KR20150100087A - Moving type measuring apparatus for automatic alignment - Google Patents

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KR20150100087A KR1020140021439A KR20140021439A KR20150100087A KR 20150100087 A KR20150100087 A KR 20150100087A KR 1020140021439 A KR1020140021439 A KR 1020140021439A KR 20140021439 A KR20140021439 A KR 20140021439A KR 20150100087 A KR20150100087 A KR 20150100087A
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Abstract

The present invention relates to a moving type automatic alignment measuring apparatus for accurately and rapidly measuring an unstructured angle of navigation sensors installed on every object to be aligned, which is installed on a platform. The moving type automatic alignment measuring apparatus according to the present invention for aligning multiple objects to be aligned, mounted on a platform (10) is characterized by comprising navigation sensors (20) installed on every object, and measuring alignment states of the objects to be aligned; a main navigator (32) installed on the platform (10), and measuring alignment state of the platform (10); and an alignment measuring part (30) outputting a control signal to the navigation sensors (20) and the main navigator (32), and measuring the alignment states of the objects to be aligned by using data output from the navigation sensors (20) and the main navigator (32).

Description

이동식 자동정렬 측정장치 {MOVING TYPE MEASURING APPARATUS FOR AUTOMATIC ALIGNMENT}[0001] MOVING TYPE MEASURING APPARATUS FOR AUTOMATIC ALIGNMENT [0002]

본 발명은 플랫폼의 정렬여부를 측정하는 이동식 자동정렬 측정장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 플랫폼에 장착된 다수의 피정렬대상물 마다 설치된 항법센서의 비정렬각을 정밀하고 신속하게 측정하기 위한 이동식 자동정렬 측정장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a mobile automatic alignment measuring apparatus for measuring alignment of a platform, and more particularly, to a mobile automatic alignment measuring apparatus for measuring alignment of a platform, To an alignment measuring apparatus.

플랫폼에 장착된 항법센서는 전기적 오차 또는 기계적 오차에 의하여 초기정렬시 정렬오차가 발생된다. 예컨대, 항법 축 중에서 가속도를 적분하는 스트랩다운형 관성항법장치는 관성 측정축과 항법축과의 초기자세를 구하는 초기정렬을 수행해야 한다.Navigation sensors mounted on the platform cause misalignment during initial alignment due to electrical or mechanical errors. For example, a strap-down inertial navigation system that integrates acceleration in a navigation axis must perform an initial alignment to determine the initial posture of the inertial measurement axis and the navigation axis.

상기와 같이 정렬오차가 발생되면, 자체정렬을 수행하여 오차를 측정하여 플랫폼의 자세를 교정한다.When the alignment error is generated as described above, the position of the platform is corrected by measuring the error by performing the self alignment.

그러나, 저가의 항법센서들을 이용하는 경우에는 자체정렬 후에도 정렬오차가 크기 때문에 일반적으로 광학적인 방법으로 정렬오차를 측정한다. 하지만, 플랫폼 교체시마다 정렬오차를 측정해야 하기 때문에 다수의 항법센서가 장착된 경우에는 항법센서 수에 비례하여 운용시간이 증가되고, 광학적인 방법을 수행하기 위한 거울의 장착과정에서도 오차가 발생하게 된다.However, in the case of using low-cost navigation sensors, alignment errors are measured by an optical method in general because alignment errors are large even after self alignment. However, since the alignment error must be measured every time the platform is replaced, the operating time is increased in proportion to the number of navigation sensors when a plurality of navigation sensors are mounted, and an error occurs in mounting the mirrors to perform the optical method .

이를 보완하기 위해서, 플랫폼에 고성능, 고정밀의 관성항법장치를 장착한 후, 이를 기반으로 자세각을 획득하는 전단정렬(Transfer Alignment) 기법을 사용하기도 한다. 그러나 플랫폼 거동을 위한 고가의 고각장치, 제어장치 및 관성항법장치가 플랫폼마다 요구되는 바, 다수의 플랫폼이 적용되는 경우에는 플랫폼의 수에 비례하여 유지비용도 증가하는 문제점이 있다.
In order to compensate for this, a high-performance, high-precision inertial navigation system is mounted on the platform, and a transfer alignment method is used to acquire the attitude angle based on the inertial navigation device. However, since expensive elevation devices, control devices, and inertial navigation devices for platform behavior are required for each platform, maintenance costs are increased in proportion to the number of platforms when a plurality of platforms are applied.

한편, 하기의 선행기술문헌은 '관성항법시스템의 초기정렬 방법'에 관한 것으로서, 수직상태에서 가속도계 측정 값을 이용하여 초기정렬 수행할 수 있도록 하고, 정밀 정렬정확도의 달성 시간을 단축할 수 있도록 하는 방법이 개시되어 있다.
In the meantime, the following prior art document relates to an initial alignment method of an inertial navigation system, in which an initial alignment can be performed using an accelerometer measurement value in a vertical state, and a time for achieving precision alignment accuracy can be shortened Method is disclosed.

KR10-0898169B1KR10-0898169B1

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로서, 플랫폼에 장착된 다수의 항법센서의 비정렬각을 동시에 정밀하고 신속하게 측정할 수 있는 이동식 자동정렬 측정장치를 제공하는데 목적이 있다.
It is an object of the present invention to provide a mobile automatic alignment measuring apparatus capable of simultaneously and precisely measuring an unassisted angle of a plurality of navigation sensors mounted on a platform.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치는, 플랫폼에 거치되는 복수의 피정렬대상물을 정렬시키기 위한 정렬 측정장치에 있어서, 상기 피정렬대상물에 각각 설치되어, 상기 피정렬대상물의 정렬상태를 측정하는 항법센서와, 상기 플랫폼에 설치되어, 상기 플랫폼의 정렬상태를 측정하는 주항법장치와, 상기 항법센서 및 상기 주항법장치로 제어신호를 출력하고, 상기 항법센서 및 상기 주항법장치로부터 출력된 데이터를 이용하여 상기 피정렬대상물의 정렬상태를 측정하는 정렬측정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an alignment measuring apparatus for aligning a plurality of alignment targets placed on a platform, the alignment alignment apparatus comprising: A navigation system comprising: a navigation sensor for measuring an alignment state of an object; a main navigation system installed in the platform for measuring an alignment state of the platform; a control signal outputting means for outputting control signals to the navigation sensor and the main navigation system; And an alignment measuring unit for measuring an alignment state of the object to be aligned using data outputted from the main navigation apparatus.

상기 정렬측정부는 상기 항법센서와 상기 주항법장치와 커넥터를 통하여 착탈가능하게 연결되는 것을 특징으로 한다.And the alignment measuring unit is detachably connected to the navigation device through the connector of the navigation device and the main navigation device.

상기 정렬측정부는, 외부로부터 입력된 전원을 변환하여 상기 정렬측정부, 상기 항법센서 및 상기 주항법장치로 전원을 공급하는 전원부와, 운용자가 입력데이터를 입력하고, 상기 항법센서와 상기 주항법장치로부터 획득한 피정렬대상물 및 플랫폼의 데이터를 디스플레이하며, 상기 운용자와 인터페이스하는 제어단말기와, 상기 항법센서, 상기 주항법장치로부터 입력된 데이터를 처리 및 저장하여 상기 피정렬대상물의 정렬여부 판단하고, 상기 피정렬대상물이 정렬되지 않은 것으로 판단되면, 상기 피정렬대상물을 정렬시키기 위한 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The alignment measuring unit may include a power unit for converting power from an external source and supplying power to the alignment measuring unit, the navigation sensor, and the main navigation device, and a controller for inputting input data, And a control terminal for interfacing with the operator, processing the data input from the navigation sensor and the navigation device to determine whether the object to be aligned is aligned, And a control unit for outputting a control signal for aligning the object to be aligned if it is determined that the object to be aligned is not aligned.

상기 정렬측정부에는, 상기 플랫폼의 자세를 제어하는 구동부를 제어하고, 상기 제어부에 의해 제어되는 구동제어부를 더 포함되는 것을 특징으로 한다.The alignment measuring unit may further include a drive control unit that controls a drive unit that controls the attitude of the platform and is controlled by the control unit.

상기 항법센서와 상기 제어부는 SDLC(synchronous data link control)통신 또는 랜통신으로 제어신호와 데이터를 송수신 하는 것을 특징으로 한다.Wherein the navigation sensor and the control unit transmit and receive control signals and data by SDLC (synchronous data link control) communication or LAN communication.

상기 정렬측정부는 상기 항법센서 및 상기 주항법장치에 커넥터로 착탈가능하게 연결되는 것을 특징으로 한다.And the alignment measuring unit is detachably connected to the navigation device and the main navigation device.

상기 전원부에는 상기 전원부의 내부회로를 보호하기 위한 차단기를 포함하는 것을 특징으로 한다.The power supply unit may include a circuit breaker for protecting an internal circuit of the power supply unit.

상기 항법센서에는, 상기 정렬측정부에 연결되고, 상기 정렬측정부로부터 전원, 제어신호를 입력받고, 상기 항법센서로부터 획득한 데이터를 송신하는 항법센서 인터페이스가 구비되는 것을 특징으로 한다.
The navigation sensor may further include a navigation sensor interface connected to the alignment measurement unit, receiving power and control signals from the alignment measurement unit, and transmitting data acquired from the navigation sensor.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치에 따르면, 예컨대 다수의 유도탄이 거치된 플랫폼에서, 각 유도탄에 장착된 항법센서의 비정렬각을 동시에 측정함과 더불어 동시에 측정할 수 있다.According to the mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention having the above-described configuration, for example, in a platform in which a plurality of guide ships are mounted, it is possible to simultaneously measure the unassisted angles of the navigation sensors mounted on each guide car, .

또한, 종래의 광학식 정렬방식에 따른 운용시간의 증가를 해소할 수 있고, 고가의 관성항법장치를 사용하지 않아도 되므로 비용을 절감시킬 수 있다.
In addition, it is possible to solve the increase of the operating time according to the conventional optical sorting method, and the cost can be saved because the expensive inertial navigation device is not used.

도 1은 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치가 플랫폼의 항법센서에 연결된 상태를 도시한 블록도.
도 2는 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치를 도시한 블록도
도 3은 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치의 작동시의 작동흐름도.
도 4는 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치의 신호 및 전원 인터페이스를 도시한 블록도.
도 5 내지 도 10은 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치에서 제어단말기의 운용화면의 예시.1 is a block diagram showing a state in which a mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention is connected to a navigation sensor of a platform;
2 is a block diagram illustrating a mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention.
3 is an operational flow chart of the operation of the mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention.
4 is a block diagram illustrating the signal and power interface of a mobile automatic alignment measuring device according to the present invention;
FIGS. 5 to 10 illustrate operation screens of the control terminal in the mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention. FIG.

이하 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치에 대하여 자세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, a mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치는, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 피정렬대상물에 각각 설치되어, 상기 피정렬대상물의 정렬상태를 측정하는 항법센서(20)와, 상기 플랫폼(10)에 설치되어, 상기 플랫폼(10)의 정렬상태를 측정하는 주항법장치(32)와, 상기 항법센서(20) 및 상기 주항법장치(32)로 제어신호를 출력하고, 상기 항법센서(20) 및 상기 주항법장치(32)로부터 출력된 데이터를 이용하여 상기 피정렬대상물의 정렬상태를 측정하는 정렬측정부(30)를 포함한다.
As shown in FIG. 1, the mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention includes a navigation sensor 20 installed on the object to be aligned and measuring an alignment state of the object to be aligned, A navigation device 32 for measuring an alignment state of the platform 10 and a control signal outputting means for outputting control signals to the navigation device 20 and the navigation device 32, And an alignment measuring unit (30) for measuring the alignment state of the alignment target using data output from the main navigation apparatus (32).

항법센서(20)는 플랫폼(10)에 거치되는 유도탄 등과 같은 피정렬대상물에 부착된다. 상기 플랫폼에는 다수의 피정렬대상물이 설치되므로, 결과적으로 상기 플랫폼(10)에는 복수의 항법센서(20)가 설치되는 것으로서, 도 1 내지 도 3에는 4개의 항법센서(20)가 설치된 예에 대하여 도시되어 있다. 상기 항법센서(20)는 각각의 항법센서(20)가 설치된 피정렬대상물에 대한 데이터, 예컨대, 위치, 자세, 속도 등의 데이터를 출력한다. 상기 항법센서(20)로부터 출력된 데이터를 이용하여 각 피정렬대상물을 정렬시킨다.The navigation sensor 20 is attached to an object to be aligned, such as a guide gun or the like, As a result, a plurality of navigation sensors 20 are installed on the platform 10, and four navigation sensors 20 are provided in FIGS. 1 to 3 Respectively. The navigation sensor 20 outputs data such as a position, an attitude, a speed, and the like for the object to be aligned on which the respective navigation sensors 20 are installed. And aligns the objects to be aligned by using the data outputted from the navigation sensor 20. [

한편, 각 항법센서(20)마다 상기 항법센서(20)와 정렬측정부(30)를 연결해주는 항법센서 인터페이스(21)가 구비된다. 상기 항법센서 인터페이스(21)에는 전원 컨트롤러, 입출력 컨트롤러, 통신 컨트롤러 등이 구비되어, 상기 항법센서(20)를 제어하거나, 상기 항법센서(20)로부터 데이터가 외부로 출력되도록 한다.The navigation sensor interface 21 connects the navigation sensor 20 and the alignment measuring unit 30 to each of the navigation sensors 20. The navigation sensor interface 21 is provided with a power controller, an input / output controller, a communication controller and the like so as to control the navigation sensor 20 or to output data from the navigation sensor 20 to the outside.

주항법장치(32)는 상기 플랫폼(10)의 일측에 설치되어, 상기 플랫폼(10)의 위치, 자세, 속도 등의 데이터를 출력한다. 상기 주항법장치(32)로부터 입력된 상기 플랫폼(10)의 데이터를 이용하여 상기 플랫폼(10)의 자세를 제어한다. 상기 주항법장치(32)는 상기 플랫폼(10)의 자세를 측정하기 위한 센싱부분은 상기 플랫폼(10)에 설치되는 상기 센싱부분을 제어하기 위한 부분운 정렬측정부(30) 내에 위치할 수 있다.The main navigation apparatus 32 is installed on one side of the platform 10 and outputs data such as the position, the attitude, and the speed of the platform 10. And controls the posture of the platform 10 by using the data of the platform 10 inputted from the main navigation apparatus 32. The main navigation apparatus 32 may be located in the partial cloud alignment measurement section 30 for controlling the sensing section installed in the platform 10 to measure the attitude of the platform 10 .

정렬측정부(30)는 상기 항법센서(20) 및 주항법장치(32)에 커넥터를 통하여 연결된다. 상기 정렬측정부(30)가 커넥터를 통하여 항법센서(20) 및 주항법장치(32)에 연결되므로, 상기 정렬측정부(30)를 이동식으로 운용할 수 있다. 예를 들어, 상기 정렬측정부(30)를 이동가능한 형태로 제작함으로써, 모든 플랫폼(10)에 상기 정렬측정부(30)를 설치하지 않고, 복수의 플랫폼(10)을 하나의 정렬측정부(30)를 갖고 피정렬대상물을 정렬시킬 수 있다. 특히, 플랫폼(10)에서 상기 정렬측정부(30)는 항상 필요한 것이 아니라, 정렬시에만 필요하므로, 상기 정렬측정부(30)를 이동식으로 제작함으로써, 모든 플랫폼(10)에 정렬측정부(30)를 설치하는 것에 비하여 비용이 절감된다.The alignment measuring unit 30 is connected to the navigation sensor 20 and the navigation apparatus 32 via a connector. Since the alignment measuring unit 30 is connected to the navigation sensor 20 and the navigation apparatus 32 through the connector, the alignment measuring unit 30 can be operated in a mobile manner. For example, the alignment measuring unit 30 can be manufactured in a movable form so that the plurality of platforms 10 can be aligned with one alignment measuring unit 30 without installing the alignment measuring unit 30 on all the platforms 10 30 to align the objects to be aligned. Particularly, in the platform 10, since the alignment measuring unit 30 is not always necessary but is only required at the time of alignment, the alignment measuring unit 30 can be manufactured as a movable type so that the alignment measuring unit 30 The cost is reduced.

상기 정렬측정부(30)는 운용자와 인터페이스를 위한 제어단말기(31)와, 상기 제어단말기(31)를 비롯하여 상기 항법센서(20), 주항법장치(32) 등에 연결되는 제어부(33)와, 전원공급을 위한 전원부(34), 상기 플랫폼(10)의 자세를 제어하기 위한 구동제어부(35)를 포함한다.The alignment measuring unit 30 includes a control terminal 31 for interfacing with an operator and a control unit 33 connected to the control terminal 31, the navigation sensor 20, the navigation apparatus 32, A power supply unit 34 for supplying power, and a drive control unit 35 for controlling the attitude of the platform 10.

제어단말기(31)는 운용자가 상기 정렬측정부(30)를 제어하기 위해서 인터페이스하는데 사용된다. 즉, 상기 제어단말기(31)를 통하여 상기 정렬측정부(30)로 입력값을 입력하거나, 상기 정렬측정부(30)로부터 출력되는 정보를 디스플레이하여 운용자가 볼 수 있도록 한다. 예컨대, 상기 제어단말기(31)는 GUI 컴퓨터로 제공됨으로써, 운용자는 상기 제어단말기(31)로부터 출력한 메시지를 직관적으로 이해할 수 있고, 운용자는 입력값을 용이하게 입력하고, 연상하며, 새로운 제어데이터를 입력하는데에도 사용된다.The control terminal 31 is used by an operator to interface to control the alignment measuring unit 30. [ That is, an input value is input to the alignment measuring unit 30 through the control terminal 31, or the information output from the alignment measuring unit 30 is displayed so that the operator can view the information. For example, the control terminal 31 is provided to the GUI computer so that the operator can intuitively understand the message output from the control terminal 31, and the operator easily inputs and remembers the input value, As shown in FIG.

상기 제어단말기(31)를 통한 GUI의 예가 도 5 내지 도 10에 도시되어 있다.An example of a GUI via the control terminal 31 is shown in Figs. 5-10.

제어부(33)는 상기 항법센서(20)를 비롯하여 상기 정렬측정부(30) 내부의 각 구성요소로 제어신호를 보내고, 상기 제어신호에 따른 데이터를 획득하며, 획득한 데이터를 처리 및 저장하여 상기 플랫폼(10) 및 상기 피정렬대상물의 정렬여부를 판단하고, 다시 제어여부를 판단하며, 상기 피정렬대상물의 정렬을 위한 제어신호를 출력한다. 상기 제어부(33)는 집적회로(IC)의 형태로 제작되고, 커넥터를 통하여 다른 구성요소와 연결될 수 있다. 또한, 상기 제어부(33)에는 각종 프로세서, 메모리, 통신 컨트롤러 등이 구비된다.The control unit 33 sends a control signal to each component in the alignment measuring unit 30 including the navigation sensor 20, acquires data according to the control signal, processes and stores the acquired data, Determines whether or not to align the platform 10 and the object to be aligned, determines whether to control the object again, and outputs a control signal for aligning the object to be aligned. The controller 33 is manufactured in the form of an integrated circuit (IC), and can be connected to other components through a connector. In addition, the control unit 33 is provided with various processors, memories, communication controllers, and the like.

전원부(34)는 외부로부터 입력되는 전원의 변환하여 각 부분에 맞는 전원을 공급한다. 외부로부터 220V의 교류가 공급되더라도, 이를 각 구성요소에서 바로 이용하지 못하기 때문에, 상기 전류의 특성, 전압을 변환하여 공급한다. 예를 들어, 상기 전원부(34)는 220V 교류를 28V 직류로 변환하여 각 부분으로 공급한다. 아울러, 상기 전원부(34)에는 내부회로를 보호하기 위한 차단기(도면부호 미부여)를 더 포함하는 것이 바람직하다.The power supply unit 34 converts the power input from the outside and supplies power to each part. Even if an alternating current of 220 V is supplied from the outside, since it can not be used immediately by each component, the characteristic and voltage of the current are converted and supplied. For example, the power supply unit 34 converts 220 V AC into 28 V DC and supplies the DC voltage to each part. In addition, the power supply unit 34 may further include a circuit breaker (not shown) for protecting the internal circuit.

구동제어부(35)는 상기 플랫폼(10)의 자세제어를 위해 구비된다. 상기 구동제어부(35)는 유압장치 등으로 이루어지는 구동장치를 제어하기 위해 구비되는 것으로서, 상기 구동제어부(35)는 상기 전원부(34)로부터 전원이 인가된 상태에서 상기 제어부(33)로부터 제어신호를 수신하면, 상기 구동부를 구동하여 상기 플랫폼(10)의 거동시켜 상기 플랫폼(10)의 자세를 변경시킨다. 이후, 상기 구동제어부(35)는 완료신호를 상기 제어부(33)로 송신함으로써, 상기 제어부(33)가 플랫폼의 자세 변경이 이루어졌음을 인지하도록 한다.The drive control unit 35 is provided for attitude control of the platform 10. [ The drive control unit 35 is provided to control the drive unit such as a hydraulic device and the drive control unit 35 outputs a control signal from the control unit 33 in a state where power is supplied from the power supply unit 34 The controller 10 drives the driving unit to change the posture of the platform 10 by acting on the platform 10. Then, the drive control unit 35 transmits a completion signal to the control unit 33 so that the control unit 33 recognizes that the posture of the platform has been changed.

상기 제어부(33)를 비롯한 각 구성요소는 전원과 신호를 주고받기 위해 전원버스, 신호버스로 연결된다. 상기 전원버스를 통하여, 상기 전원부(34)로부터 출력된 직류전원, 예컨대, DC 28V가 공급된다. 상기 신호버스를 통해서 상기 제어부(33)와 상기 항법센서(20), 제어단말기(31), 주항법장치(32), 구동제어부(35)와 정해진 프로토콜을 사용하여 제어신호롤 보내거나 데이터를 수신한다. 예컨대, 상기 제어부(33)가 상기 항법센서(20)에 제어신호를 보내거나 상기 항법센서(20)로부터 데이터를 입력받기 위해서, SDLC(synchronous data link control)통신 또는 랜통신을 사용한다. 그리고, 상기 제어부(33)가 상기 항법센서(20)에 전원인가시에는 분산입출력(discrete I/O) 신호로 제어할 수도 있다. 상기 제어부(33)는 구동제어부(35)의 제어를 위해서도 분산입출력 신호로 제어한다. 아울러, 상기 제어부(33)는 주항법장치(32)에 대해서는 RS-422 통신으로 제어신호와 데이터를 송수한다.
The components such as the controller 33 are connected to a power bus and a signal bus in order to transmit and receive signals. DC power output from the power supply unit 34, for example, DC 28V, is supplied through the power supply bus. A control signal is transmitted through the signal bus to the control unit 33, the navigation sensor 20, the control terminal 31, the navigation apparatus 32, and the drive control unit 35 using a predetermined protocol, do. For example, the control unit 33 uses synchronous data link control (SDLC) communication or LAN communication in order to send a control signal to the navigation sensor 20 or receive data from the navigation sensor 20. When the control unit 33 is powered on the navigation sensor 20, it may be controlled by a discrete input / output (I / O) signal. The control unit 33 also controls a distributed input / output signal for controlling the drive control unit 35. In addition, the control unit 33 transmits control signals and data to the main navigation apparatus 32 through RS-422 communication.

상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치의 작용에 대하여 살펴보면 다음과 같다.The operation of the mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention having the above-described structure will be described below.

도 3에는 본 발명에 따른 이동식 자동정렬 측정장치의 작동흐름도가 도시되어 있다.Fig. 3 shows an operational flow chart of the mobile automatic alignment measuring apparatus according to the present invention.

우선, 유도탄 등과 같은 피정렬대상물이 설치된 플랫폼(10)에 대한 데이터를 획득하기 위해 항법모드가 수행중인 상태에서 시작된다.First, a navigation mode is started in order to acquire data on a platform 10 on which an object to be aligned such as a guided missile is installed.

제어부(33)는 상기 항법센서(20)로부터 상기 플랫폼(10)의 정렬상태를 측정하기 위해 가장 먼저 항법센서(20)에 외부 전원이 인가되도록 한다. 상기 제어부(33)가 각 항법센서(20)마다 설치된 항법센서 인터페이스(21)로 전원작동신호를 출력하면, 상기 항법센서 인터페이스(21)마다 구비된 전원스위치가 작동하여 각 항법센서(20)로 전원이 인가되고, 상기 항법센서(20)는 정렬을 위한 대기모드로 진입한다.The control unit 33 first applies the external power to the navigation sensor 20 in order to measure the alignment state of the platform 10 from the navigation sensor 20. When the control unit 33 outputs a power supply operation signal to the navigation sensor interface 21 installed for each navigation sensor 20, the power switch provided for each navigation sensor interface 21 is operated, Power is applied, and the navigation sensor 20 enters a standby mode for alignment.

이후, 상기 제어부(33)가 상기 주항법장치(32)로 주항법장치 준비명령을 송신하면, 상기 주항법장치(32)는 항법모드에서 피정렬대상물의 정렬작없을 수행하기 위하여 준비모드로 모드가 변경된다. 상기 주항법장치(32)의 모드변경이 완료되면, 상기 제어부(33)로 준비완료신호를 송신한다.Thereafter, when the control unit 33 transmits the main navigation device preparation command to the main navigation device 32, the main navigation device 32 sets the mode to the ready mode to perform the alignment of the subject to be aligned in the navigation mode, Is changed. When the mode change of the main navigation apparatus 32 is completed, the control unit 33 transmits a preparation completion signal.

상기와 같이, 정렬을 위한 기본적인 준비가 완료되면, 상기 플랫폼(10)을 정렬시킨다. 상기 제어부(33)가 상기 구동제어부(35)를 작동시켜 상기 플랫폼(10)을 승강시켜, 상기 플랫폼(10)과 피정렬대상물을 전달정렬(Transfer Alignment)시킨다. 상기 전달정렬은 항법센서의 기준 좌표축을 항법 좌표계과 일치시키는 정렬방법중의 하나로서, 외부로부터 정보를 입력받아 이를 이용하는 초기 정렬방법이다.As described above, when the basic preparation for alignment is completed, the platform 10 is aligned. The control unit 33 operates the drive control unit 35 to move the platform 10 up and down to transfer alignment of the platform 10 and the object to be aligned. The transfer alignment is one of the alignment methods for matching the reference coordinate axes of the navigation sensor with the navigation coordinate system, and is an initial alignment method for receiving and using information from the outside.

상기와 같이, 플랫폼(10)을 거동시켜, 플랫폼(10)과 피정렬대상물의 정렬이 완료되면, 상기 플랫폼(10)의 거동을 중지시킨다.As described above, when the platform 10 is moved and the alignment of the platform 10 and the object to be aligned is completed, the movement of the platform 10 is stopped.

이후, 플랫폼(10)의 주항법장치와 피정렬대상물의 항법센서는 대기상태로 진입하면서, 전달 정렬이 완료된다.Then, the main navigation apparatus of the platform 10 and the navigation sensor of the object to be aligned enter the standby state, and the transfer alignment is completed.

이후, 각 피정렬대상물을 정렬시키기 위해서, 항법모드가 수행된다. 항법모드에서는 각각의 피정렬대상물이 플랫폼(10)에 대하여 상대적으로 정렬을 함으로써, 상기 플랫폼(10)에 거치된 피정렬대상물의 정렬이 완료된다. 각 피정렬대상물에 장착된 항법센서(20)가 상기 플랫폼(10)에 대한 상대적인 정렬오차를 측정하게 되고, 이를 토대로 상기 제어부(33)가 각 피정렬대상물을 자세를 제어하여 각 피정렬대상물의 정렬이 완료된다.Thereafter, in order to align the objects to be aligned, the navigation mode is performed. In the navigation mode, alignment of each alignment target to be aligned on the platform 10 is completed by aligning each alignment target relative to the platform 10. The navigation sensor 20 mounted on each of the alignment targets measures the alignment error relative to the platform 10 and the control unit 33 controls the posture of each alignment target based on the alignment error, The alignment is complete.

상기와 같이, 피정렬대상물의 정렬이 완료되면, 상기 플랫폼(10)을 고정시키고, 상기 항법센서(20)로부터 출력된 데이터, 즉 정렬이 완료된 상태에서의 피정렬대상물의 자세값을 저장한다.As described above, when the alignment of the object to be aligned is completed, the platform 10 is fixed, and the data output from the navigation sensor 20, that is, the posture value of the object to be aligned in the aligned state is stored.

한편, 도 5 내지 도 10에는 상기 제어단말기(31)에서 디스플레이되는 운용화면의 예가 도시되어 있다.5 to 10 show an example of the operation screen displayed on the control terminal 31. In FIG.

도 5는 초기화면의 일례이고, 도 6은 초기화면에서 로그인을 위해 운용자의 인적사항이 입력된 상태를 도시한 화면이다.5 is an example of an initial screen, and FIG. 6 is a screen showing a state in which personal information of an operator is input for login on the initial screen.

도 7은 주항법장치(32)에서 정렬모드를 선택하는 화면이 도시되어 있는데, 상기 플랫폼(10)을 초기정렬시키기 위해, 상기 주항법장치(32)에서 정렬좌표를 입력한 후(도 8 참조), '실행'버튼을 누르면, 항법모드로 진입할 수 있다.FIG. 7 shows a screen for selecting the alignment mode in the main navigation device 32. To initially align the platform 10, after inputting the alignment coordinates in the main navigation device 32 (see FIG. 8 ), And press the 'Run' button to enter the navigation mode.

도 9에는 항법모드로 진입한 후, 발사대에 장전된 유도탄을 선택하고, 표적제원을 입력하는 화면이 도시되어 있다. 피정렬대상물인 유도탄이 선택되고 표적제원이 입력된 상태에서 각 유도탄에 전원이 인가되도록 하면, 자동적으로 정렬상태, 즉 비정렬각을 측정한다. 상기 비정렬각은 앞서 설명한 바와 같이, 상기 항법센서(20)로부터 측정될 수 있다.FIG. 9 shows a screen for selecting the missile loaded on the launching platform after entering the navigation mode and inputting the target specification. When the target object to be aligned is selected and power is applied to each guided car in the state that the target specification is inputted, the alignment state, that is, the non-alignment angle is automatically measured. The non-alignment angle can be measured from the navigation sensor 20 as described above.

도 10에는 각 항법센서(20)로부터 측정된 측정된 유도탄의 비정렬각이 성적서에 기록되는 상태를 예시한 화면이다.FIG. 10 is a view illustrating a state in which the measurement angle of the missile measured by each of the navigation sensors 20 is recorded in the test report.

상기와 같은 과정을 거쳐, 플랫폼(10)에 거치된 피정렬대상물의 정렬이 완료된 상태의 데이터가 저장되어 있으므로, 추후에 일일이 상기 피정렬대상물의 정렬을 다시 실시하지 않고도, 미리 저장된 데이터를 불러들여, 각 피정렬대상물을 정렬시킬 수 있으므로, 새로운 피정렬대상물의 정렬을 신속히 할 수 있다.
Since the data on the alignment of the alignment target held on the platform 10 is stored through the above process, it is possible to recall the previously stored data without performing the alignment of the alignment target object one after another , It is possible to align the objects to be aligned, thereby making it possible to quickly align the objects to be aligned.

10 : 플랫폼 20 : 항법센서
21 : 항법센서 인터페이스 30 : 정렬측정부
31 : 제어단말기 32 : 주항법장치
33 : 제어부 34 : 전원부
35 : 구동제어부10: Platform 20: Navigation sensor
21: navigation sensor interface 30: alignment measurement unit
31: control terminal 32: main navigation device
33: control unit 34:
35:

Claims (8)

플랫폼에 거치되는 복수의 피정렬대상물을 정렬시키기 위한 정렬 측정장치에 있어서,
상기 피정렬대상물에 각각 설치되어, 상기 피정렬대상물의 정렬상태를 측정하는 항법센서와,
상기 플랫폼에 설치되어, 상기 플랫폼의 정렬상태를 측정하는 주항법장치와,
상기 항법센서 및 상기 주항법장치로 제어신호를 출력하고, 상기 항법센서 및 상기 주항법장치로부터 출력된 데이터를 이용하여 상기 피정렬대상물의 정렬상태를 측정하는 정렬측정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.
1. An alignment measuring apparatus for aligning a plurality of alignment targets to be placed on a platform,
A navigation sensor installed in the object to be aligned and measuring an alignment state of the object to be aligned,
A main navigation device installed in the platform for measuring an alignment state of the platform,
And an alignment measuring unit for outputting a control signal to the navigation device and the main navigation device and measuring an alignment state of the object to be aligned using the data output from the navigation device and the main navigation device, Automatic alignment measuring device.
제1항에 있어서,
상기 정렬측정부는 상기 항법센서와 상기 주항법장치와 커넥터를 통하여 착탈가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.
The method according to claim 1,
Wherein the alignment measuring unit is detachably connected to the navigation device via the connector of the navigation device and the navigation device.
제1항에 있어서,
상기 정렬측정부는,
외부로부터 입력된 전원을 변환하여 상기 정렬측정부, 상기 항법센서 및 상기 주항법장치로 전원을 공급하는 전원부와,
운용자가 입력데이터를 입력하고, 상기 항법센서와 상기 주항법장치로부터 획득한 피정렬대상물 및 플랫폼의 데이터를 디스플레이하며, 상기 운용자와 인터페이스하는 제어단말기와,
상기 항법센서, 상기 주항법장치로부터 입력된 데이터를 처리 및 저장하여 상기 피정렬대상물의 정렬여부 판단하고, 상기 피정렬대상물이 정렬되지 않은 것으로 판단되면, 상기 피정렬대상물을 정렬시키기 위한 제어신호를 출력하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.
The method according to claim 1,
Wherein the alignment measuring unit comprises:
A power unit for converting power inputted from the outside and supplying power to the alignment measuring unit, the navigation sensor and the main navigation device,
A control terminal for inputting input data by the operator, displaying the data of the alignment object and platform acquired from the navigation device and the main navigation device, and interfacing with the operator;
A control signal for aligning the object to be aligned is determined if it is determined that the object to be aligned is not aligned, And a controller for outputting the measurement result.
제3항에 있어서,
상기 정렬측정부에는,
상기 플랫폼의 자세를 제어하는 구동부를 제어하고, 상기 제어부에 의해 제어되는 구동제어부를 더 포함되는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.
The method of claim 3,
In the alignment measurement unit,
Further comprising a drive control unit that controls a drive unit that controls the attitude of the platform and is controlled by the control unit.
제3항에 있어서,
상기 항법센서와 상기 제어부는 SDLC(synchronous data link control)통신 또는 랜통신으로 제어신호와 데이터를 송수신 하는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.
The method of claim 3,
Wherein the navigation sensor and the controller transmit and receive control signals and data by SDLC (synchronous data link control) communication or LAN communication.
제1항에 있어서,
상기 정렬측정부는 상기 항법센서 및 상기 주항법장치에 커넥터로 착탈가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.
The method according to claim 1,
Wherein the alignment measuring unit is detachably connected to the navigation device and the main navigation device.
제3항에 있어서,
상기 전원부에는 상기 전원부의 내부회로를 보호하기 위한 차단기를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.
The method of claim 3,
Wherein the power supply unit includes a circuit breaker for protecting an internal circuit of the power supply unit.
제1항에 있어서,
상기 항법센서에는,
상기 정렬측정부에 연결되고, 상기 정렬측정부로부터 전원, 제어신호를 입력받고, 상기 항법센서로부터 획득한 데이터를 송신하는 항법센서 인터페이스가 구비되는 것을 특징으로 하는 이동식 자동정렬 측정장치.The method according to claim 1,
In the navigation sensor,
And a navigation sensor interface connected to the alignment measurement unit and receiving power and control signals from the alignment measurement unit and transmitting data acquired from the navigation sensor.
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