KR20210015694A - Control apparatus and operating apparatus for ship - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 조작 장치 및 선박용 조종 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an operation device and a ship control device.
선박용 추진기의 원격 조종 장치에는, 추진기를 제어하기 위한 제어 핸들(이하, 「핸들」이라 약칭함)이 마련되어 있다. 조작자는 이 핸들을 움직임으로써 추진기의 출력이나 회전 방향을 제어한다.A control handle (hereinafter, abbreviated as "handle") for controlling the propulsion device is provided in the remote control device of the ship propulsion device. By moving this handle, the operator controls the thruster's output or direction of rotation.
이하, 핸들이 조작 가능한 범위 내에 있어서, 현재 있는 위치를 「조작 위치」라 칭한다. 전술한 원격 조종 장치에서는, 조작자는 핸들의 지침과 패널의 눈금을 보아 조작 위치를 파악할 수 있다.Hereinafter, within the range in which the handle can be operated, the current position is referred to as an "operation position". In the above-described remote control device, the operator can grasp the operation position by viewing the pointer of the steering wheel and the scale of the panel.
한편, 핸들에는, 조작 위치가 소정의 위치(이하, 「노치 포지션」이라 칭함)에 도달하면 조작자의 역각을 자극하여 감각을 생기게 하기 위한 메커니컬한 기구가 마련되어 있다. 이하, 핸들이 노치 포지션에 도달한 때 조작자가 느끼는 감각을 「노치감」이라 칭한다.On the other hand, the handle is provided with a mechanical mechanism for stimulating the force of the operator to generate a sense when the operating position reaches a predetermined position (hereinafter referred to as "notch position"). Hereinafter, the sense that the operator feels when the handle reaches the notch position is referred to as "notch feeling".
노치 포지션은, 예를 들어 핸들의 지침이 각 눈금의 중앙 위치에 있을 때에 상당한다. 이러한 메커니컬한 기구는, 예를 들어 스프링력으로 눌린 강구와, V자형 또는 U자형의 홈을 이용하여 구성할 수 있다. 이것에 의하여 조작자는 손의 감각만으로 조작 위치를 파악할 수 있다. 따라서 조작자는 핸들을 보는 일 없이 배의 주위의 상황 등을 눈으로 확인하면서 핸들을 조작할 수 있다. 즉, 상기 핸들은, 메커니컬한 기구에 의하여 생성된 노치감을 이용하여, 조작부가 소정의 조작 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보하고 있다.The notch position corresponds, for example, when the pointer of the handle is at the center position of each scale. Such a mechanical mechanism can be configured using, for example, a steel ball pressed by a spring force and a V-shaped or U-shaped groove. This allows the operator to grasp the operation position only by the sense of the hand. Therefore, the operator can operate the steering wheel while visually checking the situation around the ship without looking at the steering wheel. That is, the handle notifies the operator that the operation unit has reached a predetermined operation position by using the notch feeling generated by the mechanical mechanism.
다음으로, 현행의 일렉트릭 샤프트 기능을 갖는 원격 조종 장치에 대하여 설명한다. 이와 같은 원격 조종 장치에서 사용되는 핸들은, 예를 들어 브리지 센터, 좌현 윙 및 우현 윙의 3개소와 같이, 선내의 복수의 장소에 각각 배치된다. 조작자는 이들 중 어느 장소로부터도 배를 조종할 수 있다.Next, a description will be given of a remote control device having a current electric shaft function. The steering wheel used in such a remote control device is disposed at a plurality of locations on the ship, for example, at three locations: a bridge center, a port wing, and a starboard wing. The operator can control the ship from any of these locations.
조종 시에는 이들 복수의 핸들 중 어느 하나가, 조작자의 조작을 접수하는 핸들로서 선택된다. 이하, 조작자에 의하여 조작되는 핸들을 「마스터 핸들」이라 칭한다. 나머지 핸들은 마스터 핸들의 움직임에 동기하여 움직인다. 이하, 마스터 핸들에 동기하여 움직이는 핸들을 「슬레이브 핸들」이라 칭한다. 이들 복수의 핸들에는 각각, 자신이 슬레이브 핸들일 때 마스터 핸들에 동기하여 움직이기 위한 모터가 내장되어 있다.At the time of maneuvering, any one of these plurality of handles is selected as a handle for accepting an operator's operation. Hereinafter, a handle operated by an operator is referred to as a "master handle". The remaining handles move in synchronization with the movement of the master handle. Hereinafter, a handle that moves in synchronization with the master handle is referred to as a "slave handle". Each of the plurality of handles has a built-in motor for moving in synchronization with the master handle when it is a slave handle.
전술한 바와 같이 핸들에는 동기용의 모터가 내장되어 있다. 따라서 이대로라면 조작자가 마스터 핸들을 수동 조작할 때 모터축도 함께 돌려야만 한다. 이 모터축을 돌리기 위한 부하는 크기 때문에, 조작자는 핸들을 원활히 움직일 수 없게 되어 버린다.As described above, a synchronous motor is incorporated in the handle. Therefore, if it remains like this, when the operator manually operates the master handle, the motor shaft must also be turned. Since the load for turning this motor shaft is large, the operator cannot move the handle smoothly.
이를 해결하기 위하여, 모터의 동력을 핸들에 전달하는 전달 계통에는 이하와 같은 슬립 클러치가 내장되어 있다. 즉, 이 슬립 클러치는, 핸들에 가해지는 힘이 소정의 크기보다 작을 때는 슬립하지 않는다. 따라서 이때, 핸들과 모터 사이에서 힘이 전달된다(이하, 이 소정의 크기의 힘을 「슬립 한계력」이라 칭함). 핸들에 가해지는 힘이 증가하여 슬립 한계력 이상으로 되면 슬립 클러치는 슬립한다. 따라서 이때, 핸들과 모터 사이의 힘의 전달은 차단된다. 이와 같이 하여 조작자는 슬립 한계력 이상의 힘을 핸들에 가함으로써, 동기용 모터축을 돌리는 일 없이 핸들을 움직일 수 있다.In order to solve this problem, the following slip clutch is incorporated in the transmission system for transmitting the power of the motor to the handle. That is, this slip clutch does not slip when the force applied to the handle is less than a predetermined amount. Therefore, at this time, a force is transmitted between the handle and the motor (hereinafter, this predetermined amount of force is referred to as "slip limit force"). When the force applied to the handle increases and exceeds the slip limit force, the slip clutch slips. Therefore, at this time, the transmission of force between the handle and the motor is blocked. In this way, the operator can move the handle without turning the motor shaft for synchronization by applying a force equal to or greater than the slip limit force to the handle.
그런데 전술한 노치감을 생성하는 메커니컬한 기구는, 핸들이 노치 포인트에 도달한 때, 핸들에 가해지는 힘과 반대 방향의 힘을 부여한다(이하, 이 반대 방향의 힘을 「노치력」이라 칭함). 여기서 핸들에 가해지는 힘은, 핸들이 마스터 핸들일 때는 조작자에 의하여 가해지는 힘이다. 조작자는, 이 노치력에 의하여 생성되는 노치감을 느낌으로써 핸들이 노치 포인트에 도달한 것을 파악할 수 있다. 한편 핸들이 슬레이브 핸들일 때는, 핸들에 가해지는 힘은 동기용의 모터에 의하여 가해지는 힘이다. 이 경우, 노치력은, 당해 핸들을 마스터 핸들에 동기시키고자 하는 힘과 반대 방향의 힘으로 된다.However, the mechanical mechanism that creates the above-described notch feeling applies a force in the opposite direction to the force applied to the handle when the handle reaches the notch point (hereinafter, the force in the opposite direction is referred to as ``notch force''). . Here, the force applied to the handle is the force applied by the operator when the handle is the master handle. The operator can grasp that the handle has reached the notch point by feeling the notch feeling generated by this notch force. On the other hand, when the handle is a slave handle, the force applied to the handle is the force applied by the synchronous motor. In this case, the notch force is a force in the opposite direction to the force intended to synchronize the handle to the master handle.
상술한 메커니컬한 기구에서 생성된 노치감을 이용하여 조작자에게 조작 위치를 통보하는 기술에는, 이하와 같은 과제가 있다. 예를 들어 그리스 고갈 등이 원인으로 상기의 메커니컬한 기구의 움직임이 매끄럽지 않게 된 경우, 노치력은 정상 시보다 커진다. 이때, 핸들이 마스터 핸들일 때는, 조작자는 노치감이 강해졌다고 느낀다. 한편, 이 핸들이 슬레이브 핸들일 때는, 증가한 노치력을 능가해서 당해 핸들을 구동하여 마스터 핸들에 동기시키기 위해서는, 동기용 모터의 출력을 증가시킬 필요가 있다. 이때, 만약 노치력이 슬립 한계력 이상이면 동기용 모터의 힘도 슬립 한계력 이상으로 해야만 한다. 그러나 이와 같이 하면 슬립 클러치가 슬립하여 모터는 공회전해 버린다. 즉, 메커니컬한 기구가 원인으로 되어서 슬레이브 핸들을 마스터 핸들에 동기시킬 수 없게 되어 버린다.The technique of notifying an operator of an operation position by using the feeling of the notch generated by the above-described mechanical mechanism has the following problems. For example, when the movement of the mechanical mechanism is not smooth due to exhaustion of grease or the like, the notch force becomes larger than the normal time. At this time, when the handle is the master handle, the operator feels that the notch feeling has become stronger. On the other hand, when this handle is a slave handle, it is necessary to increase the output of the synchronizing motor in order to drive the handle and synchronize to the master handle by exceeding the increased notch force. At this time, if the notch force is more than the slip limit force, the power of the synchronous motor must also be higher than the slip limit force. However, in this way, the slip clutch slips and the motor runs idle. In other words, a mechanical mechanism causes it to be impossible to synchronize the slave handle with the master handle.
본 발명은 이러한 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은, 메커니컬한 기구에 의존하는 일 없이 조작부가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보하는 조작 장치를 실현하는 것에 있다.The present invention has been made in view of such a problem, and its object is to realize an operation device that notifies an operator that the operation unit has reached a predetermined position without relying on a mechanical mechanism.
상기 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 일 양태의 조작 장치는, 조작부와, 조작부의 조작 위치를 검출하는 센서와, 조작부가 소정 위치에 도달한 것을 센서가 검출하면 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극하여 조작자에게 통보하는 통보부를 구비한다.In order to solve the above problems, an operation device according to an aspect of the present invention includes an operation unit, a sensor for detecting an operation position of the operation unit, and when the sensor detects that the operation unit has reached a predetermined position, at least one of force, hearing, and smell It is provided with a notification unit for stimulating and notifying the operator.
본 발명의 다른 양태는 선박용 조종 장치이다. 이 장치는, 조작자에 의하여 조작되어 추진 기관에 대한 출력 지시가 입력되는 조작부와, 조작부의 조작 위치를 검출하는 센서와, 조작자의 조작에 의하여 조작부가 소정 위치에 도달한 것을 센서가 검출하면 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극하여 조작자에게 통보하는 통보부를 구비한다.Another aspect of the present invention is a ship steering system. This device is operated by an operator to input an output instruction to the propulsion engine, a sensor that detects the operation position of the operation unit, and when the sensor detects that the operation unit has reached a predetermined position by the operator's operation, force, A notification unit is provided to notify the operator by stimulating at least one of hearing and smell.
또한 이상의 구성 요소의 임의의 조합이나, 본 발명의 구성 요소나 표현을, 방법, 장치, 프로그램, 프로그램을 기록한 일시적인 또는 일시적이지 않은 기억 매체, 시스템 등의 사이에서 상호 치환한 것도 또한, 본 발명의 양태로서 유효하다.In addition, any combination of the above constituent elements or constituent elements or expressions of the present invention are interchangeable among methods, apparatuses, programs, temporary or non-temporary storage media, and systems in which programs are recorded. It is effective as an aspect.
본 발명에 따르면, 메커니컬한 기구에 의존하는 일 없이 조작부가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보하는 조작 장치를 실현할 수 있다.According to the present invention, it is possible to realize an operation device that notifies an operator that the operation unit has reached a predetermined position without relying on a mechanical mechanism.
도 1은 제1 실시 형태 내지 제3 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 2는 제4 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 3은 제5 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 4는 제6 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 5는 제7 실시 형태에 관한 선박용 조종 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 6은 제8 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 7은 제9 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 8은 제10 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 9는 제11 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 10은 제12 실시 형태에 관한 조작 장치의 구성을 도시하는 기능 블록도이다.1 is a functional block diagram showing a configuration of an operating device according to a first embodiment to a third embodiment.
Fig. 2 is a functional block diagram showing a configuration of an operating device according to a fourth embodiment.
3 is a functional block diagram showing a configuration of an operating device according to a fifth embodiment.
4 is a functional block diagram showing a configuration of an operating device according to a sixth embodiment.
Fig. 5 is a functional block diagram showing a configuration of a ship steering apparatus according to a seventh embodiment.
6 is a functional block diagram showing a configuration of an operating device according to an eighth embodiment.
7 is a functional block diagram showing a configuration of an operating device according to a ninth embodiment.
8 is a functional block diagram showing a configuration of an operating device according to a tenth embodiment.
9 is a functional block diagram showing a configuration of an operation device according to an eleventh embodiment.
10 is a functional block diagram showing a configuration of an operation device according to a twelfth embodiment.
이하, 본 발명을, 적합한 실시 형태에 기초하여 도면을 참조하면서 설명한다. 각 도면에 도시되는 동일 또는 동등한 구성 요소, 부재, 처리에는 동일한 번호를 붙이는 것으로 하며, 적당히, 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings based on preferred embodiments. The same or equivalent components, members, and treatments shown in each drawing are denoted by the same numbers, and redundant descriptions are omitted appropriately.
도 1은, 본 발명의 제1 실시 형태 내지 제3 실시 형태에 관한 조작 장치(1)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 조작 장치(1)는 조작부(10)와 센서(11)와 통보부(12)를 구비한다.1 is a functional block diagram showing a configuration of an
[제1 실시 형태][First embodiment]
이하, 도 1을 참조하면서 제1 실시 형태에 관한 조작 장치(1)의 동작을 설명한다.Hereinafter, the operation of the
조작부(10)는, 조작자의 조작을 접수하는 부분이며, 예를 들어 핸들이나 레버 등이다. 조작부(10)는 소정의 조작 위치에 세트된다. 예를 들어 조작부(10)가 선박용의 조종 핸들인 경우, 조작부(10)가 세트된 조작 위치에 대응하여 추진기의 출력이나 스크루의 회전 방향이 정해진다.The
센서(11)는 조작부(10)의 조작 위치를 검출한다. 센서(11)는, 검출한 조작 위치를 통보부(12)에 통지한다.The
통보부(12)는, 조작 위치가 소정 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받으면 조작자의 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극한다. 이것에 의하여 통보부(12)는, 조작 위치가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보한다.The
역각은, 오감 중 촉각에 관계되는 감각이며, 사람이 물체와 접촉한 때 느끼는 역감각이다. 예를 들어 통보부(12)는, 조작부(10)가 소정 위치에 도달하면, 조작부(10)를 조작하는 손에 노치감이나 저항감 등을 느끼게 해도 된다. 이하, 조작자가 조작부를 움직일 때 당해 조작부로부터 받는 저항감 또는 반응을 「조작 저항」이라 칭한다.Force is a sense related to touch among the five senses, and it is an inverse sense felt when a person touches an object. For example, when the
청각은, 음파의 자극에 의하여 사람에게 생기는 감각이다. 통보부(12)는, 조작부(10)가 소정 위치에 도달하면, 조작자가 클릭음이나 전자음 등을 들려 줘도 된다.Hearing is a sensation that occurs in humans by the stimulation of sound waves. In the
후각은 냄새의 감각이다. 통보부(12)는, 조작부(10)가 소정 위치에 도달하면, 조작자에게 소정의 냄새를 맡게 해도 된다.The sense of smell is the sense of smell. The
본 실시 형태에 따르면, 메커니컬한 기구를 이용하는 일 없이 조작부(10)가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보할 수 있다.According to this embodiment, it is possible to notify the operator that the
[제2 실시 형태][Second Embodiment]
다음으로, 역시 도 1을 참조하면서 제2 실시 형태에 관한 조작 장치(1)의 동작을 설명한다. 제1 실시 형태에 관한 조작 장치(1)와 공통되는 부분은 설명을 생략하고, 상이한 부분에 초점을 맞추어 설명한다(이하 마찬가지).Next, the operation of the
통보부(12)는, 조작 위치가 소정 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받으면, 조작부(10)의 조작 저항을, 당해 소정 위치에 도달하기 전에 비해 증가시킨다. 이것에 의하여 통보부(12)는, 조작 위치가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보한다.When notifying from the
조작 저항은 모터 등에 의하여 생성해도 되고, 조작 저항의 강약의 제어는, 모터 등의 출력을 제어함으로써 행해도 된다.The operation resistance may be generated by a motor or the like, and the strength and weakness of the operation resistance may be controlled by controlling the output of the motor or the like.
조작자는, 조작부(10)를 조작하는 손에 느끼는 조작 저항이 강해진 것에 의하여, 조작부(10)가 소정 위치에 도달한 것을 파악할 수 있다. 즉, 본 실시 형태에 따르면, 메커니컬한 기구를 이용하는 일 없이 조작자가 손에 느끼는 조작감을 창출할 수 있다.The operator can grasp that the
[제3 실시 형태][Third embodiment]
다음으로, 역시 도 1을 참조하면서 제3 실시 형태에 관한 조작 장치(1)의 동작을 설명한다.Next, the operation of the
통보부(12)는, 조작 위치가 소정 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받으면, 복수의 소정 위치마다 다른 크기로 조작부(10)의 조작 저항을, 각각의 소정 위치에 도달하기 전에 비해 증가시킨다. 이것에 의하여 통보부(12)는, 조작부(10)가 복수의 소정 위치 중 하나에 도달한 것을, 각 소정 위치에 따른 크기의 조작 저항으로 조작자에게 통보한다.When notified from the
이하, 조작부(10)가 선박용의 핸들인 경우를 예로 들어 구체적으로 설명한다. 선박용의 핸들에서는, 조작 위치는 복수의 소정의 조작 위치(노치 포지션)를 구비하며, 핸들은 이들 중 어느 곳에 세트된다. 예를 들어 노치 포지션은, 중앙의 STOP 위치, STOP 위치보다 전방에 배치되는 복수의 AHEAD 위치, 및 STOP 위치보다 후방에 배치되는 복수의 ASTERN 위치를 구비한다. 핸들이 STOP 위치일 때 추진기의 출력은 정지한다. 핸들이 AHEAD 위치일 때 추진기는 배를 전진시킨다. 핸들이 ASTERN 위치일 때 추진기는 배를 후진시킨다.Hereinafter, a case where the
AHEAD 위치는, 예를 들어 STOP 위치에 가까운 위치로부터 전방을 향하여 차례로 DEAD SLOW 위치, SLOW 위치, HALF 위치, FULL 위치 및 NAV.FULL 위치를 구비한다. 마찬가지로 ASTERN 위치도, 예를 들어 STOP 위치에 가까운 위치로부터 후방을 향하여 차례로 DEAD SLOW 위치, SLOW 위치, HALF 위치 및 FULL 위치를 구비한다. AHEAD 위치, ASTERN 위치 모두, 노치 포지션이 STOP 위치로부터 떨어질수록 추진기의 출력은 강해진다.The AHEAD position includes, for example, a DEAD SLOW position, a SLOW position, a HALF position, a FULL position, and a NAV.FULL position in order from a position close to the STOP position toward the front. Similarly, the ASTERN position also has a DEAD SLOW position, a SLOW position, a HALF position and a FULL position in order from a position close to the STOP position toward the rear. In both the AHEAD and ASTERN positions, the more the notch position is away from the STOP position, the stronger the thruster output.
예를 들어 통보부(12)는, 핸들이 STOP 위치에 도달한 때, 가장 약한 조작 저항을 부여하여 조작자에게 통보해도 된다. 또한 핸들이 STOP 위치로부터 전방 또는 후방을 향하여 일 방향으로 움직여져서 DEAD SLOW 위치, SLOW 위치, HALF 위치, FULL 위치, NAV.FULL 위치에 도달할 때마다 점차 조작 저항을 강하게 하여 조작자에게 통지해도 된다. 즉, 추진기의 출력이 강할수록 조작자가 손에 느끼는 조작 저항은 강한 것이어도 된다.For example, when the handle reaches the STOP position, the
본 실시 형태에 따르면, 조작 위치가 복수의 노치 포지션을 구비하는 경우, 조작자는, 각 노치 포지션에 따른 크기의 조작 저항을 느끼기 때문에, 조작부가 어느 노치 포지션에 도달하였는지를 파악할 수 있다.According to the present embodiment, when the operation position includes a plurality of notch positions, the operator feels an operation resistance of a magnitude corresponding to each notch position, so that the operation unit can grasp which notch position has reached.
[제4 실시 형태][Fourth embodiment]
도 2는, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 조작 장치(2)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 도 2의 조작 장치(2)는, 도 1의 조작 장치(1)의 구성 요소에 더해 모터(13)를 구비한다.2 is a functional block diagram showing a configuration of an
모터(13)는 조작부(10)에 접속되어 조작부(10)를 구동한다.The
센서(11)는, 조작부(10)의 조작 위치와, 조작부(10)가 조작된 방향을 검출한다. 센서(11)는, 검출한 조작 위치와, 조작된 방향을 통보부(12)에 통지한다.The
통보부(12)는, 조작 위치가 소정 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받으면, 조작부(10)가 조작된 방향과 반대 방향으로 힘이 생기도록 모터(13)를 구동 제어한다. 이것에 의하여 통보부(12)는, 조작 위치가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보한다.When notified from the
조작자는, 조작부(10)를 조작하는 방향과 반대 방향의 힘에 의하여 생기는 조작 저항을 느낌으로써, 노치감과 비슷한 감각으로 조작부(10)가 노치 포지션에 도달한 것을 파악할 수 있다. 즉, 본 실시 형태에 따르면, 메커니컬한 기구 대신 모터를 이용함으로써 종래의 조작 장치의 노치감에 상당하는 조작감을 창출할 수 있다.The operator can grasp that the
[제5 실시 형태][Fifth Embodiment]
도 3은, 본 발명의 제5 실시 형태에 관한 조작 장치(3)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 도 3의 조작부(10)는 제1 핸들(14a)과 제2 핸들(14b)과 제3 핸들(14c)과 제1 모터(13a)와 제2 모터(13b)와 제3 모터(13c)를 구비한다.3 is a functional block diagram showing a configuration of an
제1 모터(13a)는 제1 핸들(14a)에 접속되어 제1 핸들(14a)을 구동한다. 제2 모터(13b)는 제2 핸들(14b)에 접속되어 제2 핸들(14b)을 구동한다. 제3 모터(13c)는 제3 핸들(14c)에 접속되어 제3 핸들(14c)을 구동한다.The
제1 핸들(14a), 제2 핸들(14b) 및 제3 핸들(14c)은 선내의 복수의 장소에 각각 배치된다. 예를 들어 제1 핸들(14a)은 브리지 센터에 배치되고, 제2 핸들(14b)은 좌현 윙에 배치되며, 제3 핸들(14c)은 우현 윙에 배치되는 것과 같은 상태이다.The
제1 핸들(14a), 제2 핸들(14b) 및 제3 핸들(14c)은, 이들 중 어느 하나가 마스터 핸들로 되고 나머지 2개가 슬레이브 핸들로 되도록 전환 가능하다. 마스터 핸들은 조작자에 의하여 조작된다. 슬레이브 핸들은, 당해 핸들에 접속된 모터로 구동되어 마스터 핸들에 동기된다.The
이하, 제1 핸들(14a)이 마스터 핸들이고 제2 핸들(14b) 및 제3 핸들(14c)이 슬레이브 핸들일 때를 예로 들어 구체적으로 설명한다. 제1 핸들(14a)은 조작자에 의하여 조작된다. 제2 핸들(14b) 및 제3 핸들(14c)은 각각 제2 모터(13b) 및 제3 모터(13c)로 구동되어 제1 핸들(14a)에 동기된다.Hereinafter, a case where the
센서(11)는, 마스터 핸들인 제1 핸들(14a)의 조작 위치를 검출한다. 센서(11)는, 검출한 조작 위치를 통보부(12)에 통지한다.The
통보부(12)는, 제1 핸들(14a)이 소정 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받으면, 조작자의 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극한다. 이것에 의하여 통보부(12)는, 조작 위치가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보한다.The
상기 구체예에서는, 제1 핸들(14a)이 마스터 핸들이고 제2 핸들(14b) 및 제3 핸들(14c)이 슬레이브 핸들이다. 그러나 이에 한하지 않으며, 제2 핸들(14b)이 마스터 핸들이고 제3 핸들(14c) 및 제1 핸들(14a)이 슬레이브 핸들이어도 된다. 혹은 제3 핸들(14c)이 마스터 핸들이고 제1 핸들(14a) 및 제2 핸들(14b)이 슬레이브 핸들이어도 된다.In the above embodiment, the
도 3의 조작부(10)는 3조의 핸들과 모터를 구비하지만 이들은 3조에 한하지 않으며, 임의의 수의 조여도 된다.The
본 실시 형태에 따르면, 마스터 핸들과 슬레이브 핸들 사이에서 전환 가능한 복수의 핸들로 구성되는 조작 장치에 관하여, 메커니컬한 기구를 이용하는 일 없이 마스터 핸들이 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보할 수 있다.According to the present embodiment, with respect to an operation device comprising a plurality of handles that can be switched between the master handle and the slave handle, it is possible to notify the operator that the master handle has reached a predetermined position without using a mechanical mechanism.
[제6 실시 형태][Sixth Embodiment]
도 4는, 본 발명의 제6 실시 형태에 관한 조작 장치(4)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 도 4의 통보부(12)는 제1 모터(13a), 제2 모터(13b) 및 제3 모터(13c)를 구동 제어한다. 도 4의 조작 장치(4)의 그 외의 구성은, 도 3의 조작 장치(3)의 구성과 공통이다.4 is a functional block diagram showing a configuration of an
제5 실시 형태와 마찬가지로 제1 핸들(14a)이 마스터 핸들이고 제2 핸들(14b) 및 제3 핸들(14c)이 슬레이브 핸들일 때를 예로 들어 구체적으로 설명한다.As in the fifth embodiment, a case where the
센서(11)는, 마스터 핸들인 제1 핸들(14a)의 조작 위치와 제1 핸들(14a)이 조작된 방향을 검출한다. 센서(11)는, 검출한 조작 위치와, 조작된 방향을 통보부(12)에 통지한다.The
통보부(12)는, 제1 핸들(14a)이 소정 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받으면, 제1 핸들(14a)이 조작된 방향과 반대 방향으로 힘이 생기도록 제1 모터(13a)를 구동 제어한다. 이것에 의하여 통보부(12)는, 조작 위치가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보한다.The
각 핸들에 접속된 모터는, 당해 핸들이 마스터 핸들일 때는, 종래의 조작 장치의 노치감에 상당하는 조작감을 창출하는 것에 사용된다. 한편, 당해 핸들이 슬레이브 핸들일 때는, 모터는, 당해 핸들을 마스터 핸들에 동기시키기 위하여 구동하는 것에 사용된다. 즉, 본 실시 형태에 따르면, 각 핸들이 마스터 핸들인지 슬레이브 핸들인지에 따라 하나의 모터에 2개의 역할을 겸하게 할 수 있다. 예를 들어 동기용 모터를 구비한 현행의 원격 조종 장치에 본 실시 형태를 적용함으로써, 새로이 모터를 추가하는 일 없이 메커니컬한 기구 대신 모터를 이용하여 노치감에 상당하는 조작감을 창출할 수 있다.The motor connected to each handle is used to create an operation feeling equivalent to that of a conventional operation device when the handle is a master handle. On the other hand, when the handle is a slave handle, a motor is used to drive the handle to synchronize with the master handle. That is, according to the present embodiment, one motor can serve as two functions depending on whether each handle is a master handle or a slave handle. For example, by applying the present embodiment to a current remote control device equipped with a synchronous motor, it is possible to create a feeling of operation equivalent to a feeling of notch by using a motor instead of a mechanical mechanism without adding a new motor.
본 실시 형태에 따르면, 마스터 핸들과 슬레이브 핸들 사이에서 전환 가능한 복수의 핸들로 구성되는 조작 장치에 관하여, 메커니컬한 기구 대신에 모터를 이용함으로써 종래의 조작 장치의 노치감에 상당하는 조작감을 창출할 수 있다.According to this embodiment, with respect to an operating device comprising a plurality of handles that can be switched between a master handle and a slave handle, by using a motor instead of a mechanical mechanism, it is possible to create an operating feeling equivalent to that of a conventional operating device. have.
[제7 실시 형태][Seventh embodiment]
도 5는, 본 발명의 제7 실시 형태에 관한 선박용 조종 장치(5)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 선박용 조종 장치(5)는 조작부(15)와 센서(11)와 통보부(12)를 구비한다.Fig. 5 is a functional block diagram showing a configuration of a
조작부(15)는, 조작자에 의하여 조작되어 추진 기관에 대한 출력 지시가 입력된다. 조작부(15)는 복수의 소정의 조작 위치(노치 포지션) 중 어느 곳에 세트된다. 예를 들어 노치 포지션은, 중앙의 STOP 위치, STOP 위치보다 전방에 배치되는 복수의 AHEAD 위치, 및 STOP 위치보다 후방에 배치되는 복수의 ASTERN 위치를 구비한다. 조작부(15)가 STOP 위치에 세트된 때 추진기의 출력은 정지한다. 핸들이 AHEAD 위치일 때 추진기는 배를 전진시킨다. 조작부(15)가 ASTERN 위치에 세트된 때 추진기는 배를 후진시킨다.The
센서(11)는 핸들(15)의 조작 위치를 검출한다. 센서(11)는, 검출한 조작 위치를 통보부(12)에 통지한다.The
통보부(12)는, 조작 위치가 소정 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받으면, 조작자의 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극한다. 이것에 의하여 통보부(12)는, 조작 위치가 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보한다.The
제어 대상으로 되는 추진 기관은 일반적으로 선박용의 추진 기관이다. 이러한 선박은, 예를 들어 워터 제트선, 전기 추진선, 하이브리드 추진선, 가스 엔진선, 디젤 엔진선 등을 포함한다.The propulsion engine to be controlled is generally a propulsion engine for ships. Such ships include, for example, water jet ships, electric propulsion ships, hybrid propulsion ships, gas engine ships, diesel engine ships, and the like.
본 실시 형태에 따르면, 메커니컬한 기구를 이용하는 일 없이 핸들(15)이 소정의 위치에 도달한 것을 조작자에게 통보할 수 있는 선박 조종 장치를 실현할 수 있다.According to this embodiment, it is possible to realize a ship steering apparatus capable of notifying an operator that the
[제8 실시 형태][Eighth embodiment]
도 6은, 본 발명의 제8 실시 형태에 관한 조작 장치(6)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 조작 장치(6)는 조작부(10)와 센서(11)와 통보부(12)와 설정부(16)를 구비한다.6 is a functional block diagram showing a configuration of an
설정부(16)는, 전술한 소정 위치, 즉, 조작 위치가 이 위치에 도달한 것을 센서(11)로부터 통지받은 통보부(12)가 조작자의 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극할 위치를 설정한다. 일례로서 통보부(12)는, 설정부(16)가 설정한 소정 위치에 조작부(10)가 도달하면, 조작자의 손에 노치감을 느끼게 한다. 이것에 의하여 조작자는, 미리 설정된 메커니컬한 기구에 의한 노치 포지션에 더해, 새로이 설정부(16)가 설정한 소정 위치에서도 노치감을 느껴서 조작 위치를 파악할 수 있다. 즉, 이 실시 형태에 따르면, 통보부(12)가 통보하기 위한 소정의 위치(예를 들어 노치 포지션)를 유연하게 설정할 수 있다.The setting
일 실시 형태에서는, 설정부(16)는 조작자의 설정 동작에 의하여 소정 위치를 설정해도 된다. 이 경우, 설정부(16)는, 핸들과, 조작 저항에 의하여 조작자에게 노치감을 부여하는 모터와, 노치 포지션을 설정하기 위한 누름 버튼을 포함하여 구성되어도 된다. 조작자는 핸들을 조작하여, 핸들이, 원하는 위치에 도달한 때 설정용의 누름 버튼을 누른다. 이것에 의하여 당해 원하는 위치에 노치 포지션이 설정된다. 이 실시 형태에 따르면, 조작자는 자신의 선호나 배의 항로에 따라, 통보부(12)가 통보하기 위한 소정의 위치(예를 들어 노치 포지션)를 자유로이 설정할 수 있다.In one embodiment, the setting
[제9 실시 형태][9th embodiment]
도 7은, 본 발명의 제9 실시 형태에 관한 조작 장치(7)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 조작 장치(7)는 조작부(10)와 센서(11)와 통보부(12)와 설정부(16)와 해제부(17)를 구비한다.7 is a functional block diagram showing a configuration of an
해제부(17)는, 설정부(16)에 의하여 설정된 소정 위치를 해제한다. 조작 장치(7)는 다양한 조작자에 의하여 사용되고, 또한 다양한 항로를 항행하기 위하여 사용된다. 이때, 통보부(12)가 통보하기 위한 소정의 위치(예를 들어 노치 포지션)는 조작자나 항로에 따라 바뀔 수 있다. 따라서 설정부(16)에 의하여 설정된 소정 위치는, 자유로이 해제할 수 있는 것이 바람직하다. 즉, 이 실시 형태에 따르면, 일단 설정한 소정의 위치(예를 들어 노치 포지션)를 유연하게 해제할 수 있다.The
일 실시 형태에서는, 해제부(17)는 조작자의 해제 동작에 의하여, 설정된 소정 위치를 해제해도 된다. 이 경우 해제부(17)는, 핸들과, 조작 저항에 의하여 조작자에게 노치감을 부여하는 모터와, 노치 포지션을 해제하기 위한 누름 버튼을 포함하여 구성되어도 된다. 조작자는, 핸들이, 해제하고자 하는 소정의 위치에 있을 때, 해제용의 누름 버튼을 누른다. 이것에 의하여, 당해 원하는 위치에 설정된 노치 포지션이 해제된다. 이 실시 형태에 따르면, 조작자는 자신의 선호나 배의 항로에 따라, 통보부(12)가 통보하기 위한 소정의 위치(예를 들어 노치 포지션)를 자유로이 해제할 수 있다.In one embodiment, the releasing
[제10 실시 형태][Tenth Embodiment]
도 8은, 본 발명의 제10 실시 형태에 관한 조작 장치(8)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 조작 장치(8)는 조작부(10)와 센서(11)와 통보부(12)와 설정부(16)와 이력 정보 기억부(18)를 구비한다.Fig. 8 is a functional block diagram showing a configuration of an
이력 정보 기억부(18)는, 조작자에 의하여 설정된 조작 위치의 이력 정보를 기억한다. 설정부(16)는 이 이력 정보에 기초하여 소정 위치를 설정한다.The history
본 명세서에 있어서 「조작 위치의 이력 정보」란, 항해 중인 조작자의 조작에 의한, 조작부(10)의 조작 위치의 시간적 변화에 관한 정보를 말한다. 예를 들어 이력 정보는, 조작부(10)가 정지해 있을 때의 조작 위치, 조작부(10)의 정지가 계속되는 시간, 조작 위치마다의 정지 횟수, 조작 위치의 전환 속도 등이어도 된다. 이력 정보는 또한, 배가 출항지를 이안하고 나서의 일정 시간대, 외양을 항행 중인 시간대, 입항지에 착안하기까지의 일정 시간대와 같이, 항행의 시간대별로 분류하여 기억되어도 된다. 또한 이력 정보는 1회의 항해에 관한 것이어도 되고, 며칠이나 몇 개월과 같은 복수 횟수의 항해를 집적한 것이어도 된다.In the present specification, "the history information of the operation position" refers to information about a temporal change in the operation position of the
설정부(16)는 이 이력 정보에 기초하여 소정 위치를 자동적으로 설정한다. 예를 들어 이력 정보 기억부(18)는, 조작부(10)가 정지한 횟수를 조작 위치마다 기억하고, 설정부(16)는, 정지 횟수가 일정값보다 많았던 위치를 소정 위치로 설정해도 된다. 이 경우, 조작자가 더 빈번히 설정한 조작 위치가 소정의 위치로서 자동적으로 설정된다. 혹은 이력 정보 기억부(18)는 조작 위치의 전환 속도를 기억하고, 설정부(16)는, 당해 위치로의 전환 속도가 일정값보다 빨랐던 위치를 소정 위치로 설정해도 된다. 이 경우, 조작자가 더 신속히 설정한 조작 위치가 소정의 위치로서 자동적으로 설정된다.The setting
이력 정보 기억부(18)는 이력 정보를 항행의 시간대별로 분류하여 기억해도 된다. 이때 설정부(16)는 항행의 시간대별로 다른 기준으로 소정 위치를 설정해도 된다. 예를 들어 이안 시나 접안 시에는 배는 더 저속으로 항행한다. 반대로 외양을 항행 중에는 배는 더 고속으로 항행한다. 이 점에서 설정부(16)는, 이안 시 및 접안 시에는 저속측에서 더 세세하게 소정 위치를 설정하고, 외양을 항행 중에는 고속측에서 더 세세하게 소정 위치를 설정하면 유리하다. 이것에 의하여 더 실용적인 소정 위치의 설정이 가능해진다.The history
일 실시 형태에서는, 이력 정보는, 조작부(10)가 정지해 있을 때의 조작 위치, 및 이 정지가 계속되는 시간을 포함한다. 그리고 설정부(16)는, 정지가 계속되는 시간이 소정의 시간보다 길 때 당해 조작 위치를 소정 위치로 설정한다.In one embodiment, the history information includes an operation position when the
조작부(10)의 조작 위치는, 조작자가 사용하고자 하는 위치일수록, 혹은 사용할 필요가 있는 위치일수록, 당해 위치에 정지해 있는 시간이 길어질 것으로 생각된다. 따라서 정지가 계속되는 시간이 소정의 시간보다 긴 조작 위치를 소정 위치로 설정함으로써, 유저에게 있어서 사용하기 쉽고 유용한 것으로 된다. 즉, 이 실시 형태에 따르면, 더 실용적이고 사용 편의성이 좋은 조작 장치를 실현할 수 있다.It is considered that the operating position of the
[제11 실시 형태][Eleventh embodiment]
도 9는, 본 발명의 제11 실시 형태에 관한 조작 장치(9)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 조작 장치(9)는 조작부(10)와 센서(11)와 통보부(12)와 설정부(16)와 해제부(17)와 이력 정보 기억부(18)를 구비한다.9 is a functional block diagram showing a configuration of an
이력 정보 기억부(18)는, 조작자에 의하여 설정된 조작 위치의 이력 정보를 기억한다. 해제부(17)는 이력 정보에 기초하여, 설정부(16)가 설정한 소정 위치를 자동적으로 해제한다.The history
예를 들어 이력 정보 기억부(18)는, 조작부(10)가 정지한 횟수를 조작 위치마다 기억하고, 해제부(17)는, 정지 횟수가 일정값보다 적어진 소정 위치를 해제해도 된다. 이 경우, 조작자가 그다지 빈번히 사용하지 않게 된 조작 위치가 소정 위치로부터 자동적으로 해제된다. 혹은 이력 정보 기억부(18)는 조작 위치의 전환 속도를 기억하고, 해제부(17)는, 당해 위치로의 전환 속도가 일정값보다 느려진 소정 위치를 해제해도 된다. 이 경우, 조작자가 그다지 신속한 설정을 필요로 하지 않게 된 조작 위치가 소정 위치로부터 자동적으로 해제된다.For example, the history
일 실시 형태에서는, 이력 정보는, 조작부(10)가 정지해 있을 때의 조작 위치, 및 이 정지가 계속되는 시간을 포함한다. 그리고 해제부(17)는, 설정된 소정 위치에서 조작부(10)의 정지가 계속되는 시간이 소정의 시간보다 짧을 때 당해 소정 위치를 해제한다.In one embodiment, the history information includes an operation position when the
조작부(10)의 조작 위치는, 조작자가 사용하고자 하지 않는 위치일수록, 혹은 사용할 필요가 없는 위치일수록, 당해 위치에 정지해 있는 시간이 짧아질 것으로 생각된다. 따라서 정지가 계속되는 시간이 소정의 시간보다 짧아진 조작 위치를 소정 위치로부터 해제함으로써, 불필요한 소정 위치가 제거되어 유저에게 있어서의 번거로움이 줄어든다. 즉, 이 실시 형태에 따르면, 더 실용적이고 사용 편의성이 좋은 조작 장치를 실현할 수 있다.It is considered that the operating position of the operating
[제12 실시 형태][12th embodiment]
도 10은, 본 발명의 제12 실시 형태에 관한 조작 장치(92)의 구성을 도시하는 기능 블록도이다. 조작 장치(92)는 조작부(10)와 센서(11)와 통보부(12)와 설정부(16)와 표시부(19)를 구비한다.10 is a functional block diagram showing a configuration of an
표시부(19)는, 설정부(16)가 설정한 소정 위치를 표시한다. 표시부(19)는 임의의 수단으로 실현해도 된다. 예를 들어 표시부(19)는, 조작부(10)의 조작 위치를 따라 배치된 복수의 LED에 의하여 구성되어도 된다. 혹은 표시부(19)는 액정 등의 디스플레이에 의하여 구성되어도 된다.The
일반적으로 조작자는, 현재 몇 개의 소정 위치가 어디에 설정되어 있는지를 확인하고자 한다. 이 경우, LED나 디스플레이 등으로 구성한 표시부(19)로, 설정된 소정 위치를 표시시킴으로써, 현재 설정되어 있는 소정 위치를 용이하게 시인할 수 있다. 즉, 이 실시 형태에 따르면, 유저는 현재 설정되어 있는 소정 위치를 실시간으로 인식할 수 있다.In general, the operator wants to check where several predetermined positions are currently set. In this case, by displaying the set predetermined position on the
이상, 본 발명을 몇몇 실시 형태에 기초하여 설명하였다. 이들 실시 형태는 예시이며, 다양한 변형 및 변경이 본 발명의 특허 청구의 범위 내에서 가능한 것, 또한 그러한 변형예 및 변경도 본 발명의 특허 청구의 범위에 있는 것은 당업자에게 이해되는 바이다. 따라서 본 명세서에서의 기술 및 도면은 한정적이 아니라 예증적으로 취급되어야만 할 것이다.In the above, the present invention has been described based on several embodiments. These embodiments are examples, and it is understood by those skilled in the art that various modifications and changes are possible within the scope of the claims of the present invention, and that such modifications and changes are also within the scope of the claims of the present invention. Therefore, the description and drawings in the present specification should be treated as illustrative and not restrictive.
(변형예)(Modification example)
이하, 변형예에 대하여 설명한다. 변형예의 설명에서는, 실시 형태와 동일 또는 동등한 구성 요소, 부재에는 동일한 번호를 붙인다. 실시 형태와 중복되는 설명을 적당히 생략하고, 실시 형태와 상이한 구성에 대하여 중점적으로 설명한다.Hereinafter, a modified example will be described. In the description of the modified example, components and members that are the same or equivalent to those of the embodiment are denoted by the same numbers. Descriptions overlapping with the embodiments will be appropriately omitted, and configurations different from the embodiments will be mainly described.
[변형예 1][Modified Example 1]
실제의 선박 운용에서는, 배가 전진 중에 핸들이 ASTERN 위치의 FULL 위치에 들어가면, 엔진에 과대한 부하가 걸려서 엔진이 파손될 위험이 있다. 이를 방지하기 위하여 ASTERN 위치의 FULL 위치는 비상 시에만 이용하는 것으로 하고, 통상 시에는 스토퍼 등으로 이 위치를 차단하는 경우가 있다. 이를 모의할 목적으로 제3 실시 형태에 있어서, ASTERN 위치의 FULL 위치에 도달할 때의 조작 저항을 극단적으로 강한 것으로 해도 된다. 본 변형예에 따르면, 더 안전한 조작 장치를 실현할 수 있다.In actual ship operation, if the steering wheel enters the full position of the ASTERN position while the ship is advancing, there is a risk of damage to the engine due to excessive load on the engine. To prevent this, the full position of the ASTERN position is supposed to be used only in case of an emergency, and in normal cases, this position may be blocked with a stopper. For the purpose of simulating this, in the third embodiment, the operation resistance at the time of reaching the full position of the ASTERN position may be made extremely strong. According to this modified example, a safer operating device can be realized.
[변형예 2][Modified Example 2]
제4 실시 형태에 있어서, 통보부(12)는, 조작부(10)가 노치 포지션에 소정의 거리 접근한 때, 조작부(10)가 조작된 방향과 동일한 방향으로 힘이 생기도록 모터(13)를 구동 제어해도 된다. 이것에 의하여 조작자는, 조작부(10)가 노치 포지션으로 끌려들어가는 것 같은 감각을 얻는다. 그리고 통보부(12)는, 조작부(10)가 노치 포지션에 도달함과 동시에, 조작부(10)가 조작된 방향과 반대 방향으로 힘이 생기도록 모터(13)를 구동 제어해도 된다. 이것에 의하여 조작자는 노치감을 얻는다. 또한 통보부(12)는, 조작부(10)가 노치 포지션을 통과한 후에는 모터를 오프로 해도 된다. 이것에 의하여 조작자는 조작부(10)를 자유로이 움직일 수 있다. 본 변형예에 따르면, 메커니컬한 기구에 가까운 리얼한 조작감을 얻을 수 있다.In the fourth embodiment, the
상술한 각 실시 형태와 변형예의 임의의 조합도 또한, 본 발명의 실시 형태로서 유용하다. 조합에 의하여 생기는 새로운 실시 형태는, 조합되는 각 실시 형태 및 변형예 각각의 효과를 겸비한다.Any combination of each of the above-described embodiments and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment created by the combination has the effects of each of the combined embodiments and the modified examples.
1: 조작 장치
2: 조작 장치
3: 조작 장치
4: 조작 장치
5: 선박용 조종 장치
10: 조작부
11: 센서
12: 통보부
13: 모터
13a: 제1 모터
13b: 제2 모터
13c: 제3 모터
14a: 제1 핸들
14b: 제2 핸들
14c: 제3 핸들
15: 조작부
16: 설정부
17: 해제부
18: 이력 정보 기억부
19: 표시부1: operation device
2: operation device
3: operation device
4: operation device
5: ship steering system
10: control panel
11: sensor
12: notification
13: motor
13a: first motor
13b: second motor
13c: third motor
14a: first handle
14b: second handle
14c: third handle
15: control panel
16: setting unit
17: release unit
18: history information storage unit
19: display
Claims (16)
상기 조작부의 조작 위치를 검출하는 센서와,
상기 조작자의 조작에 의하여 상기 조작부가 소정 위치에 도달한 것을 상기 센서가 검출하면, 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극하여 상기 조작자에게 통보하는 통보부를
구비하는, 조작 장치.An operation unit operated by an operator,
A sensor that detects an operation position of the operation unit,
When the sensor detects that the operation unit has reached a predetermined position by the operation of the operator, a notification unit notifies the operator by stimulating at least one of force, hearing, and smell
Equipped, operating device.
상기 통보부는, 상기 조작자의 조작에 의하여 상기 조작부가 상기 소정 위치에 도달한 것을 상기 센서가 검출하면, 상기 조작부의 조작 저항을 증가시킴으로써 상기 조작자에게 통보하는, 조작 장치.The method of claim 1,
The notification unit, when the sensor detects that the operation unit has reached the predetermined position by the operation of the operator, notifies the operator by increasing the operation resistance of the operation unit.
상기 소정 위치를 설정하는 설정부를 구비하는, 조작 장치.The method according to claim 1 or 2,
And a setting unit for setting the predetermined position.
상기 설정부는 상기 조작자의 설정 동작에 의하여 상기 소정 위치를 설정하는, 조작 장치.The method of claim 3,
The operating device, wherein the setting unit sets the predetermined position according to a setting operation of the operator.
설정된 상기 소정 위치를 해제하는 해제부를 구비하는, 조작 장치.The method of claim 3,
And a release unit that releases the set predetermined position.
상기 해제부는, 상기 조작자의 해제 동작에 의하여 설정된 상기 소정 위치를 해제하는, 조작 장치.The method of claim 5,
The releasing unit releases the predetermined position set by a releasing operation of the operator.
상기 조작자에 의하여 설정된 상기 조작 위치의 이력 정보를 기억하는 이력 정보 기억부를 구비하고,
상기 설정부는 상기 이력 정보에 기초하여 상기 소정 위치를 설정하는, 조작 장치.The method of claim 3,
A history information storage unit for storing history information of the operation position set by the operator,
The operation device, wherein the setting unit sets the predetermined position based on the history information.
상기 이력 정보는, 상기 조작부가 정지해 있을 때의 상기 조작 위치, 및 상기 정지가 계속되는 시간을 포함하고,
상기 설정부는, 상기 정지가 계속되는 시간이 소정의 시간보다 길 때 당해 조작 위치를 상기 소정 위치로 설정하는, 조작 장치.The method of claim 7,
The history information includes the operation position when the operation unit is stopped, and a time at which the stop continues,
The setting unit sets the operation position to the predetermined position when the time during which the stop continues is longer than a predetermined time.
설정된 상기 소정 위치를 해제하는 해제부를 구비하고,
상기 해제부는 상기 이력 정보에 기초하여 상기 소정 위치를 해제하는, 조작 장치.The method of claim 7,
And a release unit for releasing the set predetermined position,
The operation device, wherein the release unit releases the predetermined position based on the history information.
상기 해제부는, 설정된 상기 소정 위치에서 상기 조작부의 정지가 계속되는 시간이 소정의 시간보다 짧을 때 당해 소정 위치를 해제하는, 조작 장치.The method of claim 9,
The releasing unit releases the predetermined position when a time period during which the stop of the operation unit continues at the set predetermined position is shorter than a predetermined time.
상기 통보부는, 상기 조작자의 조작에 의하여 상기 조작부가 복수의 소정 위치 중 하나에 도달한 것을 상기 센서가 검출하면, 상기 복수의 소정 위치마다 다른 크기로 상기 조작부의 조작 저항을 증가시킴으로써 상기 조작자에게 통보하는, 조작 장치.The method according to any one of claims 2 to 10,
When the sensor detects that the operation unit has reached one of a plurality of predetermined positions by the operation of the operator, the notification unit notifies the operator by increasing the operation resistance of the operation unit to a different size for each of the plurality of predetermined positions. To, manipulating device.
모터를 구비하고,
상기 센서는, 상기 조작부의 조작 위치와, 상기 조작부가 조작된 방향을 검출하고,
상기 통보부는, 상기 센서가, 상기 조작자의 조작에 의하여 상기 조작부가 상기 소정 위치에 도달한 것을 검출하면, 상기 조작부가 조작된 방향과 반대 방향으로 토크가 생기도록 상기 모터를 구동 제어함으로써 상기 조작자에게 통보하는, 조작 장치.The method according to any one of claims 2 to 11,
Equipped with a motor,
The sensor detects an operation position of the operation unit and a direction in which the operation unit is operated,
The notification unit, when the sensor detects that the operation unit has reached the predetermined position by the operation of the operator, drives and controls the motor to generate a torque in a direction opposite to the direction in which the operation unit is operated, thereby providing the operator with control. Notifying, operating device.
상기 조작부는, 조작자에 의하여 조작되는 마스터 핸들과 모터로 마스터 핸들에 동기되는 슬레이브 핸들 사이에서 전환 가능한 복수의 핸들을 구비하고,
상기 통보부는, 상기 조작자의 조작에 의하여 상기 마스터 핸들이 소정 위치에 도달한 것을 상기 센서가 검출하면, 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극하여 상기 조작자에게 통보하는, 조작 장치.The method according to any one of claims 1 to 12,
The operation unit includes a plurality of handles switchable between a master handle operated by an operator and a slave handle synchronous to the master handle by a motor,
The notification unit, when the sensor detects that the master handle has reached a predetermined position due to the manipulation of the operator, stimulates at least one of force, auditory, and olfactory senses to notify the operator.
상기 센서는, 상기 마스터 핸들의 조작 위치와, 상기 마스터 핸들이 조작된 방향을 검출하고,
상기 통보부는, 상기 조작자의 조작에 의하여 상기 마스터 핸들이 소정 위치에 도달한 것을 상기 센서가 검출하면, 상기 조작부가 조작된 방향과 반대 방향으로 토크가 생기도록 상기 모터를 구동 제어함으로써 상기 조작자에게 통보하는, 조작 장치.The method of claim 13,
The sensor detects an operation position of the master handle and a direction in which the master handle is operated,
When the sensor detects that the master handle has reached a predetermined position by the operator's operation, the notification unit notifies the operator by driving and controlling the motor to generate torque in a direction opposite to the direction in which the operation unit was operated. To, manipulating device.
설정된 상기 소정 위치를 표시하는 표시부를 구비하는, 조작 장치.The method according to any one of claims 3 to 10,
And a display unit for displaying the set predetermined position.
상기 조작부의 조작 위치를 검출하는 센서와,
상기 조작자의 조작에 의하여 상기 조작부가 소정 위치에 도달한 것을 상기 센서가 검출하면, 역각, 청각 및 후각 중 적어도 하나를 자극하여 상기 조작자에게 통보하는 통보부를
구비하는, 선박용 조종 장치.An operation unit that is operated by an operator to input an output instruction to the propulsion engine;
A sensor that detects an operation position of the operation unit,
When the sensor detects that the operation unit has reached a predetermined position by the operation of the operator, a notification unit notifies the operator by stimulating at least one of force, hearing, and smell
Equipped with a ship steering device.
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