KR20200145260A

KR20200145260A - 이동체를 제어하기 위한 주변 객체 검출 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20200145260A
Application number: KR1020190074026A
Authority: KR
Inventors: 한동석; 유민우
Original assignee: 경북대학교 산학협력단
Priority date: 2019-06-21
Filing date: 2019-06-21
Publication date: 2020-12-30
Also published as: KR102209655B1

Abstract

3D 지도 데이터 베이스로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 수신하고, 주변 객체에 대한 실시간 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성하고, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 불일치 영역을 추출하고, 상기 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성하고, 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터에 상기 객체 정보를 삽입하는, 주변 객체 검출 방법을 제공한다.

Description

이동체를 제어하기 위한 주변 객체 검출 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING SURROUNDING OBJECT FOR CONTROLLING MOVING OBJECT}

본 발명은 주변 객체 검출 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이동체를 제어하기 위해 주변 객체를 검출하는 시스템 및 이를 이용하는 방법에 관한 것이다.

이동체를 무인으로 주행하기 위한 지도 데이터의 정밀도는 적어도 30Cm를 만족해야 한다. 그러나, 기존에 사용되는 위성 측위 시스템(Global Navigation Satellite System, GNSS)은 공간의 상황에 따라 오차가 발생하는 경우가 존재한다.

이에 따라, 이동체를 무인으로 주행하기 위해서는 위성 측위 시스템의 오차를 보완할 필요가 있다.

또한, 이동체를 무인으로 주행하기 위해서는 주변에 존재하는 물체를 식별하고, 해당 물체가 어떤 물체인지 알 필요가 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 이동체를 제어하기 위한 주변 객체 검출 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 일측면은, 3D 지도 데이터 베이스로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 수신하고, 주변 객체에 대한 실시간 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성하고, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 불일치 영역을 추출하고, 상기 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성하고, 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터에 상기 객체 정보를 삽입한다.

또한, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 일치 영역을 더 추출하고, 3D 지도 데이터 내에서 상기 일치 영역의 위치 정보를 생성하고, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치가 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치 정보와 일치하도록 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 회전시키고, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 회전에 따라 수정된 위치에 대한 좌표 정보를 생성할 수 있다.

또한, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신할 수 있다.

또한, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 상기 객체 정보의 위치 정보를 생성하고, 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에, 상기 객체 정보의 위치 정보에 따라 상기 객체 정보를 배치할 수 있다.

또한, 상기 일치 영역은, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출할 수 있다.

또한, 상기 불일치 영역은, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 불일치하는 부분 영역을 추출할 수 있다.

또한, 상기 객체 정보는, 상기 불일치 영역을 기 입력된 객체 분류 정보와 비교하여 동일한 객체 분류 정보를 부분 영역의 상기 객체 정보로서 생성할 수 있다.

본 발명의 다른 일측면은, 현재의 위치 정보를 생성하고, 주변 객체에 대한 실시간 측정 정보를 생성하는 센서부; 3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 현재의 위치 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신하는 통신부; 상기 실시간 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성하는 3D 지도 데이터 생성부; 및 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 불일치 영역을 추출하고, 상기 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성하고, 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터에 상기 객체 정보를 삽입하는 제어부를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 일치 영역을 더 추출하고, 3D 지도 데이터 내에서 상기 일치 영역의 위치 정보를 생성하고, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치가 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치 정보와 일치하도록 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 회전시키고, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 회전에 따라 수정된 위치에 대한 좌표 정보를 생성할 수 있다.

또한, 상기 지도 데이터 생성부는, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 상기 객체 정보의 위치 정보를 생성하고, 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에, 상기 객체 정보의 위치 정보에 따라 상기 객체 정보를 배치할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고, 상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터의 하나의 부분 영역에 대해서 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 불일치하는 부분 영역을 추출할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 불일치 영역을 기 입력된 객체 분류 정보와 비교하여 동일한 객체 분류 정보를 부분 영역의 상기 객체 정보로서 생성할 수 있다.

상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 이동체를 제어하기 위한 주변 객체 검출 시스템 및 방법을 제공함으로써, 센서로부터 측정되는 주변 객체의 종류 및 위치를 검출할 수 있다.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체 검출 시스템의 개략도이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체 검출 장치의 제어 블록도이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체에 대한 측정 정보에 따라 생성되는 3D 지도 데이터를 나타낸 도면이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내의 일치 영역을 나타낸 도면이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내의 일치 영역을 나타낸 도면이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 나타낸 도면이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 지도 데이터의 불일치 영역을 나타낸 도면이다.
도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체 검출 방법을 나타낸 순서도이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구한들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.

도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체 검출 시스템의 개략도이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주변 객체 검출 시스템(1000)은 주변 객체 검출 장치(100) 및 3D 지도 데이터 베이스(200)를 포함할 수 있다.

주변 객체 검출 장치(100)는 현재의 위치 정보를 생성할 수 있으며, 전파 또는 레이저 등으로 주변 객체를 측정하여 측정 정보를 생성할 수 있다.

주변 객체 검출 장치(100)는 생성되는 위치 정보를 3D 지도 데이터 베이스(200)에 전달할 수 있다.

한편, 주변 객체 검출 장치(100)는 자동차, 오토바이 등의 이동체에 포함될 수 있다.

3D 지도 데이터 베이스(200)는 주변 객체 검출 장치(100)로부터 수신하는 위치 정보에 따른 3D 지도 데이터를 주변 객체 검출 장치(100)에 송신할 수 있다. 이에 따라, 주변 객체 검출 장치(100)는 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 3D 지도 데이터를 수신할 수 있다.

3D 지도 데이터 베이스(200)는 건물 또는 지형 등을 포함하는 3D 지도 데이터를 사전에 구축하여 제공하는 장치일 수 있다.

구체적으로, 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 제공받는 3D 지도 데이터는 위도 및 경도를 포함하는 위치 정보에 따라 검색되는 위치에서의 지도 데이터일 수 있으며, 검색된 위치에서의 지도 데이터를 3D 형태로 출력하기 위해서 검색된 위치에 대한 시점, 각도, 방향, 해상도 등의 정보를 3D 지도 데이터 베이스(200)에 제공할 수 있다. 이때, 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보는 미리 설계되어 제공될 수 있다.

도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체 검출 장치의 제어 블록도이다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 주변 객체 검출 장치(100)는 센서부(110), 통신부(120), 3D 지도 데이터 생성부(130) 및 제어부(140)를 포함할 수 있다.

센서부(110)는 위치 측정 센서 및 객체 측정 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 위치 측정 센서는 GPS 센서일 수 있으며, 객체 측정 센서는 레이더 센서, 라이다 센서 등일 수 있다.

센서부(110)는 GPS 등의 기술을 토대로 현재의 위치 정보를 측정할 수 있다.

센서부(110)는 전파 또는 레이저를 방사하는 센서로 주변 객체를 측정하여 측정 정보를 생성할 수 있다.

이때, 센서는 전파 또는 레이저를 방사하고, 주변 객체로부터 반사되는 전파 또는 레이저를 검출하기까지의 시간 및 반사되는 전파 또는 레이저의 특성을 검출하며, 이에 따라, 측정 정보는 주변 객체의 형태, 주변 객체와 센서 간의 거리 등의 정보를 포함할 수 있다.

한편, 주변 객체는 사용자 주변에 존재하는 사람, 건물, 도로, 가로수 등을 포함할 수 있다.

통신부(120)는 센서부(110)에서 측정한 위치 정보를 3D 지도 데이터 베이스(200)에 송신할 수 있으며, 이에 따라, 통신부(120)는 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 수신할 수 있다.

3D 지도 데이터 베이스(200)는 사전에 구축되어 건물 또는 지형 등을 포함하는 3D 지도 데이터를 제공하는 서버 등의 장치일 수 있다.

통신부(120)는 제어부(140)에서 생성하는 좌표 정보를 3D 지도 데이터 베이스(200)에 전달할 수 있으며, 이에 따라, 통신부(120)는 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 전달받을 수 있다.

3D 지도 데이터 생성부(130)는 센서부(110)에서 측정한 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성할 수 있다. 이때, 측정 정보는 객체와의 거리 정보 등을 나타내는 복수의 데이터를 포함할 수 있다.

한편, 3D 지도 데이터 생성부(130)는 측정 정보에 나타나는 주변 객체와 객체 간의 경계 또는 객체와 배경 간의 경계가 명확히 구분되도록 각각의 객체의 형태를 결정하여 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 생성할 수 있다.

예를 들어, 3D 지도 데이터 생성부(130)는 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 생성하기위해 이전에 공개된 RANSAC(RANdom SAmple Consensus) 알고리즘을 이용할 수 있다. 구체적으로, RANSAC 알고리즘은 구현하려는 모델에 적합한 데이터를 나타내는 Inliers 및 구현하려는 모델과 관련이 없는 데이터를 나타내는 Outliers를 구분하고, 가능한 많은 Inliers를 포함하는 수학적 모델을 추정하는 과정을 반복하여 확률적으로 최적의 모델을 산출하는 알고리즘이다.

이에 따라, 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)는 측정 정보에 나타나는 객체의 형태를 구분할 수 있는 선을 포함할 수 있다.

한편, 3D 지도 데이터 생성부(130)는 도3에 도시한 바와 같이, 주변에 대한 측정 정보로부터 객체를 구분하는 방법은 이전에 공지된 동일한 취지의 모든 방법을 사용할 수 있다.

제어부(140)는 복수의 3D 지도 데이터를 비교하여 일치 영역 또는 불일치 영역을 추출하기 위해 3D 지도 데이터에 대해 복수의 부분 영역을 생성할 수 있다.

부분 영역은 3D 영역으로써, 3D 지도 데이터의 일부분을 포함할 수 있다. 이에 따라, 복수의 부분 영역은 3D 지도 데이터를 각각의 부분 영역으로 분할하는 것일 수 있다.

제어부(140)는 3D 지도 데이터에 포함되는 하나의 부분 영역을 다른 3D 지도 데이터에 포함되는 복수의 부분 영역과 비교하여 일치 영역 또는 불일치 영역을 생성할 수 있다.

제어부(140)는 일치 영역을 검출하기 위해 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성할 수 있으며, 제어부(140)는 일치 영역을 검출하기 위해 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성할 수 있다.

이에 따라, 제어부(140)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역 중 하나의 영역과, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출할 수 있다.

제어부(140)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 일치 영역의 위치 정보를 생성할 수 있으며, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내에서 일치 영역의 위치 정보를 생성할 수 있다.

제어부(140)는 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터가 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터와 동일한 위치를 나타내도록 매핑할 수 있다. 이는, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내의 일치 영역의 위치와 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내의 일치 영역의 위치 정보가 동일하도록 매핑하는 것일 수 있다.

이 과정에서, 제어부(140)는 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 수신하기위해 송신한 위치 정보를 매핑 결과에 따라 수정하여 좌표 정보를 생성할 수 있다.

한편, 통신부(120)는 좌표 정보를 3D 지도 데이터 베이스(200)에 송신하여 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신할 수 있다.

이에 따라, 좌표 정보는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터가 나타내는 위치와 동일한 위치를 나타내는 위치 정보일 수 있다.

이에 따라, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터는 실시간 측정 정보에 따라 생성된 3D 지도 데이터와 동일한 위치를 포함할 수 있다.

한편, 제어부(140)는 좌표 정보를 생성하는 과정에서, 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보도 생성할 수 있다. 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보는 위치 정보에 대한 시점, 각도, 방향, 해상도 등의 정보를 포함하며, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 매핑 결과에 따라 시점, 각도, 방향 등의 정보를 수정할 수 있다.

이에 따라, 통신부(120)는 3D 지도 데이터 베이스(200)에 좌표 정보를 송신할 때, 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보도 송신하여 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신할 수 있다.

제어부(140)는 불일치 영역을 검출하기 위해 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성할 수 있으며, 제어부(140)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성할 수 있다.

이에 따라, 제어부(140)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터의 하나의 부분 영역과, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교할 수 있으며, 이때, 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 부분 영역 중에서, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역과 일치하는 부분 영역이 없는 부분 영역을 불일치 영역으로 추출할 수 있다.

제어부(140)는 부분 영역을 비교하여 추출된 불일치 영역을 객체를 분류하는 정보를 포함하는 객체 분류 정보와 비교하여 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성할 수 있다.

여기에서, 객체 정보는 불일치 영역으로 검출되는 객체의 종류에 따라 서로 다른 형태로 출력되는 정보일 수 있다. 이때, 객체의 종류는 사람, 이동체, 나무, 건물 등을 포함할 수 있다.

한편, 제어부(140)는 불일치 영역으로 추출된 부분 영역을 모든 객체 분류 정보와 비교할 수 있으며, 가장 유사한 것으로 판단되는 객체 분류 정보를 객체 정보로 생성할 수 있다.

구체적으로, 제어부(140)는 불일치 영역으로 추출된 부분 영역으로부터 객체 정보를 생성하기 위해 사전에 임의의 부분 영역에 대한 객체 분류 정보를 입력 받을 수 있다.

이에 따라, 제어부(140)는 불일치 영역으로 추출되는 부분 영역을 사전에 입력 받은 부분 영역에 대한 객체 분류 정보에 따라 비교하여 객체 정보를 생성할 수 있다.

제어부(140)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 불일치 영역의 위치 정보를 생성할 수 있다.

이에 따라, 제어부(140)는 객체 정보를 3D 지도 데이터의 회전으로부터 생성된 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 삽입할 수 있으며, 이때, 객체 정보는 불일치 영역에 대해 생성된 위치 정보에 따라 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 삽입할 수 있다.

이를 통해, 주변 객체 검출 장치(100)는 센서로 측정되는 주변의 객체가 포함되는 3D 지도 데이터를 출력할 수 있다.

도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체에 대한 측정 정보에 따라 생성되는 3D 지도 데이터를 나타낸 도면이다.

주변 객체 검출 장치(100)는 센서로부터 측정된 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터(2)를 생성할 수 있다. 이때, 측정 정보는 객체와의 거리 정보 등을 나타내는 복수의 데이터를 포함할 수 있다.

한편, 주변 객체 검출 장치(100)는 측정 정보에 나타나는 주변 객체와 객체 간의 경계 또는 객체와 배경 간의 경계가 명확히 구분되도록 각각의 객체의 형태를 결정하여 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)를 생성할 수 있다.

이를 위해, 주변 객체 검출 장치(100)는 객체의 형태를 결정하는 수학적 추정 알고리즘을 사용할 수 있다. 예를 들어, 주변 객체 검출 장치(100)는 이전에 공개된 RANSAC(RANdom SAmple Consensus) 알고리즘을 이용하여 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)를 생성할 수 있다. 구체적으로, RANSAC 알고리즘은 구현하려는 모델에 적합한 데이터를 나타내는 Inliers 및 구현하려는 모델과 관련이 없는 데이터를 나타내는 Outliers를 구분하고, 가능한 많은 Inliers를 포함하는 수학적 모델을 추정하는 과정을 반복하여 확률적으로 최적의 모델을 산출하는 알고리즘이다.

한편, 주변 객체 검출 장치(100)는 도3에 도시한 바와 같은 형태로 주변에 대한 측정 정보로부터 객체를 구분하는, 이전에 공지된 동일한 취지의 모든 방법을 사용할 수 있다.

도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내의 일치 영역을 나타낸 도면이고, 도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내의 일치 영역을 나타낸 도면이다.

주변 객체 검출 장치(100)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)로부터 생성된 복수의 부분 영역 중 하나의 영역과, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출할 수 있다.

도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)이며, 도4를 참조하면, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)로부터 추출되는 일치 영역(10)을 확인할 수 있다.

도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)이며, 도5를 참조하면, 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)로부터 추출되는 일치 영역(10)을 확인할 수 있다.

한편, 주변 객체 검출 장치(100)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2) 내에서 일치 영역(10)의 위치 정보를 생성할 수 있으며, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1) 내에서 일치 영역(10)의 위치 정보를 생성할 수 있다.

주변 객체 검출 장치(100)는 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)가 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)와 동일한 위치를 나타내도록 매핑할 수 있다. 이는, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1) 내의 일치 영역(10)의 위치와 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2) 내의 일치 영역(10)의 위치 정보가 동일하도록 매핑하는 것일 수 있다.

이 과정에서, 주변 객체 검출 장치(100)는 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)를 수신하기위해 송신한 위치 정보를 매핑 결과에 따라 수정하여 좌표 정보를 생성할 수 있다.

이에 따라, 좌표 정보는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)가 나타내는 위치와 동일한 위치를 나타내는 위치 정보일 수 있다.

한편, 주변 객체 검출 장치(100)는 좌표 정보를 생성하는 과정에서, 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보도 생성할 수 있다. 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보는 위치 정보에 대한 시점, 각도, 방향, 해상도 등의 정보를 포함하며, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 매핑 결과에 따라 시점, 각도, 방향 등의 정보를 수정할 수 있다.

이에 따라, 주변 객체 검출 장치(100)는 3D 지도 데이터 베이스(200)에 좌표 정보를 송신할 때, 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보도 송신하여 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)를 수신할 수 있다.

도6는 본 발명의 일 실시예에 따른 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 나타낸 도면이며, 도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 3D 지도 데이터의 불일치 영역을 나타낸 도면이다.

주변 객체 검출 장치(100)는 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)의 매핑에 따라 생성되는 좌표 정보를 3D 지도 데이터 베이스(200)에 송신하여 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)를 수신할 수 있다.

이에 따라, 주변 객체 검출 장치(100)는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)의 하나의 부분 영역과, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교할 수 있으며, 이때, 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)로부터 생성된 부분 영역 중에서, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)로부터 생성된 복수의 부분 영역과 일치하는 부분 영역이 없는 부분 영역을 불일치 영역(20)으로 추출할 수 있다.

도3과 도6을 참조하면, 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)와 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)로부터 추출되는 불일치 영역(20)을 확인하는데 도움이 될 수 있다.

도8은 본 발명의 일 실시예에 따른 주변 객체 검출 방법을 나타낸 순서도이다.

현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 수신(S100) 단계는 현재의 위치 정보 생성하여 3D 지도 데이터 베이스(200)에 송신하고, 이에 따라, 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)를 수신하는 단계일 수 있다.

실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 생성(S200) 단계는 전파 또는 레이저를 방사하는 센서로 주변 객체를 측정하여 측정 정보를 생성하여 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 생성하는 단계일 수 있다.

일치 영역 추출(S300) 단계는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)로부터 생성된 복수의 부분 영역 중 하나의 영역과, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출하는 단계일 수 있다.

이를 위해, 일치 영역 추출(1220) 단계는 일치 영역(10)을 검출하기 위해 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(1) 및 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)로부터 복수의 부분 영역을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.

한편, 일치 영역 추출(S300) 단계는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2) 및 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1) 내에서 일치 영역(10)의 위치 정보를 생성할 수 있다.

현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 매핑(S400) 단계는 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)가 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)와 동일한 위치를 나타내도록 매핑할 수 있다. 이는, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1) 내의 일치 영역(10)의 위치와 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2) 내의 일치 영역(10)의 위치 정보가 동일하도록 매핑하는 것일 수 있다.

좌표 정보 생성(S500) 단계는 3D 지도 데이터 베이스(200)로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)를 수신하기위해 송신한 위치 정보를 매핑 결과에 따라 수정하여 좌표 정보를 생성할 수 있다.

한편, 좌표 정보 생성(S500) 단계는 좌표 정보를 생성하는 과정에서, 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보도 생성할 수 있다. 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보는 위치 정보에 대한 시점, 각도, 방향, 해상도 등의 정보를 포함하며, 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 매핑 결과에 따라 시점, 각도, 방향 등의 정보를 수정할 수 있다.

좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 수신(S600) 단계는 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터(1)의 매핑에 따라 생성되는 좌표 정보를 3D 지도 데이터 베이스(200)에 송신하여 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)를 수신할 수 있다.

이때, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 수신(S600) 단계는 3D 지도 데이터 베이스(200)에 좌표 정보를 송신할 때, 3D 지도 데이터를 제공받기 위한 정보도 송신하여 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)를 수신할 수 있다.

불일치 영역 추출(S700) 단계는 불일치 영역(20)을 추출하기 위해 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3) 및 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)로부터 복수의 부분 영역을 생성할 수 있다.

이에 따라, 불일치 영역 추출(S700) 단계는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)의 하나의 부분 영역과, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교할 수 있으며, 이때, 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2)로부터 생성된 부분 영역 중에서, 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3)로부터 생성된 복수의 부분 영역과 일치하는 부분 영역이 없는 부분 영역을 불일치 영역(20)으로 추출할 수 있다.

한편, 불일치 영역 추출(S700) 단계는 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터(2) 내에서 불일치 영역(20)의 위치 정보를 생성할 수 있다.

객체 정보 생성(S800) 단계는 불일치 영역(20)으로 추출된 부분 영역을 모든 객체 분류 정보와 비교할 수 있으며, 가장 유사한 것으로 판단되는 객체 분류 정보를 객체 정보로 생성할 수 있다.

객체 정보 삽입(S900) 단계는 불일치 영역 추출(S700) 단계에서 생성된 불일치 영역(20)의 위치 정보에 따라 객체 정보를 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터(3) 내에 삽입할 수 있다.

1: 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터
2: 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터
3: 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터
10: 일치 영역
20: 불일치 영역
100: 주변 객체 검출 장치
200: 3D 지도 데이터 베이스
1000: 주변 객체 검출 시스템

Claims

3D 지도 데이터 베이스로부터 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 수신하고,
주변 객체에 대한 실시간 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성하고,
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 불일치 영역을 추출하고,
상기 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성하고,
3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터에 상기 객체 정보를 삽입하는, 주변 객체 검출 방법.
제1항에 있어서,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 일치 영역을 더 추출하고,
3D 지도 데이터 내에서 상기 일치 영역의 위치 정보를 생성하고,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치가 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치 정보와 일치하도록 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 매핑시키고,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 매핑에 따라 수정된 위치에 대한 좌표 정보를 생성하는, 주변 객체 검출 방법.
제2항에 있어서,
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신하는, 주변 객체 검출 방법.
제3항에 있어서,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 상기 객체 정보의 위치 정보를 생성하고,
상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에, 상기 객체 정보의 위치 정보에 따라 상기 객체 정보를 배치하는, 주변 객체 검출 방법.
제2항에 있어서, 상기 일치 영역은,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 방법.
제1항에 있어서, 상기 불일치 영역은,
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 불일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 방법.
제1항에 있어서, 상기 객체 정보는,
상기 불일치 영역을 기 입력된 객체 분류 정보와 비교하여 동일한 객체 분류 정보를 부분 영역의 상기 객체 정보로서 생성하는, 주변 객체 검출 방법.
현재의 위치 정보를 생성하고, 주변 객체에 대한 실시간 측정 정보를 생성하는 센서부;
3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 현재의 위치 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신하는 통신부;
상기 실시간 측정 정보에 따라 3D 지도 데이터를 생성하는 3D 지도 데이터 생성부; 및
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 불일치 영역을 추출하고, 상기 불일치 영역에 대한 객체 정보를 생성하고, 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터에 상기 객체 정보를 삽입하는 제어부를 포함하는, 주변 객체 검출 장치.
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터와, 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터를 비교하여 일치 영역을 더 추출하고,
3D 지도 데이터 내에서 상기 일치 영역의 위치 정보를 생성하고,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치가 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에 일치 영역의 위치 정보와 일치하도록 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터를 매핑시키고,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터의 매핑에 따라 보정된 위치에 대한 좌표 정보를 생성하는, 주변 객체 검출 장치.
제9항에 있어서, 상기 통신부는,
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터를 수신하는, 주변 객체 검출 장치.
제10항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에서 상기 객체 정보의 위치 정보를 생성하고,
상기 좌표 정보에 따른 3D 지도 데이터 내에, 상기 객체 정보의 위치 정보에 따라 상기 객체 정보를 배치하는, 주변 객체 검출 장치.
제9항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 하나의 부분 영역에 대해서 상기 현재의 위치에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 장치.
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 복수의 부분 영역을 생성하고,
상기 3D 지도 데이터 베이스로부터 수신한 3D 지도 데이터의 하나의 부분 영역에 대해서 상기 실시간 측정 정보에 따른 3D 지도 데이터로부터 생성된 복수의 부분 영역을 비교하여 불일치하는 부분 영역을 추출하는, 주변 객체 검출 장치.
제8항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 불일치 영역을 기 입력된 객체 분류 정보와 비교하여 동일한 객체 분류 정보를 부분 영역의 상기 객체 정보로서 생성하는, 주변 객체 검출 장치.