KR20210028760A

KR20210028760A - 물류 운임비용 책정 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20210028760A
Application number: KR1020190109248A
Authority: KR
Inventors: 공진경; 전병찬; 유승훈; 김나령; 장원석
Original assignee: 주식회사 센서리움
Priority date: 2019-09-04
Filing date: 2019-09-04
Publication date: 2021-03-15

Abstract

물류 운임비용 책정 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템은 이동 중인 대상물의 형태에 대한 표면정보를 감지하는 표면감지용 레이저스캐너를 포함하는 표면감지부, 상기 대상물의 진입 및 이동을 감지하는 속도감지용 레이저스캐너를 포함하여 대상물의 중심점을 검출하고 상기 중심점의 이동 변화량을 계산하여 속도를 검출하는 속도측정부, 및 감지된 표면정보 및 속도를 이용하여 대상물의 체적정보를 산출하며, 산출된 체적정보를 기반으로 대상물에 대한 물류 운임비용을 산정하는 제어부를 포함한다.

Description

물류 운임비용 책정 시스템 및 방법{System and method for calculating logistics freight cost}

본 발명은 물류 운임비용 책정 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 대상물의 체적정보를 기반으로 해당 대상물의 물류 운임비용을 책정하는 시스템 및 방법에 관한 것이다.

택배 등의 물류 운임비용은 대상물의 체적 등에 따라 책정된다. 하지만, 종래에는 대상물에 대한 대략적인 체적 등을 수동으로 측정하여 물류 운임비용을 책정했을 뿐, 체적 등을 기반으로 물류 운임비용을 책정하는 시스템은 전무한 실정이었다.

한편, 대한민국 등록특허공보 10-1998384 등에 개시된 종래의 물류 시스템은 대상물의 종류 등을 자동으로 분류하기 위한 시스템이었다. 즉, 종래의 물류 시스템은 대상물의 체적 등에 따른 물륜 운임비용을 여전히 책정하지 못하는 한계를 가지고 있었다.

특히, 택배 물류 터미널에서 지역영업소로 물류를 배분할 때 등과 같이, 다량의 대상물에 대한 물류 운임비용을 책정할 경우, 물류 운임비용 책정에 많은 시간이 소요될 수 밖에 없다. 따라서, 이러한 대량의 물류에 대해서도 운임비용을 보다 신속 정확하게 책정할 수 있는 시스템이 필요한 실정이다.

대한민국 등록특허공보 10-1998384

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 다음과 같다.

본 발명은 대상물의 체적정보를 기반으로 물류 운임비용을 책정하는 시스템을 제공하고자 한다.

다만, 본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 대상물을 평면 상에서 일방향으로 이동시키는 이송부, 상기 이송부 상에서 이동 중인 대상물의 형태에 대한 표면정보를 감지하는 표면감지용 레이저스캐너, 상기 대상물의 진입 및 이동을 감지하며 대상물의 중심점을 검출하고 상기 중심점의 이동 변화량을 계산하여 속도를 측정하는 속도감지용 레이저스캐너, 및 감지된 표면정보 및 속도를 이용하여 대상물의 체적정보를 산출하며, 산출된 체적정보를 기반으로 대상물에 대한 물류 운임비용을 산정하는 제어부를 포함하는 물류 운임비용 책정 시스템을 제공한다.

상기 제어부는 상기 속도감지용 레이저스캐너는 상기 대상물이 포함되는 직사각형을 추출하되 상기 직사각형은 각 모서리가 상기 이송부의 이동방향 또는 이와 수직인 방향과 평행하며 최소 넓이를 가지고, 상기 중심점은 상기 직사각형 내에 위치할 수 있다.

상기 중심점은 상기 직사각형에서 상기 이송부의 이동방향과 수직인 두 모서리의 중심을 연결한 선분 상에 위치할 수 있다.

상기 중심점은 상기 직사각형에서 상기 이송부의 이동방향과 수직인 두 모서리 중 상기 이송부의 이동 방향을 중심으로 전방에 위치하는 모서리의 중심일 수 있다.

상기 제어부는 상기 속도감지용 레이저스캐너의 감지 영역을 상기 이송부 상의 일부 구역을 상기 대상물의 진입을 감지하는 진입감지영역, 상기 중심점을 추출하고 상기 대상물의 이동 속도를 측정하는 속도측정영역, 상기 대상물의 진출을 감지하는 진출감지영역으로 구획하여 인식할 수 있다.

상기 제어부는 상기 대상물이 상기 진출감지영역을 벗어나면 상기 속도감지용 레이저스캐너를 통하여 상기 진입감지영역에서 다시 대상물을 감지하되, 이 때 이미 상기 속도측정영역에 대상물이 존재하는 경우에는 진입감지를 생략하고 대상물의 속도를 측정할 수 있다.

상기 표면감지용 레이저스캐너는 대상물의 복수 방향에 대한 표면정보를 감지하도록 복수개가 구비되며 상기 제어부는 감지된 표면정보 중에서 대상물의 이동방향(D1)과 수직한 대상물의 단면에 대한 표면정보(단위 표면정보)를 이용하여 체적정보를 산출할 수 있다.

상기 제어부는 단위 표면정보와 대상물의 속도를 이용하여 대상물의 단위 체적을 구한 후, 각 단위 체적의 합계를 대상물의 체적정보로 산출할 수 있다.

상기 표면감지용 레이저스캐너는 대상물의 상면, 일측면 및 타측면에 대한 표면정보를 감지하도록 구비될 수 있다.

상기 제어부는 단위 표면정보에 해당하는 n개의 좌표점들(P1, P2, ... Pn)(단, n은 3이상의 자연수) 중에서 3개점씩 선택하되, 기준점(P0)과, P1 내지 Pn 중에서 한번씩 선택되는 2개점이 각 3개점의 쌍에 포함되도록 선택하며, 각 3개점의 쌍이 이루는 삼각형의 넓이를 구한 후, 구해진 복수의 삼각형 넓이의 합계로부터 단위 체적을 구할 수 있다.

상기 삼각형의 넓이(St)는 하기의 식을 이용하여 구할 수 있다.

(식)

(단,

, a는 Pb와 Pc 사이의 길이, b는 Pa와 Pc 사이의 길이, c는 Pa와 Pb 사이의 길이, Pa, Pb 및 Pc는 선택된 3개점)

상기 3개점의 쌍은 (P0, P1, P2), (P0, P3, P4), (P0, P5, P6), ... (P0, Pn-1, Pn) 으로 각각 이루어지되, P1이 P0에 가장 가까운 점이고, P2가 P0 및 P1을 제외한 나머지 좌표점들 중에서 P1에 가장 가까운 점이며, Pr(단, r은 n 보다 작거나 같은 자연수)이 P0 내지 Pr-2을 제외한 나머지 좌표점들 중에서 Pr-1에 가장 가까운 점일 수 있다.

상기 제어부는 고정 위치에 설치된 표면감지용 레이저스캐너에서 스캔된 고정 물체에 대한 정보를 대상물의 표면정보에서 제외시킬 수 있다.

한편, 본 발명은 물류 운임비용 책정 시스템 또는 전자 장치가 대상물에 대한 물류 운임비용을 책정하는 방법으로서, 표면감지부로부터 감지된 이동 중인 대상물의 형태에 대한 표면정보와, 속도감지부로부터 감지된 대상물의 속도를 이용하여, 대상물의 체적정보를 산출하는 체적 산출 단계, 및 산출된 체적정보를 기반으로 물류의 운임비용을 산정하는 비용 산정 단계를 포함하는 물류 운임비용 책정 방법을 제공할 수 있다.

상기 표면정보는 복수개의 표면감지용 레이저스캐너로부터 대상물의 복수 방향에 대해 감지되며 상기 체적 산출 단계는 감지된 표면정보 중에서 대상물의 이동방향(D1)과 수직한 대상물의 단면에 대한 표면정보(단위 표면정보)를 이용하여 체적정보를 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 체적 산출 단계는 속도감지용 레이저스캐너로부터 입력된 정보를 통해 대상물이 포함되며 각 모서리가 상기 이송부의 이동방향 또는 이와 수직인 방향과 평행하며 최소 넓이를 가지는 직사각형을 추출하고, 상기 직사각형의 중심점을 추출하며, 상기 중심점의 이동 변화량을 통하여 대상물의 속도를 구하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 체적 산출 단계는 단위 표면정보와 대상물의 속도를 이용하여 대상물의 단위 체적을 구하는 단계 및 각 단위 체적의 합계를 대상물의 체적정보로 산출하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 체적 산출 단계는 단위 표면정보에 해당하는 좌표점들(Pn, n은 자연수) 중에서 3개점씩 선택하는 단계, 각 3개점의 쌍이 이루는 삼각형의 넓이를 구하는 단계 및 구해진 복수의 삼각형 넓이의 합계로부터 단위 체적을 구하는 단계를 더 포함하며, 상기 3개점씩 선택하는 단계는 기준점(P0)과, P1 내지 Pn 중에서 한번씩 선택되는 2개점이 각 3개점의 쌍에 포함되도록 선택하는 단계를 더 포함할 수 있다.

고정 위치에 설치된 표면감지용 레이저스캐너에서 스캔되는 고정 물체에 대한 정보를 대상물의 표면정보에서 제외시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기와 같이 구성된 본 발명의 효과에 대하여 설명하면 다음과 같다.

첫째, 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템 및 방법에 의하면 표면감지부 및 속도감지부를 이용하여 산출한 대상물의 체적정보를 기반으로 물류 운임비용을 책정하므로, 물류 운임비용을 보다 간편하게 책정할 수 있는 이점이 있다.

둘째, 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템 및 방법에 의하면 이동 중인 대상물에 대해 그 체적정보를 신속히 산출하여 물류 운임비용을 책정할 수 있으므로, 택배 물류 터미널에서 지역영업소로 물류를 배분할 때 등과 같이, 다량의 대상물에 대한 물류 운임비용을 책정할 경우에도 그 물류 운임비용을 보다 신속 정확하게 책정할 수 있는 이점이 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

아래에서 설명하는 본 출원의 바람직한 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 바람직한 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템의 블록 구성도;
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 대상물의 단면이 산출되는 모습을 나타내는 도면;
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 대상물의 속도가 산출되는 모습을 나타내는 도면;
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 방법의 동작 순서도;
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 배경 인식이 수행되는 원리를 나타내는 도면;
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 레이저 스캐너에 대한 각도 보정이 수행되는 원리를 나타내는 도면;
도 9 내지 도 12는 레이저 스캐너에 의해 감지된 대상물의 일 단면의 다양한 예를 나타내는 도면;
도 13은 레이저 스캐너에 의해 감지된 대상물의 일 단면에서 일부를 나타내는 도면이다.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템의 블록 구성도이고, 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 대상물의 단면이 산출되는 모습을 나타내는 도면이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템(100)(이하, “본 시스템”이라 지칭함)은 대상물(OB)의 체적정보를 기반으로 해당 대상물(OB)의 물류 운임비용을 책정하는 시스템이다. 이를 위해, 본 시스템(100)은, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 표면감지용 레이저스캐너(10), 속도감지용 레이저스캐너(20), 이송부(30), 저장부(40), 제어부(50), 프레임(60) 등을 포함할 수 있다.

참고로, 도 2에 도시된 바와 같이, 대상물(OB)이 이동하는 정면 방향을 D1, D1의 반대 방향을 D2, 대상물(OB)을 기준으로 그 상측 방향을 D3, 대상물(OB)을 기준으로 그 하측 방향을 D4이라 각각 지칭한다. 또한, 대상물(OB)의 측면을 향하는 4개 방향 중, D1 및 D2로 향하는 측면을 제외한 나머지 2개 측면의 방향을 D5 및 D6이라 각각 지칭한다. 다만, 도 2(b)는 도 2(a)에서 표면감지용 레이저스캐너(10)에 의해 스캔된 대상물(OB)의 단면(SA)을 보다 상세하게 나타낸다.

표면감지용 레이저스캐너(10)는 레이저를 이용하여 이동 중인 대상물(OB)의 형태에 대한 표면정보를 감지한다. 이때, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 비접촉 형태인 것이 바람직할 수 있다. 즉, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 이동 중인 대상물(OB)에 주사한 후 반사되는 레이저 빔(적외선 등도 포함)을 수신하여 그 표면정보를 감지할 수 있다.

예를 들어, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 LIDAR(Light Detection and Ranging), 또는 LADAR(Laser Detection and Ranging) 등을 사용할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 이동 중인 대상물(OB)에 일정 간격으로 레이저 빔을 주사하여 대상물(OB)의 표면에서 반사된 빔의 방향과 측정 거리를 이용해, 대상물(OB)의 표면 형태에 대한 표면정보, 즉 3차원 좌표점들에 대한 정보를 획득할 수 있다.

예를 들어, 표면정보 감지를 위해, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 레이저 빔의 도달 시간을 측정하는 TOF(time of flight) 방식, 또는 레이저 송신부와 수신부의 거리 차를 이용해 삼각측량 하는 triangulation 방식 등을 사용할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

특히, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 대상물(OB)의 복수 방향에 대한 표면정보를 감지하도록 복수개(11, 12, 13)가 구비될 수 있다. 즉, 도 2(a)를 참조하면, 제1 내지 제3 표면감지용 레이저스캐너(11, 12, 13)가 이동 중인 대상물(OB)을 관통시키는 프레임(60)에 설치될 수 있다.

즉, 제1 표면감지용 레이저스캐너(11)는 프레임(60)의 상부에 위치하도록 설치될 수 있다. 이에 따라, 제1 표면감지용 레이저스캐너(11)는 D4를 향하는 감지 영역(SR1)을 가져 대상물(OB)의 상면에 대한 표면정보를 감지할 수 있다.

또한, 제2 표면감지용 레이저스캐너(12)는 프레임(60)의 일측에 위치하도록 설치될 수 있다. 이에 따라, 제2 표면감지용 레이저스캐너(12)는 D6를 향하는 감지 영역(SR2)을 가져 대상물(OB)의 일측면에 대한 표면정보를 감지할 수 있다.

마찬가지로, 제3 표면감지용 레이저스캐너(13)는 프레임(60)의 타측에 위치하도록 설치될 수 있다. 이에 따라, 제3 표면감지용 레이저스캐너(13)는 D5를 향하는 감지 영역(SR3)을 가져 대상물(OB)의 타측면에 대한 표면정보를 감지할 수 있다.

이러한 복수의 표면감지용 레이저스캐너(11, 12, 13)는 대상물(OB)의 하면을 제외한 나머지 표면에 대한 표면정보를 감지할 수 있다. 이때, 복수의 표면감지용 레이저스캐너(11, 12, 13)는 한번의 스캔 시 이동 중인 대상물(OB)의 하부를 제외한 나머지 면의 일부 영역을 스캔함으로써 이동 중인 대상물(OB)에 대한 일부 표면정보를 감지할 수 있으며, 하부를 제외한 대상물(OB)에 대한 전체 표면정보를 획득하기 위해 복수의 스캔을 수행할 수 있다.

특히, 스캔 시마다, 각 표면감지용 레이저스캐너(11, 12, 13)에서 감지된 일부 표면정보는 대상물(OB)의 하부를 제외한 단면(SA)에 대한 표면정보를 포함할 수 있다. 이때, 단면(SA)은 감지된 일부 표면정보 중에서 대상물(OB)의 이동방향인 D1 및 D2와 수직하고 D3 내지 D6와 평행한 평면이 대상물(OB)을 관통할 때의 면일 수 있다. 예를 들어, 단면(SA)은 복수의 표면감지용 레이저스캐너(11, 12, 13)가 설치된 부분들이 이루는 면, 또는 프레임(60)이 이루는 면, 또는 각 감지 영역(SR1, SR2, SR3)이 겹쳐진 선이 이루는 면에 대응하는 면일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

이러한 한번의 스캔 시 감지될 수 있는 대상물(OB)의 단면(SA)에 대한 표면정보를 “단위 표면정보”라 지칭한다. 즉, 본 시스템(100)은 단위 표면정보를 이용하여 대상물(OB)에 대한 체적정보를 산출할 수 있다. 이러한 체적정보를 산출하는 과정에 대해서는 후술할 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 방법에서 보다 상세하게 설명하도록 한다.

이송부(30)는 대상물(OB)을 평면 상에서 이동시킨다. 이때, 이송부(30)는 D1의 방향으로 대상물(OB)을 이송할 수 있다. 또한, 이송부(30)에 의해 이송되는 대상물(OB)의 속도(Ve)는 일정한 것이 바람직할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 이송부(30)는 컨베이어 시스템 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 대상물의 속도가 산출되는 모습을 나타내는 도면이다.

속도감지용 레이저스캐너(20)는 대상물(OB)의 진입 및 이동을 감지하며 대상물(OB)의 중심점(C)을 검출하고 중심점(C)의 이동 변화량을 계산하여 속도(Ye)를 측정한다.

예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(50)는 이송부(30) 상에 의치하는 속도감지용 레이저스캐너(20)의 스캔 영역을 진입감지영역(31), 속도측정영역(32), 진출감지영역(33)으로 구분하여 인식할 수 있다. 진입감지영역(31)에서는 대상물(OB)의 진입을 감지하고, 속도측정영역(32)에서는 진입감지영역(31)에서 감지된 대상물(OB)의 중심점(C)을 추출하고 중심점(C)의 이동 변화량을 이용하여 대상물(OB)의 이동 속도(Ye)를 측정한다. 그리고, 진출감지영역(33)에서는 이 영역을 통과하는 대상물(OB)을 감지하여 속도(Ye)측정이 완료된 것으로 간주한다. 도면에는 하나의 속도감지용 레이저스캐너(20)가 설치되는 것을 예로 도시하였으나, 각 영역별로 각각의 속도감지용 레이저스캐너(20)가 구비될 수도 있다.

속도측정영역(32)에서 대상물(OB)의 속도(Ye)를 측정하는 방법에 대하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 제어부(50)는 진입감지영역(31)에서 대상물(OB)의 진입이 감지되면 속도측정영역(32)에서는 대상물(OB)의 중심점(C)을 검출을 통하여 속도(Ye)를 측정한다. 속도감지용 레이저스캐너(20)는 이송부(30)의 상부에서 이송부(30)로 레이저를 조사하도록 설치되며, 도 5에 도시된 바와 같이 제어부(50)는 이송부(30) 상에서 대상물(OB)의 정사영이 포함되는 직사각형(R)을 추출한다. 여기서, 직사각형(R)은 네 모서리가 이송부(30)의 이동방향(D1) 또는 이와 수직인 방향(D5, D6)과 평행한 직사각형(R)이며, 상술한 바와 같이 대상물(OB)의 정사영을 포함하되 넓이가 최소인 직사각형(R)이 될 수 있다. 그리고 중심점(C)은 직사각형(R) 내에 위치한다.

중심점(C)은 직사각형(R)에서 이송부(30)의 이동방향(D1)과 수직인 두 모서리의 중심을 연결한 선분 상에 위치할 수 있다. 본 실시예의 도면에서는 중심점(C)이 이송부(30)의 이동방향(D1)과 수직인 두 모서리 중 이송부(30)의 이동 방향을 중심으로 전방에 위치하는 모서리의 중심인 것을 예로 들어 도시하였다. 그러나, 중심점(C)은 도면에 도시된 것에 한정되지 않으며, 직사각형(R)의 무게중심이 될 수도 있고, 이송부(30)의 이동방향(D1)과 수직인 두 모서리 중 이동방향(D1)을 중심으로 후방에 위치하는 모서리의 중심이 될 수도 있다.

이와 같이 중심점(C)이 검출되면 제어부(50)는 중심점(C)의 이동거리를 시간으로 나누어 중심점(C)의 이동 속도(Ye)를 산출할 수 있다.

그리고, 제어부(50)는 대상물(OB)이 진출감지영역(33)을 벗어나면 속도감지용 레이저스캐너(20)를 통하여 진입감지영역(31)에서 다시 대상물(OB)을 감지한다. 하지만, 이미 속도측정영역(32)에 대상물(OB)이 존재하는 경우에는 제어부(50)는 진입감지를 생략하고 대상물(OB)의 속도(Ye)를 측정할 수 있다.

저장부(40)는 본 시스템(100)의 동작에 필요한 각종 정보, 프로그램들을 저장한다. 예를 들어, 저장부(40)는 표면감지용 레이저스캐너(10) 및 속도측정용 레이저스캐너(20)에서 감지된 정보와, 후술할 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 방법에 관련된 알고리즘, 기준정보 등을 저장할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

예를 들어, 저장부(40)는 그 유형에 따라 하드디스크 타입(hard disk type), 마그네틱 매체 타입(Sagnetic media type), CD-ROM(compact disc read only memory), 광기록 매체 타입(Optical Media type), 자기-광 매체 타입(Sagneto-optical media type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(Sultimedia card micro type), 플래시 메모리 타입(flash memory type), 롬 타입(read only memory type), 또는 램 타입(random access memory type) 등일 수 있다. 또한, 저장부(40)는 그 용도/위치에 따라 캐시(cache), 버퍼, 주기억장치, 또는 보조기억장치이거나 별도로 마련된 저장 시스템 등일 수 있다.

제어부(50)는 타 장치, 타 시스템, 또는 서버 등으로부터 수신되거나 저장부(40)에 기 저장된 정보를 이용하여 물류 운임비용 책정 동작을 수행한다. 예를 들어, 제어부(50)는 프로세서(processor), 또는 프로세서에서 동작하는 제어 프로그램 등일 수 있다. 또한, 제어부(50)는 표면감지용 레이저스캐너(10), 속도측정용 레이저스캐너(20), 이송부(30), 저장부(40) 등의 동작을 제어할 수 있다.

한편, 본 시스템(100)은 통신부(미도시), 입력부(미도시) 및 표시부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 이들 구성의 동작은 제어부(50)에 의해 제어될 수 있다.

통신부는 타 장치, 타 시스템, 또는 서버 등과의 통신을 수행하는 구성이다. 예를 들어, 통신부는 5G(5th generation communication), LTE-A(long term evolution-advanced), LTE(long term evolution), 블루투스, BLE(bluetooth low energe), 또는 NFC(near field communication) 등의 무선 통신을 수행할 수 있고, 케이블 통신 등의 유선 통신을 수행할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

입력부는 사용자의 입력에 대응하여, 입력데이터를 발생시킨다. 입력부는 다양한 입력수단을 포함한다. 예를 들어, 입력부는 키보드(key board), 키패드(key pad), 돔 스위치(dome switch), 터치 패널(touch panel), 터치 키(touch key), 터치 패드(touch pad), 마우스(mouse), 메뉴 버튼(menu button) 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

표시부는 다양한 영상데이터를 표시한다. 특히, 표시부는 제어부(50)에 의해 도출된 체적정보, 운임비용 등을 표시할 수 있다. 또한, 표시부는 입력부와 결합되어 터치 스크린(touch screen) 등으로 구현될 수 있다. 표시부는 비발광형 패널 또는 발광형 패널로 구성될 수 있다.

예를 들어, 발광형 패널은 발광 다이오드 디스플레이 패널(light emitting diode display panel), 유기전계발광 디스플레이 패널(organic electroluminescence display panel, 또는 OLED[organic light emitting diode] panel), 백라이트형 액정 디스플레이 패널(backlight liquid crystal display panel), 또는 양자점 디스플레이 패널(quantum dot display panel) 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 비발광형 패널은 액정 디스플레이 패널(liquid crystal display panel), 전기영동 디스플레이 패널(electrophoretic display panel), 콜레스테릭 액정 디스플레이 패널(cholesteric liquid crystal display panel), 마이크로전기기계 시스템 디스프레이 패널(micro-electromechanical system display panel), 일렉트로웨팅 디스플레이 패널(electrowetting display panel), 또는 전자유체 디스플레이 패널 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

이하, 제어부(50)에서 제어 동작되는 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 방법에 대하여 설명하도록 한다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 방법은 전자 장치에 의해서 제어 동작될 수도 있다. 이 경우, 전자 장치가 제어부(50)의 역할을 수행할 수도 있다.

예를 들어, 전자 장치는 스마트폰(smartphone), 스마트패드(smartpad), 이동 전화기(mobile phone), 태블릿 PC(tablet personal computer), 화상 전화기, 전자북 리더기(e-book reader), 데스크탑 PC(desktop personal computer), 랩탑 PC(laptop personal computer), 넷북 컴퓨터(netbook computer), 워크스테이션(workstation), 또는 서버 등일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 방법의 동작 순서도이다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 방법은 대상물(OB)의 체적정보를 기반으로 해당 대상물(OB)의 물류 운임비용을 책정하는 방법으로서, S100 내지 S300를 포함할 수 있다.

S100에서, 제어부(50)는 표면감지용 레이저스캐너(10) 및 속도측정용 레이저스캐너(20)에서 감지된 센서 값, 즉 표면정보 및 속도(Ve)를 획득한다. 즉, 제어부(50)는 표면감지용 레이저스캐너(10)로부터 감지된 이동 중인 대상물(OB)의 형태에 대한 표면정보를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(50)는 속도측정용 레이저스캐너(20)로부터 감지된 이동 중인 대상물(OB)의 속도(Ve)를 산출할 수 있다.

구체적으로, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 일정 간격의 시간(이하, “사이 시간”이라 지칭함)(t) 마다 이동 중인 대상물(OB)에 대한 스캔을 수행할 수 있다. 이에 따라, 어느 한 스캔 시의 대상물(OB)의 단면(SA)과, 그 다음 스캔 시의 대상물(OB)의 단면(SA) 간에는 대상물(OB)의 이동거리(d)에 따른 간격이 발생할 수 있다. 즉, 제k-1 번째 스캔 시의 단면(SAk-1)과, 제k 번째의 단면(SAk)의 사이에는 d만큼의 간격이 있다(단, k는 2 이상의 자연수).

사이 시간(t) 동안, 대상물(OB)은 이송부(30)의 이송에 의해 속도(Ve)를 가지면서 이동하게 된다. 이때, 대상물(OB)의 속도(Ve)는 속도감지용 레이저스캐너(20)를 통해 획득된 정보로부터 감지될 수 있다.

속도감지용 레이저스캐너(20)는 대상물(OB)의 진입 및 이동을 감지한다. 대상물(OB)의 속도(Ye)를 측정하는 방법에 대해서는 S200 단계에서 상세히 설명한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 배경 인식이 수행되는 원리를 나타내는 도면이다.

특히, 제어부(50)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 고정 물체(FO)에 대한 배경 인식을 사전에, 즉 대상물(OB)에 대한 스캔 이전에 수행할 수 있다. 이때, 고정 물체(FO)는 이동하는 대상물(OB)과 달리 고정된 위치에 있는 물체로서, 표면감지용 레이저스캐너(10)의 스캔 시 항시 인식되는 물체이다.

즉, 표면감지용 레이저스캐너(10)는 프레임(60)에 설치되므로 고정된 위치에 설치될 수 있다. 이에 따라, 제어부(50)는 고정 위치에 설치된 표면감지용 레이저스캐너(10)에서 항시 스캔되는 고정 물체(FO)에 대한 정보를 배경정보로 사전 인식할 수 있다.

이후, 제어부(50)는 사전 인식된 배경을 제외시키는 동작, 즉 감지 범위에서 고정 물체(FO)를 제외시키는 동작을 수행할 수 있다. 이에 따라, 제어부(50)는 표면감지용 레이저스캐너(10)의 스캔정보에서 사전 인식된 배경정보를 제외시킬 수 있다. 그 결과, 배경정보가 제외된 대상물(OB)에 대한 표면정보가 획득될 수 있어, 대상물(OB)에 대한 표면정보 획득의 정확성이 향상될 수 있다. 이러한 배경 인식 및 제외의 동작은 각 표면감지용 레이저스캐너(11, 12, 13)에 대해 수행될 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 운임비용 책정 시스템에서 레이저 스캐너에 대한 각도 보정이 수행되는 원리를 나타내는 도면이다.

한편, 제어부(50)는 표면감지용 레이저스캐너(10)에 대한 각도 보정 동작을 사전에 수행할 수도 있다. 즉, 고정 설치된 표면감지용 레이저스캐너(10)는 Human Error 등의 이유로 인해 그 감지 영역(SR)의 중심선(SL)이 기준이 되는 실제 중심선(HL)과 일치하지 않을 수 있다. 이 경우, 감지 영역(SR)의 중심선(SL)이 해당 중심선(HL)에 일치하도록, 제어부(50)는 표면감지용 레이저스캐너(10)의 스캔정보의 인덱스(index)를 보정할 수 있다.

이와 같이 표면감지용 레이저스캐너(10)의 설치 기울기를 반영함으로써, 대상물(OB)의 표면정보의 좌표 값 변환 시 발생할 수 있는 오차가 줄어들 수 있다. 예를 들어, 제1 표면감지용 레이저스캐너(11)의 경우, 중심선(HL)은 지면과 수직한 선일 수 있으며, 제2 및 제3 표면감지용 레이저스캐너(12, 13)의 경우, 지면과 평행한 선일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 이러한 각도 보정의 동작은 각 표면감지용 레이저스캐너(11, 12, 13)에 대해 수행될 수 있다.

이후, S200에서, 제어부(50)는 S100에서 획득된 이동 중인 대상물(OB)에 대한 표면정보 및 속도를 이용하여, 대상물(OB)의 체적정보를 산출한다.

도 9 내지 도 12는 레이저 스캐너에 의해 감지된 대상물의 일 단면의 다양한 예를 나타내는 도면이다.

이를 위해, 제어부(50)은 표면감지용 레이저스캐너(10)의 각 스캔에 따른 대상물(OB)의 각 단면(SA)에 대한 표면정보, 즉 각 단위 표면정보를 추출할 수 있다. 예를 들어, 도 2(a)를 참조하면, 대상물(OB)에 대해 표면감지용 레이저스캐너(10)가 i번(단, i는 2이상의 자연수) 스캔 동작한 경우, 제어부(50)는 i개 단면(SA1, SA2, ... SAi)에 대한 각 단위 표면정보를 추출할 수 있다.

도 13은 레이저 스캐너에 의해 감지된 대상물의 일 단면에서 일부를 나타내는 도면이다.

이후, 제어부(50)는 각 단위 표면정보를 이용하여 각 단면(SA)의 넓이(S)를 구할 수 있다.

이를 위해, 도 6 및 도 7을 참조하면, 제어부(50)는 단면(SA)마다 그 단위 표면정보에 해당하는 n개의 좌표점들(P1, P2, ... Pn)(단, n은 3이상의 자연수) 중에서 3개점씩 선택한다. 이때, n개의 좌표점들(P1, P2, ... Pn)은 2개의 축(예를 들어, X축 및 Y축)으로 이루어진 평면 상의 좌표 값을 가질 수 있다.

한편, 각 3개점의 쌍은 기준점(P0)과, P1 내지 Pn 중에서 한번씩 선택되는 2개점을 포함할 수 있다. 즉, 기준점(P0)은 모든 3개점의 쌍에 공통으로 포함되는 점일 수 있다. 다만, 후술할 넓이 계산의 편의를 위해, 기준점(P0)은 모든 단면(SA)에 대해 동일한 좌표 값을 가지는 지점이 선택될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 기준점(P0)은 최소의 좌표 값을 가지는 점으로 설정될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

3개점의 쌍은 (P0, P1, P2), (P0, P3, P4), (P0, P5, P6), ... (P0, Pn-1, Pn) 으로 각각 이루어질 수 있다. 이 경우, P1은 P0에 가장 가까운 점이고, P2는 P0 및 P1을 제외한 나머지 좌표점들 중에서 P1에 가장 가까운 점이다. 또한, P3는 P1 내지 P2를 제외한 나머지 좌표점들 중에서 P2에 가장 가까운 점이다. 마찬가지로, Pr(단, r은 n 보다 작거나 같은 자연수)이 P0 내지 Pr-2을 제외한 것들 중에서 Pr-1에 가장 가까운 점이다. 이와 같이 3개점의 쌍을 선택할 경우, 각 3개점의 쌍으로 이루어지는 각 삼각형(TA1, TA2, ... TAm)(단, m은 2이상의 자연수)을 도출할 수 있으며, 하나의 단면(SA)은 이들 삼각형(TA1, TA2, ... TAm)으로 이루어질 수 있다.

이후, 제어부(50)는 3개점의 쌍이 이루는 각 삼각형(TA1, TA2, ... TAm)(단, m은 2이상의 자연수)의 넓이(STA1, STA2, ... STAm)를 구할 수 있다. 다만, 넓이 계산의 편의를 위해, 기준점(P0)을 좌표계의 중심점으로 설정하고, 나머지 점들을 설정된 기준점(P0)에 대응하도록 그 좌표 값을 설정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 각 삼각형(TA1, TA2, ... TAm)의 넓이(STA1, STA2, ... STAm)를 구하기 위해, 제어부(50)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 하기 (식)에 따른 헤론의 공식(Heron’s Formula)을 이용할 수 있다.

(식)

단,

, a는 Pb와 Pc 사이의 길이, b는 Pa와 Pc 사이의 길이, c는 Pa와 Pb 사이의 길이를 각각 나타낸다. 또한, Pa, Pb 및 Pc는 선택된 3개점의 쌍을 각각 나타낸다.

이후, 제어부(50)는 구해진 각 삼각형(TA1, TA2, ... TAm)의 넓이(STA1, STA2, ... STAm)의 합계를 이용하여 단면(SA)의 넓이(S)를 구할 수 있다(S= STA1 + STA2 + ... STAm). 즉, 제어부(50)는 표면감지용 레이저스캐너(10)의 각 스캔을 통해 추출된 단위 표면정보 별로, 해당 단위 표면정보에 따른 각 삼각형(TA1, TA2, ... TAm)의 넓이(STA1, STA2, ... STAm)의 합계를 통해, 각 단면(SA1, SA2, ... SAi)의 넓이(S1, S2, ... Si)를 구할 수 있다. 이때, S1은 제1번째 표면감지용 레이저스캐너(10)의 스캔에 따른 단위 표면정보를 이용하여 구해진 단면(SA1)의 넓이, Si는 제i번째 표면감지용 레이저스캐너(10)의 스캔에 따른 단위 표면정보를 이용해 구해진 단면(SAi)의 넓이를 각각 나타낸다.

한편, 앞서 설명한 바와 같이 제어부(50)는 속도감지용 레이저스캐너(20)로부터 획득한 정보를 통하여 대상물(OB)의 이동거리(d)를 구할 수 있다. 속도감지용 레이저스캐너(20)는 대상물(OB)의 진입 및 이동을 감지하며 제어부(50)는 대상물(OB)의 중심점(C)을 검출하고 중심점(C)의 이동 변화량을 계산하여 속도(Ye)를 측정한다.

예를 들면, 제어부(50)는 이송부(30) 상에 의치하는 속도감지용 레이저스캐너(20)의 스캔 영역을 진입감지영역(31), 속도측정영역(32), 진출감지영역(33)으로 구분하여 인식할 수 있다. 진입감지영역(31)에서는 대상물(OB)의 진입을 감지하고, 속도측정영역(32)에서는 진입감지영역(31)에서 감지된 대상물(OB)의 중심점(C)을 추출하고 중심점(C)의 이동 변화량을 이용하여 대상물(OB)의 이동 속도(Ye)를 측정한다. 그리고, 진출감지영역(33)에서는 이 영역을 통과하는 대상물(OB)을 감지하여 속도측정이 완료된 것으로 간주한다. 도면에는 하나의 속도감지용 레이저스캐너(20)가 설치되는 것을 예로 도시하였으나, 각 영역별로 각각의 속도감지용 레이저스캐너(20)가 구비될 수도 있다(도 4 참조).

속도측정영역(32)에서 대상물(OB)의 속도를 측정하는 방법에 대하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다. 제어부(50)는 진입감지영역(31)에서 대상물(OB)의 진입이 감지되면 속도측정영역(32)에서는 대상물(OB)의 중심점(C)을 검출을 통하여 속도를 측정한다. 속도감지용 레이저스캐너(20)는 이송부(30)의 상부에서 이송부(30)로 레이저를 조사하도록 설치외며, 제어부(50)는 이송부(30) 상에서 대상물(OB)의 정사영이 포함되는 직사각형(R)을 추출한다. 여기서, 직사각형(R)은 네 모서리가 이송부(30)의 이동방향(D1) 또는 이와 수직인 방향(D5, D6)과 평행한 직사각형(R)이며, 상술한 바와 같이 대상물(OB)의 정사영을 포함하되 넓이가 최소인 직사각형(R)이 될 수 있다. 그리고 중심점(C)은 직사각형(R) 내에 위치한다(도 5 참조).

이때, 이동거리(d)는 사이 시간(t) 동안 이동하는 거리이다. 즉, 이동거리(d)를 구하기 위해, 제어부(50)는 속도(Ve)와 사이 시간(t)의 곱을 연산할 수 있다(d = Ve × t). 다만, 대상물(OB)의 속도(Ve)가 달라지는 경우, 단면(SA)들 간의 각 이동거리(d)도 달라질 수 있다.

이후, 제어부(50)는 한번의 스캔에 대해 도출되는 대상물(OB)에 대한 단면, 즉 구해진 각 단면(SA1, SA2, ... SAi)의 넓이(S1, S2, ... Si)와 대상물(OB)의 이동거리(d)의 곱을 연산함으로써, 단위 표면정보에 따른 대상물(OB)의 각 일부 체적(Vo1, Vo2, ... Voi)을 구할 수 있다(Vo = SA × d). 한번의 스캔, 즉 하나의 단면(SA)에 대해 구해지는 일부 체적(Vo)을 “단위 체적(Vo)”이라 지칭한다.

즉, VO1은 제1번째 표면감지용 레이저스캐너(10)의 스캔에 따른 단면(SA1)의 단위 표면정보를 이용해 구해진 단면(SA1)의 넓이와 이동거리(d)를 곱하는 연산을 통해 구해질 수 있다(Vo1 = SA1 × d). 또한, VOi는 제i번째 표면감지용 레이저스캐너(10)의 스캔에 따른 단면(SAi)의 단위 표면정보를 이용해 구해진 단면(SAi)의 넓이와 이동거리(d)를 곱하는 연산을 통해 구해질 수 있다(Voi = SAi × d).

이후, 제어부(50)는 구해진 각 단위 체적(Vo1, Vo2, ... Voi)의 합계를 연산함으로써, 대상물(OB)의 체적(V = Vo1 + Vo2 + ... Voi)에 대한 정보, 즉 체적정보를 산출할 수 있다.

이후, S300에서, 제어부(50)는 S200에서 산출된 체적정보를 기반으로 대상물(OB)의 물류 운임비용을 산정한다. 예를 들어, 제어부(50)는 산출한 대상물(OB)의 체적(V)이 클수록 더 많은 물류 운임비용을 산정할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 제어부(50)는 저장부(40)에 기 저장된 물류 운임비용에 대한 기준정보를 기반으로 대상물(OB)의 체적(V)에 따른 물류 운임비용을 산정할 수 있다. 이때, 기준정보는 체적(V)의 범위에 대한 정보, 체적(V)의 범위에 따른 비용에 대한 정보 등을 포함할 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

10: 표면감지용 레이저스캐너
20: 속도감지용 레이저스캐너
30: 이송부
40: 저장부
50: 제어부
100: 물류 운임비용 책정 시스템

Claims

대상물을 평면 상에서 일방향으로 이동시키는 이송부;
상기 이송부 상에서 이동 중인 대상물의 형태에 대한 표면정보를 감지하는 표면감지용 레이저스캐너;
상기 대상물의 진입 및 이동을 감지하며 대상물의 중심점을 검출하고 상기 중심점의 이동 변화량을 계산하여 속도를 측정하는 속도감지용 레이저스캐너; 및
감지된 표면정보 및 속도를 이용하여 대상물의 체적정보를 산출하며, 산출된 체적정보를 기반으로 대상물에 대한 물류 운임비용을 산정하는 제어부;
를 포함하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 속도감지용 레이저스캐너는 상기 대상물이 포함되는 직사각형을 추출하되 상기 직사각형은 각 모서리가 상기 이송부의 이동방향 또는 이와 수직인 방향과 평행하며 최소 넓이를 가지고, 상기 중심점은 상기 직사각형 내에 위치하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제 2항에 있어서,
상기 중심점은,
상기 직사각형에서 상기 이송부의 이동방향과 수직인 두 모서리의 중심을 연결한 선분 상에 위치하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제 3항에 있어서,
상기 중심점은,
상기 직사각형에서 상기 이송부의 이동방향과 수직인 두 모서리 중 상기 이송부의 이동 방향을 중심으로 전방에 위치하는 모서리의 중심인 물류 운임비용 책정 시스템.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 속도감지용 레이저스캐너의 감지 영역을 상기 이송부 상의 일부 구역을 상기 대상물의 진입을 감지하는 진입감지영역, 상기 중심점을 추출하고 상기 대상물의 이동 속도를 측정하는 속도측정영역, 상기 대상물의 진출을 감지하는 진출감지영역으로 구획하여 인식하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제 5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 대상물이 상기 진출감지영역을 벗어나면 상기 속도감지용 레이저스캐너를 통하여 상기 진입감지영역에서 다시 대상물을 감지하되, 이 때 이미 상기 속도측정영역에 대상물이 존재하는 경우에는 진입감지를 생략하고 대상물의 속도를 측정하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 표면감지용 레이저스캐너는 대상물의 복수 방향에 대한 표면정보를 감지하도록 복수개가 구비되며,
상기 제어부는 감지된 표면정보 중에서 대상물의 이동방향(D1)과 수직한 대상물의 단면에 대한 표면정보(단위 표면정보)를 이용하여 체적정보를 산출하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제7항에 있어서,
상기 제어부는 단위 표면정보와 대상물의 속도를 이용하여 대상물의 단위 체적을 구한 후, 각 단위 체적의 합계를 대상물의 체적정보로 산출하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제 7항 또는 제 8항에 있어서,
상기 표면감지용 레이저스캐너는 대상물의 상면, 일측면 및 타측면에 대한 표면정보를 감지하도록 구비되는 물류 운임비용 책정 시스템.
제 8항에 있어서,
상기 제어부는,
단위 표면정보에 해당하는 n개의 좌표점들(P1, P2, ... Pn)(단, n은 3이상의 자연수) 중에서 3개점씩 선택하되, 기준점(P0)과, P1 내지 Pn 중에서 한번씩 선택되는 2개점이 각 3개점의 쌍에 포함되도록 선택하며,
각 3개점의 쌍이 이루는 삼각형의 넓이를 구한 후, 구해진 복수의 삼각형 넓이의 합계로부터 단위 체적을 구하는 물류 운임비용 책정 시스템.
제 10항에 있어서,
상기 삼각형의 넓이(St)는 하기의 식을 이용하여 구하는 물류 운임비용 책정 시스템.
(식)

(단,
, a는 Pb와 Pc 사이의 길이, b는 Pa와 Pc 사이의 길이, c는 Pa와 Pb 사이의 길이, Pa, Pb 및 Pc는 선택된 3개점)
제6항에 있어서,
상기 3개점의 쌍은 (P0, P1, P2), (P0, P3, P4), (P0, P5, P6), ... (P0, Pn-1, Pn) 으로 각각 이루어지되,
P1이 P0에 가장 가까운 점이고,
P2가 P0 및 P1을 제외한 나머지 좌표점들 중에서 P1에 가장 가까운 점이며,
Pr(단, r은 n 보다 작거나 같은 자연수)이 P0 내지 Pr-2을 제외한 나머지 좌표점들 중에서 Pr-1에 가장 가까운 점인 물류 운임비용 책정 시스템.
제1항에 있어서,
상기 제어부는 고정 위치에 설치된 표면감지용 레이저스캐너에서 스캔된 고정 물체에 대한 정보를 대상물의 표면정보에서 제외시키는 물류 운임비용 책정 시스템.
물류 운임비용 책정 시스템 또는 전자 장치가 대상물에 대한 물류 운임비용을 책정하는 방법으로서,
표면감지용 레이저스캐너로부터 감지된 이동 중인 대상물의 형태에 대한 표면정보와, 속도감지용 레이저스캐너로부터 추출된 대상물의 중심점의 이동 변화량에 의해 산출된 대상물의 속도를 이용하여 대상물의 체적정보를 산출하는 체적 산출 단계; 및
산출된 체적정보를 기반으로 물류의 운임비용을 산정하는 비용 산정 단계;
를 포함하는 물류 운임비용 책정 방법.
제14항에 있어서,
상기 표면정보는 복수개의 표면감지용 레이저스캐너로부터 대상물의 복수 방향에 대해 감지되며,
상기 체적 산출 단계는 감지된 표면정보 중에서 대상물의 이동방향(D1)과 수직한 대상물의 단면에 대한 표면정보(단위 표면정보)를 이용하여 체적정보를 산출하는 단계를 더 포함하는 물류 운임비용 책정 방법.
제 15항에 있어서,
상기 체적 산출 단계는,
속도감지용 레이저스캐너로부터 입력된 정보를 통해 대상물이 포함되며 각 모서리가 상기 이송부의 이동방향 또는 이와 수직인 방향과 평행하며 최소 넓이를 가지는 직사각형을 추출하고, 상기 직사각형의 중심점을 추출하며, 상기 중심점의 이동 변화량을 통하여 대상물의 속도를 구하는 단계를 더 포함하는 물류 운임비용 책정 방법.
제 16항에 있어서,
상기 체적 산출 단계는,
단위 표면정보와 대상물의 속도를 이용하여 대상물의 단위 체적을 구하는 단계 및
각 단위 체적의 합계를 대상물의 체적정보로 산출하는 단계;
를 더 포함하는 물류 운임비용 책정 방법.
제17항에 있어서,
상기 체적 산출 단계는,
단위 표면정보에 해당하는 좌표점들(Pn, n은 자연수) 중에서 3개점씩 선택하는 단계;
각 3개점의 쌍이 이루는 삼각형의 넓이를 구하는 단계; 및
구해진 복수의 삼각형 넓이의 합계로부터 단위 체적을 구하는 단계;를 더 포함하며,
상기 3개점씩 선택하는 단계는 기준점(P0)과, P1 내지 Pn 중에서 한번씩 선택되는 2개점이 각 3개점의 쌍에 포함되도록 선택하는 단계를 더 포함하는 물류 운임비용 책정 방법.
제14항에 있어서,
고정 위치에 설치된 표면감지용 레이저스캐너에서 스캔되는 고정 물체에 대한 정보를 대상물의 표면정보에서 제외시키는 단계를 더 포함하는 물류 운임비용 책정 방법.