KR20210022831A

KR20210022831A - Moving carriage control apparatus and moving carriage control method

Info

Publication number: KR20210022831A
Application number: KR1020190102045A
Authority: KR
Inventors: 조대인
Original assignee: 주식회사 포스코
Priority date: 2019-08-21
Filing date: 2019-08-21
Publication date: 2021-03-04

Abstract

Disclosed are a device and method for controlling a moving carriage. According to an embodiment of the present invention, the device capable of improving the convenience of work comprises: an encoder outputting a cumulative pulse value for a moving distance of a moving carriage; a control unit configured to determine whether a pulse value at a previous time point and a pulse value at a current time point are different from each other based on the outputted cumulative pulse value for the moving distance; and a display unit displaying that a moving position of the moving carriage is in an abnormal state if the pulse value at the previous time point and the pulse value at the current time point are different from each other.

Description

A moving carriage control apparatus and a moving carriage control method TECHNICAL FIELD

본 발명은 이동식 대차 제어 장치 및 이동식 대차 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile bogie control apparatus and a mobile bogie control method.

일반적으로, 종래 이동식 대차는 현장에서 대상체를 원하는 목적지까지 이송하였다.In general, a conventional mobile bogie transports an object to a desired destination in the field.

일예로, 대한민국등록특허공보 10-0902141(2009.06.03)에 기재된 바와 같이, 와이어 센서 및 자이로 센서를 이용하여 자율이동대차의 현재위치를 정확하게 검출할 수 있는 자율이동대차의 위치인식장치 및 제어방법이 개시되었다.For example, as described in Korean Patent Publication No. 10-0902141 (2009.06.03), a position recognition device and control method of an autonomous mobile cart that can accurately detect the current position of an autonomous mobile cart using a wire sensor and a gyro sensor Has been initiated.

그런데, 종래 자율이동대차의 위치인식장치 및 제어방법은 이동식 대차에 대한 초기 대응을 빠르게 하는데에 한계가 있어, 설비 사고 피해를 최소화하는데에 한계가 있었다.However, the conventional position recognition device and control method of an autonomous mobile cart has a limit in speeding up initial response to a mobile cart, and thus there is a limit in minimizing damage to equipment accidents.

또한, 종래 자율이동대차의 위치인식장치 및 제어방법은 밸브의 속도를 효율적으로 조정하면서 이동식 대차에 적재된 대상체의 이송 속도를 효율적으로 향상시키는데에 한계가 있어, 작업의 편의성을 향상시키는데에 한계가 있었다.In addition, the conventional position recognition device and control method of an autonomous mobile cart has a limitation in efficiently adjusting the speed of the valve while efficiently improving the transport speed of the object loaded on the mobile cart, so there is a limit to improving the convenience of work. there was.

또한, 종래 자율이동대차의 위치인식장치 및 제어방법은 이동식 대차의 속도 조정을 위한 밸브 튜닝 시간을 단축시키는데에 한계가 있었다.In addition, the conventional position recognition device and control method of an autonomous vehicle has a limitation in shortening the valve tuning time for speed adjustment of the mobile vehicle.

대한민국등록특허공보 10-0902141(2009.06.03)Korean Registered Patent Publication 10-0902141 (2009.06.03)

본 발명의 실시 예는, 설비 사고 피해를 최소화할 수가 있는 이동식 대차 제어 장치 및 이동식 대차 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a mobile bogie control apparatus and a mobile bogie control method capable of minimizing damage to equipment accidents.

본 발명의 실시 예는, 작업의 편의성을 향상시킬 수가 있는 이동식 대차 제어 장치 및 이동식 대차 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a mobile bogie control apparatus and a mobile bogie control method capable of improving the convenience of work.

본 발명의 실시 예는, 이동식 대차의 속도 조정을 위한 밸브 튜닝 시간을 단축시킬 수가 있는 이동식 대차 제어 장치 및 이동식 대차 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a mobile bogie control apparatus and a mobile bogie control method capable of shortening a valve tuning time for speed adjustment of a mobile bogie.

본 발명의 일 측면에 따르면, 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 출력하는 엔코더; 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 기초로 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태인지를 판단하는 제어부; 및 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태이면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상(abnormal) 상태임을 표시하는 표시부를 포함할 수가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an encoder for outputting an accumulated pulse value for a moving distance of a mobile bogie; A control unit for determining whether a pulse value at a previous time point and a pulse value at a current time point are different from each other on the basis of the output accumulated pulse value for the moving distance; And a display unit indicating that the moving position of the movable bogie is in an abnormal state when the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 제어부는 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태이면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.According to another aspect of the present invention, if the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other, the controller provides a real-time display command or The mobile truck can be stopped while delivering a pop-up display command.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 이동 속도값으로 환산하고; 표시부는 환산된 이동 속도값을 표시할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the control unit converts the accumulated pulse value for the output movement distance into a movement speed value; The display unit can display the converted moving speed value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 환산된 이동 속도값을 실시간 표시창으로 표시하도록 표시부에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 환산된 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아니면 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the control unit transmits a real-time display command to the display unit to display the converted moving speed value on a real-time display window, or if the converted moving speed value is not within the range of the set target speed value, the converted moving speed value A pop-up display command can be delivered to the display unit to display a pop-up display window.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 이동식 대차는 복수개로 제공되고; 엔코더는 복수개로 제공된 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 각각 출력하고; 제어부는 각각 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 기초로 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태인지를 판단하며; 표시부는 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태이면, 복수개로 제공된 이동식 대차중 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 표시할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, a plurality of mobile bogies are provided; The encoder outputs the accumulated pulse values for the moving distances of the movable bogies provided in plural; The controller determines whether the pulse value of the previous time point and the pulse value of the current time point are different from each other based on the accumulated pulse values for the respective output movement distances; When the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other, the display unit may display that the moving position of the corresponding portable bogie among the plurality of portable bogies is in an abnormal condition.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태이면, 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 해당 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.According to another aspect of the present invention, when the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other, the control unit displays a real-time display window or a pop-up display window indicating that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state. The mobile cart can be stopped while delivering a command or a pop-up display command.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 각각 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 이동 속도값으로 각각 환산하고; 표시부는 각각 환산된 이동 속도값을 표시할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the control unit converts the accumulated pulse values for the respective output movement distances into movement speed values; Each of the display units can display the converted moving speed value.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제어부는 각각 환산된 이동 속도값을 실시간 표시창으로 각각 표시하도록 표시부에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 각각 환산된 이동 속도값이 설정된 각각의 목표 속도값의 범위가 아니면 각각 환산된 이동 속도값중 해당 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, the control unit transmits a real-time display command to the display unit to display each converted moving speed value on a real-time display window, or if the converted moving speed value is not within the range of each set target speed value. A pop-up display command can be transmitted to the display unit so that the converted movement speed value of each converted movement speed value is displayed in a pop-up display window.

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 출력하고; 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 기초로 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태인지를 판단하며; 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태이면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상(abnormal) 상태임을 표시할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, outputting an accumulated pulse value for a moving distance of a mobile bogie; Determining whether the pulse value of the previous time point and the pulse value of the current time point are different from each other based on the output accumulated pulse value for the moving distance; If the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other, it may be indicated that the moving position of the movable bogie is in an abnormal state.

본 발명의 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치 및 이동식 대차 제어 방법은, 설비 사고 피해를 최소화할 수 있다.The mobile bogie control apparatus and the mobile bogie control method according to an embodiment of the present invention can minimize damage to a facility accident.

본 발명의 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치 및 이동식 대차 제어 방법은, 작업의 편의성을 향상시킬 수 있다.The mobile bogie control apparatus and the mobile bogie control method according to an embodiment of the present invention can improve the convenience of work.

본 발명의 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치 및 이동식 대차 제어 방법은, 이동식 대차의 속도 조정을 위한 밸브 튜닝 시간을 단축시킬 수 있다.The mobile bogie control apparatus and the mobile bogie control method according to an embodiment of the present invention can shorten a valve tuning time for speed adjustment of the mobile bogie.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 제어부에서 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태인지를 판단하는 것을 일예로 나타낸 도면.
도 3은 도 1에 도시한 표시부를 일예로 나타낸 도면.
도 4는 도 1에 도시한 표시부를 다른 일예로 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 10은 도 9에 도시한 표시부를 일예로 나타낸 도면.
도 11은 도 9에 도시한 표시부를 다른 일예로 나타낸 도면.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram showing an example of a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing as an example that the control unit shown in FIG. 1 determines whether a pulse value at a previous time point and a pulse value at a current time point are different from each other.
3 is a view showing a display unit shown in FIG. 1 as an example.
4 is a view showing the display unit shown in FIG. 1 as another example.
5 is a flow chart showing a method of controlling a mobile truck of the mobile truck control apparatus according to an embodiment of the present invention as an example.
6 is a flow chart showing a method of controlling a mobile truck of the mobile truck control apparatus according to an embodiment of the present invention as another example.
7 is a flow chart showing a method for controlling a movable bogie of the apparatus for controlling a movable bogie according to an embodiment of the present invention as yet another example.
8 is a flow chart showing a method of controlling a movable bogie of the apparatus for controlling a movable bogie according to an embodiment of the present invention as yet another example.
9 is a block diagram showing a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention as another example.
10 is a view showing a display unit shown in FIG. 9 as an example.
11 is a view showing the display unit shown in FIG. 9 as another example.
12 is a flow chart showing a method for controlling a movable bogie of the apparatus for controlling a movable bogie according to an embodiment of the present invention as yet another example.
13 is a flow chart showing a method for controlling a movable bogie of the apparatus for controlling a movable bogie according to an embodiment of the present invention as yet another example.
14 is a flow chart showing a method for controlling a movable bogie of the apparatus for controlling a movable bogie according to an embodiment of the present invention as yet another example.
15 is a flow chart showing a method for controlling a movable bogie of the apparatus for controlling a movable bogie according to an embodiment of the present invention as yet another example.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are presented in order to sufficiently convey the spirit of the present invention to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. The present invention is not limited only to the embodiments presented herein, but may be embodied in other forms. In the drawings, in order to clarify the present invention, portions not related to the description may be omitted, and the size of components may be slightly exaggerated to aid understanding.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 제어부에서 이전 시점의 펄스값과 현재 시점의 펄스값이 서로 상이한 상태인지를 판단하는 것을 일예로 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing an example of a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a pulse value at a previous point in time and a pulse value at a current point in a state different from each other in the control unit shown in FIG. It is a view showing as an example to determine the.

도 3은 도 1에 도시한 표시부를 일예로 나타낸 도면이고, 도 4는 도 1에 도시한 표시부를 다른 일예로 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a view showing the display unit shown in FIG. 1 as an example, and FIG. 4 is a view showing the display unit shown in FIG. 1 as another example.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)는 엔코더(106)와 제어부(108) 및 표시부(110)를 포함한다.1 to 4, a mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes an encoder 106, a control unit 108, and a display unit 110.

엔코더(106)는 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 출력한다.The encoder 106 outputs an accumulated pulse value for the moving distance of the mobile bogie.

일예로, 엔코더(106)는 밸브(102)의 구동에 의해 모터(104)를 동작시켜 이동하는 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 출력할 수가 있다.For example, the encoder 106 may operate the motor 104 by driving the valve 102 and output a cumulative pulse value for the moving distance of the moving movable bogie.

제어부(108)는 엔코더(106)에 의해 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 기초로 이전 시점(t1~t2)의 펄스값(P11, P12)과 현재 시점(t3~t4)의 펄스값(P21, P22)이 서로 상이한 상태인지를 판단한다.Based on the accumulated pulse value for the moving distance output by the encoder 106, the control unit 108 includes the pulse values P11 and P12 at the previous time point (t1 to t2) and the pulse value at the current time point (t3 to t4) ( It is determined whether P21 and P22) are in different states.

표시부(110)는 이전 시점(t1~t2)의 펄스값(P11, P12)과 현재 시점(t3~t4)의 펄스값(P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(108)에서 판단하면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상(abnormal) 상태임을 제어부(108)의 제어에 따라 표시한다.When the display unit 110 determines that the pulse values P11 and P12 at the previous time point t1 to t2 and the pulse values P21 and P22 at the current time point t3 to t4 are different from each other, It is displayed under the control of the controller 108 that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state.

일예로, 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 이전 시점(t1~t2)의 펄스값(P11, P12)과 현재 시점(t3~t4)의 펄스값(P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 판단하면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.For example, as shown in Figs. 1 to 3, the control unit 108 has the pulse values P11 and P12 at the previous time point t1 to t2 and the pulse values P21 and P22 at the current time point t3 to t4. If it is determined that they are in different states, the mobile truck can be stopped while transmitting a real-time display command or a pop-up display command to the display unit 110 to display a real-time display window or a pop-up display window indicating that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal condition.

예를 들면, 제어부(108)는 이전 시점(t1~t2)의 펄스값(P11, P12)과 현재 시점(t3~t4)의 펄스값(P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 판단하면, 이동식 대차(#1)의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 이동식 대차(#1)를 이동시키기 위한 모터(104)의 동작을 제어하는 밸브(102)를 정지시킬 수가 있다.For example, if the control unit 108 determines that the pulse values P11 and P12 at the previous time point (t1 to t2) and the pulse values P21 and P22 at the current time point (t3 to t4) are in different states, A motor 104 for moving the movable truck #1 while transmitting a real-time display command or a pop-up display command to the display unit 110 to display a real-time display window or a pop-up display window indicating that the moving position of the bogie #1 is in an abnormal state. It is possible to stop the valve 102 that controls the operation of.

제어부(108)는 엔코더(106)에 의해 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 이동 속도값으로 환산하고, 표시부(110)는 제어부(108)에 의해 환산된 이동 속도값을 표시할 수가 있다.The control unit 108 may convert the accumulated pulse value for the moving distance output by the encoder 106 into a moving speed value, and the display unit 110 may display the moving speed value converted by the control unit 108.

일예로, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 환산된 이동 속도값을 실시간 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 환산된 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 판단하면 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For example, as shown in Figs. 1 and 4, the control unit 108 transmits a real-time display command to the display unit 110 to display the converted moving speed value in a real-time display window, or a target speed in which the converted moving speed value is set. If it is determined that the value is not within the range, a pop-up display command may be transmitted to the display unit 110 to display the converted moving speed value in a pop-up display window.

이때, 제어부(108)는 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 실시간 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 판단하면 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.At this time, the control unit 108 transmits a real-time display command to the display unit 110 to display the converted movement speed value of the mobile bogie #1 on a real-time display window, or the converted movement speed value of the mobile bogie #1 is If it is determined that it is not within the range of the set target speed value, a pop-up display command may be transmitted to the display unit 110 to display the converted moving speed value of the mobile bogie #1 in a pop-up display window.

예를 들면, 제어부(108)는 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 실시간 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 실시간 표시 명령을 전달할 수가 있다.For example, the control unit 108 may transmit a real-time display command to the display unit 110 to display the converted moving speed value of the mobile bogie #1 on at least one of an mpm unit value and an rpm unit value. .

다른 예를 들면, 제어부(108)는 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 0인 상태인 것으로 판단하면, 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For another example, if the control unit 108 determines that the converted moving speed value of the mobile bogie #1 is in a state that is not within the range of the set target speed value, the converted moving speed of the mobile bogie #1 A pop-up display command may be transmitted to the display unit 110 to display the value in at least one pop-up display window of an mpm unit value and an rpm unit value.

또 다른 예를 들면, 제어부(108)는 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위보다 작은 것으로 판단하면, 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For another example, if the control unit 108 determines that the converted moving speed value of the mobile bogie #1 is smaller than the set target speed value, the converted moving speed value of the mobile bogie #1 is mpm. A pop-up display command may be transmitted to the display unit 110 to display a pop-up display window of at least one of a unit value and an rpm unit value.

또 다른 예를 들면, 제어부(108)는 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위보다 큰 것으로 판단하면, 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(110)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For another example, if the control unit 108 determines that the converted moving speed value of the mobile bogie #1 is greater than the set target speed value, the converted moving speed value of the mobile bogie #1 is mpm. A pop-up display command may be transmitted to the display unit 110 to display a pop-up display window of at least one of a unit value and an rpm unit value.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 5 is a flowchart showing a method of controlling a mobile bogie of a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is another example of a method of controlling a mobile bogie of the mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a flow chart represented by.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.7 is a flow chart showing a mobile bogie control method of a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention as another example, and FIG. 8 is a flow chart showing a mobile bogie control method of the mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a flow chart shown as another example.

도 5 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(도1의 100)의 이동식 대차 제어 방법(500 내지 800)은 제 1 단계(S502 내지 S802)와 제 2 단계(S504 내지 S804) 및 제 3 단계(S506 내지 S806)를 포함한다.5 to 8, the method 500 to 800 of the mobile cart control apparatus (100 in FIG. 1) according to an embodiment of the present invention includes the first steps (S502 to S802) and the second step. (S504 to S804) and third steps (S506 to S806).

제 1 단계(S502 내지 S802)는 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 엔코더(도1의 106)에서 출력한다.In the first step (S502 to S802), an encoder (106 in Fig. 1) outputs the accumulated pulse value for the moving distance of the mobile bogie.

일예로, 제 1 단계(S502 내지 S802)는 밸브(도1의 102)의 구동에 의해 모터(도1의 104)를 동작시켜 이동하는 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 엔코더(도1의 106)에서 출력할 수가 있다.For example, the first step (S502 to S802) operates a motor (104 in Fig. 1) by driving a valve (102 in Fig. 1) and converts the accumulated pulse value for the moving distance of the moving movable bogie to the encoder (Fig. 1). You can print it at 106).

도 7에 도시된 바와 같이, 제 1 단계(S703a, S703c)는 엔코더(도1의 106)에 의해 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 제어부(도1의 108)에서 이동 속도값으로 환산하고(S703a), 제어부(도1의 108)에 의해 환산된 이동 속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 표시부(도1의 110)에서 표시할 수가 있다(S703c).As shown in Fig. 7, the first step (S703a, S703c) converts the accumulated pulse value for the moving distance output by the encoder (106 in Fig. 1) into a moving speed value in the control unit (108 in Fig. 1). (S703a), the moving speed value converted by the control unit (108 in Fig. 1) can be displayed on the display unit (110 in Fig. 1) under the control of the control unit (108 in Fig. 1) (S703c).

일예로, 도 8에 도시된 바와 같이 제 1 단계(S803a)는 엔코더(도1의 106)에 의해 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 제어부(도1의 108)에서 이동 속도값으로 환산할 수가 있다.As an example, as shown in Fig. 8, the first step (S803a) converts the accumulated pulse value for the moving distance output by the encoder (106 in Fig. 1) into a moving speed value in the control unit (108 in Fig. 1). There can be.

이 후, 제 1 단계(S803b)는 제어부(도1의 108)에 의해 환산된 이동 속도값을 실시간 표시창으로 표시하도록 제어부(도1의 108)에서 표시부(도4의 110)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 제어부(도1의 108)에 의해 환산된 이동 속도값이 제어부(도1의 108)에 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 제어부(도1의 108)에서 판단하면 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도1의 108)에서 표시부(도4의 110)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.After that, the first step (S803b) is a real-time display command from the control unit (108 in Fig. 1) to the display unit (110 in Fig. 4) so that the moving speed value converted by the control unit (108 in Fig. 1) is displayed on the real-time display window. If the control unit (108 in Fig. 1) determines that the transfer or converted movement speed value converted by the control unit (108 in Fig. 1) is not within the range of the target speed value set in the control unit (108 in Fig. 1), the converted movement speed value A pop-up display command can be transmitted from the control unit (108 in Fig. 1) to the display unit (110 in Fig. 4) to display a pop-up display window.

이때, 제 1 단계(S803b)는 제어부(도1의 108)에 의해 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 실시간 표시창으로 표시하도록 제어부(도1의 108)에서 표시부(도4의 110)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 제어부(도1의 108)에 의해 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값이 제어부(도1의 108)에 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 제어부(도1의 108)에서 판단하면 환산된 이동식 대차(#1)의 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도1의 108)에서 표시부(도4의 110)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.At this time, the first step (S803b) is the display unit (110 in Fig. 4) so that the moving speed value of the mobile bogie #1 converted by the control unit (108 in Fig. 1) is displayed on a real-time display window. ), or the moving speed value of the mobile bogie #1 converted by the control unit (108 in Fig. 1) is not within the range of the target speed value set in the control unit (108 in Fig. 1). If it is determined from 108 in FIG. 1, the control unit (108 in FIG. 1) can transmit a pop-up display command to the display unit (110 in FIG. 4) so that the converted moving speed value of the mobile bogie #1 is displayed in a pop-up display window.

이 후, 제 1 단계(S803c)는 제어부(도1의 108)에 의해 환산된 이동 속도값을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 표시부(도4의 110)에서 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시할 수가 있다.After that, in the first step (S803c), the moving speed value converted by the control unit (108 in Fig. 1) is transferred from the display unit (110 in Fig. 4) to a real-time display window or a pop-up display window under the control of the control unit (108 in Fig. 1). I can display it.

제 2 단계(S504 내지 S804)는 엔코더(도1의 106)에 의해 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 기초로 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인지를 제어부(도1의 108)에서 판단한다.The second step (S504 to S804) is based on the accumulated pulse value for the moving distance output by the encoder (106 in Fig. 1), based on the pulse value (P11, P12 in Fig. 2) at the previous time point (t1 to t2 in Fig. 2). ) And the pulse values (P21, P22 in Fig. 2) at the current time point (t3 to t4 in Fig. 2) are in different states from each other, by the control unit (108 in Fig. 1).

도 6에 도시된 바와 같이, 제 3 단계(S605)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도1의 108)에서 판단하면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도1의 108)에서 표시부(도3의 110)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 제어부(도1의 108)에서 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.As shown in Fig. 6, the third step (S605) includes the pulse values of the previous time (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values of the current time (t3 to t4 in Fig. 2). If the control unit (108 in Fig. 1) determines that (P21, P22 in Fig. 2) are in different states, the control unit (108 in Fig. 1) displays that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state in a real-time display window or a pop-up display window. While transmitting a real-time display command or a pop-up display command to the display unit (110 in Fig. 3), the control unit (108 in Fig. 1) can stop the mobile truck.

예를 들면, 제 3 단계(S605)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도1의 108)에서 판단하면, 이동식 대차(#1)의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도1의 108)에서 표시부(도3의 110)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 제어부(도1의 108)에서 이동식 대차(#1)를 이동시키기 위한 모터(도1의 104)의 동작을 제어하는 밸브(도1의 102)를 정지시킬 수가 있다.For example, in the third step (S605), the pulse values at the previous time point (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values at the current time point (t3 to t4 in Fig. 2) (Fig. If the control unit (108 in Fig. 1) determines that the P21 and P22 are in different states, the control unit (108 in Fig. 1) displays that the moving position of the mobile truck #1 is in an abnormal state in a real-time display window or a pop-up display window. A valve that controls the operation of a motor (104 in Fig. 1) for moving the movable bogie #1 from the control unit (108 in Fig. 1) while transmitting a real-time display command or a pop-up display command to the display unit (110 in Fig. 3) (102 in Fig. 1) can be stopped.

제 3 단계(S506 내지 S806)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도1의 108)에서 판단하면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 표시부(도1의 110)에서 표시한다.The third step (S506 to S806) is the pulse value of the previous time point (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse value at the current time point (t3 to t4 in Fig. 2) (P21, If the control unit (108 in Fig. 1) determines that P22) are in different states, the display unit (110 in Fig. 1) displays that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state under the control of the control unit (108 in Fig. 1).

예를 들면, 제 3 단계(S506 내지 S806)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도1의 108)에서 판단하면, 이동식 대차(#1)의 이동 위치가 이상 상태임을 제어부(도1의 108)의 제어에 따라 표시부(도3의 110)에서 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시할 수가 있다.For example, in the third step (S506 to S806), the pulse values at the previous time (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values at the current time (t3 to t4 in Fig. 2) (Fig. If the control unit (108 in Fig. 1) determines that P21 and P22 in Fig. 2 are in different states, the display unit (Fig. 1, 108) indicates that the moving position of the mobile bogie #1 is in an abnormal state. In 110) of 3, it can be displayed in a real-time display window or a pop-up display window.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 10은 도 9에 도시한 표시부를 일예로 나타낸 도면이며, 도 11은 도 9에 도시한 표시부를 다른 일예로 나타낸 도면이다.9 is a block diagram showing a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention as another example, FIG. 10 is a view showing a display unit shown in FIG. 9 as an example, and FIG. 11 is a display unit shown in FIG. 9 Is a diagram showing another example.

도 9 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)는 엔코더(906)와 제어부(908) 및 표시부(910)를 포함할 수가 있다.9 to 11, the mobile bogie control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention may include an encoder 906, a control unit 908, and a display unit 910.

엔코더(906)는 복수개로 제공된 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 각각 출력할 수가 있다.The encoder 906 may each output accumulated pulse values for the moving distances of the movable bogies provided in plural.

일예로, 엔코더(906)는 각각의 밸브(902)의 구동에 의해 각각의 모터(904)를 동작시켜 이동하는 복수개로 제공된 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 각각 출력할 수가 있다.As an example, the encoder 906 may operate each motor 904 by driving each valve 902 and output accumulated pulse values for the moving distances of a plurality of moving movable bogies.

제어부(908)는 엔코더(906)에 의해 각각 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 기초로 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인지를 판단할 수가 있다.The control unit 908 is based on the accumulated pulse values for the moving distances output by the encoder 906, respectively, based on the pulse values of the previous time (t1 to t2 in Fig. 2) (P11, P12 in Fig. 2) and the current time (Fig. It is possible to determine whether the pulse values (P21, P22 in Fig. 2) of 2 (t3 to t4) are in different states.

표시부(910)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(908)에서 판단하면, 복수개로 제공된 이동식 대차중 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 제어부(908)의 제어에 따라 표시할 수가 있다.In the display unit 910, the pulse values of the previous time (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values at the current time (t3 to t4 in Fig. 2) (P21 and P22 in Fig. 2) are If the control unit 908 determines that the status is different, it may be displayed under the control of the control unit 908 that the moving position of the corresponding mobile bogie among the plurality of mobile bogies is in an abnormal condition.

일예로, 도 1과 도 2 및 도 10에 도시된 바와 같이 제어부(908)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 판단하면, 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 해당 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.For example, as shown in Figs. 1, 2, and 10, the control unit 908 controls the pulse values (P11, P12 in Fig. 2) and the current time (t3 in Fig. 2) at the previous time (t1 to t2 in Fig. 2). If it is determined that the pulse values of ~t4) (P21, P22 in Fig. 2) are in different states, a real-time display command to the display unit 910 to display that the moving position of the mobile bogie is abnormal in a real-time display window or a pop-up display window, or While delivering a pop-up display command, the mobile truck can be stopped.

예를 들면, 제어부(908)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 판단하면, 해당 이동식 대차(#1, #3)의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 해당 이동식 대차(#1, #3)를 이동시키기 위한 각각의 모터(904)의 동작을 제어하는 각각의 밸브(902)를 정지시킬 수가 있다.For example, the control unit 908 controls the pulse values of the previous time (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values at the current time (t3 to t4 in Fig. 2) (P21 and P21 in Fig. 2). If it is determined that P22) are in different states, a real-time display command or a pop-up display command is transmitted to the display unit 910 to display a real-time display window or a pop-up display window indicating that the moving position of the mobile bogies #1 and #3 is in an abnormal state. While doing so, it is possible to stop each valve 902 that controls the operation of each motor 904 for moving the mobile bogies #1 and #3.

제어부(908)는 엔코더(906)에 의해 각각 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 이동 속도값으로 각각 환산하고, 표시부(910)는 제어부(908)에 의해 각각 환산된 이동 속도값을 표시할 수가 있다.The control unit 908 converts the accumulated pulse values for the movement distances output by the encoder 906 into movement speed values, respectively, and the display unit 910 displays the movement speed values converted by the control unit 908, respectively. There can be.

일예로, 도 1 및 도 11에 도시된 바와 같이 제어부(908)는 각각 환산된 이동 속도값을 실시간 표시창으로 각각 표시하도록 표시부(910)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 각각 환산된 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 판단하면 각각 환산된 이동 속도값중 해당 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For example, as shown in Figs. 1 and 11, the control unit 908 transmits a real-time display command to the display unit 910 so that each converted movement speed value is displayed on a real-time display window, or the converted movement speed value is If it is determined that it is not the range of the set target speed value, a pop-up display command may be transmitted to the display unit 910 to display a corresponding converted moving speed value among the converted moving speed values in a pop-up display window.

이때, 제어부(908)는 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값을 실시간 표시창으로 각각 표시하도록 표시부(910)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 판단하면 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값중 해당 이동식 대차(#1, #2, #3)의 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.At this time, the control unit 908 transmits a real-time display command to the display unit 910 to display each converted moving speed value of the mobile bogie (#1, #2, #3, ...) on a real-time display window, or the converted If it is determined that the moving speed value of the mobile bogie (#1, #2, #3, …) is not within the range of the set target speed value, the movement speed of each converted mobile bogie (#1, #2, #3, …) Among the values, a pop-up display command may be transmitted to the display unit 910 to display the converted moving speed value of the mobile bogie #1, #2, and #3 in a pop-up display window.

예를 들면, 제어부(908)는 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 실시간 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 실시간 표시 명령을 전달할 수가 있다.For example, the control unit 908 may display the converted moving speed values of the mobile bogies #1, #2, #3, ..., respectively, on at least one real-time display window of an mpm unit value and an rpm unit value. ), you can send a real-time display command.

다른 예를 들면, 제어부(908)는 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 0인 상태인 것으로 판단하면, 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값중 해당 이동식 대차(#1, #2, #3)의 환산된 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For another example, if the control unit 908 determines that the converted moving speed value of each of the mobile bogies (#1, #2, #3, …) is in a state that is not within the range of the set target speed value, the respective conversion Among the moving speed values of the movable bogies (#1, #2, #3, …), the converted movement speed values of the movable bogies (#1, #2, #3) are at least one of the mpm unit value and the rpm unit value. A pop-up display command may be transmitted to the display unit 910 to display the pop-up display window of.

또 다른 예를 들면, 제어부(908)는 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위보다 작은 것으로 판단하면, 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값중 해당 이동식 대차(#1, #2, #3)의 환산된 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For another example, if the control unit 908 determines that the converted moving speed value of each converted mobile bogie (#1, #2, #3, ...) is smaller than the range of the set target speed value, the converted mobile bogie (#1, #2, #3, …) of the moving speed values of the mobile bogie (#1, #2, #3) converted into a pop-up display window of at least one of the mpm unit value and the rpm unit value A pop-up display command may be transmitted to the display unit 910 so as to be displayed.

또 다른 예를 들면, 제어부(908)는 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위보다 큰 것으로 판단하면, 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값중 해당 이동식 대차(#1, #2, #3)의 환산된 이동 속도값을 mpm 단위값과 rpm 단위값중 적어도 하나의 팝업 표시창으로 표시하도록 표시부(910)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.For another example, if the control unit 908 determines that the converted moving speed value of each of the mobile bogies (#1, #2, #3, …) is larger than the range of the set target speed value, the converted mobile bogie (#1, #2, #3, …) of the moving speed values of the mobile bogie (#1, #2, #3) converted into a pop-up display window of at least one of the mpm unit value and the rpm unit value A pop-up display command may be transmitted to the display unit 910 so as to be displayed.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 12 is a flow chart showing a method of controlling a mobile bogie of a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a flow chart showing a method of controlling a mobile bogie of the mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a flow chart shown as another example.

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치의 이동식 대차 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.14 is a flow chart showing a method of controlling a mobile bogie of a mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 15 is a flow chart showing a method of controlling a mobile bogie of the mobile bogie control apparatus according to an embodiment of the present invention. It is a flow chart shown as another example.

도 12 내지 도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(도9의 900)의 이동식 대차 제어 방법(1200 내지 1500)은 제 1 단계(S1202 내지 S1502)와 제 2 단계(S1204 내지 S1504) 및 제 3 단계(S1206 내지 S1506)를 포함할 수가 있다.12 to 15, the mobile bogie control method (1200 to 1500) of the mobile bogie control apparatus (900 in Fig. 9) according to an embodiment of the present invention includes a first step (S1202 to S1502) and a second step. (S1204 to S1504) and the third step (S1206 to S1506) may be included.

제 1 단계(S1202 내지 S1502)는 복수개로 제공된 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 엔코더(도9의 906)에서 각각 출력할 수가 있다.In the first step (S1202 to S1502), an encoder (906 in FIG. 9) may output the accumulated pulse values for the moving distances of the movable bogie provided in plural.

일예로, 제 1 단계(S1202 내지 S1502)는 각각의 밸브(도9의 902)의 구동에 의해 각각의 모터(도9의 904)를 동작시켜 이동하는 복수개로 제공된 이동식 대차의 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 엔코더(도9의 906)에서 각각 출력할 수가 있다.As an example, the first step (S1202 to S1502) is the accumulation of the moving distance of a plurality of mobile bogies that are provided by operating each motor (904 in Fig. 9) by driving each valve (902 in Fig. 9). Each pulse value can be output from an encoder (906 in Fig. 9).

도 14에 도시된 바와 같이, 제 1 단계(S1403a, S1403c)는 엔코더(도9의 906)에 의해 각각 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 제어부(도9의 908)에서 이동 속도값으로 각각 환산하고(S1403a), 제어부(도9의 908)에 의해 각각 환산된 이동 속도값을 제어부(도9의 908)의 제어에 따라 표시부(도9의 910)에서 표시할 수가 있다(S1403c).As shown in Fig. 14, in the first step (S1403a, S1403c), the accumulated pulse values for the movement distances respectively output by the encoder (906 in Fig. 9) are converted into movement speed values in the control unit (908 in Fig. 9). After conversion (S1403a), the moving speed values converted by the control unit (908 in Fig. 9), respectively, can be displayed on the display unit (910 in Fig. 9) under the control of the control unit (908 in Fig. 9) (S1403c).

일예로, 도 15에 도시된 바와 같이 제 1 단계(S1503a)는 엔코더(도9의 906)에 의해 각각 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 제어부(도9의 908)에서 이동 속도값으로 각각 환산할 수가 있다.As an example, as shown in Fig. 15, the first step (S1503a) is the cumulative pulse value for the movement distance output by the encoder (906 in Fig. 9), respectively, as the movement speed value in the control unit (908 in Fig. 9). It can be converted.

이 후, 제 1 단계(S1503b)는 제어부(도9의 908)에 의해 각각 환산된 이동 속도값을 실시간 표시창으로 각각 표시하도록 제어부(도9의 908)에서 표시부(도11의 910)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 제어부(도9의 908)에 의해 각각 환산된 이동 속도값이 제어부(도9의 908)에 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 제어부(도9의 908)에서 판단하면 각각 환산된 이동 속도값중 해당 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도9의 908)에서 표시부(도11의 910)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.After that, the first step (S1503b) is displayed in real time on the display unit (910 in Fig. 11) by the control unit (908 in Fig. 9) so that the respective movement speed values converted by the control unit (908 in Fig. 9) are displayed on a real-time display window. When a command is transmitted or the control unit (908 in Fig. 9) determines that the respective moving speed values converted by the control unit (908 in Fig. 9) are not within the range of the target speed value set in the control unit (908 in Fig. 9), they are converted respectively. The control unit (908 in Fig. 9) can transmit a pop-up display command to the display unit (910 in Fig. 11) so that the converted movement speed value is displayed in a pop-up display window.

이때, 제 1 단계(S1503b)는 제어부(도9의 908)에 의해 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값을 실시간 표시창으로 각각 표시하도록 제어부(도9의 908)에서 표시부(도11의 910)에 실시간 표시 명령을 전달하거나, 제어부(도9의 908)에 의해 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값이 제어부(도9의 908)에 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 제어부(도9의 908)에서 판단하면, 각각 환산된 이동식 대차(#1, #2, #3, …)의 이동 속도값중 해당 이동식 대차(#1, #2, #3)의 환산된 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도9의 908)에서 표시부(도11의 910)에 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.At this time, the first step (S1503b) is the control unit (Fig. 9) to display the moving speed values of the mobile bogies (#1, #2, #3, ...) converted respectively by the control unit (908 in Fig. 9) on a real-time display window. In 908), a real-time display command is transmitted to the display unit (910 in Fig. 11), or the moving speed values of the mobile bogies (#1, #2, #3, ...) converted by the control unit (908 in Fig. 9), respectively, are If the control unit (908 in Fig. 9) determines that it is not the range of the target speed value set in the control unit (908 in Fig. 9), among the converted moving speed values of the mobile bogies (#1, #2, #3, ...) The control unit (908 in Fig. 9) can transmit a pop-up display command to the display unit (910 in Fig. 11) so that the converted moving speed values of the mobile bogies #1, #2, and #3 are displayed in a pop-up display window.

이 후, 제 1 단계(S1503c)는 제어부(도9의 908)에 의해 각각 환산된 이동 속도값을 제어부(도9의 908)의 제어에 따라 표시부(도11의 910)에서 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시할 수가 있다.After that, the first step (S1503c) is a real-time display window or a pop-up display window on the display unit (910 in Fig. 11) according to the control of the control unit (908 in Fig. 9), respectively, converted by the control unit (908 in Fig. 9). It can be marked as.

제 2 단계(S1204 내지 S1504)는 엔코더(도9의 906)에 의해 각각 출력된 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 기초로 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인지를 제어부(도9의 908)에서 판단할 수가 있다.The second step (S1204 to S1504) is based on the accumulated pulse value for the moving distance output by the encoder (906 in Fig. 9), based on the pulse value (P11 in Fig. 2) at the previous time point (t1 to t2 in Fig. 2). It can be determined by the control unit (908 in Fig. 9) whether or not the pulse values (P21, P22 in Fig. 2) are different from each other between P12) and the current point in time (t3 to t4 in Fig. 2).

도 13에 도시된 바와 같이, 제 3 단계(S1305)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도9의 908)에서 판단하면, 복수개로 제공된 이동식 대차중 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도9의 908)에서 표시부(도10의 910)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 제어부(도9의 908)에서 해당 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.As shown in Fig. 13, the third step (S1305) is the pulse value of the previous time point (t1 to t2 in Fig. 2) (P11, P12 in Fig. 2) and the pulse value of the current time point (t3 to t4 in Fig. 2). If the control unit (908 in Fig. 9) determines that (P21, P22 in Fig. 2) are in different states, the control unit displays a real-time display window or a pop-up display window indicating that the moving position of the mobile bogie is abnormal among the plurality of mobile bogies provided. While transmitting a real-time display command or a pop-up display command to the display unit 910 in Fig. 9 (908 in Fig. 9), the control unit 908 in Fig. 9 can stop the mobile vehicle.

예를 들면, 제 3 단계(S1305)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도9의 908)에서 판단하면, 해당 이동식 대차(#1, #3)의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 제어부(도9의 908)에서 표시부(도10의 910)에 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 제어부(도9의 908)에서 해당 이동식 대차(#1, #3)를 이동시키기 위한 각각의 모터(도9의 904)의 동작을 제어하는 각각의 밸브(도9의 902)를 정지시킬 수가 있다.For example, in the third step (S1305), the pulse values at the previous time (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values at the current time (t3 to t4 in Fig. 2) (Fig. 2) If the control unit (908 in Fig. 9) determines that the P21 and P22 are in different states, the control unit (Fig. 9) displays that the moving position of the mobile bogies #1 and #3 is in an abnormal state in a real-time display window or a pop-up display window (Fig. 9). While transmitting a real-time display command or a pop-up display command to the display unit (910 in Fig. 10) in 908), each motor for moving the mobile bogie #1, #3 in the control unit (908 in Fig. 9) (Fig. Each valve (902 in Fig. 9) that controls the operation of 904 in 9 can be stopped.

제 3 단계(S1206 내지 S1506)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도9의 908)에서 판단하면, 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 제어부(도9의 908)의 제어에 따라 표시부(도9의 910)에서 표시할 수가 있다.In the third step (S1206 to S1506), the pulse values at the previous time point (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values at the current time point (t3 to t4 in Fig. 2) (P21 and P21 in Fig. 2) are performed. If the control unit (908 in Fig. 9) determines that P22) are in different states, the display unit (910 in Fig. 9) will display that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state. There can be.

예를 들면, 제 3 단계(S1206 내지 S1506)는 이전 시점(도2의 t1~t2)의 펄스값(도2의 P11, P12)과 현재 시점(도2의 t3~t4)의 펄스값(도2의 P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 제어부(도9의 908)에서 판단하면, 해당 이동식 대차(#1, #3)의 이동 위치가 이상 상태임을 제어부(도9의 908)의 제어에 따라 표시부(도10의 910)에서 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시할 수가 있다.For example, in the third step (S1206 to S1506), the pulse values at the previous time point (t1 to t2 in Fig. 2) (P11 and P12 in Fig. 2) and the pulse values at the current time point (t3 to t4 in Fig. 2) (Fig. If the control unit (908 in Fig. 9) determines that P21 and P22 in Fig. 2 are in different states, the control unit (908 in Fig. 9) indicates that the moving position of the mobile bogie (#1, #3) is in an abnormal state. Accordingly, the display unit (910 in FIG. 10) can display a real-time display window or a pop-up display window.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100, 900)의 엔코더(106, 906)는 인크리멘탈(Incremental) 엔코더일 수가 있고, 밸브(102, 902)는 유압 밸브일 수가 있으며, 모터(104, 904)는 유압 모터일 수가 있다.Meanwhile, the encoders 106 and 906 of the mobile bogie control apparatuses 100 and 900 according to an embodiment of the present invention may be incremental encoders, and the valves 102 and 902 may be hydraulic valves. , The motors 104 and 904 may be hydraulic motors.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100, 900)의 이동식 대차는 코일을 이송하기 위한 것일 수가 있고, 다른 대상체를 이송하기 위한 것일 수가 있다.The movable bogie of the movable bogie control apparatus 100 and 900 according to an embodiment of the present invention may be for transferring a coil or for transferring another object.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100, 900)의 제어부(108, 908)는 도시하지는 않았지만 PLC(Programmable Logic Controller)를 포함할 수가 있으며, 이에 한정하지 않고 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 산출할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 산출 수단이면 가능하다.Although not shown, the controllers 108 and 908 of the mobile bogie control apparatuses 100 and 900 according to an embodiment of the present invention may include a programmable logic controller (PLC), but are not limited thereto, and control and determine the overall operation. And all control means, judgment means, and calculation means that can be calculated.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100, 900)의 표시부(110, 910)는 도시하지는 않았지만, HMI(Human Machine Interface) 장치(미도시)와 HUD(Head-UP Display) 장치(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 장치(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 장치(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 표시할 수가 있다.Although the display units 110 and 910 of the mobile bogie control devices 100 and 900 according to an embodiment of the present invention are not shown, a human machine interface (HMI) device (not shown) and a head-up display (HUD) device ( Including at least one of (not shown), display that the moving position of the mobile truck is in an abnormal state through at least one of the HMI message display operation of the HMI device (not shown) and the HUD message display operation of the HUD device (not shown). There can be.

이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)의 이동식 대차 제어 방법(500 내지 800)은 이전 시점(t1~t2)의 펄스값(P11, P12)과 현재 시점(t3~t4)의 펄스값(P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 판단하면, 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 표시할 수가 있게 된다.As described above, in the mobile bogie control method 500 to 800 of the mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the pulse values P11 and P12 of the previous time point t1 to t2 and the current time point t3 to If it is determined that the pulse values P21 and P22 of t4) are in different states, it is possible to indicate that the moving position of the movable bogie is in an abnormal state.

이때, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)의 이동식 대차 제어 방법(600)은 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.At this time, in the mobile bogie control method 600 of the mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, a real-time display command or a pop-up display command to display that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state in a real-time display window or a pop-up display window. While delivering, you can stop the mobile bogie.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)의 이동식 대차 제어 방법(500 내지 800)은 작업자가 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 인지할 수가 있으므로, 이동식 대차에 대한 초기 대응을 빠르게 할 수가 있어 설비 사고 피해를 최소화할 수 있고, 밸브(102)의 속도를 효율적으로 조정하면서 이동식 대차에 적재된 대상체의 이송 속도를 효율적으로 향상시킬 수가 있어 작업의 편의성을 향상시킬 수가 있다.Therefore, in the mobile bogie control method (500 to 800) of the mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the operator can recognize that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state, so the initial response to the mobile bogie It is possible to speed up the equipment accident damage can be minimized, while efficiently adjusting the speed of the valve 102, it is possible to efficiently improve the transfer speed of the object loaded on the mobile bogie, it is possible to improve the convenience of work.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)의 이동식 대차 제어 방법(700)은 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 이동 속도값으로 환산하고, 환산된 이동 속도값을 표시할 수가 있다.In addition, in the mobile bogie control method 700 of the mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the accumulated pulse value for the movement distance is converted into a movement speed value, and the converted movement speed value can be displayed. have.

이때, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)의 이동식 대차 제어 방법(800)은 환산된 이동식 대차의 이동 속도값을 실시간 표시창으로 표시하도록 실시간 표시 명령을 전달하거나, 환산된 이동식 대차의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 판단하면 환산된 이동식 대차의 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.At this time, the mobile bogie control method 800 of the mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention transmits a real-time display command to display the converted movement speed value of the mobile bogie on a real-time display window, or If it is determined that the moving speed value of the bogie is not within the range of the set target speed value, a pop-up display command can be transmitted to display the converted moving speed value of the mobile bogie in a pop-up display window.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)의 이동식 대차 제어 방법(700, 800)은 작업자가 이동식 대차의 이동 속도값을 인지할 수가 있으므로, 이동식 대차에 대한 초기 대응을 빠르게 할 수가 있어 설비 사고 피해를 최소화할 수 있고, 밸브(102)의 속도를 효율적으로 조정하면서 이동식 대차에 적재된 대상체의 이송 속도를 효율적으로 향상시킬 수가 있어 작업의 편의성을 향상시킬 수가 있다.Therefore, in the mobile bogie control method 700 and 800 of the mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, since the operator can recognize the moving speed value of the mobile bogie, the initial response to the mobile bogie can be quickly performed. It is possible to minimize the damage to equipment accidents, and while efficiently adjusting the speed of the valve 102, it is possible to efficiently improve the transfer speed of the object loaded on the mobile bogie, it is possible to improve the convenience of work.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(100)의 이동식 대차 제어 방법(700, 800)은 환산된 이동식 대차의 이동 속도값을 확인하여 밸브(102)를 조정할 수가 있으므로, 이동식 대차의 속도 조정을 위한 밸브 튜닝 시간을 단축시킬 수가 있다.In addition, in the mobile bogie control method 700 and 800 of the mobile bogie control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention, the valve 102 can be adjusted by checking the converted movement speed value of the mobile bogie. It is possible to shorten the valve tuning time for speed adjustment of the motor.

본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)의 이동식 대차 제어 방법(1200 내지 1500)은 이전 시점(t1~t2)의 펄스값(P11, P12)과 현재 시점(t3~t4)의 펄스값(P21, P22)이 서로 상이한 상태인 것으로 판단하면, 복수개로 제공된 이동식 대차중 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 표시할 수가 있다.In the mobile bogie control method (1200 to 1500) of the mobile bogie control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention, the pulse values P11 and P12 of the previous time (t1 to t2) and the current time (t3 to t4) are If it is determined that the pulse values P21 and P22 are different from each other, it may be indicated that the moving position of the corresponding movable bogie among the plurality of movable bogies is in an abnormal condition.

이때, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)의 이동식 대차 제어 방법(1300)은 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 실시간 표시창 또는 팝업 표시창으로 표시하도록 실시간 표시 명령 또는 팝업 표시 명령을 전달하면서, 해당 이동식 대차를 정지시킬 수가 있다.At this time, in the method 1300 for controlling the mobile truck of the mobile truck control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention, a real-time display command or a pop-up display to display that the moving position of the mobile truck is in an abnormal state through a real-time display window or a pop-up display window. It is possible to stop the mobile bogie while delivering the command.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)의 이동식 대차 제어 방법(1200 내지 1500)은 작업자가 해당 이동식 대차의 이동 위치가 이상 상태임을 각각 인지할 수가 있으므로, 해당 이동식 대차에 대한 초기 대응을 각각 빠르게 할 수가 있어 설비 사고 피해를 각각 최소화할 수 있고, 각각의 밸브(902)의 속도를 효율적으로 각각 조정하면서 해당 이동식 대차에 적재된 대상체의 이송 속도를 효율적으로 각각 향상시킬 수가 있어 작업의 편의성을 더욱 향상시킬 수가 있다.Therefore, in the mobile bogie control method (1200 to 1500) of the mobile bogie control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention, the operator can recognize that the movement position of the mobile bogie is in an abnormal state, so that the mobile bogie Each of the initial responses to the vehicle can be quickly responded to, thereby minimizing damage to equipment accidents, and efficiently adjusting the speed of each valve 902, respectively, and efficiently improving the transport speed of the object loaded on the mobile bogie. So, the convenience of work can be further improved.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)의 이동식 대차 제어 방법(1400)은 이동 거리에 대한 누적 펄스값을 이동 속도값으로 각각 환산하고, 각각 환산된 이동 속도값을 표시할 수가 있다.In addition, in the mobile bogie control method 1400 of the mobile bogie control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention, the accumulated pulse values for the movement distance are converted into movement speed values, respectively, and the converted movement speed values are displayed. I can do it.

이때, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)의 이동식 대차 제어 방법(1500)은 각각 환산된 이동식 대차의 이동 속도값을 실시간 표시창으로 표시하도록 실시간 표시 명령을 전달하거나, 각각 환산된 이동식 대차의 이동 속도값이 설정된 목표 속도값의 범위가 아닌 것으로 판단하면 각각 환산된 이동식 대차의 이동 속도값중 해당 환산된 이동식 대차의 이동 속도값을 팝업 표시창으로 표시하도록 팝업 표시 명령을 전달할 수가 있다.In this case, the mobile bogie control method 1500 of the mobile bogie control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention transmits a real-time display command to display the converted movement speed value of the mobile bogie on a real-time display window, or each conversion If it is determined that the moving speed value of the converted mobile bogie is not within the range of the set target speed value, a pop-up display command can be sent to display the converted movement speed value of the corresponding mobile bogie among the converted movement speed values of the respective mobile bogie. have.

따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)의 이동식 대차 제어 방법(1400, 1500)은 작업자가 해당 이동식 대차의 이동 속도값을 각각 인지할 수가 있으므로, 해당 이동식 대차에 대한 초기 대응을 각각 빠르게 할 수가 있어 설비 사고 피해를 각각 최소화할 수 있고, 각각의 밸브(902)의 속도를 효율적으로 각각 조정하면서 해당 이동식 대차에 적재된 대상체의 이송 속도를 효율적으로 각각 향상시킬 수가 있어 작업의 편의성을 더욱 향상시킬 수가 있다.Therefore, in the mobile bogie control method 1400 and 1500 of the mobile bogie control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention, since the operator can recognize the movement speed value of the mobile bogie, respectively, the initial stage for the mobile bogie It is possible to respond quickly, so that damage to equipment accidents can be minimized, and the speed of each valve 902 can be efficiently adjusted, and the transfer speed of the objects loaded on the mobile bogie can be efficiently improved, respectively. You can further improve the convenience of.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 이동식 대차 제어 장치(900)의 이동식 대차 제어 방법(1400, 1500)은 환산된 이동식 대차의 이동 속도값을 각각 확인하여 각각의 밸브(902)를 각각 조정할 수가 있으므로, 이동식 대차의 속도 조정을 위한 각각의 밸브 튜닝 시간을 단축시킬 수가 있다.In addition, the mobile bogie control method 1400, 1500 of the mobile bogie control apparatus 900 according to an embodiment of the present invention can adjust each valve 902 by checking the converted movement speed value of the mobile bogie. Therefore, it is possible to shorten the tuning time of each valve for speed adjustment of the mobile bogie.

Claims

An encoder that outputs an accumulated pulse value for a moving distance of the mobile bogie;
A control unit for determining whether a pulse value at a previous time point and a pulse value at a current time point are different from each other based on the output accumulated pulse value for the moving distance; And
When the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other, the mobile bogie control apparatus includes a display unit to indicate that the moving position of the movable bogie is in an abnormal state.

The method of claim 1,
The control unit,
When the pulse value of the previous point in time and the pulse value of the current point in time are different from each other, a real-time display command or a pop-up display command is transmitted to the display unit to indicate that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal state in a real-time display window or a pop-up display window. , A mobile bogie control device for stopping the mobile bogie.

The method of claim 1,
The control unit,
Converting the accumulated pulse value for the output movement distance into a movement speed value;
The display unit,
A mobile bogie control device that displays the converted movement speed value.

The method of claim 3,
The control unit,
Transmitting a real-time display command to the display unit to display the converted moving speed value on a real-time display window, or
When the converted moving speed value is not within the range of the set target speed value, the mobile bogie control device transmits a pop-up display command to the display unit to display the converted moving speed value in a pop-up display window.

The method of claim 1,
The mobile bogie is provided in plurality;
The encoder,
Outputting accumulated pulse values for the moving distances of the plurality of mobile bogies, respectively;
The control unit,
Determining whether a pulse value at a previous time point and a pulse value at a current time point are different from each other on the basis of the accumulated pulse values for the respective output movement distances;
The display unit,
When the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other, the mobile bogie control device for displaying that the moving position of the corresponding movable bogie is an abnormal condition among the plurality of portable bogies.

The method of claim 5,
The control unit,
If the pulse value of the previous point in time and the pulse value of the current point in time are different from each other, a real-time display command or a pop-up display command is transmitted to the display unit to display a real-time display window or a pop-up display window indicating that the moving position of the mobile truck is in an abnormal state. While, the mobile bogie control device for stopping the mobile bogie.

The method of claim 5,
The control unit,
Converting the accumulated pulse values for the respective output movement distances into movement speed values;
The display unit,
A mobile bogie control device that displays the respective converted movement speed values.

The method of claim 7,
The control unit,
Transmitting a real-time display command to the display unit to display the respective converted movement speed values on a real-time display window,
When the respective converted moving speed values are not within the range of each set target speed value, a mobile bogie control that transmits a pop-up display command to the display unit to display the converted moving speed value among the converted moving speed values in a pop-up display window. Device.

Outputting an accumulated pulse value for the moving distance of the mobile bogie;
Determining whether a pulse value at a previous time point and a pulse value at a current time point are different from each other based on the output accumulated pulse value for the moving distance;
When the pulse value of the previous point of time and the pulse value of the current point of time are different from each other, the mobile bogie control method for indicating that the moving position of the mobile bogie is in an abnormal condition.