KR20200142572A

KR20200142572A - Food boxing device

Info

Publication number: KR20200142572A
Application number: KR1020207032939A
Authority: KR
Inventors: 카즈노리 히라타; 타케시 하시모토; 케이타 사사키
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2018-04-27
Filing date: 2019-04-26
Publication date: 2020-12-22
Also published as: WO2019208794A1; JP2019189337A; CN112004748A; TW202000533A; TWI708715B; JP6726699B2

Abstract

본 발명의 식품의 상자 담기 장치는, 상면이 개구된 용기에 식품을 상자에 담는 상자 담기 장치이다. 이러한 장치는, 상기 식품을 유지 또는 해방 가능하게 구성된 유지부를 구비하는 식품 공급부와, 주면을 구비하고, 상기 식품을 소정의 방향으로 안내 가능하게 구성된 식품 가이드부와, 상기 식품 공급부 및 상기 식품 가이드부의 동작을 제어하는 제어 장치를 구비한다. 상기 제어 장치는, 상기 유지부에 의해 유지된 식품을 소정의 높이에서 해방하고, 상기 식품의 일방의 측면을 상기 식품 가이드부의 주면에 접촉시킴으로써 식품의 낙하 방향을 상기 용기의 저면 방향으로 규제하고, 상기 식품 가이드부의 주면를 상기 용기 내에 낙하한 식품의 타방의 측면에 접촉시킨 상태에서, 당해 접촉한 측면에서 타방의 측면을 향하는 제1 방향으로 이동시켜서, 당해 식품을 상기 용기 내의 소정의 상자 담기 위치에 정렬시키도록, 상기 식품 공급부 및 상기 식품 가이드부의 동작을 제어한다.The food box packing device of the present invention is a box packing device that puts food in a box in a container with an open top surface. Such an apparatus includes a food supply unit having a holding unit configured to hold or release the food, a food guide unit having a main surface and configured to guide the food in a predetermined direction, and the food supply unit and the food guide unit. It is provided with a control device for controlling the operation. The control device releases the food held by the holding part from a predetermined height, and regulates the falling direction of the food toward the bottom of the container by contacting one side of the food with the main surface of the food guide part, In a state in which the main surface of the food guide part is brought into contact with the other side of the food dropped in the container, the food is moved in a first direction from the contacted side toward the other side, and the food is moved to a predetermined box-carrying position in the container. Control the operation of the food supply unit and the food guide unit so as to align.

Description

Food boxing device

본 발명은 식품의 상자 담기 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a food box packing device.

종래에, 트레이 등의 용기에 식품을 담아 넣는 장치가 알려져 있다. 특허문헌 1에는 식품의 컨테이터 담기 장치가 개시되어 있다. 이 장치는, 반송 컨베이어로부터 식품을 소정의 자세로 반송부에 낙하시켜서, 식품의 기립 자세를 유지한 상태에서 컨테이너 내에 순차적으로 겹쳐 넣는다. 또한, 특허문헌 2에는, 식품의 상자 담기 장치가 개시되어 있다. 이러한 장치는, 흡착 유닛을 통해서 복수의 식품(주먹밥)을 상방으로 들어 올리고, 상기 들어 올린 식품을 소정의 상자 담기 위치로 이동시키고, 흡착을 해제하여 상자에 상자 담기를 수행한다.BACKGROUND ART [0002] Conventionally, a device for putting food in a container such as a tray is known. Patent document 1 discloses a food container containing device. In this apparatus, foods are dropped from the conveying conveyor to the conveying unit in a predetermined posture, and are sequentially stacked in the container while maintaining the standing posture of the foods. In addition, in Patent Document 2, a food box container is disclosed. Such an apparatus lifts a plurality of foods (rice balls) upward through an adsorption unit, moves the lifted foods to a predetermined box-packing position, releases adsorption, and performs box-packing in the box.

일본 특허공개 특개평6-24408호 공보Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei 6-24408 일본 특허공개 특개2011-251702호 공보Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2011-251702

일반적으로, 주먹밥 및 샌드위치 등의 식품은, 필름 등의 포장재에 의해 포장되지만, 변형되기 쉽고, 외력에 의해 한 번 변형되면, 외력을 제거하여도 원래의 형태로 돌아오지 않는다. 상기 종래의 장치는, 한 개 또는 복수의 식품을 소정의 높이에서 낙하시킴으로써 식품을 용기에 담는다. 따라서, 식품이 낙하하였을 때에 식품이 외력을 받아 변형되면, 식품의 변형에 의해 상품 가치가 손상될 뿐만 아니라, 용기 내의 소정의 담기 위치로부터 벗어나 버릴 가능성이 있다. 그 결과, 식품끼리나 식품과 용기의 내벽면 사이에 데드 스페이스가 생겨서, 식품의 수용 효율이 저하될 우려가 있다.In general, foods such as rice balls and sandwiches are packaged with packaging materials such as films, but are easily deformed, and once deformed by an external force, they do not return to their original form even after removing the external force. In the above conventional apparatus, food is placed in a container by dropping one or more food products from a predetermined height. Therefore, if the food is deformed by an external force when the food falls, not only the product value is damaged by the deformation of the food, but also there is a possibility that the food will be displaced from a predetermined place in the container. As a result, there is a fear that a dead space is generated between foods or between the food and the inner wall surface of the container, resulting in a decrease in food storage efficiency.

본 발명은 상기와 같은 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 식품의 상자 담기 작업에서 식품의 수용 효율의 향상을 도모하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been made in order to solve the above problems, and an object of the present invention is to improve the storage efficiency of food in the boxing operation of food.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 측면에 따른 식품의 상자 담기 장치는, 상면이 개구된 용기에 식품을 상자에 담는 상자 담기 장치로서, 상기 식품을 유지 또는 해방 가능하게 구성된 유지부를 구비하는 식품 공급부와, 주면(主面)을 구비하고, 상기 식품을 소정의 방향으로 안내 가능하게 구성된 식품 가이드부와, 상기 식품 공급부 및 상기 식품 가이드부의 동작을 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 제어 장치는, 상기 유지부에 의해 유지된 식품을 소정의 높이에서 해방하고, 상기 식품의 일방의 측면을 상기 식품 가이드부의 주면에 접촉시킴으로써 식품의 낙하 방향을 상기 용기의 저면 방향으로 규제하고, 상기 식품 가이드부의 주면를 상기 용기 내에 낙하한 식품의 타방의 측면에 접촉시킨 상태에서, 당해 접촉한 측면에서 타방의 측면을 향하는 제1 방향으로 이동시켜서, 당해 식품을 상기 용기 내의 소정의 상자 담기 위치에 정렬시키도록, 상기 식품 공급부 및 상기 식품 가이드부의 동작을 제어한다.In order to achieve the above object, a box-carrying device for food according to an aspect of the present invention is a box-carrying device for putting food in a box in a container with an open top surface, and comprising a holding unit configured to hold or release the food. A food supply unit, a food guide unit having a main surface, configured to guide the food in a predetermined direction, and a control device for controlling the operation of the food supply unit and the food guide unit, and the control device Is, by releasing the food held by the holding part from a predetermined height, and by contacting one side of the food with the main surface of the food guide part, the falling direction of the food is regulated toward the bottom of the container, and the food guide In a state in which the main surface of the negative is brought into contact with the other side of the food dropped in the container, the food is moved in a first direction from the contacted side toward the other side, so that the food is aligned with a predetermined box-carrying position in the container. , To control the operation of the food supply unit and the food guide unit.

상기 구성에 따르면, 소정의 높이에서 해방된 식품의 일방의 측면을 식품 가이드부의 주면에 접촉시킴으로써, 식품의 낙하 방향이 상기 용기의 저면 방향으로 규제된다. 그리고, 식품 가이드부의 주면을, 용기 내에 낙하한 식품의 타방의 측면에 접촉시킨 상태에서, 당해 접촉한 식품의 측면에서 타방의 측면을 향하는 방향으로 이동시킨다. 식품은 용기 내의 소정의 상자 담기 위치에 정렬한다. 이에 따라서, 식품의 상자 담기 작업에서, 용기 내의 식품과 용기 내벽면 사이의 데드 스페이스나 식품끼리의 사이의 데드 스페이스를 감소시킬 수 있기 때문에, 식품의 수용 효율이 향상된다. 여기서, 용기는, 예를 들어 사각형의 저면을 가지고, 당해 사각형의 저면의 가장자리를 따라서, 당해 저면과 대략 수직 방향으로 설치된 측면을 가지는 반쥬우(番重)이다.According to the above configuration, the falling direction of the food is regulated toward the bottom of the container by bringing one side surface of the food released from a predetermined height into contact with the main surface of the food guide portion. Then, the main surface of the food guide portion is moved in a direction from the side of the contacted food toward the other side of the food in contact with the other side of the food falling into the container. The food is arranged in a predetermined boxing position in the container. In this way, in the boxing operation for food, the dead space between the food in the container and the inner wall surface of the container or the dead space between the foods can be reduced, so that the food storage efficiency is improved. Here, the container is, for example, a banjou having a square bottom surface and a side surface provided substantially perpendicular to the bottom surface along the edge of the square bottom surface.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 용기 내의 식품과 상기 용기의 내벽면 사이의 스페이스가, 상기 식품의 폭보다 좁은 경우는, 상기 식품 가이드부를 상기 용기 내의 스페이스에 삽입하고, 상기 식품 가이드부의 주면을 상기 용기 내의 식품에 접촉시킨 상태에서, 상기 제1 방향으로 이동시킴으로써 상기 용기 내에서 상기 식품이 차지하는 스페이스를 확보하도록, 상기 식품 가이드부의 동작을 제어하도록 하여도 좋다.In addition, when the space between the food in the container and the inner wall surface of the container is narrower than the width of the food, the control device inserts the food guide part into the space in the container, and sets the main surface of the food guide part to the It is also possible to control the operation of the food guide portion so as to secure a space occupied by the food in the container by moving it in the first direction while in contact with the food in the container.

상기 구성에 따르면, 상자 담기 작업의 최종 단계에서는, 용기 내의 식품과 용기의 내벽면 사이의 스페이스가 좁아진다. 이 경우는, 식품 가이드부를 용기 내의 스페이스에 삽입하고, 식품 가이드부의 주면을 용기 내의 식품에 접촉시킨 상태에서, 제1 방향으로 이동시킨다. 이에 따라서 용기 내에서 식품이 차지하는 스페이스를 확보할 수 있기 때문에, 최후의 식품까지 확실하게 상자 담기를 할 수 있다.According to the above configuration, in the final stage of the box loading operation, the space between the food in the container and the inner wall surface of the container is narrowed. In this case, the food guide portion is inserted into the space in the container, and the main surface of the food guide portion is brought into contact with the food in the container, and is moved in the first direction. Accordingly, the space occupied by the food in the container can be secured, so that the last food can be reliably packed into the box.

또한, 상기 유지부는, 상기 식품을 그 양측에서 끼워 넣도록 구성된 한 쌍의 파지 부재를 구비하고, 상기 한 쌍의 파지 부재는, 상기 식품을 유지한 상태에, 일방의 파지 부재의 선단이 상기 식품의 최하위보다 아래의 위치까지 연장되어 있으며, 상기 제어 장치는, 상기 한 쌍의 파지 부재에 의해 유지된 식품을 소정의 높이에서 해방하고, 상기 식품의 일방의 측면을 상기 식품 가이드부의 주면에 접촉시키는 한편, 상기 식품의 타방의 측면을 상기 일방의 파지 부재의 내벽면에 접촉시킴으로써 식품의 낙하 방향을 상기 용기의 저면 방향으로 규제하도록 하여도 좋다.In addition, the holding portion includes a pair of gripping members configured to insert the food from both sides thereof, and the pair of gripping members are, while holding the food, a tip of one gripping member is Extends to a position below the lowermost position of, and the control device releases the food held by the pair of gripping members from a predetermined height, and makes one side of the food contact the main surface of the food guide part. On the other hand, by bringing the other side of the food into contact with the inner wall surface of the one holding member, the falling direction of the food may be regulated toward the bottom of the container.

상기 구성에 따르면, 유지부가 식품을 그 양측에서 끼워 넣도록 구성된 한 쌍의 파지 부재를 구비하고, 한 쌍의 파지 부재가 식품을 유지한 상태에서, 일방의 파지 부재의 선단이 식품의 최하위보다 아래의 위치까지 연장되어 있다. 이에 따라서, 한 쌍의 파지 부재에 의해 유지된 식품을 소정의 높이에서 해방하고, 식품의 일방의 측면이 식품 가이드부의 주면에 접촉하고, 식품의 타방의 측면이 일방의 파지 부재의 내벽면에 접촉한다. 이에 따라서, 식품의 낙하 방향을 확실하게 규제할 수 있다.According to the above configuration, the holding portion includes a pair of gripping members configured to insert the food from both sides thereof, and in a state in which the pair of gripping members hold the food, the tip of the one gripping member is lower than the bottom of the food. Extends to the position of. Accordingly, the food held by the pair of gripping members is released from a predetermined height, one side of the food contacts the main surface of the food guide portion, and the other side of the food contacts the inner wall surface of the one gripping member. do. Accordingly, the falling direction of food can be reliably regulated.

여기서, 상기 식품 가이드부는 평판 형상의 부재를 구비하고 있어도 좋다.Here, the food guide portion may have a flat member.

식품 가이드부는 주면에 의해 식품을 용기의 저면으로 안내한 후에는, 용기의 바닥에 위치하게 되지만, 다음의 작업을 이행하기 위해 용기의 상방으로 퇴피(退避)하지 않으면 안된다. 식품 가이드부가 평판 형상의 부재를 구비하기 때문에, 용기의 내벽면이나 식품과 접촉하지 않고, 용기의 바닥에서 상공으로 퇴피할 수 있다. 예를 들어 식품이 용기 내에 기립 상태로 있어도 전도되기 어렵다. 식품의 수용 효율이 향상된다. 또한, 상자 담기 작업의 최종 단계에서는, 식품 가이드부는, 용기 내의 식품과 용기의 내벽면 사이의 스페이스에 삽입되지만, 식품 가이드부가 평판 형상의 부재를 구비하기 때문에, 스페이스에 삽입하기 쉬워진다.The food guide part is located on the bottom of the container after guiding the food to the bottom of the container by the main surface, but it must be retracted to the upper side of the container in order to perform the next operation. Since the food guide portion is provided with a flat member, it is possible to retreat from the bottom of the container into the sky without contacting the inner wall surface of the container or the food. For example, even if food is standing in a container, it is difficult to overturn. Food acceptance efficiency is improved. Further, in the final stage of the box loading operation, the food guide portion is inserted into the space between the food in the container and the inner wall surface of the container, but since the food guide portion has a flat member, it becomes easy to insert it into the space.

또한, 상기 상자 담기 장치 본체의 근방에 하나의 상기 용기에 인접한 다른 상기 용기가 놓여 있고, 상기 제어 장치는, 상기 하나의 용기에 대해 식품의 담기 작업이 종료된 후에는, 상기 평판의 일방의 주면을, 상기 다른 용기의 내벽면에 접촉시킨 상태에서, 당해 용기를 상기 상자 담기 장치 본체의 방향으로 끌어당겨서, 당해 다른 용기에 대해 식품의 담기 작업을 개시하도록, 식품 가이드부의 동작을 제어하도록 하여도 좋다.In addition, another container adjacent to the one container is placed in the vicinity of the box-carrying device main body, and the control device, after completion of the food-packing operation for the one container, one main surface of the flat plate In a state in which the container is brought into contact with the inner wall surface of the other container, the container is pulled in the direction of the main body of the box holding device, and the operation of the food guide unit is controlled so as to start the work of putting food into the other container. good.

상기 구성에 따르면, 하나의 용기에 대해 담기 작업이 종료된 경우는, 식품 가이드부(평판)의 일방의 주면을 다른 용기의 내벽면에 접촉시킨 상태에서, 용기를 상자 담기 장치 본체의 방향으로 끌어당긴다. 작업자가 용기의 준비 작업을 수행할 필요가 없기 때문에, 다른 용기에 대한 다음 담기 작업을 신속하게 개시할 수 있다. 작업의 효율이 높아진다.According to the above configuration, when the loading operation for one container is finished, the container is pulled in the direction of the main body of the box holding device while one main surface of the food guide part (flat plate) is brought into contact with the inner wall surface of the other container. Pull. Since the operator does not need to perform the preparation work of the container, it is possible to quickly start the next containment operation for another container. The efficiency of work increases.

또한, 상기 식품 가이드부는 상기 주면에 대향하여 배치된 주면을 더 구비하고, 상기 대향하는 주면이 서로 접근 또는 이반 가능하게 구성되며, 상기 제어 장치는, 상기 식품 가이드부의 대향하는 주면끼리의 간격을 상기 식품이 통과 가능한 제1 간격으로 제어함으로써 슈트면을 형성하고, 상기 유지부에 의해 유지된 식품을 소정의 높이에서 해방하고, 상기 슈트면에 의해서, 해방된 식품의 낙하 방향을 상기 용기의 저면 방향으로 안내하도록, 상기 식품 공급부 및 식품 가이드부의 동작을 제어하도록 하여도 좋다.In addition, the food guide unit further includes a main surface disposed to face the main surface, and the opposite main surfaces are configured to be accessible or separate from each other, and the control device includes the distance between the opposite main surfaces of the food guide unit. A chute surface is formed by controlling at a first interval through which food can pass, the food held by the holding unit is released from a predetermined height, and the falling direction of the released food is determined by the chute surface toward the bottom of the container. In order to guide it, the operation of the food supply unit and the food guide unit may be controlled.

상기 구성에 따르면, 식품 가이드부의 대향하는 주면끼리의 간격을 식품이 통과 가능한 소정 간격으로 제어함으로써 슈트면이 형성된다. 슈트면에 의해서, 해방된 식품의 낙하 방향을 확실하게 규제할 수 있다.According to the above configuration, the chute surface is formed by controlling the distance between the main surfaces facing the food guide portion at a predetermined distance through which food can pass. With the chute surface, the falling direction of the released food can be reliably regulated.

상기 제어 장치는, 상기 용기 내의 식품 및 상기 용기의 내벽면 사이의 스페이스가, 상기 식품의 폭보다 좁은 경우는, 상기 식품 가이드부의 대향하는 주면끼리의 간격을 줄이고, 이 상태에서 당해 식품 가이드부를 상기 용기 내의 스페이스에 삽입하고, 상기 식품 가이드부의 대향하는 주면끼리의 간격을 상기 제1 간격까지 벌림으로써 상기 용기 내에서 상기 식품이 차지하는 스페이스를 확보하도록, 상기 식품 가이드부의 동작을 제어하도록 하여도 좋다.When the space between the food in the container and the inner wall surface of the container is narrower than the width of the food, the control device reduces the distance between the main surfaces facing the food guide part, and the food guide part is in this state. It is also possible to control the operation of the food guide unit so as to secure a space occupied by the food in the container by inserting it into a space in the container and expanding the gap between the main surfaces facing the food guide unit to the first gap.

상기 구성에 따르면, 상자 담기 작업의 최종 단계에서는, 용기 내의 식품과 용기의 내벽면 사이의 스페이스가 좁아지게 되지만, 이 경우에도 식품 가이드부의 대향하는 주면끼리의 간격을 줄이고, 이 상태에서 당해 식품 가이드부를 상기 용기 내의 스페이스에 삽입하고, 식품 가이드부의 대향하는 주면끼리의 간격을 벌린다. 이에 따라서, 용기 내에서 식품이 차지하는 스페이스를 확보할 수 있기 때문에, 최후의 식품까지 확실하게 상자 담기를 할 수 있다.According to the above configuration, in the final stage of the box loading operation, the space between the food in the container and the inner wall surface of the container is narrowed, but also in this case, the gap between the opposite main surfaces of the food guide part is reduced, and the food guide The part is inserted into the space in the container, and the gap between the main surfaces facing the food guide part is widened. Accordingly, since the space occupied by food in the container can be secured, it is possible to reliably pack the last food into the box.

여기서, 상기 식품 가이드부는, 주면이 대향하여 배치된 2 장의 평판 형상의 부재를 구비하고 있어도 좋다.Here, the food guide portion may be provided with two plate-shaped members whose principal surfaces are opposed to each other.

식품 가이드부는 슈트면에 의해 식품을 용기의 저면으로 안내한 후에는, 용기의 바닥에 위치하게 되지만, 다음의 작업을 이행하기 위해 용기의 상방으로 퇴피하지 않으면 안된다. 주면이 대향하여 배치된 2 장의 평판 형상의 부재를 식품 가이드부가 구비하고 있기 때문에, 용기의 내벽면이나 식품과 접촉하지 않고, 용기의 바닥에서 상공으로 퇴피할 수 있다. 예를 들어 식품이 용기 내에 기립 상태로 있어도 전도되기 어렵다. 식품의 수용 효율이 향상된다. 또한, 상자 담기 작업의 최종 단계에서는, 식품 가이드부는, 용기 내의 식품과 용기의 내벽면 사이의 스페이스에 삽입되지만, 주면이 대향하여 배치된 2 장의 평판 형상의 부재를 식품 가이드부가 구비하고 있기 때문에, 스페이스에 삽입하기 쉬워진다.After guiding the food to the bottom of the container by the chute surface, the food guide portion is located at the bottom of the container, but must be retracted to the upper side of the container to perform the next operation. Since the food guide portion is provided with two plate-shaped members with the main surfaces facing each other, it is possible to retreat upward from the bottom of the container without contacting the inner wall surface of the container or the food. For example, even if food is standing in a container, it is difficult to overturn. Food acceptance efficiency is improved. In addition, in the final stage of the box loading operation, the food guide portion is inserted into the space between the food in the container and the inner wall surface of the container, but the food guide portion is provided with two plate-shaped members arranged opposite the main surfaces. It becomes easy to insert into the space.

또한, 상기 상자 담기 장치 본체의 근방에 하나의 상기 용기에 인접한 다른 상기 용기가 놓여 있고, 상기 제어 장치는, 상기 하나의 용기에 대해 식품의 담기 작업이 종료된 후에는, 상기 슈트면과는 반대측의 어느 일방의 주면을, 상기 다른 용기의 내벽면에 접촉시킨 상태에서, 당해 용기를 상기 상자 담기 장치 본체의 방향으로 끌어당겨서, 당해 다른 용기에 대해 식품의 담기 작업을 개시하도록, 상기 식품 가이드부의 동작을 제어하도록 하여도 좋다.In addition, another container adjacent to the one container is placed in the vicinity of the main body of the box containing device, and the control device is configured on the side opposite to the chute surface after the food-packing operation for the one container is finished. In a state in which one of the main surfaces of the container is brought into contact with the inner wall surface of the other container, the container is pulled in the direction of the main body of the box container, and the food guide part is The operation may be controlled.

상기 구성에 따르면, 하나의 용기에 대해 담기 작업이 종료된 경우는, 슈트면과는 반대측의 어느 일방의 주면을 다른 용기의 내벽면에 접촉시킨 상태에서, 용기를 상자 담기 장치 본체의 방향으로 끌어당긴다. 작업자가 용기의 준비 작업을 수행할 필요가 없기 때문에, 다른 용기에 대한 다음 담기 작업을 신속하게 개시할 수 있다. 작업의 효율이 높아진다.According to the above configuration, when the loading operation for one container is finished, the container is pulled in the direction of the main body of the box holding device while the main surface of one of the main surfaces opposite to the chute surface is brought into contact with the inner wall surface of the other container. Pull. Since the operator does not need to perform the preparation work of the container, it is possible to quickly start the next containment operation for another container. The efficiency of work increases.

또한, 상기 식품 가이드부는 베이스에 대해 이동 가능하게 구성된 로봇 암의 선단에 장착되고, 상기 제어 장치는 상기 로봇 암의 동작을 제어하도록 하여도 좋다.Further, the food guide portion may be mounted on a tip of a robot arm configured to be movable relative to the base, and the control device may control the operation of the robot arm.

상기 구성에 따르면, 식품의 상자 담기 장치를, 예를 들어 사람과 공존하여 작업 가능한 로봇에 의해 구성하여, 식품의 제조 현장에 도입함으로써 작업 효율이 높아진다.According to the above configuration, the food box-carrying device is configured by, for example, a robot that can coexist and work with a person and introduces it to a food production site, thereby increasing work efficiency.

여기서, 상기 유지부는 소정의 방향으로 나열된 복수의 상기 식품을 유지 또는 해방 가능하게 구성되어도 좋다.Here, the holding portion may be configured to be capable of holding or releasing a plurality of the foods arranged in a predetermined direction.

상기 구성에 따르면, 복수의 식품마다 담기 작업이 가능하기 때문에, 작업 효율이 높아진다.According to the above configuration, since it is possible to put a plurality of food items, the work efficiency is increased.

본 발명은, 이상에서 설명한 구성을 구비하여, 식품의 상자 담기 작업에서 식품의 수용 효율의 향상을 도모할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.The present invention has the configuration described above, and it is possible to obtain an effect of improving the food storage efficiency in the boxing operation of the food.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 식품의 상자 담기 장치를 도시한 도면이다.
도 2는 식품을 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 3은 로봇의 일례의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 정면도이다.
도 4는 우측 암의 엔드 이펙터의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 좌측 암의 엔드 이펙터의 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 로봇의 제어 장치의 구성을 개략적으로 도시한 기능 블록도이다.
도 7은 식품의 상자 담기 장치의 동작을 설명하기 위한 제1 도이다.
도 8은 식품의 상자 담기 장치의 동작을 설명하기 위한 제2 도이다.
도 9는 식품의 상자 담기 장치의 동작을 설명하기 위한 제3 도이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 식품의 상자 담기 장치를 도시한 도면이다.
도 11은 우측 암의 엔드 이펙터의 구성을 도시한 도면이다.
도 12는 좌측 암의 엔드 이펙터의 구성을 도시한 도면이다.
도 13은 식품의 상자 담기 장치의 동작을 설명하기 위한 제1 도이다.
도 14는 식품의 상자 담기 장치의 동작을 설명하기 위한 제2 도이다.
도 15는 엔드 이펙터의 변형예의 구성을 도시하는 도면이다.
도 16은 변형예에 따른 상자 담기 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view showing a food box containing apparatus according to a first embodiment of the present invention.
2 is a perspective view schematically showing the food.
3 is a front view schematically showing the overall configuration of an example of a robot.
4 is a diagram showing the configuration of the end effector of the right arm.
5 is a diagram showing the configuration of the end effector of the left arm.
6 is a functional block diagram schematically showing the configuration of a robot control device.
7 is a first diagram for explaining the operation of the food box-containing device.
8 is a second diagram for explaining the operation of the food box placing device.
9 is a third diagram for explaining the operation of the food box placing device.
10 is a view showing a food box containing apparatus according to a second embodiment of the present invention.
11 is a diagram showing the configuration of the end effector of the right arm.
12 is a diagram showing the configuration of the end effector of the left arm.
Fig. 13 is a first diagram for explaining the operation of the food box placing device.
14 is a second diagram for explaining the operation of the food box-carrying device.
15 is a diagram showing a configuration of a modified example of an end effector.
16 is a view for explaining the operation of the box containing device according to the modified example.

이하에서, 바람직한 실시예를 도면을 참조하면서 설명한다. 여기서, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고, 그에 중복되는 설명을 생략한다. 또한, 도면은 이해를 돕기 위해 각각의 구성 요소를 모식적으로 도시한 것이다.Hereinafter, preferred embodiments will be described with reference to the drawings. Hereinafter, the same reference numerals are assigned to the same or corresponding elements throughout all the drawings, and redundant descriptions thereof are omitted. In addition, the drawings schematically show each component to aid understanding.

(제1 실시예)(Example 1)

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 식품의 상자 담기 장치의 전체 구성을 개략적으로 도시한 평면도이다. 본 실시예의 식품의 상자 담기 장치는, 예를 들어 식품의 제조 현장에 도입된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 식품의 상자 담기 장치는 한 쌍의 로봇 암(이하, 「암」이라고 기재하는 경우가 있다)(13, 13)을 구비한 로봇(11)에 의해 구성된다. 이하에서는, 한 쌍의 암을 펼친 방향을 좌우 방향이라 칭한다. 기축(基軸)의 축 중심에 평행한 방향을 상하 방향이라 칭한다. 좌우 방향 및 상하 방향으로 직교하는 방향을 전후 방향이라 칭한다.1 is a plan view schematically showing the overall configuration of a food box containing apparatus according to a first embodiment of the present invention. The food box-carrying device of this embodiment is introduced, for example, to a food production site. As shown in Fig. 1, the food box-carrying device is constituted by a robot 11 having a pair of robot arms (hereinafter, sometimes referred to as "arms") 13 and 13. Hereinafter, the direction in which the pair of arms is extended is referred to as a left-right direction. The direction parallel to the axial center of the base axis is referred to as the vertical direction. A direction orthogonal to the left and right direction and the vertical direction is referred to as a front-rear direction.

로봇(11)의 전방에는 제1 컨베이어(51) 및 제2 컨베이어(52)가 배치된다. 제1 컨베이어(51)는 식품(40)을 제2 컨베이어(52)의 시단(始端)까지 이송하기 위한 장치이다. 제1 컨베이어(51)는 전후 방향으로 연장되어 있다. 제2 컨베이어(52)는 식품(40)을 로봇(11)의 앞까지 이송하기 위한 장치이다. 제2 컨베이어(52)는 좌우 방향으로 연장되어 있다. 제2 컨베이어(52)는 제1 컨베이어(51) 보다 낮은 위치에 설치되어 있다. 제1 컨베이어(51)의 말단은 하방으로 기울어져 있기 때문에, 식품(40)은 제2 컨베이어(52) 상에 낙하한다. 제1 컨베이어(51)의 말단에는 안내 부재(51a)가 설치되어 있다. 안내 부재(51a)에 의해 식품(40)의 낙하 방향이 제2 컨베이어(52) 상의 중앙 부근으로 안내된다. 제2 컨베이어(52) 상의 중앙에는 반송 방향을 따라 한 쌍의 규제 부재(52a)가 설치된다. 한 쌍의 규제 부재(52a)는 길이 방향으로 소정의 간격을 두고 배치된다. 안내 부재(51a)에 의해 식품(40)이 한 쌍의 규제 부재(52a) 사이로 인도되어, 제2 컨베이어(52) 상의 식품(40)의 자세가 기립 상태로 유지된다.A first conveyor 51 and a second conveyor 52 are disposed in front of the robot 11. The first conveyor 51 is a device for transporting the food 40 to the beginning of the second conveyor 52. The first conveyor 51 extends in the front-rear direction. The second conveyor 52 is a device for transporting the food 40 to the front of the robot 11. The second conveyor 52 extends in the left-right direction. The second conveyor 52 is installed at a lower position than the first conveyor 51. Since the end of the first conveyor 51 is inclined downward, the food product 40 falls on the second conveyor 52. A guide member 51a is provided at the end of the first conveyor 51. The falling direction of the food product 40 is guided near the center on the second conveyor 52 by the guide member 51a. A pair of regulating members 52a are provided in the center on the second conveyor 52 along the conveying direction. The pair of regulating members 52a are disposed at predetermined intervals in the longitudinal direction. The food 40 is guided between the pair of regulating members 52a by the guide member 51a, and the posture of the food 40 on the second conveyor 52 is maintained in a standing state.

로봇(11)의 베이스(12)의 좌측 근방에는 작업 테이블(50)이 설치된다. 작업 테이블(50) 상에는 상방에서 식품(40)이 공급되도록 상면이 개구된 용기(41)가 배치된다. 본 실시예에 따르면, 용기(41)는, 사각형의 저면(41a)을 가지고, 사각형의 저면(41a)의 가장자리를 따라서, 저면(41a)과 대략 수직 방향으로 설치된 측면(41b)을 가지는 반쥬우이다. 반쥬우는 50 개(5 × 10)의 식품(40)을 수납 가능한 용기이다. 또한, 작업 테이블(50) 상에는 사각형의 용기(41)의 저부를 고정하기 위한 제1 부재(50a) 및 제2 부재(50b)가 설치되어 있다. 제1 부재(50a)는, 작업 테이블(50) 상에서 용기(41) 저부의 단변 측의 외측면을 지지한다. 제2 부재(50b)는, 작업 테이블(50) 상에 배치된 용기(41) 저부의 장변 측의 외측면을 지지한다. 여기에서는, 작업 테이블(50) 상에는, 하나의 용기(41)에 인접하여 다른 용기(41)가 놓여 있다. 본 실시예에 따르면, 로봇(11)은, 좌우의 암(13, 13)을 동작시키고, 선단에 설치된 엔드 이펙터(18, 19)에 의해서, 제2 컨베이어(52) 상의 식품(40)을 순차적으로 용기(41)에 담도록 구성되어 있다.A work table 50 is installed near the left side of the base 12 of the robot 11. On the work table 50, a container 41 with an open upper surface is disposed so that the food 40 is supplied from above. According to this embodiment, the container 41 has a square bottom surface 41a, and has a side surface 41b installed in a substantially perpendicular direction to the bottom surface 41a along the edge of the square bottom surface 41a. to be. The Banjuu is a container that can hold 50 pieces (5×10) of food 40. Further, on the work table 50, a first member 50a and a second member 50b for fixing the bottom of the rectangular container 41 are provided. The first member 50a supports the outer surface of the short side of the bottom of the container 41 on the work table 50. The 2nd member 50b supports the outer surface of the long side side of the bottom part of the container 41 arrange|positioned on the work table 50. Here, on the work table 50, another container 41 is placed adjacent to one container 41. According to this embodiment, the robot 11 operates the left and right arms 13 and 13, and sequentially moves the food 40 on the second conveyor 52 by the end effectors 18 and 19 installed at the tip. It is configured to be contained in the container (41).

로봇(11)의 좌측 후방에는 작업 테이블(50)에 인접하여 제3 컨베이어(53)가 배치된다. 작업 테이블(50) 상의 제1 부재(50a)는 용기(41)의 외측면에 접촉한 상태에서 제3 컨베이어(53)의 방향(도면에서는 후방)으로 구동 가능하게 구성된다. 이에 따라서, 담기 작업이 종료된 용기(41)는 후방에 위치하는 제3 컨베이어(53)의 시단으로 이동한다. 제3 컨베이어(53)는 전후 방향으로 연장되어 있다. 제3 컨베이어(53)에 의해 식품(40)이 담긴 용기(41)는 출하 작업을 실시하는 작업자(미도시)의 근방까지 이송된다.A third conveyor 53 is disposed adjacent to the work table 50 at the rear left of the robot 11. The first member 50a on the work table 50 is configured to be driven in the direction of the third conveyor 53 (rear in the drawing) in a state in contact with the outer surface of the container 41. Accordingly, the container 41 on which the loading operation is completed moves to the start end of the third conveyor 53 located at the rear. The third conveyor 53 extends in the front-rear direction. The container 41 containing the food 40 by the third conveyor 53 is transported to the vicinity of a worker (not shown) performing the shipping operation.

도 2는 식품(40)을 개략적으로 도시한 사시도이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 식품(40)은 일정한 형상을 가지는 식품 본체가 가방체에 수용된 포장체이다. 본 실시예에 따르면 식품(40)은 원주형의 둥근 주먹밥이 필름 등의 포장 재료에 의해 필로우 포장된 필로우 포장체이다. 식품(40)은 자립 가능하고, 또한 서로 평행한 제1 측면(40a) 및 제2 측면(40b)을 구비한다. 여기서, 자립 가능이란, 서로 평행한 제1 측면(40a) 및 제2 측면(40b)이 연직 방향을 향한 상태(기립 상태)에서 식품(40)이 안정적으로 정지 가능하다는 것을 의미한다. 또한, 2 개의 측면(40a, 40b)이 평행하다는 것은 엄밀한 평행에 한정되지 않고, 약간의 경사를 허용하는 것이다. 일반적으로 식품(40) 출하 전에 안전성 확보를 위해 이물 검사가 이루어진다. X 선 검사에서는 상방에서 X 선이 조사되기 때문에, 식품(40)은, 제1 컨베이어(51)에 의해서, 제1 측면(40a) 및 제2 측면(40b)을 수평으로 한 상태로 반송된다. 그 후에, 식품(40)의 자세는, 제2 컨베이어(52) 상에서, 제1 측면(40a) 및 제2 측면(40b)이 연직 방향을 향한 기립 상태로 변경된다(도 1 참조).2 is a perspective view schematically showing the food 40. As shown in Fig. 2, the food 40 is a package body in which a food body having a certain shape is accommodated in a bag body. According to this embodiment, the food 40 is a pillow package in which a cylindrical round rice ball is wrapped by a packing material such as a film. The food 40 is self-standing and has a first side 40a and a second side 40b parallel to each other. Here, the self-standing means that the food 40 can be stably stopped while the first side 40a and the second side 40b parallel to each other face the vertical direction (standing state). In addition, the fact that the two side surfaces 40a and 40b are parallel is not limited to strict parallelism, and allows a slight inclination. In general, foreign matter inspection is performed to ensure safety before the food 40 is shipped. In the X-ray inspection, since X-rays are irradiated from above, the food 40 is conveyed by the first conveyor 51 with the first side 40a and the second side 40b horizontal. After that, the posture of the food 40 is changed to a standing state in which the first side 40a and the second side 40b face the vertical direction on the second conveyor 52 (see FIG. 1 ).

도 3은 로봇(11)의 일례의 전체적인 구성을 개략적으로 도시한 평면도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇(11)은, 대차에 고정된 베이스(12)와, 베이스(12)에 지지된 한 쌍의 로봇 암(13, 13)과, 베이스(12) 내에 수납된 제어 장치(14)를 구비하고 있다. 베이스(12)의 치수는 예를 들어 610mm × 620mm이다. 따라서, 로봇(11)은 한 사람 분에 해당하는 한정된 공간에 설치할 수 있다. 각각의 암(13)은 베이스(12)에 대해 이동 가능하게 구성된 수평 다관절형 로봇 암이다. 암(13)은 암부(15)와, 손목부(17)를 구비하고 있다. 또한, 좌우의 암(13, 13)은 독립적으로 동작하거나 서로 관련되어 동작할 수 있다.3 is a plan view schematically showing the overall configuration of an example of the robot 11. As shown in FIG. 3, the robot 11 includes a base 12 fixed to the bogie, a pair of robot arms 13 and 13 supported by the base 12, and accommodated in the base 12. A control device 14 is provided. The dimensions of the base 12 are, for example, 610 mm x 620 mm. Therefore, the robot 11 can be installed in a limited space corresponding to one person. Each arm 13 is a horizontal articulated robot arm configured to be movable with respect to the base 12. The arm 13 includes an arm portion 15 and a wrist portion 17. In addition, the left and right arms 13 and 13 may operate independently or in relation to each other.

암부(15)는, 본 예에서는, 제1 링크(15a) 및 제2 링크(15b)로 구성되어 있다. 제1 링크(15a)는 베이스(12)의 상면에 고정된 기축(16)과 회전 관절(J1)에 의해 연결되고, 기축(16)의 축 중심을 통과하는 회전 축선(L1) 둘레로 회동 가능하다. 제2 링크(15b)는 제1 링크(15a)의 선단과 회전 관절(J2)에 의해 연결된 제1 링크(15a)의 선단에 규정된 회전 축선(L2) 둘레로 회동 가능하다.The arm portion 15 is constituted by a first link 15a and a second link 15b in this example. The first link (15a) is connected by a base shaft (16) fixed to the upper surface of the base (12) and a rotation joint (J1), and can be rotated around a rotation axis (L1) passing through the axial center of the base shaft (16) Do. The second link 15b is rotatable around a rotation axis L2 defined at a tip end of the first link 15a and a tip end of the first link 15a connected by a rotation joint J2.

손목부(17)는 승강부(17a) 및 회동부(17b)로 구성되어 있다. 승강부(17a)는 제2 링크(15b)의 선단과 직동 관절(J3)에 의해 연결되고, 제2 링크(15b)에 대해 승강 이동 가능하다. 회동부(17b)는 승강부(17a)의 하단과 회전 관절(J4)에 의해 연결되고, 승강부(17a)의 하단에 규정된 회전 축선(L3) 둘레로 회동 가능하다. 우측 암(13)의 손목부(17)의 회동부(17b)에는 엔드 이펙터(18)가 연결되어 있다. 좌측 암(13)의 손목부(17)의 회동부(17b)에는 엔드 이펙터(19)가 연결되어 있다.The wrist portion 17 is composed of an elevating portion 17a and a rotating portion 17b. The elevating part 17a is connected to the front end of the second link 15b by a direct motion joint J3, and is movable up and down with respect to the second link 15b. The rotating part 17b is connected by the lower end of the lifting part 17a and the rotation joint J4, and is rotatable around the rotation axis L3 defined at the lower end of the lifting part 17a. The end effector 18 is connected to the rotating part 17b of the wrist part 17 of the right arm 13. The end effector 19 is connected to the rotating part 17b of the wrist part 17 of the left arm 13.

상기 구성의 각각의 암(13)은, 각각의 관절(J1 ~ J4)을 구비한다. 그리고, 암(13)에는, 각각의 관절(J1 ~ J4)에 대응하도록, 구동용 서보 모터(미도시) 및 그 서보 모터의 회전각을 검출하는 인코더(미도시) 등이 설치되어 있다. 또한, 2 개의 암(13, 13)의 제1 링크(15a, 15a)의 회전 축선(L1)은 동일 선상에 있고, 일방의 암(13)의 제1 링크(15a)와 타방의 암(13)의 제1 링크(15a)는 상하로 높이차를 가지고 배치되어 있다. Each arm 13 of the above configuration has respective joints J1 to J4. Further, the arm 13 is provided with a driving servo motor (not shown) and an encoder (not shown) for detecting a rotation angle of the servo motor so as to correspond to the respective joints J1 to J4. Further, the rotation axis L1 of the first links 15a and 15a of the two arms 13 and 13 are on the same line, and the first link 15a of one arm 13 and the other arm 13 ) Of the first link 15a is arranged vertically with a height difference.

도 4(A) 및 도 4(B)는 우측 암(13)의 선단에 장착된 엔드 이펙터(18)의 정면도 및 측면도이다. 엔드 이펙터(18)는 소정의 방향(여기에서는 좌우 방향)으로 배열된 복수의 식품(40)을 유지하기 위한 것이다. 도 4(A)에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(18)는 정면에서 볼 때 회전 축선(L3)과 수직한 방향으로 연장되어 있는 회동부(17b)를 포함하는 기부(20)와, 기부(20)에 설치된 복수의 유지부(21)를 구비한다. 각각의 유지부(21)는, 식품(40)을 양측에서 끼워 넣도록 구성된 한 쌍의 파지 부재(22)를 구비한다. 한 쌍의 파지 부재(22)는 회전 축선(L3)에 평행한 방향(여기에서는 상하 방향)으로 연장하고 있다.4(A) and 4(B) are front and side views of the end effector 18 mounted on the front end of the right arm 13. The end effector 18 is for holding a plurality of food products 40 arranged in a predetermined direction (here, left and right directions). As shown in Fig. 4(A), the end effector 18 includes a base 20 including a pivoting part 17b extending in a direction perpendicular to the rotation axis L3 when viewed from the front, and the base ( It includes a plurality of holding portions 21 installed in 20). Each holding part 21 includes a pair of gripping members 22 configured to sandwich the food product 40 from both sides. The pair of gripping members 22 extend in a direction parallel to the rotation axis L3 (here, the vertical direction).

도 4(B)에 도시된 바와 같이, 파지 부재(22)의 일방(여기에서는 전방측)의 길이 방향(여기에서는 상하 방향)의 길이는, 타방(여기에서는 후방측)의 길이 방향의 길이보다 길다. 따라서, 한 쌍의 파지 부재(22)에 의해 식품(40)을 유지한 상태에서는, 파지 부재(22)의 일방의 선단은 식품(40)의 최하위보다 아래의 위치까지 연장하고 있다. 한 쌍의 파지 부재(22)의 내측에는 한 쌍의 파지 패드(22a)가 설치된다. 한 쌍의 파지 패드(22a)는 대향하여 배치되어, 식품(40)의 측면에 맞닿는다. 또한, 각각의 유지부(21)는, 일방의 파지 부재(22)가 장착된 본체부(23)와, 타방의 파지 부재(22)가 장착된 직동축(直動軸)(24)을 구비한다. 본체부(23)는 직동축(24)을 중심축(L4)을 따라 전후 방향으로 구동시키는 액츄에이터(미도시)를 내부에 구비한다. 이에 따라서, 일방의 파지 부재(22)에 설치된 파지 패드(22a)의 당접(當接)면과, 타방의 파지 부재(22)에 설치된 파지 패드(22a)의 당접면을 서로 접근 또는 이반시킬 수 있다. 각각의 유지부(21)는, 기립 상태의 식품(40)을 그 양측에서 끼우는 것이 가능하다. 본 실시예에 따르면, 엔드 이펙터(18)는 소정의 방향(여기에서는 좌우 방향)에 5 개의 유지부(21)를 구비하고 있기 때문에, 소정의 방향으로 나열된 5 개의 식품(40)을 유지 또는 해방할 수 있다. 여기서, 본 실시예에 따르면, 엔드 이펙터(18)를 구비한 우측 암(13)이 본 발명의 「식품 공급부」에 해당한다.As shown in Fig. 4(B), the length in the length direction of one (here, the front side) of the gripping member 22 (here, the vertical direction) is greater than the length of the other side (here, the rear side) long. Therefore, in the state where the food product 40 is held by the pair of gripping members 22, one end of the gripping member 22 extends to a position lower than the lowest position of the food product 40. A pair of gripping pads 22a are provided inside the pair of gripping members 22. The pair of gripping pads 22a are disposed to face each other and come into contact with the side surfaces of the food product 40. In addition, each holding portion 21 is provided with a body portion 23 on which one gripping member 22 is mounted, and a linear shaft 24 on which the other gripping member 22 is mounted. do. The main body 23 is provided with an actuator (not shown) therein that drives the linear shaft 24 in the front-rear direction along the central axis L4. Accordingly, the abutment surface of the gripping pad 22a provided on one gripping member 22 and the abutting surface of the gripping pad 22a provided on the other gripping member 22 can be approached or separated from each other. have. Each of the holding portions 21 can hold the food 40 in a standing state from both sides thereof. According to this embodiment, since the end effector 18 is provided with five holding portions 21 in a predetermined direction (here, left and right directions), it holds or releases five food items 40 arranged in a predetermined direction. can do. Here, according to this embodiment, the right arm 13 provided with the end effector 18 corresponds to the "food supply unit" of the present invention.

도 5(A) 및 도 5(B)는 좌측 암(13)의 선단에 장착된 엔드 이펙터(19)의 정면도 및 측면도이다. 엔드 이펙터(19)는, 식품(40)을 소정의 방향(여기에서는 전후 방향)으로 안내하기 위한 것이다. 도 5(A)에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(19) 손목부(17)의 회동부(17b)를 포함하는 기부(30)와, 기부(30)에 설치된 제1 평판부(31)를 구비한다. 회동부(17b)는 정면에서 볼 때 회전 축선(L3)과 수직한 방향으로 연장되어 있다. 제1 평판부(31)는 평판 형상의 부재를 구비하고, 장착 부재(60)를 통해 기부(30)에 장착되어 있다. 제1 평판부(31)는 정면에서 볼 때 직사각형 형상을 가지는 평판이다. 제1 평판부(31)의 길이 방향은 회전 축선(L3)과 수직한 방향으로 연장되어 있다. 제1 평판부(31)의 길이 방향의 폭은, 엔드 이펙터(18)에 의해 유지되는 식품(40)의 측면을 커버한다. 본 실시예에 따르면, 제1 평판부(31)의 길이 방향의 폭은 5 개의 식품(40)의 측면을 커버한다.5(A) and 5(B) are front and side views of the end effector 19 mounted on the front end of the left arm 13. The end effector 19 is for guiding the food product 40 in a predetermined direction (here, the front-rear direction). As shown in Figure 5 (A), the end effector 19, the base 30 including the rotating portion 17b of the wrist 17, and the first flat plate 31 installed on the base 30 Equipped. The rotating part 17b extends in a direction perpendicular to the rotation axis L3 when viewed from the front. The first flat plate 31 includes a flat plate-shaped member, and is mounted on the base 30 through the mounting member 60. The first flat plate 31 is a flat plate having a rectangular shape when viewed from the front. The length direction of the first flat plate 31 extends in a direction perpendicular to the rotation axis L3. The width of the first flat plate portion 31 in the longitudinal direction covers the side surface of the food product 40 held by the end effector 18. According to the present embodiment, the width of the first plate portion 31 in the longitudinal direction covers the side surfaces of the five food items 40.

또한, 도 5(B)에 도시된 바와 같이, 장착 부재(60)는 측면에서 볼 때 L 자 형상을 가지며, 장착 부재(60)의 하단에 제1 평판부(31)가 접속되어 있다. 제1 평판부(31)의 양측의 주면은 회전 관절(J4)의 회전 축선(L3)에 평행이다. 본 실시예에 따르면, 제1 평판부(31)에서, 회전 축선(L3)에 먼 측의 주면을 제1 주면(31a)으로 정의하고, 회전 축선(L3)에 가까운 측의 주면을 제2 주면(31b)으로 정의한다. 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a) 또는 제2 주면(31b)에 의해서, 5 개의 식품(40)을 소정의 방향으로 안내할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 엔드 이펙터(19)가 본 발명의 「식품 가이드부」에 해당한다.In addition, as shown in FIG. 5B, the mounting member 60 has an L-shape when viewed from the side, and the first flat plate portion 31 is connected to the lower end of the mounting member 60. The main surfaces on both sides of the first flat plate 31 are parallel to the rotation axis L3 of the rotation joint J4. According to this embodiment, in the first plate portion 31, the main surface on the side far from the rotation axis L3 is defined as the first main surface 31a, and the main surface on the side close to the rotation axis L3 is the second main surface. It is defined as (31b). Five food products 40 can be guided in a predetermined direction by the first main surface 31a or the second main surface 31b of the first flat plate 31. According to this embodiment, the end effector 19 corresponds to the "food guide part" of the present invention.

도 6은 도 3의 로봇(11)의 제어 장치(14)의 구성을 개략적으로 도시한 기능 블록도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 제어 장치(14)는 CPU 등의 연산부(14a)와, ROM, RAM 등의 기억부(14b)와, 서보 제어부(14c)를 구비한다. 제어 장치(14)는, 예를 들어 마이크로 컨트롤러 등의 컴퓨터를 구비한 로봇 컨트롤러이다. 여기서, 제어 장치(14)는 집중 제어하는 단독의 제어 장치(14)에 의해 구성되어 있어도 좋고, 서로 협력하여 분산 제어하는 복수의 제어 장치(14)에 의해 구성되어 있어도 좋다.6 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the control device 14 of the robot 11 of FIG. 3. As shown in Fig. 6, the control device 14 includes an operation unit 14a such as a CPU, a storage unit 14b such as ROM and RAM, and a servo control unit 14c. The control device 14 is, for example, a robot controller equipped with a computer such as a microcontroller. Here, the control device 14 may be configured by a single control device 14 for centralized control, or may be configured by a plurality of control devices 14 for distributed control in cooperation with each other.

기억부(14b)에는, 로봇 컨트롤러로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 기억되어 있다. 연산부(14a)는 기억부(14b)에 기억된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 읽어내 실행함으로써, 로봇(11)의 각종 동작을 제어한다. 즉, 연산부(14a)는 로봇(11)의 제어 지령을 생성하고, 이를 서보 제어부(14c)에 출력한다. 서보 제어부(14c)는 연산부(14a)에 의해 생성된 제어 명령에 기초하여 로봇(11)의 각각의 암(13)의 관절(J1 ~ J4)에 대응하는 서보 모터의 구동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 엔드 이펙터(18)에 의한 식품(40)의 유지 동작의 제어도 제어 장치(14)에 의해 이루어진다. 따라서, 제어 장치(14)는 로봇(11) 전체의 동작을 제어한다.In the storage unit 14b, information such as a basic program as a robot controller and various fixed data are stored. The calculation unit 14a controls various operations of the robot 11 by reading and executing software such as a basic program stored in the storage unit 14b. That is, the operation unit 14a generates a control command of the robot 11 and outputs the control command to the servo control unit 14c. The servo control unit 14c is configured to control the driving of a servo motor corresponding to the joints J1 to J4 of each arm 13 of the robot 11 based on a control command generated by the operation unit 14a. . Further, control of the holding operation of the food 40 by the end effector 18 is also performed by the control device 14. Accordingly, the control device 14 controls the operation of the robot 11 as a whole.

다음으로, 본 실시예의 식품(40)의 담기 동작에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 우선, 제어 장치(14)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18)에 의해 제2 컨베이어(52) 상의 5 개의 식품(40)을 유지하고, 작업 테이블(50) 상에 배치된 빈 용기(41)의 바로 위까지 반송한다. 이 때, 제어 장치(14)는 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(19)의 제1 평판부(31)의 제2 주면(31b)을 용기(41)의 베이스(12)의 측면(41b)에 접촉시켜 둔다. 도 7은 상자 담기 작업 시의 용기(41)를 전방에서 볼 때의 일부 단면도이다. 도 7에서는, 엔드 이펙터(18)(도 4 참조)는 파지 부재(22) 및 파지 패드(22a)만 도시하고, 엔드 이펙터(19)(도 5 참조)는 제1 평판부(31)만 도시하고 있다.Next, an operation of putting the food 40 in this embodiment will be described with reference to the drawings. First, as shown in FIG. 1, the control device 14 controls the operation of the right arm 13 to hold the five food items 40 on the second conveyor 52 by the end effector 18. And it conveys to just above the empty container 41 arrange|positioned on the work table 50. At this time, the control device 14 controls the operation of the left arm 13 so that the second main surface 31b of the first flat plate 31 of the end effector 19 is connected to the base 12 of the container 41. It is brought into contact with the side surface 41b of. 7 is a partial cross-sectional view of the container 41 in the case of a box loading operation as viewed from the front. In FIG. 7, the end effector 18 (see FIG. 4) shows only the gripping member 22 and the gripping pad 22a, and the end effector 19 (see FIG. 5) shows only the first flat plate portion 31. Are doing.

다음으로, 제어 장치(14)는 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18)에 의해 유지된 5 개의 식품(40)(이하, 첫째 줄의 식품이라고도 함)을 소정의 높이에서 해방한다. 구체적으로는, 제어 장치(14)는, 도 7(A)에 도시된 바와 같이, 일방의 파지 부재(22)(도면에서 좌측)에 장착된 파지 패드(22a)를 용기(41)의 베이스(12) 측의 측면(41b)에 접촉시킨 상태에서, 일방의 파지 부재(22)를 좌측 방향으로 이동시킴으로써, 한 쌍의 파지 부재(22)에 의해 유지된 식품(40)이 해방된다. 해방된 첫째 줄의 식품(40)의 일방(도면에서는 우측)의 측면(40a)은, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)에 접촉한다. 또한, 한 쌍의 파지 부재(22)는 식품(40)을 유지한 상태에서, 일방의 파지 부재(22)(도면은 좌측)의 선단이 식품(40)의 최하위보다 아래의 위치까지 연장되어 있기 때문에, 해방된 첫째 줄의 식품(40)의 타방(도면에서는 좌측)의 측면(40b)은, 일방의 파지 부재(22)의 하단의 내벽면에 접촉한다. 이에 따라서, 식품(40)의 낙하 방향이 용기(41)의 저면(41a) 방향으로 규제된다.Next, the control device 14 controls the operation of the right arm 13, so that the five food items 40 (hereinafter, also referred to as the food in the first row) held by the end effector 18 are stored at a predetermined height. Liberate. Specifically, as shown in FIG. 7(A), the control device 14 attaches the gripping pad 22a attached to one gripping member 22 (left side in the drawing) to the base of the container 41 ( The food 40 held by the pair of gripping members 22 is released by moving the one gripping member 22 to the left in a state in contact with the side surface 41b of the 12) side. The side surface 40a of one (right side in the drawing) of the first line of food 40 that has been released is in contact with the first main surface 31a of the first flat plate 31. In addition, while the pair of gripping members 22 hold the food 40, the tip of one gripping member 22 (left in the drawing) extends to a position below the bottom of the food 40. Therefore, the side surface 40b of the other side (left in the drawing) of the food 40 in the first row that is released contacts the inner wall surface of the lower end of the one gripping member 22. Accordingly, the falling direction of the food product 40 is regulated toward the bottom surface 41a of the container 41.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 7(B)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(19)의 제1 평판부(31)의 제2 주면(31b)을 용기(41) 내에 낙하한 첫째 줄의 식품(40)의 타방(도면은 좌측)의 측면(40b)에 접촉시킨다.Next, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, as shown in FIG. 7(B), so that the second main surface of the first plate portion 31 of the end effector 19 ( 31b) is brought into contact with the side surface 40b of the other side (left side of the drawing) of the food 40 in the first row that has fallen into the container 41.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 7(C)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(19)의 제1 평판부(31)의 제2 주면(31b)을 용기(41) 내에 낙하한 첫째 줄의 식품(40)의 타방(도면은 좌측)의 측면(40b)에 접촉시킨 상태에서, 첫째 줄의 식품(40)의 측면(40b)에서 측면(40a)을 향하는 제1 방향(도면에서는 우측 방향)으로 이동시킨다. 이에 따라서 첫째 줄의 식품(40)이 용기(41) 내의 우단의 상자 담기 위치에 정렬한다. 이에 따라서, 용기(41)의 측면(41b)과 첫째 줄의 식품(40) 사이의 데드 스페이스를 감소시킬 수 있다. 여기서, 제1 평판부(31)의 제1 방향으로의 이동은, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)을 식품(40)의 측면(40b)에 접촉시킨 상태에서 수행하여도 좋다.Next, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, as shown in FIG. 7(C), so that the second main surface of the first flat plate 31 of the end effector 19 ( 31b) is in contact with the side (40b) of the other side (left in the drawing) of the food 40 in the first row dropped into the container 41, and from the side 40b of the food 40 in the first row to the side ( 40a) in the first direction (right direction in the drawing). Accordingly, the food 40 in the first row is aligned with the box-packing position at the right end of the container 41. Accordingly, it is possible to reduce the dead space between the side surface 41b of the container 41 and the food product 40 in the first row. Here, the movement of the first plate portion 31 in the first direction is performed while the first main surface 31a of the first plate portion 31 is in contact with the side surface 40b of the food 40 good.

다음으로, 제어 장치(14)는 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18)에 의해 유지된 둘째 줄의 식품(40)을 소정의 높이에서 해방한다. 이 때, 도 7(D)에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(19)의 제1 평판부(31)의 제2 주면(31b)은, 용기(41)의 우단에 정렬된 첫째 줄의 식품(40)의 타방의 측면(40b)에 접촉된 상태이다. 제어 장치(14)는, 엔드 이펙터(18)의 파지 패드(22a)의 일방의 측면과, 엔드 이펙터(19)의 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)이 연이은 상태에서, 파지 패드(22a)의 타방(여기서는 좌측)을 좌측 방향으로 이동시킴으로써, 한 쌍의 파지 부재(22)에 의해 유지된 둘째 줄의 식품(40)이 해방된다. 이 때, 해방된 둘째 줄의 식품(40)의 일방의 측면(40a)이, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)에 접촉한다. 또한, 한 쌍의 파지 부재(22)는 식품(40)을 유지한 상태에서, 일방의 파지 부재(22)(도면에서는 좌측)의 선단이 식품(40)의 최하위보다 아래의 위치까지 연장되어 있기 때문에, 해방된 식품(40)의 타방의 측면(40b)이, 일방의 파지 부재(22)의 하단의 내벽면에 접촉한다. 이에 따라서 둘째 줄의 식품(40)의 낙하 방향이 용기(41)의 저면(41a) 방향으로 규제된다.Next, the control device 14 controls the operation of the right arm 13 to release the second row of food products 40 held by the end effector 18 from a predetermined height. At this time, as shown in FIG. 7(D), the second main surface 31b of the first flat plate 31 of the end effector 19 is arranged in the right end of the container 41. It is a state in contact with the other side surface 40b of 40). The control device 14 is held in a state in which one side of the gripping pad 22a of the end effector 18 and the first main surface 31a of the first plate portion 31 of the end effector 19 are connected to each other. By moving the other side (in this case, the left side) of the pad 22a to the left, the second row of food products 40 held by the pair of gripping members 22 are released. At this time, one side surface 40a of the released second row of food 40 contacts the first main surface 31a of the first flat plate 31. In addition, while the pair of gripping members 22 hold the food 40, the tip of one gripping member 22 (left in the drawing) extends to a position below the bottom of the food 40. Therefore, the other side surface 40b of the released food 40 comes into contact with the inner wall surface of the lower end of the one gripping member 22. Accordingly, the falling direction of the food 40 of the second row is regulated toward the bottom surface 41a of the container 41.

여기서, 제1 평판부(31)는, 식품(40)을 재치할 때마다, 용기(41)의 바닥으로부터 용기(41)의 상방으로 퇴피하지 않으면 안되지만, 평판 형상을 가지기 때문에, 퇴피 시에 용기(41)의 측면(41b)이나 식품(40)의 측면(40a, 40b)에 접촉하는 것은 아니다.Here, the first flat plate 31 must be retracted from the bottom of the container 41 to the upper side of the container 41 each time the food 40 is placed, but since it has a flat plate shape, the container is It does not contact the side surfaces 41b of 41 or the side surfaces 40a and 40b of the food 40.

이상과 같은 동작을 반복하여 수행한다. 상자 담기 작업의 최종 단계에서는, 용기(41) 내에 배치된 식품(40)과 용기(41)의 측면(41b) 사이의 스페이스가 좁아진 경우가 있다. 도 8은 상자 담기 작업의 최종 단계에서 용기(41)를 전방에서 볼 때의 일부 단면도이다. 도 8에서도, 엔드 이펙터(18)(도 4 참조)는 파지 부재(22) 및 파지 패드(22a)만 도시하고, 엔드 이펙터(19)(도 5 참조)는 제1 평판부(31)만 도시하고 있다. 도 8(A)에 도시된 바와 같이, 용기(41) 내의 좌우 방향으로 배치된 아홉 줄의 식품(40)의 아홉째 줄의 식품(40)과 용기(41)의 측면(41b) 사이의 스페이스가 식품(40)의 폭보다 좁아져서, 식품(40)을 배치하기에는 불충분한 스페이스이다.Repeat the above operation. In the final stage of the box loading operation, the space between the food product 40 arranged in the container 41 and the side surface 41b of the container 41 is sometimes narrowed. 8 is a partial cross-sectional view of the container 41 viewed from the front in the final stage of the box loading operation. Also in FIG. 8, the end effector 18 (see FIG. 4) shows only the gripping member 22 and the gripping pad 22a, and the end effector 19 (see FIG. 5) shows only the first plate portion 31. Are doing. As shown in FIG.8(A), the space between the food 40 of the ninth row of food 40 of the nine rows of food 40 and the side 41b of the container 41 arranged in the left-right direction in the container 41 is It is narrower than the width of the food product 40, and thus is insufficient space to place the food product 40.

이 경우는, 제어 장치(14)는, 도 8(B)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(19)의 제1 평판부(31)를 용기(41) 내의 스페이스에 삽입한다. 제1 평판부(31)는 평판 형상을 가지기 때문에, 좁은 스페이스에 삽입하기 쉽다.In this case, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, as shown in FIG. 8(B), so that the first flat plate portion 31 of the end effector 19 is connected to the container 41. ) In the space inside. Since the first flat plate 31 has a flat plate shape, it is easy to insert into a narrow space.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 8(C)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 제1 평판부(31)의 제2 주면(31b)을 용기(41) 내의 아홉째 줄의 식품(40)의 측면(40b)에 접촉시킨 상태에서, 제1 방향(여기에서는 우측 방향)으로 이동시킨다. 이에 따라서 용기(41) 내에서 열째 줄의 식품(40)이 차지하는 스페이스를 확보할 수 있다. 여기서, 식품(40)의 제1 방향으로의 이동은, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)을 식품(40)의 타방의 측면(40b)에 접촉시킨 상태에서 수행하여도 좋다.Next, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, as shown in Fig. 8(C), and attaches the second main surface 31b of the first flat plate 31 to the container 41 ) In a state in contact with the side surface 40b of the food 40 in the ninth row, and move in the first direction (here, the right direction). Accordingly, it is possible to secure a space occupied by the food 40 of the tenth row in the container 41. Here, the movement of the food 40 in the first direction may be performed in a state in which the first main surface 31a of the first flat plate 31 is brought into contact with the other side surface 40b of the food 40. .

마지막으로, 도 8(D)에 도시된 바와 같이, 용기(41) 내에 마지막째 줄의 식품(40)의 스페이스가 확보되어 있기 때문에, 제어 장치(14)는 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18)에 의해 유지된 마지막째(열째) 줄의 식품(40)을 소정의 높이에서 해방한다. 이에 따라서, 최후의 식품까지 확실하게 상자 담기를 할 수 있다.Finally, as shown in Fig. 8(D), since the space for the food 40 in the last row is secured in the container 41, the control device 14 controls the operation of the right arm 13 Thus, the food 40 of the last (tenth) row held by the end effector 18 is released from a predetermined height. Accordingly, it is possible to reliably pack the last food into a box.

그 후, 담기 작업이 종료된 용기(41)는 후방에 위치하는 제3 컨베이어(53)의 시단으로 이동한다(도 1 참조). 제3 컨베이어(53)에 의해 용기(41)는 출하 작업을 수행하는 작업자(미도시)의 근방까지 이송된다. 본 실시예에 따르면, 도 9에 도시된 바와 같이, 로봇(11)의 베이스(12) 근방에 설치된 작업 테이블(50) 상에는, 제3 컨베이어(53) 상에 이동한 용기(41)가 놓여 있던 스페이스에 인접하여 다음의 용기(41)가 놓여 있다. 제어 장치(14)는 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 제1 평판부(31)의 제2 주면(31b)을 다음의 용기(41)의 측면(41b)에 접촉시킨 상태에서, 용기(41)를 베이스(12) 방향으로 끌어당긴다. 즉, 작업자가 용기(41)의 준비 작업을 수행할 필요가 없기 때문에, 다음의 담기 작업을 신속하게 개시할 수 있다. 작업의 효율이 높아진다.Thereafter, the container 41 on which the loading operation is completed moves to the start end of the third conveyor 53 located at the rear (see FIG. 1 ). By the third conveyor 53, the container 41 is transported to the vicinity of a worker (not shown) performing the shipping operation. According to this embodiment, as shown in FIG. 9, on the work table 50 installed near the base 12 of the robot 11, the container 41 moved on the third conveyor 53 was placed. The next container 41 is placed adjacent to the space. The control device 14 controls the operation of the left arm 13 to bring the second main surface 31b of the first flat plate 31 into contact with the side surface 41b of the next container 41, Pull (41) toward the base (12). That is, since the operator does not need to perform the preparation work of the container 41, the next loading operation can be started quickly. The efficiency of work increases.

여기서, 인접한 용기(41)의 베이스(12) 방향으로의 이동은, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)을 용기(41)의 측면(41b)에 접촉시킨 상태에서 수행하여도 좋다.Here, the movement of the adjacent container 41 in the direction of the base 12 may be performed while the first main surface 31a of the first flat plate 31 is in contact with the side 41b of the container 41. good.

(제2 실시예)(Example 2)

이하에서, 제2 실시예에 대해 설명한다. 본 실시예의 식품(40)의 유지 장치(10)의 기본적인 구성은 제1 실시예와 동일하다. 이하에서는, 제1 실시예와 공통되는 구성의 설명은 생략하고, 상이한 구성에 대해서만 설명한다.Hereinafter, a second embodiment will be described. The basic configuration of the holding device 10 for the food 40 in this embodiment is the same as in the first embodiment. In the following, descriptions of the configurations common to those of the first embodiment are omitted, and only different configurations will be described.

도 10은 본 발명의 제2 실시예에 따른 식품의 상자 담기 장치를 도시하는 도면이다. 도 11은 도 10의 우측 암(13)의 엔드 이펙터(18A)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 11에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 엔드 이펙터(18A)는 제1 실시예(도 4)와 비교하면, 한 쌍의 파지 부재(22)의 길이 방향(여기에서는 상하 방향)의 길이가 같다는 점이 다르지만(도 11(B) 참조), 그 밖의 구성은 동일하므로 자세한 설명은 생략한다.Fig. 10 is a diagram showing a food box containing device according to a second embodiment of the present invention. FIG. 11 is a diagram showing the configuration of the end effector 18A of the right arm 13 of FIG. 10. As shown in Fig. 11, compared to the first embodiment (Fig. 4), the end effector 18A of this embodiment has the same length in the longitudinal direction (here, the vertical direction) of the pair of gripping members 22. Although the points are different (refer to Fig. 11(B)), other configurations are the same, and thus detailed descriptions are omitted.

도 12는 도 10의 좌측 암(13)의 엔드 이펙터(19A)의 구성을 도시하는 도면이다. 도 12에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 엔드 이펙터(19A)는 제1 실시예(도 5)와 비교하면, 주면이 서로 대향하여 배치된 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)를 구비하는 점이 다르다. 본 실시예에 따르면, 제1 평판부(31)에서 회전 축선(L3)에 먼 측의 주면을 제1 주면(31a)으로 정의하고, 회전 축선(L3)에 가까운 측의 주면을 제2 주면(31b)으로 정의한다. 제2 평판부(32)에서는, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)에 대향하는 주면을 제1 주면(32a)으로 정의하고, 타방의 주면을 제2 주면(32b)으로 정의한다. 본 실시예에 따르면, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a) 및 제2 평판부(32)의 제1 주면(32a)에 의해 식품(40)의 슈트면이 형성된다.12 is a diagram showing the configuration of the end effector 19A of the left arm 13 of FIG. 10. As shown in Fig. 12, the end effector 19A of this embodiment is compared with the first embodiment (Fig. 5), the first flat plate portion 31 and the second flat plate portion 32 are arranged to face each other. ) Is different. According to the present embodiment, the main surface on the side far from the rotation axis L3 in the first flat plate 31 is defined as the first main surface 31a, and the main surface on the side close to the rotation axis L3 is the second main surface ( 31b). In the second flat plate 32, the main surface facing the first main surface 31a of the first flat plate 31 is defined as the first main surface 32a, and the other main surface is defined as the second main surface 32b. do. According to the present embodiment, the chute surface of the food 40 is formed by the first main surface 31a of the first plate portion 31 and the first main surface 32a of the second plate portion 32.

구체적으로는, 엔드 이펙터(19A)는, 손목부(17)의 회동부(17b)를 포함하는 기부(30)와, 기부(30)에 설치된 제1 평판부(31) 및 제1 평판부(31)에 대향하여 배치된 제2 평판부(32)를 구비한다. 회동부(17b)는 정면에서 볼 때 회전 축선(L3)과 수직한 방향으로 연장되어 있다. 기부(30)는, 제1 평판부(31)가 제1 장착 부재(35)를 통해 장착되는 본체부(33)와, 제2 평판부(32)가 제2 장착 부재(36)를 통해 장착되는 직동축(34)을 구비한다. 본체부(33)는 직동축(34)을 중심축(L4)을 따라 전후 방향으로 구동시키는 액츄에이터(미도시)를 내부에 구비한다. 이에 따라서, 제1 평판부(31)의 제1 주면(31a)과 제2 평판부(32)의 제1 주면(32a)을 서로 접근 또는 이반시킬 수 있다.Specifically, the end effector 19A includes a base 30 including a rotating part 17b of the wrist 17, a first flat plate 31 and a first flat plate provided on the base 30 ( It has a second flat plate 32 disposed opposite to 31). The rotating part 17b extends in a direction perpendicular to the rotation axis L3 when viewed from the front. The base 30 has a body portion 33 in which the first flat plate 31 is mounted through the first mounting member 35 and the second flat plate 32 is mounted through the second mounting member 36 It is provided with a linear shaft (34). The main body 33 has an actuator (not shown) therein that drives the linear shaft 34 along the central axis L4 in the front-rear direction. Accordingly, the first main surface 31a of the first plate portion 31 and the first main surface 32a of the second plate portion 32 may be approached or separated from each other.

다음으로, 본 실시예의 식품(40)의 담기 동작에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 우선, 제어 장치(14)는, 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18A)에 의해 제2 컨베이어(52) 상의 5 개의 식품(40)을 유지한다. 5 개의 식품(40)(이하, 첫째 줄의 식품이라고도 함)은 기립 상태에서 소정의 방향으로 늘어선 상태에서, 작업 테이블(50) 상에 배치된 빈 용기(41)의 바로 위까지 반송된다(도 10 참조). 이 때, 제어 장치(14)는 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 대향하는 주면(31a, 32a)끼리의 간격을 첫째 줄의 식품(40)이 통과 가능한 제1 간격으로 제어함으로써 슈트면을 형성한다. 또한, 첫째 줄의 식품(40)이 용기(41)에서 상자 담기 위치의 근방에 낙하하도록, 엔드 이펙터(19A)의 제1 평판부(31)의 제2 주면(31b)을 용기(41)의 측면(41b)에 접촉시켜 둔다.Next, an operation of putting the food 40 in this embodiment will be described with reference to the drawings. First, the control device 14 controls the operation of the right arm 13 to hold the five food items 40 on the second conveyor 52 by the end effector 18A. Five food items 40 (hereinafter, also referred to as food in the first row) are conveyed up to just above the empty container 41 disposed on the work table 50 in a state arranged in a predetermined direction from the standing state (Fig. 10). At this time, the control device 14 controls the operation of the left arm 13 to control the distance between the opposing main surfaces 31a and 32a to a first distance through which the food 40 of the first row can pass, To form. In addition, the second main surface 31b of the first flat plate 31 of the end effector 19A is placed on the container 41 so that the food 40 in the first row falls from the container 41 to the vicinity of the box storage position. It is brought into contact with the side surface 41b.

다음으로, 제어 장치(14)는 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18A)에 의해 유지된 첫째 줄의 식품(40)을 소정의 높이에서 해방한다. 도 13은 상자 담기 작업 시의 용기(41)를 전방에서 볼 때의 일부 단면도이다. 도 13에서는, 엔드 이펙터(18A)(도 11 참조)는 한 쌍의 파지 패드(22a)만 도시하고, 엔드 이펙터(19A)(도 12 참조)는 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)만 도시하고 있다. 구체적으로는, 제어 장치(14)는. 도 13(A)에 도시된 바와 같이, 식품(40)을 유지한 한 쌍의 파지 패드(22a, 22a) 중 일방을 좌측 방향으로 이동시킴으로써, 각각의 식품(40)이 해방된다. 이 때, 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)의 슈트면(31a, 32a)에 의해 해방된 첫째 줄의 식품(40)의 낙하 방향이 용기(41)의 저면(41a) 방향으로 안내된다.Next, the control device 14 controls the operation of the right arm 13 to release the first row of food products 40 held by the end effector 18A from a predetermined height. Fig. 13 is a partial cross-sectional view of the container 41 in the case of a box loading operation as viewed from the front. In Fig. 13, the end effector 18A (see Fig. 11) shows only a pair of gripping pads 22a, and the end effector 19A (see Fig. 12) is a first flat plate part 31 and a second flat plate part. Only (32) is shown. Specifically, the control device 14. As shown in Fig. 13A, by moving one of the pair of gripping pads 22a and 22a holding the food 40 to the left, each food product 40 is released. At this time, the falling direction of the food 40 of the first row released by the chute surfaces 31a and 32a of the first flat plate 31 and the second flat plate 32 is the bottom surface 41a of the container 41 Guided in the direction.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 13(B)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 대향하는 주면(31a, 32a)끼리의 간격을 첫째 줄의 식품(40)의 폭이 통과 가능한 제1 간격으로 유지한 채로, 제1 평판부(31)의 슈트면과는 반대측의 주면(31b)을 용기(41)에 낙하한 식품(40)에 접촉시킨다.Next, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, as shown in Fig. 13(B), so that the distance between the opposing main surfaces 31a and 32a is adjusted to the first row of food 40 The main surface 31b on the side opposite to the chute surface of the first flat plate 31 is brought into contact with the food 40 dropped on the container 41 while maintaining the width of) at a passable first interval.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 13(C)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 대향하는 주면(31a, 32a)끼리의 간격을 첫째 줄의 식품(40)이 통과 가능한 제1 간격으로 유지한 채로, 제1 평판부(31)의 슈트면과는 반대측의 주면(31b)을, 용기에 낙하한 식품에 접촉시킨 상태에서, 제1 방향(여기에서는 우측 방향)으로 이동시킨다. 첫째 줄의 식품(40)이 용기(41) 내의 소정의 상자 담기 위치에 정렬한다. 이에 따라서, 용기(41)의 측면(41b)과 첫째 줄의 식품(40) 사이의 데드 스페이스를 감소시킬 수 있기 때문에, 식품의 수용 효율이 향상된다. 여기서, 식품(40)의 제1 방향으로의 이동 동작은, 제2 평판부(32)의 슈트면과는 반대측의 주면(32b)을 용기에 낙하한 식품에 접촉시킨 상태에서 수행하여도 좋다.Next, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, as shown in Fig. 13(C), so that the distance between the opposing main surfaces 31a and 32a is adjusted to the first row of food 40 ), the main surface 31b on the opposite side of the chute surface of the first flat plate 31 is in contact with the food that has fallen into the container while maintaining the first space through which Direction). The food 40 in the first row is arranged in the container 41 at a predetermined box-packing position. Accordingly, since the dead space between the side surface 41b of the container 41 and the food product 40 in the first row can be reduced, the food receiving efficiency is improved. Here, the movement operation of the food product 40 in the first direction may be performed in a state in which the main surface 32b on the side opposite to the chute surface of the second flat plate 32 is brought into contact with the food dropped on the container.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 13(D)에 도시된 바와 같이, 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18)에 의해 유지된 둘째 줄의 식품(40)을 소정의 높이에서 해방한다. 이 때, 슈트면에 의해 해방된 둘째 줄의 식품(40)의 낙하 방향이 용기(41)의 저면(41a) 방향으로 안내된다.Next, the control device 14 controls the operation of the right arm 13, as shown in FIG. 13(D), to determine the second row of food 40 held by the end effector 18. Free from the height of. At this time, the falling direction of the food 40 in the second row released by the chute surface is guided toward the bottom surface 41a of the container 41.

여기서, 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)는 식품(40)을 재치할 때마다, 용기(41)의 바닥으로부터 용기(41)의 상방으로 퇴피하지 않으면 안되지만, 평판 형상을 가지므로, 퇴피 시에 용기(41)의 측면(41b)이나 식품(40)의 측면(40a, 40b)에 접촉하는 것은 아니다.Here, the first plate portion 31 and the second plate portion 32 must be retracted from the bottom of the container 41 to the upper side of the container 41 each time the food 40 is placed, but the plate shape is changed. Therefore, it does not come into contact with the side surfaces 41b of the container 41 or the side surfaces 40a and 40b of the food product 40 when retracted.

이상과 같은 동작을 반복하여 수행한다. 상자 담기 작업의 최종 단계에서는, 용기(41) 내에 배치된 식품(40)과 용기(41)의 측면(41b) 사이의 스페이스가 좁아진 경우가 있다. 도 14(A)에 도시된 바와 같이, 용기(41) 내의 좌우 방향으로 배치된 아홉째 줄의 식품(40)과 용기(41)의 측면(41b) 사이의 스페이스가 좁아져서, 식품(40)을 배치하기에는 불충분한 스페이스이다.Repeat the above operation. In the final stage of the box loading operation, the space between the food product 40 arranged in the container 41 and the side surface 41b of the container 41 is sometimes narrowed. As shown in FIG. 14(A), the space between the food 40 of the ninth row arranged in the left-right direction in the container 41 and the side surface 41b of the container 41 is narrowed, so that the food 40 It is insufficient space to place.

이 경우, 제어 장치(14)는, 도 14(B)에 도시된 바와 같이, 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)의 대향하는 주면끼리의 간격을 줄이고, 이 상태에서 당해 제1 평판(31) 및 제2 평판부(32)를 용기(41) 내의 스페이스에 삽입한다. 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)는 주면이 대향하여 배치된 2 장의 평판 형상을 가지기 때문에, 좁은 스페이스에 삽입하기 쉽다.In this case, the control device 14, as shown in Fig. 14(B), reduces the distance between the opposed main surfaces of the first plate portion 31 and the second plate portion 32, and in this state The first flat plate 31 and the second flat plate 32 are inserted into the space in the container 41. Since the first flat plate portion 31 and the second flat plate portion 32 have two flat plate shapes with their main surfaces facing each other, they are easy to insert into a narrow space.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 14(C)에 도시된 바와 같이, 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)의 대향하는 주면끼리의 간격을 제1 간격까지 벌림으로써 슈트면을 형성한다. 이에 따라서, 용기(41) 내에서 마지막째(열째) 줄의 식품(40)이 차지하는 스페이스가 확보된다. 여기에서는 제2 평판부(32)의 외측의 주면(32a)을 용기(41)의 측면에 접촉시킨 상태에서 제1 평판부(31)를 제1 방향(여기에서는 우측 방향)으로 이동시킨다.Next, the control device 14, as shown in Fig. 14 (C), by spreading the distance between the opposed main surfaces of the first plate portion 31 and the second plate portion 32 to the first distance. Form the chute surface. Accordingly, the space occupied by the food 40 in the last (tenth) row in the container 41 is secured. Here, the first plate portion 31 is moved in the first direction (here, the right direction) while the main surface 32a of the outer side of the second plate portion 32 is brought into contact with the side surface of the container 41.

마지막으로, 도 14(D)에 도시된 바와 같이, 용기(41) 내에 마지막째 줄의 식품(40)의 스페이스가 확보되어 있기 때문에, 제어 장치(14)는 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(18A)에 의해 유지된 마지막째(열째) 줄의 식품(40)을 소정의 높이에서 해방한다. 이에 따라서, 최후의 식품까지 확실하게 상자 담기를 할 수 있다.Finally, as shown in Fig. 14(D), since the space for the food 40 in the last row is secured in the container 41, the control device 14 controls the operation of the right arm 13 Thus, the food 40 of the last (tenth) row held by the end effector 18A is released from a predetermined height. Accordingly, it is possible to reliably pack the last food into a box.

그 후, 제어 장치(14)는 제1 실시예(도 9 참조)와 마찬가지로, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 제1 평판부(31)의 슈트면과는 반대측의 제2 주면(31b)을 인접한 용기(41)의 측면(41b)에 접촉시킨 상태에서, 베이스(12)의 방향으로 끌어당겨서, 다음의 용기(41)에 대한 식품의 담기 작업을 개시한다다.After that, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, similarly to the first embodiment (see Fig. 9), and the second main surface of the first flat plate 31 opposite to the chute surface ( In a state in which 31b) is brought into contact with the side surface 41b of the adjacent container 41, it is pulled in the direction of the base 12, and the operation of putting food into the next container 41 is started.

여기서, 인접한 용기(41)의 베이스(12) 방향으로의 이동은, 제2 평판부(32)의 슈트면과는 반대측의 주면(32b)을 용기(41)의 측면(41b)에 접촉시킨 상태에서 수행하여도 좋다.Here, the movement of the adjacent container 41 in the direction of the base 12 is a state in which the main surface 32b on the opposite side of the chute surface of the second flat plate 32 is brought into contact with the side surface 41b of the container 41 You may do it in.

(변형예)(Modification example)

다음으로, 본 실시예의 로봇(11)의 엔드 이펙터(19A)의 변형예에 대해 설명한다. 도 15는 엔드 이펙터(19A)의 변형예의 구성을 도시하는 도면이다. 본 변형예의 엔드 이펙터(19B)는 제2 실시예의 엔드 이펙터(19A)(도 12)와 비교하면, 부세(付勢) 부재(38)를 구비하고, 이러한 부세 부재(38)의 부세력에 의해서, 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)의 주면끼리 서로 접근 또는 이반 가능하게 구성되어 있는 점이 다르다.Next, a modified example of the end effector 19A of the robot 11 of the present embodiment will be described. 15 is a diagram showing a configuration of a modified example of the end effector 19A. The end effector 19B of this modification is provided with a biasing member 38 as compared with the end effector 19A of the second embodiment (Fig. 12), and by the biasing force of this biasing member 38 , The main surfaces of the first plate portion 31 and the second plate portion 32 differ in that they are configured to be accessible or separated from each other.

구체적으로는, 도 15에 도시된 바와 같이, 엔드 이펙터(19B)가 회동부(17b)를 포함하는 기부(30)와, 기부(30)에 장착된 제1 평판부(31) 및 제1 평판부(31)에 대향하여 배치된 제2 평판부(32)와, 지지 부재(37)와, 부세 부재(38)를 구비한다.Specifically, as shown in FIG. 15, the end effector 19B includes a base 30 including a rotating part 17b, a first flat plate 31 and a first flat plate mounted on the base 30 A second flat plate portion 32 disposed opposite to the portion 31, a support member 37, and a biasing member 38 are provided.

제1 평판부(31)는 장착 부재(39)를 통해 기부(30)에 장착되어 있다. 제2 평판부(32)는 부세 부재(38)를 통해 기부(30)에 장착되어 있다. 제1 평판부(31)와 제2 평판부(32)는, 장착 부재(39) 및 부세 부재(38)를 통해 접속되어 있다. 또한, 제2 평판부(32)의 내측의 주면(32a)은 지지 부재(37)의 선단에 장착되어 있다. 지지 부재(37)는 원주 형상을 가지고, 원주 형상의 장착 부재(39)의 내부에 배치되어 있기 때문에, 장착 부재(39)는 지지 부재(37)의 중심축(L4)을 따라 전후 방향으로 이동 가능하게 구성되어 있다. 이에 따라서, 장착 부재(39)에 장착된 제1 평판부(31)의 주면(31a)이 부세 부재(38)의 부세력에 의해서, 제2 평판부(32)의 주면(32a) 방향으로 접근 또는 이반한다.The first flat plate 31 is attached to the base 30 through the mounting member 39. The second flat plate 32 is attached to the base 30 through the biasing member 38. The first flat plate portion 31 and the second flat plate portion 32 are connected via the mounting member 39 and the biasing member 38. Further, the inner main surface 32a of the second flat plate 32 is attached to the tip end of the support member 37. Since the supporting member 37 has a columnar shape and is disposed inside the cylindrical mounting member 39, the mounting member 39 moves in the front-rear direction along the central axis L4 of the supporting member 37 It is made possible. Accordingly, the main surface 31a of the first flat plate 31 mounted on the mounting member 39 approaches the main surface 32a of the second flat plate 32 by the biasing force of the biasing member 38 Or I'm half.

다음으로, 본 변형예에 따른 최종 단계의 식품(40)의 담기 동작에 대하여 도 16을 참조하여 설명한다. 상자 담기 작업의 최종 단계에서, 도 16(A)에 도시된 바와 같이, 용기(41)의 좌우 방향으로 배치된 아홉 줄의 식품(40)의 아홉째 줄의 식품(40)과 용기(41)의 측면(41b) 사이의 스페이스가 좁아져서, 식품(40)을 배치하기에는 불충분한 스페이스이다.Next, an operation of putting the food 40 in the final stage according to the present modification will be described with reference to FIG. 16. In the final stage of the box loading operation, as shown in FIG. 16(A), the food 40 and the container 41 of the ninth row of the food 40 of the nine rows arranged in the left and right direction of the container 41 The space between the side surfaces 41b is narrowed, and thus the space is insufficient for arranging the food product 40.

이 경우는, 제어 장치(14)는, 도 16(A)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 엔드 이펙터(19B)에 의해서, 제2 평판부(32)의 슈트면과는 반대측의 주면(32b)을 용기(41)의 측면(41b)에 접촉시킨 상태에서, 제1 평판부(31)를 측면(41b)의 방향(여기에서는 좌측)으로 이동시킴으로써, 대향하는 주면끼리의 간격을 좁힌다.In this case, the control device 14 controls the operation of the left arm 13, as shown in Fig. 16(A), and, by the end effector 19B, the chute of the second flat plate 32 With the main surface 32b on the opposite side of the surface in contact with the side surface 41b of the container 41, by moving the first flat plate 31 in the direction of the side surface 41b (here, the left side), Close the gap between the main sides.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 16(B)에 도시된 바와 같이, 좌측 암(13)의 동작을 제어하여, 이 상태에서 당해 제1 평판부(31) 및 제2 평판부(32)를 용기(41)의 스페이스에 삽입한다.Next, the control device 14 controls the operation of the left arm 13 as shown in Fig. 16(B), and in this state, the first flat plate 31 and the second flat plate 32 ) Is inserted into the space of the container 41.

다음으로, 제어 장치(14)는, 도 16(C)에 도시된 바와 같이, 제1 평판부(31)를 식품(40)의 방향(여기에서는 우측)으로 이동시킴으로써, 대향하는 주면끼리의 간격을 제1 간격까지 벌림으로써 슈트면을 형성한다. 이에 따라서, 용기(41) 내에서 마지막째(열째) 줄의 식품(40)이 차지하는 스페이스가 확보된다.Next, the control device 14, as shown in Fig. 16(C), moves the first flat plate 31 in the direction of the food 40 (here, the right side), so that the distance between the opposing main surfaces The chute surface is formed by spreading out to the first gap. Accordingly, the space occupied by the food 40 in the last (tenth) row in the container 41 is secured.

마지막으로, 도 16(D)에 도시된 바와 같이, 용기(41)에 마지막째 줄의 식품(40)의 스페이스가 확보되어 있기 때문에, 제어 장치(14)는 우측 암(13)의 동작을 제어하여, 마지막째(열째) 줄의 식품(40)을 소정의 높이에서 해방한다. 이에 따라서, 최후의 식품까지 확실하게 상자 담기를 할 수 있다.Finally, as shown in Fig. 16(D), since the space for the food 40 in the last row is secured in the container 41, the control device 14 controls the operation of the right arm 13 Thus, the food 40 of the last (tenth) row is released from a predetermined height. Accordingly, it is possible to reliably pack the last food into a box.

(기타 실시예)(Other Examples)

여기서, 상기 각각의 실시예의 식품의 상자 담기 장치는 수평 다관절형의 듀얼 암 로봇으로 구성되어 있지만, 수직 다관절형의 듀얼 암 로봇을 채용하여도 좋다.Here, the food box-carrying apparatus of each of the above embodiments is composed of a horizontal articulated dual arm robot, but a vertical articulated dual arm robot may be employed.

여기서, 상기 각각의 실시예에서는, 용기(41)는 반쥬우였지만, 상방이 개구된 용기라면, 그 밖의 용기라도 좋다. 또한, 용기(41)는 50 개의 식품(40)이 수납 가능했지만, 수납 용적은 이에 한정되지 않는다.Here, in each of the above embodiments, the container 41 is a Banjuu, but any other container may be used as long as it is a container with an open top. In addition, the container 41 is capable of storing 50 food items 40, but the storage volume is not limited thereto.

여기서, 상기 각각의 실시예에서는 엔드 이펙터(18)는 소정의 방향으로 나열된 5 개의 식품(40)을 유지 또는 해방 가능하게 구성되었지만, 용기(41)의 수납 용적에 따라 식품(40)의 유지수는 달라져도 좋다. 예를 들어, 1 개 내지 3 개의 식품(40)을 유지하여도 좋고, 6 개 이상의 식품(40)을 유지하여도 좋다.Here, in each of the above embodiments, the end effector 18 is configured to be capable of holding or releasing five food items 40 arranged in a predetermined direction, but the number of the food items 40 maintained according to the storage volume of the container 41 May be different. For example, one to three food items 40 may be held, or six or more food items 40 may be held.

상기 설명으로부터 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실시하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.From the above description, many improvements and other embodiments of the present invention will be apparent to those skilled in the art. Therefore, the above description is to be construed only as an example, and is provided for the purpose of teaching a person skilled in the art the best mode for carrying out the present invention. Details of the structure and/or function can be changed substantially without departing from the spirit of the present invention.

본 발명은 식품의 상자 담기 장치로서 유용하다.The present invention is useful as a food boxing device.

11: 로봇(상자 담기 장치)
12: 베이스
13: 암
17: 손목부
18, 18A: 엔드 이펙터
19, 19A, 19B: 엔드 이펙터
20: 기부
21: 유지부
22: 파지 부재
22a: 파지 패드
30: 기부
31: 제1 평판부
31a: 제1 주면
31b: 제2 주면
32: 제2 평판부
32a: 제1 주면
32b: 제2 주면
40: 식품(주먹밥)
41: 용기(반쥬우)
51: 제1 컨베이어
52: 제2 컨베이어
53: 제3 컨베이어11: Robot (boxing device)
12: base
13: Cancer
17: wrist
18, 18A: end effector
19, 19A, 19B: end effector
20: donation
21: maintenance unit
22: gripping member
22a: gripping pad
30: donation
31: first flat plate
31a: main side 1
31b: 2nd main side
32: second flat plate
32a: the first main plane
32b: 2nd main plane
40: food (rice ball)
41: Courage (Banjuu)
51: first conveyor
52: second conveyor
53: third conveyor

Claims

As a box containing device that puts food in a box in a container with an open top,
A food supply unit having a holding unit configured to hold or release the food,
A food guide portion having a main surface and configured to guide the food in a predetermined direction,
It has a control device for controlling the operation of the food supply unit and the food guide unit,
The control device,
The food held by the holding part is released from a predetermined height, and one side of the food is brought into contact with the main surface of the food guide part to regulate the falling direction of the food toward the bottom of the container,
In a state in which the main surface of the food guide part is brought into contact with the other side of the food dropped into the container, the food is moved in a first direction from the contacted side to the other side, and the food is placed in a predetermined box in the container. To align with,
Food box containing device, characterized in that for controlling the operation of the food supply unit and the food guide unit.

The method of claim 1,
The control device,
When the space between the food in the container and the inner wall surface of the container is narrower than the width of the food, insert the food guide part into the space in the container,
To secure a space occupied by the food in the container by moving the main surface of the food guide portion in contact with the food in the container in the first direction,
Food box containing device, characterized in that for controlling the operation of the food guide unit.

The method according to claim 1 or 2,
The holding part,
It has a pair of gripping members configured to sandwich the food from both sides thereof,
The pair of gripping members, while holding the food, extends the tip of one of the gripping members to a position below the bottom of the food,
The control device,
The food held by the pair of gripping members is released from a predetermined height, one side of the food is brought into contact with the main surface of the food guide unit, while the other side of the food is brought into the interior of the one gripping member. A food box containing device, characterized in that by contacting a wall surface, the falling direction of the food is regulated toward the bottom of the container.

The method according to any one of claims 1 to 3,
The food box containing device, characterized in that the food guide portion has a flat member.

The method of claim 4,
The other container is placed adjacent to the one container in the vicinity of the box containing device main body,
The control device,
After the food loading operation for the one container is completed, the container is pulled in the direction of the main body of the box holding device while one main surface of the flat plate is brought into contact with the inner wall surface of the other container, In order to initiate a food containing operation for the other container,
Food box containing device, characterized in that for controlling the operation of the food guide unit.

The method of claim 1,
The food guide portion further includes a main surface disposed opposite to the main surface,
The opposing main surfaces are configured to be accessible or separated from each other,
The control device,
A chute surface is formed by controlling the distance between the main surfaces facing the food guide unit to a first distance through which the food can pass,
To release the food held by the holding part from a predetermined height, and guide the falling direction of the released food to the bottom surface of the container by the chute surface,
Food box containing device, characterized in that for controlling the operation of the food supply unit and the food guide unit.

The method of claim 6,
The control device,
If the space between the food in the container and the inner wall surface of the container is narrower than the width of the food, reduce the distance between the main surfaces facing the food guide part, and insert the food guide part into the space in the container in this state. and,
To secure a space occupied by the food in the container by spreading the distance between the main surfaces facing the food guide unit to the first distance,
Food box containing device, characterized in that for controlling the operation of the food guide unit.

The method according to claim 6 or 7,
The food guide unit, characterized in that it comprises two plate-shaped members disposed opposite the main surfaces.

The method of claim 8,
The other container is placed adjacent to the one container in the vicinity of the box containing device main body,
The control device,
After the food loading operation for the one container is completed, the container is brought into contact with the inner wall surface of the other container, while the main surface of one of the main surfaces opposite to the chute surface is brought into contact with the inner wall surface of the other container. A food box containing device, characterized in that the operation of the food guide unit is controlled so as to be pulled in a direction to start a food containing operation for the other container.

The method according to any one of claims 1 to 9,
The food guide portion is mounted on the tip of the robot arm configured to be movable with respect to the base,
The control device is a food box containing device, characterized in that for controlling the operation of the robot arm.

The method according to any one of claims 1 to 10,
Wherein the holding unit is configured to be capable of holding or releasing a plurality of foods arranged in a predetermined direction.