KR20210042357A

KR20210042357A - 중개 장치 및 이를 이용한 중개 방법

Info

Publication number: KR20210042357A
Application number: KR1020217006983A
Authority: KR
Inventors: 야스히코 하시모토; 마사유키 카몬; 시게츠구 타나카; 요시히코 마루야마
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2018-08-10
Filing date: 2019-08-09
Publication date: 2021-04-19
Also published as: WO2020032264A1; JPWO2020032264A1; TW202200327A; TWI829009B; KR102518767B1; JP7392052B2; JP2024026139A; EP3836068A4; TWI759622B; JP7100136B2; JP2022132315A; EP3836068A1; CN112513920A; TW202026119A; US20210323168A1

Abstract

중개 장치(2)는, 복수의 로봇(5)으로부터, 당해 복수의 로봇(5)을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 수신하고, 당해 중개 장치(2)를 구비하는 중개자의 네트워크(4) 상의 사이트에 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 게시하고, 또한, 복수의 원격 작업자가, 복수의 조작 단말(3)로부터 상기 사이트에 액세스하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집에 대해 복수의 응모를 하는 경우, 이러한 복수의 응모에 기초하여, 1 이상의 로봇(5) 및 1 이상의 조작 단말(3)을, 1 이상의 선택 로봇(5) 및 1 이상의 선택 조작 단말(3)로 선택하고, 또한, 1 이상의 선택 조작 단말(3)에 의해 1 이상의 선택 로봇(5)을 조작하는 것이 가능하도록, 1 이상의 선택 조작 단말(3)을 1 이상의 선택 로봇(5)에 접속하도록 구성되어 있다.

Description

중개 장치 및 이를 이용한 중개 방법

본 발명은 중개 장치 및 이를 이용한 중개 방법에 관한 것이다.

종래에 원격 조작되는 로봇이 알려져 있다. 예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 원격 매니퓰레이터 시스템에서는, 로봇 매니퓰레이터가 원격 제어 스테이션의 오퍼레이터에 의해 조작된다.

일본 특개2017-061032 공개특허 공보

그런데, 상기 원격 조작 로봇을 포함한 로봇은, 사회에서, 그다지 널리 이용되지 않는다. 따라서, 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 필요가 있다.

본 발명은 이러한 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 수 있는 중개 장치 및 이를 이용한 중개 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명자들은 상기 과제를 예의 검토하였다. 그 결과, 다음과 같은 연구 결과를 얻었다.

원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모하기 위해서는, 로봇의 적용 분야를 확대하는 것만이 아니라, 사회에서 제조업에 종사하는 사람들 이외의 더 많은 사람들이 로봇에 접할 기회를 증가시키는 시책이 필요하다.

사회에는, 부득이한 사정(육아, 간호, 질병, 장애, 체력이 떨어지는 등)으로, 취업(就勞)하고 있지 않은 사람들(이하, 특정 미취업자라고 부른다)이 있다. 그 중에는, 예를 들어, 게임에서 게임 컨트롤러의 조작에 관해서 각별히 뛰어난 실력을 가진 게이머(game player)가 존재하여, 로봇 조작에 관해 각별히 뛰어난 스킬을 가진 사람이 존재한다고 상정한다.

그래서, 본 발명자 등은, 그들이 로봇에 접할 기회를 만들어서, 그들에게 사회 공헌을 하게 하는 것을 생각하였다.

구체적으로는, 예를 들어, 그들이, 자택에 있으면서, 게임 컨트롤러로 인터넷을 통해 산업용 로봇을 조작하고, 그 대가로서 노동 임금을 얻는다. 일반적으로, 산업용 로봇의 조작기는, 고기능이고 또한 고가인 커뮤니케이터(communicator)이고, 일반인이 입수할 수 없다. 한편, 게임 컨트롤러는, 키 조작에 의한 상대적으로 저기능의 조작기이고, 일반인이 수 만엔 정도로 입수할 수 있다. 나아가, 게임 컨트롤러의 키 조작에 의한 조작 신호를 산업용 로봇의 동작 지령으로 변환해주면, 게임 컨트롤러의 조작자가 그 신호 변환에 맞게 로봇을 능숙하게 조작해 준다.

이와 같은 근무 형태의 시스템(이하, 로봇 작업 취업 시스템이라 칭한다)에 의하면, 특정 미취업자를 실제 사회에 공헌하게 할 수 있다. 게다가, 특정 미취업자가 가정에 수입을 얻을 수 있다. 한편, 게이머의 인구는 제조업 인구의 수 배라고 말한다. 따라서, 이러한 로봇 작업 취업 시스템에 의하면, 로봇 메이커가 의도하는 원격 조작형 로봇의 사회적 인프라를 구축할 수 있다.

또한, 특정 미취업자가 게이머인 경우, 그의 열정, 스킬을 이용하여, 로봇에 의한 작업의 생산성을 현저하게 향상시킬 수 있다. 다시 말해서, 게임에 열중하는 사람들을 로봇의 세계에 참가시키고, 또한 그들이 열중하도록 동기를 부여하고, 이에 의해서, 로봇을 움직이는 스킬을 크게 향상시킬 수 있다.

본 발명은 이러한 견지에 기초하여 이루어진 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면(aspect)에 따른 중개 장치는, 복수의 원격 작업자가 조작하는 복수의 조작 단말과 1 이상의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇에 데이터 통신 가능한 네트워크를 통해 접속되는, 중개자가 구비하는 중개 장치로서, 상기 중개 장치는, 상기 복수의 로봇으로부터, 당해 복수의 로봇을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 수신하고, 당해 중개 장치를 구비하는 상기 중개자의 상기 네트워크 상의 사이트에 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 게시하고, 또한, 상기 복수의 원격 작업자가, 상기 복수의 조작 단말로부터 상기 사이트에 액세스하여 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집에 대해 복수의 응모를 하는 경우, 이러한 복수의 응모에 기초하여, 1 이상의 상기 로봇 및 1 이상의 상기 조작 단말을, 1 이상의 선택 로봇 및 1 이상의 선택 조작 단말로 선택하고, 또한, 상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속하도록 구성되어 있다.

여기에서, 「1 이상의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇」은, 「하나의 로봇 보유자」가 복수의 로봇을 보유하는 경우와, 「복수의 로봇 보유자」가 각각 1 개의 로봇을 보유하는 경우를 포함한다. 「상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속한다」는 1 이상의 선택 조작 단말과 1 이상의 선택 로봇이 중개 장치를 통해 데이터 통신하는 것이 가능한 상태를 확립하고, 또한, 필요에 따라 선택 조작 단말의 조작 키의 조작 신호를 선택 로봇의 동작 지령으로 변환하는 것을 의미한다.

또한, 「로봇」은, 산업용 로봇 및 서비스 로봇 중 적어도 하나이고, 오락용의 로봇은 아니다. 특정 미취업자에 사회 공헌을 하게 하는 것이 본 발명의 목적의 하나이기 때문이다. 여기서, 「로봇」에서 의료용 로봇을 제외하여도 좋다. 의료용 로봇을 조작하기 위해서는, 의료에 관한 자격, 전문 지식 등이 요구되는 경우가 있기 때문이다.

이러한 구성에 따르면, 조작 단말(및 원격 작업자)을, 로봇을 보급시키는 인프라로서 이용할 수 있고, 또한, 원격 작업자에게 조작 단말을 조작하고 보수를 얻을 수 있는 기회를 제공할 수 있다. 그 결과, 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 복수의 작업의 형태에 따라서, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇을, 1 대 1, n(n은 2 이상의 자연수) : 1, 1 대 m(m은 2 이상의 자연수), 및 n 대 m 중 적어도 어느 하나의 관계로 접속하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇에 대해 다양한 작업을 시키는 것을 가능하게 할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집의 요항(要項)에 따라서, 1 개의 상기 모집에 대해서, 상기 응모의 수신의 순서 또는 복수의 상기 응모 중으로부터의 선택에 의해서, 상기 1 이상의 선택 조작 단말 및 상기 1 이상의 선택 로봇을 결정하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇 보유자에, 즉시의 원격 작업자의 확보, 기능 레벨이 높은 원격 작업자의 확보, 당해 작업의 옥션 등에 의한 비용 절감 등의 원격 작업자 확보에서 선택지를 제공할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇을, 각각의 선택 로봇에 대응하는 모집에 제시된 작업의 실시 시기에 따라서, 즉시 또는 미래의 시각에서 접속하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 원격 작업자는, 작업의 실시 시기를 선택하여 일하고 싶은 시간에 일할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇의 접속을, 상기 1 이상의 선택 조작 단말로부터의 통지에 따라서 단절하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 원격 작업자는, 중개 장치에 통지함으로써, 빠지고 싶을 때에 작업에서 빠질 수 있다.

상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자 모집의 각각의 요항이, 상기 복수의 작업의 각각의 내용, 상기 복수의 작업의 각각에 필요한 기능 레벨, 및 상기 복수의 작업의 각각에 대한 보수에 관한 정보를 포함하여도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 원격 작업자가 작업을 적절하게 선택할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 모집에 관련된 로봇의 타입에 관한 정보를 당해 로봇으로부터 수신하고, 또한 상기 응모와 관련된 조작 단말의 타입에 대한 정보를 당해 조작 단말로부터 수신하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 중개 장치가, 로봇의 타입(모델명) 및 조작 단말의 타입(모델명)에 따라서, 조작 단말의 조작 신호를 로봇의 조작 신호로 변환할 수 있다.

상기 복수의 조작 단말이, 게임기, 게임 컨트롤러, 로봇 전용의 원격 조작기, 휴대 정보 단말, 스마트 폰, 퍼스널 컴퓨터 및 태블릿 중 적어도 어느 하나라도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 조작 단말이 로봇 전용의 원격 조작기 이외의 기존의 조작 단말인 경우에는, 조작 단말을 로봇 보급의 인프라로서 유효하게 이용할 수 있다. 한편, 조작 단말이 로봇 전용의 원격 조작기인 경우에는, 조작 신호의 변환이 불필요하기 때문에, 작업 효율이 좋은 조작 단말을 제공할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 복수의 작업에 필요한 자격에 관한 제도, 또는 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자를 랭크시키는 랭킹 제도를 관리하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 원격 작업자의 경쟁 의욕을 이끌어낼 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 자격을 취득하기 위한 교습회를 운영하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 원격 작업자에게 능력 향상의 기회를 제공할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 로봇을 능숙하게 조작하기 위한 트레이닝 또는 시뮬레이션을 수행하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇을 능숙하게 조작할 수 있도록 원격 작업자를 트레이닝할 수 있고, 또는 원격 작업자가 시뮬레이션할 수 있다.

상기 중개 장치는 상기 복수의 원격 작업자가 모이는 이벤트를 운영하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 조작 단말로 로봇을 원격 조작하는 시스템을 사회에 널리 인식시킬 수 있다.

상기 복수의 로봇의 각각의 로봇은, 개별 동작 지령을 포함하는 동작 지령에 따라 동작하도록 구성되어 있고, 상기 복수의 조작 단말의 각각의 조작 단말은, 조작 키를 구비하고 있으며, 상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 선택 조작 단말 및 상기 1 이상의 선택 로봇 중 서로 접속된 선택 조작 단말과 선택 로봇에 대해서, 상기 선택 조작 단말로부터 상기 조작 키에 대응하는 조작 신호를 수취하면, 당해 조작 신호를 상기 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 개별 동작 지령을 상기 선택 로봇에 보내도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 중개 장치가, 조작 단말의 조작 키에 대응하는 조작 신호를 수취하면, 당해 조작 신호를 선택 로봇의 동작 지령에서 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 개별 동작 지령을 선택 로봇에 보내기 때문에, 선택 조작 단말의 조작 키를 조작함으로써, 네트워크 및 중개 장치를 통해서, 로봇을 조작할 수 있다. 이에 따라서, 로봇 작업 취업 시스템을 기능시킬 수 있고, 나아가, 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 수 있다.

상기 동작 지령은, 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 포함하고, 상기 각각의 조작 단말은, 복수의 상기 조작 키를 구비하고 있으며, 상기 중개 장치는, 상기 복수의 조작 키에 대응하는 1 이상의 상기 조작 신호를 수취하면, 당해 1 이상의 상기 조작 신호를 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 상기 로봇에 보내도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 복수의 조작 키에 대응하는 1 이상의 조작 신호를 1 이상의 개별 동작 지령으로 변환할 수 있다.

상기 복수의 조작 키는, 작업 대상을 이동시키는 이동 키와, 다목적으로 사용되는 기능 키를 포함하고, 상기 동작 지령은, 상기 개별 동작 지령으로서, 상기 각각의 로봇의 손목부의 위치를 지시하는 위치 지령과 상기 각각의 로봇의 손목부에 장착되는 엔드 이펙터의 동작을 제어하는 엔드 이펙터 동작 지령을 포함하고, 상기 중개 장치는, 상기 이동 키에 대응하는 조작 신호를 상기 위치 지령으로 변환하고, 또한 상기 기능 키에 대응하는 조작 신호를 상기 엔드 이펙터 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 각각의 로봇의 손목부의 위치를 나타내는 위치 지령이, 이와 유사한 조작 대상을 이동시킬 방향으로 이동시키는 이동 키의 조작 신호에 대응하므로, 조작 단말의 조작자가 위화감을 그다지 느끼지 않고, 각각의 로봇을 조작할 수 있다.

상기 중개 장치가 상기 선택 조작 단말로부터 조작 키 변경 통지를 수취하면, 상기 중개 장치가 상기 조작 키 변경 통지에 따라서, 상기 1 이상의 상기 조작 신호로부터 변환할 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 변경하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 선택 조작 단말의 조작자가 조작 키를 조작하기 쉽도록, 1 이상의 상기 조작 신호로부터 변환할 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 변경할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령의 수에 대해 상기 선택 조작 단말의 상기 복수의 상기 조작 키의 수가 부족한 경우, 상기 복수의 상기 조작 키 중 1 이상의 상기 조작 키의 소정의 형태의 조작에 대응하는 조작 신호 각각을 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 개별 동작 지령의 수에 대한 조작 단말의 조작 키의 수가 부족한 경우에도 조작 신호를 개별 동작 지령으로 변환할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇에 복수의 동작을 시키는 복수의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 1 이상의 개별 동작 지령에 의해 로봇에 복수의 동작을 시키는 커맨드를 생성할 수 있다. 이러한 커맨드로서, 로봇에 워크(work)를 들어올려 소정의 장소에 위치시키는 「픽 앤 플레이스」 커맨드, 로봇에 도장 건(gun)을 소정 위치로 이동시켜 도장 건에서 도료를 분출시키는 커맨드 등이 예시된다.

상기 중개 장치는, 상기 복수의 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇에 복수의 동작을 시키는 1 개의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 1 개의 개별 동작 지령에 의해 선택 로봇에 복수의 동작을 시키는 커맨드를 생성할 수 있다. 이러한 커맨드로서, 선택 로봇에, 결합 돌기부를 구비하는 워크를, 결합공을 구비하는 워크의 상방에 위치시킨 후 하강시켜서 결합시키는 커맨드 등이 예시된다.

상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇의 제어 모드를 전환하는 상기 개별 동작 신호로 변환하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 조작 단말의 조작 키를 조작하여 선택 로봇의 제어 모드를 전환할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 복수의 조작 키를 어떻게 상기 1 이상의 개별 동작 지령에 대응시켜 상기 복수의 조작 키에 대응하는 상기 1 이상의 상기 조작 신호를 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하는지를 나타내는 조작 키 할당을 결정하도록 상기 선택 조작 단말에 요구하고, 상기 선택 조작 단말에 의해 결정된 상기 조작 키 할당에 따라서, 상기 1 이상의 상기 조작 신호를 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 조작 신호를 동작 지령으로 변환하기 전에, 미리 선택 조작 단말의 조작자에, 자신이 조작하기 쉽도록, 조작 키 할당을 결정하게 할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 선택 조작 단말 및 상기 선택 로봇으로부터 수취한 각각의 모델명에 기초하여, 상기 조작 신호로부터 상기 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 상기 선택 조작 단말 및 상기 선택 로봇의 모델명에 기초하여, 쌍방에 적합한 조작 신호로부터 상기 동작 지령으로의 변환을 수행할 수 있다.

상기 중개 장치는, 상기 각각의 조작 단말의 모델명 및 상기 각각의 선택 로봇의 모델명에 따라서 신호 변환의 패턴을 기억하고, 상기 선택 조작 단말의 모델명 및 상기 선택 로봇의 모델명에 대응하는 패턴을 적용하여 신호 변환을 수행하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 간단한 구성으로 쌍방에 적합한 조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환을 수행할 수 있다.

본 발명의 다른 측면(aspect)에 따른 중개 장치는, 복수의 원격 작업자가 조작하는 복수의 조작 단말과 복수의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇에 데이터 통신 가능한 네트워크를 통해 접속된, 중개자가 구비하는 중개 장치로서, 상기 중개 장치는, 상기 복수의 로봇으로부터, 당해 복수의 로봇을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자에 대한 모집 요항을 수신하고, 상기 복수의 조작 단말로부터, 당해 복수의 조작 단말을 조작하는 상기 복수의 원격 작업자의 취업 요항을 수신하며, 상기 복수의 모집 요항과 상기 복수의 취업 요항을 대비하고, 서로 상대의 요항을 준수하는 모집 요항 및 취업 요항에 각각 대응하는 복수의 상기 로봇 및 복수의 상기 조작 단말을 각각 1 이상 선택 로봇 및 1 이상의 선택 조작 단말로 선택하고, 또한, 상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속하도록 구성되어 있다.

이러한 구성에 따르면, 조작 단말(및 원격 작업자)을, 로봇을 보급시키는 인프라로 이용할 수 있고, 또한, 원격 작업자에 조작 단말을 조작하여 보수를 얻을 기회를 제공할 수 있다. 그 결과, 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 수 있다.

본 발명의 또 다른 측면(aspect)에 따른 중개 방법은, 복수의 원격 작업자가 조작하는 복수의 조작 단말과 복수의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇에 데이터 통신 가능한 네트워크를 통해 접속된, 중개자가 구비하는 중개 장치를 이용한 중개 방법으로서, 상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 로봇으로부터, 당해 복수의 로봇을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 수신하는 공정과, 상기 중개 장치에 의해, 당해 중개 장치를 구비하는 상기 중개자의 상기 네트워크 상의 사이트에 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 게시하는 공정과, 또한, 상기 복수의 원격 작업자가, 상기 복수의 조작 단말로부터 상기 사이트에 액세스하여 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집에 대해 복수의 응모를 하는 경우, 상기 중개 장치에 의해, 이러한 복수의 응모에 기초하여, 1 이상의 상기 로봇 및 1 이상의 상기 조작 단말을, 1 이상의 선택 로봇 및 1 이상의 선택 조작 단말로 선택하는 공정과, 상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속하는 공정을 포함한다.

상기 복수의 로봇의 각각의 로봇은, 개별 동작 지령을 포함하는 동작 지령에 따라 동작하도록 구성되어 있고, 상기 복수의 조작 단말의 각각의 조작 단말은, 조작 키를 구비하고 있으며, 또한, 상기 중개 방법은, 상기 1 이상의 선택 조작 단말 및 상기 1 이상의 선택 로봇 중 서로 접속된 선택 조작 단말과 선택 로봇에 대해서, 상기 중개 장치가 상기 선택 조작 단말로부터 상기 조작 키에 대응하는 조작 신호를 수취하면, 상기 중개 장치에 의해, 당해 조작 신호를 상기 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 개별 동작 지령을 상기 선택 로봇에 보내는 공정을 포함하여도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇 작업 취업 시스템을 기능시킬 수 있고, 나아가, 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 수 있다.

본 발명은 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 수 있는 중개 장치 및 이를 이용한 중개 방법을 제공할 수 있는 효과를 가진다.

[도 1] 도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 중개 장치가 사용되는 로봇 작업 취업 시스템의 구성의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다.
[도 2] 도 2는 도 1의 중개 장치의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다.
[도 3] 도 3은 도 1의 조작 단말의 구성 일례를 도시하는 기능 블록도이다.
[도 4] 도 4는 조작 단말로서의 게임기의 게임 컨트롤러의 구성의 일례를 도시하는 외관도이다.
[도 5] 도 5는 도 1의 로봇의 구성의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다.
[도 6] 도 6은 로봇의 제어 계통의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다.
[도 7] 도 7은 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시되는 메뉴 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.
[도 8] 도 8은 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시되는 모집 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.
[도 9] 도 9는 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시되는 모집의 검색 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.
[도 10] 도 10은 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시되는 응모 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.
[도 11] 도 11은 도 2의 접속 선택부의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.
[도 12] 도 12는 도 2의 접속부의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다.
[도 13] 도 13은 접속부의 접속 형태의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다.
[도 14] 도 14는 자유 취업용의 시책을 도시하는 표이다.
[도 15] 도 15는 본 발명의 실시예 2의 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시되는 모집 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.
[도 16] 도 16은 본 발명의 실시예 2의 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시되는 취업 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.
[도 17] 도 17은 본 발명의 실시예 3에서 조작 단말로서의 게임기의 게임 컨트롤러의 구성의 일례를 도시하는 외관도이다.
[도 18] 도 18은 본 발명의 실시예 3에에서 로봇의 구성의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다.
[도 19] 도 19는 본 발명의 실시예 3에서 로봇의 제어 계통의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다.
[도 20] 도 20은 도 17의 게임 컨트롤러의 키의 종류를 도시하는 표이다.
[도 21] 도 21은 로봇 조작기의 키의 종류를 도시하는 표이다.
[도 22] 도 22는 각 축 모드에서 로봇의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다.
[도 23] 도 23은 월드(world) 모드에서 단독 키 조작의 경우의 로봇의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다.
[도 24] 도 24는 월드 모드에서 복수 키 동시 조작의 경우의 로봇의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다.
[도 25] 도 25는 툴 모드에서 로봇의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다.
[도 26] 도 26은 중개 장치의 동작을 도시하는 플로우 차트이다.

이하에서, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 여기서, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고, 그 중복된 설명을 생략한다. 또한, 본 발명은 다음의 실시예에 한정되지 않는다.

(실시예 1)

[로봇 작업 취업 시스템의 개요]

도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 중개 장치가 이용되는 로봇 작업 취업 시스템(1)의 구성의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다.

도 1을 참조하면, 로봇 작업 취업 시스템(1)은, 데이터 통신 가능한 네트워크(4)를 통해 서로 접속된 중개 장치(2), 복수의 조작 단말(3) 및 복수의 로봇(5)을 포함한다.

이하에서, 로봇 작업 취업 시스템(1)의 개요를 설명한다.

<로봇 작업 취업 시스템(1)>

로봇 작업 취업 시스템(1)은, 특정 미취업자를 실제 사회에 공헌하게 하는 동시에 특정 미취업자가 가정으로 수입을 얻어가는 것을 가능하게 하는 근무 방식의 시스템인 한편, 원격 조작 로봇의 사회적 인프라를 구축하는 것을 가능하게 하는 로봇 원격 조작 시스템이기도 하다.

<네트워크(4)>

네트워크(4)는 데이터 통신 가능한 네트워크라면 좋다. 네트워크(4)로서, 인터넷, LAN(Local Area Network), WAN(Wide Area Network) 등이 예시된다.

<중개 장치(2)>

중개 장치(2)는, 중개자가 보유한다. 이 중개자는, 로봇 보유자에 의한 로봇(5)을 원격 조작하여 작업을 수행하는 작업자(이하, 원격 작업자이라고 한다)의 구인과, 조작 단말(3)의 조작자의 로봇(5)에 의한 작업에의 취업 희망을 코디네이트(coordinate)하는 코디네이터이다.

구체적으로는, 이 중개자는, 중개 장치(2)에 의해 네트워크(4) 상에 로봇 작업 취업 사이트를 개설함으로써, 이러한 코디네이트를 실시한다.

중개자로서, 로봇 메이커, 인터넷 쇼핑몰의 운영자, 인재 파견 회사 등이 예시된다. 중개 장치(2)는 서버로 구성된다. 여기에서, 「중개 장치(2)를 보유한다」란, 중개 장치(2)를 소유하는 형태, 중개 장치(2)를 임대하는 형태 모두를 포함한다.

<로봇(5)>

본 발명에서 「로봇」(로봇(5))은, 산업용 로봇 및 서비스 로봇 중 적어도 어느 하나이고, 오락용 로봇은 아니다. 특정 미취업자에 사회 공헌을 하게 하는 것이 본 발명의 목적의 하나이기 때문이다.

산업용 로봇으로서, 수직 다관절형 로봇, 수평 다관절형 로봇, 패러럴(parallel) 링크형 로봇, 직각 좌표형 로봇, 극 좌표형 로봇 등이 예시된다.

서비스 로봇으로서, 레스큐(rescue) 로봇, 청소 로봇, 벽면 작업 로봇, 경비 로봇, 안내 로봇, 휠체어 로봇, 초밥 로봇, 간호 로봇, 드론 로봇, 의료용 로봇 등이 예시된다. 여기서, 본 발명에서 「로봇」(로봇(5))에서 의료용 로봇을 제외하여도 좋다. 의료용 로봇을 조작하기 위해서는, 의료에 관한 자격, 전문 지식 등이 요구되는 경우가 있기 때문이다.

오락용 로봇으로서, 게임용의 로봇, 장난감 로봇, 팻 로봇 등이 예시된다. 게임용의 로봇으로서, 대전 게임용의 로봇, 카 레이스 게임용의 레이싱카 카 로봇, UFO 캐처 등이 예시된다.

로봇(5)은, 여기에서는, 중개 장치(2)의 중개에 의해 조작 단말(3)에 의해 원격 조작된다.

<조작 단말(3)>

조작 단말(3)은, 네트워크에 접속 가능한 정보 단말로 구성된다. 구체적으로는, 조작 단말(3)로서, 게임기, 게임 컨트롤러, 로봇 전용의 원격 조작기, 휴대 정보 단말(PDA(Personal Data Assistant)), 스마트 폰, 퍼스널 컴퓨터 및 태블릿이 예시된다. 조작 단말(3)이, 로봇 전용의 원격 조작기 이외의 기존 조작 단말인 경우에는, 조작 단말(3)을 로봇 보급의 인프라로서 유효하게 이용할 수 있다. 한편, 조작 단말(3)이, 로봇 전용의 원격 조작기인 경우에는, 조작 신호의 변환이 불필요하기 때문에, 조작 효율이 좋은 조작 단말(3)을 제공할 수 있다.

「조작 단말(3)을 원격 작업자가 조작하는 형태」는, 원격 작업자가 조작 단말(3)을 소유하는 형태, 원격 작업자가 조작 단말(3)을 임대하는 형태, 및 원격 작업자가 다른 사람의 조작 단말(3)을 조작하는 형태(예를 들어, 원격 작업자가 게임 센터의 게임기를 조작하는 형태)를 포함한다.

「원격 작업자」는, 특별히 한정되지 않는다. 원격 작업자는, 특정 미취업이자 외의 일반인이라도 좋다. 원격 작업자는, 특정의 로봇 작업에 취업하는 경우, 특정의 자격(예를 들어, 간병인, 간호사 등)을 가지고 있어도 좋다.

[로봇 작업 취업 시스템의 각 요소의 구성]

이하에서, 로봇 작업 취업 시스템(1)을 구성하는 각 요소의 구성을 상세하게 설명한다.

<중개 장치(2)>

도 2는 도 1의 중개 장치의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다. 도 2에서, 화살표는 정보(데이터, 신호, 지령, 통지 등)의 흐름을 도시한다.

도 2를 참조하면, 중개 장치(2)는 서버로 구성된다. 구체적으로는, 중개 장치(2)는 통신기(11)와, 정보 처리기(12)를 구비한다.

통신기(11)는 데이터 통신 가능한 것이라면 좋다.

정보 처리기(12)는, 통신 분배부(13), 접수부(14), 접속 선택부(15), 접속부(16), 업무 평가부(17), 정산부(18), 트레이닝부(19), 교습부(20), 이벤트부(21), 로봇 등록부(22), 조작 단말 등록부(23) 및 업무 데이터 기억부(24)를 포함한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 정보 처리기(12)는, 예를 들어, 프로세서(P)와 메모리(M)를 구비하는 연산기(CL)로 구성된다. 통신 분배부(13) ~ 이벤트부(21)의 각 부는, 이러한 연산기(CL)의 메모리(M)에 저장된 소정의 프로그램을 프로세서(P)가 실행함으로써 실현되는 기능 블록이다. 또한, 로봇 등록부(22), 조작 단말 등록부(23) 및 업무 데이터 기억부(24)는, 상기 연산기의 메모리(M)에 의해 구성된다. 이러한 연산기(CL)는, 구체적으로는, 예를 들어, 컴퓨터, 퍼스널 컴퓨터, 마이크로 컨트롤러, MPU, FPGA(Field Programmable Gate Array), PLC(Programmable Logic Controller) 등으로 구성된다. 정보 처리기(12)는, 집중 제어를 수행하는 단독의 연산기(CL)로 구성되어도 좋고, 분산 제어를 수행하는 복수의 연산기(CL)로 구성되어도 좋다.

이하에서, 이러한 요소를 순서대로 상세히 설명한다.

{통신기(11)}

통신기(11)는, 네트워크(4)를 통해 조작 단말(3) 및 로봇(5)과 데이터 통신을 수행한다. 구체적으로는, 통신기(11)는, 통신 분배부(13)로부터의 정보를 통신 데이터로 변환하고, 이 변환된 통신 데이터를 조작 단말(3) 또는 로봇(5)에 송신한다. 또한, 통신기(11)는, 조작 단말(3) 또는 로봇(5)으로부터의 통신 데이터를 원래 정보로 변환하고, 이 변환된 정보를 통신 분배부(13)에 보낸다.

{통신 분배부(13)}

통신 분배부(13)는 접수부(14)로부터의 각종 정보, 접속부(16)로부터의 동작 지령, 및 정산부(18)로부터의 정산 통지를 통신기(11)에 보낸다.

통신 분배부(13)는, 통신기(11)로부터의 각종 정보를 접수부(14)에 보내고, 통신기(11)로부터의 조작 신호를 접속부(16)에 보낸다.

{접수부(14)}

접수부(14)는 이하의 처리를 수행한다.

접수부(14)는, 로봇(5)으로부터의 원격 작업자의 모집(도 8 참조)을 접수하여, 이를 접속 선택부(15)에 보내고, 그 채택 여부를 로봇(5)에 통지한다. 접수부(14)는 조작 단말(3)로부터의 원격 작업자의 응모(도 10 참조)를 접수하여, 이를 접속 선택부(15)에 보내고, 그 결과(원격 작업자의 채택 여부)를 조작 단말(3)에 통지한다. 여기서, 원격 작업자가 채용된 경우, 채용 통지를 모집원(募集元)의 로봇(5)에 통지한다.

접수부(14)는, 조작 단말(3)로부터의 트레이닝의 신청을 접수하여, 이를 트레이닝부(19)에 보낸다.

접수부(14)는, 조작 단말(3)로부터의 교습의 신청을 접수하여, 이를 교습부(20)에 보낸다.

접수부(14)는, 조작 단말(3)로부터의 이벤트의 신청을 접수하여, 이를 이벤트부(21)에 보낸다.

{접속 선택부(15)}

*접속 선택*

접속 선택부(15)는 접수부(14)로부터 보내진 모집의 모집 요항이 적절한(각 항목의 기재의 불비가 없는) 경우, 당해 모집을 채용하고, 채용 통지를 접수부(14)에 보낸다. 접수부(14)는, 통신 분배부(13) 및 통신기(11)를 통해서, 당해 채용 통지를, 모집을 신청한 로봇(5)에 송신한다. 그리고, 접속 선택부(15)는, 그 로봇(5)에 로봇 ID를 부여하고 당해 로봇 ID 및 모집 요항을 서로 관련지어서(대응시켜서) 로봇 등록부(22)에 등록한다(저장한다). 여기서, 이미 로봇 ID가 부여되어 있는 경우, 그 로봇 ID가 사용된다. 로봇(5)은, 당해 로봇(5)으로부터 송신된 통신 데이터의 송신원 식별 정보로부터 특정된다. 로봇(5)의 등록은, 모집한 작업이 종료되면 말소되어도 좋고, 소정 기간 유지하여도 좋다.

또한, 접속 선택부(15)는 접수부(14)로부터 보내진 응모의 응모 요항을, 응모 대상의 모집의 모집 요항과 대비하고, 응모 요항이 모집 요항에 적합한지 여부를 판정한다. 적합하지 않는 경우, 불채용 통지를 접수부(14)에 보낸다. 접수부(14)는, 통신 분배부(13) 및 통신기(11)을 통해서, 당해 불채용 통지를, 응모한 조작 단말(3)에 송신한다.

한편, 적합한 경우, 채용 통지를 접수부(14)에 보낸다. 접수부(14)는, 통신 분배부(13) 및 통신기(11)를 통해서, 당해 채용 통지를, 응모한 조작 단말(3) 및 모집원의 로봇(5)에 송신한다. 그리고, 접속 선택부(15)는, 그 단말(3)에 조작 단말 ID를 부여하고, 당해 조작 단말 ID 및 응모 요항을 서로 관련지어서(대응시켜서) 조작 단말 등록부(23)에 등록한다(저장한다). 여기서, 이미 조작 단말 ID가 부여되어 있는 경우, 그 조작 단말 ID가 사용된다. 조작 단말(3)은, 당해 조작 단말(3)로부터 송신된 통신 데이터의 송신원 식별 정보로부터 특정된다. 조작 단말(3)의 등록은, 모집한 작업이 종료되면 말소되어도 좋고, 소정 기간 유지하여도 좋다.

접속 선택부(15)는, 이러한 단말(3) 및 로봇(5)을, 선택 조작 단말 및 선택 로봇으로서, 각각의 조작 단말 ID 및 로봇 ID와 함께 접속부(16)에 통지한다. 이 때, 작업 형태(사람(조작 단말)과 로봇의 비율)도 통지한다.

여기서, 이하에서는, 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)을 접속하는 것을 「단말-로봇 간을 접속한다」로 약기(略記)하고, 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)의 접속을 단절하는 것을 「단말-로봇 간을 단절한다」라고 약기하는 경우가 있다.

*업무 실적의 축적*

접속 선택부(15)는, 개개의 선택 조작 단말(3)에 대하여, 로봇(5)의 작업의 실시 기간 동안, 1 일의 작업의 개시 및 종료에 대응하는 단말-로봇 간의 접속 및 단절의 통지를 접속부(16)로부터 하나하나 수취한다. 그리고, 이를 기초로, 선택 조작 단말(3)의 원격 작업자의 1 일당 및 토탈(total)의 취업 시간을 산출한다. 또한, 접속 선택부(15)는, 접속부(16)로부터, 1 일의 작업의 생산량(出來高)(제품 수, 작업량, 공정 등)을 수취한다. 그리고, 이를 기초로, 선택 조작 단말(3)의 원격 작업자의 토탈의 작업의 생산량을 산출한다. 그리고, 이러한 취업 시간, 작업의 생산량 및 당해 작업의 난이도를, 조작 단말 ID와 관련지어서, 조작 단말 등록부(23)에 기억시킨다.

접속 선택부(15)는, 이러한 취업 시간, 작업의 산출량 및 작업의 난이도를 업무 평가부(17)에 통지하고, 취업 시간을 정산부(18)에 통지한다.

접속 선택부(15)는, 개개의 조작 단말(3)에 대하여, 각각의 원격 작업자의 평가를 업무 평가부(17)로부터 수취한다. 접속 선택부(15)는, 이 평가를 조작 단말 ID와 관련지어서, 조작 단말 등록부(23)에 기억시키는 동시에, 접수부(14), 통신 분배부(13) 및 통신기(11)를 통해서, 개개의 조작 단말(3)에 통지한다. 또한, 접속 선택부(15)는, 이 평가를 상술한 응모 요항이 모집 요항에 적합한지 여부의 판정에 이용한다.

접속 선택부(15)는, 트레이닝부(19)로부터, 트레이닝 또는 시뮬레이션의 결과에 기초하여 원격 작업자의 스킬을 수취하고, 이를, 이 평가를 조작 단말 ID와 관련지어서, 조작 단말 등록부(23)에 기억시킨다. 또한, 접속 선택부(15)는, 이 평가를 상술한 응모 요항이 모집 요항에 적합한지 여부의 판정에 이용한다.

{접속부(16)}

*구성*

도 12는 도 2의 접속부(16)의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다. 도 12를 참조하면, 접속부(16)는, 조작 신호 변환부(301)와, 단말 측 데이터 수수부(302)와, 로봇 측 데이터 수수부(303)와, 제어부(304)를 구비한다.

조작 신호 변환부(301)는, 소정 수의 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)를 구비한다. 단말 측 데이터 수수부(302)는 소정 수의 개별 단말 측 데이터 수수부(O1 ~ On)를 구비한다. 로봇 측 데이터 수수부(303)는 소정 수의 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn)를 구비한다. 따라서, 접속부(16)는, 최대 n 대의 선택 조작 단말(3)과 n 대의 선택 로봇(5)을 패러럴로(동시에) 접속할 수 있다.

개별 단말 측 데이터 수수부(O1 ~ On)는, 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)의 조작 단말(3)에 대한 데이터의 수수부로서 기능한다. 개별 단말 측 데이터 수수부(O1 ~ On)는, 통신 분배부(13)를 통해서 조작 단말(3)로부터 보내진 데이터를 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)에 넘기고(통과시키고), 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)로부터의 데이터를 조작 단말(3)에 보낸다(통과시킨다).

개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn)는, 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)의 로봇(5)에 대한 데이터의 수수부로서 기능한다. 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn)는, 통신 분배부(13)를 통해서 로봇(5)으로부터 보내진 데이터를 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)에 넘기고(통과시키고), 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)로부터의 데이터를 로봇(5)에 보낸다(통과시킨다).

개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)는, 개별 단말 측 데이터 수수부(O1 ~ On)로부터의 조작 신호를 동작 지령으로 변환하고, 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn)에 보낸다. 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn)는, 이러한 동작 지령을 로봇(5)에 보낸다(통과시킨다). 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn)는, 조작 신호 이외의 데이터를 통과시킨다. 또한, 조작 신호라도, 조작 단말(3)이 로봇(5) 전용의 원격 조작 장치인 경우는, 당해 조작 신호를 그대로 통과시킨다. 따라서, 후술하는 로봇(5)으로부터 송출된 작업 영상 데이터는, 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn), 개별 조작 신호 변환부(C1 ~ Cn) 및 개별 단말 측 데이터 수수부(O1 ~ On)를 경유하여, 조작 단말(3)에 도착한다.

제어부(304)는, 선택 조작 단말(3)의 조작 단말 ID 및 선택 로봇(5)의 로봇 ID와 작업 형태를 수취하면, 작업 형태에 따라서, 조작 단말 ID 및 로봇 ID를 각각, 개별 단말 측 데이터 수수부(O1 ~ On) 및 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn)에 할당한다(관련짓는다). 이에 따라서, 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)이 접속된다. 즉, 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)이 접속부(16)(중개 장치(2))를 통해서 데이터 통신이 가능한 상태가 확립된다. 한편, 제어부(304)가 조작 단말 ID 및 로봇 ID의 개별 단말 측 데이터 수수부(O1 ~ On) 및 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1 ~ Rn)에 할당을 해제하면 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)의 접속이 단절된다.

여기에서, 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)이 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)으로서 등록된 후의 작업 수행 방법의 일례에 대해 설명한다. 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)이 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)으로서 등록되면, 등록된 취지의 통지가 선택 조작 단말(3) 및 선택 로봇(5)에 보내진다. 이 때, 로봇 작업 수행을 위한 전용 사이트의 URL이 함께 통지된다. 이러한 전용 사이트는 중개 장치(2)에 의해 네트워크(4) 상에서 운용되고, 이러한 전용 사이트로부터 중개 장치(2)의 접속부(16)에 액세스할 수 있도록 되어 있다. 선택 조작 단말(3) 및 선택 로봇(5)은 각각 이러한 전용 사이트에 액세스하고, 거기에서 로그인 및 로그아웃함으로써, 로봇 작업을 실시한다. 이러한 로그인 시에는, 조작 단말 ID 또는 로봇 ID를 이용한 인증이 수행된다.

제어부(304)는, 선택 로봇(5)의 작업의 실시 기간 동안, 이하의 통지를 선택 조작 단말(3) 및 선택 로봇(5)로부터 수취한다. 작업 개시 시에는, 선택 로봇(5)으로부터, 준비 완료(동작 가능)의 통지를 수취하고, 또한, 선택 조작 단말(3)로부터, 작업 개시의 통지를 수취한다. 이러한 양방의 통지를 수취하면, 선택 조작 단말(3) 및 선택 로봇(5)에 대하여, 단말-로봇 간을 접속한다. 작업 종료 시에는, 선택 로봇(5)으로부터, 작업 종료의 통지를 수취하고, 또한, 선택 조작 단말(3)로부터 작업 종료의 통지를 수취한다. 이러한 양방의 통지를 수취하면, 선택 조작 단말(3) 및 선택 로봇(5)에 대하여, 단말-로봇 간을 단절한다. 또한, 제어부(304)는, 조작 단말(3)로부터 이탈 통지를 수취하면, 이를 로봇(5)에 전송하고, 단말-로봇 간을 단절한다. 이에 따라서, 원격 조작자는, 로봇(5)의 작업으로부터 이탈할 수 있다.

제어부(304)는, 개개의 선택 조작 단말(3)에 대하여, 이러한 단말-로봇 간의 접속 및 단절을 하나하나 접속 선택부(15)에 통지한다. 또한, 제어부(304)는, 선택 로봇(5)으로부터 1 일의 작업의 생산량(제품 수, 작업량, 공정 등)을 수취하고, 이를 접속 선택부(15)에 통지한다.

또한, 후술하는 바와 같이, 제어부(304)는, 트레이닝부(19) 및 이벤트부(21)로부터, 특정의 조작 단말(3)과 로봇(5)을 접속하는 지령을 받으면, 당해 특정의 조작 단말(3)과 로봇(5)을 접속하고, 당해 특정의 조작 단말(3)과 로봇(5)의 접속을 단절하는 지령을 받으면, 당해 특정의 조작 단말(3)과 로봇(5)의 접속을 단절한다.

*접속 형태*

도 13은 접속부(16)의 접속 형태의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다.

도 13(a)를 참조하면, 조작 단말(3)과 로봇(5)의 비율이 1 : 1 인 경우, 1 개의 개별 단말 측 데이터 수수부(예를 들어, O1)와, 1 개의 개별 조작 신호 변환부(예를 들어, C1 )와, 1 개의 개별 로봇 측 데이터 수수부(예를 들어, R1)가 서로 관련된다. 이 경우, 1 개의 개별 단말 측 데이터 수수부(O1)가 받은 1 대의 조작 단말(3)의 조작 신호를, 1 개의 개별 조작 신호 변환부(C1)가 1 대의 로봇(5)의 동작 지령으로 변환하고, 이러한 동작 지령을 1 개의 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1)가 당해 1 대의 로봇(5)에 송출한다.

도 13(b)를 참조하면, 조작 단말(3)과 로봇(5)의 비율이 2 : 1 인 경우, 2 개의 개별 단말 측 데이터 수수부(예를 들어, O1, O2)와, 2 개의 개별 조작 신호 변환부(예를 들어, C1, C2)와, 1 개의 개별 로봇 측 데이터 수수부(예를 들어, R1)가 서로 관련된다. 이 경우, 2 개의 개별 단말 측 데이터 수수부(O1, 2)가 각각 받은 2 대의 조작 단말(3)의 조작 신호를, 2 개의 개별 조작 신호 변환부(C1, C2)가 1 대의 로봇(5)의 동작 지령으로 변환하고, 이러한 동작 지령을 1 개의 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1)가 당해 1 대의 로봇(5)에 송출한다. 이러한 작업 형태로서, 로봇(5)이 듀얼 암 로봇이고, 좌우의 팔을 2 명의 원격 작업자가 각각의 조작 단말(3)에 의해 조작하는 형태가 예시된다.

도 13(c)를 참조하면, 조작 단말(3)과 로봇(5)의 비율이 1 : 2 인 경우, 1 개의 개별 단말 측 데이터 수수부(예를 들어, O1)와, 1 개의 개별 조작 신호 변환부(예를 들어, C1)와, 2 개의 개별 로봇 측 데이터 수수부(예를 들어, R1, R2)가 서로 관련된다. 이 경우, 1 개의 개별 단말 측 데이터 수수부(O1)가 받은 1 개의 조작 단말(3)의 조작 신호를, 1 개의 개별 조작 신호 변환부(C1)가 2 대의 로봇(5) 각각의 동작 지령으로 변환하고, 이러한 2 개의 동작 지령을 2 개의 개별 로봇 측 데이터 수수부(R1, R2)가 각각, 당해 2 대의 로봇(5)에 송출한다. 이러한 작업 형태로서, 배치(batch) 작업에서 서로 전후하는 2 개의 공정을, 1 인의 원격 작업자가 조작 단말(3)에 의해 2 대의 로봇(5)을 조작하면서 순서대로 수행하는 형태가 예시된다. 이 경우, 2 대의 로봇(5)의 동작 지령이 각각 조작 단말(3)의 복수의 조작 키(조작 신호)에 할당된다.

도 13(d)를 참조하면, 조작 단말(3)과 로봇(5)의 비율이 2 : 3 인 경우, 2 개의 개별 단말 측 데이터 수수부(예를 들어, O1, O2)와, 2 개의 개별 조작 신호 변환부(예를 들어, C1, C2)와, 3 개의 개별 로봇 측 데이터 수수부(예를 들어, R1, R2, R3)가 서로 관련된다. 이 경우, 제1 개별 단말 측 데이터 수수부(O1)가 받은 제1 조작 단말(3)의 조작 신호를, 제1 개별 조작 신호 변환부(C1)가 제1 로봇(5)의 동작 지령으로 변환한다. 또한, 제2 개별 단말 측 데이터 수수부(O2)가 받은 제2 조작 단말(3)의 조작 신호를 제2 개별 조작 신호 변환부(C2)가 제2 및 제3 로봇(5) 각각의 동작 지령으로 변환하고, 이러한 2 개의 동작 지령을 제2 및 제3 개별 로봇 측 데이터 수수부(R2, R3)가 각각, 제2 및 제3 로봇(5)에 송출한다.

이러한 작업 형태로서, 제1 내지 제3 로봇(5)이 협조 동작하여 소정의 작업을 수행하는 경우로서, 일방의 원격 작업자가 조작 단말(3)에 의해 제1 로봇(5)을 조작하고, 타방의 원격 작업자가 조작 단말(3)에 의해 제2 로봇(5) 및 제2 로봇(5)을 조작하는 형태가 예시된다. 이 경우, 제1 및 제2 로봇(5)의 동작 지령이 각각, 타방의 원격 작업자의 조작 단말(3)의 복수의 조작 키(조작 신호)에 할당된다.

조작 단말(3)의 수가 3 이상인 경우 및 로봇(5)의 수가 4 이상인 경우도 상기와 동일하다.

*조작 신호 변환*

다음으로, 조작 단말(3)의 조작 신호로부터 로봇(5)의 동작 지령으로의 변환에 대해 설명한다.

조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환은, 이하의 순서에 의해서, 반드시 실행할 수 있다.

첫째로, 로봇(5)의 동작 지령에 조작 단말(3)의 조작 신호를 할당한다. 다시 말해서, 로봇(5)의 동작 지령에 조작 단말(3)의 조작 키를 할당한다. 둘째로, 할당된 조작 신호에 기초하여 당해 조작 신호에 대응하는 동작 지령을 생성한다. 셋째로, 동작 지령의 수에 대하여 조작 신호의 수가 부족한 경우, 잔여한(남은) 동작 지령에 대하여 소정의 복수의 조작 신호의 조합을 할당한다. 다시 말해서, 잔여한 동작 지령에 대해서, 동시에 눌려지는 소정의 복수의 조작 키의 조합을 할당한다.

접속부(16)는, 잘 알려진 모델명(型名)의 다수의 조작 단말(3)의 조작 신호(조작 키) 및 잘 알려진 모델명의 다수의 로봇(5)의 동작 지령에 대해서, 조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환 수법을 패턴화하여 이를 기억하고 있다. 한편, 선택 조작 단말(3)의 모델명은 기지(旣知)이고(도 10 참조), 또한, 선택 로봇(5)의 모델명은, 별도로, 선택 로봇(5)으로부터 통지된다. 따라서, 접속부(16)는, 선택 조작 단말(3)의 모델명 및 선택 로봇(5)의 모델명에 해당하는 조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환 수법을 이용함으로써, 조작 신호를 동작 지령으로 변환할 수 있다.

{업무 평가부(17)}

업무 평가부(17)는, 취업 시간, 작업의 생산량, 및 작업 난이도를 접속 선택부(15)로부터 수취한다. 업무 평가부(17)는, 예를 들어, 토탈의 작업의 생산량을 토탈의 근로 시간으로 나누어 단위 시간당 작업의 생산량을 산출하고, 이에 당해 작업의 난이도를 나타내는 계수를 곱하여, 해당하는 조작 단말(3)의 원격 작업자의 능력(스킬)을 나타내는 능력 지수를 산출한다.

업무 평가부(17)는, 이러한 능력 지수를 개개의 원격 작업자의 절대 능력으로 평가한다.

또한, 업무 평가부(17)는, 모든 원격 작업자의 능력 지수에서 개개의 원격 작업자의 능력 지수의 순위를 산출하고, 이러한 순위를, 개개의 원격 작업자의 상대적 능력으로 평가한다.

업무 평가부(17)는, 예를 들어, 절대 능력 및 상대 능력에 대해서, 개개의 원격 작업자를 랭크시키고, 또한, 랭크에 따라서, 작업 상의 스테이터스(status)를 부여한다. 이러한 스테이터스로서, 예를 들어, 랭크에 따라서, 기능 레벨 및 자격을 부여한다. 여기에서는, 기능 레벨로서, 절대 능력의 랭크의 높이 순으로 A ~ E의 레벨이 부여되고, 자격으로서, 상대 능력의 랭크가 높은 순으로 1 급 ~ 5 급의 자격이 부여된다. 또한, 스테이터스로서, 마스터 등의 칭호, 직위 등을 부여하여도 좋다. 또한, 업무 평가부(17)는, 랭크에 따라서, 원격 작업자의 보수(시간 단가, 보너스 등)를 정하여도 좋다. 이러한 원격 작업자의 대우는, 로봇(5)의 보유자의 합의에 기초하여, 정해진다.

업무 평가부(17)는, 이러한 평가를, 조작 단말 ID와 관련지어서 업무 데이터 기억부(24)에 기억시키고, 또한, 접속 선택부(15)에 통지한다.

이러한 업무 평가에 의해서, 원격 작업자의 경쟁 의욕을 끌어낼 수 있다.

{정산부(18)}

정산부(18)는, 접속 선택부(15)로부터 수취한 취업 시간에 기초하여, 조작 단말(3)의 원격 작업자에 대한 보수 금액을 산출하고, 이를 통신 분배부(13) 및 통신기(11)을 통해서, 조작 단말(3)에 통지한다. 그리고, 정산부(18)는 소정의 계산 방법에 의해서, 당해 원격 작업자에 당해 보수를 지불한다. 소정의 정산 방법으로서, 지정 은행 계좌로의 송금, 지정된 크래디트(credit) 회사를 이용한 정산 등이 예시된다.

{트레이닝부(19)}

트레이닝부(19)는, 접수부(14)로부터 트레이닝의 신청을 수취하면, 조작 단말(3)의 원격 작업자를 트레이닝한다. 이러한 트레이닝으로서, 로봇(5)을 이용한 트레이닝, 게임을 이용한 트레이닝 등이 예시된다. 로봇(5)을 이용한 트레이닝에서는, 예를 들어, 로봇(5)의 조작 방법, 로봇(5)에 의한 작업 방법 등이 훈련된다.

또한, 트레이닝부(19)는, 원격 작업자에, 트레이닝 대신에, 로봇(5)의 시뮬레이션을 제공하여도 좋다. 이러한 시뮬레이션으로서, 로봇(5)을 이용한 시뮬레이션, 게임을 이용한 시뮬레이션 등이 예시된다. 로봇(5)을 이용한 시뮬레이션에서는, 예를 들어, 로봇(5)의 조작 방법, 로봇(5)에 의한 작업 방법 등이 모의된다.

트레이닝 또는 시뮬레이션 로봇(5)을 이용하는 경우, 트레이닝부(19)는, 트레이닝 또는 시뮬레이션의 개시 및 종료에 따라서, 신청한 조작 단말(3)과 이용하는 로봇(5)을 접속 및 접속을 단절하도록, 접속부(16)에 통지한다. 이에 따라서, 당해 조작 단말(3)과 당해 로봇(5)이 접속되어 트레이닝 또는 시뮬레이션이 수행되고, 또한 트레이닝 또는 시뮬레이션이 종료할 때 그 접속이 단절된다.

트레이닝부(19)는, 트레이닝 또는 시뮬레이션의 결과에 기초하여, 원격 작업자의 능력(스킬)을 평가하고, 이러한 평가에 따라서, 상술한 기능 레벨(절대 평가) 및 자격(상대 평가)을 부여한다. 트레이닝부(19)는, 이러한 평가(기능 레벨, 자격을 포함)를 접속 선택부(15)에 통지하는 동시에, 통신 분배부(13) 및 통신기(11)를 통해서, 당해 조작 단말(3)에 통지한다.

이러한 트레이닝 또는 시뮬레이션에 의하면, 로봇(5)의 작업에 취업하는 원격 조작업자의 스킬을 일정 레벨 이상으로 유지할 수 있다. 또한, 로봇 작업 취업 시스템(1)을 이용하여 취업한 적이 없는 사람이, 작업에 필요한 기능 레벨 및 자격을 취득하여, 로봇 작업 취업 시스템(1)을 이용할 수 있도록 할 수 있다.

{교습부(20)}

교습부(20)는, 신청한 조작 단말(3)의 원격 작업자에, 상술한 자격을 얻기 위한 교습을 실시한다. 구체적으로는, 교습부(20)는, 자격을 얻기 위한 제도(예를 들어, 작업 실적에 따라서 자격이 부여되는 것, 트레이닝 또는 시뮬레이션에 의해 자격을 얻을 수 있는 것 등), 로봇(5)에 관한 기초 지식, 작업에 관한 기초 지식 등의 설명을 실시한다.

이러한 교습에 의해, 원격 작업자에 「기능 레벨」 및 「자격」을 취득하는 기회를 주는 동시에 능력 향상의 기회를 줄 수 있다.

{이벤트부(21)}

이벤트부(21)는, 원격 조작자가 모이고, 또한, 로봇(5)을 사회에 퍼트리는 것이 가능한 이벤트를 실시한다. 예를 들어, 이벤트부(21)는, 산업용 로봇(5)을 이용한 경기를 실시한다. 이러한 경기는, 예를 들어, 실제의 작업(도장, 조립, 피킹 등)을 얼마나 빨리, 또는, 어떻게 품질 좋게 수행하는지를 경쟁한다. 그리고, 이러한 영상을, 인터넷을 통해 세계에 배포한다.

이 경우, 이벤트부(21)는, 경기의 개시 및 종료에 따라서, 신청한 조작 단말(3)과 이용하는 로봇(5)을 접속 및 접속을 단절하도록, 접속부(16)에 통지한다. 이에 따라서, 당해 조작 단말(3)과 당해 로봇(5)이 접속되어 경기가 수행되고, 또한 경기가 끝나면 그 접속이 단절된다.

이러한 이벤트에 의해서, 조작 단말(3)로 로봇(5)을 원격 조작하는 시스템(1)을 사회에 널리 인식시킬 수 있고, 나아가, 로봇(5)의 이용 확대를 도모할 수 있다.

<조작 단말(3)>

도 3은 도 1의 조작 단말(3)의 구성예를 도시하는 기능 블록도이다. 도 3을 참조하면, 조작 단말(3)은 본체부(30)와 조작부(33)를 구비한다. 본체부(30)는, 통신부(31)와, 처리부(32)와, 표시부(34)를 구비한다. 통신부(31)는, 네트워크(4)를 통해서, 중개 장치(2)와 데이터 통신을 수행한다. 구체적으로는, 통신부(31)는 처리부(32)로부터의 정보를 통신 데이터로 변환하고, 이 변환된 통신 데이터를 중개 장치(2)에 송신한다. 또한, 통신부(31)는, 중개 장치(2)로부터의 통신 데이터를 원래 정보로 변환하고, 이 변환된 정보를 처리부(32)에 보낸다.

처리부(32)는, 여기에서는, 조작부(33)의 조작 키의 조작에 의해 발생하는 조작 신호를, 통신부(31)를 통해서 중개 장치(2)에 보낸다. 또한, 처리부(32)는, 통신부(31)를 통해서, 중개 장치(2)로부터 수취한 로봇(5)의 작업 영상을 표시부(34)에 표시한다. 또한, 처리부(32)는, 조작부(33)의 조작 키의 적절한 조작에 따라서, 중개 장치(2)와 각종의 통신을 수행한다.

조작부(33)는, 복수의 조작 키가 조작되면, 그 조작에 따른 조작 신호를 발생시킨다. 여기에서는, 조작 단말(3)이 게임기인 경우에 대해 설명한다.

도 4는 조작 단말(3)로서의 게임기의 게임 컨트롤러(33)의 구성의 일례를 도시하는 외관도이다.

도 4를 참조하면, 게임 컨트롤러(33)는 대략 역 U자 형을 하고 있다. 원격 작업자는, 양 날개부의 핸들(101L, 101R)을 좌우 양 손으로 파지하여 조작한다. 게임 컨트롤러(33)의 좌우 상면에는 조작 키 군(110), 십자 키(120) 및 아날로그 스틱 키(112, 122)가 설치되어 있고, 게임 컨트롤러(33)의 우전면에는 R1 키(111), 좌전면에는 L1 키(121)가 각각 설치되어 있다. 조작 키 군(110) 및 아날로그 스틱 키(112)는 원격 작업자의 오른손 엄지 손가락으로 조작되고, 십자 키(120) 및 아날로그 스틱 키(122)는 원격 작업자의 왼손 엄지 손가락으로 조작된다. 또한, R1 키(111) 및 L1 키(121)는 각각, 원격 작업자의 오른손 검지 손가락과 왼손 검지 손가락으로 조작된다. 게임 컨트롤러(33)는, 나아가 조작 키 군(110)과 십자 키(120) 사이에 터치 패드(130)를 구비하고 있다.

본 실시예에서는, 중개 장치(2)의 접속부(16)에 의해, 예를 들어, 이하와 같이, 로봇(5)의 동작 지령에 대해 조작 신호(조작 키)가 할당된다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 여기에서는, 예를 들어, 로봇(5)의 위치 지령에, 십자 키(120)의 조작 신호 및 아날로그 스틱 키(122)의 조작 신호가 할당된다. 그리고, 로봇(5)의 엔드 이펙터(51e)의 각종 동작 지령에, 조작 키 군(110)이 할당된다. 또한, 로봇(5)에 복수의 동작을 수행하기 위한 커맨드에, R1 키(111) 및 L1 키(121)의 각각의 조작 신호가 할당된다.

이에 따라서, 원격 작업자가 게임 컨트롤러(33)를 이용하여 로봇(5)을 조작할 수 있다. 그리고, 이러한 게임 컨트롤러(33)에 의하면, 원격 작업자가 게이머인 경우에는, 사용이 익숙하기 때문에, 고도의 스킬을 발휘하여 로봇(5)을 능숙하게 조작할 수 있다.

<로봇(5)>

도 5는 도 1의 로봇(5)의 구성의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다. 도 5를 참조하면, 로봇(5)은, 로봇 본체(51)와, 로봇 컨트롤러(52)와, 촬상 장치로서 카메라(CA)를 구비한다.

로봇 본체(51)는, 예를 들어, 수직 다관절형 로봇이고, 기대(基台)(51a)와, 하부 암(51b)과, 상부 암(51c)과, 손목(51d)과, 손목(51d)의 선단에 장착된 엔드 이펙터(51e)를 포함한다. 엔드 이펙터(51e)는, 여기에서는 도장 건이다.

여기에서는, 로봇(5)의 작업은, 작업 대상(53)을 도장하는 것이다. 작업 대상은, 지지대(55) 상에 재치(載置)된 패널(54)이다. 로봇(5)은, 원격 작업자에 의해 조작되고, 도장 건(51e)을 이동시키면서 도료를 분출하여 패널(54)을 도장한다. 카메라(CA)는, 이러한 로봇(5)에 의한 작업의 모습을 촬상하고, 이러한 촬상된 작업 영상을 로봇 컨트롤러(52)에 보낸다.

도 6은 로봇(5)의 제어 계통의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다. 도 6을 참조하면, 로봇 컨트롤러(52)는, 중개 장치(2)로부터 보내지는 동작 지령에 따라서, 로봇 본체(51) 및 엔드 이펙터(51e)의 동작을 제어한다. 또한, 카메라(CA)의 작업 영상을 중개 장치(2)에 보낸다. 또한, 로봇 컨트롤러(52)는, 네트워크(4)를 통해서 중개 장치(2)와 데이터 통신할 필요에 따라서, 그 통신 내용을 표시기(56)에 표시한다. 중개 장치(2)와의 데이터 통신에서는, 필요에 따라서, 소정의 조작자가 도시하지 않은 입력 장치를 조작하여, 필요한 처리(예를 들어, 모집 처리 등)을 실시한다.

본 발명에서는, 로봇 컨트롤러(52)가 데이터 통신하는 것을, 로봇(5)이 데이터 통신하는 것으로 표현한다.

[로봇 작업 취업 시스템(1)의 동작]

다음으로, 이상과 같이 구성된 로봇 작업 취업 시스템(1)의 동작을 순서대로 설명한다.

<모집>

도 7은 중개 장치(2)에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시되는 메뉴 화면의 일례를 도시하는 모식도이다. 도 8은 중개 장치(2)에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시된 모집 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.

도 7을 참조하면, 중개 장치(2)의 접수부(14)는, 외부로부터 액세스하면, 도 7에 도시된 메뉴 화면을 액세스 원에 표시한다. 여기에서는, 로봇(5)이 액세스하면, 로봇(5)의 표시기(56)에 그 메뉴 화면이 표시된다. 로봇(5)의 소정의 조작자가 「모집」을 클릭하면, 도 8에 도시된 모집 화면이 표시기(56)에 표시된다.

도 8에서, 번호 1 ~ 13 항목이 모집 요항이고, 「현재의 배율 또는 대기인 수」는, 모집이 채용된 후, 모집을 검색할 때에 표시되는 항목이다.

로봇(5)의 상기 소정의 조작자는, 「모집자」의 내용란에, 로봇(5)의 보유자의 명칭을 기입하고, 「로봇 타입」의 내용란에는, 로봇(5)의 타입을 기입하고, 「작업 형태」의 내용란에, 조작자 수(조작 단말 수)와 로봇 수의 비율을 기입하고 「작업 기간」의 내용란에, 작업의 개시일 및 종료일을 기입하고, 「작업 시간」의 내용란에, 작업의 개시 시각 및 종료 시각을 기입하고, 「자유 이탈 가부」의 내용란에, 통지에 의한 작업의 이탈을 인정하는지 여부를 기입하고, 「보수」의 내용란에, 1 개의 작업에 대한 지불 금액을 기입하고, 「기능 레벨」의 내용란에, 작업에 필요로 하는 기능 레벨을 기입하고, 「자격」의 내용란에, 작업에 필요한 자격을 기입하고, 「모집인 수」의 내용란에, 작업의 수, 작업 형태에 따른 인원수를 기입하고, 「채용 방법」의 내용란에, 원격 작업자의 채용 방법을 기입하고, 「작업 난이도」의 내용란에, 작업의 어려움 정도를 기입한다.

여기에서, 「로봇 타입」은 「다관절 로봇」, 「패러럴 링크 로봇」과 같이 기입한다. 「작업의 개시일」은, 「즉시 개시」라도 좋다. 「채용 방법」은, 예를 들어, 「응모순」, 「적합자 선발」, 「옥션」 등으로 기입한다. 「작업 난이도」는, 예를 들어, 「보통」, 「어려움」, 「쉬움」 등으로 기입한다. 난이도를 이외의 분류로 표현하여도 좋다. 또한, 작업 난이도를 적절히 표현하는 것이 곤란한 경우에는, 이를 생략하여도 좋다.

상기 소정의 조작자가 기입을 마치고, 도시되지 않은 확정 버튼을 클릭하면, 중개 장치(2)의 접속 선택부(15)에 의해 적합성을 판정된다.

부적합인 경우에는, 「불채용」의 판정 결과가 표시된다. 이 경우, 상기 소정의 조작자는, 모집 신청을 다시 시도하거나 단념한다.

적절한 경우에는, 모집이 채용되고, 그 취지가 표시된다. 또한, 로봇 ID가 표시되고, 로봇(5)의 모집 절차가 완료된다. 한편, 중개 장치(2)는, 이러한 모집 요항을 로봇 ID와 관련지어서 로봇 등록부(22)에 등록한다.

<응모 및 단말-로봇 간의 접속>

도 9는 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시된 모집의 검색 화면의 일례를 도시하는 모식도이다. 도 10은 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시된 응모 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.

도 7을 참조하면, 조작 단말(3)이 액세스하면, 조작 단말(3)의 표시부(34)에 이러한 메뉴가 표시된다. 원격 작업자가 「응모」를 클릭하면, 도 9에 도시된 검색 화면이 표시부(34)에 표시된다. 이러한 검색 화면은, 모집 요항의 각 항목에 대응하고 있다. 원격 작업자는, 각 항목에 대해서, 소망하는 내용을 입력한다. 모집 요항의 항목 이외의 사항에 대해 검색하는 경우는, 키워드로 검색할 수 있다. 원격 작업자가 모든 검색 항목을 확정하고, 「검색하기」 키를 클릭하면, 검색 항목에 적합한 모집의 리스트(도시하지 않음)가 표시된다. 원격 작업자는, 이러한 리스트의 개개의 모집을 적절히 열람한다. 이 경우, 열람 시에 표시되는 모집 요항에는, 도 8에 도시된 바와 같이, 「현재의 배율 또는 대기인 수」가 표시된다. 「현재의 배율」은, 모집하고 있는 작업의 실시 개시 전에서 모집인 수에 대한 응모자의 인수의 비율이고, 「현재의 대기인 수」는, 모집하고 있는 작업이 실시되고 있는 경우에서 취업을 대기하고 있는 인수이다. 원격 작업자는, 이러한 표시를 참고한다. 「배율」이 낮고 또는 「대기인 수」가 적을수록 채용되기 쉽지만, 인기가 없을지도 모르기 때문이다.

원격 작업자는, 응모하는 모집을 결정하면, 도시되지 않는 「응모하기」 키를 클릭한다. 그러면, 도 10에 도시된 응모 화면이 표시기(34)에 표시된다. 원격 작업자는, 응모 요항의 각 항목에 기입한다.

여기에서는, 예를 들어, 원격 작업자는, 「응모자」의 내용란에, 자신의 이름을 기입하고, 「로봇 타입」의 내용란에, 다관절 로봇이라고 기입하고, 「작업」의 내용란에, 「부품 조립」이라고 기입하고, 「작업 형태」의 내용란에, 「조작자 1 : 로봇 1」이라고 기입하고, 「취업 시기」의 내용란에, 「즉시 개시」라고 기입하고, 「취업 시간」의 내용란에, 「개시 14:00 종료 16:00」라고 기입하고, 「자유 이탈 여부」의 내용란에, 「가능」이라고 기입하고, 「보수」의 내용란에, 「1,000 엔」이라고 기입하고, 「기능 레벨」의 내용란에, 「A」라고 기입하고, 「자격」의 내용란에, 「1 급」이라고 기입하고, 「모집인 수」의 내용 입력란에 「100 인」이라고 기입하고, 「채용 방법」의 내용란에, 「응모순」이라고 기입하고, 「작업 난이도」의 내용란에, 「보통」이라고 기입하고, 「조작기 타입」의 내용란에, 자신의 조작 단말의 모델명을 기입하고, 「허용 배율 또는 대기인 수」의 내용 입력란에, 「대기인 수: 1 명」이라고 기입한다.

원격 작업자가, 입력을 마치고, 도시되지 않은 확정 버튼을 클릭하면, 중개 장치(2)의 접속 선택부(15)가 이하와 같이 동작한다.

도 11은 도 2의 접속 선택부(15)의 동작의 일례를 도시하는 플로우 차트이다.

도 11을 참조하면, 접속 선택부(15)는 모집 요항과 응모 요항을 대비한다(스텝(S1)).

다음으로, 접속 선택부(15)는, 모집 요항에 응모 요항이 적합한지를 판정한다(스텝(S2)). 여기서, 이러한 판정의 일례를 설명한다. 물론, 다른 판정 방법을 적용하여도 좋다.

도 10에 도시된 응모의 대상인 모집 요항(미도시)은, 예를 들어, 「로봇 타입」의 내용란에, 「다관절 로봇」이라고 기재되어 있고, 「작업」의 내용란에, 「부품 조립」 또는 「도장」이라고 기재되어 있고, 「작업 형태」의 내용란에, 「조작자 1 : 로봇 1」이라고 기입되어 있으며, 「취업 시기」의 내용란에, 「즉시 개시」라고 기입되어 있고, 「작업 시간」의 내용란에, 「개시작 8:00 종료 17:00」이라고 기재되어 있고, 「자유 이탈 여부」의 내용란에, 「가능」이라고 기재되어 있으며, 「보수」의 내용란에 「1,000 엔」이라고 기재되어 있고, 「기능 레벨」의 내용란에, 「B」 이상이라고 기재되어 있으며, 「자격」의 내용란에 「2 급」 이상이라고 기재되어 있고, 「모집인 수」의 내용란에, 「1000 인」이라고 기재되어 있으며, 「채용 방법」의 내용란에, 「응모순」이라고 기재되어 있고, 「작업 난이도」의 내용란에, 「쉬움」이라고 기재되어 있다.

또한, 접속 선택부(15)는, 「기능 레벨」 및 「자격」을 판정할 때에, 응모 요항에 기입된 「기능 레벨」 및 「자격」을 업무 평가부(17) 또는 트레이닝부(19)에 의해 응모자에게 부여된 「기능 레벨」 및 「자격」과 대비하고, 양자가 다른 경우에는, 후자에 의해 「기능 레벨」 및 「자격」의 적부를 판정한다. 작업에 지장이 생기지 않도록 하기 위함이다. 여기에서는, 예를 들어, 응모 요항에 기입된 「기능 레벨」 및 「자격」이 트레이닝부(19)에 의해 응모자에게 부여된 「기능 레벨」 및 「자격」과 일치하고 있다.

따라서, 이 경우, 모집 요항에 표시된 채용 조건을, 응모 요항에 표시된 취업 조건이 만족하고 있다. 그래서, 접속 선택부(15)는, 응모 요항이 모집 요항에 적합하다고 판정한다.

여기서, 모집 요항의 작업 시간에 대한 응모 요항의 취업 시간의 적부를 판정하는 경우, 여기에서는, 응모 요항의 취업 시간이 모집 요항의 작업 시간의 범위 내이면 적합하다고 판정하였다. 그러나, 이러한 판정 기준은, 일례이며, 다른 판정 기준을 채용하여도 좋다. 예를 들어, 응모 요항의 취업 시간이 모집 요항의 작업 시간과 일치하는 경우에만 적합하다고 판정하여도 좋고, 응모 요항의 취업 시간이 모집 요항의 작업 시간보다 긴(소정 시간 외의 취업을 허용한다) 경우에만 적합하다고 판정하여도 좋다.

여기서, 적합하지 않는 경우에는, 「불채용」의 판정 결과가 접수부(14)에 통지되고(스텝(S5)), 접수부(14)에 의해, 표시부(34)에 「불채용」이 표시된다. 이 경우, 원격 작업자는 응모를 다시 시도하거나 단념한다.

상술한 바와 같이, 적합한 경우는, 원격 작업자가 채용되고, 그 취지가 표시부(34)에 표시된다. 또한, 조작 단말 ID가 표시되고, 조작 단말(3)의 응모 절차가 완료된다. 한편, 접속 선택부(15)는, 조작 단말(3)을 선택 조작 단말로 하고, 이러한 응모 요항을 조작 단말 ID와 관련지어서 조작 단말 등록부(23)에 등록한다. 또한, 이러한 로봇(5)을 선택 로봇(5)으로 하고, 로봇 등록부(22)에 등록한다(스텝(S3)).

여기에서, 접속 선택부(15)는, 모집한 작업의 실시 개시 시기가 도래하면, 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)을 접속하는 것이지만, 여기에서는, 작업의 개시 시기가 「즉시 개시」이므로, 상술한 처리 방법에 의해, 이러한 선택 조작 단말(3)과 선택 로봇(5)을 접속한다(스텝(S4)).

원격 작업자는, 로봇(5)으로부터 보내져 표시부(34)에 표시되는 작업 영상을 보면서 게임 컨트롤러(33)의 키를 조작한다. 그러면, 이러한 키 조작에 의한 조작 신호가 중개 장치(2)의 접속부(16)에서 동작 지령으로 변환되고, 로봇 컨트롤러(52)가 이러한 동작 지령에 따라서, 로봇(5)의 동작을 제어한다.

이에 따라서, 원격 작업자가, 조작 단말(3)에 의해서, 로봇(5)을 조작하여 작업을 수행할 수 있다.

원격 작업자의 1 일의 취업의 종료 시각이 되면, 상술한 바와 같이, 접속부(16)가, 선택 조작 단말(3)의 단말-로봇 간의 접속을 단절한다.

여기서, 원격 작업자의 1 일의 취업의 개시 시각에는, 접속부(16)가, 상술한 바와 같이, 로봇(5) 및 조작 단말(3)로부터의 통지에 의해서, 선택 조작 단말(3)의 단말-로봇 간을 접속한다.

이후, 이와 같은 단말- 로봇 간의 접속 및 단절이 반복된다.

또한, 여기에서는, 작업으로부터의 자유 이탈이 허용되므로, 원격 작업자는, 작업으로부터 이탈하려는 경우, 작업으로부터 이탈하는 것을 중개 장치(2)에 통지한다. 그리하면, 접속부(16)가 조작 단말(3)의 단말-로봇 간의 접속을 단절한다.

<업무 평가 및 정산>

이러한 원격 작업자에 의한 작업이 상술한 바와 같이, 업무 평가부(17)에 의해 평가되고, 또한, 정산부(18)에 의해 정산되어 그 대가인 보수가 지급된다.

<트레이닝 등>

원격 작업자가 조작 단말(3)에 의해, 로봇 작업 취업 사이트에 액세스하면, 상술한 바와 같이, 도 7에 도시된 메뉴 화면이 표시부(34)에 표시된다. 원격 작업자가, 「트레이닝」을 클릭하면, 상술한 바와 같이, 트레이닝부(19)에 의한 트레이닝 또는 시뮬레이션을 받을 수 있다.

또한, 원격 작업자가, 「교습」을 클릭하면, 상술한 바와 같이, 교습부(20)에 의한 교습을 받을 수 있다.

또한, 원격 작업자가, 「이벤트」를 클릭하면, 상술한 바와 같이, 이벤트부(21)가 주최하는 행사에 참가할 수 있다.

<인증>

로봇(5)이, 모집의 신청을 하는 경우, 및 조작 단말(3)이, 응모, 트레이닝, 교습 또는 이벤트의 참가의 신청을 하는 경우는, 상술한 바와 같이, 인증이 요구되지 않는다. 그러나, 신청이 완료된 절차에 대해서, 이후의 절차를 수행하기 위해서 로봇 작업 취업 사이트에 액세스한 경우에는, 패스워드, ID 등을 이용한 소정의 인증이 수행된다.

<자유 취업>

실시예 1의 로봇 작업 취업 시스템(1)은, 자유 취업이 가능한 것을 특징의 하나로 하고 있다. 도 14는 자유 취업용의 시책을 도시하는 표이다.

도 14를 참조하면, 자유 취업의 시책으로서, 첫째로, 도 8 및 도 10에 예시된 바와 같이, 로봇(5)의 보유자가 허용하는 경우에는, 취업 시간을 지정할 수 있다. 이에 따라서, 일하고 싶은 사람이 일하고 싶을 때 일할 수 있다.

둘째로, 상술한 바와 같이, 조작 단말(3)이 중개 장치(2)에 이탈 통지를 보내는 것에 의해서, 로봇(5)의 조작자(원격 작업자)가 작업에서 이탈할 수 있다. 이에 따라서, 일할 수 없는 때에는, 일하지 않고 끝낸다.

셋째로, 로봇(5)의 보유자가 희망하는 경우에는, 로봇(5)의 작업의 실시 시기에서 종료일이 도래할 때까지, 모집이 계속된다.

넷째로, 모집 화면(도 8)에, 모집인 수에 대한 응모인 수의 과부족이 표시된다.

셋째 및 넷째의 시책에 의해서, 자유 취업을 인정하여 작업이 중단되는 것의 부정적인 측면을 보완할 수 있다.

실제, 로봇(5)에 의한 작업에는, 중단하여도 그다지 지장을 가져오지 않는 작업들이 다수 존재한다. 예를 들어, 서브 어셈블리의 조립 등의 간단한 배치 작업 등이 해당한다.

또한, 로봇 작업 취업 시스템(1)이 널리 알려져 모집 수 및 응모 수가 크게 증가하면, 자유 취업을 인정하고도, 작업에 필요한 원격 작업자를 충분히 확보하는 것이 가능해지고, 중단없이, 작업을 수행하는 것이 가능해진다.

또한, 조작 단말(3)을 조작함으로써, 업무가 가능하기 때문에, 일하고 싶은 사람이, 자신의 생활의 영역에서 일할 수 있다.

[효과]

이상의 설명에서 명확한 바와 같이, 실시예 1에 따르면, 원격 조작 로봇(5)의 이용 확대를 도모할 수 있다. 또한, 특정 미취업자를 실제 사회에 공헌하게 할 수 있다. 나아가, 특정 미취업자가 가정에 수익을 얻을 수 있다.

(실시예 2)

도 15는 본 발명의 실시예 2의 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시된 모집 화면의 일례를 도시하는 모식도이다. 도 16은 본 발명의 실시예 2의 중개 장치에 의해 로봇 작업 취업 시스템 사이트에 게시된 취업 화면의 일례를 도시하는 모식도이다.

실시예 2에 따르면, 조작 단말(3)에 의한 응모 방법이 실시예 1과 다르고, 그 이외의 구성은 실시예 1과 동일하다.

실시예 2에 따르면, 모집 요항은 실시예 1의 모집 요항과 같다. 다만, 모집 화면에 「현재의 배율 또는 대기인 수」가 표시되지 않는다.

조작 단말(3)이 응모하려면, 도 16에 도시된 취업 요항을 조작 단말(3)이 중개 장치(2)에 보낸다. 취업 요항의 각 항목은, 실시예 1의 응모 요항(도 10 참조)과 동일하다. 다만, 「허용 배율 또는 대기인 수」의 항목은 존재하지 않는다.

중개 장치(2)에서는, 접속 선택부(15)가, 그 시점에서 채용되어 있는 모집 요항과 그 시점에서 채용되어 있는 취업 요항을 대비하고, 서로 상대의 요항에 적합한 모집 요항 및 취업 요항에 각각 대응하는 로봇(5) 및 조작 단말(3)을 각각 선택 로봇 및 선택 조작 단말로 선택한다.

그 이외의 처리는 실시예 1과 동일하다.

이러한 실시예 2에 따르면, 실시예 1과 마찬가지로, 원격 조작 로봇(5)의 이용 확대를 도모할 수 있다. 또한, 특정 미취업자를 실제 사회에 공헌하게 할 수 있다. 나아가, 특정 미취업자가 가정에 수익을 얻을 수 있다.

(실시예 3)

본 발명의 실시예 3은 실시예 1의 조작 단말(3)의 조작 신호로부터 로봇(5)의 동작 지령으로의 변환의 내용을 예시하는 실시예다. 따라서, 실시예 3의 로봇 작업 취업 시스템(1)의 전체 구성은 실시예 1에서 로봇 작업 취업 시스템(1)의 구성과 동일하다.

이하에서는, 조작 단말(3)이 게임기인 경우에 대해 설명한다.

도 17은 실시예 3에서 조작 단말(3)로서의 게임기의 게임 컨트롤러(33)의 구성의 일례를 도시하는 외관도이다. 도 17의 게임 컨트롤러(33)는 도 3의 게임 컨트롤러(33)와 동일하다. 도 17에서는, 게임 컨트롤러(33)의 각각의 조작 키에 참조 부호가 부여되어 있어, 이들을 설명하는 것이 가능하게 되어 있다.

도 17을 참조하면, 게임 컨트롤러(33)의 좌우 상면에는, 조작 키 군(110), 십자 키(120), 우측 조이스틱(112) 및 좌측 조이스틱(122)이 설치되어 있고, 게임 컨트롤러(33)의 우전면에는 우측 커맨드 키(111), 좌전면에는 좌측 커맨드 키(121)가 각각 설치되어 있다. 조작 키 군(110)은, 제1 다목적 키(110a), 제2 다목적 키(110b), 제3 다목적 키(110c) 및 제4 다목적 키(110d)로 구성된다.

조작 키 군(110) 및 우측 조이스틱(112)는 조작자의 오른손 엄지 손가락으로 조작되고, 십자 키(120) 및 좌측 조이스틱(122)은 조작자의 왼손 엄지 손가락으로 조작된다. 또한, 우측 커맨드 키(111) 및 좌측 커맨드 키(121)는 각각 조작자의 오른손 검지 손가락과 왼손 검지 손가락으로 조작된다. 게임 컨트롤러(33)는, 나아가 조작 키 군(110)과 십자 키(120) 사이에 터치 패드(130)를 구비하고 있다.

<로봇(5)>

도 18은 실시예 3에서 로봇(5)의 구성의 일례를 모식적으로 도시하는 모식도이다. 도 18의 로봇(5)은, 도 5의 로봇(5)과 동일하다. 도 18에서는, 로봇 본체(151)의 세부 사항에 참조 부호가 부여되어 있어, 로봇 본체(151)를 더 상세하게 설명하는 것이 가능하게 되어 있다.

도 18을 참조하면, 로봇(5)은, 로봇 본체(151)와, 로봇 컨트롤러(52)와, 촬상기로서 카메라(CA)를 구비한다.

로봇 본체(151)는, 예를 들어, 수직 다관절형 로봇이고, 기대(151a)와, 선회체(151b)와, 하부 암(151c)과, 상부 암(151d)과, 손목(151e)과, 손목(151e)의 선단에 장착된 엔드 이펙터(151f)를 포함한다. 엔드 이펙터(151f)는, 여기에서는 도장 건이다.

여기에서는, 로봇(5)의 작업은, 작업 대상(53)을 도장하는 것이다. 작업 대상(53)은, 지지대(55) 상에 재치된 패널(54)이다. 로봇(5)은, 원격 작업자에 의해 조작되고, 도장 건(151f)을 이동시키면서 도료를 분출하여 패널(54)을 도장한다. 카메라(CA)는, 이러한 로봇(5)에 의한 작업의 모습을 촬상하고, 이러한 촬상된 작업 영상을 로봇 컨트롤러(52)에 보낸다.

도 19는 실시예 3에서 로봇(5)의 제어 계통의 구성의 일례를 도시하는 기능 블록도이다. 도 19를 참조하면, 로봇 컨트롤러(52)는, 중개 장치(2)로부터 보내지는 동작 지령(개별 동작 지령)에 따라서, 로봇 본체(151) 및 엔드 이펙터(151f)의 동작을 제어한다. 또한, 카메라(CA)로부터의 작업 영상을 중개 장치(2)에 보낸다. 또한, 로봇 컨트롤러(52)는, 네트워크(4)를 통해서 중개 장치(2)와 데이터 통신할 필요에 따라서, 그 통신 내용을 표시기(56)에 표시한다. 중개 장치(2)와의 데이터 통신에서는, 필요에 따라서, 소정의 조작자가 도시하지 않은 입력 장치를 조작하여, 필요한 처리(예를 들어, 모집 처리 등)를 실시한다.

중개 장치(2)에서는, 통신기(11)가, 네트워크(4)를 통해 조작 단말(3) 및 로봇(5)과 데이터 통신을 수행한다. 구체적으로는, 통신기(11)는, 통신 분배부(13)로부터의 정보를 통신 데이터로 변환하고, 이 변환된 통신 데이터를 조작 단말(3) 또는 로봇(5)에 송신한다. 또한, 통신기(11)는, 조작 단말(3) 또는 로봇(5)으로부터의 통신 데이터를 원래 정보로 변환하고, 이 변환된 정보를 통신 분배부(13)에 보낸다.

통신 분배부(13)는, 통신기(11)로부터의 조작 신호의 접속부(16)로의 분배 및 접속부(16)로부터의 동작 지령의 통신기(11)로의 송출을 수행한다.

접속부(16)에서는, 실시예 1에서 설명한 바와 같이, 조작 신호 변환부(301), 단말 측 데이터 수수부(302), 로봇 측 데이터 수수부(303) 및 제어부(304)가 각각 필요한 동작을 분담하여, 작업 신호로부터 동작 지령으로의 변환을 수행할 것이지만, 이하에서는, 설명을 알기 쉽게 하기 위해서, 조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환의 모든 동작을 접속부(16)가 수행하는 것으로 설명한다. 또한, 이하에서는, 간략화를 위해서, 「선택 조작 단말」을 단순히 「조작 단말」로 칭하고, 「선택 로봇」을 단순히 「로봇」으로 칭한다.

접속부(16)는, 실시예 1에서 설명한 바와 같이, 통신기(11) 및 통신 분배부(13)를 통해서 조작 단말(3)로부터 조작 신호를 수취하면, 이를 동작 지령으로 변환하고, 이를 통신 분배부(13) 및 통신기(11)를 통해서 로봇(5)에 보낸다. 여기서, 접속부(16)는, 조작 신호가 변환될 필요가 없는 것(예를 들어, 조작 단말(3)의 조작부가 로봇(5)의 전용 조작기인 경우에서 조작 신호)인 경우는 변환하지 않는다. 또한, 접속부(16)는, 로봇(5)으로부터의 작업 영상을 조작 단말(3)을 향해 통과시킨다.

{조작 신호의 변환}

다음으로, 조작 단말(3)의 조작 신호로부터 로봇(5)의 동작 지령으로의 변환에 대해 설명한다. 실시예 1에서 설명한 바와 같이, 조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환은, 이하의 순서에 의해서, 반드시 실행할 수 있다.

접속부(16)는, 잘 알려진 모델명의 다수의 조작 단말(3)의 조작 신호(조작 키) 및 잘 알려진 모델명의 다수의 로봇(5)의 동작 지령에 대해서, 조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환 수법을 패턴화하여 이를 기억하고 있다. 한편, 조작 단말(3)의 모델명은 별도로 조작 단말로부터 통지되고, 또한, 로봇(5)의 모델명은, 별도로, 로봇(5)으로부터 통지된다. 따라서, 접속부(16)는, 조작 단말(3)의 모델명 및 로봇(5)의 모델명에 해당하는 조작 신호로부터 동작 지령으로의 변환 수법을 이용함으로써, 조작 신호를 동작 지령으로 변환할 수 있다.

{조작 키 할당}

다음으로, 작업 키 할당을 설명한다. 조작 키 할당은, 조작 단말(3)의 복수의 조작 키를 어떻게 로봇(5)의 1 이상의 개별 동작 지령에 대응시키고, 당해 복수의 조작 키에 대응하는 1 이상의 조작 신호를 당해 1 이상의 개별 동작 지령으로 변환하는가를 나타낸다. 이하에서, 조작 단말(3)이 도 17의 게임 컨트롤러(33)를 구비하는 게임기인 경우를 설명한다.

*게임 컨트롤러(33)의 조작 키*

도 20은 게임 컨트롤러(33)의 키의 종류를 도시하는 표이다. 도 17 및 도 20을 참조하면, 게임 컨트롤러(33)의 복수의 조작 키는, 주된 게임에서, 이하의 기능을 가진다.

십자 키(120)는, 조작 대상을 2 축 방향으로 이동시킨다. 좌측 조이스틱(122)은 작업 대상을 이차원 방향으로 이동시킨다. 우측 조이스틱(112)은 게임 공간의 시점을 이동시킨다. 제1 다목적 키(110a)는 설정을 승인한다. 제2 다목적 키(110b)는 설정을 캔슬(cancel)한다. 제3 다목적 키(110c)는 대상을 어택(attack)한다. 제4 다목적 키(110d)는 대상을 어택한다. 좌측 커맨드 키(121)는 1 개의 조작으로 소정의 복수의 조작을 실현한다. 우측 커맨드 키(111)는 1 개의 조작으로 소정의 복수의 조작을 실현한다.

*로봇 조작기의 조작 키*

먼저, 로봇(5)의 관절에 대해 설명한다. 도 18을 참조하면, 로봇 본체(151)는, 기대(151a)에 대해 선회체(151b)를 선회시키는 관절인 제1 축(JT1)과, 선회체(151b)에 대해 하부 암(151c)을 회전시키는 관절인 제2 축(JT2)과, 하부 암(151c)에 대해 상부 암(151d)을 구부리는 관절인 제3 축(JT3)과, 상부 암(151d)을 비트는 관절인 제4 축(JT4)과, 상부 암(151d)에 대해 손목(151e)을 구부리는 관절인 제5 축(JT5)과, 손목(151e)에 대해 엔드 이펙터(151f)를 회전시키는(비트는) 관절인 제6 축(JT6)을 구비한다.

다음으로, 로봇 조작기의 조작 키를 설명한다. 이러한 로봇 조작기는, 로봇(5)의 동작 지령의 기초가 되는 조작 신호를 발생시키는 조작기로서 상정되어 있는 것이다. 로봇(5)은, 이러한 로봇 조작기를 구비하여도 좋고, 구비하지 않아도 좋다. 로봇(5)이, 이러한 로봇 조작기를 구비하는 경우는, 로봇 컨트롤러(52)가, 로봇 조작기로부터의 조작 신호와 중개 장치(2)로부터의 동작 지령을 전환하는 로봇(5)의 동작 제어에 이용된다.

도 21은 로봇 조작기의 키의 종류를 도시하는 표이다. 도 18 및 도 21을 참조하면, 로봇 조작기는, 제1 내지 제6 축 키, 로봇 제어 모드 전환 키, 툴 제어 모드 전환 키, 툴 온 오프 키, 및 툴 조작 키를 구비한다.

이러한 조작 키는, 이하의 기능을 가진다.

제1 축 키는, 각 축 모드에서 로봇의 제1 축(JT1)을 움직인다. 제1 축 키의 조작 신호에 기초하여 제1 축 동작 지령이 생성된다.

제2 축 키는, 각 축 모드에서 로봇의 제2 축(JT2)을 움직인다. 제2 축 키의 조작 신호에 기초하여 제2 축 동작 지령이 생성된다.

제3 축 키는, 각 축 모드에서 로봇의 제3 축(JT3)을 움직인다. 제3 축 키의 조작 신호에 기초하여 제3 축 동작 지령이 생성된다.

제4 축 키는, 각 축 모드에서 로봇의 제4 축(JT4)을 움직인다. 제4 축 키의 조작 신호에 기초하여 제4 축 동작 지령이 생성된다.

제5 축 키는, 각 축 모드에서 로봇의 제5 축(JT5)을 움직인다. 제5 축 키의 조작 신호에 기초하여 제5 축 동작 지령이 생성된다.

제6 축 키는, 각 축 모드에서 로봇의 제6 축(JT6)을 움직인다. 제6 축 키의 조작 신호에 기초하여 제6 축 동작 지령이 생성된다.

로봇 제어 모드 전환 키는, 로봇의 제어 모드를, 각 축 모드, 월드 모드 및 툴 모드 사이에서 전환시킨다. 로봇 제어 모드 전환 키의 조작 신호에 기초하여 로봇 제어 모드 전환 지령이 생성된다.

툴 제어 모드 전환 키는, 툴(여기에서는 엔드 이펙터(151f))의 제어 모드를 전환한다. 툴 제어 모드 전환 키의 조작 신호에 기초하여 툴 제어 모드 전환 지령이 생성된다.

툴 온 오프 키는, 툴을 온 오프한다. 툴 온 오프 키의 조작 신호에 기초하여 툴 온 오프 지령이 생성된다.

툴 조작 키는 툴을 조작한다. 툴 조작 키의 조작 신호에 기초하여 툴 동작 지령이 생성된다.

*조작 키 할당*

다음으로, 작업 키 할당에 대해 설명한다.

도 22는 각 축 모드에서 로봇(5)의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러(33)의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다. 각 축 모드에서는, 로봇(5)의 본체(151)를 각각의 축(JT1 ~ JT6)마다 동작시킴으로써, 로봇(5)의 본체(151)의 전체를 세밀하게 동작시킬 수 있다.

도 17 및 도 22를 참조하면, 제1 축 동작 지령 및 제2 축 동작 지령에 대해 십자 키(120)가 할당된다. 이 경우, 십자 키(120)의 좌우 방향의 조작에 제1 축 동작 지령이 대응하고, 십자 키(120)의 전후 방향의 조작에 제2 축 동작 지령이 대응한다.

제3 축 동작 지령 및 제4 축 동작 지령에 대해 좌측 조이스틱(122)이 할당된다. 이 경우, 좌측 조이스틱(122)의 좌우 방향의 조작에 제3 축 동작 지령이 대응하고, 좌측 조이스틱(122)의 전후 방향의 조작에 제4 축 동작 지령이 대응한다.

제5 축 동작 지령 및 제6 축 동작 지령에 대해 우측 조이스틱(112)이 할당된다. 이 경우, 우측 조이스틱(112)의 좌우 방향의 조작에 제5 축 동작 지령이 대응하고, 우측 조이스틱(112)의 전후 방향의 조작에 제6 축 동작 지령이 대응한다.

로봇 제어 모드 전환 지령에 대해 제1 다목적 키(110a)가 할당된다.

툴 제어 모드 전환 지령에 대해 제2 다목적 키(110b)가 할당된다.

툴 온 오프 지령에 대해 제3 다목적 키(110c)가 할당되고, 툴 동작 지령에 대해 제4 다목적 키(110d)가 할당된다.

좌측 커맨드 키(121) 및 우측 커맨드 키(111)에는 할당이 설정되지 않는다.

도 23은 월드 모드에서 단독 키 조작의 경우의 로봇(5)의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러(33)의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다. 월드 모드에서는, 손목(151e)의 위치를 지령함으로써, 손목(151e)이 지령된 위치로 위치하도록 로봇 본체(151)를 동작시킬 수 있다.

도 17 및 도 23을 참조하면, X 축 위치 지령 및 Y 축 위치 지령에 대해 십자 키(120)가 할당된다. 이 경우, 십자 키(120)의 좌우 방향의 조작에 X 축 위치 지령이 대응하고, 십자 키(120)의 전후 방향의 조작에 Y 축 위치 지령이 대응한다.

X 축 회전 지령 및 Y 축 회전 지령에 대해 좌측 조이스틱(122)이 할당된다. 이 경우, 좌측 조이스틱(122)의 좌우 방향의 조작에 X 축 회전 지령이 대응하고, 좌측 조이스틱(122)의 전후 방향의 조작에 Y 축 회전 지령이 대응한다.

Z 축 회전 지령에 대해 우측 조이스틱(112)이 할당된다. 이 경우, 우측 조이스틱(112)의 전후 방향의 조작에 Z 축 회전 지령이 대응한다.

그 이외의 조작 키 할당은, 각 축 모드와 동일하다.

도 24는 월드 모드에서 복수 키 동시 조작의 경우의 로봇(5)의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러(33)의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다.

도 17 및 도 24을 참조하면, 제1 커맨드에 대해 제1 다목적 키(110a) 및 제2 다목적 키(110b)가 할당된다. 제1 커맨드는, 1회째 조작으로 툴을 X 축 방향으로 자동 이동시키고, 또한 2회째 조작으로 조작 툴을 정지시킨다.

제2 커맨드에 대해 제3 다목적 키(110c) 및 제4 다목적 키(110d)가 할당된다. 제2 커맨드는, 1회째 조작으로 조작 툴을 Y 축 방향으로 자동 이동시키고, 또한 2회째 조작으로 툴을 정지시킨다.

제3 커맨드에 대해 좌측 커맨드 키(121) 및 우측 커맨드 키(111)가 할당된다. 제3 커맨드는, 1회째 조작으로 툴을 Z 축 방향으로 자동 이동시키고, 또한 2회째 조작으로 툴을 정지시킨다.

십자 키(120), 좌측 조이스틱(122) 및 우측 조이스틱(112)에 할당이 설정되지 않는다.

이러한 조작 키 할당에 따르면, 이러한 할당에 의해 설정된 복수의 조작 키를 동시에 누름으로써, 제1 ~ 제3 커맨드에 의해, 2 회의 조작으로 툴을 X 축, Y 축 또는 Z 축으로 자유롭게 거리 이동시킬 수 있다.

도 25는 툴 모드에서 로봇(5)의 동작 지령에 대한 게임 컨트롤러(33)의 조작 키의 할당을 도시하는 표이다.

도 17 및 도 25를 참조하면, O 축 위치 지령 및 A 축 위치 지령에 대해 십자 키(120)가 할당된다. 이 경우, 십자 키(120)의 좌우 방향의 조작에 O 축 위치 지령이 대응하고, 십자 키(120)의 전후 방향의 조작에 A 축 위치 지령이 대응한다.

T 축 위치 지령에 대해 좌측 조이스틱(122)이 할당된다. 이 경우, 좌측 조이스틱(122)의 전후 방향의 조작에 T 축 위치 지령이 대응한다.

O 축 위치 지령, T 축 위치 지령 및 A 축 위치 지령은 툴의 자세를 지시하는 개별 동작 지령이다. 따라서, 툴 모드에서는, 툴(여기에서는 엔드 이펙터(151f))만을 동작시킴으로써, 툴을 정확하게 동작시킬 수 있다.

우측 조이스틱(112), 좌측 커맨드 키(121) 및 우측 커맨드 키(111)에는 할당이 설정되지 않는다. 그 이외의 조작 키 할당은 각 축 모드와 동일하다.

이러한 조작 키 할당을 수행함으로써, 원격 작업자는 게임 컨트롤러(33)의 조작 키를 조작하여, 로봇(5)의 본체(151) 및 엔드 이펙터(151f)를 자유롭게 조작할 수 있다.

여기에서는 특히 다음의 사항이 중요하다.

로봇(5)의 각각의 축(JT1 ~ JY6)의 동작 및 손목(151e)의 위치, 및 툴(엔드 이펙터(151f))의 자세를 지령하는 개별 동작 지령이, 조작 단말(3)의 조작부(게임 컨트롤러)(33)의 이와 유사한 조작 대상을 이동시킬 방향으로 이동시키는 십자 키(120), 좌측 조이스틱(122), 및 우측 조이스틱(112)의 조작 신호에 대응하므로, 조작 단말(3)의 조작자(원격 작업자)가 위화감을 그다지 느끼지 않고, 로봇(5)을 조작할 수 있다.

제1 다목적 키(110a)와 제2 다목적 키(110b)가, 1 개의 제1 커맨드에 대해 할당되고, 제3 다목적 키(110c)와 제4 다목적 키(110d)가, 1 개의 제2 커맨드에 대해 할당되며, 좌측 커맨드 키(121)과 우측 커맨드 키(111)가 1 개의 제3 커맨드에 대해 할당되어 있기 때문에, 동작 지령의 수에 대한 조작 단말의 조작 키의 수가 부족한 경우에도, 조작 신호의 동작 지령으로의 변환을 수행할 수 있다.

제1 ~ 제3 커맨드를 생성하고 있기 때문에, 로봇(5)에 복수의 동작을 시킬 수 있다. 여기에서는, 예를 들어, 제1 다목적 키(110a)와 제2 다목적 키(110b) 조작 키의 2 회의 동시 누름 조작으로, 도장 건(151f)을 X 축 방향으로 소망하는 거리만큼 이동시켜 정지시킬 수 있다. 여기서, 그 외로, 예를 들어, 엔드 이펙터(151f)가 파지기인 경우, 제1 커맨드를, 로봇(5)에, 결합 돌기부를 구비하는 워크를 결합공을 구비하는 워크의 상방에 위치시킨 후 하강시켜서 결합공에 결합시키는 커맨드로 하여도 좋다.

제1 다목적 키(110a)가 로봇 제어 모드 전환 지령에 대해 할당되어 있기 때문에, 조작 단말(3)의 조작 키를 조작하여 로봇(5)의 제어 모드를 전환할 수 있다.

제2 다목적 키(110b)가 툴 제어 모드 전환 지령에 대해 할당하기 때문에, 조작 단말(3)의 조작 키를 조작하여 툴(엔드 이펙터(151f))의 제어 모드를 전환할 수 있다.

여기서, 예를 들어, 조작 단말(3)의 1 개의 조작 키를 소정의 형태로 조작(예를 들어, 복수 회 누름, 길게 누르고 짧게 누르는 것을 조합시킴 등)하는 것에 의해 발생하는 조작 신호를 로봇(5)의 개별 동작 지령으로 변환하도록 하여도 좋다. 이에 따르면, 개별 동작 지령의 수에 대한 조작 단말(3)의 조작 키의 수가 부족하더라도 조작 신호를 개별 동작 지령으로 변환할 수 있다.

또한, 제1 내지 제3 커맨드를, 로봇(5)에 워크를 들어올려 소정의 장소에 위치시키는 「픽 앤 플레이스」 커맨드, 로봇(5)에 도장 건을 소정 위치로 이동시켜 도장 건으로 도료를 분출시키는 커맨드로 하여도 좋다. 이 경우, 로봇(5)의 위치 지령으로 소정 장소 또는 소정 장소를 지시하고, 엔드 이펙터 동작 지령으로, 파지기 또는 도장 건의 필요한 동작을 지령하여도 좋다.

[동작]

다음으로 이상과 같이 구성된 중개 장치(2)의 동작을 설명한다. 도 26은 중개 장치(2)의 동작을 도시하는 플로우 차트이다.

도 26을 참조하면, 중개 장치(2)의 접속부(16)는, 먼저, 조작 단말(3)에 조작 키 할당의 선택(결정)을 요구한다(스텝(S1)). 이 경우, 접속부(16)는, 예를 들어, 미리 작성한 도 22 ~ 도 25에 도시된 조작 키 할당을 제시하고, 수정 사항만을 조작 단말(3)로 결정하게 한다. 이에 따르면, 조작 단말(3)의 조작자(원격 작업자)가 조작 키를 조작하기 쉽도록, 조작 신호로부터 변환할 개별 동작 지령을 변경할 수 있다.

다음으로, 접속부(16)는 조작 키 선택이 되기를 대기하고(스텝(S2)에서 NO), 조작 키가 선택되면(스텝(S2)에서 YES), 조작기 키를 할당한 조작 단말(3)에 의해 선택된 조작 키 할당에 따라서, 조작 신호를 개별 동작 지령으로 변환시킨다(조작 키를 할당한다)(스텝(S3)).

다음으로, 로봇(5)에 작업을 대기시킨다(스텝(S4)).

다음으로, 접속부(16)는 작업 개시를 대기한다(스텝(S5)에서 NO). 그리고, 작업이 개시되면(스텝(S5)에서 YES), 조작 단말(3)로부터의 조작 신호를 개별 동작 지령으로 변환하고, 이를 로봇(5)에 보낸다(스텝(S6)).

다음으로, 접속부(16)는 작업이 종료되면(스텝(S7)에서 YES), 조작 신호의 개별 동작 지령으로의 변환을 종료한다(스텝(S8)).

여기서, 접속부(16)는, 작업 시간 외에서, 조작 단말(3)로부터 조작 키 변경 통지를 수취하면, 접속부(16)가, 조작 키 변경 통지에 따라서, 1 이상의 조작 신호로부터 변환할 1 이상의 개별 동작 지령을 변경하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 실시예 1에 의하면, 접속부(16)가, 조작 단말(3)의 복수의 조작 키에 대응하는 1 이상의 조작 신호를 수취하면, 당해 1 이상의 조작 신호를 로봇(5)의 동작 지령에서 1 이상의 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 1 이상의 개별 동작 지령을 로봇(5)에 보내기 때문에, 조작 단말(3)의 조작 키를 조작함으로써, 네트워크(4) 및 중개 장치(2)를 통해서, 로봇(5)을 조작할 수 있다. 이에 따라서, 로봇 작업 취업 시스템(1)을 기능시킬 수가 있고, 나아가 원격 조작 로봇(5)의 이용 확대를 도모할 수 있다.

(그 밖의 실시예)

실시예 3에서, 실시예 1 대신 실시예 2를 상기와 같이 수정하여도 좋다.

상기 설명으로부터, 당업자에게는, 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 한다.

본 발명 중개 장치 및 이를 이용한 중개 방법은, 원격 조작 로봇의 이용 확대를 도모할 수 있는 중개 장치 및 이를 이용한 중개 방법으로 유용하다.

1: 로봇 작업 취업 시스템
2: 중개 장치
3: 조작 단말
4: 네트워크
5: 로봇
11: 통신기
12: 정보 처리기
13: 통신 분배부
14: 접수부
15: 접속 선택부
16: 접속부
17: 업무 평가부
18: 정산부
19: 트레이닝부
20: 교습부
21: 이벤트부
22: 로봇 등록부
23: 조작 단말 등록부
30: 본체부
31: 통신부
32: 처리부
33: 조작부
34: 표시부
51: 로봇 본체
52: 로봇 컨트롤러
56: 표시기
110: 조작 키 군
111: 우측 커맨드 키
112: 우측 조이스틱
120: 십자 키
121: 좌측 커맨드 키
122: 좌측 조이스틱
151: 로봇 본체
301: 접속부
302: 단말 측 데이터 수수부
303: 로봇 측 데이터 수수부
CA: 카메라
CL: 연산기
M: 메모리
P: 프로세서
JT1 ~ JT6: 제1 내지 제6 축

Claims

복수의 원격 작업자가 조작하는 복수의 조작 단말과 1 이상의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇에 데이터 통신 가능한 네트워크를 통해 접속되는, 중개자가 구비하는 중개 장치로서,
상기 중개 장치는,
상기 복수의 로봇으로부터, 당해 복수의 로봇을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 수신하고,
당해 중개 장치를 구비하는 상기 중개자의 상기 네트워크 상의 사이트에 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 게시하고, 또한,
상기 복수의 원격 작업자가, 상기 복수의 조작 단말로부터 상기 사이트에 액세스하여 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집에 대해 복수의 응모를 하는 경우, 이러한 복수의 응모에 기초하여, 1 이상의 상기 로봇 및 1 이상의 상기 조작 단말을, 1 이상의 선택 로봇 및 1 이상의 선택 조작 단말로 선택하고, 또한,
상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 복수의 작업의 형태에 따라서, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇을, 1 대 1, n(n은 2 이상의 자연수) : 1, 1 대 m(m은 2 이상의 자연수), 및 n 대 m 중 적어도 어느 하나의 관계로 접속하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집의 요항에 따라서, 1 개의 상기 모집에 대해서, 상기 응모의 수신의 순서 또는 복수의 상기 응모 중으로부터의 선택에 의해, 상기 1 이상의 선택 조작 단말 및 상기 1 이상의 선택 로봇을 결정하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇을, 각각의 선택 로봇에 대응하는 모집에 제시된 작업의 실시 시기에 따라서, 즉시 또는 미래의 시각에서 접속하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇의 접속을, 상기 1 이상의 선택 조작 단말로부터의 통지에 따라서 단절하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자 모집의 각각의 요항이, 상기 복수의 작업의 각각의 내용, 상기 복수의 작업의 각각에 필요한 기능 레벨, 및 상기 복수의 작업의 각각에 대한 보수에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 모집에 관련된 로봇의 타입에 관한 정보를 당해 로봇으로부터 수신하고, 또한 상기 응모와 관련된 조작 단말의 타입에 대한 정보를 당해 조작 단말로부터 수신하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 1 이상의 조작 단말이, 게임기, 게임 컨트롤러, 로봇 전용의 원격 조작기, 휴대 정보 단말, 스마트 폰, 퍼스널 컴퓨터 및 태블릿 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 복수의 작업에 필요한 자격에 관한 제도, 또는 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자를 랭크시키는 랭킹 제도를 관리하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제9항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 자격을 취득하기 위한 교습회를 운영하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 로봇을 능숙하게 조작하기 위한 트레이닝 또는 시뮬레이션을 수행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 복수의 원격 작업자가 모이는 이벤트를 운영하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제1항에 있어서,
상기 복수의 로봇의 각각의 로봇은, 개별 동작 지령을 포함하는 동작 지령에 따라 동작하도록 구성되어 있고,
상기 복수의 조작 단말의 각각의 조작 단말은, 조작 키를 구비하고 있으며,
상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 선택 조작 단말 및 상기 1 이상의 선택 로봇 중 서로 접속된 선택 조작 단말과 선택 로봇에 대해서, 상기 선택 조작 단말로부터 상기 조작 키에 대응하는 조작 신호를 수취하면, 당해 조작 신호를 상기 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 개별 동작 지령을 상기 선택 로봇에 보내도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제13항에 있어서,
상기 동작 지령은, 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 포함하고,
상기 각각의 조작 단말은, 복수의 상기 조작 키를 구비하고 있으며,
상기 중개 장치는, 상기 복수의 조작 키에 대응하는 1 이상의 상기 조작 신호를 수취하면, 당해 1 이상의 상기 조작 신호를 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 상기 선택 로봇에 보내도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제14항에 있어서,
상기 복수의 상기 조작 키는, 작업 대상을 이동시키는 이동 키와, 다목적으로 사용되는 기능 키를 포함하고,
상기 동작 지령은, 상기 개별 동작 지령으로서, 상기 각각의 로봇의 손목부의 위치를 지시하는 위치 지령과 상기 각각의 로봇의 손목부에 장착되는 엔드 이펙터의 동작을 제어하는 엔드 이펙터 동작 지령을 포함하고,
상기 중개 장치는, 상기 이동 키에 대응하는 조작 신호를 상기 위치 지령으로 변환하고, 또한 상기 기능 키에 대응하는 조작 신호를 상기 엔드 이펙터 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제14항 또는 제15항에 있어서,
상기 중개 장치가 상기 선택 조작 단말로부터 조작 키 변경 통지를 수취하면, 상기 중개 장치가 상기 조작 키 변경 통지에 따라서, 상기 복수의 조작 신호로부터 변환할 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 변경하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령의 수에 대해 상기 선택 조작 단말의 상기 복수의 상기 조작 키의 수가 부족한 경우, 상기 복수의 상기 조작 키 중 1 이상의 상기 조작 키의 소정의 형태의 조작에 대응하는 조작 신호 각각을 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇에 복수의 동작을 시키는 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇에 복수의 동작을 시키는 1 개의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제14항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇의 제어 모드를 전환하는 상기 개별 동작 신호로 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제14항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 복수의 조작 키를 어떻게 상기 1 이상의 개별 동작 지령에 대응시켜 상기 복수의 조작 키에 대응하는 상기 1 이상의 상기 조작 신호를 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하는지를 나타내는 조작 키 할당을 결정하도록 상기 선택 조작 단말에 요구하고, 상기 선택 조작 단말에 의해 결정된 상기 조작 키 할당에 따라서, 상기 1 이상의 상기 조작 신호를 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제13항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 선택 조작 단말 및 상기 선택 로봇으로부터 수취한 각각의 모델명에 기초하여, 상기 조작 신호로부터 상기 동작 지령으로 변환하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
제22항에 있어서,
상기 중개 장치는, 상기 각각의 조작 단말의 모델명 및 상기 각각의 선택 로봇의 모델명에 따라서 신호 변환의 패턴을 기억하고, 상기 선택 조작 단말의 모델명 및 상기 선택 로봇의 모델명에 대응하는 패턴을 적용하여 신호 변환을 수행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
복수의 원격 작업자가 조작하는 복수의 조작 단말과 1 이상의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇에 데이터 통신 가능한 네트워크를 통해 접속된, 중개자가 구비하는 중개 장치로서,
상기 중개 장치는,
상기 복수의 로봇으로부터, 당해 복수의 로봇을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자에 대한 모집 요항을 수신하고,
상기 복수의 조작 단말로부터, 당해 복수의 조작 단말을 조작하는 상기 복수의 원격 작업자의 취업 요항을 수신하며,
상기 복수의 모집 요항과 상기 복수의 취업 요항을 대비하고, 서로 상대의 요항을 준수하는 모집 요항 및 취업 요항에 각각 대응하는 복수의 상기 로봇 및 복수의 상기 조작 단말을 각각 1 이상 선택 로봇 및 1 이상의 선택 조작 단말로 선택하고, 또한,
상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 중개 장치.
복수의 원격 작업자가 조작하는 복수의 조작 단말과 1 이상의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇에 데이터 통신 가능한 네트워크를 통해 접속된, 중개자가 구비하는 중개 장치를 이용한 중개 방법으로서,
상기 중개 방법은,
상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 로봇으로부터, 당해 복수의 로봇을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 수신하는 공정과,
상기 중개 장치에 의해, 당해 중개 장치를 구비하는 상기 중개자의 상기 네트워크 상의 사이트에 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집을 게시하는 공정과, 또한,
상기 복수의 원격 작업자가, 상기 복수의 조작 단말로부터 상기 사이트에 액세스하여 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집에 대해 복수의 응모를 하는 경우, 상기 중개 장치에 의해, 이러한 복수의 응모에 기초하여, 1 이상의 상기 로봇 및 1 이상의 상기 조작 단말을, 1 이상의 선택 로봇 및 1 이상의 선택 조작 단말로 선택하는 공정과,
상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 작업의 형태에 따라서, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇을, 1 대 1, n(n은 2 이상의 자연수) : 1, 1 대 m(m은 2 이상의 자연수), 및 n 대 m 중 적어도 어느 하나의 관계로 접속하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 또는 제26항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자의 모집의 요항에 따라서, 1 개의 상기 모집에 대해서, 상기 응모의 수신의 순서 또는 복수의 상기 응모 중으로부터의 선택에 의해서, 상기 1 이상의 선택 조작 단말 및 상기 1 이상의 선택 로봇을 결정하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇을, 각각의 선택 로봇에 대응하는 모집에 제시된 작업의 실시 시기에 따라서, 즉시 또는 미래의 시각에서 접속하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 선택 조작 단말과 상기 1 이상의 선택 로봇의 접속을, 상기 1 이상의 선택 조작 단말로부터의 통지에 따라서 단절하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자 모집의 각각의 요항이, 상기 복수의 작업의 각각의 내용, 상기 복수의 작업의 각각에 필요한 기능 레벨, 및 상기 복수의 작업의 각각에 대한 보수에 관한 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제30항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 모집에 관련된 로봇의 타입에 관한 정보를 당해 로봇으로부터 수신하고, 또한 상기 응모와 관련된 조작 단말의 타입에 대한 정보를 당해 조작 단말로부터 수신하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제31항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 복수의 조작 단말이, 게임기, 게임 컨트롤러, 로봇 전용의 원격 조작기, 휴대 정보 단말, 스마트 폰, 퍼스널 컴퓨터 및 태블릿 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제32항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 작업에 필요한 자격에 관한 제도, 또는 상기 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자를 랭크시키는 랭킹 제도를 관리하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제33항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 자격을 취득하기 위한 교습회를 운영하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 로봇을 능숙하게 조작하기 위한 트레이닝 또는 시뮬레이션을 수행하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 원격 작업자가 모이는 이벤트를 운영하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제25항에 있어서,
상기 복수의 로봇의 각각의 로봇은, 개별 동작 지령을 포함하는 동작 지령에 따라 동작하도록 구성되어 있고, 상기 복수의 조작 단말의 각각의 조작 단말은, 조작 키를 구비하고 있으며, 또한,
상기 중개 방법은, 상기 1 이상의 선택 조작 단말 및 상기 1 이상의 선택 로봇 중 서로 접속된 선택 조작 단말과 선택 로봇에 대해서, 상기 중개 장치가 상기 선택 조작 단말로부터 상기 조작 키에 대응하는 조작 신호를 수취하면, 상기 중개 장치에 의해, 당해 조작 신호를 상기 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 개별 동작 지령을 상기 선택 로봇에 보내는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제37항에 있어서,
상기 동작 지령은, 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 포함하고,
상기 각각의 조작 단말은, 복수의 상기 조작 키를 구비하고 있으며,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치가 상기 복수의 조작 키에 대응하는 1 이상의 상기 조작 신호를 수취하면, 상기 중개 장치에 의해, 당해 1 이상의 상기 조작 신호를 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하고, 당해 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 상기 선택 로봇에 보내는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제38항에 있어서,
상기 1 이상의 상기 조작 키는, 작업 대상을 이동시키는 이동 키와, 다목적으로 사용되는 기능 키를 포함하고,
상기 동작 지령은, 상기 개별 동작 지령으로서, 상기 각각의 로봇의 손목부의 위치를 지시하는 위치 지령과 상기 각각의 로봇의 손목부에 장착되는 엔드 이펙터의 동작을 제어하는 엔드 이펙터 동작 지령을 포함하고,
상기 중개 방법은, 상기 중개 장치에 의해, 상기 이동 키에 대응하는 조작 신호를 상기 위치 지령으로 변환하고, 또한 상기 기능 키에 대응하는 조작 신호를 상기 엔드 이펙터 동작 지령으로 변환하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제38항 또는 제39항에 있어서,
상기 중개 장치가 상기 선택 조작 단말로부터 조작 키 변경 통지를 수취하면, 상기 중개 장치에 의해, 상기 조작 키 변경 통지에 따라서, 상기 복수의 조작 신호로부터 변환할 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령을 변경하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제38항 내지 제40항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령의 수에 대해 상기 선택 조작 단말의 상기 복수의 상기 조작 키의 수가 부족한 경우, 상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 상기 조작 키 중 1 이상의 상기 조작 키의 소정의 형태의 조작에 대응하는 조작 신호 각각을 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제38항 내지 제41항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇에 복수의 동작을 시키는 복수의 상기 개별 동작 지령으로 변환하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제38항 내지 제42항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇에 복수의 동작을 시키는 1 개의 상기 개별 동작 지령으로 변환하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제39항 내지 제44항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 상기 조작 신호 중 적어도 하나를, 상기 선택 로봇의 제어 모드를 전환하는 상기 개별 동작 신호로 변환하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제38항 내지 제44항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 조작 키를 어떻게 상기 1 이상의 개별 동작 지령에 대응시켜 상기 복수의 조작 키에 대응하는 상기 1 이상의 상기 조작 신호를 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하는지를 나타내는 조작 키 할당을 결정하도록 상기 선택 조작 단말에 요구하는 공정과, 상기 중개 장치에 의해, 상기 선택 조작 단말에 의해 결정된 상기 조작 키 할당에 따라서, 상기 1 이상의 상기 조작 신호를 상기 1 이상의 상기 개별 동작 지령으로 변환하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제37항 내지 제45항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 중개 장치에 의해, 상기 선택 조작 단말 및 상기 선택 로봇으로부터 수취한 각각의 모델명에 기초하여, 상기 조작 신호로부터 상기 동작 지령으로 변환하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
제46항에 있어서,
상기 중개 장치에 의해, 상기 각각의 조작 단말의 모델명 및 상기 각각의 선택 로봇의 모델명에 따라서 신호 변환의 패턴을 기억하는 공정과, 상기 선택 조작 단말의 모델명 및 상기 선택 로봇의 모델명에 대응하는 패턴을 적용하여 신호 변환을 수행하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.
복수의 원격 작업자가 조작하는 복수의 조작 단말과 1 이상의 로봇 보유자가 보유하는 복수의 로봇에 데이터 통신 가능한 네트워크를 통해 접속된, 중개자가 구비하는 중개 장치를 이용한 중개 방법으로서,
상기 중개 방법은,
상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 로봇으로부터, 당해 복수의 로봇을 조작하여 복수의 작업을 수행하는 원격 작업자에 대한 모집 요항을 수신하는 공정과,
상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 조작 단말로부터, 당해 복수의 조작 단말을 조작하는 상기 복수의 원격 작업자의 취업 요항을 수신하는 공정과,
상기 중개 장치에 의해, 상기 복수의 모집 요항과 상기 복수의 취업 요항을 대비하고, 서로 상대의 요항을 준수하는 모집 요항 및 취업 요항에 각각 대응하는 복수의 상기 로봇 및 복수의 상기 조작 단말을 각각 1 이상 선택 로봇 및 1 이상의 선택 조작 단말로 선택하는 공정과,
상기 중개 장치에 의해, 상기 1 이상의 선택 조작 단말에 의해 상기 1 이상의 선택 로봇을 조작하는 것이 가능하도록, 상기 1 이상의 선택 조작 단말을 상기 1 이상의 선택 로봇에 접속하도록 하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 중개 방법.