KR20210002974A - 의료용 네비게이션 장치 - Google Patents

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KR20210002974A
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Abstract

본 개시의 몇몇 실시예에 따른, 의료용 네비게이션 장치가 개시된다. 상기 장치는: 환자의 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료부; 상기 환부를 스캔하여, 상기 환부에 대한 스캐닝 데이터를 획득하는 스캔부; 알림음을 출력하는 스피커부; 및 상기 치료부에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하고, 상기 치료 범위 및 상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 상기 스피커부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부 좌표를 인식하고, 상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함되는지 여부를 인식하고, 상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함된 때, 제 1 알림음을 출력하도록 상기 스피커부를 제어할 수 있다.

Description

의료용 네비게이션 장치{MEDICAL NAVIGATION DEVICE}
본 개시는 의료용 네비게이션 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 알림음을 출력하는 의료용 네비게이션 장치에 관한 것이다.
종래의 시술 또는 수술 시 전적으로 의사(시술자)의 경험에 의해 치료 부위를 찾거나, 환자의 환부의 영상이 디스플레이되는 의료용 네비게이션 장치를 이용하여, 환부를 확인하고 치료 부위를 찾는다.
예를 들어, 기존의 비침습 뇌자극 시술의 경우, 의사의 경험에 의해 뇌자극 위치를 찾거나, 영상기반의 의료용 네비게이션 장치(예를 들어, 영상기반 뉴로네비게이션(Neuronavigation) 소프트웨어)를 이용하여 뇌자극 위치를 찾는다.
이러한, 영상기반 의료용 네비게이션 장치는 적외선 마커 및 스테레오 카메라를 이용하여 환자 머리의 뇌 자극 위치를 파악한다. 한편, 의사는 이렇게 찾아진 위치에 자극기를 위치시킨 후, 고정 암 등을 이용하여 환자의 머리를 고정하고, 자극기를 통해 뇌자극을 수행한다. 이러한 방식으로 환자 머리를 완전히 고정시키는 경우, 시술 대상인 환자가 불편함을 호소할 수 있고, 따라서 환자 머리의 움직임을 어느 정도 허용하면서 이를 추적할 수 있는 기술들이 개발되고 있다.
하지만, 종래의 영상기반 의료용 네비게이션 장치를 이용하는 경우, 의사(또는 시술자)는 영상에 대한 의존도가 높아, 환자의 환부를 정확하게 관찰하지 못하는 문제점은 여전히 존재한다.
따라서, 의료 장치를 통한 시술 또는 수술이 용이하도록 보다 직관적인 피드백을 제공하는 장치에 대한 당업계의 수요가 존재할 수 있다.
대한민국 공개특허공보 제 10-2017-0067456호
본 개시는 전술한 배경기술에 대응하여 안출된 것으로, 직관적인 피드백을 제공하는 의료용 네비게이션 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 개시의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 개시의 몇몇 실시예에 따라, 의료용 네비게이션 장치가 개시된다. 상기 장치는: 환자의 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료부; 상기 환부를 스캔하여, 상기 환부에 대한 스캐닝 데이터를 획득하는 스캔부; 알림음을 출력하는 스피커부; 및 상기 치료부에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하고, 상기 치료 범위 및 상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 상기 스피커부를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부 좌표를 인식하고, 상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함되는지 여부를 인식하고, 상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함된 때, 제 1 알림음을 출력하도록 상기 스피커부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 치료 범위 내에서 상기 환부 좌표가 벗어난 때, 상기 제 1 알림음과 상이한 제 2 알림음을 출력하도록 상기 스피커부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 치료 범위 중 기 설정된 일 영역에 상기 환부 좌표가 포함된 때, 상기 제 1 알림음과 상이한 제 3 알림음을 출력하도록 상기 스피커부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 장치는, 상기 스캐닝 데이터에 대응하는 영상을 출력하는 디스플레이부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 상기 환부의 입체 영상을 생성하고, 상기 입체 영상 상에서 상기 치료 범위가 표시되도록 상기 디스플레이부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 장치는, 상기 환부의 축면(Axial), 시상면(Sagittal) 및 관상면(Coronal) 중 적어도 하나를 촬영하여, 상기 환부에 대한 영상 촬영 데이터를 획득하는 CT(Computed tomography) 촬영부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 환부에 대한 상기 스캐닝 데이터 및 상기 영상 촬영 데이터를 정합하여, 정합 데이터를 생성하고, 정합 데이터에 기초하여 상기 환부의 입체 영상을 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 환부에 대한 상기 스캐닝 데이터 및 상기 영상 촬영 데이터를 정합하는 경우, 상기 영상 촬영 데이터로부터 상기 환부의 표면 점 좌표들을 추출하고, 상기 추출된 표면 점 좌표에 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 적용하여 상기 스캐닝 데이터 및 상기 영상 촬영 데이터를 정합할 수 있다.
또한, 상기 적어도 하나의 치료부는, 상기 치료부의 움직임을 감지하여, 센싱 데이터를 획득하는 센서부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여, 상기 치료부에 의해 치료되는 상기 치료 범위를 인식할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 센싱 데이터에 기초하여, 상기 적어도 하나의 치료부 중 사용중인 제 1 치료부를 인식하고, 상기 제 1 치료부를 사용하고 있다고 인식하는 것과 연동하여, 상기 제 1 치료부에 대응하는 제 1 제어 화면이 디스플레이되도록 디스플레이부를 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 적어도 하나의 치료부 중 상기 제 1 치료부가 아닌 나머지 치료부들을 인식하고, 상기 나머지 치료부들이 턴오프되도록 상기 나머지 치료부들로 절전 신호를 전송할 수 있다.
전술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 개시의 몇몇 실시예에 따라, 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 개시된다. 상기 컴퓨터 프로그램은 의료용 네비게이션 장치로 하여금 이하의 동작들을 수행하기 위한 명령들을 포함하며, 상기 동작들은: 환자의 환부를 스캔하여, 상기 환부에 대한 스캐닝 데이터를 획득하는 동작; 상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부 좌표를 인식하는 동작; 상기 환자의 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료부에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하는 동작; 상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함되는지 여부를 인식하는 동작; 및 상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함된 때, 제 1 알림음을 출력하는 동작;을 포함할 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 기술적 해결 수단은 이상에서 언급한 해결 수단들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 해결 수단들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 개시는 의료용 네비게이션 장치가 출력하는 알림음을 통해, 직관적인 피드백을 제공하고, 치료의 정확도를 향상시킬 수 있다.
본 개시에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
다양한 양상들이 이제 도면들을 참조로 기재되며, 여기서 유사한 참조 번호들은 총괄적으로 유사한 구성요소들을 지칭하는데 이용된다. 이하의 실시예에서, 설명 목적을 위해, 다수의 특정 세부사항들이 하나 이상의 양상들의 총체적 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 그러한 양상(들)이 이러한 구체적인 세부사항들 없이 실시될 수 있음은 명백할 것이다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 개략도이다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 블록 구성도이다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 치료부의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 치료부의 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 스피커부에서 제 1 알림음이 출력되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 스피커부에서 제 2 알림음이 출력되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 스피커부에서 제 3 알림음이 출력되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 디스플레이부에 환부의 입체 영상이 표시되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치가 환부의 입체 영상을 생성하는 방법의 일례를 생성하는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치가 스캐닝 데이터 및 영상 촬영 데이터를 정합하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 11은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치가 치료부에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 12는 본 개시의 몇몇 실시예들이 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경에 대한 간략하고 일반적인 개략도를 도시한다.
다양한 실시예들 및/또는 양상들이 이제 도면들을 참조하여 개시된다. 하기 설명에서는 설명을 목적으로, 하나 이상의 양상들의 전반적 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 세부사항들이 개시된다. 그러나, 이러한 양상(들)은 이러한 구체적인 세부사항들 없이도 실행될 수 있다는 점 또한 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 감지될 수 있을 것이다. 이후의 기재 및 첨부된 도면들은 하나 이상의 양상들의 특정한 예시적인 양상들을 상세하게 기술한다. 하지만, 이러한 양상들은 예시적인 것이고 다양한 양상들의 원리들에서의 다양한 방법들 중 일부가 이용될 수 있으며, 기술되는 설명들은 그러한 양상들 및 그들의 균등물들을 모두 포함하고자 하는 의도이다. 구체적으로, 본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "양상", "예시" 등은 기술되는 임의의 양상 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되지 않을 수도 있다.
이하, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략한다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않는다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 개시를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자나 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자나 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자나 구성요소를 다른 소자나 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자나 구성요소는 본 개시의 기술적 사상 내에서 제2 소자나 구성요소 일 수도 있음은 물론이다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
더불어, 용어 "또는"은 배타적 "또는"이 아니라 내포적 "또는"을 의미하는 것으로 의도된다. 즉, 달리 특정되지 않거나 문맥상 명확하지 않은 경우에, "X는 A 또는 B를 이용한다"는 자연적인 내포적 치환 중 하나를 의미하는 것으로 의도된다. 즉, X가 A를 이용하거나; X가 B를 이용하거나; 또는 X가 A 및 B 모두를 이용하는 경우, "X는 A 또는 B를 이용한다"가 이들 경우들 어느 것으로도 적용될 수 있다. 또한, 본 명세서에 사용된 "및/또는"이라는 용어는 열거된 관련 아이템들 중 하나 이상의 아이템의 가능한 모든 조합을 지칭하고 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
더불어, 본 명세서에서 사용되는 용어 "정보" 및 "데이터"는 종종 서로 상호교환 가능하도록 사용될 수 있다.
어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어"있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성 요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
이하의 설명에서 사용되는 구성 요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.
구성 요소(elements) 또는 층이 다른 구성 요소 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 구성 요소 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 구성 요소를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 구성 요소가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 구성 요소 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성 요소 또는 다른 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다.
예를 들면, 도면에 도시되어 있는 구성 요소를 뒤집을 경우, 다른 구성 요소의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성 요소는 다른 구성 요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성 요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
본 개시의 목적 및 효과, 그리고 그것들을 달성하기 위한 기술적 구성들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 본 개시를 설명하는데 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 개시에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다.
그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있다. 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 개시의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 개시는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
본 개시내용의 청구범위에서의 방법에 대한 권리범위는, 각 단계들에 기재된 기능 및 특징들에 의해 발생되는 것이지, 방법을 구성하는 각각의 단계에서 그 순서의 선후관계를 명시하지 않는 이상, 청구범위에서의 각 단계들의 기재 순서에 영향을 받지 않는다. 예를 들어, A단계 및 B단계를 포함하는 방법으로 기재된 청구범위에서, A단계가 B단계 보다 먼저 기재되었다고 하더라도, A단계가 B단계에 선행해야한다는 것으로 권리범위가 제한되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 개략도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)는 치료부(100), 스캔부(200), 스피커부(400) 및 디스플레이부(500)를 포함할 수 있다. 다만, 상술한 구성 요소들은 의료용 네비게이션 장치(1000)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 의료용 네비게이션 장치(1000)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(100)는 환자의 환부에 침습 또는 비침습하여 상기 환부를 치료하는 의료기기일 수 있다. 일례로, 치료부(100)는 자기장을 이용하여 환부를 치료하는 다양한 임의의 의료 장치일 수 있다. 다른 일례로, 치료부(100)는 환부를 절개하여 상기 환부를 치료하는 다양한 임의의 의료 장치일 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 치료부(100)는 뇌, 안면, 치아, 척추, 관절, 유방 및 흉부 중 어느 하나의 측정 대상 부위에 대한 수술 또는 시술 시 사용되는 의료용 기구일 수 있다. 또한, 치료부(100)는 환부에 따른 서로 다른 종류의 기구일 수 있으며, 복수 개의 기구를 의미할 수도 있다.
상술한 의료용 네비게이션 장치(1000)의 치료부(100)에 대한 구체적인 설명은 이하 도 3 및 도 4를 참조하여 자세히 후술한다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 스캔부(200)는 환자가 치료받는 동안 착좌 가능한 의자 또는 환자가 치료받는 동안 누울 수 있는 침대의 일부분에 구비될 수 있다. 또한, 스캔부(200)는 환자의 환부를 스캔하여 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다. 구체적으로, 스캔부(200)는 환자의 환부를 3차원(3D) 스캔하여 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 스캔부(200)는 3차원 스캐너(3D Scanner)일 수 있다.
여기서, 환부는 진단의 대상이 되는 환자의 피검체를 의미할 수 있다. 예를 들어, 환부는 수술 또는 시술하기 위한 환자 신체의 특정 부위를 의미할 수 있다. 예를 들어, 환부는 뇌, 안면, 치아, 척추, 관절, 유방 및 흉부 중 어느 하나의 특정 부위일 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 스피커부(400)는 치료부(100)의 조작에 대응하여 오디오 데이터(알림음)를 출력할 수 있다. 구체적으로, 스피커부(400)는 치료부(100)에 의해 치료되는 치료 범위에 환부 좌표가 포함되는지 여부에 따라 음향을 출력할 수 있다. 여기서, 스피커부(400)는 스피커(speaker) 및 버저(buzzer) 등이 포함될 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 디스플레이부(500)는 의료용 네비게이션 장치(1000)에서 처리되는 정보를 표시(출력)할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이부(500)는 의료용 네비게이션 장치(1000)에서 구동되는 응용 프로그램의 실행화면 정보, 치료부(100)의 현재 상태를 나타내는 정보 또는 이러한 실행화면 정보에 따른 UI(User Interface), GUI(Graphic User Interface) 정보를 표시할 수 있다.
디스플레이부(500)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 의료용 네비게이션 장치(1000)와 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부로써 기능함과 동시에, 의료용 네비게이션 장치(1000)와 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 디스플레이부(500)는 적어도 하나의 치료부(100)가 치료하고자 하는 환부의 입체 영상을 출력할 수 있다. 구체적으로, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부는 스캔부(200)를 통해 스캐닝 데이터를 획득하고, 스캐닝 데이터에 기초하여 환부의 입체 영상을 생성하고, 입체 영상이 디스플레이부(500)에 출력되도록 제어할 수 있다.
따라서, 의료용 네비게이션 장치(1000)를 사용하는 사용자는 디스플레이부(500)에서 출력되는 환부의 입체 영상을 통해 환부를 시각적으로 용이하게 인식할 수 있다.
상술한 의료용 네비게이션 장치(1000)에 포함된 각각의 구성 요소들은 도 1에 도시된 바와 같이 별개의 장치로 구성될 수 있고, 하나의 장치 내에 포함될 수도 있다.
도 2는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 블록 구성도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)는 치료부(100), 스캔부(200), CT(Computed tomography) 촬영부(300), 스피커부(400), 디스플레이부(500) 및 제어부(600)를 포함할 수 있다. 다만, 상술한 구성 요소들은 의료용 네비게이션 장치(1000)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 의료용 네비게이션 장치(1000)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
의료용 네비게이션 장치(1000)에 포함될 수 있는 몇몇 구성들에 대한 설명은 도 1에서 상술한 바, 중복되는 내용은 다시 설명하지 않으며, 이하 차이점을 중심으로 설명한다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(100)는 환자의 환부에 침습 또는 비침습하여 상기 환부를 치료하는 의료기기일 수 있다. 구체적으로, 치료부(100)는 상기 치료부(100)에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하기 위한 센싱 데이터를 획득하는 센서부(101)를 포함할 수 있다. 이 경우,
예를 들어, 치료부(100)의 센서부(101)는 가속도 센서, 자이로 센서 및 지자계 센서 중 적어도 하나일 수 있다. 따라서, 센서부(101)는 치료부(100)의 현재 위치, 움직이는 방향 및 움직임의 변화량 중 적어도 하나를 인식하여 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 센서부(101)는 치료부(100)의 위치 및 움직임을 인식하여 센싱 데이터를 획득할 수 있는 어떠한 센서일 수도 있다.
한편, 제어부(600)는 센서부(101)가 획득한 센싱 데이터에 기초하여, 치료부(100)에 의해 치료되는 치료 범위를 인식할 수 있다.
상술한 치료부(100) 및 치료부(100)에 포함된 센서부(101)에 대한 구체적인 설명은 몇몇 예시로서 이하 도 3 및 도 4를 참조하여 자세히 후술한다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 스캔부(200)는 환부를 3차원 스캔하여, 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 스캔부(200)는 3차원 스캐너(3D Scanner)일 수 있다.
예를 들어, 스캔부(200)는 환부에 대한 3차원 모델을 생성하는 것으로, 환부로 광원을 조사하고, 조사된 빛에 의해 반사된 후 입사되는 광원을 전기적 영상신호로 변환할 수 있다. 또한, 스캔부(200)는 영상신호에 따른 복수의 영상을 결합하여 3차원 영상의 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다. 즉, 스캔부(200)는 환부의 특정 부위 또는 신체 전체에 대한 3차원 형상과, 3차원 형상 각각에 따른 색상 정보를 포함하는 3차원 모델의 3차원 스캔 데이터를 스캐닝 함으로써 상기 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다.
제어부(600)는 통상적으로 의료용 네비게이션 장치(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(600)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 메모리에 저장된 응용 프로그램을 구동함으로써, 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 메모리에 저장된 응용 프로그램을 구동하기 위하여, 도 1 과 함께 살펴본 구성요소들 중 적어도 일부를 제어할 수 있다. 나아가, 제어부(600)는 상기 응용 프로그램의 구동을 위하여, 의료용 네비게이션 장치(1000)에 포함된 구성요소들 중 적어도 둘 이상을 서로 조합하여 동작시킬 수 있다.
상기 각 구성요소들 중 적어도 일부는, 이하에서 설명되는 다양한 실시 예들에 따른 의료용 네비게이션 장치(1000)의 동작, 제어, 또는 제어 방법을 구현하기 위하여 서로 협력하여 동작할 수 있다. 또한, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 동작, 제어, 또는 제어방법은 상기 메모리에 저장된 적어도 하나의 응용 프로그램의 구동에 의하여 의료용 네비게이션 장치(1000) 상에서 구현될 수 있다.
본 개시의 다른 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(600)는 센싱 데이터에 기초하여, 적어도 하나의 치료부(100) 중 사용중인 제 1 치료부를 인식할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 제 1 치료부를 사용하고 있다고 인식하는 것과 연동하여, 제 1 치료부에 대응하는 제 1 제어 화면이 디스플레이되도록 디스플레이부(500)를 제어할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 적어도 하나의 치료부(100) 중 제 1 치료부가 아닌 나머지 치료부들을 인식할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 나머지 치료부들이 턴오프되도록 상기 나머지 치료부들로 절전 신호를 전송할 수 있다.
따라서, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 복수 개의 치료부(100)가 존재할 때, 사용하지 않는 치료부로 절전 신호를 전송하여, 불필요하게 낭비되는 전력 소모를 막을 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(600)는 스캔부(200)가 획득한 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부 좌표를 인식할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함되는지 여부를 인식할 수 있다.
일례로, 제어부(600)는 치료 범위 내에 환부 좌표가 포함된 때, 제 1 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어할 수 있다.
다른 일례로, 제어부(600)는 치료 범위 내에서 환부 좌표가 벗어난 때, 제 1 알림음과 상이한 제 2 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어할 수 있다.
또 다른 일례로, 제어부(600)는 치료 범위 중 기 설정된 일 영역에 환부 좌표가 포함된 때, 제 1 알림음과 상이한 제 3 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어할 수 있다. 여기서, 치료 범위 중 기 설정된 일 영역은, 치료부(100)에 의해 치료되는 치료 범위 중 치료 효과가 가장 크게 발생되는 일 영역일 수 있다. 또한, 기 설정된 일 영역은 의료용 네비게이션 장치(1000)의 메모리에 사전 저장되어 있을 수 있다.
따라서, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어하여, 사용자에게 의료 장치를 통해 이루어지는 치료에 대한 직관적인 피드백을 제공할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, CT 촬영부(300)는 환부의 축면(Axial), 시상면(Sagittal) 및 관상면(Coronal) 중 적어도 하나를 촬영하여, 환부에 대한 영상 촬영 데이터를 획득할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(600)는 스캔부(200)가 획득한 환부에 대한 스캐닝 데이터와 CT 촬영부(300)가 획득한 영상 촬영 데이터를 정합하여, 정합 데이터를 생성할 수 있다. 구체적으로, 영상 촬영 데이터로부터 환부의 표면 점 좌표들을 추출하고, 추출된 표면 점 좌표에 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 적용하여 스캐닝 데이터 및 영상 촬영 데이터를 정합 할 수 있다.
구체적으로, 제어부(600)는 CT 촬영부(300)로부터 획득된 영상 촬영 데이터와 스캔부(200)로부터 획득된 스캐닝 데이터를 기반으로, 영상 촬영 데이터 및 스캐닝 데이터에 포함된 환부의 위치 및 크기를 동일하게 배치시킬 수 있다. 이후, 제어부(600)는 영상 촬영 데이터로부터 CT의 HU(Hounsfield Unit)으로 분류하거나, 별도의 분할 알고리즘을 이용하여 측정 대상의 표면 점 좌표들을 추출할 수 있다. 그리고, 제어부(600)는 추출된 표면 점 좌표에 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 적용하여 데이터를 정합할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 정합 데이터에 기초하여 상기 환부의 입체 영상을 생성할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 스피커부(400)는 치료부(100)의 조작에 대응하여 오디오 데이터(알림음)를 출력할 수 있다. 또한, 디스플레이부(500)는 의료용 네비게이션 장치(1000)에서 처리되는 정보를 표시(출력)할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 통상적으로 의료용 네비게이션 장치(1000)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 상술한 스피커부(400) 및 디스플레이부(500)에 대한 설명은 도 1에서 상술한 바 구체적인 설명은 생략한다.
도 3은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 치료부의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 치료부(110)는, 예를 들어, 자기장을 이용하여 환부를 치료하는 다양한 임의의 의료 장치일 수 있다. 구체적으로, 치료부(110)는 TMS(Transcranial Magnetic Stimulation) 및 Electro Potential 중 적어도 하나일 수 있다. 여기서, TMS는 두피에 장치된 코일에 전류를 흘려 만들어진 자기장으로 뇌세포를 자극하는 것을 뜻하며, 경두개자기자극으로 통칭된다. 이러한 TMS를 통하여 두피를 통해 뇌조직에 자기자극을 가함으로써 이명 및 우울감을 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 치료부(110)는 우울증 치료 장치 또는 불면증 치료 장치를 포함할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(110)는 컴포넌트들을 보호하고 사용자의 편리한 사용을 돕기 위하여 외부 케이스(111)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 치료부(110)의 외부 케이스(111)는, 치료부(110)의 컴포넌트들을 보호할 수 있는 형상으로 이루어질 수 있다. 이러한 치료부(110)의 외부 케이스(111)는, 치료부(110)의 내부 구조에 따라 형성될 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 외부 케이스(111)는 치료부(110)의 컴포넌트들을 수용하도록 넓은 면적을 갖도록 형성된 헤드부와 사용자의 용이한 사용을 돕기 위해 상기 헤드부와 연결된 손잡이부의 형상을 갖도록 구성되었으나 외부 케이스(111)의 형상은 다양한 실시예에 따라 얼마든지 변형 가능할 수 있다.
치료부(110)의 외부 케이스(111)는 치료부(110)를 구성하는 컴포넌트들을 수용할 수 있도록 일정 수용 공간이 형성될 수 있다. 또한, 상기 수용 공간에는 컴포넌트들의 동작이 가능하도록 하는 이동 공간 또한 포함될 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 외부 케이스(111)는 상부 커버(UPPER COVER)(112) 및 하부 커버(LOWER COVER)(116)를 포함할 수 있다. 이는 일체로 구성될 수 있으나, 내부에 수용된 컴포넌트들의 파손에 의한 교체나 수리의 용이함을 위해 쉽게 분리될 수 있도록 구성됨이 바람직하다. 예를 들어, 외부 케이스(111)는 적어도 하나 이상의 케이스(예를 들어, 112 및 116)로 나누어져 결합 및/또는 분리될 수 있다. 추가적으로, 치료부(110)는 케이스들의 결합 및/또는 분리를 용이하게 하기 위한 체결부(미도시)를 가질 수 있다. 상기 체결부는, 원터치 체결 방식, 원푸시 체결 방식, 끼움 체결 방식, 회전 체결 방식, 스냅 체결 방식, 슬라이드 체결 방식 및 나사 체결 방식 중 적어도 하나일 수 있으며 이에 한정되지 않는다.
도시되지 않았지만, 치료부(110)의 외부 케이스(111)는 일측면을 중심으로 피봇(pivot)형식으로 개폐될 수도 있다. 이를 통해 치료부(110)의 컴포넌트들을 용이하게 교체 및/또는 수리할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따른 외부 케이스(111)는 예를 들어, 플라스틱, 강철, 알루미늄, 유리섬유, 카본, 섬유강화플라스틱(FRP) 등과 같은 다양한 재질로 구성될 수 있으나, 이들로 한정되는 것은 아니다. 또한, 외부 케이스(111)는 절연성 물질로 코팅될 수도 있다.
또한, 치료부(110)의 일측면에는 탄성부재가 부착될 수 있다. 이러한 탄성부재는 폴리비닐아세테이트, 폴리우레탄, 고무 및/또는 실리콘을 포함할 수 있으나, 이들로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 치료부(110)의 손잡이부는 실리콘 부재 등을 더 포함할 수 있다. 이로써 사용자가 치료부(110)를 사용할 때의 그립감을 향상시키고 사용자의 손에서 미끄러짐을 방지할 수도 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(110)는 외부 케이스(111), 트랜스듀서 코일(TRANSDUCER COIL)(114) 및 트랜스듀서 코일 밀착 수단(114)을 포함할 수 있다. 전술한 컴포넌트들은 예시적 기재일 뿐이며, 본 개시는 이에 제한되지 않는다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(110)는 치료부(110)의 동작을 제어하기 위한 제어 부재(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 제어 부재에 따른 구동 신호에 의해 치료부(110)의 동작 여부가 결정될 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(110)는 예를 들어, 우울증을 치료하기 위한 의료장치일 수 있다. 이러한 경우 치료부(110)는 포커싱(Focusing)한 자기장을 두뇌로 전달하여 신경 세포의 탈분극을 유도함으로써 뇌의 신경세포를 활성 및/또는 억제시키도록 자극할 수 있다. 구체적으로, 치료부(110)는 포커싱한 자기장이 감정을 조절하는 뇌피질 특정 부위를 활성화시켜줌으로써 우울증이 치료될 수 있다.
보다 구체적으로, 치료부(110)가 우울증을 치료하기 위한 의료 장치인 경우, 고압 파워가 트랜스듀서 코일(115)에 전달되고, 이에 따라 발생된 자기장이 환자의 피부 및 뼈를 투과함으로써 타겟이 치료될 수 있다.
즉, 뇌의 특정 부위에 강력한 자기장이 도달됨으로써 뇌세포에 전기를 일으키고, 이 전기가 감정과 관련된 뇌세포 부위를 자극함으로써 우울증 치료 효과를 갖는다. 이러한 경우, 치료부(110)는 예를 들어, 고압 파워 서플라이를 추가적으로 포함할 수 있다. 또한, 치료부(110)는 외부 케이스(111) 내에 위치하는 컴포넌트들의 발열을 식히기 위하여 냉각 오일이 순환되는 파이프를 추가적으로 포함할 수도 있다.
상술한 우울증을 치료하기 위한 의료 장치는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 예시적 기재일 뿐이며, 본 개시는 자기장을 이용하여 환부를 치료하는 다양한 의료 장치에 적용될 수 있다. 예를 들어, 치료부(110)는 자기장을 이용하여 불면증을 치료하는 장치일 수도 있다.
추가적으로, 치료부(110)는 외부 케이스(111)의 상부면의 적어도 일부분에 조명부(미도시)를 포함할 수도 있다. 이러한 조명부는 예를 들어, LED(Light Emission Diode)를 포함할 수 있어서, 상기 LED의 점멸을 통하여 치료부(110)의 동작 상태를 가시적으로 확인할 수 있도록 하며 그리고/또는 치료부(110)에 대한 디자인의 심미성을 향상시킬 수 있다.
더불어, 이러한 조명부는, 치료부(110)를 사용하는 경우, 사용 중 잠시 정지하는 경우, 사전 결정된 시간(예컨대, 5분)이 경과한 경우 중 적어도 하나의 경우에 점등되도록 다양한 방식으로 제어될 수 있다.
본 개시는 도면의 도시된 몇몇 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
이하, 다양한 실시예와 더불어 본 개시의 일 양상에 따른 트랜스듀서 코일(115) 및 트랜스듀서 코일 밀착 수단(114)에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 트랜스듀서 코일(115)은 사전 결정된 직경의 내주면 및 사전 결정된 직경의 외주면을 갖는 원통 고리형으로 형성된다. 이러한 트랜스듀서 코일(115)은 상기 하우징 내에 위치하여 자기장을 발생시킨다.
또한, 트랜스듀서 코일 밀착 수단(114)은 상기 트랜스듀서 코일(115)이 상기 하우징의 일부분에 밀착되는 강도를 증대시키도록 구성될 수 있다. 즉, 트랜스듀서 코일 밀착 수단(114)은 트랜스듀서 코일(115)이 외부 케이스(111)의 일부분에 밀착 고정되도록 할 수 있다. 다시 말해, 트랜스듀서 코일 밀착 수단(114)은 트랜스듀서 코일(115)이 외부 케이스(111)의 일부분에 밀착되는 강도를 증대시키도록 구성될 수 있다.
이러한 트랜스듀서 코일 밀착 수단(114)은 ABS(acrylonitrile butadiene styrene copolymer) 및 PC(Polycarbonate) 중 적어도 하나의 소재로 형성될 수 있다. 나아가, 트랜스듀서 코일 밀착 수단(114)의 소재는 전술한 ABS 및 PC에 제한되지 않는다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(110)는 센싱부(미도시)를 포함할 수 있다. 치료부(110)의 센싱부는 치료 범위를 인식하기 위하여 외부 케이스(111) 내에 구비될 수 있다. 예를 들어, 센싱부는 두 개의 트랜스듀서 코일(115) 사이의 공간에 위치할 수 있다.
센서부는 트랜스듀서 코일(115)에서 발생되는 자기장의 강도를 인식할 수 있다. 또한, 센서부는 치료부(110)가 향하는 방향(즉, 트랜스 듀서 코일에서 자기장이 발생되는 방향)을 인식하여 센싱 데이터를 획득할 수 있다.
다만, 센서부는 상술한 예시에 한정되는 것은 아니고, 치료부(110)의 현재 위치 및 움직임을 인식할 수 있는 치료부(110)의 내부 또는 외부의 어떠한 위치에도 구비될 수 있다.
한편, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 치료부(110)의 센서부가 획득한 센싱 데이터에 기초하여, 상기 치료부(110)에 의해 치료되는 환부 상의 치료 범위를 인식할 수 있다.
도 3을 참조하여 상술한 치료부(110)는 본 개시의 이해를 돕기 위한 몇몇 예시일 뿐, 치료부(110)는 이에 한정되지 않는다.
도 4는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 치료부의 다른 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 치료부(120)는, 예를 들어, 환부를 절개하여 상기 환부를 치료하는 다양한 임의의 의료 장치일 수 있다. 구체적으로, 치료부(120)는 환부를 치료할 뿐만 아니라, 환부를 절개하면서 발생되는 연기를 흡입하는 장치일 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(120)는 케이스(121), 절개팁(122), 흡입구(124), 배출구(126) 및 가이드관(123)을 포함할 수 있다. 다만, 상술한 구성 요소들은 치료부(120)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 치료부(120)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.
케이스(121)는 치료부(120)의 외형을 형성하는 커버부재로서, 복수 개의 케이스부품(121-1,121-2)이 조립되어 형성되며, 시술자가 한 손에 쥐고 용이하게 시술할 수 있도록 펜형상으로 형성될 수 있다.
여기도면에는 상부케이스(121-1)와 하부케이스(121-2) 등 2개의 부품이 조립되어 케이스(121)가 형성된 것을 예시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며 케이스(121)의 세부 형상 및 외부에 장착되는 구성품에 따라 3개 이상의 사출 등을 통해서 생산된 부품이 조립되어 마련될 수도 있다.
절개팁(122)은 팁형태로 형성되어 제어콘솔의 전원공급부로부터 공급되는 고주파 전원이 인가되면 전기저항에 의해 발열되는 발열부재일 수 있다. 또한, 절개팁(122)은 케이스(121)의 일측 단부에 돌출되게 배치되어 수술부위와 접촉되면서 발열된 고열로 환부를 국소적으로 절개할 수 있다. 여기서, 절개팁(122)은 외부로 노출되지 않은 후단부분이 케이스(121)의 타측에 마련된 전원선과 전기적으로 연결되고, 전원선은 제어콘솔의 전원케이블과 전기적으로 연결되면서 제어콘솔의 전원공급부로부터 공급되는 고주파 전원을 인가받을 수 있다.
또한, 절개팁(122)은 발열된 고열이 환부에 국소적으로 가해지도록 단부가 뾰족한 팁(Tip) 형상으로 형성되어 상기 환부를 정교하게 라인 형태로 절개할 수 있도록 구비될 수 있다.
흡입구(124)는 연기를 흡입하는 입구부재로서 상기 케이스(121)의 일측 상에서 절개팁(122)에 근접 배치되어 절개팁(122)이 환부를 절개하면서 발생되는 연기를 케이스(121)의 내부로 흡입할 수 있다.
한편, 배출구(126)는 흡입구(124)를 통해 흡입된 연기를 제어콘솔로 배출하기 위한 배출부재로서, 케이스(121)의 타측에 배치되어 흡입구(124)를 통해 케이스(121)의 내부로 유입된 연기를 배출할 수 있다. 여기서, 상기 배출구(126)는 제어콘솔의 진공펌프부와 연결된 에어튜브가 체결되면서 상기 제어콘솔의 내부로 흡입된 연기가 배출될 수 있다.
가이드관(123)은 흡입구(124)를 통해 보다 많은 양의 연기가 유입되도록 연기의 흡입을 유도하는 관부재로서, 원통의 관형상으로 형성될 수 있다. 또한, 가이드관(123)은 절개팁(122)의 둘레를 둘러싸는 형태로 케이스(121)의 일측에 끼워져 체결되며, 개구된 일측을 통해 발생된 연기가 흡입구(124)로 유입되도록 안내할 수 있다. 여기서, 상기 가이드관(123)의 타측은 케이스(121)의 일측 둘레와 대응되는 내경으로 구비되어, 케이스(121)의 일측에 탈착 가능하게 끼움결합될 수 있다.
또한, 상기 케이스(121)의 외부에는 절개팁(122)에 공급되는 전원을 온, 오프 조작하거나 전원의 인가상태를 조절하기 위한 조작부(125)가 구비되며, 필요에 따라 상기 핸드피스 조작부(125)를 통해 흡입구(124)를 통해 흡입되는 흡입기류의 세기를 조절할 수도 있다.
한편, 상기 치료부(120)는 복수 개의 케이스부품(121-1,121-2)이 펜형상으로 조립되기 때문에, 각 케이스부품(121-1,121-2)의 조립부위(A)를 통해 흡입구(124)에 의해 케이스(121)의 내부로 유입된 연기가 누출될 수 있는데, 케이스(121)를 외부로부터 밀폐시키는 연기차단튜브(127)를 이용하여 연기의 누출을 방지할 수 있다.
연기차단튜브(127)는 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이, 관형상으로 형성되어 케이스(121)를 둘러싸는 형태로 둘레에 끼워지면서 케이스(121)의 외부면에 밀착되게 체결되어 각 케이스부품(121-1,121-2)의 조립부위(A)를 통해 외부로 누출되는 연기를 차단할 수 있다.
여기서, 연기차단튜브(127)는 플렉시블한 합성수지 재질로 형성되어 연기차단튜브(127)의 외부에서 조작부(125)를 가압하여 사용자가 용이하게 조작할 수 있도록 구비될 수 있다. 이러한 연기차단튜브(127)의 구성을 통해 각 케이스(121)의 조립부위(A)를 통해 외부로 누출되는 연기가 수술장 내에서 확산되거나 사용자의 손에 연기의 악취가 베는 것이나 연기 흡입으로 인한 시술자의 건강상 위해를 미연에 방지할 수 있고, 조립부위(A)를 통해 연기가 누출되면서 상기 연기를 빨아들이는 공압의 힘이 약해져서 불필요하게 진공펌프부의 출력을 높여야 하는 것을 막을 수 있다.
더불어, 조립부위(A)가 연기차단튜브(127)에 의해 완전히 밀폐됨에 따라 케이스(121)가 밀폐되지 않은 상태와 비교하여 상대적으로 낮은 출력으로 진공펌프부를 구동시킬 수 있으므로, 진공펌프부의 출력 대비 흡인효율을 증대시킬 수 있으며, 진공펌프부를 고출력으로 구동함에 따라 발생되는 구동소음과, 케이스(121)의 내부를 유동하는 흡입기류와 케이스(121)의 내부부재가 마찰되면서 발생되는 소음을 최소화시킬 수 있어 소음에 의해 시술자의 집중력이 저하되는 것을 방지할 수 있다.
또한, 연기차단튜브(127)는 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이, 케이스(121)의 외경보다 큰 내경을 갖는 직관형으로 형성되되, 열수축 재질로 이루어져 케이스(121)의 둘레에 끼워진 상태에서 가열됨에 따라 수축되어 케이스(121)의 외부형상에 따라 외부면에 밀착되게 체결되는 것이 바람직하다. 이로 인해, 상기 연기차단튜브(127)를 케이스(121)의 둘레에 체결시키기 위한 공정이 간소해질 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(120)는 센싱부(미도시)를 포함할 수 있다. 치료부(120)의 센싱부는 치료 범위를 인식하기 위하여 케이스(121) 내에 구비될 수 있다. 예를 들어, 센싱부는 케이스(121) 내부에서 절개팁(122)이 구비된 일측에 구비될 수 있다.
센서부는 절개팁(122)의 삽입 길이를 인식할 수 있다. 또한, 센서부는 치료부(110)가 향하는 방향(즉, 절개팁(122)이 향하는 방향)을 인식할 수 있다. 센서부는 상기 인식한 삽입 길이와 방향 중 적어도 하나에 기초하여 센싱 데이터를 획득할 수 있다.
다만, 센싱부는 상술한 예시에 한정되는 것은 아니고, 치료부(120)의 위치 및 움직임을 인식할 수 있는 치료부(120)의 내부 또는 외부의 어떠한 위치에도 구비될 수 있다.
한편, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 치료부(110)의 센서부가 획득한 센싱 데이터에 기초하여, 상기 치료부(120)에 의해 치료되는 환부 상의 치료 범위를 인식할 수 있다.
도 4를 참조하여 상술한 치료부(120)는 본 개시의 이해를 돕기 위한 몇몇 예시일 뿐, 치료부(120)는 이에 한정되지 않는다.
도 5는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 스피커부에서 제 1 알림음이 출력되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 스캔부(200)를 통해 환자의 환부를 스캔하여 획득된 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다(S110). 구체적으로, 스캔부(200)는 환부에 대한 3차원 형상 및 색상 정보를 포함하는 3차원 스캔 데이터를 스캐닝할 수 있다.
예를 들어, 스캔부(200)는 환부에 대한 3차원 모델을 생성하는 것으로, 환부로 광원을 조사하고, 조사된 빛에 의해 반사된 후 입사되는 광원을 전기적 영상신호로 변환할 수 있다. 또한, 스캔부(200)는 영상신호에 따른 복수의 영상을 결합하여 3차원 영상의 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다. 즉, 스캔부(200)는 환부의 특정 부위 또는 신체 전체에 대한 3차원 형상과, 3차원 형상 각각에 따른 색상 정보를 포함하는 3차원 모델의 3차원 스캔 데이터를 스캐닝 함으로써 상기 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다.
또한, 제어부(600)는 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부 좌표를 인식할 수 있다(S120). 구체적으로, 제어부(600)는 스캐닝 데이터에 기초하여, 스캐닝된 신체의 특정 부위 중 임계점 이상인 환부를 탐색할 수 있다. 예를 들어, 제어부(600)는 신체의 특정 부위별로 기 저장된 데이터와 스캐닝 데이터를 비교하여, 기 저장된 데이터와 상이한 신체의 특정 부위를 환부로 인식하고, 환부 좌표를 인식할 수 있다.
제어부(600)는 치료부(100)에 의해 치료되는 치료 범위를 인식할 수 있다(S130). 구체적으로, 제어부(600)는 치료부(100)의 센서부(101)를 통해 상기 치료부(100)의 움직임을 감지하여 획득된 센싱 데이터에 기초하여, 치료 범위를 인식할 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(600)는 상기 환부 좌표가 상기 치료 범위 내에 포함되었는지 여부를 인식할 수 있다(S140). 제어부(600)는, 환부 좌표가 치료 범위 내에 포함되었다고 인식한 경우(S140, Yes), 제 1 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어할 수 있다(S150).
한편, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위 내에 포함되지 않았다고 인식한 경우(S140, No), 스피커부(400)의 제어를 위해 상기 환부 좌표가 치료 범위 내에 포함될 때까지 대기할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위 내에 포함되지 않았다고 인식한 경우, 스피커부(400)에 대한 특정 제어를 하지 않을 수도 있다.
즉, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어함으로써, 사용자에게 의료 장치를 통해 이루어지는 치료에 대한 직관적인 피드백을 제공할 수 있다. 구체적으로, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위 내에 포함되었을 때, 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어하여, 사용자가 치료부(100)의 현재 위치에서 벗어나지 않도록 조작하는 것을 유도할 수 있다.
도 6은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 스피커부에서 제 2 알림음이 출력되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
상술한 바와 같이, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 치료 범위 내에 환부 좌표가 포함된 것을 인식할 수 있다(S210).
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(600)는 치료 범위 내에 환부 좌표가 포함된 것을 인식한 이후에, 환부 좌표가 치료 범위를 벗어났는지 여부를 인식할 수 있다(S220). 제어부(600)는, 환부 좌표가 치료 범위를 벗어났다고 인식한 경우(S220, Yes), 제 2 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어할 수 있다(S230).
한편, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위를 벗어나지 않았다고 인식한 경우(S220, No), 스피커부(400)의 제어를 위해 상기 환부 좌표가 치료 범위를 벗어날 때까지 대기할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위를 벗어나지 않았다고 인식한 경우, 스피커부(400)에 대한 특정 제어를 하지 않을 수도 있다.
즉, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어함으로써, 사용자에게 의료 장치를 통해 이루어지는 치료에 대한 직관적인 피드백을 제공할 수 있다. 구체적으로, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위를 벗어났을 때, 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어하여, 사용자가 치료부(100)의 현재 위치를 올바르게 조정하도록 조작하는 것을 유도할 수 있다.
도 7은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 스피커부에서 제 3 알림음이 출력되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
상술한 바와 같이, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 치료 범위 내에 환부 좌표가 포함된 것을 인식할 수 있다(S310).
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(600)는 치료 범위 내에 환부 좌표가 포함된 것을 인식한 이후에, 환부 좌표가 치료 범위를 중 일 영역에 포함되었는지 여부를 인식할 수 있다(S320). 여기서, 치료 범위 중 기 설정된 일 영역은, 치료부(100)에 의해 치료되는 치료 범위 중 치료 효과가 가장 크게 발생되는 일 영역일 수 있다. 또한, 기 설정된 일 영역은 의료용 네비게이션 장치(1000)의 메모리에 사전 저장되어 있을 수 있다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위 중 일 영역에 포함되었다고 인식한 경우(S320, Yes), 제 3 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어할 수 있다(S330).
한편, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위 중 일 영역에 포함되지 않았다고 인식한 경우(S320, No), 스피커부(400)에 대한 특정 제어를 하지 않을 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 제어부(600)는 환부 좌표가 치료 범위 중 일 영역에 포함되지 않았다고 인식한 경우, 스피커부(400)의 제어를 위해 상기 환부 좌표가 치료 범위에 포함될 때까지 대기할 수 있다.
즉, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어함으로써, 사용자에게 의료 장치를 통해 이루어지는 치료에 대한 직관적인 피드백을 제공할 수 있다. 구체적으로, 제어부(600)는 환부 좌표가 최적의 치료 범위(여기서, 기 설정된 일 영역)에 포함되었을 때, 알림음을 출력하도록 스피커부(400)를 제어하여, 사용자가 치료부(100)의 현재 위치를 그대로 유지하여 조작하는 것을 유도할 수 있다.
도 8은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 디스플레이부에 환부의 입체 영상이 표시되는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부의 입체 영상을 생성할 수 있다(S410). 구체적으로, 제어부(600)는 스캔부(200)를 통해 환자의 환부를 스캔하여 획득된 스캐닝 데이터를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 3차원 형상과, 3차원 형상 각각에 따른 색상 정보를 포함하는 입체 영상을 생성할 수 있다. 여기서, 스캐닝 데이터는 환부에 대한 3차원 형상 및 색상 정보를 포함하는 3차원 스캔 데이터일 수 있다.
또한, 제어부(600)는 환부의 입체 영상 상에서 치료 범위가 표시되도록 디스플레이부(500)를 제어할 수 있다(S410). 구체적으로, 제어부(600)는 스캐닝 데이터에 기초하여 생성한 입체 영상에 좌표를 맵핑할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 센싱 데이터에 기초하여 인식한 치료 범위에 대응하는 적어도 하나의 좌표를 인식할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 입체 영상에 맵핑된 좌표에 상기 치료 범위에 대응하는 좌표를 맵핑할 수 있다. 또한, 제어부(600)는 입체 영상 상에서 치료 범위에 대응하는 좌표가 다른 좌표들과 상이하게 표시되어 디스플레이되도록 디스플레이부(500)를 제어할 수 있다.
따라서, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는, 사용자가 시각적으로 환부를 인식하기 용이하도록, 디스플레이부(500)에 디스플레이되는 입체 영상 중 환부를 상이하게 표시하도록 상기 디스플레이부(500)를 제어할 수 있다.
도 9는 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치가 환부의 입체 영상을 생성하는 방법의 일례를 생성하는 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 CT 촬영부(300)는 환부의 축면, 시상면 및 관상면 중 적어도 하나를 촬영하여, 환부에 대한 영상 촬영 데이터를 획득할 수 있다. 이 경우, 제어부(600)는 환부에 대한 스캐닝 데이터 및 영상 촬영 데이터를 정합하여, 정합 데이터를 생성할 수 있다(S520).
상술한 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)가 정합 데이터를 생성하는 방법에 대한 보다 구체적인 설명은 이하 도 10을 참조하여 자세히 설명한다.
제어부(600)는 정합 데이터에 기초하여, 환부의 입체 영상을 생성할 수 있다(S530). 또한 제어부(600)는 환부의 입체 영상을 디스플레이하도록 디스플레이부(500)를 제어할 수 있다.
도 10은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치가 스캐닝 데이터 및 영상 촬영 데이터를 정합하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 영상 촬영 데이터로부터 환부의 표면 점 좌표들을 추출할 수 있다(S521). 또한, 제어부(600)는 추출된 표면 점 좌표에 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 적용하여 스캐닝 데이터 및 영상 촬영 데이터를 정합 할 수 있다(S522).
구체적으로, 제어부(600)는 CT 촬영부(300)로부터 획득된 영상 촬영 데이터와 스캔부(200)로부터 획득된 스캐닝 데이터를 기반으로, 영상 촬영 데이터 및 스캐닝 데이터에 포함된 환부의 위치 및 크기를 동일하게 배치시킬 수 있다. 이후, 제어부(600)는 영상 촬영 데이터로부터 CT의 HU(Hounsfield Unit)으로 분류하거나, 별도의 분할 알고리즘을 이용하여 측정 대상의 표면 점 좌표들을 추출할 수 있다. 그리고, 제어부(600)는 추출된 표면 점 좌표에 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 적용하여 데이터를 정합할 수 있다.
좀더 구체적으로, 제어부(600)는 CT 촬영부(300)로부터 획득된 영상 촬영 데이터를 기준 데이터로 설정하고, 스캔부(200)로부터 획득된 스캐닝 데이터를 새 데이터로 설정하여 ICP 알고리즘을 적용시키며, ICP 알고리즘은 영상 촬영 데이터 및 스캐닝 데이터 간의 점과 점 스캔 매핑에 따른 쌍을 산출하여 정확한 위치를 보정하고 정합할 수 있다. 여기서, 제어부(600)는 CT 촬영 시 환부의 피부두께로 인해 발생될 수 있는 오류의 영향을 최소화하기 위해 추출된 피부 좌표를 보정할 수 있다.
따라서, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 제어부(600)는 적어도 두 가지의 데이터를 정합함으로써 보다 정확도 높은 환부의 입체 영상을 생성할 수 있다.
도 11은 본 개시의 몇몇 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치가 치료부에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하는 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
본 개시의 몇몇 실시예에 따르면, 의료용 네비게이션 장치(1000)의 치료부(100)에 포함된 센서부(101)는 치료부(100)의 움직임을 감지하여 센싱 데이터를 획득할 수 있다(610).
예를 들어, 치료부(100)의 센서부(101)는 가속도 센서, 자이로 센서 및 지자계 센서 중 적어도 하나일 수 있다. 따라서, 센서부(101)는 현재 위치, 움직이는 방향 및 이동량 중 적어도 하나를 인식하여 센싱 데이터를 획득할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 센서부(101)는 치료부(100)의 위치 및 움직임을 인식하여 센싱 데이터를 획득할 수 있는 어떠한 센서일 수도 있다.
제어부(600)는 센싱 데이터에 기초하여, 치료부(100)에 의해 치료되는 치료 범위를 인식할 수 있다(S620). 여기서, 치료 범위는 수술 또는 시술을 하기 위한 수술기구(여기서, 치료부(100))에 의해 치료되는 환부 상의 영역을 의미할 수 있다.
본 개시의 다른 몇몇 실시예에 따르면, 치료부(100)의 센서부(101)는 일정 영역(마커, marker)을 탐지하는 추적 장치(Tracking Device)로부터 추적되는 장치일 수 있다. 이 경우, 제어부(600)는 자기장을 이용하여 치료부(100)에 포함된 센서부(101)를 추척하여, 치료부(100)의 위치를 인식하고, 치료부(100)로부터 치료되는 치료 범위를 인식할 수도 있다.
전술한 도 5 내지 도 11의 단계는 필요에 의해 순서가 변경될 수 있으며, 적어도 하나 이상의 단계가 생략 또는 추가될 수 있다. 또한, 전술한 단계는 본 개시의 실시예에 불과할 뿐, 본 개시의 권리 범위는 이에 한정되지 않는다.
도 12는 본 개시의 몇몇 실시예들이 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경에 대한 간략하고 일반적인 개략도를 도시한다.
본 개시가 일반적으로 하나 이상의 컴퓨터 상에서 실행될 수 있는 컴퓨터 실행가능 명령어와 관련하여 전술되었지만, 당업자라면 본 개시가 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로서 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
일반적으로, 본 명세서에서의 모듈은 특정의 태스크를 수행하거나 특정의 추상 데이터 유형을 구현하는 루틴, 프로시져, 프로그램, 컴포넌트, 데이터 구조, 기타 등등을 포함한다. 또한, 당업자라면 본 개시의 방법이 단일-프로세서 또는 멀티프로세서 컴퓨터 시스템, 미니컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터는 물론 퍼스널 컴퓨터, 핸드헬드 컴퓨팅 장치, 마이크로프로세서-기반 또는 프로그램가능 가전 제품, 기타 등등(이들 각각은 하나 이상의 연관된 장치와 연결되어 동작할 수 있음)을 비롯한 다른 컴퓨터 시스템 구성으로 실시될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
본 개시의 설명된 실시예들은 또한 어떤 태스크들이 통신 네트워크를 통해 연결되어 있는 원격 처리 장치들에 의해 수행되는 분산 컴퓨팅 환경에서 실시될 수 있다. 분산 컴퓨팅 환경에서, 프로그램 모듈은 로컬 및 원격 메모리 저장 장치 둘다에 위치할 수 있다.
컴퓨터는 통상적으로 다양한 컴퓨터 판독가능 매체를 포함한다. 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.
컴퓨터 판독가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.
컴퓨터 판독가능 전송 매체는 통상적으로 반송파(carrier wave) 또는 기타 전송 메커니즘(transport mechanism)과 같은 피변조 데이터 신호(modulated data signal)에 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터등을 구현하고 모든 정보 전달 매체를 포함한다. 피변조 데이터 신호라는 용어는 신호 내에 정보를 인코딩하도록 그 신호의 특성들 중 하나 이상을 설정 또는 변경시킨 신호를 의미한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 전송 매체는 유선 네트워크 또는 직접 배선 접속(direct-wired connection)과 같은 유선 매체, 그리고 음향, RF, 적외선, 기타 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함한다. 상술된 매체들 중 임의의 것의 조합도 역시 컴퓨터 판독가능 전송 매체의 범위 안에 포함되는 것으로 한다.
컴퓨터(1502)를 포함하는 본 개시의 여러가지 측면들을 구현하는 예시적인 환경(1500)이 나타내어져 있으며, 컴퓨터(1502)는 처리 장치(1504), 시스템 메모리(1506) 및 시스템 버스(1508)를 포함한다. 시스템 버스(1508)는 시스템 메모리(1506)(이에 한정되지 않음)를 비롯한 시스템 컴포넌트들을 처리 장치(1504)에 연결시킨다. 처리 장치(1504)는 다양한 상용 프로세서들 중 임의의 프로세서일 수 있다. 듀얼 프로세서 및 기타 멀티프로세서 아키텍처도 역시 처리 장치(1504)로서 이용될 수 있다.
시스템 버스(1508)는 메모리 버스, 주변장치 버스, 및 다양한 상용 버스 아키텍처 중 임의의 것을 사용하는 로컬 버스에 추가적으로 상호 연결될 수 있는 몇 가지 유형의 버스 구조 중 임의의 것일 수 있다. 시스템 메모리(1506)는 판독 전용 메모리(ROM)(1510) 및 랜덤 액세스 메모리(RAM)(1512)를 포함한다. 기본 입/출력 시스템(BIOS)은 ROM, EPROM, EEPROM 등의 비휘발성 메모리(1510)에 저장되며, 이 BIOS는 시동 중과 같은 때에 컴퓨터(1502) 내의 구성요소들 간에 정보를 전송하는 일을 돕는 기본적인 루틴을 포함한다. RAM(1512)은 또한 데이터를 캐싱하기 위한 정적 RAM 등의 고속 RAM을 포함할 수 있다.
컴퓨터(1502)는 또한 내장형 하드 디스크 드라이브(HDD)(1514)(예를 들어, EIDE, SATA)―이 내장형 하드 디스크 드라이브(1514)는 또한 적당한 섀시(도시 생략) 내에서 외장형 용도로 구성될 수 있음―, 자기 플로피 디스크 드라이브(FDD)(1516)(예를 들어, 이동식 디스켓(1518)으로부터 판독을 하거나 그에 기록을 하기 위한 것임), 및 광 디스크 드라이브(1520)(예를 들어, CD-ROM 디스크(1522)를 판독하거나 DVD 등의 기타 고용량 광 매체로부터 판독을 하거나 그에 기록을 하기 위한 것임)를 포함한다. 하드 디스크 드라이브(1514), 자기 디스크 드라이브(1516) 및 광 디스크 드라이브(1520)는 각각 하드 디스크 드라이브 인터페이스(1524), 자기 디스크 드라이브 인터페이스(1526) 및 광 드라이브 인터페이스(1528)에 의해 시스템 버스(1508)에 연결될 수 있다. 외장형 드라이브 구현을 위한 인터페이스(1524)는 예를 들어, USB(Universal Serial Bus) 및 IEEE 1394 인터페이스 기술 중 적어도 하나 또는 그 둘다를 포함한다.
이들 드라이브 및 그와 연관된 컴퓨터 판독가능 매체는 데이터, 데이터 구조, 컴퓨터 실행가능 명령어, 기타 등등의 비휘발성 저장을 제공한다. 컴퓨터(1502)의 경우, 드라이브 및 매체는 임의의 데이터를 적당한 디지털 형식으로 저장하는 것에 대응한다. 상기에서의 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 대한 설명이 HDD, 이동식 자기 디스크, 및 CD 또는 DVD 등의 이동식 광 매체를 언급하고 있지만, 당업자라면 집 드라이브(zip drive), 자기 카세트, 플래쉬 메모리 카드, 카트리지, 기타 등등의 컴퓨터에 의해 판독가능한 다른 유형의 저장 매체도 역시 예시적인 운영 환경에서 사용될 수 있으며 또 임의의 이러한 매체가 본 개시의 방법들을 수행하기 위한 컴퓨터 실행가능 명령어를 포함할 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
운영 체제(1530), 하나 이상의 어플리케이션 프로그램(1532), 기타 프로그램 모듈(1534) 및 프로그램 데이터(1536)를 비롯한 다수의 프로그램 모듈이 드라이브 및 RAM(1512)에 저장될 수 있다. 운영 체제, 어플리케이션, 모듈 및/또는 데이터의 전부 또는 그 일부분이 또한 RAM(1512)에 캐싱될 수 있다. 본 개시가 여러가지 상업적으로 이용가능한 운영 체제 또는 운영 체제들의 조합에서 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
사용자는 하나 이상의 유선/무선 입력 장치, 예를 들어, 키보드(1538) 및 마우스(1540) 등의 포인팅 장치를 통해 컴퓨터(1502)에 명령 및 정보를 입력할 수 있다. 기타 입력 장치(도시 생략)로는 마이크, IR 리모콘, 조이스틱, 게임 패드, 스타일러스 펜, 터치 스크린, 기타 등등이 있을 수 있다. 이들 및 기타 입력 장치가 종종 시스템 버스(1508)에 연결되어 있는 입력 장치 인터페이스(1542)를 통해 처리 장치(1504)에 연결되지만, 병렬 포트, IEEE 1394 직렬 포트, 게임 포트, USB 포트, IR 인터페이스, 기타 등등의 기타 인터페이스에 의해 연결될 수 있다.
모니터(1544) 또는 다른 유형의 디스플레이 장치도 역시 비디오 어댑터(1546) 등의 인터페이스를 통해 시스템 버스(1508)에 연결된다. 모니터(1544)에 부가하여, 컴퓨터는 일반적으로 스피커, 프린터, 기타 등등의 기타 주변 출력 장치(도시 생략)를 포함한다.
컴퓨터(1502)는 유선 및/또는 무선 통신을 통한 원격 컴퓨터(들)(1548) 등의 하나 이상의 원격 컴퓨터로의 논리적 연결을 사용하여 네트워크화된 환경에서 동작할 수 있다. 원격 컴퓨터(들)(1548)는 워크스테이션, 서버 컴퓨터, 라우터, 퍼스널 컴퓨터, 휴대용 컴퓨터, 마이크로프로세서-기반 오락 기기, 피어 장치 또는 기타 통상의 네트워크 노드일 수 있으며, 일반적으로 컴퓨터(1502)에 대해 기술된 구성요소들 중 다수 또는 그 전부를 포함하지만, 간략함을 위해, 메모리 저장 장치(1550)만이 도시되어 있다. 도시되어 있는 논리적 연결은 근거리 통신망(LAN)(1552) 및/또는 더 큰 네트워크, 예를 들어, 원거리 통신망(WAN)(1554)에의 유선/무선 연결을 포함한다. 이러한 LAN 및 WAN 네트워킹 환경은 사무실 및 회사에서 일반적인 것이며, 인트라넷 등의 전사적 컴퓨터 네트워크(enterprise-wide computer network)를 용이하게 해주며, 이들 모두는 전세계 컴퓨터 네트워크, 예를 들어, 인터넷에 연결될 수 있다.
LAN 네트워킹 환경에서 사용될 때, 컴퓨터(1502)는 유선 및/또는 무선 통신 네트워크 인터페이스 또는 어댑터(1556)를 통해 로컬 네트워크(1552)에 연결된다. 어댑터(1556)는 LAN(1552)에의 유선 또는 무선 통신을 용이하게 해줄 수 있으며, 이 LAN(1552)은 또한 무선 어댑터(1556)와 통신하기 위해 그에 설치되어 있는 무선 액세스 포인트를 포함하고 있다. WAN 네트워킹 환경에서 사용될 때, 컴퓨터(1502)는 모뎀(1558)을 포함할 수 있거나, WAN(1554) 상의 통신 서버에 연결되거나, 또는 인터넷을 통하는 등, WAN(1554)을 통해 통신을 정하는 기타 수단을 갖는다. 내장형 또는 외장형 및 유선 또는 무선 장치일 수 있는 모뎀(1558)은 직렬 포트 인터페이스(1542)를 통해 시스템 버스(1508)에 연결된다. 네트워크화된 환경에서, 컴퓨터(1502)에 대해 설명된 프로그램 모듈들 또는 그의 일부분이 원격 메모리/저장 장치(1550)에 저장될 수 있다. 도시된 네트워크 연결이 예시적인 것이며 컴퓨터들 사이에 통신 링크를 설정하는 기타 수단이 사용될 수 있다는 것을 잘 알 것이다.
컴퓨터(1502)는 무선 통신으로 배치되어 동작하는 임의의 무선 장치 또는 개체, 예를 들어, 프린터, 스캐너, 데스크톱 및/또는 휴대용 컴퓨터, PDA(portable data assistant), 통신 위성, 무선 검출가능 태그와 연관된 임의의 장비 또는 장소, 및 전화와 통신을 하는 동작을 한다. 이것은 적어도 Wi-Fi 및 블루투스 무선 기술을 포함한다. 따라서, 통신은 종래의 네트워크에서와 같이 미리 정의된 구조이거나 단순하게 적어도 2개의 장치 사이의 애드혹 통신(ad hoc communication)일 수 있다.
Wi-Fi(Wireless Fidelity)는 유선 없이도 인터넷 등으로의 연결을 가능하게 해준다. Wi-Fi는 이러한 장치, 예를 들어, 컴퓨터가 실내에서 및 실외에서, 즉 기지국의 통화권 내의 아무 곳에서나 데이터를 전송 및 수신할 수 있게 해주는 셀 전화와 같은 무선 기술이다. Wi-Fi 네트워크는 안전하고 신뢰성 있으며 고속인 무선 연결을 제공하기 위해 IEEE 802.11(a,b,g, 기타)이라고 하는 무선 기술을 사용한다. 컴퓨터를 서로에, 인터넷에 및 유선 네트워크(IEEE 802.3 또는 이더넷을 사용함)에 연결시키기 위해 Wi-Fi가 사용될 수 있다. Wi-Fi 네트워크는 비인가 2.4 및 5 GHz 무선 대역에서, 예를 들어, 11Mbps(802.11a) 또는 54 Mbps(802.11b) 데이터 레이트로 동작하거나, 양 대역(듀얼 대역)을 포함하는 제품에서 동작할 수 있다.
본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 여기에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 다양한 예시적인 논리 블록들, 모듈들, 프로세서들, 수단들, 회로들 및 알고리즘 단계들이 전자 하드웨어, (편의를 위해, 여기에서 "소프트웨어"로 지칭되는) 다양한 형태들의 프로그램 또는 설계 코드 또는 이들 모두의 결합에 의해 구현될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 호환성을 명확하게 설명하기 위해, 다양한 예시적인 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들 및 단계들이 이들의 기능과 관련하여 위에서 일반적으로 설명되었다. 이러한 기능이 하드웨어 또는 소프트웨어로서 구현되는지 여부는 특정한 어플리케이션 및 전체 시스템에 대하여 부과되는 설계 제약들에 따라 좌우된다. 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 각각의 특정한 어플리케이션에 대하여 다양한 방식들로 설명된 기능을 구현할 수 있으나, 이러한 구현 결정들은 본 개시의 범위를 벗어나는 것으로 해석되어서는 안 될 것이다.
여기서 제시된 다양한 실시예들은 방법, 장치, 또는 표준 프로그래밍 및/또는 엔지니어링 기술을 사용한 제조 물품(article)으로 구현될 수 있다. 용어 "제조 물품"은 임의의 컴퓨터-판독가능 장치로부터 액세스 가능한 컴퓨터 프로그램, 캐리어, 또는 매체(media)를 포함한다. 예를 들어, 컴퓨터-판독가능 저장 매체는 자기 저장 장치(예를 들면, 하드 디스크, 플로피 디스크, 자기 스트립, 등), 광학 디스크(예를 들면, CD, DVD, 등), 스마트 카드, 및 플래쉬 메모리 장치(예를 들면, EEPROM, 카드, 스틱, 키 드라이브, 등)를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다. 용어 "기계-판독가능 매체"는 명령(들) 및/또는 데이터를 저장, 보유, 및/또는 전달할 수 있는 무선 채널 및 다양한 다른 매체를 포함하지만, 이들로 제한되는 것은 아니다.
제시된 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조는 예시적인 접근들의 일례임을 이해하도록 한다. 설계 우선순위들에 기반하여, 본 개시의 범위 내에서 프로세스들에 있는 단계들의 특정한 순서 또는 계층 구조가 재배열될 수 있다는 것을 이해하도록 한다. 첨부된 방법 청구항들은 샘플 순서로 다양한 단계들의 엘리먼트들을 제공하지만 제시된 특정한 순서 또는 계층 구조에 한정되는 것을 의미하지는 않는다.
제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 개시를 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 개시의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 개시의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 개시는 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 및 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

  1. 의료용 네비게이션 장치에 있어서,
    환자의 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료부;
    상기 환부를 스캔하여, 상기 환부에 대한 스캐닝 데이터를 획득하는 스캔부;
    알림음을 출력하는 스피커부; 및
    상기 치료부에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하고, 상기 치료 범위 및 상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 상기 스피커부를 제어하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부 좌표를 인식하고,
    상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함되는지 여부를 인식하고,
    상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함된 때, 제 1 알림음을 출력하도록 상기 스피커부를 제어하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 치료 범위 내에서 상기 환부 좌표가 벗어난 때, 상기 제 1 알림음과 상이한 제 2 알림음을 출력하도록 상기 스피커부를 제어하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 치료 범위 중 기 설정된 일 영역에 상기 환부 좌표가 포함된 때, 상기 제 1 알림음과 상이한 제 3 알림음을 출력하도록 상기 스피커부를 제어하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 스캐닝 데이터에 대응하는 영상을 출력하는 디스플레이부;
    를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 상기 환부의 입체 영상을 생성하고,
    상기 입체 영상 상에서 상기 치료 범위가 표시되도록 상기 디스플레이부를 제어하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 환부의 축면(Axial), 시상면(Sagittal) 및 관상면(Coronal) 중 적어도 하나를 촬영하여, 상기 환부에 대한 영상 촬영 데이터를 획득하는 CT(Computed tomography) 촬영부;
    를 더 포함하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 환부에 대한 상기 스캐닝 데이터 및 상기 영상 촬영 데이터를 정합하여, 정합 데이터를 생성하고, 정합 데이터에 기초하여 상기 환부의 입체 영상을 생성하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 환부에 대한 상기 스캐닝 데이터 및 상기 영상 촬영 데이터를 정합하는 경우, 상기 영상 촬영 데이터로부터 상기 환부의 표면 점 좌표들을 추출하고,
    상기 추출된 표면 점 좌표에 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 적용하여 상기 스캐닝 데이터 및 상기 영상 촬영 데이터를 정합하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 치료부는,
    상기 치료부의 움직임을 감지하여, 센싱 데이터를 획득하는 센서부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 센싱 데이터에 기초하여, 상기 치료부에 의해 치료되는 상기 치료 범위를 인식하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 센싱 데이터에 기초하여, 상기 적어도 하나의 치료부 중 사용중인 제 1 치료부를 인식하고,
    상기 제 1 치료부를 사용하고 있다고 인식하는 것과 연동하여, 상기 제 1 치료부에 대응하는 제 1 제어 화면이 디스플레이되도록 디스플레이부를 제어하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 적어도 하나의 치료부 중 상기 제 1 치료부가 아닌 나머지 치료부들을 인식하고,
    상기 나머지 치료부들이 턴오프되도록 상기 나머지 치료부들로 절전 신호를 전송하는,
    의료용 네비게이션 장치.
  11. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램은 의료용 네비게이션 장치로 하여금 이하의 동작들을 수행하기 위한 명령들을 포함하며, 상기 동작들은:
    환자의 환부를 스캔하여, 상기 환부에 대한 스캐닝 데이터를 획득하는 동작;
    상기 스캐닝 데이터에 기초하여, 환부 좌표를 인식하는 동작;
    상기 환자의 환부를 치료하는 적어도 하나의 치료부에 의해 치료되는 치료 범위를 인식하는 동작;
    상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함되는지 여부를 인식하는 동작; 및
    상기 치료 범위 내에 상기 환부 좌표가 포함된 때, 제 1 알림음을 출력하는 동작;
    을 포함하는,
    컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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