KR20210024955A - Motor control device - Google Patents

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KR20210024955A
KR20210024955A KR1020200056923A KR20200056923A KR20210024955A KR 20210024955 A KR20210024955 A KR 20210024955A KR 1020200056923 A KR1020200056923 A KR 1020200056923A KR 20200056923 A KR20200056923 A KR 20200056923A KR 20210024955 A KR20210024955 A KR 20210024955A
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KR1020200056923A
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사토시 무라야마
카즈히토 야마모토
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가부시키가이샤 시마노
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Abstract

An objective of the present invention is to provide a motor control device for an electric reel for smelt fishing to prevent a needle from getting caught in ice when a line is wound up. According to the present invention, the motor control device comprises: an output control means controlling output of a motor in a plurality of output stages; a stop line length setting means setting a stop line length for stopping the output of the motor; and an output reducing means including a first control mode for controlling the output of the motor with a first output smaller than the output corresponding to the smallest output stage among the plurality of output stages when a first line length before reaching the stop line length is reached, and a second control mode for controlling the output of the motor with a second output smaller than the first output when a second line length before reaching the stop line length is reached. The output reducing means reduces the output of the motor in any one of the plurality of control modes.

Description

모터 제어장치{MOTOR CONTROL DEVICE}Motor control device {MOTOR CONTROL DEVICE}

본 발명은 모터 제어장치, 특히 빙어 낚시용 전동 릴의 모터 제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor control device, in particular to a motor control device for an electric reel for smelt fishing.

종래에서 빙어 등의 작은 물고기를 낚을 때에 사용되는 소형 전동 릴이 알려져 있다(특허문헌 1 참조). 이러한 종류의 전동 릴은 빙결한 호상에서 구멍치기 낚시, 혹은 보트나 돔형 배에서 빙어 등의 작은 물고기를 낚을 때에 주로 사용된다.Conventionally, a small electric reel used when fishing small fish such as smelt is known (see Patent Document 1). This type of electric reel is mainly used for pit fishing on frozen arcs or for catching small fish such as smelt in boats or dome boats.

[선행기술문헌][Prior technical literature]

[특허문헌][Patent Literature]

[특허문헌 1] 일본공개특허 특개2009-240273[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication 2009-240273

빙어 낚시용 전동 릴을 빙결한 호상에서 구멍치기 낚시에 사용하는 경우는, 줄을 감아 올릴 때에 바늘이 얼음에 걸리는 경우가 있으며, 그때마다 걸림을 빼야 하므로 매우 번거롭다.When the electric reel for smelt fishing is used for hole-pitch fishing on a frozen lake, the needle may get caught in the ice when winding up the line, and it is very cumbersome because the hook must be removed each time.

본 발명의 과제는 줄을 감아 올릴 때에 바늘이 얼음에 걸리는 것을 억제할 수 있는 빙어 낚시용 전동 릴의 모터 제어장치를 제공하는 것에 있다.An object of the present invention is to provide a motor control device for an electric reel for smelt fishing capable of suppressing a needle from getting caught in ice when a line is wound up.

본 발명의 일 측면에 관련된 모터 제어장치는 빙어 낚시용 전동 릴의 모터 제어장치로서, 낚싯줄이 감겨지는 스풀을 구동하는 모터를 제어한다. 모터 제어장치는 출력 제어수단, 줄 길이 계측수단, 정지 줄 길이 설정수단, 출력 정지수단, 출력 감소수단, 모드 전환수단을 구비한다. 출력 제어수단은 모터의 출력을 복수의 출력 단계로 제어한다. 줄 길이 계측수단은 스풀로부터 방출되는 낚싯줄의 줄 길이를 계측한다. 정지 줄 길이 설정수단은 모터의 출력을 정지시키는 정지 줄 길이를 설정한다. 출력 정지수단은 줄 길이 계측수단이 계측한 줄 길이가 정지 줄 길이에 도달하였을 경우에 모터의 출력을 정지시킨다. 출력 감소수단은 출력 제어수단에 의해 제어되는 모터의 출력을 정지 줄 길이에 도달하기 전부터 감소시키는 복수의 제어모드를 포함한다. 출력 감소수단은 복수의 제어모드 중 어느 하나의 제어모드로 모터의 출력을 감소시킨다. 모드 전환수단은 출력 감소수단의 제어모드를 전환한다. 복수의 제어모드는 정지 줄 길이에 도달하기 전의 제1 줄 길이에 도달하였을 경우에 복수의 출력 단계 중 가장 작은 출력 단계에 대응하는 출력보다 작은 제1 출력으로 모터의 출력을 제어하는 제1 제어모드, 정지 줄 길이에 도달하기 전의 제2 줄 길이에 도달하였을 경우에 제1 출력보다 작은 제2 출력으로 모터의 출력을 제어하는 제2 제어모드를 포함한다.A motor control device according to an aspect of the present invention is a motor control device for an electric reel for smelt fishing, and controls a motor that drives a spool around which a fishing line is wound. The motor control device includes an output control unit, a line length measurement unit, a stop line length setting unit, an output stop unit, an output reduction unit, and a mode switching unit. The output control means controls the output of the motor in a plurality of output stages. The line length measuring means measures the line length of the fishing line discharged from the spool. The stop line length setting means sets the stop line length that stops the output of the motor. The output stop means stops the output of the motor when the line length measured by the line length measurement means reaches the stop line length. The power reducing means includes a plurality of control modes for reducing the output of the motor controlled by the power control means from before reaching the stop line length. The output reducing means reduces the output of the motor to any one of a plurality of control modes. The mode switching means switches the control mode of the output reducing means. The plurality of control modes is a first control mode that controls the output of the motor with a first output smaller than the output corresponding to the smallest output stage among the plurality of output stages when the length of the first line before reaching the stop line length is reached. And a second control mode for controlling an output of the motor with a second output smaller than the first output when the second line length before reaching the stop line length is reached.

이 모터 제어장치에서는, 출력 감소수단의 제어모드가 제2 제어모드일 경우에, 정지 줄 길이에 도달하기 전부터 제1 제어모드 시의 제1 출력보다 더 작은 제2 출력으로 모터의 출력이 제어된다. 즉, 제2 제어모드에서는, 정지 줄 길이에 도달하기 전부터 제1 제어모드 시보다 늦은 속도로 낚싯줄이 감아 올려진다. 이로 인해, 빙상에서 구멍치기 낚시를 행할 때, 줄을 감아 올릴 때에 바늘이 얼음에 걸리는 것을 억제할 수 있다. 또, 만일 바늘이 얼음에 걸린 경우라도, 바늘이 얼음에 깊이 걸리는 것을 억제할 수 있으므로, 낚싯줄을 방출하는 것에 의해 용이하게 바늘의 걸림을 뺄 수 있다. 또한, 모드 전환수단에 의해, 보트 낚시의 경우는 제1 제어모드, 빙상에서 구멍치기 낚시의 경우는 제2 제어모드로 하는 등과 같이, 출력 감소수단의 제어모드를 낚시터나 사용자의 사용 상황에 적합한 제어모드로 전환하여 사용할 수 있으므로, 전동 릴의 조작성이 향상된다.In this motor control device, when the control mode of the power reduction means is the second control mode, the output of the motor is controlled with a second output smaller than the first output in the first control mode from before reaching the stop line length. . That is, in the second control mode, the fishing line is rolled up from before reaching the stop line length at a slower speed than in the first control mode. For this reason, when performing hole-pitch fishing on ice, it is possible to suppress the needle from getting caught in the ice when the line is rolled up. In addition, even if the needle is caught on ice, it is possible to suppress the needle from being deeply caught on the ice, so that the hook can be easily removed by discharging the fishing line. In addition, the mode switching means makes the control mode of the power reduction means suitable for the fishing site or the user's use situation, such as setting the first control mode in the case of boat fishing and the second control mode in the case of hole-pitch fishing on ice. Since it can be used by switching to the control mode, the operability of the electric reel is improved.

모터 제어장치는 제2 줄 길이를 소정 범위 내의 임의의 값으로 설정하는 감속 줄 길이 설정수단을 더 구비할 수 있다. 이 경우에는, 얼음의 두께나 얼음의 표면으로부터 어느 높이로 릴을 조작하는지 등의 조작 상황에 따라 사용자가 제2 줄 길이의 값을 설정할 수 있으므로, 전동 릴의 조작성이 향상된다.The motor control device may further include a deceleration line length setting means for setting the second line length to an arbitrary value within a predetermined range. In this case, since the user can set the value of the second string length according to the operating conditions such as the thickness of the ice or the height from the surface of the ice to operate the reel, operability of the electric reel is improved.

소정 범위는 정지 줄 길이로부터 0.5~2미터의 범위 내일 수 있다. 이 경우에는, 바늘이 얼음에 걸리는 것을 효과적으로 억제하면서, 사냥감이 바늘에서 빠져 버리는 것을 억제할 수 있다.The predetermined range may be within a range of 0.5 to 2 meters from the length of the stop line. In this case, while effectively suppressing the needle from getting caught in ice, it is possible to suppress the prey from falling out of the needle.

제1 줄 길이는 정지 줄 길이로부터 약 1미터 멀어진 위치로 설정될 수 있다. 이 경우에는, 예를 들면 보트나 돔형 배에서 빙어 등의 작은 물고기를 낚을 때, 낚싯줄의 감기에 장시간이 걸리는 것을 억제하면서, 사냥감이 바늘에서 빠져 버리는 것을 억제할 수 있다.The first string length may be set to a position about 1 meter away from the stop string length. In this case, for example, when fishing small fish such as smelt in a boat or dome type boat, it is possible to suppress the prey from falling out of the needle while suppressing the long-term winding of the fishing line.

본 발명에 의하면, 줄을 감아 올릴 때에 바늘이 얼음에 걸리는 것을 억제할 수 있는 빙어 낚시용 전동 릴의 모터 제어장치를 제공할 수 있다.Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a motor control device for an electric reel for smelt fishing capable of suppressing a needle from getting caught in ice when a line is wound up.

도 1은 본 발명의 일 실시형태가 채용된 전동 릴의 평면도이다.
도 2는 전동 릴의 제어계의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 3은 모터 제어부의 기능 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 4는 모터 제어부의 모터 제어 처리의 흐름의 일례를 나타낸 순서도이다.
도 5는 모터 제어부의 모터 제어 처리의 흐름의 일례를 나타낸 순서도이다.
도 6은 모터 제어부의 모터 제어 처리의 흐름의 일례를 나타낸 순서도이다.1 is a plan view of an electric reel to which an embodiment of the present invention is employed.
2 is a block diagram showing the configuration of a control system for an electric reel.
3 is a block diagram showing the functional configuration of the motor control unit.
4 is a flow chart showing an example of the flow of the motor control process of the motor control unit.
5 is a flow chart showing an example of the flow of the motor control process of the motor control unit.
6 is a flow chart showing an example of the flow of the motor control process by the motor control unit.

본 발명의 일 실시형태가 채용된 전동 릴(100)은 빙어 낚시용 전동 릴이다. 보다 상세하게는, 전동 릴(100)은 예를 들면 빙결한 호상에서 구멍치기 낚시, 혹은 보트나 돔형 배에서 빙어 등의 작은 물고기를 낚을 때 사용되는 소형 전동 릴이다.The electric reel 100 to which an embodiment of the present invention is adopted is an electric reel for smelt fishing. In more detail, the electric reel 100 is a small electric reel used, for example, for hole-pitching fishing on a frozen arc or for catching small fish such as smelt in a boat or dome type boat.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 전동 릴(100)은 릴 본체(2), 스풀(3), 모터(4), 표시부(5), 복수의 스위치 조작부(6), 클러치 조작부(7), 제어부(8)를 주로 구비하고 있다.1 and 2, the electric reel 100 includes a reel body 2, a spool 3, a motor 4, a display unit 5, a plurality of switch operation units 6, and a clutch operation unit 7 , The control unit 8 is mainly provided.

릴 본체(2)는 낚싯대(R)가 장착되는 장착부(2a)를 전부(前部)에 가지고 있다. 스풀(3)은 릴 본체(2)에 회전 가능하게 지지되어 있다. 스풀(3)의 외주에는 낚싯줄이 감겨진다. 스풀(3)은 모터(4)의 구동에 따라 회전 구동한다. 모터(4)는 릴 본체(2)의 내부에 배치되어 있다. 모터(4)는 도시하지 않은 전원부로부터 공급되는 전력에 의해 구동한다. 표시부(5)는 릴 본체(2)의 상면에 배치되어 있다. 표시부(5)에는 도구의 수심(水深) 등의 각종 정보가 디지털 표시된다.The reel main body 2 has a mounting portion 2a on which the fishing rod R is attached, in its front. The spool 3 is rotatably supported by the reel body 2. A fishing line is wound around the outer circumference of the spool (3). The spool 3 is driven to rotate according to the driving of the motor 4. The motor 4 is disposed inside the reel body 2. The motor 4 is driven by electric power supplied from a power supply (not shown). The display portion 5 is disposed on the upper surface of the reel body 2. Various information such as the depth of water of the tool is digitally displayed on the display unit 5.

복수의 스위치 조작부(6)는 제1~제4 스위치(11~14)를 가지고 있다. 제1 스위치(11) 및 제2 스위치(12)는 모터(4)의 구동을 온, 오프하는 스위치이다. 제1 스위치(11)와 제2 스위치(12)는 서로 대향하는 위치에서 릴 본체(2)의 측부에 배치되어 있다. 제3 스위치(13) 및 제4 스위치(14)는 감아올림 속도의 설정이나, 후술하는 제어모드의 전환 등의 전동 릴(100)의 각종 설정을 행하기 위한 스위치이다. 제3 스위치(13) 및 제4 스위치(14)는 릴 본체(2)의 상면에서 표시부(5) 후부(後部)에 나란히 배치되어 있다.The plurality of switch operation units 6 have first to fourth switches 11 to 14. The first switch 11 and the second switch 12 are switches that turn on and off the driving of the motor 4. The first switch 11 and the second switch 12 are disposed on the side of the reel body 2 at positions opposite to each other. The third switch 13 and the fourth switch 14 are switches for performing various settings of the electric reel 100 such as setting the reeling speed and switching the control mode described later. The 3rd switch 13 and the 4th switch 14 are arrange|positioned parallel to the rear part of the display part 5 on the upper surface of the reel main body 2.

클러치 조작부(7)는 릴 본체(2)의 상면에서 표시부(5)의 전부에 배치되어 있다. 클러치 조작부(7)는 도시하지 않은 클러치 기구를 온 상태와 오프 상태로 전환한다. 클러치 기구가 온 상태일 경우는 모터(4)의 회전이 스풀(3)에 전달된다. 클러치 기구가 오프 상태일 경우는 모터(4)의 회전이 스풀(3)에 전달되지 않는다.The clutch operation portion 7 is disposed on the entire display portion 5 on the upper surface of the reel body 2. The clutch operation unit 7 switches a clutch mechanism (not shown) between the on state and the off state. When the clutch mechanism is on, the rotation of the motor 4 is transmitted to the spool 3. When the clutch mechanism is in the off state, the rotation of the motor 4 is not transmitted to the spool 3.

도 2는 전동 릴(100)의 제어계의 구성을 나타낸 블럭도이다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제어부(8)는 스위치 조작부(6), 스풀 센서(16), 스풀 카운터(17), 모터 구동회로(18), 기억부(19), 표시부(5)에 접속되어 있다.2 is a block diagram showing the configuration of the control system of the electric reel 100. As shown in Fig. 2, the control unit 8 is connected to the switch operation unit 6, the spool sensor 16, the spool counter 17, the motor drive circuit 18, the storage unit 19, and the display unit 5, have.

스풀 센서(16)는 전후에 나란히 배치된 2개의 리드 스위치로 구성되어 있다. 리드 스위치는 스풀(3)에 장착된 2개의 마그넷을 검출한다. 또, 어느 리드 스위치가 먼저 검출 펄스를 발하였는지에 따라 스풀(3)의 회전 방향을 검출할 수 있다.The spool sensor 16 is composed of two reed switches arranged side by side before and after. The reed switch detects two magnets mounted on the spool (3). Further, the direction of rotation of the spool 3 can be detected according to which reed switch first emitted the detection pulse.

스풀 카운터(17)는 스풀 센서(16)의 온 오프 횟수를 계수하는 카운터이며, 이 계수값에 의해 스풀(3)의 회전수에 관한 회전 위치 데이터가 얻어진다.The spool counter 17 is a counter that counts the number of times the spool sensor 16 is turned on and off, and rotation position data relating to the number of rotations of the spool 3 is obtained from this count value.

모터 구동회로(18)는 모터(4)를 PWM 구동한다. 기억부(19)는 예를 들면 EEPROM 등의 불휘발 메모리로 이루어지고, 사권 학습 결과의 데이터나 줄 길이 산출 시에 사용하는 각종 데이터 등이 기억되어 있다.The motor drive circuit 18 drives the motor 4 by PWM. The storage unit 19 is made of, for example, a nonvolatile memory such as an EEPROM, and stores data of the result of private voucher learning and various types of data used when calculating the line length.

제어부(8)는 기능 구성으로서 모터(4)를 제어하는 모터 제어부(21)(모터 제어장치의 일례), 표시부(5)를 제어하는 표시 제어부(22)를 가지고 있다.The control unit 8 has a motor control unit 21 (an example of a motor control device) that controls the motor 4 as a functional configuration, and a display control unit 22 that controls the display unit 5.

모터 제어부(21)는 제1 스위치(11) 또는 제2 스위치(12)의 조작에 따라 모터(4)를 구동한다. 여기서는, 모터(4)를 구동시키는 스위치 모드로서, 제1 스위치(11)에 촌동 모드가, 제2 스위치(12)에 연속 모드가 할당되어 있다. 구체적으로는, 모터 제어부(21)는 제1 스위치(11)가 온 조작되고 있는 동안, 또는 제2 스위치(12)가 온 조작되면 연속하여 모터(4)를 구동한다. 모터 제어부(21)는 제2 스위치(12)가 온 조작되어 연속 모드로 모터(4)가 구동하고 있는 경우에, 제2 스위치(12)가 온 조작되면 모터(4)의 구동을 정지한다.The motor control unit 21 drives the motor 4 according to the operation of the first switch 11 or the second switch 12. Here, as a switch mode for driving the motor 4, the first switch 11 is assigned a constant motion mode and the second switch 12 is assigned a continuous mode. Specifically, the motor control unit 21 continuously drives the motor 4 while the first switch 11 is turned on or if the second switch 12 is turned on. When the second switch 12 is turned on and the motor 4 is driven in the continuous mode, the motor control unit 21 stops driving the motor 4 when the second switch 12 is turned on.

모터 제어부(21)는 연속 모드보다 촌동 모드가 우선적으로 실행되도록 구성되어 있다. 즉, 연속 모드로 모터(4)가 구동하고 있는 경우에 제1 스위치(11)가 온 조작되면, 모터 제어부(21)는 스위치 모드를 연속 모드에서 촌동 모드로 전환한다. 또한, 모터 제어부(21)는 제3 스위치(13)와 제4 스위치(14)가 동시에 온 조작되었을 경우에, 제1 스위치(11)와 제2 스위치(12)에 할당된 서로의 스위치 모드를 전환되도록 구성될 수 있다.The motor control unit 21 is configured such that the village motion mode is executed preferentially over the continuous mode. That is, when the first switch 11 is turned on when the motor 4 is being driven in the continuous mode, the motor control unit 21 switches the switch mode from the continuous mode to the village motion mode. In addition, when the third switch 13 and the fourth switch 14 are turned on at the same time, the motor control unit 21 sets the switch modes of each other assigned to the first switch 11 and the second switch 12. It can be configured to be converted.

도 3은 모터 제어부(21)의 기능 구성을 나타낸 블럭도이다. 모터 제어부(21)는 출력 제어부(31), 줄 길이 계측부(32), 정지 줄 길이 설정부(33), 출력 정지부(34), 출력 감소부(35), 모드 전환부(36)를 가지고 있다.3 is a block diagram showing the functional configuration of the motor control unit 21. The motor control unit 21 has an output control unit 31, a line length measurement unit 32, a stop line length setting unit 33, an output stop unit 34, an output reduction unit 35, and a mode switching unit 36. have.

출력 제어부(31)는 모터(4)의 출력을 복수의 출력 단계로 제어한다. 복수의 출력 단계는 예를 들면 복수의 출력 단계 중 가장 출력이 작은 제1 출력 단계로부터 가장 출력이 큰 제6 출력 단계까지의 6개의 출력 단계로 구성되어 있다. 출력 제어부(31)는 제1 스위치(11) 또는 제2 스위치(12)의 조작에 따라 모터(4)를 구동할 경우에, 복수의 출력 단계에서 선택된 출력 단계로 모터(4)의 출력을 제어한다. 출력 단계의 전환은 예를 들면 제4 스위치(14)의 짧게 누름에 의해 실행된다. 본 실시형태에서, 모터(4)의 출력은 모터(4)의 회전 속도이며, 제1 출력 단계에 대응하는 모터(4)의 회전 속도는 0.8m/s, 제6 출력 단계에 대응하는 모터(4)의 회전 속도는 2.8m/s로 설정되어 있다.The output control unit 31 controls the output of the motor 4 in a plurality of output stages. The plurality of output stages includes, for example, six output stages from a first output stage with the smallest output to a sixth output stage with the largest output among the plurality of output stages. When the motor 4 is driven by the operation of the first switch 11 or the second switch 12, the output control unit 31 controls the output of the motor 4 to an output step selected from a plurality of output steps. do. The switching of the output stage is performed by briefly pressing the fourth switch 14, for example. In this embodiment, the output of the motor 4 is the rotational speed of the motor 4, the rotational speed of the motor 4 corresponding to the first output stage is 0.8 m/s, and the motor corresponding to the sixth output stage ( The rotation speed of 4) is set to 2.8m/s.

줄 길이 계측부(32)는 종래와 동일한 방법으로 스풀(3)로부터 방출되는 낚싯줄의 줄 길이 L을 계측한다. 예를 들면 줄 길이 계측부(32)는 스풀(3)의 회전수에 관한 회전 위치 데이터에 기초하여 줄 길이 L을 계측한다.The line length measurement unit 32 measures the line length L of the fishing line discharged from the spool 3 in the same manner as in the prior art. For example, the line length measurement unit 32 measures the line length L based on the rotational position data related to the rotation speed of the spool 3.

정지 줄 길이 설정부(33)는 모터(4)의 출력을 정지시키는 정지 줄 길이 SL을 설정한다. 정지 줄 길이 SL는 낚싯줄에 장착된 도구가 잡기 쉬운 위치로 설정되는 것이 바람직하다. 정지 줄 길이 설정부(33)는 예를 들면 제3 스위치(13)가 길게 누르렀을 경우의 줄 길이를 정지 줄 길이 SL로서 설정한다.The stop line length setting unit 33 sets the stop line length SL for stopping the output of the motor 4. It is preferable that the stop line length SL is set to a position where the tool mounted on the fishing line is easy to grasp. The stop line length setting unit 33 sets the line length when the third switch 13 is pressed for a long time as the stop line length SL, for example.

출력 정지부(34)는 줄 길이 계측부(32)가 계측한 줄 길이 L이 정지 줄 길이 SL에 도달하였을 경우에 모터(4)의 출력을 정지시킨다.The output stop unit 34 stops the output of the motor 4 when the line length L measured by the line length measurement unit 32 reaches the stop line length SL.

출력 감소부(35)는 출력 제어부(31)에 의해 제어되는 모터(4)의 출력을 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전부터 감소시키는 복수의 제어모드를 포함한다. 출력 감소부(35)는 줄을 감아 올릴 때에 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전부터 복수의 제어모드 중 어느 하나의 제어모드로 모터(4)의 출력을 감소시킨다. 출력 감소부(35)는 줄 길이 L이 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전부터 정지 줄 길이 SL에 도달할 때까지의 동안, 제1 스위치(11) 또는 제2 스위치(12)의 조작에 따라 모터(4)의 출력을 제어한다. 또한, 출력 감소부(35)는 정지 줄 길이 SL이 설정되어 있지 않을 경우는 기능하지 않는다.The output reduction unit 35 includes a plurality of control modes for reducing the output of the motor 4 controlled by the output control unit 31 from before reaching the stop line length SL. The output reduction unit 35 reduces the output of the motor 4 to any one of a plurality of control modes from before reaching the stop string length SL when winding up the string. The output reduction unit 35 is operated from the before the line length L reaches the stop line length SL until the stop line length SL is reached, according to the operation of the first switch 11 or the second switch 12, the motor ( It controls the output of 4). Further, the output reduction section 35 does not function when the stop line length SL is not set.

복수의 제어모드는 제1 제어모드(35a), 제2 제어모드(35b)를 포함한다. 본 실시형태에서는, 출력 감소부(35)는 제1 제어모드(35a)와 제2 제어모드(35b) 중 어느 하나의 제어모드로, 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전부터 정지 줄 길이 SL에 도달할 때까지의 동안, 모터(4)의 출력을 감소시킨다.The plurality of control modes include a first control mode 35a and a second control mode 35b. In this embodiment, the output reduction unit 35 is a control mode in any one of the first control mode 35a and the second control mode 35b, and the stop line length SL is reached from before reaching the stop line length SL. In the meantime, the output of the motor 4 is reduced.

제1 제어모드(35a)는 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전의 제1 줄 길이 L1에 도달하였을 경우에, 복수의 출력 단계 중 가장 작은 출력 단계에 대응하는 출력보다 작은 제1 출력으로 모터(4)의 출력을 제어한다. 제1 제어모드(35a)는 출력 제어부(31)에 의해 낚싯줄이 감아 올려지고 있을 때에, 줄 길이 L이 제1 줄 길이 L1에 도달하면, 모터(4)의 출력을 제1 출력로 감소시킨다. 제1 제어모드(35a)는 제1 줄 길이 L1로부터 정지 줄 길이 SL에 도달할 때까지의 동안, 모터(4)의 출력을 제1 출력으로 제어한다.In the first control mode 35a, when the first row length L1 before reaching the stop row length SL is reached, the motor 4 with a first output smaller than the output corresponding to the smallest output stage among the plurality of output stages. Control the output of. In the first control mode 35a, when the fishing line is being rolled up by the output control unit 31, when the line length L reaches the first line length L1, the output of the motor 4 is reduced to the first output. The first control mode 35a controls the output of the motor 4 as the first output from the first line length L1 until the stop line length SL is reached.

제1 출력에 대응하는 모터(4)의 출력은 제1 출력 단계에 대응하는 모터(4)의 출력보다 작다. 따라서, 본 실시형태에서는, 제1 출력에 대응하는 모터(4)의 회전 속도는 0. 8m/s보다 늦다. 제1 출력에 대응하는 모터(4)의 출력은 기억부(19)에 미리 기억되어 있다. 제1 줄 길이 L1은 예를 들면 정지 줄 길이 SL로부터 약 1미터 멀어진 위치로 미리 설정되어 있다. 따라서, 제1 제어모드(35a)에서는, 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전 약 1미터로부터 모터(4)의 출력을 제1 출력로 제어한다.The output of the motor 4 corresponding to the first output is smaller than the output of the motor 4 corresponding to the first output stage. Therefore, in this embodiment, the rotational speed of the motor 4 corresponding to the first output is slower than 0.8 m/s. The output of the motor 4 corresponding to the first output is previously stored in the storage unit 19. The first string length L1 is preset to a position about 1 meter away from the stop string length SL, for example. Accordingly, in the first control mode 35a, the output of the motor 4 is controlled as the first output from about 1 meter before reaching the stop line length SL.

제2 제어모드(35b)는 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전의 제2 줄 길이 L2에 도달하였을 경우에, 제1 출력보다 작은 제2 출력으로 모터(4)의 출력을 제어한다. 제2 제어모드(35b)는 출력 제어부(31)에 의해 낚싯줄이 감아 올려지고 있을 때에, 줄 길이 L이 제2 줄 길이 L2에 도달하면, 모터(4)의 출력을 제2 출력로 감소시킨다. 제2 제어모드(35b)는 제2 줄 길이 L2로부터 정지 줄 길이 SL에 도달할 때까지의 동안, 모터(4)의 출력을 제2 출력로 제어한다. 제2 줄 길이 L2는 초기 상태에서 예를 들면 정지 줄 길이 SL로부터 약 1미터 멀어진 위치로 설정되어 있다.The second control mode 35b controls the output of the motor 4 with a second output smaller than the first output when the second line length L2 before reaching the stop line length SL is reached. In the second control mode 35b, when the fishing line is being wound up by the output control unit 31, when the line length L reaches the second line length L2, the output of the motor 4 is reduced to the second output. The second control mode 35b controls the output of the motor 4 to the second output from the second line length L2 until the stop line length SL is reached. The second string length L2 is initially set at a position about 1 meter away from the stop string length SL, for example.

모터 제어부(21)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 감속 줄 길이 설정부(37)를 더 구비할 수 있다. 감속 줄 길이 설정부(37)는 제2 줄 길이 L2를 소정 범위 내의 임의의 값으로 설정한다. 소정 범위는 정지 줄 길이 SL로부터 0.5~2미터의 범위인 것이 바람직하다. 제2 줄 길이 L2의 구체적인 설정방법은 예를 들면 제4 스위치(14)를 길게 누르면, 감속 줄 길이 설정용 모드로 전환되고, 표시 제어부(22)에 의해 표시부(5)에 감속 줄 길이 설정 모드용 화면이 표시된다. 그리고, 제4 스위치(14)의 짧게 누름에 의해 사용자가 원하는 줄 길이를 선택한 상태에서 제3 스위치(13)가 온 조작된 것을 검출하면, 감속 줄 길이 설정부(37)는 선택된 줄 길이를 제2 줄 길이 L2로서 설정한다.The motor control unit 21 may further include a deceleration line length setting unit 37 as shown in FIG. 3. The deceleration line length setting unit 37 sets the second line length L2 to an arbitrary value within a predetermined range. The predetermined range is preferably in the range of 0.5 to 2 meters from the stop string length SL. The specific setting method of the second line length L2 is, for example, when the fourth switch 14 is pressed long, the mode is switched to the mode for setting the deceleration line length, and the mode for setting the deceleration line length in the display unit 5 by the display control unit 22. The dragon screen is displayed. And, when detecting that the third switch 13 is turned on while the user selects the desired line length by short pressing of the fourth switch 14, the deceleration line length setting unit 37 determines the selected line length. 2 Set the line length as L2.

모드 전환부(36)는 출력 감소부(35)의 제어모드를 전환한다. 본 실시형태에서는, 제1 제어모드(35a)가 선택되고 있을 경우에, 감속 줄 길이 설정부(37)에 의해 제2 줄 길이 L2가 설정되면, 모드 전환부(36)는 출력 감소부(35)의 제어모드를 제1 제어모드(35a)에서 제2 제어모드(35b)로 전환한다. 또, 출력 감소부(35)의 제어모드가 제2 제어모드(35b)일 경우에, 감속 줄 길이 설정용 모드에서, 제2 제어모드(35b)가 오프 조작되었을 경우는, 모드 전환부(36)는 출력 감소부(35)의 제어모드를 제2 제어모드(35b)에서 제1 제어모드(35a)로 전환한다. 여기서 오프 조작이란, 감속 줄 길이 설정용 모드에서, 제4 스위치(14)의 짧게 누름에 의해 제2 제어모드(35b)를 오프로 하는 항목이 선택된 상태에서 제3 스위치(13)가 온 조작된 것을 의미한다.The mode switching unit 36 switches the control mode of the output reducing unit 35. In the present embodiment, when the first control mode 35a is selected, when the second line length L2 is set by the deceleration line length setting unit 37, the mode switching unit 36 is the output reduction unit 35 The control mode of) is switched from the first control mode 35a to the second control mode 35b. Further, when the control mode of the output reduction unit 35 is the second control mode 35b, in the mode for setting the deceleration line length, when the second control mode 35b is turned off, the mode switching unit 36 ) Switches the control mode of the output reduction unit 35 from the second control mode 35b to the first control mode 35a. Here, the OFF operation means that the third switch 13 is turned on while the item for turning off the second control mode 35b by short pressing of the fourth switch 14 is selected in the mode for setting the deceleration line length. Means that.

도 4는 출력 감소부(35)의 제어모드가 제2 제어모드(35b)일 경우의 모터 제어부(21)의 모터 제어 처리의 흐름의 일례를 나타내고 있다. 여기서 모터(4)의 출력은 모터(4)의 회전 속도이며, 모터(4)에 부하가 작용되어 스풀(3)의 회전 속도가 저하하였을 경우는, 소정의 회전 속도를 유지하도록 피드백 제어되고 있다.4 shows an example of the flow of the motor control process of the motor control unit 21 when the control mode of the output reduction unit 35 is the second control mode 35b. Here, the output of the motor 4 is the rotational speed of the motor 4, and when a load is applied to the motor 4 and the rotational speed of the spool 3 decreases, feedback control is performed to maintain a predetermined rotational speed. .

단계 S1에서는, 줄 길이 L이 제2 줄 길이 L2보다 큰지 여부를 판정한다. 즉, 단계 S1에서는, 줄 길이 L이 제2 줄 길이 L2에 도달하고 있는지 여부를 판정한다. 제2 줄 길이 L2에 도달하고 있지 않으면, 단계 S2로 이행하고, 제1 스위치(11) 또는 제2 스위치(12)의 조작에 따라, 복수의 출력 단계에서 선택된 출력 단계 N0로 모터(4)의 출력을 제어한다. 즉, 제2 줄 길이 L2에 도달할 때까지의 동안은, 출력 제어부(31)에 의해 모터(4)의 출력이 제어되고, 출력 단계 N0에 대응하는 회전 속도로 모터(4)가 회전한다. 줄 길이 L이 제2 줄 길이 L2에 도달하였다고 판정하면, 단계 S3으로 이행한다.In step S1, it is determined whether the line length L is greater than the second line length L2. That is, in step S1, it is determined whether or not the line length L has reached the second line length L2. If the second row length L2 has not been reached, the process proceeds to step S2, and according to the operation of the first switch 11 or the second switch 12, the motor 4 is moved to the output step N0 selected from the plurality of output steps. Control the output. That is, while the second line length L2 is reached, the output of the motor 4 is controlled by the output control unit 31, and the motor 4 rotates at a rotational speed corresponding to the output step N0. If it is determined that the line length L has reached the second line length L2, the process proceeds to step S3.

단계 S3에서는, 줄 길이 L이 정지 줄 길이 SL보다 큰지 여부를 판정한다. 즉, 단계 S3에서는, 줄 길이 L이 정지 줄 길이 SL에 도달하고 있는지 여부를 판정한다. 줄 길이 L이 정지 줄 길이 SL에 도달하고 있지 않으면, 단계 S4로 이행하고, 제1 스위치(11) 또는 제2 스위치(12)의 조작에 따라, 모터(4)의 출력을 제2 출력으로 제어한다. 따라서, 제2 줄 길이 L2로부터 정지 줄 길이 SL까지의 동안은, 출력 감소부(35)에 의해 모터(4)의 출력이 제어되고, 제2 출력에 대응하는 회전 속도로 모터(4)가 회전한다.In step S3, it is determined whether the line length L is greater than the stop line length SL. That is, in step S3, it is determined whether the line length L has reached the stop line length SL. If the line length L has not reached the stop line length SL, the process advances to step S4, and the output of the motor 4 is controlled to the second output according to the operation of the first switch 11 or the second switch 12. do. Therefore, during the period from the second line length L2 to the stop line length SL, the output of the motor 4 is controlled by the output reduction unit 35, and the motor 4 rotates at a rotation speed corresponding to the second output. do.

단계 S3에서 줄 길이 L이 정지 줄 길이 SL에 도달하고 있다고 판정하면, 단계 S5로 이행하고, 출력 정지부(34)에 의해 모터(4)의 출력을 정지시킨다.If it is determined in step S3 that the line length L has reached the stop line length SL, the process proceeds to step S5, and the output of the motor 4 is stopped by the output stop unit 34.

또한, 출력 정지부(34)에 의해 모터(4)의 출력이 정지된 후, 제1 스위치(11)가 온 조작되었을 경우는 제1 스위치(11)가 온 조작되고 있는 동안만 복수의 출력 단계에서 선택된 출력 단계 N0로 모터(4)가 구동되도록 구성되어 있다. 즉, 줄 길이 L이 정지 줄 길이 SL보다 작을 경우는, 제1 스위치(11)가 온 조작되었을 경우만 모터(4)가 구동한다.In addition, when the first switch 11 is turned on after the output of the motor 4 is stopped by the output stop unit 34, a plurality of output stages are performed only while the first switch 11 is turned on. It is configured to drive the motor 4 to the output stage N0 selected from. That is, when the line length L is smaller than the stop line length SL, the motor 4 is driven only when the first switch 11 is turned on.

도 5는 출력 감소부(35)의 제어모드가 제1 제어모드(35a)일 경우의 모터 제어부(21)의 모터 제어 처리의 흐름의 일례를 나타내고 있다. 제1 제어모드(35a)에서 모터 제어 처리는, 도 4에서 단계 S1의 제2 줄 길이 L2가 제1 줄 길이 L1로 치환되고, 도 4에서 단계 S4의 제2 출력이 제1 출력으로 치환되는 것을 제외하고, 제1 제어모드(35a)와 동일한 제어 처리가 실행된다. 따라서, 제1 제어모드(35a)의 모터 제어 처리의 상세한 설명은 생략한다.5 shows an example of the flow of the motor control process of the motor control unit 21 when the control mode of the output reduction unit 35 is the first control mode 35a. In the motor control process in the first control mode 35a, the second line length L2 of step S1 in FIG. 4 is replaced with the first line length L1, and the second output of step S4 in FIG. 4 is replaced with the first output. Except for that, the same control processing as in the first control mode 35a is executed. Therefore, detailed description of the motor control process in the first control mode 35a is omitted.

도 6은 모드 전환부(36)에 의한 모드 전환 처리의 흐름의 일례를 나타내고 있다. 단계 S11에서는, 모드 전환부(36)는 현재 설정되어 있는 출력 감소부(35)의 제어모드를 판독하고, 단계 S12로 이행한다.6 shows an example of the flow of mode switching processing by the mode switching unit 36. In step S11, the mode switching unit 36 reads the control mode of the output reduction unit 35 that is currently set, and proceeds to step S12.

단계 S12에서는, 단계 S11에서 판독한 제어모드가 제1 제어모드(35a)인지 여부를 판정한다. 제1 제어모드(35a)라고 판정하면, 단계 S13으로 이행한다.In step S12, it is determined whether or not the control mode read in step S11 is the first control mode 35a. If it is determined that it is the first control mode 35a, the process proceeds to step S13.

단계 S13에서는, 제2 줄 길이 L2가 설정되었는지 여부를 판정한다. 제2 줄 길이 L2가 설정되었다고 판정하면, 단계 S14로 이행하고, 출력 감소부(35)의 제어모드를 제1 제어모드(35a)에서 제2 제어모드(35b)로 전환한다. 단계 S13에서 제2 줄 길이 L2가 판정되고 있지 않다고 판정한 경우는, 모드 전환 처리는 실행되지 않는다.In step S13, it is determined whether or not the second line length L2 has been set. If it is determined that the second line length L2 has been set, the flow advances to step S14, and the control mode of the output reduction unit 35 is switched from the first control mode 35a to the second control mode 35b. When it is determined in step S13 that the second line length L2 has not been determined, the mode switching processing is not executed.

단계 S12에서, 단계 S11에서 판독한 제어모드가 제1 제어모드(35a)가 아니다고 판정한 경우, 즉 여기서는 제어모드가 제2 제어모드(35b)라고 판정한 경우는, 단계 S15로 이행한다.In step S12, when it is determined that the control mode read in step S11 is not the first control mode 35a, that is, when it is determined that the control mode is the second control mode 35b here, the process proceeds to step S15.

단계 S15에서는, 제2 제어모드(35b)가 전술한 바와 같이 오프 조작되었는지 여부를 판정한다. 오프 조작되었다고 판정한 경우는, 단계 S16으로 이행하고, 출력 감소부(35)의 제어모드를 제2 제어모드(35b)에서 제1 제어모드(35a)로 전환한다. 오프 조작되고 있지 않다고 판정한 경우는, 모드 전환 처리는 실행되지 않는다.In step S15, it is determined whether or not the second control mode 35b has been operated off as described above. When it is determined that the OFF operation has been performed, the flow advances to step S16, and the control mode of the output reduction unit 35 is switched from the second control mode 35b to the first control mode 35a. When it is determined that the off operation is not performed, the mode switching processing is not executed.

상기 구성의 전동 릴(100)의 모터 제어부(21)에서는, 출력 감소부(35)의 제어모드가 제2 제어모드(35b)일 경우에, 정지 줄 길이 SL에 도달하기 전부터 제1 출력보다 더 작은 제2 출력으로 모터(4)의 출력이 제어된다. 즉, 제2 제어모드(35b)에서는, 제1 제어모드(35a)보다 더 늦은 속도로 낚싯줄이 감아 올려진다. 이로 인해, 빙상에서 구멍치기 낚시를 행할 때에, 줄을 감아 올릴 때에 바늘이 얼음에 걸리는 것을 억제할 수 있다. 또, 만일 바늘이 얼음에 걸린 경우라도, 바늘이 얼음에 깊이 걸리는 것을 억제할 수 있으므로, 낚싯줄을 방출하는 것에 의해 용이하게 바늘의 걸림을 뺄 수 있다.In the motor control unit 21 of the electric reel 100 having the above configuration, when the control mode of the output reduction unit 35 is the second control mode 35b, the first output is greater than the first output before reaching the stop line length SL. The output of the motor 4 is controlled with a small second output. That is, in the second control mode 35b, the fishing line is wound up at a slower speed than the first control mode 35a. For this reason, it is possible to suppress the needle from getting caught in the ice when the line is rolled up when hole-pitching fishing on ice. In addition, even if the needle is caught on ice, it is possible to suppress the needle from being deeply caught on the ice, so that the hook can be easily removed by discharging the fishing line.

또, 모드 전환부(36)에 의해, 보트 낚시의 경우는 제1 제어모드(35a), 빙상에서 구멍치기 낚시의 경우는 제2 제어모드(35b)로 하는 등과 같이 출력 감소부(35)의 제어모드를 낚시터나 사용자의 사용 상황에 적합한 제어모드로 전환하여 사용할 수 있으므로, 전동 릴(100)의 조작성이 향상된다.In addition, by the mode switching unit 36, the output reduction unit 35 is set to the first control mode 35a in the case of boat fishing and the second control mode 35b in the case of hole-pitch fishing on ice. Since the control mode can be switched to a control mode suitable for a fishing place or a user's usage situation, operability of the electric reel 100 is improved.

＜다른 실시형태＞<Other Embodiment>

이상 본 발명의 일 실시형태에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되지 않고 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 각종 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 기재된 복수의 실시형태 및 변형예는 필요에 따라 임의로 결합이 가능하다.As described above, one embodiment of the present invention has been described, but the present invention is not limited to the above embodiment and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in the present specification may be arbitrarily combined as necessary.

(a) 상기 실시형태에서는, 출력 제어부(31)는 모터(4)의 출력을 6개의 출력 단계로 제어하였으나, 출력 단계의 단계 수는 상기 실시형태에 한정되지 않는다.(a) In the above embodiment, the output control section 31 controls the output of the motor 4 in six output stages, but the number of stages in the output stage is not limited to the above embodiment.

(b) 상기 실시형태에서는, 모터(4)의 출력으로서 스풀(3)의 회전 속도를 검출하여 피드백 제어하였으나, 모터(4)에 공급되는 전류값을 제어하여 감아올림 토크가 소정값이 되도록 모터(4)의 출력을 제어해도 된다. 혹은 스풀(3)의 사권경을 산출하여 장력이 소정값이 되도록 제어해도 된다.(b) In the above embodiment, the rotation speed of the spool 3 was detected as the output of the motor 4 and the feedback control was performed, but the current value supplied to the motor 4 was controlled so that the winding torque became a predetermined value. You may control the output of (4). Alternatively, the spool diameter of the spool 3 may be calculated and the tension may be controlled to a predetermined value.

(c) 상기 실시형태에서는, 제1 제어모드(35a)가 선택되고 있을 경우에, 감속 줄 길이 설정부(37)에 의해 제2 줄 길이 L2가 설정되면, 출력 감소부(35)의 제어모드를 제1 제어모드(35a)에서 제2 제어모드(35b)로 전환하였으나, 제어모드의 전환은 상기 실시형태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 제2 줄 길이 L2의 설정과 상관없이, 제3 스위치(13) 또는 제4 스위치(14)가 소정의 조작되었을 경우에, 출력 감소부(35)의 제어모드가 순서로 전환되도록 구성해도 된다. 혹은, 제3 스위치(13) 또는 제4 스위치(14)의 조작에 따라, 사용자가 출력 감소부(35)의 제어모드를 선택할 수 있도록 구성해도 된다.(c) In the above embodiment, when the second line length L2 is set by the deceleration line length setting unit 37 when the first control mode 35a is selected, the control mode of the output reduction unit 35 Is changed from the first control mode 35a to the second control mode 35b, but the change of the control mode is not limited to the above embodiment. For example, regardless of the setting of the second line length L2, when the third switch 13 or the fourth switch 14 is operated predetermined, the control mode of the output reduction unit 35 is switched in order. You may configure it. Alternatively, it may be configured so that the user can select the control mode of the output reduction unit 35 according to the operation of the third switch 13 or the fourth switch 14.

2 릴 본체
3 스풀
4 모터
21 모터 제어부
100 전동 릴2 reel body
3 spools
4 motor
21 Motor control
100 electric reel

Claims (4)

낚싯줄이 감겨지는 스풀을 구동하는 모터를 제어하는 빙어 낚시용 전동 릴의 모터 제어장치로서,
상기 모터의 출력을 복수의 출력 단계로 제어하는 출력 제어수단,
상기 스풀로부터 방출되는 상기 낚싯줄의 줄 길이를 계측하는 줄 길이 계측수단,
상기 모터의 출력을 정지시키는 정지 줄 길이를 설정하는 정지 줄 길이 설정수단,
상기 줄 길이 계측수단이 계측한 줄 길이가 상기 정지 줄 길이에 도달하였을 경우에 상기 모터의 출력을 정지시키는 출력 정지수단,
상기 출력 제어수단에 의해 제어되는 상기 모터의 출력을 상기 정지 줄 길이에 도달하기 전부터 감소시키는 복수의 제어모드를 포함하고, 복수의 상기 제어모드 중 어느 하나의 제어모드로 상기 모터의 출력을 감소시키는 출력 감소수단,
상기 출력 감소수단의 상기 제어모드를 전환하는 모드 전환수단
을 포함하고,
복수의 상기 제어모드는 상기 정지 줄 길이에 도달하기 전의 제1 줄 길이에 도달하였을 경우에 복수의 상기 출력 단계 중 가장 작은 출력 단계에 대응하는 출력보다 작은 제1 출력으로 상기 모터의 출력을 제어하는 제1 제어모드와, 상기 정지 줄 길이에 도달하기 전의 제2 줄 길이에 도달하였을 경우에 상기 제1 출력보다 작은 제2 출력으로 상기 모터의 출력을 제어하는 제2 제어모드
를 포함하는 모터 제어장치.As a motor control device for an electric reel for smelt fishing that controls a motor that drives a spool around which a fishing line is wound,
Output control means for controlling the output of the motor in a plurality of output stages,
Line length measuring means for measuring the line length of the fishing line discharged from the spool,
Stop line length setting means for setting a stop line length for stopping the output of the motor,
Output stopping means for stopping the output of the motor when the line length measured by the line length measuring means reaches the stop line length,
And a plurality of control modes for reducing the output of the motor controlled by the output control means from before reaching the stop line length, and reducing the output of the motor to any one of the plurality of control modes. Power reduction means,
Mode switching means for switching the control mode of the output reducing means
Including,
The plurality of control modes control the output of the motor with a first output smaller than the output corresponding to the smallest output stage among the plurality of output stages when the first line length before reaching the stop line length is reached. A first control mode and a second control mode for controlling the output of the motor with a second output smaller than the first output when the second line length before reaching the stop line length is reached
Motor control device comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제2 줄 길이를 소정 범위 내의 임의의 값으로 설정하는 감속 줄 길이 설정수단을 더 포함하는,
모터 제어장치.The method of claim 1,
Further comprising a deceleration line length setting means for setting the second line length to an arbitrary value within a predetermined range,
Motor control. 제2항에 있어서,
상기 소정 범위는 상기 정지 줄 길이로부터 0.5~2미터의 범위 내인,
모터 제어장치.The method of claim 2,
The predetermined range is within a range of 0.5 to 2 meters from the length of the stop line,
Motor control. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 줄 길이는 상기 정지 줄 길이로부터 약 1미터 멀어진 위치로 설정되어 있는,
모터 제어장치.The method according to any one of claims 1 to 3,
The first line length is set to a position about 1 meter away from the stop line length,
Motor control.
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