KR20210002438A - 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법 - Google Patents

위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, 전방과 측방을 각각 감지할 수 있는 안테나를 구비하는 감지부와, 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 각도 조절부를 포함하는 레이더센서부; 및 레이더센서부의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTION USING SATELLITE TYPE RADAR}
본 발명은 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 F-PCB(Flexible-PCB)를 활용하여 단일 모듈에서 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 하는 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 운전보조시스템은 첨단 감지 센서가 위험 사항을 감지하여 시각적, 청각적, 촉각적 요소를 통해 사고의 위험이 있음을 경고함은 물론, 전방 충돌 회피를 위한 속도 감속 또는 제동을 적극적으로 수행하는 차량의 안전장치이다. 또한, 운전보조시스템은 차선 이탈 경고, 사각지대 감시, 향상된 후방감시 등을 수행할 수 있다.
운전보조시스템은 그 기능에 따라 다양한 종류로 구분되며, 일반적으로 정해진 레이더 반경이 있는 레이더 모듈을 포함한다.
상기 레이더 모듈(레이더 센서)은 단일 센서 내에 전자파 송수신 장치(안테나, MMIC), 신호처리장치(MCU)를 모두 가지고 있으며 각 센서에서 탐지 및 추적이 완료된 최종 타겟 정보를 캔(CAN) 인터페이스를 통해 센서 외부와 통신하게 된다.
전방 및 전측방을 대응하는 레이더 센서를 구성하기 위해서는 일반적으로 도 1에 도시된 바와 같이 동작하는 레이더 센서를 전방 및 전측방(좌/우)에 총 3개를 배치하여 시스템을 구성할 수 있다.
하지만 이와 같은 구성에서는 필요한 센서의 개수가 많아질 뿐만 아니라 각 센서에 모두 신호처리장치가 들어가 부품 중복이 된다. 또한 각 센서가 개별적으로 동작하므로 센서 퓨전(Sensor Fusion, 센서 혼합을 통한 센서 성능 향상 방법)의 측면에서 효율성이 떨어질 수 있다.
본 발명의 배경기술로는 대한민국 공개특허공보 제10-2015-0051547호(공개일 : 2015.05.13.공개)인 "곡선도로에서의 레이더 방향 전환 장치 및 그 제어방법"이 있다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로, F-PCB(Flexible-PCB)를 활용하여 단일 모듈에서 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 하는 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치는, 전방과 측방을 각각 감지할 수 있는 안테나를 구비하는 감지부와, 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 각도 조절부를 포함하는 레이더센서부; 및 상기 레이더센서부의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 레이더센서부는, 전방과 좌측방을 감지하는 제1레이더센서부와 전방과 우측방을 감지하는 제2레이더센서부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 레이더센서부는, 플렉시블(Flexible) PCB로 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 레이더센서부는, 전방 스테레오 빔 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제어부는, 별물형 통합 MCU(Micro Control Unit)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법은, 제어부가 전방과 좌측방을 감지하는 제1레이더센서부로부더 감지값을 입력받는 단계; 상기 제어부가 전방과 우측방을 감지하는 제2레이더센서부로부터 감지값을 입력받는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석하는 단계;를 포함하되, 상기 제어부는, 레이더센서부의 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향해 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 상기 융합하고 분석하는 단계에서, 상기 제어부는, 상기 제1레이더센서부와 제2레이더센서부로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, F-PCB(Flexible-PCB)를 활용해 단일 모듈에서 조향 각도를 조절하고 전방 스테레오 빔을 활용하여 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 함으로써, 모듈 개수를 줄여 구조를 간소화할 수 있고, 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, 독립된 MCU에서 각 센서로부터 받은 로데이터(raw data)를 분석할 수 있어 센서 퓨전의 측면에서 효율성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법의 종래기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치의 레이더 센서부를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.
또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법을 설명하기 위한 예시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치를 나타낸 블록구성도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치의 레이더 센서부를 설명하기 위한 도면으로서, 이를 참조하여 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치를 설명하면 다음과 같다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치는, 제1레이더센서부(100), 제2레이더센서부(200) 및 제어부(300)를 포함한다.
먼저 본 실시예는 플렉시블(Flexible) PCB를 이용하여 단일 레이더 센서 내에서 전방 및 측방 탐지를 모두 할 수 있으며 MCU가 독립된 위성형 레이더 센서 구조에 관한 것이다. 종래에는 도 1에 도시된 바와 같이, 전방 레이더센서 모듈 1개, 측방(좌/우) 레이더센서 모듈 2개를 배치하여 전방 및 전측방을 탐지하고 각 센서모듈에 모두 신호처리장치를 포함하여 부품 중복이 되었으나, 본 실시예는 도 2에 도시된 바와 같이, 차량의 좌측방에 레이더센서 모듈 1개, 우측방에 레이더센서 모듈 1개를 배치하여 전방 및 전측방을 탐지하는 것을 특징으로 한다. 이때 독립된 MCU에서 각 센서모듈로부터 입력받은 로데이터(raw data)를 분석함에 따라 센서 퓨전의 측면에서 효율성을 향상시킬 수 있는 것이다.
이를 보다 구체적으로 설명하면, 제1레이더센서부(100)는 제1감지부(110) 및 제1각도조절부(120)를 포함한다. 본 실시예에서 제1레이더센서부(100)는 차량의 전방과 좌측방을 감지하는 것으로, 차량 전방의 좌측에 구비될 수 있다. 다만 상기 제1레이더센서부(100)의 설치 위치는 구체적으로 한정되지 않으며, 상기 제1레이더센서부(100)가 차량의 후방을 감지하는 레이더센서인 경우에는, 차량의 후방 좌측에 구비될 수 있다.
제2레이더센서부(200)는 제2감지부(210) 및 제2각도조절부(220)를 포함한다. 본 실시예에서, 제2레이더센서부(200)는 차량의 전방과 우측방을 감지하는 것으로, 차량의 전방의 우측에 구비될 수 있다. 다만 상기 제2레이더센서부(200)의 설치 위치는 구체적으로 한정되지 않으며, 상기 제2레이더센서부(200)가 차량의 후방을 감지하는 레이더센서인 경우에는, 차량의 후방 우측에 구비될 수 있다.
한편, 본 실시예에서, 제1감지부(110)와 제2감지부(210)는 동일한 구조로 구성될 수 있고, 제1각도조절부(120)와 제2각도조절부(220)도 동일한 구조로 구성될 수 있다.
이에, 도 4를 참조하여 제1감지부(110)와 제1각도조절부(120)를 포함하는 제1레이더센서부(100)에 대해서만 설명하도록 한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1감지부(110)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB가 구성될 수 있고, 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB는 송수신 안테나(Tx/Rx)를 구비하는 전자파 송수신 모듈(11, 12)을 각각 포함할 수 있다.
그리고 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface, 30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다. 또한, 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다.
한편, 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)은 신호(signal) 연결뿐만 아니라, 전원(power) 연결 가능한 케이블로, 파워 모듈(20)을 통해 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11) 및 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에 전원을 제공할 수 있다.
즉, 본 실시예에서는 PCB 기판 상 선로를 통해 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB가 서로 파워 및 시그널을 공유할 수 있어, 원가절감의 효과가 있다.
제1각도조절부(120)는 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 것으로, 제어부(300)의 제어에 의해 각도가 조절될 수 있다. 또한, 제1각도조절부(120)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB의 연결부분에서 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구성될 수 있다. 따라서, 전방 및 측방 각각으로 시야각을 넓힐 수 있다. 즉, 레이더센서부(100, 200)는 플렉시블(Flexible) PCB로 구성될 수 있다.
그리고, 레이더센서부(100, 200)는 전방 스테레오 빔 모듈을 포함하는 것으로, 제1레이더센서부(100) 및 제2레이더센서부(200) 모두에서 전방을 감지함에 따라 전방 물체 탐지의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
제어부(300)는 레이더센서부(100, 200)의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출할 수 있다. 즉 제어부(300)는 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석할 수 있으며, 상기 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출할 수 있다. 이때, 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 대해서는 구체적으로 한정하지는 않는다.
또한, 본 실시예에서 제어부(300)는 별물형 통합 MCU(Micro Control Unit)를 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 각각의 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)는 순수하게 로데이터를 취득하는 용도로 사용되고, 제어부(300)는 낮은 레벨(Low level)에서의 센서 퓨전(Sensor fusion)을 하기 위해 각각의 모듈에 존재하는 신호처리 부분(MCU)을 별물형으로 통합할 수 있으며, 이때 이더넷 인터페이스(30)를 통해 로데이터가 제어부(300)에 전달될 수 있다.
즉, 본 실시예에서는 각 레이더센서에서 중복적으로 처리하던 신호처리 역할을 별물형 통합 제어부(300)에서 진행함으로 인해 신호처리를 보다 효율적으로 할 수 있으며, 전방 탐지를 스테레오 타입 방식으로 수행함에 따라 탐지 성능을 향상시킬 수 있어, 레이더 센서 개수를 줄여 구성을 간소화하면서도 성능적인 측면에서는 보다 향상될 수 있도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 방법은, 먼저 제어부(300)가 전방과 좌측방을 감지하는 제1레이더센서부(100)로부더 감지값을 입력받는다(S10).
그리고 제어부(300)가 전방과 우측방을 감지하는 제2레이더센서부(200)로부터 감지값을 입력받는다(S20).
여기서, 제1레이더센서부(100)는 제1감지부(110) 및 제1각도조절부(120)를 포함한다. 본 실시예에서 제1레이더센서부(100)는 차량의 전방과 좌측방을 감지하는 것으로, 차량 전방의 좌측에 구비될 수 있다.
그리고 제2레이더센서부(200)는 제2감지부(210) 및 제2각도조절부(220)를 포함한다. 본 실시예에서, 제2레이더센서부(200)는 차량의 전방과 우측방을 감지하는 것으로, 차량의 전방의 우측에 구비될 수 있다.
한편, 본 실시예에서, 제1감지부(110)와 제2감지부(210)는 동일한 구조로 구성될 수 있고, 제1각도조절부(120)와 제2각도조절부(220)도 동일한 구조로 구성될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1감지부(110)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB가 구성될 수 있고, 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB는 송수신 안테나(Tx/Rx)를 구비하는 전자파 송수신 모듈(11, 12)을 각각 포함할 수 있다.
그리고 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface, 30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(11)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다. 또한, 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호는 이더넷 인터페이스(30)에 입력되고, 상기 이더넷 인터페이스(30)는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(40)을 통해 제어부(300)에 상기 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(12)에서 감지된 신호를 전송할 수 있다.
제1각도조절부(120)는 각도를 조절하여 전방과 측방으로 각각 조향할 수 있도록 하는 것으로, 제어부(300)의 제어에 의해 각도가 조절될 수 있다. 또한, 제1각도조절부(120)는 전방 레이더용 PCB와 측방 레이더용 PCB의 연결부분에서 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구성될 수 있다. 따라서, 전방 및 측방 각각으로 시야각을 넓힐 수 있다. 즉, 레이더센서부(100, 200)는 플렉시블(Flexible) PCB로 구성될 수 있다.
다음으로, 제어부(300)는 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고(S30), 분석할 수 있다(S40).
즉, 제어부(300)는 레이더센서부(100, 200)의 각도를 조절하여 탐지 영역을 변경하고, 타겟 리스트를 검출할 수 있다. 다시 말해 제어부(300)는 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터(raw data)를 융합하고 분석할 수 있으며, 상기 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)로부터 각각 입력받은 로데이터를 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 적용하여 타겟 정보를 추출할 수 있다. 이때, 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘에 대해서는 구체적으로 한정하지는 않는다.
또한, 본 실시예에서 제어부(300)는 별물형 통합 MCU(Micro Control Unit)를 포함하여 구성될 수 있다. 즉, 각각의 제1레이더센서부(100)와 제2레이더센서부(200)는 순수하게 로데이터를 취득하는 용도로 사용되고, 제어부(300)는 낮은 레벨(Low level)에서의 센서 퓨전(Sensor fusion)을 하기 위해 각각의 모듈에 존재하는 신호처리 부분(MCU)을 별물형으로 통합할 수 있으며, 이때 이더넷 인터페이스(30)를 통해 로데이터가 제어부(300)에 전달될 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, F-PCB(Flexible-PCB)를 활용해 단일 모듈에서 조향 각도를 조절하고 전방 스테레오 빔을 활용하여 전방 및 전측방을 모두 탐지할 수 있도록 함으로써, 모듈 개수를 줄여 구조를 간소화할 수 있고, 원가를 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 위성형 레이더를 이용한 탐지 장치 및 방법은, 독립된 MCU에서 각 센서로부터 받은 로데이터(raw data)를 분석할 수 있어 센서 퓨전의 측면에서 효율성을 향상시킬 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
11 : 전방 레이더용 전자파 송수신 모듈(안테나, MMIC)
12 : 측방 레이더용 전자파 송수신 모듈(안테나, MMIC)
20 : 파워 모듈(PMIC)
30 : 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface)
40 : 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블(Power/Signal 연결)
100, 200 : 제1레이더센서부, 제2레이더센서부
110, 210 : 제1감지부, 제2감지부
120, 220 : 제1각도조절부, 제2각도조절부
300 : 제어부(통합 MCU)

Claims (12)

  1. 제1 송수신 안테나를 구비하는 제1 전자파 송수신 모듈을 포함하고, 감지된 제1 신호를 외부의 제어부에 전달하는 전방 레이더용 PCB(Printed Circuit Board);
    제2 송수신 안테나를 구비하는 제2 전자파 송수신 모듈을 포함하고, 감지된 제2 신호를 상기 제어부에 전달하는 측방 레이더용 PCB; 및
    상기 전방 레이더용 PCB 및 측방 레이더용 PCB의 조향을 조절하는 각도조절부를 포함하는 레이더 센서부.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 전방 레이더용 PCB, 상기 측방 레이더용 PCB 및 상기 각도조절부 중 적어도 하나 이상은,
    플렉시블(Flexible) PCB를 포함하는 레이더 센서부.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전방 레이더용 PCB 및 상기 측방 레이더용 PCB 중 적어도 하나 이상으로부터 수신되는 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 이더넷 인터페이스(Ethernet Interface)를 더 포함하는 레이더 센서부.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 이더넷 인터페이스로부터 수신되는 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블을 더 포함하는 레이더 센서부.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블은,
    전원(power) 연결 가능한 케이블을 포함하고,
    상기 제1 전자파 송수신 모듈 및 상기 제2 전자파 송수신 모듈 중 적어도 하나 이상에 전원을 제공하는 레이더 센서부.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 각도조절부는,
    상기 전방 레이더용 PCB 및 상기 측방 레이더용 PCB의 연결부분에 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구현되는 레이더 센서부.
  7. 제1 송수신 안테나를 구비하는 제1 전자파 송수신 모듈을 포함하는 전방 레이더용 PCB를 통해, 감지된 제1 신호를 외부의 제어부에 전달하는 단계;
    제2 송수신 안테나를 구비하는 제2 전자파 송수신 모듈을 포함하는 측방 레이더용 PCB를 통해, 감지된 제2 신호를 상기 제어부에 전달하는 단계; 및
    상기 제1 신호, 상기 제2 신호, 기 설정된 탐지 알고리즘 및 추적 알고리즘 중 적어도 하나에 기반하여 상기 제어부에서 추출된 타겟 정보에 대응하여, 각도 조절부를 통해 상기 전방 레이더용 PCB 및 측방 레이더용 PCB의 조향을 조절하는 단계를 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 전방 레이더용 PCB, 상기 측방 레이더용 PCB 및 상기 각도조절부 중 적어도 하나 이상은,
    플렉시블(Flexible) PCB를 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    이더넷 인터페이스를 통해, 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    통합 MCU 연결용 이더넷 케이블을 통해, 상기 이더넷 인터페이스로부터 수신되는 상기 제1 신호 및 상기 제1 신호 중 적어도 하나 이상을 상기 제어부에 전송하는 단계를 더 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    전원(power) 연결 가능한 케이블을 포함하는 상기 통합 MCU 연결용 이더넷 케이블을 통해, 상기 제1 전자파 송수신 모듈 및 상기 제2 전자파 송수신 모듈 중 적어도 하나 이상에 전원을 제공하는 단계를 더 포함하는 레이더 센서부 제어 방법.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 각도조절부는,
    상기 전방 레이더용 PCB 및 상기 측방 레이더용 PCB의 연결부분에 플렉시블하게 휘어지는 형태로 구현되는 레이더 센서부 제어 방법.
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