도록 결합되어 상기 이동체(100)의 직선 주행 경로를 제공하는 상부프레임(410), 바닥에 지지되는 하부프레임(420), 상기 상부프레임(410)과 하부프레임(420) 사이를 연결하는 중간프레임(430)으로 이루어진다.The frame body 400 includes an upper frame 410 that is coupled so that the movable body 100 can move linearly to provide a straight travel path of the movable body 100, a lower frame 420 supported on the floor, and the upper It consists of an intermediate frame 430 connecting between the frame 410 and the lower frame 420.

상기 상부프레임(410)은 경사지도록 구비되어, 상기 이동체(100)는 상기 경사진 상부프레임(410)의 길이방향을 따라 직선 운동하도록 이루어져 있다. 이러한 구성으로 인해 상기 프레임 본체(400)는 도 2에 나타난 바와 같이, 측면에서 보았을 때 직각삼각형 형상으로 이루어져 있다.The upper frame 410 is provided to be inclined, and the moving body 100 is configured to move linearly along the longitudinal direction of the inclined upper frame 410. Due to this configuration, the frame body 400 has a right triangle shape when viewed from the side, as shown in FIG. 2.

상기 이동체(100)가 상기 상부프레임(410)을 따라 직선 이동하게 되면, 상기 이동체(100)의 높이가 달라지게 된다. 일례로, 상기 이동체(100)가 상기 상부프레임(410)의 가장 높은 곳에 위치해 있다가, 상기 메인구동부(300)의 구동에 의해 상부프레임(410)의 길이 방향을 따라 이동하게 되면, 상기 이동체(100)는 낮은 곳에 위치하게 된다. 이 경우 상기 메인구동부(300)의 구동을 제어하여 상기 이동체(100)의 이동 속도를 제어함으로써 이동체(100)가 높은 위치에서 낮은 위치로 하강할 때 탑승부(110)에 탑승한 이용자가 속도감을 느껴 가상환경을 보다 실감나게 체험할 수 있다.When the moving body 100 moves linearly along the upper frame 410, the height of the moving body 100 is changed. For example, when the moving body 100 is located at the highest position of the upper frame 410 and then moves along the length direction of the upper frame 410 by driving the main driving unit 300, the moving body ( 100) is placed in the lower part. In this case, by controlling the driving of the main driving unit 300 to control the moving speed of the moving object 100, the user who boarded the boarding unit 110 feels a sense of speed when the moving object 100 descends from a high position to a low position. You can feel and experience the virtual environment more realistically.

상기 메인구동부(300)는 일례로, 모터를 포함하고, 상기 모터를 구동시키면, 상기 모터의 구동력이 상기 동력전달부(200)에 전달되고, 상기 동력전달부(200)에 결합된 이동체(100)가 상기 프레임본체(400)의 상부프레임(410)의 길이방향을 따라 직선이동하게 된다.The main driving unit 300 includes, for example, a motor, and when the motor is driven, the driving force of the motor is transmitted to the power transmission unit 200, and the moving body 100 coupled to the power transmission unit 200 ) Is moved in a straight line along the longitudinal direction of the upper frame 410 of the frame body 400.

상기 동력전달부(200)는, 일례로 체인을 이용해 메인구동부(300)의 구동력을 이동체(100)에 전달하는 것으로 구성할 수 있다. The power transmission unit 200 may be configured to transmit the driving force of the main driving unit 300 to the moving body 100 using, for example, a chain.

도 3을 참조하면, 상기 이동체(100)는 탑승부(110)와 모션구동부(120)와 이동체 프레임(130) 및 이동체 가이드부재(140,150; 도 9)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the moving body 100 includes a boarding unit 110, a motion driving unit 120, a moving body frame 130, and moving body guide members 140 and 150 (FIG. 9).

상기 탑승부(110)는 이용자가 착석할 수 있는 의자를 포함한다. 상기 탑승부(110)의 하부는 상기 모션구동부(120)에 의해 지지된 상태가 된다. 상기 모션구동부(120)는 이동체 프레임(130) 상에 고정 결합된다. The boarding unit 110 includes a chair on which a user can be seated. The lower portion of the boarding unit 110 is supported by the motion driving unit 120. The motion driver 120 is fixedly coupled to the moving body frame 130.

상기 이동체 프레임(130)의 일측과 타측 하부에는 제1 이동체 가이드부재(140)와 제2 이동체 가이드부재(150)가 구비된다. 상기 제1 이동체 가이드부재(140)와 제2 이동체 가이드부재(150)는 동일한 구성으로 이루어질 수 있다.A first moving body guide member 140 and a second moving body guide member 150 are provided below one side and the other side of the moving body frame 130. The first moving body guide member 140 and the second moving body guide member 150 may have the same configuration.

상기 제1 이동체 가이드부재(140)는 일측에 복수로 구비되고, 상기 제2 이동체 가이드(150)는 타측에 복수로 구비될 수 있다.The first moving body guide member 140 may be provided in plurality on one side, and the second moving body guide 150 may be provided in plurality on the other side.

상기 이동체(100)의 직선이동시 상기 이동체 가이드부재(140,150)는 상부프레임(410)의 양측에 각각 구비된 프레임 본체 가이드(440,450; 도 10, 도 11)에 의해 각각 가이드되도록 구비된다.When the moving body 100 moves in a straight line, the moving body guide members 140 and 150 are provided to be guided by frame body guides 440 and 450 respectively provided on both sides of the upper frame 410 (FIGS. 10 and 11 ).

상기 이동체 프레임(130)의 저면으로서, 상기 제1 이동체 가이드부재(140)와 제2 이동체 가이드부재(150)의 내측에는, 후술하는 제1체인(211)과 결합하기 위한 제1 이동체 체인 결합부재(160)와 제2체인(212)에 결합하기 위한 제2 이동체 체인 결합부재(170)가 구비되어 있다.As a bottom surface of the movable body frame 130, inside the first movable body guide member 140 and the second movable body guide member 150, a first movable body chain coupling member for coupling with a first chain 211 to be described later A second movable body chain coupling member 170 for coupling to 160 and the second chain 212 is provided.

도 4를 참조하면, 상기 동력전달부(200)는 상기 이동체(100)의 직선 이동방향에 대하여 일측과 타측에 각각 연결된 제1체인(211)과 제2체인(212)을 포함한다. Referring to FIG. 4, the power transmission unit 200 includes a first chain 211 and a second chain 212 connected to one side and the other side, respectively, with respect to the linear movement direction of the moving body 100.

상기 제1체인(211)은 일측 단부가 메인 구동부(300)의 스프로켓(370-1)에 연결되어 있고, 타측 단부가 스프로켓(240-1)에 연결되어 있다. 상기 메인 구동부(300)의 스프로켓(370-1)은 구동력을 인가하는 구동 스프로켓이고, 상기 타측 단부의 스프로켓(240-1)은 종동 스프로켓이 된다. 상기 제1체인(211)의 단부끼리는 서로 연결되어 있고, 상기 메인 구동부(300)의 구동에 의해 회전하게 된다.One end of the first chain 211 is connected to the sprocket 370-1 of the main driving part 300, and the other end of the first chain 211 is connected to the sprocket 240-1. The sprocket 370-1 of the main driving part 300 is a driving sprocket that applies a driving force, and the sprocket 240-1 of the other end is a driven sprocket. Ends of the first chain 211 are connected to each other, and rotated by the driving of the main driving unit 300.

상기 제2체인(212)은 일측 단부가 메인 구동부(300)의 스프로켓(370-2)에 연결되어 있고, 타측 단부가 스프로켓(240-2)에 연결되어 있다. 상기 메인 구동부(300)의 스프로켓(370-2)은 구동력을 인가하는 구동 스프로켓이고, 상기 타측 단부의 스프로켓(240-2)은 종동 스프로켓이 된다. 상기 제2체인(212)의 단부끼리는 서로 연결되어 있고, 상기 메인 구동부(300)의 구동에 의해 회전하게 된다. The second chain 212 has one end connected to the sprocket 370-2 of the main driving unit 300, and the other end connected to the sprocket 240-2. The sprocket 370-2 of the main driving part 300 is a driving sprocket applying a driving force, and the sprocket 240-2 at the other end thereof is a driven sprocket. Ends of the second chain 212 are connected to each other, and rotated by the driving of the main driving unit 300.

상기 메인 구동부(300)에 연결된 일측의 스프로켓(370-1)과 타측의 스프로켓(370-2)은 메인 구동부(300)의 구동에 의해 동일한 방향으로 함께 회전하게 되고, 그에 따라 상기 제1체인(211)과 제2체인(212)도 동일한 방향으로 함께 회전하게 된다.The sprocket 370-1 on one side and the sprocket 370-2 on the other side connected to the main driving unit 300 rotate together in the same direction by the driving of the main driving unit 300, and accordingly, the first chain ( 211) and the second chain 212 rotate together in the same direction.

상기 제1체인(211)과 제2체인(212)은 길이가 길게 형성되어 있으므로, 상기 제1체인(211)의 처짐 방지를 위해 복수의 스프로켓(220)이 고정된 위치에 구비될 수 있고, 상기 제2체인(212)에도 처짐 방지를 위해 복수의 스프로켓(220)이 고정된 위치에 구비될 수 있다.Since the first chain 211 and the second chain 212 are formed to have a long length, a plurality of sprockets 220 may be provided in a fixed position to prevent sagging of the first chain 211, The second chain 212 may also be provided with a plurality of sprockets 220 in a fixed position to prevent sagging.

또한, 상기 제1체인(211)에 텐션(tension)을 인가하기 위해 텐션인가부(230-1)가 구비될 수 있고, 제2체인(212)에 텐션(tension)을 인가하기 위해 텐션인가부(230-2)가 구비될 수 있다.In addition, a tension applying unit 230-1 may be provided to apply tension to the first chain 211, and a tension applying unit to apply tension to the second chain 212 (230-2) may be provided.

상기 제2체인(212)에는 복수의 이동체 결합부재(250)가 결합되어 있다. 상기 이동체 결합부재(250)는 이동체(100)의 하부에 구비된 이동체 프레임(130)의 저면에 결합되어 있다. 또한, 도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 제1체인(212)에도 이동체 결합부재가 동일하게 결합되어 있고, 상기 제1체인(212)의 이동체 결합부재도 이동체 프레임(130)의 저면에 결합되어 있다.A plurality of moving body coupling members 250 are coupled to the second chain 212. The movable body coupling member 250 is coupled to the bottom surface of the movable body frame 130 provided under the movable body 100. In addition, although not shown in the drawing, the moving body coupling member is equally coupled to the first chain 212, and the moving body coupling member of the first chain 212 is also coupled to the bottom surface of the moving body frame 130. .

상기 제1체인(211)에 결합된 이동체 결합부재는 상기 제1 이동체 체인 결합부재(160)에 결합되고, 상기 제2체인(212)에 결합된 이동체 결합부재(250)는 상기 제2 이동체 체인 결합부재(170)에 결합된다. The movable body coupling member coupled to the first chain 211 is coupled to the first movable body chain coupling member 160, and the movable body coupling member 250 coupled to the second chain 212 is the second movable body chain It is coupled to the coupling member 170.

상기 이동체 결합부재(250)와 이동체 프레임(130)이 결합된 상태에서 메인 구동부(300)를 구동시키면, 상기 제1체인(211)과 제2체인(212)이 회전하여, 상기 이동체(100)는 상기 제1체인(211)과 제2체인(212)의 길이방향을 따라 직선 이동하게 된다.When the main driving unit 300 is driven in a state in which the movable body coupling member 250 and the movable body frame 130 are coupled, the first chain 211 and the second chain 212 rotate, and the movable body 100 Is linearly moved along the longitudinal direction of the first chain 211 and the second chain 212.

상기 스프로켓(240-1,240-2) 각각은 상기 제1체인(211)과 제2체인(212)의 단부에 회전 가능하도록 연결되어 있다. 따라서 상기 제1체인(211)과 제2체인(212)이 회전하게 되면, 상기 스프로켓(240-1,240-2)은 각각의 중심축을 중심으로 회전하게 된다.Each of the sprockets 240-1 and 240-2 is rotatably connected to ends of the first chain 211 and the second chain 212. Therefore, when the first chain 211 and the second chain 212 rotate, the sprockets 240-1 and 240-2 rotate around their respective central axes.

상기와 같이 2개의 체인(211,212)을 이용하여 이동체(100)를 직선 이동시키게 되면 이동체(100)의 직선 이동시 보다 안정적으로 이동시킬 수 있다. 또한, 체인(211,212)을 이용하게 되면 메인 구동부(300)의 구동력을 이동체(100)에 보다 확실하게 전달할 수 있다.When the moving body 100 is linearly moved using the two chains 211 and 212 as described above, the moving body 100 can be moved more stably when the moving body 100 is linearly moved. In addition, when the chains 211 and 212 are used, the driving force of the main driving unit 300 can be more reliably transmitted to the moving body 100.

도 5 내지 도 7을 참조하여 메인 구동부(300)에 대해 설명한다.The main driving unit 300 will be described with reference to FIGS. 5 to 7.

상기 메인구동부(300)는, 상기 이동체(100)의 직선 운동을 위한 구동력을 발생시키는 모터(310), 상기 모터(310)에 연결되어 상기 구동력에 의해 회전하는 제1샤프트(380), 상기 제1샤프트(380)의 양단에 각각 연결되어 상기 제1샤프트(380)와 함께 회전하는 제2샤프트(381)와 제3샤프트(382), 상기 제1샤프트(380)와 제2샤프트(381) 사이를 연결하는 제1커플러(330-1), 상기 제1샤프트(380)와 제3샤프트(382) 사이를 연결하는 제2커플러(330-2), 상기 제2샤프트(381)와 일체로 회전하고 상기 제1체인(211)에 회전력을 전달하기 위해 상기 제2샤프트(381)에 결합된 제1스프로켓(370-1), 상기 제3샤프트(382)와 일체로 회전하고 상기 제2체인(212)에 회전력을 전달하기 위해 상기 제3샤프트(382)에 결합된 제2스프로켓(370-2), 상기 제2샤프트(381)와 제3샤프트(382)를 회전 가능하도록 지지하는 복수의 베어링(340-1,350-1,340-2,350-2)을 포함한다.The main driving unit 300 includes a motor 310 generating a driving force for linear motion of the moving body 100, a first shaft 380 connected to the motor 310 and rotating by the driving force, and the first shaft 380 The second shaft 381 and the third shaft 382 are connected to both ends of the first shaft 380 and rotate together with the first shaft 380, the first shaft 380 and the second shaft 381 A first coupler (330-1) connecting between, a second coupler (330-2) connecting between the first shaft 380 and the third shaft 382, integrally with the second shaft (381) In order to rotate and transmit a rotational force to the first chain 211, the first sprocket 370-1 coupled to the second shaft 381 and the third shaft 382 rotate integrally, and the second chain A plurality of second sprockets 370-2 coupled to the third shaft 382 and a plurality of supporting the second shaft 381 and the third shaft 382 so as to be rotatable in order to transmit rotational force to (212). Includes bearings 340-1,350-1,340-2,350-2.

상기 모터(310)에는 감속기(320)가 연결되어, 모터(310)의 회전 속도를 제어할 수 있다. 상기 감속기(320)에서 회전 속도가 제어된 회전력은 제1샤프트(380)에 전달된다. A speed reducer 320 is connected to the motor 310 to control the rotational speed of the motor 310. The rotational force whose rotational speed is controlled by the reducer 320 is transmitted to the first shaft 380.

상기 제1샤프트(380)의 일측에는 상기 제2샤프트(381)가 제1커플러(330-1)에 의해 연결되고, 상기 제1샤프트(380)의 타측에는 상기 제3샤프트(382)가 제2커플러(330-2)에 의해 연결된다.The second shaft 381 is connected to one side of the first shaft 380 by a first coupler 330-1, and the third shaft 382 is connected to the other side of the first shaft 380. It is connected by two couplers 330-2.

상기 제2샤프트(381)에는 한 쌍의 베어링(340-1,350-1)이 결합되어 상기 제2샤프트(381)의 양측이 회전가능하도록 지지되고, 상기 제3샤프트(382)에는 한 쌍의 베어링(340-2,350-2)이 결합되어 상기 제3샤프트(382)의 양측이 회전가능하도록 지지된다.A pair of bearings 340-1 and 350-1 are coupled to the second shaft 381 so that both sides of the second shaft 381 are rotatably supported, and a pair of bearings is provided on the third shaft 382 Both sides of the third shaft 382 are supported to be rotatable by combining (340-2,350-2).

상기 제2샤프트(381)에 결합된 한 쌍의 베어링(340-1,350-1) 사이에는 샤프트연결부재(360-1)가 상기 제2샤프트(381)와 일체로 회전하도록 결합되어 있고, 상기 샤프트연결부재(360-1)의 외주 둘레에는 제1스프로켓(370-1)이 일체로 결합되어 있다. 상기 제1스프로켓(370-1)에는 상기 제1체인(211)이 연결되어 있다.A shaft connection member 360-1 is coupled to rotate integrally with the second shaft 381 between a pair of bearings 340-1 and 350-1 coupled to the second shaft 381, and the shaft A first sprocket 370-1 is integrally coupled to the outer circumference of the connecting member 360-1. The first chain 211 is connected to the first sprocket 370-1.

이와 마찬가지로 상기 제3샤프트(382)에 결합된 한 쌍의 베어링(340-2,350-2) 사이에는 샤프트연결부재(360-2)가 상기 제3샤프트(382)에 일체로 회전하도록 결합되어 있고, 상기 샤프트연결부재(360-2)의 외주 둘레에는 제2스프로켓(370-2)이 일체로 결합되어 있다. 상기 제2스프로켓(370-2)에는 상기 제2체인(212)이 연결되어 있다.Likewise, between the pair of bearings 340-2 and 350-2 coupled to the third shaft 382, a shaft connection member 360-2 is coupled to rotate integrally with the third shaft 382, A second sprocket 370-2 is integrally coupled to the outer circumference of the shaft connection member 360-2. The second chain 212 is connected to the second sprocket 370-2.

따라서 상기 모터(310)의 구동에 의해 상기 제1샤프트(380), 제2샤프트(381), 샤프트연결부재(360-1), 제1스프로켓(370-1), 제3샤프트(382), 샤프트연결부재(360-2), 제2스프로켓(370-2)이 회전하게 되면, 상기 제1체인(211)과 제2체인(212)이 회전함으로써 상기 이동체(100)의 직선 운동이 이루어지게 된다.Therefore, by driving the motor 310, the first shaft 380, the second shaft 381, the shaft connecting member 360-1, the first sprocket 370-1, the third shaft 382, When the shaft connection member 360-2 and the second sprocket 370-2 are rotated, the first chain 211 and the second chain 212 rotate, so that a linear motion of the moving body 100 is made. do.

상기 제1샤프트(380)와 제2샤프트(381) 사이는 제1커플러(330-1)에 의해 연결되고, 상기 제1샤프트(380)와 제3샤프트(382) 사이는 제2커플러(330-2)에 의해 연결되어 있다.The first shaft 380 and the second shaft 381 are connected by a first coupler 330-1, and a second coupler 330 is connected between the first shaft 380 and the third shaft 382. It is connected by -2).

만약, 모터(310)와 체인(211,212) 사이에 하나의 샤프트만으로 연결하게 되면, 부품들 사이의 조립시 공차에 의해 모터(310) 구동시 부하가 증가하는 문제점이 있다.If only one shaft is connected between the motor 310 and the chains 211 and 212, there is a problem in that the load increases when the motor 310 is driven due to a tolerance during assembly between parts.

본 발명에서는 모터(310)와 체인(211,212) 사이를 복수의 샤프트(380,381,382)와 커플러(330-1,330-2)를 이용하여 연결하도록 구성함으로써, 각각의 연결된 부품들 사이의 공차가 발생하더라도 상기 제1커플러(330-1)와 제2커플러(330-2)에서 부하를 흡수해주게 되어, 모터(310)의 구동시 부하가 증가하는 것을 방지할 수 있다. In the present invention, a plurality of shafts (380, 381, 382) and couplers (330-1, 330-2) are used to connect the motor 310 and the chains 211, 212, so that even if a tolerance between the connected parts occurs, the Since the load is absorbed by the first coupler 330-1 and the second coupler 330-2, it is possible to prevent an increase in the load when the motor 310 is driven.

도 8 내지 도 10을 참조하여 이동체(100)가 직선 이동할 때 프레임본체(400)에 의해 가이드되는 구조에 대해 설명한다.A structure guided by the frame body 400 when the moving body 100 moves linearly will be described with reference to FIGS. 8 to 10.

도 8는 본 발명에 의한 모션 시뮬레이터(1)의 평면도로서, 이동체(100)는 경사진 상부프레임(410)의 하측에 위치해 있다. 상기 상부프레임(410)은 평판 형상으로 이루어진 상부프레임 상판(413)과, 상기 상부프레임 상판(413)의 일측에 구비된 제1 상부프레임 측부(411)와, 상기 상부프레임 상판(413)의 타측에 구비된 제2 상부프레임 측부(412)로 이루어진다.8 is a plan view of the motion simulator 1 according to the present invention, and the moving body 100 is located under the inclined upper frame 410. The upper frame 410 includes an upper frame upper plate 413 in a flat shape, a first upper frame side 411 provided on one side of the upper frame upper plate 413, and the other side of the upper frame upper plate 413 It consists of a second upper frame side portion 412 provided in.

도 9는 도 8에서 이동체(100)가 위치해 있는 B-B 단면도로서, 프레임본체(400)의 일측과 타측에 이동체(100)에 구비된 제1 이동체 가이드부재(140)와 제2 이동체 가이드부재(150)가 제1 프레임 가이드부재(440)와 제2 프레임 가이드부재(450)에 의해 각각 가이드되는 구조가 나타나 있다. 9 is a cross-sectional view taken along the BB in which the moving body 100 is located in FIG. 8, and the first moving body guide member 140 and the second moving body guide member 150 provided in the moving body 100 on one side and the other side of the frame body 400 ) Is guided by the first frame guide member 440 and the second frame guide member 450, respectively.

상기 제1 프레임 가이드부재(440)는 상기 상부프레임(410)의 일측에 유동 가능한 상태로 구비되어, 상기 이동체(100)의 직선 운동시 상기 제1 이동체 가이드부재(140)를 가이드한다.The first frame guide member 440 is provided in a flowable state on one side of the upper frame 410 and guides the first moving body guide member 140 when the moving body 100 moves linearly.

상기 제2 프레임 가이드부재(450)는 상기 상부프레임(410)의 타측에 고정된 상태로 구비되어, 상기 이동체(100)의 직선 운동시 상기 제2 이동체 가이드부재(150)를 가이드한다. The second frame guide member 450 is provided in a state fixed to the other side of the upper frame 410 and guides the second moving body guide member 150 when the moving body 100 moves linearly.

도 10을 참조하여 제1 프레임 본체 가이드(440)와 제1 이동체 가이드부재(140) 사이의 가이드 구조에 대해 설명한다.A guide structure between the first frame body guide 440 and the first moving body guide member 140 will be described with reference to FIG. 10.

상기 제1 프레임 본체 가이드(440)는 단면 형상이 ⊃ 형상으로 이루어지고, 상기 이동체 프레임(130)에 결합된 상기 제1 이동체 가이드부재(140)는 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)의 ⊃ 형상 내부에 일부가 삽입되는 형상으로 이루어져 있다.The first frame body guide 440 has a ⊃ shape in cross section, and the first movable body guide member 140 coupled to the movable body frame 130 has a ⊃ shape of the first frame body guide 440 It consists of a shape in which a part is inserted inside.

상기 제1 프레임 본체 가이드(440)는, 상기 상부프레임(410)의 길이방향을 따라 길게 형성된 것으로서, 상측에 형성된 가이드상부(441)와 하측에 형성된 가이드하부(442)와 상기 가이드상부(441)와 가이드하부(442) 사이를 연결하는 가이드중간부(443)로 이루어진다. 상기 가이드상부(441)의 저면에는 ⊃ 형상의 내측 공간을 향해 하향 돌출된 상측 돌출부(444)가 형성되고, 상기 가이드하부(442)의 상면에는 ⊃ 형상의 내측 공간을 향해 상향 돌출된 하측 돌출부(445)가 형성된다.The first frame main body guide 440 is formed to be elongated along the longitudinal direction of the upper frame 410, a guide upper portion 441 formed at an upper side, a guide lower portion 442 formed at a lower side, and the guide upper portion 441 It consists of a guide intermediate portion 443 connecting between the and guide lower portion 442. An upper protrusion 444 protruding downward toward the ⊃-shaped inner space is formed on the bottom surface of the guide upper part 441, and a lower protrusion protruding upward toward the ⊃-shaped inner space on the upper surface of the guide lower part 442 ( 445) is formed.

상기 제1 이동체 가이드부재(140)는, 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)의 ⊃ 형상 내부에 삽입되는 제1 가이드 삽입부(141), 상기 제1 가이드 삽입부(141)와 일체로 형성되어 상기 이동체 프레임(130) 측에 결합되는 제1 프레임 결합부(142)로 이루어져 있다. 즉, 상기 제1 가이드 삽입부(141)는 상기 제1 프레임 결합부(142)로부터 측방향으로 돌출된 형상으로 이루어져 있고, 상기 돌출된 부분이 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)의 ⊃ 형상 내부에 삽입된다. 상기 제1 가이드 삽입부(141)의 상단과 하단에는 각각 상부홈(144)과 하부홈(143)이 서로 대향되는 방향으로 형성되어 있다.The first moving body guide member 140 is integrally formed with the first guide insertion portion 141 and the first guide insertion portion 141 inserted into the ⊃ shape of the first frame body guide 440. It consists of a first frame coupling portion 142 coupled to the side of the moving body frame 130. That is, the first guide insertion part 141 has a shape protruding laterally from the first frame coupling part 142, and the protruding part is inside the ⊃ shape of the first frame main body guide 440 Is inserted into Upper grooves 144 and lower grooves 143 are formed at upper and lower ends of the first guide insertion part 141 in a direction opposite to each other.

상기 제1 가이드 삽입부(141)가 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)의 ⊃ 형상 내부에 삽입되고, 상기 상부홈(144)에 상측 돌출부(444)가 삽입되고, 상기 하부홈(143)에 하측 돌출부(445)가 삽입된다. 상기 상부홈(144)과 상측 돌출부(444)와 하부홈(143) 및 하측 돌출부(445)는 원호 형상으로 이루어져 있다.The first guide insertion part 141 is inserted into the ⊃ shape of the first frame main body guide 440, the upper protrusion 444 is inserted into the upper groove 144, and the lower groove 143 The lower protrusion 445 is inserted. The upper groove 144, the upper protrusion 444, the lower groove 143, and the lower protrusion 445 have an arc shape.

이와 같이 조립되면 제1 이동체 가이드부재(140)와 제1 프레임 본체 가이드(440)는 상기 상부홈(144)과 상측 돌출부(444)에서 접촉하고, 상기 하부홈(143)과 하측 돌출부(445)에서 접촉하며, 나머지 부분은 접촉하지 않게 되므로, 접촉 면적을 줄여 이동체(100)의 직선 이동시 접촉 저항을 줄일 수 있다.When assembled in this way, the first moving body guide member 140 and the first frame body guide 440 contact the upper groove 144 and the upper protrusion 444, and the lower groove 143 and the lower protrusion 445 The contact area is reduced and the contact resistance during linear movement of the moving body 100 can be reduced by reducing the contact area.

또한, 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)는 단면 형상이 제1 프레임 본체 가이드(440)와 동일하게 ⊃ 형상으로 형성된 제1 가이드 프레임(421) 내부에 삽입된다. 이 경우 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)는 제1 가이드 프레임(421) 내부에서 고정되지 않고 유동 가능한 상태로 구비된다. In addition, the first frame body guide 440 is inserted into the first guide frame 421 formed in a ⊃ shape in the same cross-sectional shape as the first frame body guide 440. In this case, the first frame body guide 440 is provided in a state in which it is not fixed inside the first guide frame 421 and can be flown.

따라서 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)의 외측면과 상기 제1 가이드 프레임(421)의 내측면 사이는 서로 이격되어 그 사이에 이격공간(G)을 형성하게 된다.Accordingly, the outer surface of the first frame body guide 440 and the inner surface of the first guide frame 421 are spaced apart from each other to form a space G therebetween.

도 11을 참조하여 제2 프레임 본체 가이드(450)와 제2 이동체 가이드부재(150) 사이의 가이드 구조에 대해 설명한다.A guide structure between the second frame body guide 450 and the second moving body guide member 150 will be described with reference to FIG. 11.

상기 제2 프레임 본체 가이드(450)는 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)와 대칭되는 형상으로서 단면 형상이 ⊂ 형상으로 이루어지고, 상기 제2 이동체 가이드부재(150)는 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)의 ⊂ 형상 내부에 일부가 삽입되는 형상으로 이루어져 있다.The second frame body guide 450 has a symmetrical shape with the first frame body guide 440 and has a cross-sectional shape of ⊂, and the second moving body guide member 150 includes the second frame body guide ( It consists of a shape in which a part is inserted inside the ⊂ shape of 450).

상기 제2 프레임 본체 가이드(450)는, 상기 상부프레임(410)의 길이방향을 따라 길게 형성된 것으로서, 상측에 형성된 가이드상부(451)와 하측에 형성된 가이드하부(452)와 상기 가이드상부(451)와 가이드하부(452) 사이를 연결하는 가이드중간부(453)로 이루어진다. 상기 가이드상부(451)의 저면에는 ⊂ 형상의 내측 공간을 향해 하향 돌출된 상측 돌출부(454)가 형성되고, 상기 가이드하부(452)의 상면에는 ⊂ 형상의 내측 공간을 향해 상향 돌출된 하측 돌출부(455)가 형성된다.The second frame main body guide 450 is formed to be elongated along the longitudinal direction of the upper frame 410, the guide upper portion 451 formed on the upper side, the guide lower portion 452 formed on the lower side, and the guide upper portion 451 And a guide intermediate part 453 connecting between the guide lower part 452 and the guide lower part 452. An upper protrusion 454 protruding downward toward the ⊂-shaped inner space is formed on the bottom surface of the guide upper part 451, and a lower protrusion protruding upward toward the ⊂-shaped inner space ( 455) is formed.

상기 제2 이동체 가이드부재(150)는, 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)의 ⊂ 형상 내부에 삽입되는 제2 가이드 삽입부(151), 상기 제2 가이드 삽입부(151)와 일체로 형성되어 상기 이동체 프레임(130) 측에 결합되는 제2 프레임 결합부(152)로 이루어져 있다. 즉, 상기 제2 가이드 삽입부(151)는 상기 제2 프레임 결합부(152)로부터 측방향으로 돌출된 형상으로 이루어져 있고, 상기 돌출된 부분이 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)의 ⊂ 형상 내부에 삽입된다. 상기 제2 가이드 삽입부(152)의 상단과 하단에는 각각 상부홈(154)과 하부홈(153)이 서로 대향되는 방향으로 형성되어 있다.The second moving body guide member 150 is integrally formed with the second guide insertion portion 151 and the second guide insertion portion 151 inserted into the ⊂ shape of the second frame body guide 450 It consists of a second frame coupling portion 152 coupled to the moving body frame 130 side. That is, the second guide insertion part 151 has a shape protruding laterally from the second frame coupling part 152, and the protruding part is inside the ⊂ shape of the second frame body guide 450 Is inserted into Upper grooves 154 and lower grooves 153 are formed at upper and lower ends of the second guide insertion part 152 in a direction opposite to each other.

상기 제2 가이드 삽입부(151)가 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)의 ⊂ 형상 내부에 삽입되고, 상기 상부홈(154)에 상측 돌출부(454)가 삽입되고, 상기 하부홈(153)에 하측 돌출부(455)가 삽입된다. The second guide insertion part 151 is inserted into the ⊂ shape of the second frame main body guide 450, the upper protrusion 454 is inserted into the upper groove 154, and the lower groove 153 The lower protrusion 455 is inserted.

이와 같이 조립되면 제2 이동체 가이드부재(150)와 제2 프레임 본체 가이드(450)는 상기 상부홈(154)과 상측 돌출부(454)에서 접촉하고, 상기 하부홈(153)과 하측 돌출부(455)에서 접촉하며, 나머지 부분은 접촉하지 않게 되므로, 접촉 면적을 줄여 이동체(100)의 직선 이동시 접촉 저항을 줄일 수 있다.When assembled in this way, the second moving body guide member 150 and the second frame body guide 450 contact the upper groove 154 and the upper protrusion 454, and the lower groove 153 and the lower protrusion 455 The contact area is reduced and the contact resistance during linear movement of the moving body 100 can be reduced by reducing the contact area.

또한, 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)는 단면 형상이 제2 프레임 본체 가이드(450)와 동일하게 형성된 제2 가이드 프레임(422) 내부에 삽입된다. 이 경우 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)는 제2 가이드 프레임(421) 내부에서 체결부재(미도시)에 의해 고정되어 유동하지 않는 구조로 구비된다.In addition, the second frame body guide 450 is inserted into the second guide frame 422 formed in the same cross-sectional shape as the second frame body guide 450. In this case, the second frame body guide 450 is fixed by a fastening member (not shown) inside the second guide frame 421 and is provided in a structure that does not flow.

상기에서 설명한 바와 같이, 제1 프레임 본체 가이드(440)는 제1 가이드 프레임(421) 내부에 고정되지 않고 유동 가능한 상태로 구비되어 제1 프레임 본체 가이드(440)와 제1 가이드 프레임(421) 사이는 이격되고, 상기 제2 프레임 본체 가이드(450)는 제2 가이드 프레임(422) 내부에 고정된 상태로 구비되므로, 이동체(100)를 직선 운동시키기 위한 구성부품들 간의 공차 발생시에도 이동체(100)가 상부프레임(410)을 따라 직선 이동하는 경우에도 상기 제1 프레임 본체 가이드(440)와 제1 가이드 프레임(421)의 이격된 부분에 의해 부하가 증가하는 것을 방지할 수 있다.As described above, the first frame body guide 440 is provided in a state that is not fixed inside the first guide frame 421 and is able to flow, so that between the first frame body guide 440 and the first guide frame 421 Is spaced apart, and the second frame body guide 450 is provided in a fixed state inside the second guide frame 422, so that even when a tolerance between the components for linear motion of the moving body 100 occurs, the moving body 100 Even in the case of linear movement along the upper frame 410, it is possible to prevent an increase in the load due to the spaced apart portions of the first frame main body guide 440 and the first guide frame 421.

전술한 바와 같이 본 발명에 대하여 바람직한 실시예를 들어 상세히 설명하였지만, 본 발명은 전술한 실시예들에 한정되는 것이 아니고, 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명에 속한다.As described above, the present invention has been described in detail with reference to preferred embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications within the scope of the claims, the detailed description of the invention, and the accompanying drawings. It is possible to do so and this also belongs to the present invention.

1 : 모션 시뮬레이터 100 : 이동체
110 : 탑승부 120 : 모션구동부
130 : 이동체 프레임 140 : 제1 이동체 가이드부재
141 : 제1 가이드 삽입부 142 : 제1 프레임 결합부
143 : 하부홈 144 : 상부홈
150 : 제2 이동체 가이드부재 151 : 제2 가이드 삽입부
152 : 제2 프레임 결합부 153 : 하부홈
154 : 상부홈 160 : 제1 이동체 체인 결합부재
170 : 제2 이동체 체인 결합부재 200 : 동력전달부
211 : 제1체인 212 : 제2체인
230-1,230-2 : 텐션인가부 240-1,240-2 : 스프로켓
250 : 이동체 결합부재 300 : 메인구동부
310 : 모터 320 : 감속기
330-1 : 제1커플러 330-2 : 제2커플러
340-1,350-1,340-2,350-2 : 베어링 360-1,360-2 : 샤프트연결부재
370-1 : 제1스프로켓 370-2 : 제2스프로켓
380 : 제1샤프트 381 : 제2샤프트
382 : 제3샤프트 400 : 프레임 본체
410 : 상부프레임 420 : 하부프레임
430 : 중간프레임 440 : 제1 프레임 가이드부재
450 : 제2 프레임 가이드부재1: motion simulator 100: moving object
110: boarding unit 120: motion driving unit
130: moving body frame 140: first moving body guide member
141: first guide insertion portion 142: first frame coupling portion
143: lower groove 144: upper groove
150: second moving body guide member 151: second guide insertion portion
152: second frame coupling portion 153: lower groove
154: upper groove 160: first moving body chain coupling member
170: second moving body chain coupling member 200: power transmission unit
211: first chain 212: second chain
230-1,230-2: Tension application part 240-1,240-2: Sprocket
250: moving body coupling member 300: main driving unit
310: motor 320: reducer
330-1: first coupler 330-2: second coupler
340-1,350-1,340-2,350-2: bearing 360-1,360-2: shaft connecting member
370-1: 1st sprocket 370-2: 2nd sprocket
380: first shaft 381: second shaft
382: third shaft 400: frame body
410: upper frame 420: lower frame
430: intermediate frame 440: first frame guide member
450: second frame guide member

Claims

A moving body 100 including a boarding unit 110 in which a user can board, and a motion driving unit 120 for generating a motion in the boarding unit by rotating the boarding unit in at least one degree of freedom;
A main driving unit 300 generating a driving force for linearly moving the moving body 100;
A power transmission unit 200 for transmitting the driving force of the main driving unit 300 to the moving body 100;
A frame body 400 to which the main driving unit 300 and the power transmission unit 200 are coupled to each other to support the lower portion of the moving body 100;
Including,
The power transmission unit 200 is connected to one side and the other side of the moving body 100, respectively, the first chain 211 rotationally driven to move the moving body 100 along the linear movement direction of the moving body 100 ) And a motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion including a second chain 212

The method of claim 1,
The main driving unit 300,
A motor 310 generating a driving force for linear motion of the moving body 100;
A first shaft 380 connected to the motor 310 and rotated by the driving force;
A second shaft 381 and a third shaft 382 connected to both ends of the first shaft 380 and rotating together with the first shaft 380;
A first coupler (330-1) connecting between the first shaft (380) and the second shaft (381);
A second coupler 330-2 connecting between the first shaft 380 and the third shaft 382;
A motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion, comprising:

The method of claim 2,
The second shaft 381 rotates integrally with the second shaft 381, and a first sprocket 370-1 for transmitting a rotational force to the first chain 211 is coupled;
The third shaft 382 rotates integrally with the third shaft 382, and a second sprocket 370-2 for transmitting a rotational force to the second chain 212 is coupled;
The second shaft 381 and the third shaft 382 are supported to be rotatable by a plurality of bearings, characterized in that linear motion and rotational motion are possible at the same time motion simulator

The method of claim 1,
A moving body frame 130 provided under the moving body 100 to support the boarding part 110 and the motion driving part 120;
A first movable body guide member 140 and a second movable body guide member 150 provided on both sides of the movable body frame 130, respectively;
It is provided in a flowable state on one side of the upper frame 410 provided on the upper portion of the frame main body 400, and is used to guide the first moving body guide member 140 when the moving body 100 moves linearly. Frame body guide 440;
A second frame body guide 450 provided in a state fixed to the other side of the upper frame 410 and configured to guide the second moving body guide member 150 when the moving body 100 moves linearly;
Motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion further comprising

The method of claim 4,
The first frame body guide 440 is not fixed to the first guide frame 421 provided in the upper frame 410 and is in a flowable state, so that the first frame body guides when the moving body 100 moves linearly. A motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion, characterized in that spaced between the 100 and the first guide frame 421

The method of claim 4,
The first frame body guide 440 has a cross-sectional shape of ⊃ shape;
The second frame body guide 450 is symmetrical with the first frame body guide 440 and has a cross-sectional shape of ⊂;
The first guide insertion portion 141 protruding laterally from the first moving body guide member 140 is inserted into the inside of the ⊃ shape;
A second guide insertion portion 151 protruding laterally from the second moving body guide member 150 to face the first guide insertion portion 141 is inside the ⊂ shape of the second frame body guide 450. Being inserted;
A portion of the first frame body guide 440 and the second frame body guide 450 in contact with the first guide insertion portion 141 and the second guide insertion portion 151, respectively, has an arc shape to reduce the contact area. Each of the protrusions is formed;
A motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion, characterized in that a groove into which the protrusion is inserted is formed in the first guide insertion part 141 and the second guide insertion part 151 in a shape corresponding to the protrusion.

The method of claim 1,
The frame body 400 includes an upper frame 410 coupled to allow the moving body 100 to move linearly, a lower frame 420 supported on the floor, and a gap between the upper frame 410 and the lower frame 420. It consists of an intermediate frame 430 to connect;
The upper frame 410 is provided to be inclined, the moving body 100 is a motion simulator capable of simultaneous linear motion and rotational motion, characterized in that linear motion along the longitudinal direction of the inclined upper frame 410