KR20210011589A - Moving robot for ultrasonic inspecting inner pipe - Google Patents

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KR20210011589A
KR20210011589A KR1020190088675A KR20190088675A KR20210011589A KR 20210011589 A KR20210011589 A KR 20210011589A KR 1020190088675 A KR1020190088675 A KR 1020190088675A KR 20190088675 A KR20190088675 A KR 20190088675A KR 20210011589 A KR20210011589 A KR 20210011589A
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이채문
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Abstract

The present invention relates to a pipe moving robot for an ultrasonic probe, which can be easily separated from a pipe, comprising: first and second wheels (32, 36) respectively provided at left and right sides of front and rear sides of a body (10); an upper plate (116) positioned on an upper side of a lower plate (112); a second support (126) positioned at one side of a lower portion of a first driving motor (22); a guide rod (130); an elastic body (140) fitted to each guide rod (130); an airbag (150) positioned to be inserted between the lower and upper plates (112, 116); and a pressure pump (166) having a predetermined length.

Description

초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇{Moving robot for ultrasonic inspecting inner pipe}Moving robot for ultrasonic inspecting inner pipe

본 발명은 배관 이동 로봇에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 초음파 탐촉자가 장착되어 배관 내부의 결함을 탐지하는 이동 로봇에 있어 간단한 공기 주입에 의해 배관으로부터 용이하게 분리가 가능한 초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a pipe moving robot, and more specifically, to a pipe moving robot for ultrasonic probe that can be easily separated from a pipe by simple air injection in a mobile robot equipped with an ultrasonic probe to detect defects inside a pipe. About.

각종 산업분야에는 대구경의 파이프로 이루어지는 배관이 폭넓게 사용되고 있으며, 이러한 배관은 일정 길이로 이루어지는 단위 파이프를 용접 등으로 서로 연결하여 연장하는 방법을 주로 사용하고 있다. 배관 내부를 흐르는 유체 등의 누설을 방지하기 위해서는 단위 파이프의 연결 부위가 용접 불량이 없어야 함은 물론 용접 두께도 균일하게 이루어질 필요가 있다.In various industrial fields, pipes made of large-diameter pipes are widely used, and such pipes mainly use a method of extending unit pipes having a predetermined length by connecting them to each other by welding or the like. In order to prevent leakage of fluid flowing inside the pipe, it is necessary that the connection portion of the unit pipe has no welding defects and the welding thickness is uniform.

이러한 단위 파이프의 연결 부위에 대한 검사를 위해 주로 사용하는 방법 중의 하나가 초음파를 이용하는 것이다. 이 방법은 도 4에 개시된 것과 같은 이동 로봇에 결함 여부를 검출할 수 있는 초음파 탐촉자를 장착하고, 이 이동 로봇을 검사가 필요한 배관을 따라 이동시키면서 단위 파이프의 연결 부위에 대한 용접 불량 여부를 점검한다.One of the most commonly used methods for inspection of the joints of such unit pipes is to use ultrasonic waves. In this method, an ultrasonic transducer capable of detecting a defect is mounted on a mobile robot as disclosed in FIG. 4, and while moving the mobile robot along a pipe requiring inspection, it checks whether or not there is a welding defect on the connection part of the unit pipe. .

이때, 이동 로봇의 휠에는 영구자석이 마련되며, 이 영구자석에 의한 자력으로 휠이 배관 내면에 밀착된 상태에서 내장된 모터의 동력으로 이동하게 되는데, 이동 로봇은 곡률을 이루는 배관을 따라 이동하거나 또는 배관의 연결 부위를 따라 회전하여야 하기 때문에 휠에 마련되는 영구자석의 자력은 대개의 경우 일정 크기 이상으로 이루어진다. At this time, a permanent magnet is provided on the wheel of the mobile robot, and the wheel is moved by the power of the built-in motor while the wheel is in close contact with the inner surface of the pipe by magnetic force by the permanent magnet, and the mobile robot moves along a curved pipe or Or, since it must rotate along the connection part of the pipe, the magnetic force of the permanent magnet provided in the wheel is usually made of a certain size or more.

이로 인해, 배관의 점검 작업이 완료되거나 또는 배관에 있어 다른 부위의 점검 작업이 이어져야 할 때 배관에 밀착되어 있는 이동 로봇을 분리하는 것이 쉽지 않다. 때문에, 현장에서는 별도의 고무판을 이동 로봇 일측 부위에 위치시킨 상태에서 이동 로봇을 고무판 상부로 이동시킨 다음 완력으로 이동 로봇을 배관과 분리시키는 방식을 주로 사용하고 있다. 하지만, 이를 위해서는 항시 일정 중량의 고무판을 휴대해야 한다는 점에서 작업의 번거로움이 있었다.For this reason, it is not easy to separate the mobile robot that is in close contact with the pipe when the inspection work of the pipe is completed or the inspection work of another part in the pipe is to be continued. Therefore, in the field, the mobile robot is moved to the upper part of the rubber plate while a separate rubber plate is placed on one side of the mobile robot, and then the mobile robot is separated from the pipe by force. However, in order to do this, there was a hassle of work in that the rubber plate of a certain weight must be carried at all times.

대한민국 공개특허 제2015-0100173호Republic of Korea Patent Publication No. 2015-0100173 대한민국 등록특허 제0884524호Korean Patent Registration No. 0884524

본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 본 발명의 목적은 배관으로부터의 용이한 분리가 가능한 초음파 탐촉을 위한 이동 로봇을 제공함에 있다.The present invention has been proposed to improve the problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a mobile robot for ultrasonic probe that can be easily separated from a pipe.

본 발명은 이러한 목적을 달성하기 위하여, 하부가 개구되는 몸체(10), 몸체(10)의 내부 일측에 마련되는 제1구동모터(22) 및 몸체(10)의 내부 타측에 마련되는 제2구동모터(26), 몸체(10)의 전면에 구비되는 설치단(42) 및 설치단(42) 좌우 각각에 구비되는 초음파 탐촉자(46)를 포함하는 초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇으로서, 제1구동모터(22)와 동력 연결되되 플라스틱 자석 또는 고무 자석 중의 어느 하나로 이루어지며 외면을 따라 복수 개의 제1홈(31)이 형성되어 몸체(10)의 전방 좌우 각각에 마련되는 제1휠(32), 제2구동모터(26)와 동력 연결되되 플라스틱 자석 또는 고무 자석 중의 어느 하나로 이루어지며 외면을 따라 복수 개의 제2홈(35)이 형성되어 몸체(10)의 후방 좌우 각각에 마련되는 제2휠(36); 몸체(10)의 하측 부위에 위치하는 하판(112), 일측 부위에 관통홀(115)이 형성되되 하판(112)과 일정 간격 이격되어 하판(112)의 상측에 위치하는 상판(116); 제1구동모터(22) 하부 일측에 위치하되 양단 부위가 몸체(10)의 대향하는 좌우 측판 내면에 고정결합되는 제1지지대(122), 제1지지대(122)와 일정 간격 이격되어 제2구동모터(22) 하부 일측에 위치하되 양단 부위가 몸체(10)의 대향하는 좌우 측판 내면에 고정결합되는 제2지지대(126); 하판(112) 및 상판(116) 각각의 모서리 부위에 구비되되, 각각의 일단 부위는 하판(112)의 모서리 부위에 고정결합되고 각각의 타측 부위는 상판(116)의 모서리부 부위를 관통하여 수직 상방으로 일정길이 연장되는 가이드봉(130); 일단 부위는 상판(116)의 모서리 부위 상면과 접하고 타단 부위는 가이드봉(130)의 타단 부위에 마련되는 헤드(132) 하면과 접하며 각 가이드봉(130)에 끼워지는 탄성체(140); 하판(112)과 상판(116) 사이에 삽입되어 위치하는 에어백(150); 일정 길이를 가지되 일단 부위는 상판(116)의 관통홀(115)을 통해 에어백(150)과 연결되는 튜브(162), 튜브(162)의 타단 부위와 연결되는 가압펌프(166);를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 특징으로 한다.In order to achieve this object, the present invention provides a body 10 with an opening at the bottom, a first driving motor 22 provided on an inner side of the body 10, and a second driving motor provided on the other side of the body 10 As a pipe moving robot for ultrasonic sensing, which includes a motor 26, an installation end 42 provided on the front of the body 10, and an ultrasonic probe 46 provided on each of the left and right sides of the installation end 42, the first drive The first wheel 32, which is connected to the motor 22 and is powered by one of a plastic magnet or a rubber magnet, and has a plurality of first grooves 31 formed along the outer surface thereof, and is provided on each of the front left and right sides of the body 10, The second drive motor 26 is connected to the power and is made of either a plastic magnet or a rubber magnet, and a plurality of second grooves 35 are formed along the outer surface of the second wheel ( 36); A lower plate 112 positioned at a lower portion of the body 10, a through hole 115 formed at one portion of the body 10, and an upper plate 116 positioned at an upper side of the lower plate 112 spaced apart from the lower plate 112 by a predetermined distance; The first drive motor (22) is located on one side of the lower part, but the two ends are fixedly coupled to the inner surface of the left and right side plates opposite the body (10), the second drive is spaced apart from the first support (122) by a certain distance. A second support 126 which is located on one side of the lower part of the motor 22, but has both ends fixedly coupled to the inner surface of the left and right side plates opposite the body 10; It is provided at the corners of each of the lower plate 112 and the upper plate 116, and each end portion is fixedly coupled to the edge portion of the lower plate 112, and each other portion penetrates the corner portion of the upper plate 116 and is vertical. Guide rod 130 extending upward by a certain length; An elastic body 140, one end of which is in contact with the upper surface of the corner of the upper plate 116 and the other end of which is in contact with the lower surface of the head 132 provided at the other end of the guide rod 130, and is fitted to each guide rod 130; An airbag 150 inserted between and positioned between the lower plate 112 and the upper plate 116; Having a certain length, but one end portion is a tube 162 connected to the airbag 150 through the through hole 115 of the upper plate 116, a pressure pump 166 connected to the other end of the tube 162; includes It is characterized by its technical characteristics.

본 발명은 상판과 하판 사이에 공기압에 의해 팽창 가능한 에어백을 내재시킨 상태에서 작업자가 가하는 외력에 의해 하판이 수직 하방으로 이동하며 영구자석에 의해 배관과 결합되어 있는 이동 로봇을 밀어내도록 구성함으로써, 작업자가 이동 로봇에 과도한 외력을 가하거나 또는 별도의 고무판을 이동 로봇과 배관 사이에 매개하지 않더라도 배관에 결합되어 있는 이동 로봇을 매우 용이하게 분리하는 것이 가능하다.In the present invention, the lower plate moves vertically downwards by an external force applied by the operator in a state in which an inflatable airbag is embedded between the upper plate and the lower plate, and is configured to push the mobile robot connected to the pipe by a permanent magnet. It is possible to very easily separate the mobile robot coupled to the pipe even if an excessive external force is not applied to the mobile robot or a separate rubber plate is not interposed between the mobile robot and the pipe.

도 1은 본 발명에 따른 배관 이동 로봇의 개략적인 사시구성도.
도 2는 본 발명에 따른 배관 이동 로봇에 있어 몸체 내부의 개략적인 구성도.
도 3은 본 발명에 따른 배관 이동 로봇에 있어 에어백의 개략적인 작동구성도.
도 4는 종래 초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇의 개략적인 일 구성도.1 is a schematic perspective view of a pipe moving robot according to the present invention.
Figure 2 is a schematic configuration of the inside of the body in the pipe moving robot according to the present invention.
3 is a schematic operation configuration diagram of an airbag in the pipe moving robot according to the present invention.
Figure 4 is a schematic diagram of a conventional pipe moving robot for ultrasonic probe.

본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 살펴보면 다음과 같은데, 본 발명의 실시예를 상술함에 있어 본 발명의 기술적 특징과 직접적인 관련성이 없거나, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 사항에 대해서는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. A detailed look at the preferred embodiments according to the present invention with reference to the accompanying drawings is as follows. In the above description of the embodiments of the present invention, there is no direct relation to the technical features of the present invention, or in the technical field to which the present invention belongs. For matters that are self-evident to those with knowledge of, detailed explanations will be omitted.

도 1은 본 발명에 따른 초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇의 개략적인 사시구성도를 보여주며, 도 2 및 도 3 각각은 본 발명에 따른 초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇에 있어 몸체 내부의 개략적인 구성도 및 상, 하판 부분의 단면 구성을 보여준다.1 is a schematic perspective view of a pipe moving robot for ultrasonic sensing according to the present invention, and FIGS. 2 and 3 are each a schematic configuration inside a body of a pipe moving robot for ultrasonic sensing according to the present invention It shows the cross-sectional configuration of the figure and the upper and lower parts.

각 도면에 개시된 것과 같이, 본 발명은 몸체(10), 제1, 2구동모터(22, 26), 제1, 2휠(32, 36), 설치단(42) 및 탐촉자(46)를 포함하며, 특히 하, 상판(112, 116), 제1, 2지지대(112, 116), 가이드봉(130) 및 탄성체(140), 에어백(150) 및 가압펌프(166)를 포함하여 이루어지는 특징이 있다. As disclosed in each drawing, the present invention includes a body 10, first and second driving motors 22 and 26, first and second wheels 32 and 36, an installation end 42 and a transducer 46 And, in particular, the lower, upper plate (112, 116), the first and second support (112, 116), the guide bar 130 and the elastic body 140, the air bag 150 and the feature comprising a pressure pump 166 have.

몸체(10)는 일정 두께의 금속판으로 이루어지며, 하부가 개구되는 박스 구조로 이루어진다. 몸체(10)의 상부도 개구될 수 있으며, 도면과 같이 개구부(12)가 형성되는 구조로 이루어질 수도 있다. The body 10 is made of a metal plate having a certain thickness, and has a box structure with an opening at the bottom. The upper portion of the body 10 may also be opened, and as shown in the drawing, the opening 12 may be formed.

제1, 2구동모터(22, 26) 각각은 배관 이동 로봇의 동력원으로서, 제1구동모터(22)는 몸체(10)의 내부 일측에 마련되며, 제2구동모터(22)는 몸체(10)의 내부 타측에 마련된다. 제1, 2구동모터는 미도시된 전선에 의해 전원이 공급된다.Each of the first and second driving motors 22 and 26 is a power source of the pipe moving robot, the first driving motor 22 is provided on the inner side of the body 10, and the second driving motor 22 is the body 10 ) Is provided on the other side of the inside. The first and second driving motors are powered by an electric wire not shown.

제1휠(32)은 몸체(10)의 전방 좌우 각각에 마련되며, 제1구동모터(22)와 동력 연결된다. 도면부호 24는 제1구동축이며, 도면부호 23은 제1구동모터(22)의 구동축과 연결되는 구동벨트이다. 제2휠(36)은 몸체(10)의 후방 좌우 각각에 마련되며, 제2구동모터(26)와 동력 연결된다. 도면부호 28은 제1구동축이며, 도면부호 27은 제2구동모터(26)의 구동축과 연결되는 구동벨트이다. The first wheel 32 is provided on each of the front left and right sides of the body 10 and is connected to the first driving motor 22 for power. Reference numeral 24 denotes a first driving shaft, and reference numeral 23 denotes a driving belt connected to the driving shaft of the first driving motor 22. The second wheels 36 are provided at the rear left and right sides of the body 10, and are connected to the second driving motor 26 for power. Reference numeral 28 denotes a first driving shaft, and reference numeral 27 denotes a driving belt connected to the driving shaft of the second driving motor 26.

이때, 본 발명은 제1, 2휠(32, 36) 각각이 플라스틱 자석 또는 고무 자석 중의 어느 하나로 이루어지는 경우를 제안한다. 플라스틱 자석은 플라스틱 원료에 페라이트 파우더를 섞어 사출 공정으로 제조되며, 고무 자석은 고무의 원료와 페라이트 파우더를 섞어 제조될 수 있으며, 이는 관련 업계에 널리 알려져 있는바 상세한 설명은 생략한다.At this time, the present invention proposes a case where each of the first and second wheels 32 and 36 is made of either a plastic magnet or a rubber magnet. Plastic magnets are manufactured by an injection process by mixing ferrite powder with a plastic raw material, and rubber magnets can be manufactured by mixing a raw material of rubber and ferrite powder, which is widely known in the related industry, and a detailed description thereof will be omitted.

이처럼 제1, 2휠(32, 36) 각각이 플라스틱 자석 또는 고무 자석 중의 어느 하나로 이루어지면, 배관 내부를 주행하는 과정에서 이동 로봇에 전달되는 충격을 매우 용이하게 분산시키는 것이 가능하다. 도면부호 31, 35 각각은 제1, 2휠(32, 36) 각각의 외면을 따라 형성되는 제1, 2홈이다.As described above, if each of the first and second wheels 32 and 36 is made of either a plastic magnet or a rubber magnet, it is possible to very easily disperse the impact transmitted to the mobile robot while traveling inside the pipe. Reference numerals 31 and 35 are first and second grooves formed along the outer surfaces of the first and second wheels 32 and 36, respectively.

설치단(42)은 몸체(10)의 전면 부위에 구비되며, 초음파 탐촉자(46)는 설치단(42)의 전방 부위 각각에 설치된다. 미도시된 케이블과 연결되는 초음파 탐촉자(46)는 송신자 및 수신자로 이루어질 수 있으며 이는 관련된 기술분야에 널리 알려져 있는 사항인 바 상세한 설명은 생략한다.The installation end 42 is provided at the front portion of the body 10, and the ultrasonic probe 46 is installed at each of the front portions of the installation end 42. The ultrasonic probe 46 connected to a cable not shown may be composed of a sender and a receiver, which is widely known in the related art, and a detailed description thereof will be omitted.

하판(112)은 일정 두께의 금속판으로 이루어지며, 몸체(10)의 하측 부위에 위치한다. 상판(116) 역시 일정 두께의 금속판으로 이루어지며, 하판(112)과 일정 간격 이격되어 하판(112)의 상측에 위치한다. 상판(116) 일측 부위에는 관통홀(115)이 형성된다.The lower plate 112 is made of a metal plate having a certain thickness, and is located at the lower portion of the body 10. The upper plate 116 is also made of a metal plate having a predetermined thickness, and is spaced apart from the lower plate 112 by a predetermined interval and is positioned on the upper side of the lower plate 112. A through hole 115 is formed at one side of the upper plate 116.

제1지지대(112)는 제1구동모터(22) 하부 일측에 위치하며, 양단 부위가 몸체(10)의 대향하는 좌우 측판 내면에 고정결합된다. 제2지지대(116)는 제1지지대(122)와 일정 간격 이격되어 제2구동모터(22) 하부 일측에 위치하며, 양단 부위가 몸체(10)의 대향하는 좌우 측판 내면에 고정결합된다. 제1, 2지지대는 상판의 수직 이동을 방지한다.The first support 112 is located at one side under the first driving motor 22, and both ends are fixedly coupled to the inner surface of the left and right side plates opposite the body 10. The second support 116 is spaced apart from the first support 122 at a predetermined interval and is located at one side under the second driving motor 22, and both ends are fixedly coupled to the inner surface of the left and right side plates opposite the body 10. The first and second supports prevent vertical movement of the upper plate.

가이드봉(130)은 하판(112)의 수직 이동을 가이드하는 수단으로, 하판(112) 및 상판(116) 각각의 모서리 부위에 구비된다. 즉, 가이드봉(130) 각각의 일단 부위는 하판(112)의 모서리 부위에 고정결합되고, 각각의 타측 부위는 상판(116)의 모서리부 부위에 형성되는 가이드공(117)을 관통하여 수직 상방으로 일정길이 연장된다. 이에 따라, 상판(116)은 가이드봉(130)을 따라 수직 상하방으로 이동한다. 가이드봉(130)의 타단 부위에는 헤드(132)가 형성된다.The guide rod 130 is a means for guiding the vertical movement of the lower plate 112 and is provided at each corner of the lower plate 112 and the upper plate 116. That is, one end portion of each of the guide rods 130 is fixedly coupled to the corner portion of the lower plate 112, and each other portion passes through the guide hole 117 formed in the corner portion of the upper plate 116 to vertically upward. To a certain length. Accordingly, the upper plate 116 moves vertically up and down along the guide rod 130. A head 132 is formed at the other end of the guide rod 130.

탄성체(140)는 하판(112)의 이동 정도를 적절하게 제어하는 수단으로, 그 일단 부위는 상판(116)의 모서리 부위 상면과 접하고, 그 타단 부위는 가이드봉(130)의 헤드(132) 하면과 접하며 각 가이드봉(130)에 끼워진다. 탄성체는 통상적인 스프링으로 이루어질 수 있다.The elastic body 140 is a means for appropriately controlling the degree of movement of the lower plate 112, and its one end is in contact with the upper surface of the corner of the upper plate 116, and the other end is when the head 132 of the guide rod 130 And is inserted into each guide rod 130. The elastic body may be made of a conventional spring.

에어백(150)은 외부로부터 공기가 공급되면 팽창하고 공급된 공기가 빠져나가면 수축하는 부분으로, 하판(112)과 상판(116) 사이에 삽입되어 위치한다. 에어백은 주입되거나 배출되는 공기량에 따라 신축될 수 있는 고무재질로 이루어지는 것이 바람직하다.The airbag 150 expands when air is supplied from the outside and contracts when the supplied air is exhausted, and is inserted between the lower plate 112 and the upper plate 116 and is positioned. The airbag is preferably made of a rubber material that can be expanded or contracted according to the amount of air injected or discharged.

가압펌프(166)는 에어백(150)에 공기를 주입하는 수단으로, 튜브(162)에 의해 매개되어 에어백(150)과 연결된다. 즉, 튜브(162)의 일단 부위가 상판(116)의 관통홀(115)을 통해 에어백(150)과 연결되고, 튜브(162)의 타단 부위가 가압펌프(166)와 연결된다. 가압펌프는 고무재질로 이루어지는 것이 바람직하다.The pressure pump 166 is a means for injecting air into the airbag 150 and is connected to the airbag 150 by being mediated by the tube 162. That is, one end of the tube 162 is connected to the airbag 150 through the through hole 115 of the upper plate 116, and the other end of the tube 162 is connected to the pressure pump 166. It is preferable that the pressure pump is made of a rubber material.

한편, 튜브(162)와 가압펌프(166) 사이에는 공기압해소부(163)가 마련되는 일방향공기주입기(164)가 매개될 수 있다. 일방향공기주입기(164)는 체크밸브와 같이 가압펌프(166)가 작동할 때 공기의 이동을 일방향으로 유도하는 수단이며, 공기압해소부(163)는 튜브(162)와 연결되어 있는 에어백(150) 내부의 공기를 배출시키는 수단이다. 본 발명에 따른 가압펌프, 일방향공기주입기 각각은 관련 업계에서 널리 사용되고 있는 상용 제품 중의 어느 하나로 이루어질 수 있다.Meanwhile, between the tube 162 and the pressure pump 166, a one-way air injector 164 in which an air pressure relief unit 163 is provided may be interposed. The one-way air injector 164 is a means for inducing the movement of air in one direction when the pressure pump 166 is operated, such as a check valve, and the air pressure relief unit 163 is an airbag 150 connected to the tube 162 It is a means to exhaust the air inside. Each of the pressure pump and the one-way air injector according to the present invention may be made of any one of commercial products widely used in related industries.

이러한 구성으로 이루어지는 본 발명의 개략적인 작동구성을 전술한 설명과 첨부된 도 3을 참조하여 살펴본다.A schematic operating configuration of the present invention made with such a configuration will be described with reference to the above description and accompanying FIG. 3.

이동 로봇이 배관(P)을 따라 주행하며 용접 부위 등에 대한 점검이나 검사가 완료되면, 작업자가 외력을 가하여 가압펌프(166)를 작동시킨다. 이때, 이동 로봇은 자력을 가지는 제1, 2휠(32, 36) 각각에 의해 배관(P)에 일정 힘으로 결합된 상태를 이룬다.When the mobile robot travels along the pipe (P) and the inspection or inspection of the welding area is completed, the operator applies an external force to operate the pressure pump 166. At this time, the mobile robot achieves a state of being coupled to the pipe P with a certain force by each of the first and second wheels 32 and 36 having magnetic force.

이때, 가압펌프(166)를 작동시켜 튜브(162)를 통해 공기가 에어백(150)으로 공급하면, 하판(112) 및 상판(116) 사이에 위치하는 에어백(150)은 서서히 팽창하기 시작한다. 상판(116)의 상면 부위는 양단 부위가 몸체(10)의 내면에 고정결합되어 있는 제1, 2지지대(122, 126)에 밀착되어 있기 때문에, 주입되는 공기에 의해 에어백(150)이 팽창하면 하판(112)은 가이드봉(130)에 의해 가이드되며 하방으로 서서히 이동한다.At this time, when the pressure pump 166 is operated and air is supplied to the airbag 150 through the tube 162, the airbag 150 positioned between the lower plate 112 and the upper plate 116 starts to gradually expand. Since the upper surface portion of the upper plate 116 is in close contact with the first and second supports 122 and 126 fixedly coupled to the inner surface of the body 10, the airbag 150 expands by the injected air. The lower plate 112 is guided by the guide rod 130 and gradually moves downward.

공기가 더 주입되면 하판(112)의 하면은 배관(P)과 접하게 되며, 이 상태에서 공기가 조금 더 주입되면 하판(112)의 하면이 배관(P)을 밀어내면서, 제1, 2휠(32, 36) 각각의 자력에 의해 배관(P)과 결합되어 있던 이동 로봇이 배관(P)으로부터 매우 쉽게 분리된다. When more air is injected, the lower surface of the lower panel 112 comes into contact with the pipe P, and when a little more air is injected in this state, the lower surface of the lower panel 112 pushes the pipe P, while the first and second wheels ( 32, 36) The mobile robot that was connected to the pipe (P) by each magnetic force is very easily separated from the pipe (P).

이처럼, 본 발명은 별도의 고무판을 휴대하지 않더라도 가압펌프의 작동에 의한 공기의 주입만으로 이동 로봇을 배관으로부터 매우 용이하게 분리할 수 있다. 한편, 공기압만으로 이동 로봇을 배관으로부터 분리하지 않고, 하판이 배관과 접하며 배관을 일정 힘으로 밀어내고 있는 상태에서는 작업자가 작은 외력을 가하더라도 이동 로봇을 배관으로부터 쉽게 분리할 수도 있을 것이다.As described above, in the present invention, even if a separate rubber plate is not carried, it is possible to very easily separate the mobile robot from the pipe only by injecting air by the operation of the pressure pump. On the other hand, when the mobile robot is not separated from the pipe by air pressure alone, and the lower plate is in contact with the pipe and the pipe is pushed with a certain force, the mobile robot may be easily separated from the pipe even if the operator applies a small external force.

이동 로봇이 배관(P)으로부터 분리되면, 튜브(162)에 연결되어 있는 공기압해소부(163)를 작동시켜 에어백(150)에 충전되어 있는 공기를 외부로 배출시킨다. 에어백(150)에 충전되어 있던 공기가 배출되면, 탄성체(140)를 가압하며 하방으로 일정 거리 이동한 하판(116)은 탄성체(140)의 복원력에 의해 가이드봉(130)를 따라 수직 상방으로 이동하며 원위치로 복귀하며 다음 작업을 대비하게 된다.When the mobile robot is separated from the pipe P, the air pressure relief unit 163 connected to the tube 162 is operated to discharge the air charged in the air bag 150 to the outside. When the air charged in the airbag 150 is discharged, the lower plate 116, which has been moved downward by pressing the elastic body 140, moves vertically upward along the guide rod 130 by the restoring force of the elastic body 140 It returns to its original position and prepares for the next work.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들에 한정하여 설명하였으나 이는 단지 예시일 뿐이며, 본 발명은 이에 한정되지 않고 여러 다양한 방법으로 변경되어 실시될 수 있으며, 나아가 개시된 기술적 사상에 기초하여 별도의 기술적 특징이 부가되어 실시될 수 있음은 자명하다 할 것이다.In the above, the description has been limited to the preferred embodiments of the present invention, but this is only an example, and the present invention is not limited thereto and may be changed and implemented in various ways, and further, a separate technical feature is provided based on the disclosed technical idea. It will be obvious that it can be added and implemented.

10 : 몸체 22, 26 : 제1, 2구동모터
32, 36 : 제1, 2휠 112, 116 : 하, 상판
122, 126 : 제1, 2지지대 130 : 가이드봉
140 : 탄성체 150 : 에어백
162 : 튜브 166 : 가압펌프10: body 22, 26: first, second drive motor
32, 36: 1st, 2nd wheel 112, 116: lower, upper plate
122, 126: 1st, 2nd support 130: guide rod
140: elastic body 150: air bag
162: tube 166: pressure pump

Claims (1)

하부가 개구되는 몸체(10), 몸체(10)의 내부 일측에 마련되는 제1구동모터(22) 및 몸체(10)의 내부 타측에 마련되는 제2구동모터(26), 몸체(10)의 전면에 구비되는 설치단(42) 및 설치단(42) 좌우 각각에 구비되는 초음파 탐촉자(46)를 포함하는 초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇으로서,
제1구동모터(22)와 동력 연결되되 플라스틱 자석 또는 고무 자석 중의 어느 하나로 이루어지며 외면을 따라 복수 개의 제1홈(31)이 형성되어 몸체(10)의 전방 좌우 각각에 마련되는 제1휠(32), 제2구동모터(26)와 동력 연결되되 플라스틱 자석 또는 고무 자석 중의 어느 하나로 이루어지며 외면을 따라 복수 개의 제2홈(35)이 형성되어 몸체(10)의 후방 좌우 각각에 마련되는 제2휠(36);
몸체(10)의 하측 부위에 위치하는 하판(112), 일측 부위에 관통홀(115)이 형성되되 하판(112)과 일정 간격 이격되어 하판(112)의 상측에 위치하는 상판(116);
제1구동모터(22) 하부 일측에 위치하되 양단 부위가 몸체(10)의 대향하는 좌우 측판 내면에 고정결합되는 제1지지대(122), 제1지지대(122)와 일정 간격 이격되어 제2구동모터(22) 하부 일측에 위치하되 양단 부위가 몸체(10)의 대향하는 좌우 측판 내면에 고정결합되는 제2지지대(126);
하판(112) 및 상판(116) 각각의 모서리 부위에 구비되되, 각각의 일단 부위는 하판(112)의 모서리 부위에 고정결합되고 각각의 타측 부위는 상판(116)의 모서리부 부위를 관통하여 수직 상방으로 일정길이 연장되는 가이드봉(130);
일단 부위는 상판(116)의 모서리 부위 상면과 접하고 타단 부위는 가이드봉(130)의 타단 부위에 마련되는 헤드(132) 하면과 접하며 각 가이드봉(130)에 끼워지는 탄성체(140);
하판(112)과 상판(116) 사이에 삽입되어 위치하는 에어백(150);
일정 길이를 가지되 일단 부위는 상판(116)의 관통홀(115)을 통해 에어백(150)과 연결되는 튜브(162), 튜브(162)의 타단 부위와 연결되는 가압펌프(166);를
포함하는 초음파 탐촉을 위한 배관 이동 로봇.The lower part of the body 10, the first driving motor 22 provided on one side of the body 10, and the second driving motor 26 provided on the other side of the body 10, the body 10 As a pipe moving robot for ultrasonic probe including an installation end 42 provided in the front and an ultrasonic probe 46 provided on each of the left and right sides of the installation end 42,
The first wheel is connected to the first driving motor 22 for power, and is made of either a plastic magnet or a rubber magnet, and a plurality of first grooves 31 are formed along the outer surface thereof to be provided on each of the front left and right sides of the body 10. 32), the second driving motor 26 is connected to the power, but is made of either a plastic magnet or a rubber magnet, and a plurality of second grooves 35 are formed along the outer surface of the second driving motor 26 to be provided on the rear, left and right sides of the body 10. Two wheels 36;
A lower plate 112 positioned at a lower portion of the body 10, a through hole 115 formed at one portion of the body 10, and an upper plate 116 positioned at an upper side of the lower plate 112 spaced apart from the lower plate 112 by a predetermined distance;
The first drive motor (22) is located on one side of the lower part, but the two ends are fixedly coupled to the inner surface of the left and right side plates opposite the body (10), the second drive is spaced apart from the first support (122) by a certain distance. A second support 126 which is located on one side of the lower part of the motor 22, but has both ends fixedly coupled to the inner surface of the left and right side plates opposite the body 10;
It is provided at the corners of each of the lower plate 112 and the upper plate 116, and each end portion is fixedly coupled to the edge portion of the lower plate 112, and each other portion penetrates the corner portion of the upper plate 116 and is vertical. Guide rod 130 extending upward by a certain length;
An elastic body 140, one end of which is in contact with the upper surface of the corner of the upper plate 116 and the other end of which is in contact with the lower surface of the head 132 provided at the other end of the guide rod 130, and is fitted to each guide rod 130;
An airbag 150 inserted between and positioned between the lower plate 112 and the upper plate 116;
Having a certain length, but one end of the tube 162 connected to the airbag 150 through the through hole 115 of the upper plate 116, the pressure pump 166 connected to the other end of the tube 162;
Pipe moving robot for ultrasonic probe, including.
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