JP4714757B2 - Exercise board for sensation-type exercise simulator - Google Patents
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- A63B22/16—Platforms for rocking motion about a horizontal axis, e.g. axis through the middle of the platform; Balancing drums; Balancing boards or the like
Description
本発明は体感型運動シミュレーター用運動板（MOTION BASE FOR VIRTUAL REALITY MOTION SIMULATOR）に関するものであって、より詳しくは使用者が着席する可動フレームがピボットジョイントを中心に３自由度回転運動が可能なように水平アクチュエータ、第１上下アクチュエータおよび第２上下アクチュエータを含む体感型運動シミュレーター用運動板に関するものである。 The present invention relates to an exercise plate for a motion-based exercise simulator (MOTION BASE FOR VIRTUAL REALITY MOTION SIMULATOR). Further, the present invention relates to a motion plate for a sensation-type motion simulator including a horizontal actuator, a first vertical actuator, and a second vertical actuator.
本発明のまた他の側面として、本発明は前記第１、２垂直アクチュエータを棒またバー形状の剛体（rigidbody）であるリンクに変えて、１自由度運動だけが可能にした体感型運動シミュレーター用運動板に関するものである。 According to another aspect of the present invention, the present invention is for a sensation-type motion simulator in which the first and second vertical actuators are replaced with a link that is a rod or bar-shaped rigid body and only one degree of freedom motion is possible. It relates to the exercise plate.
一般に体感型運動シミュレーターは制限された空間で搭乗者を動かして、搭乗者が自動車や飛行機などを乗った時感じるような運動感と類似の運動感を感じさせる装置である。このようなシミュレーターは最近、ゲーム、各種テストや運転訓練、進んで軍事目的用の航空機操縦模写に至るまで多様な分野に使用されている。 In general, a bodily sensation-type exercise simulator is a device that moves a passenger in a limited space and feels a movement similar to that which the passenger feels when riding a car or an airplane. Such simulators have recently been used in a variety of fields ranging from games, various tests and driving training, to advanced aircraft maneuvering for military purposes.
最も一般に使用される体感型運動シミュレーターは６自由度運動が可能で、スチュワートプラットホーム（STEWART PLATFORM）で呼ばれる航空機操縦士訓練用装置がある。しかし前記スチュワートプラットホームは油圧モーションベースを基本でしながら自由度が高くて、装置構造が複雑で製作費用の高い短所がある。またこのようなシミュレーターは色々な人が利用する大型装備用で主に利用されて、相対的に少ない人が使用しながらゲームのように人体の動きでスリルと面白みを感じるように繊細に制御される運動の躍動性を実現することには限界があった。 The most commonly used sensation-type motion simulator is capable of 6-DOF motion, and there is an aircraft pilot training device called the Stewart Platform (STEWART PLATFORM). However, the Stewart platform is based on a hydraulic motion base and has a high degree of freedom, and has a disadvantage that the device structure is complicated and the manufacturing cost is high. Such simulators are mainly used for large-sized equipment used by various people, and are controlled delicately so that a relatively small number of people can use them to feel the thrill and fun of a human body like a game. There was a limit to realizing the dynamic nature of the movement.
一方、従来３自由度運動が可能な運動システム装置であって複数の水平形アクチュエータと多数の強性体リンクを採用して、並列機構構造を有する運動システム装置が韓国登録実用新案第２８７２４２号（２００２.８.１４登録）に 開示されたことがある。前記運動システム装置は図１のように、上部支持板４０を６個の強性体リンク３０を利用して、並列構造に支持して前記強性体リンク３０と上部支持板４０は上部連結ジョイントによって、連結される。そして下部支持板１０に水平に設けられた水平形アクチュエータ２０は下部支持板１０上で隣接したアクチュエータと約１２０度間隔の三角形構造に設置されて、３方向で往復しながら力を提供するように構成されることである。 On the other hand, a conventional motion system device capable of three-degree-of-freedom motion, which employs a plurality of horizontal actuators and a number of strong body links, and has a parallel mechanism structure, is a Korean registered utility model No. 287242 ( 2002.8.14 registration). As shown in FIG. 1, the exercise system apparatus supports the upper support plate 40 in a parallel structure using six strong body links 30, and the strong body link 30 and the upper support plate 40 are connected to the upper connection joint. It is connected by. The horizontal actuator 20 provided horizontally on the lower support plate 10 is installed in a triangular structure at an interval of about 120 degrees with the adjacent actuator on the lower support plate 10 so as to provide force while reciprocating in three directions. Is to be configured.
ところで前記のような従来技術は水平形アクチュエータだけを採用して、上下運動と傾斜運動中心の３自由度運動だけを実現していて上下傾斜運動と回転運動が皆作用する躍動的な運動を表現することに制約があった。特に自動車運転シミュレーターで重要視されるＹＡＷ回転（重力方向の軸を中心に回転する運動）が不可能である。 By the way, the prior art as described above adopts only horizontal actuators, realizes only three-degree-of-freedom motions with vertical motion and tilt motion center, and expresses dynamic motion in which vertical motion and rotational motion all work. There were restrictions to do. In particular, YAW rotation (movement rotating around the axis in the direction of gravity), which is regarded as important in an automobile driving simulator, is impossible.
本発明は自由度を３またはそれ以下に減らしてその構造が簡単で製作費用が安価であり、運動感を大きく感じられる体感型運動シミュレーター用運動板を提供することである An object of the present invention is to provide an exercise plate for a sensation-type exercise simulator that reduces the degree of freedom to 3 or less, has a simple structure, is inexpensive to manufacture, and has a great feeling of movement.
より具体的に本発明は中央ピボットジョイントを中心に３自由度回転運動が皆具現されて、みて実感できる躍動性を起こして、利用者によりスリルあふれる運動感を感じるようにする体感型運動シミュレーター用運動板を提供することを課題にしている。 More specifically, the present invention is for a bodily sensation-type exercise simulator in which all three-degree-of-freedom rotational motions are realized around the central pivot joint, and the dynamics that can be felt at first glance are realized so that the user feels a thrilling motion feeling. The challenge is to provide an exercise board.
前記のような技術的課題を解決するために案出された本発明は、下側に備わる支持フレームと、前記支持フレーム上側に離隔して設けられる可動フレームと、前記可動フレームと前記支持フレームを連結支持する中央ピボットジョイントと、前記可動フレームが前記中央ピボットジョイントを中心に回転運動可能なように前記可動フレームと前記支持フレームの間に設置されて、中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を中心にする回転運動を作ってくれることができる水平アクチュエータと、前記支持フレーム（固定フレーム）と可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間において左側および右側に対称で設置され、前記支持フレームと可動フレームとの設置点などをすぎていく仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離が 離隔されている第１および第２上下連結支持手段を含む体感型シミュレーター用運動板であることを特徴とする。
The present invention devised to solve the technical problems as described above includes a support frame provided on the lower side, a movable frame provided separately above the support frame, the movable frame, and the support frame. A central pivot joint for connection and support, and the movable frame is installed between the movable frame and the support frame so as to be rotatable about the central pivot joint, and is centered on a vertical axis of gravity of the central pivot joint. A horizontal actuator that can make a rotating motion, and installed between the support frame (fixed frame) and the movable frame, and on the left and right sides between the virtual planes including the vertical axis of gravity of the central pivot joint It is installed in a symmetrical, temporary going past the like installation point of the support frame and the movable frame Wherein the surface of a sensible type simulator for motion plate including first and second vertically connecting support means fixed distance between the central pivot joint is separated.
ここで前記第１および第２上下連結支持手段は前記仮想平面に対して左右対称になるように設けられるのが好ましく、前記第１および第２上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を選択的に変化させられるアクチュエータであることを特徴とする。
そして前記第１および第２上下連結支持手段は前記支持フレームに連結する地点から前記可動フレームに連結する地点までの距離を固定させたリンクに代替される可能性があることを特徴とする。ここで前記リンクは棒またバー形状の剛体であることを特徴とする。
Here, the first and second upper and lower connection support means are preferably provided so as to be bilaterally symmetric with respect to the virtual plane, and the first and second upper and lower connection support means are connected to the support frame from a point where they are connected. The actuator is capable of selectively changing a distance to a point connected to the movable frame.
The first and second upper and lower connection support means may be replaced by a link having a fixed distance from a point connecting to the support frame to a point connecting to the movable frame. Here, the link is a rigid body having a bar or bar shape.
そして前記水平アクチュエータ、そして第１および第２上下アクチュエータは直線型アクチュエータを採用することもできることを特徴とする。
ここで、前記水平アクチュエータ、そして第１および第２上下連結支持手段は直線型アクチュエータであることを特徴とし、前記第１および第２上下連結支持手段は前記中央ピボットジョイントの軸を含む仮想の平面を間において並列に設けられる。
The horizontal actuator and the first and second up / down actuators may be linear actuators.
Here, the horizontal actuator and the first and second vertical connection support means are linear actuators, and the first and second vertical connection support means are virtual planes including an axis of the central pivot joint. Are provided in parallel.
一方、前記第１および第２上下連結支持手段は前記可動フレームに設けられる地点間の距離と前記支持フレームに設けられる地点間の距離が互いに異なるように設置することもできる。 On the other hand, the first and second upper and lower connection support means may be installed such that the distance between the points provided on the movable frame and the distance between the points provided on the support frame are different from each other.
そして前記第１および第２上下アクチュエータはその両断が前記可動フレームおよび支持フレームにそれぞれ３自由度回転が可能な第１および第２上下エンドジョイントを介在して、連結され、前記水平アクチュエータはその両断が前記可動フレームおよび支持フレームにそれぞれ３自由度回転が可能な第１および第２水平エンドジョイントを介在して連結するのを特徴とする。
一方、前記水平アクチュエータ、そして第１および第２上下アクチュエータは電気式リンク型アクチュエータを使用することもできる。この時に、前記電気式リンク型アクチュエータは前記可動フレームに連結するメインリンクと前記支持フレームに設けられたモータに連結する出力リンクを具備し、前記出力リンクは前記メインリンクと連結して、モータの回転力を直線運動で変換して、前記メインリンクに伝達するのを特徴とし、前記可動フレームおよびメインリンク、そして前記メインリンクおよび出力リンクはそれぞれ３自由度回転が可能な第１エンドジョイントおよび第２エンドジョイントを介在して連結するのを特徴とする。
The first and second upper and lower actuators are connected to the movable frame and the support frame via first and second upper and lower end joints that can rotate in three degrees of freedom, respectively. Are connected to the movable frame and the support frame via first and second horizontal end joints that can rotate in three degrees of freedom, respectively.
On the other hand, the horizontal actuator and the first and second vertical actuators may be electric link actuators. At this time, the electric link type actuator includes a main link connected to the movable frame and an output link connected to a motor provided in the support frame, and the output link is connected to the main link, The rotational force is converted by a linear motion and transmitted to the main link, and the movable frame and the main link, and the main link and the output link are respectively connected to the first end joint and the first link capable of rotating with three degrees of freedom. It is characterized by being connected via a two-end joint.
本発明は水平アクチュエータ、第１および第２上下アクチュエータを採用して、中央ピボットジョイントを中心に３自由度回転運動が可能になるようにして前記第１および第２上下アクチュエータが設けられる支持フレームおよび可動フレームの設置地点間の距離を選択的に変化させることによって可動フレームの流動特性および範囲を変化させて、可動フレームに搭乗した使用者の運動感をもっと実感できるように実現できる長所がある。 The present invention employs a horizontal actuator, first and second vertical actuators, and a support frame in which the first and second vertical actuators are provided so as to be capable of rotational movement with three degrees of freedom around a central pivot joint; There is an advantage in that the flow characteristics and range of the movable frame can be changed by selectively changing the distance between the installation points of the movable frame so that the user can feel the movement feeling on the movable frame.
また、本発明は３個のアクチュエータを使うのでその構造が簡単で製作費用が安い長所がある。 In addition, since the present invention uses three actuators, the structure is simple and the manufacturing cost is low.
また、本発明は第１および第２上下アクチュエータを長さが固定された上下リンクに変えることによって、三つの回転運動が組み合わせられた１自由度運動だけが可能な構造としてもっと簡単で製作費用が安い体感型運動シミュレーターを提供することができる。 Further, the present invention is simpler and less expensive to manufacture as a structure capable of only one-degree-of-freedom motion combining three rotational motions by changing the first and second vertical actuators to fixed-length vertical links. A cheap experience-based exercise simulator can be provided.
以下、図面を参照して本発明の一実施について詳細に説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
図２は実施例１の概略的斜視図を、図３は図２の右側面図を示す。
図２を参照すれば実施例１は支持フレーム１１０、可動フレーム１２０、中央ピボットジョイント１３０、水平アクチュエータ１４０、第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０を備えて、中央ピボットジョイント１３０を中心に３自由度回転運動が可能な構成に関するものである。
図２を参照すれば支持フレーム１１０は実施例１の残り構成要素らを支持するための支持本体である。支持フレーム１１０は外部に固定される。
図２および図３を参照すれば支持フレーム１１０の上側には安着フレーム１１４が突出形成され、前記安着フレーム１１４には中央ピボットジョイント１３０の下段部が固定連結される。
2 is a schematic perspective view of the first embodiment, and FIG. 3 is a right side view of FIG.
Referring to FIG. 2, the first embodiment includes a support frame 110, a movable frame 120, a central pivot joint 130, a horizontal actuator 140, a first vertical actuator 150, and a second vertical actuator 160. The present invention relates to a configuration capable of a rotational motion with a degree of freedom.
Referring to FIG. 2, the support frame 110 is a support body for supporting the remaining components of the first embodiment. The support frame 110 is fixed to the outside.
Referring to FIGS. 2 and 3, a seating frame 114 projects from the upper side of the support frame 110, and a lower step portion of the central pivot joint 130 is fixedly connected to the seating frame 114.
図２および図３を参照すれば支持フレーム１１０に固設された中央ピボットジョイント１３０はその上段部が可動フレーム１２０の背面に連結され、可動フレーム１２０の荷重の一部を支持する。前記中央ピボットジョイント１３０は可動フレーム１２０が支持フレーム１１０に対して３自由度回転運動が可能なように可動フレーム１２０と支持フレーム１１０を連結するジョイントである。中央ピボットジョイント１３０では一般にボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるが、可動フレーム１２０が支持フレーム１１０に対して３自由度回転運動を可能にするいかなるジョイントも用いることができる。
一方、中央ピボットジョイント１３０がボール-ソケットジョイントの場合、ソケット部分が安着フレーム１１４に固定連結され、ボール部分が可動フレーム１２０背面に連結される。
Referring to FIGS. 2 and 3, the central pivot joint 130 fixed to the support frame 110 is connected to the back surface of the movable frame 120 to support a part of the load of the movable frame 120. The central pivot joint 130 is a joint that couples the movable frame 120 and the support frame 110 so that the movable frame 120 can rotate in three degrees of freedom with respect to the support frame 110. A ball-and-socket joint is generally widely used at the central pivot joint 130, but any joint that allows the movable frame 120 to rotate with respect to the support frame 110 with three degrees of freedom can be used.
On the other hand, when the central pivot joint 130 is a ball-socket joint, the socket portion is fixedly connected to the seating frame 114 and the ball portion is connected to the back surface of the movable frame 120.
図２および図３を参照すれば、可動フレーム１２０の背面の下側および支持フレーム１１０の上面の上側には連結突部１２２、１１２がそれぞれ突出形成される。 Referring to FIGS. 2 and 3, connection protrusions 122 and 112 protrude from the lower side of the back surface of the movable frame 120 and the upper side of the upper surface of the support frame 110, respectively.
図２を参照すれば、可動フレーム１２０の連結突部１２２と支持フレーム１１０の連結突部１１２の間には水平アクチュエータ１４０が連結される。
前記水平アクチュエータ１４０は直線型アクチュエータとしてロッド１４４とシリンダー１４６を含む。直線型アクチュエータとはアクチュエータの両端部の間の距離が直線経路を通して、変化されるアクチュエータをいう。つまり、油圧または電動モータなどによって、ロッド１４４がシリンダー１４６に直線にスライディングされて引入および引出されることによってアクチュエータの両端部の間の距離が変化されるアクチュエータは直線型アクチュエータの例である。
Referring to FIG. 2, the horizontal actuator 140 is connected between the connection protrusion 122 of the movable frame 120 and the connection protrusion 112 of the support frame 110.
The horizontal actuator 140 includes a rod 144 and a cylinder 146 as a linear actuator. A linear actuator is an actuator in which the distance between both ends of the actuator is changed through a linear path. That is, an actuator in which the distance between both ends of the actuator is changed by sliding the rod 144 in a straight line with the cylinder 146 by a hydraulic or electric motor or the like is an example of a linear actuator.
図２を参照すれば水平アクチュエータ１４０は可動フレーム１２０に水平方向成分を含む力を加えて、可動フレーム１２０が中央ピボットジョイント１３０を媒介として回転運動するように作動しながら、水平方向の成分の力をより円滑に伝達するために可動フレーム１２０が水平状態の場合、水平面と鋭角をなしながら設置されるのが望ましい。
この時に、前記第１水平エンドジョイント１４１および第２水平エンドジョイント１４２は水平アクチュエータ１４０の直線運動が可動フレーム１２０の回転運動で円滑に伝えられるようにそれぞれ可動フレーム１２０の連結突部１２２と支持フレーム１１０の連結突部１１２に設置されて、前記水平アクチュエータ１４０と可動フレーム１２０または支持フレーム１１０間の３自由度回転運動が可能なように連結される。前記第１水平エンドジョイント１４１および第２水平エンドピボットジョイント１４２に幅広く用いることができるエンドジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に３自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも用いることができる。
Referring to FIG. 2, the horizontal actuator 140 applies a force including a horizontal component to the movable frame 120 so that the movable frame 120 operates to rotate through the central pivot joint 130, and the horizontal component force is applied. When the movable frame 120 is in a horizontal state, it is desirable that the movable frame 120 be installed at an acute angle with the horizontal plane.
At this time, the first horizontal end joint 141 and the second horizontal end joint 142 are respectively connected to the connecting protrusion 122 of the movable frame 120 and the support frame so that the linear motion of the horizontal actuator 140 is smoothly transmitted by the rotational motion of the movable frame 120. 110, is connected to the horizontal actuator 140 and the movable frame 120 or the support frame 110 so as to allow a three-degree-of-freedom rotational movement. The end joint that can be widely used for the first horizontal end joint 141 and the second horizontal end pivot joint 142 is a ball-socket joint. Any joint that makes possible can be used.
図２を参照すれば、第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０は可動フレーム１２０に傾斜直線運動を加えるために中央ピボットジョイント１３０と適正距離を離隔してそれぞれ第１上下エンドジョイント１５１、１６１と第２上下エンドジョイント１５２、１６２を介在して、可動フレーム１２０と支持フレーム１１０に連結、設置されながら、前記中央ピボットジョイント１３０と一緒に前記可動フレーム１２０を支持するようになる。この時に可動フレーム１２０が水平状態の場合、前記第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０は中央ピボットジョイント１３０を通過する垂直面に対して相互対称されるように設置されることができるが、第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０は中央ピボットジョイント１３０を通過する垂直面に対して一定角度が傾くように設置されることもできる。 Referring to FIG. 2, the first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160 are spaced apart from the central pivot joint 130 by an appropriate distance in order to apply the linear tilt motion to the movable frame 120, respectively. The movable frame 120 is supported together with the central pivot joint 130 while being connected and installed to the movable frame 120 and the support frame 110 via the second upper and lower end joints 152 and 162. In this case, when the movable frame 120 is in a horizontal state, the first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160 may be installed to be symmetrical with respect to a vertical plane passing through the central pivot joint 130. The first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160 may be installed such that a certain angle is inclined with respect to a vertical plane passing through the central pivot joint 130.
前記第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０は直線型アクチュエータであり、先に説明された水平アクチュエータ１４０と同様にロッド（ｒｏｄ）１５４、１６４およびシリンダー１５６、１６６を含む。
一方前記可動フレーム１２０には第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０の固定のために別途の連結板１２４、１２６が設置固定することもできるが、場合によっては前記可動フレーム１２０の構成の一部として一体に形成されることもある。
The first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160 are linear actuators, and include rods 154 and 164 and cylinders 156 and 166 similar to the horizontal actuator 140 described above.
On the other hand, separate connecting plates 124 and 126 may be installed and fixed on the movable frame 120 for fixing the first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160. It may be integrally formed as a part.
図２を参照すれば一つの第１上下エンドジョイント１５１は可動フレーム１２０が回転することによって可動フレーム１２０と第１上下アクチュエータ１５０が相対回転可能なように可動フレーム１２０の連結板１２４と第１上下アクチュエータ１５０の一側端を連結する。また一つの第２上下エンドジョイント１５２は可動フレーム１２０が回転することによって第１上下アクチュエータ１５０と支持フレーム１１０が相対回転可能なように第１上下アクチュエータ１５０の他側端と支持フレーム１１０を連結する。この時に前記第１上下エンドジョイント１５１、１６１および第２上下エンドジョイント１５２、１６２に幅広く用いることができるジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に３自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも使用可能である。 Referring to FIG. 2, the first upper and lower end joints 151 are connected to the connecting plate 124 of the movable frame 120 and the first upper and lower ends so that the movable frame 120 and the first vertical actuator 150 can rotate relative to each other when the movable frame 120 rotates. One end of the actuator 150 is connected. One second vertical end joint 152 connects the other end of the first vertical actuator 150 and the support frame 110 so that the first vertical actuator 150 and the support frame 110 can rotate relative to each other when the movable frame 120 rotates. . At this time, the joint that can be widely used for the first upper and lower end joints 151 and 161 and the second upper and lower end joints 152 and 162 is a ball-socket joint. Any joint that allows rotational motion with a degree of freedom can be used.
図２および図９を参照すれば可動フレーム１２０が水平状態の場合、第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０は前記中央ピボットジョイント１３０の中心軸を含む仮想平面（ＶＰ）を間において並列に設置されるのが望ましい。仮想平面（ＶＰ）は第２上下エンドジョイント１５２、１６２をつなぐ線分に垂直な、前記中央ピボットジョイント１３０の中心軸を含む平面である。この時に、前記第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０は図５および図６のように前記仮想平面（ＶＰ）に対して 一 定角度を傾斜して設置することもできる上に、前記支持フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間において左側および右側に対称で設置され、前記支持フレームと可動フレームとの設置点などをすぎていく仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離が離隔されている。
Referring to FIGS. 2 and 9, when the movable frame 120 is in a horizontal state, the first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160 are parallel to each other across a virtual plane (VP) including the central axis of the central pivot joint 130. It is desirable to be installed. The virtual plane (VP) is a plane including the central axis of the central pivot joint 130 perpendicular to the line segment connecting the second upper and lower end joints 152 and 162. At this time, on which it may be installed to be inclined to a certain angle with respect to the virtual plane (VP) as the first and second vertical actuators 150 and 160 FIGS. 5 and 6, the support frame Is installed between the support frame and the movable frame, symmetrically installed on the left and right sides of the virtual plane including the vertical axis of gravity of the central pivot joint, and past the installation point of the support frame and the movable frame. The face is separated from the central pivot joint by a certain distance.
以下、前記実施例１の作動について説明する。
図２および図３を参照して、水平アクチュエータ１４０の両側端の間の長さが変わる場合について説明する。
Hereinafter, the operation of the first embodiment will be described.
With reference to FIG. 2 and FIG. 3, the case where the length between the both ends of the horizontal actuator 140 changes will be described.
ロッド１４４とシリンダー１４６の相対直線運動によって水平アクチュエータ１４０の両側端の間の長さが長くなれば、水平アクチュエータ１４０は可動フレーム１２０に水平方向成分の力を含む力を作用させるようになる。
しかし、可動フレーム１２０は一定箇所が中央ピボットジョイント１３０に連結されているので可動フレーム１２０の直線運動ができなくて中央ピボットジョイント１３０を媒介として回転運動するようになる。
If the length between the both side ends of the horizontal actuator 140 is increased by the relative linear motion of the rod 144 and the cylinder 146, the horizontal actuator 140 applies a force including a horizontal component force to the movable frame 120.
However, since the movable frame 120 is connected to the central pivot joint 130 at a certain point, the movable frame 120 cannot move linearly and rotates through the central pivot joint 130 as a medium.
一方、可動フレーム１２０の回転運動は第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０の両側端の間の距離によって制限される。しかし、第１上下アクチュエータ１５０および第２上下アクチュエータ１６０が第１上下エンドジョイント１５１、１６１および第２上下エンドジョイント１５２、１６２を通じて、可動フレーム１２０および支持フレーム１１０に連結されているので、可動フレーム１２０はロッド１４４とシリンダー１４６の相対直線運動状態により制限された範囲内で回転運動をする。この時に、水平アクチュエータ１４０は可動フレーム１２０の回転運動状態により第１水平エンドジョイント１４１と第２水平エンドジョイント１４２を通じて、回転運動を併行するようになる。 On the other hand, the rotational movement of the movable frame 120 is limited by the distance between both side ends of the first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160. However, since the first vertical actuator 150 and the second vertical actuator 160 are connected to the movable frame 120 and the support frame 110 through the first vertical end joints 151 and 161 and the second vertical end joints 152 and 162, the movable frame 120. Rotates in a range limited by the relative linear motion state of the rod 144 and the cylinder 146. At this time, the horizontal actuator 140 moves in parallel through the first horizontal end joint 141 and the second horizontal end joint 142 according to the rotational motion state of the movable frame 120.
図２および図３を参照して、第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０の両側端の間の距離が変わる場合について説明する。
ロッド１５４とシリンダー１５６の相対直線運動によって第１上下アクチュエータ１５０の両側端の間の距離が変化すれば、第１上下アクチュエータ１５０は可動フレーム１２０に垂直方向成分の力を含む力を作用させるようになる。しかし、可動フレーム１２０は一点が中央ピボットジョイント１３０に連結され、固定されているので前記可動フレーム１２０は中央ピボットジョイント１３０を中心に回転運動をする。
With reference to FIG. 2 and FIG. 3, the case where the distance between the both ends of the 1st and 2nd vertical actuators 150 and 160 changes is demonstrated.
If the distance between the both ends of the first vertical actuator 150 changes due to the relative linear motion of the rod 154 and the cylinder 156, the first vertical actuator 150 causes the movable frame 120 to apply a force including a vertical component force. Become. However, since the movable frame 120 is connected to the central pivot joint 130 and fixed, the movable frame 120 rotates around the central pivot joint 130.
前記第１上下アクチュエータ１５０の構成および作動メカニズムは第２上下アクチュエータ１６０の場合にも同様に適用される。
従って本発明の可動フレーム１２０は前記第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０の直線運動による回転運動と水平アクチュエータ１４０の直線傾斜運動による回転運動を含んで、３自由度運動が可能になることである。
前記実施例１の場合、水平アクチュエータ１４０、第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０は直線型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合これらの中のいずれか一つ以上を後述するリンク型アクチュエータまたはその他の形態のアクチュエータを適用するのも当然可能である。
The configuration and operation mechanism of the first vertical actuator 150 are similarly applied to the second vertical actuator 160.
Accordingly, the movable frame 120 of the present invention can be moved in three degrees of freedom including the rotational motion by the linear motion of the first and second vertical actuators 150 and 160 and the rotational motion by the linear tilt motion of the horizontal actuator 140. is there.
In the first embodiment, the horizontal actuator 140 and the first and second upper and lower actuators 150 and 160 are linear actuators. In other embodiments, any one or more of these links will be described later. It is of course possible to apply mold actuators or other forms of actuators.
一方、本発明は第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０が前記可動フレーム１２０に連結する地点間の距離と前記支持フレーム１１０に連結する地点間の距離を互いに別にすることによって前記可動フレーム１２０の作動方式を調節できて、これに対する具体的な説明は後述する実施例２で図５および図６と関連して、再び説明することにする。 Meanwhile, according to the present invention, the distance between the points where the first and second vertical actuators 150 and 160 are connected to the movable frame 120 and the distance between the points where the first and second vertical actuators 150 and 160 are connected to the support frame 110 are separated from each other. The operation method can be adjusted, and a specific description thereof will be described again in connection with FIGS. 5 and 6 in Example 2 described later.
図４は実施例２の概略的斜視図を、図５および図６は実施例２の第１上下リンクおよび第２上下リンクの設置角度を異なりにした場合の作動図を示す。
図４を参照すれば実施例２は支持フレーム２１０、可動フレーム２２０、中央ピボットジョイント２３０、水平アクチュエータ２４０、第１上下リンク２５０および第２上下リンク２６０を備えており、追加的な補助構成として安着フレーム２１４、連結突部２２２、２１２、連結板２２４、２２６、水平アクチュエータ２４０、ロッド２４４、シリンダー２４６、第１水平エンドジョイント２４１、第２水平エンドジョイント２４２を含む。これらの機能および作動は上の実施例１と重複する場合は説明を省略する。
4 is a schematic perspective view of the second embodiment, and FIGS. 5 and 6 are operation diagrams in the case where the installation angles of the first vertical link and the second vertical link of the second embodiment are different.
Referring to FIG. 4, the second embodiment includes a support frame 210, a movable frame 220, a central pivot joint 230, a horizontal actuator 240, a first vertical link 250 and a second vertical link 260. A landing frame 214, connecting protrusions 222 and 212, connecting plates 224 and 226, a horizontal actuator 240, a rod 244, a cylinder 246, a first horizontal end joint 241, and a second horizontal end joint 242 are included. In the case where these functions and operations overlap with those of the first embodiment, the description thereof is omitted.
図４を参照すれば、第１上下リンク２５０および第２上下リンク２６０は両端間の長さが固定された棒状リンクとして、可動フレーム２２０と支持フレーム２１０の間に連結して、前記中央ピボットジョイント２３０と一緒に可動フレーム２２０を支持しながら、前記可動フレーム２２０と前記支持フレーム２１０とそれぞれ第１上下エンドジョイント２５１、２６１と第２上下エンドジョイント２５２、２６２を媒介として連結する構成を有する。 Referring to FIG. 4, the first vertical link 250 and the second vertical link 260 are connected between the movable frame 220 and the support frame 210 as rod-shaped links with fixed lengths between both ends, and the central pivot joint. The movable frame 220 and the support frame 210 are connected to each other through the first upper and lower end joints 251 and 261 and the second upper and lower end joints 252 and 262, respectively, while supporting the movable frame 220 together with 230.
図４を参照すれば、一つの第１上下エンドジョイント２５１は可動フレーム２２０が回転することによって可動フレーム２２０と第１上下リンク２５０が相対回転可能なように可動フレーム２２０の連結板２２４と第１上下リンク２５０の一側端を連結しながら、一つの第２上下エンドジョイント２５２は可動フレーム２２０が回転することによって第１上下リンク２５０と支持フレーム２１０が相対回転可能なように第１上下リンク２５０の他側端と支持フレーム２１０を連結する。そして他の一つの第１上下エンドジョイント２６１は可動フレーム２２０が回転することによって可動フレーム２２０と第２上下リンク２６０が相対回転可能なように可動フレーム２２０の連結板２２６と第２上下リンク２６０の一側端を連結しながら、他の一つの第２上下エンドジョイント２６２は可動フレーム２２０が回転することによって第２上下リンク２６０と支持フレーム２１０が相対回転可能なように第２上下リンク２６０の他側端と支持フレーム２１０を連結する。この時に、前記第１上下エンドジョイント２５１、２６１および第２上下エンドジョイント２５２、２６２ではボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるが、その以外にこれに結合される結合体に対して相対的に３自由度回転運動が可能にするいかなるジョイントも使用することができる。 Referring to FIG. 4, the first upper and lower end joints 251 may be connected to the connection plate 224 of the movable frame 220 and the first joint 224 so that the movable frame 220 and the first vertical link 250 can be rotated relative to each other by rotating the movable frame 220. While one side end of the vertical link 250 is connected, the first vertical link 250 is connected to the second vertical end joint 252 so that the first vertical link 250 and the support frame 210 can rotate relative to each other when the movable frame 220 rotates. The other side end is connected to the support frame 210. The other first upper / lower end joint 261 is connected to the connecting plate 226 of the movable frame 220 and the second upper / lower link 260 so that the movable frame 220 and the second vertical link 260 can rotate relative to each other when the movable frame 220 rotates. While the one end is connected, the other second upper / lower end joint 262 is connected to the second upper / lower link 260 so that the second upper / lower link 260 and the support frame 210 can rotate relative to each other when the movable frame 220 rotates. The side end and the support frame 210 are connected. At this time, ball-and-socket joints are widely used for the first upper and lower end joints 251 and 261 and the second upper and lower end joints 252 and 262. Any joint that allows rotational motion with a degree of freedom can be used.
実施例２による本発明は前記実施例１で第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０の代わりに第１および第２上下リンク２５０、２６０を採用する構成として実質的な作動は実施例１で第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０が直線運動しない場合と同一なので重複する説明は省略する。
ただし、図５および図６を参照すれば、第１および第２上下リンク２５０、２６０が前記 可動フレーム２２０に連結する地点間の距離（‘ｄ１’とする）と前記支持フレーム２１０に連結する地点間の距離（‘ｄ２’とする）が互いに異なる場合、前記可動フレーム２２０の動きは異なるように現れる。つまり、図５（ａ）のように前記第１および第２上下リンク２５０、２６０が前記可動フレーム２２０に連結する地点間の距離であるｄ１がこの前記第１および第２上下リンク２５０、２６０が前記支持フレーム２１０に連結する地点間の距離のｄ２より大きいとき（ｄ１>ｄ２である場合）には図５（ｂ）のように前記可動フレーム２２０は支持フレーム２１０に対して凸の曲面形態の軌跡に沿って動くようになって、反対の場合（ｄ１<ｄ２である場合）には図６（ｂ）のように前記可動フレーム２２０は支持フレーム２１０に対して凹の曲面形態の軌跡に沿って動くようになる。このように第１および第２上下リンク２５０、２６０と可動フレーム２２０および支持フレーム２１０間の連結構成を異にすることによって前記可動フレーム２２０の動きを多様に調節できて、搭乗者はこれによって１自由度運動であるが、三つの回転運動が組み合わせられたモーション体感ができるようになるのである。この時に前記第１および第２上下リンク２５０、２６０の代わりに実施例１で扱った第１および第２上下アクチュエータ１５０、１６０を採用して多様でダイナミックな３自由度運動を実現することもできる。
The present invention according to the second embodiment is substantially the same as the first embodiment except that the first and second vertical links 250 and 260 are used instead of the first and second vertical actuators 150 and 160 in the first embodiment. Since the first and second upper and lower actuators 150 and 160 are the same as those in the case where they do not move linearly, redundant description is omitted.
However, referring to FIGS. 5 and 6, the distance between the first and second upper and lower links 250 and 260 connected to the movable frame 220 (referred to as “d1”) and the point connected to the support frame 210. When the distance between them (referred to as 'd2') is different, the movement of the movable frame 220 appears differently. That is, as shown in FIG. 5A, d1 which is the distance between the points where the first and second upper and lower links 250 and 260 are connected to the movable frame 220 is the first and second upper and lower links 250 and 260. When the distance between the points connected to the support frame 210 is larger than d2 (when d1> d2), the movable frame 220 has a curved surface shape that is convex with respect to the support frame 210 as shown in FIG. In the opposite case (when d1 <d2), the movable frame 220 moves along a locus having a concave curved surface with respect to the support frame 210 as shown in FIG. To move. As described above, the movement of the movable frame 220 can be variously adjusted by changing the connection configuration between the first and second vertical links 250 and 260 and the movable frame 220 and the support frame 210. Although it is a motion of freedom, a motion experience that combines three rotational motions becomes possible. At this time, instead of the first and second vertical links 250 and 260, the first and second vertical actuators 150 and 160 handled in the first embodiment can be employed to realize various and dynamic three-degree-of-freedom motions. .
実施例２の場合、水平アクチュエータ２４０は直線型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合、これらの中のある一つまたは二つは後述するリンク型アクチュエータまたはその他のアクチュエータに変えられる。また、中央ピボットジョイント２３０と一緒に可動フレーム２２０を支持する支持手段は第１上下リンク２５０および第２上下リンク２６０であるとしたが、他の実施例の場合、第１上下リンク２５０および第２上下リンク２６０中のいずれか一つはアクチュエータに代替することができる。代替するアクチュエータはリンク型アクチュエータまたはその他のアクチュエータであってもよい。 In the case of the second embodiment, the horizontal actuator 240 is a linear actuator. However, in another embodiment, one or two of the horizontal actuators 240 may be replaced with a link type actuator or other actuator described later. Further, the supporting means for supporting the movable frame 220 together with the central pivot joint 230 is the first vertical link 250 and the second vertical link 260. However, in other embodiments, the first vertical link 250 and the second vertical link 260 are used. Any one of the upper and lower links 260 can be replaced with an actuator. The alternative actuator may be a link type actuator or other actuator.
図７は実施例３の概略的斜視図を、図８は実施例３の水平アクチュエータがリニアガイド型アクチュエータの場合の主要部斜視図を示す。
図７を参照すれば、実施例３は支持フレーム３１０、可動フレーム３２０、中央ピボットジョイント３３０、水平アクチュエータ３４０、第１上下アクチュエータ３５０および第２上下アクチュエータ３６０で構成されて、追加的な付加構成として安着フレーム３１４、連結突部３２２の構成を含む。彼らは実施例１で説明したことに準ずるので以下、説明を省略する。
図７を参照すれば、可動フレーム３２０の連結突部３２２と支持フレーム３１０の間には水平アクチュエータ３４０が連結される。水平アクチュエータ３４０はリンク型アクチュエータとして水平メインリンク３４３、第２水平エンドジョイント３４２、水平出力リンク３４４、ギヤボックス３４５およびモータ３４７を含む。
FIG. 7 is a schematic perspective view of the third embodiment, and FIG. 8 is a perspective view of a main part when the horizontal actuator of the third embodiment is a linear guide type actuator.
Referring to FIG. 7, the third embodiment includes a support frame 310, a movable frame 320, a central pivot joint 330, a horizontal actuator 340, a first vertical actuator 350, and a second vertical actuator 360. The structure of the seating frame 314 and the connection protrusion 322 is included. Since they are the same as those described in the first embodiment, a description thereof will be omitted below.
Referring to FIG. 7, a horizontal actuator 340 is connected between the connection protrusion 322 of the movable frame 320 and the support frame 310. The horizontal actuator 340 includes a horizontal main link 343, a second horizontal end joint 342, a horizontal output link 344, a gear box 345, and a motor 347 as link type actuators.
リンク型アクチュエータとはアクチュエータの両端部の間の距離変化が相対的に回転可能なように連結された２個のリンクの相対回転運動によって、なるアクチュエータをいう。つまり、水平メインリンク３４３と水平出力リンク３４４の相対回転によって、アクチュエータの両端部の間の距離が変化されるアクチュエータはリンク型アクチュエータの例である。
図７を参照すれば、水平アクチュエータ３４０は可動フレーム３２０が中央ピボットジョイント３３０を利用して、支持フレーム３１０に対して回転運動可能なように連結され、第１水平エンドジョイント３４１と第２水平エンドジョイント３４２を有する。前記水平アクチュエータ３４０は可動フレーム３２０に水平方向成分を含む力を加えて、可動フレーム３２０が中央ピボットジョイント３３０を媒介として３自由度運動が可能になるようにするためであるから、可動フレーム３２０が水平状態の場合、メインリンク３４３は水平面と鋭角になるように設置されるのが望ましい。
The link type actuator is an actuator formed by relative rotational movement of two links connected so that a change in distance between both end portions of the actuator can be relatively rotated. That is, an actuator in which the distance between both ends of the actuator is changed by the relative rotation of the horizontal main link 343 and the horizontal output link 344 is an example of a link type actuator.
Referring to FIG. 7, the horizontal actuator 340 is connected to the movable frame 320 so as to be rotatable with respect to the support frame 310 using the central pivot joint 330, and the first horizontal end joint 341 and the second horizontal end are connected. It has a joint 342. The horizontal actuator 340 applies a force including a horizontal component to the movable frame 320 so that the movable frame 320 can move in three degrees of freedom through the central pivot joint 330. In the horizontal state, it is desirable that the main link 343 is installed at an acute angle with the horizontal plane.
図７を参照すれば、第１水平エンドジョイント３４１は可動フレーム１２０が回転することによって可動フレーム３２０と水平メインリンク３４３が相対回転可能なように、可動フレーム３２０と水平メインリンク３４３の一側端を連結して、第２水平エンドジョイント１４２は可動フレーム３２０が回転することによって水平メインリンク３４３と水平出力リンク３４４が相対回転可能なように、水平メインリンク３４３の他側端と水平出力リンク３４４の一側端を連結する。ここで、前記水平出力リンク３４４はその他側端がギヤボックス３４５に連結することによって回転するようになりながら、前記ギヤボックス３４５はモータ３４７に連結される。 Referring to FIG. 7, the first horizontal end joint 341 has one side end of the movable frame 320 and the horizontal main link 343 such that the movable frame 320 and the horizontal main link 343 can rotate relative to each other when the movable frame 120 rotates. The second horizontal end joint 142 is connected to the other end of the horizontal main link 343 and the horizontal output link 344 so that the horizontal main link 343 and the horizontal output link 344 can be rotated relative to each other by rotating the movable frame 320. Connect one end of each. Here, the horizontal output link 344 is rotated by connecting the other side end to the gear box 345, and the gear box 345 is connected to the motor 347.
前記第１水平エンドジョイント３４１および第２水平エンドジョイント３４２は一般にボール-ソケットジョイントが幅広く使用されるがその他にこれに結合される結合体を相対的に３自由度回転運動可能にするいかなるジョイントも使用することができる。 As the first horizontal end joint 341 and the second horizontal end joint 342, a ball-and-socket joint is generally widely used. Can be used.
図７を参照すれば、第１上下アクチュエータ３５０および第２上下アクチュエータ３６０はリンク型アクチュエータとして上下メインリンク３５３、３６３、上下出力リンク３５４、３６４、ギヤボックス３５５、３６５およびモータ３５７、３６７を含めて、可動フレーム３２０と支持フレーム３１０の間に第１上下エンドジョイント３５１、３６１および第２エンドピボットジョイント３５２、３６２を介在して、連結し、中央ピボットジョイント３３０と一緒に可動フレーム３２０を支持するようになる。前記上下出力リンク３５４はその他側端がギヤボックス３５５に連結することによって回転するようになりながら、前記ギヤボックス３５５はモータ３５７に連結される。 Referring to FIG. 7, the first vertical actuator 350 and the second vertical actuator 360 include upper and lower main links 353 and 363, upper and lower output links 354 and 364, gear boxes 355 and 365, and motors 357 and 367 as link type actuators. The first upper and lower end joints 351 and 361 and the second end pivot joints 352 and 362 are connected between the movable frame 320 and the support frame 310 so as to support the movable frame 320 together with the central pivot joint 330. become. The gear box 355 is connected to the motor 357 while the upper and lower output links 354 are rotated by connecting the other side end to the gear box 355.
図７を参照すれば、一つの第１上下エンドジョイント３５１は可動フレーム３２０が回転することによって可動フレーム３２０と上下メインリンク３５３が相対回転可能なように可動フレーム３２０と上下メインリンク３５３の一側端を連結して、一つの第２上下エンドジョイント３５２は可動フレーム３２０が回転することによって上下メインリンク３５３と上下出力リンク３５４が相対回転可能なように、上下メインリンク３５３の他側端と上下出力リンク３５４の一側端を連結する。 Referring to FIG. 7, one first upper and lower end joint 351 is connected to one side of the movable frame 320 and the upper and lower main links 353 so that the movable frame 320 and the upper and lower main links 353 can be rotated relative to each other. One end of the upper and lower main links 353 is connected to the other end of the upper and lower main links 353 so that the upper and lower main links 353 and the upper and lower output links 354 can rotate relative to each other when the movable frame 320 rotates. One side end of the output link 354 is connected.
図７を参照すれば、第１上下アクチュエータ３５０は可動フレーム３２０に垂直方向成分を含む力を加えて、中央ピボットジョイント３３０と一緒に可動フレーム３２０を支持すると同時に可動フレーム３２０が傾斜運動をするようにするためであるから、可動フレーム３２０が水平状態の場合、上下メインリンク３５３は垂直面と鋭角になるように設置されるのが望ましい。
第１上下エンドジョイント３５１に幅広く用いることができるエンドジョイントはボール-ソケットジョイントであるが、その他にこれに結合される結合体を相対的に３自由度回転運動を可能にするいかなるジョイントも使用することができる。
Referring to FIG. 7, the first vertical actuator 350 applies a force including a vertical component to the movable frame 320 to support the movable frame 320 together with the central pivot joint 330, and at the same time, the movable frame 320 performs a tilting motion. Therefore, when the movable frame 320 is in a horizontal state, it is desirable that the upper and lower main links 353 be installed at an acute angle with the vertical plane.
The end joint that can be widely used for the first upper and lower end joints 351 is a ball-socket joint, but any other joint that allows a rotational motion of three degrees of freedom relative to the joint coupled thereto is used. be able to.
図７を参照すれば、第２上下アクチュエータ３６０を構成する上下メインリンク３６３、第２水平ピボットジョイント３６２、上下出力リンク３６４、ギヤボックス３６５およびモータ３６７は前記第１上下アクチュエータ３５０で説明したことに準ずるので以下、説明を省略する。 Referring to FIG. 7, the upper and lower main links 363, the second horizontal pivot joint 362, the upper and lower output links 364, the gear box 365, and the motor 367 constituting the second vertical actuator 360 have been described with reference to the first vertical actuator 350. Therefore, the description is omitted below.
前記実施例３の場合、水平メインリンク３４３両側端には第１水平エンドジョイント３４１および第２水平エンドジョイント３４２が備えられ、上下メインリンク３５３、３６３の両側端には第１上下エンドジョイント３４１、３５１、３６１および第２上下エンドジョイント３４２、３５２、３６２が備わるので、可動フレーム３２０は中央ピボットジョイント３３０を媒介として直線運動と回転運動を含む３自由度運動が可能になる。 In the case of the third embodiment, the first horizontal end joint 341 and the second horizontal end joint 342 are provided on both side ends of the horizontal main link 343, and the first top and bottom end joints 341 are provided on both side ends of the upper and lower main links 353 and 363, respectively. Since 351, 361 and second upper and lower end joints 342, 352, 362 are provided, the movable frame 320 can perform a three-degree-of-freedom motion including a linear motion and a rotational motion through the central pivot joint 330.
実施例３の場合、水平アクチュエータ３４０、第１上下アクチュエータ３５０および第２上下アクチュエータ３６０はリンク型アクチュエータであるとしたが、他の実施例の場合、これらの中のある一つまたは二つは後述する直線型アクチュエータまたはその他のアクチュエータでありうる。例えば、図８に示されているように水平アクチュエータ４４０はリニアガイド型アクチュエータでありうる。この時に、水平メインリンク４４３の両側端には第１水平エンドジョイント４４１および第２水平エンドジョイント４４２が連結される。 In the third embodiment, the horizontal actuator 340, the first vertical actuator 350, and the second vertical actuator 360 are link-type actuators. In other embodiments, one or two of these are described later. Can be a linear actuator or other actuator. For example, as shown in FIG. 8, the horizontal actuator 440 may be a linear guide type actuator. At this time, the first horizontal end joint 441 and the second horizontal end joint 442 are connected to both ends of the horizontal main link 443.
１１０:支持フレーム １１２:連結突部 １１４:安着フレーム １２０:可動フレーム １２２:連結突部 １２４:連結板 １２６:連結板 １３０:中央ピボットジョイント １４０:水平アクチュエータ １４１:第１水平エンドジョイント １４２:第２水平エンドジョイント １４４:ロッド（ｒｏｄ）１４６:シリンダー １５０:第１上下アクチュエータ １５１:第１上下エンドジョイント １５２:第２上下エンドジョイント １６０:第２上下アクチュエータ １６１:第１上下エンドジョイント １６２:第２上下エンドジョイント２１０:支持フレーム ２１２:連結突部 ２１４:安着フレーム ２２０:可動フレーム ２２２:連結突部 ２２４:連結板 ２２６:連結板
２３０:中央ピボットジョイント ２４０:水平アクチュエータ ２４１:第１水平エンドジョイント ２４２:第２水平エンドジョイント ２４４:ロッド（ｒｏｄ） ２４６:シリンダー ２５０:第１上下リンク ２５１:第１上下エンドジョイント ２５２:第２上下エンドジョイント ２６０:第２上下リンク ２６１:第１上下エンドジョイント ２６２:第２上下エンドジョイント ３１０:支持フレーム ３２０:可動フレーム ３２２:連結突部 ３３０:中央ピボットジョイント ３４０:水平アクチュエータ ３４１:第１水平エンドジョイント ３４２:第２水平エンドジョイント ３４３:水平メインリンク ３４４:水平出力リンク ３４５:ギヤボックス ３４７:モータ ３５０:第１上下アクチュエータ ３５１:第１上下エンドジョイント ３５２:第２上下エンドジョイント ３５３:上下メインリンク ３５４:上下出力リンク ３５５:ギヤボックス ３５７:モータ ３６０:第２上下アクチュエータ ３６１:第１上下エンドジョイント ３６２:第２上下エンドジョイント ３６３:上下メインリンク ３６４:上下出力リンク ３６５:ギヤボックス ３６７:モータ ４４１:第１水平エンドジョイント ４４２:第２水平エンドジョイント ４４３:水平メインリンク
110: support frame 112: connecting projection 114: seating frame 120: movable frame 122: connecting projection 124: connecting plate 126: connecting plate 130: central pivot joint 140: horizontal actuator 141: first horizontal end joint 142: first Two horizontal end joints 144: Rod 146: Cylinder 150: First vertical actuator 151: First vertical end joint 152: Second vertical end joint 160: Second vertical actuator 161: First vertical end joint 162: Second Upper and lower end joints 210: support frame 212: connection protrusion 214: seating frame 220: movable frame 222: connection protrusion 224: connection plate 226: connection plate 230: central pivot joint 240: horizontal actuator 241: first horizontal end joint 242: No. Horizontal end joint 244: Rod 246: Cylinder 250: First vertical link 251: First vertical end joint 252: Second vertical end joint 260: Second vertical link 261: First vertical end joint 262: Second vertical link End joint 310: support frame 320: movable frame 322: coupling protrusion 330: central pivot joint 340: horizontal actuator 341: first horizontal end joint 342: second horizontal end joint 343: horizontal main link 344: horizontal output link 345: Gear box 347: Motor 350: First vertical actuator 351: First vertical end joint 352: Second vertical end joint 353: Vertical main link 354: Vertical output link 355: Gear box 357: Motor 360: Second vertical actuator Tutor 361: first vertical end joint 362: second vertical end joint 363: vertical main link 364: vertical output link 365: gear box 367: motor 441: first horizontal end joint 442: second horizontal end joint 443: horizontal main Link
Claims (3)
前記支持フレーム上側に離隔して設置される可動フレームと、前記可動フレームと前記支持フレームを連結支持する中央ピボットジョイントと、
前記可動フレームが前記中央ピボットジョイントを中心に回転運動可能なように前記可動フレームと前記支持フレームの間に設置されて、中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を中心とする回転運動を可能とする水平アクチュエータと、
前記支持フレームと可動フレームの間に設置され、前記中央ピボットジョイントの重力方向垂直軸を含む仮想平面を間に置いて左側および右側に対称に設置され、前記支持フレームと可動フレームとの設置点を通過する仮想の面が中央ピボットジョイントと一定距離で離隔されている第１および第２上下連結支持手段を含むことを特徴とする体感型シミュレーター（simulator）用運動板。 A support frame on the lower side,
A movable frame spaced apart on the upper side of the support frame; a central pivot joint for connecting and supporting the movable frame and the support frame;
A horizontal frame is installed between the movable frame and the support frame so that the movable frame can rotate about the central pivot joint, and can rotate about the vertical axis of gravity of the central pivot joint. An actuator,
Wherein disposed between the support frame and the movable frame, said central place between a virtual plane including the gravity direction vertical axis of the pivot joint is placed symmetrically on the left and right, the installation point of the support frame and the movable frame An exercise plate for a sensation-type simulator, comprising first and second upper and lower connection support means in which an imaginary plane passing therethrough is separated from a central pivot joint by a predetermined distance.
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