KR20200141713A - 센서를 통하여 측정된 생선 가시의 정보를 이용하여 생선의 가시를 제거하는 장치 - Google Patents

센서를 통하여 측정된 생선 가시의 정보를 이용하여 생선의 가시를 제거하는 장치 Download PDF

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Abstract

센서를 활용하여 생선의 가시를 제거하는 장치 및 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치는 생선의 크기, 가시의 위치, 가시의 길이, 가시의 기울기 및 가시의 간격 중 적어도 하나를 측정하여 가시 정보를 생성하는 센서부, 생선을 이동시키기 위한 컨베이어를 포함하는 이동부, 가시를 제거하기 위한 하나 이상의 가시 제거 수단을 포함하는 가시 제거부 및 센서부, 이동부 및 가시 제거부를 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 센서부를 통하여 가시 제거 대상 생선에 대한 가시 정보를 획득하며, 획득한 가시 정보를 기초로 이동부에 포함된 컨베이어의 이동 간격을 제어하고, 가시 제거부를 제어하여 생선의 가시를 제거할 수 있다.

Description

센서를 통하여 측정된 생선 가시의 정보를 이용하여 생선의 가시를 제거하는 장치{Apparatus for removing fish bones using information about fish bones measured through a sensor}
생선 제거 장치에 대한 기술로서 특히, 센서를 통하여 측정된 생선 가시에 대한 정보를 이용하여 효율적으로 생선의 가시를 제거하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 고령화에 따라 요양원 등에서 가시가 제거된 생선의 수요가 지속적으로 증가하고 있다. 반면, 현재 생선 가시를 제거하는 작업을 조사하면, 등뼈와 같은 큰 가시의 제거 작업은 일부 기계화되어 있으나 잔가시 제거 작업은 수작업으로 진행하고 있다.
공개특허공보 10-2010-0056062를 검토하면, 컨베이어 벨트에 얹혀져 이동되는 생선에 접촉된 로울러가 로울러의 회전수단에 의해 회전되면서 생선의 가시를 회전력에 의해 뽑아내는 방법을 개시하고 있다. 반면, 해당 발명은 물리력으로 가시를 뽑아내는 방법을 개시하고 있을 뿐, 생선 가시의 특성을 고려하여 생선 가시를 제거하는 방법을 개시하고 있지 않다.
센서를 활용하여 생선의 가시를 제거하는 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
일 양상에 따르면, 생선 가시 제거 장치는 생선의 크기, 가시의 위치, 가시의 길이, 가시의 기울기 및 가시의 간격 중 적어도 하나를 측정하여 가시 정보를 생성하는 센서부, 생선을 이동시키기 위한 컨베이어를 포함하는 이동부, 가시를 제거하기 위한 하나 이상의 가시 제거 수단을 포함하는 가시 제거부 및 센서부, 이동부 및 가시 제거부를 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 센서부를 통하여 가시 제거 대상 생선에 대한 가시 정보를 획득하며, 획득한 가시 정보를 기초로 이동부에 포함된 컨베이어의 이동 간격을 제어하고, 가시 제거부를 제어하여 생선의 가시를 제거할 수 있다.
제어부는 가시 정보에 포함된 가시의 위치 및 간격에 대한 정보 중 적어도 하나를 기초로 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 가시 제거 수단의 위치가 정렬되도록 이동부를 제어할 수 있다.
제어부는 가시 정보에 포함된 가시 위치에 대한 정보를 기초로 가시 제거 수단이 생선의 특정 부위에 닿을 수 있도록 가시 제거 수단의 위치를 제어할 수 있다.
제어부는 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 기울기에 대한 정보를 기초로 가시 제거 수단의 기울기를 제어할 수 있다.
제어부는 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 가시 제거 수단의 위치가 정렬된 후 가시 제거 수단이 가시 제거 대상 생선의 가시를 제거하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다.
생선 종류 및 크기에 따른 가시의 특성을 고려하여 생선 가시를 제거함으로써 가시 제거 효율을 높일 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다.
도 2는 일 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.
도 3은 다른 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.
도 4는 다른 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 생선 가시 제거 장치 및 방법의 실시예들을 도면들을 참고하여 자세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다.
도 1을 참조하며, 생선 가시 제거 장치(100)는 센서부(110), 이동부(120), 가시 제거부(130) 및 센서부(110), 이동부(120) 및 가시 제거부(130)를 제어하는 제어부(140)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 센서부(110)는 생선의 크기, 가시의 위치, 가시의 길이, 가시의 기울기 및 가시의 간격 중 적어도 하나를 측정하여 가시 정보를 생성할 수 있다.
일 예를 들어, 센서부(110)는 X-ray, 초음파 등 생선의 가시를 감시할 수 있는 모든 종류의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서부(110)는 초음파 센서를 포함할 수 있으며, 초음파 센서를 통해 생선 가시의 위치, 길이, 기울기 또는 간격을 측정할 수 있으며, 측정된 결과를 이용하여 가시 정보를 생성할 수 있다.
일 예에 따르며, 이동부(120)는 생선을 이동시키기 위한 컨베이어를 포함할 수 있다. 컨베이어는 롤러 컨베이어 또는 벨트 컨베이어 중 어느 하나일 수 있다. 이동부(120)는 제어부(140)로부터 이동 속도, 이동 거리 등에 대한 제어 신호를 입력 받을 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 생선 가시 간격 정보를 이용하여 생선을 이동시킬 거리를 계산할 수 있으며, 계산된 결과를 이용하여 제어 신호를 생성할 수 있다. 이동부(120)는 제어부(140)로부터 제어 신호를 수신할 수 있으며, 수신한 제어 정보를 이용하여 컨베이어를 제어하여 계산된 이동 거리 만큼만 생선을 이동시킬 수 있다.
일 예로, 제어부(140)는 생선이 가시 제거부(130)의 동작 영역에 들어간 경우의 이동 속도와 생선이 가시 제거부(130)의 동작 영역 외부에 있을 경우의 이동 속도를 다르게 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 생선이 생선 가시 제거 장치(100)에 투입되어 가시 제거부(130)로 이동 시까지는 이동부(120) 컨베이어의 속도를 빠르게 제어한 후, 생선이 가시 제거부(130)의 동작 범위에 진입하면 이동부(120) 컨베이어의 속도를 늦춰 가시 제거 작업이 적절히 수행될 수 있도록 이동부(120)를 제어할 수 있다.
일 예에 따르면, 가시 제거부(130)는 가시를 제거하기 위한 하나 이상의 가시 제거 수단을 포함할 수 있다. 일 예로, 가시 제거 수단은 칼날, 핀셋, 롤러, 진공흡입기 중 어느 하나일 수 있다. 일 예를 들어, 가시 제거 수단은 칼날일 수 있으며, 가시 제거부(130)는 가시가 위치하고 있는 생선의 특정 부분을 칼날로 절개하여 가시를 제거할 수 있다.
다른 예를 들어, 가시 제거 수단은 핀셋일 수 있으며, 가시 제거부(130)는 핀셋을 이용하여 가시를 뽑아낼 수 있다. 또 다른 예를 들어, 가시 제거 수단은 롤러일 수 있으며, 롤러는 가시가 걸려서 뽑힐 수 있는 홈 또는 갈고리를 포함할 수 있다.
다른 예로, 가시 제거 수단은 칼날, 핀셋, 롤러, 진공흡입기 중 둘 이상의 결합으로 구성될 수 있다. 예를 들어, 가시 제거 수단은 칼날 및 핀셋으로 구성될 수 있으며, 가시 제거부(130)는 칼날로 특정 부위를 절개하여 가시를 제거하고, 핏셋을 이용하여 남아있는 잔여 가시를 제거할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 센서부(110)를 통하여 가시 제거 대상 생선에 대한 가시 정보를 획득할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 획득한 가시 정보를 기초로 이동부(120)에 포함된 컨베이어의 이동 간격을 제어할 수 있다.
일 예를 들어, 제어부(140)는 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 위치 및 간격에 대한 정보 중 적어도 하나를 기초로 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 가시 제거 수단의 위치가 정렬되도록 이동부(120)를 제어할 수 있다.
도 2는 일 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.
도 2를 참조하면, 센서부(110)는 하나 이상의 센서(111)를 포함할 수 있다. 일 예로, 센서부(110)는 센서(111)를 이용하여 가시의 위치, 간격 및 기울기 중 적어도 하나에 대한 정보를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(140)는 이동부(120)를 제어하여 컨베이어(121)의 이동을 제어할 수 있다. 일 예로, 제어부(140)는 이동부(120)를 제어하여 생선의 가시(121)를 가시 제거 수단(131)의 동작 선(220)상에 위치시킬 수 있다. 예를 들어, 가시 제거 수단(131)은 도면 상의 화살표시와 같이 왕복 운동을 수행할 수 있다. 이러한 경우, 가시(211)가 가시 제거 수단(131)이 왕복하는 경로 상에 위치하여야 가시 제거부(130)가 효율적으로 가시를 제거할 수 있다.
일 예를 들어, 생선(210)이 생선 가시 제거 장치에 투입되어 컨베이어(121)를 따라 이동하면, 센서(111)는 생선의 앞부분부터 측정을 수행할 수 있으며, 가장 앞쪽에 존재하는 가시(211)의 위치를 측정할 수 있다. 이후, 센서부(110)는 측정된 결과를 이용하여 가시 위치에 대한 정보를 제어부(140)에 전송할 수 있다. 일 예로, 제어부(140)는 센서부(110)와 가시 제거부(130) 사이의 거리 정보를 알 수 있다.
예를 들어, 센서부(110)와 가시 제거부(130)의 거리는 10cm일 수 있다. 이러한 경우, 제어부(140)는 센서부(110)를 통하여 첫번째 가시가 측정된 위치로부터 10cm 이후에 가시 제거 수단(131)이 위치할 것을 알 수 있다. 이에 따라, 제어부(140)는 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 가시 제거 수단의 위치가 정렬하기 위하여 생선(210)이 센서부(110)로부터 10cm 이동 후 멈출 수 있도록 이동부(120)를 제어할 수 있다.
다른 예를 들어, 센서부(110)는 생선 가시의 간격을 측정할 수 있다. 예를 들어, 생선의 첫번째 가시와 두번째 가시의 간격이 5mm일 수 있다. 이러한 경우, 제어부(140)는 가시 제거 수단(131)이 첫번째 가시를 제거한 후 생선(210)을 5mm 이동시킬 수 있도록 이동부(120)를 제어할 수 있다.
일 예에 따르면, 가시 제거부(130)는 하나 이상의 가시 제거 수단(131)을 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 가시 제거 수단(131)은 핀셋일 수 있다. 이동부(120)는 생선(210)을 이동시키기 위한 컨베이어(121)를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 가시 제거 대상 생선(210)의 가시(211)의 위치와 가시 제거 수단(131)의 위치가 정렬된 후 가시 제거 수단(131)이 가시 제거 대상 생선(210)의 가시(211)를 제거하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 이동부(120)를 제어하여 생선(210)을 소정 간격 만큼 이동시킬 수 있으며, 생선(210)의 이동이 완료된 후 가시 제거부(130)를 제어하여 가시 제거 수단(131)이 가시를 제거하는 동작을 수행할 수 있도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 가시 정보에 포함된 가시 위치에 대한 정보를 기초로 가시 제거 수단(131)이 생선의 특정 부위에 닿을 수 있도록 가시 제거 수단의 위치를 제어할 수 있다.
도 3은 다른 예에 따른 생선 가시 제거 장치의 동작을 도시한 예시도이다.
도 3을 참조하면, 생선의 가시(211)는 생선의 종류, 생선의 크기 및 생선 가시의 위치 중 적어도 하나에 따라 위치가 달라질 수 있다. 또한, 생선 가시의 위치는 생선의 위치 및 자세 중 적어도 하나에 따라 달라질 수 있다. 이에 따라, 생선 가시의 위치에 따라 적절한 위치에 가시 제거 수단이 위치할 수 있도록 할 필요가 있다.
일 예에 따르면, 제어부(140)는 센서부(110)를 통하여 생선 가시의 위치에 대한 정보를 획득할 수 있다. 제어부(140)는 획득한 정보를 이용하여 가시 제거부(130)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 가시 제거 수단(131)의 위치를 상, 하, 좌, 우, 전, 후 중 적어도 하나의 방향으로 이동시킬 수 있다(320). 이를 통하여, 제어부(140)는 가시 제거 수단(131)이 생선의 특정 부위에 닿을 수 있도록 할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 가시 제거 수단(131)이 가시(211)의 한쪽 끝에 닿을 수 있도록 제어할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 기울기에 대한 정보를 기초로 가시 제거 수단의 기울기를 제어할 수 있다. 일 예로, 생선 가시(211)의 기울기는 생선의 종류 또는 가시의 위치 등에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 제 1 생선의 가시는 수직에 가까운 각도로 위치할 수 있으나, 제 2 생선의 가시는 수평에 가까운 각도로 위치할 수 있다. 다른 예를 들어, 제 1 생선의 머리 쪽에 위치하는 가시는 수직에 가까운 각도로 위치할 수 있으나, 꼬리 쪽에 위치하는 가시는 수평에 가까운 각도로 위치할 수 있다. 이에 따라, 제어부(140)는 생선의 가시 방향에 맞게 가시 제거 수단의 각도를 제어할 필요가 있다.
도 3을 참조하면, 제어부(140)는 가시(211)의 각도 정보를 활용하여 가시 제거 수단(131)이 움직이는 각도(310)를 제어할 수 있다. 이를 통하여 가시 제거 수단(131)은 제거하고자 하는 가시의 방향에 맞게 움직임으로써 생선 가시를 효율적으로 제거할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 가시 제거 대상 생선의 가시(211)의 위치와 가시 제거 수단(131)의 위치가 정렬된 후 가시 제거 수단(131)이 가시 제거 대상 생선의 가시(211)를 제거하는 동작을 수행하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 이동부(120)를 제어하여 생선(210)을 소정 간격 만큼 이동시킬 수 있으며, 생선(210)의 이동이 완료된 후 가시 제거부(130)를 제어하여 가시 제거 수단(131)이 가시를 제거하는 동작을 수행할 수 있도록 제어할 수 있다.
도 4는 다른 실시예에 따른 생선 가시 제거 장치의 구성도이다.
도 4를 참조하면, 생선 가시 제거 장치는 생선의 종류에 대한 정보를 입력 받기 위한 입력부(410)를 더 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 사용자는 입력부(410)를 통하여 생선의 종류에 대한 정보를 입력할 수 있다. 다른 예를 들어, 사용자는 입력부(410)를 통하여 생선에 대한 추가적인 정보를 입력할 수 있다.
일 예에 따르면, 센서부(110)는 생선의 위치 또는 자세를 측정할 수 있다. 예를 들어, 센서부(110)는 생선이 이동부(120)상의 소정 영역에 위치하는지 여부를 측정할 수 있으며, 위치 정보를 생성하여 제어부(140)에 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 센서부(110)는 생선이 이동부의 컨베이어 상에 놓여 있는 자세를 측정할 수 있으며, 자세 정보를 생성하여 제어부(140)에 전송할 수 있다. 제어부(140)는 위치 정보 및 자세 정보 중 적어도 하나를 통하여 생선이 가시 제거를 위하여 적절한 위치에 적절한 자세로 놓여져 있는지 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 생선 가시 제거 장치는 생선의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 정렬하기 위한 자세 정렬부(420)를 더 포함할 수 있다. 일 예를 들어, 자세 정렬부(420)는 이동부의 컨베이어(121) 상에 이동 중인 생선(210)의 좌측 또는 우측을 밀도록 동작하는 정렬 수단(421, 423)을 포함할 수 있다. 자세 정렬부(420)는 정렬 수단(421, 423)을 이용하여 생선의 위치를 정렬하거나 자세를 정렬시킬 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(140)는 센서부(110)를 통하여 생선의 위치 및 자세 중 적어도 하나에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 획득된 위치 정보 및 자세 정보 중 적어도 하나를 기초로 자세 정렬부(420)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 생선이 이동부의 컨베이어 상에서 한쪽으로 치우쳐 있는 경우, 제어부(140)는 자세 정렬부(420)를 제어하여 생선이 컨베이어의 중앙에 위치하도록 제어할 수 있다.
본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 작성되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.
100: 생선 가시 제거 장치
110: 센서부
120: 이동부
130: 가시 제거부
131: 가시 제거 수단
140: 제어부
410: 입력부
420: 자세 정렬부

Claims (5)

  1. 생선의 크기, 가시의 위치, 가시의 길이, 가시의 기울기 및 가시의 간격 중 적어도 하나를 측정하여 가시 정보를 생성하는 센서부;
    생선을 이동시키기 위한 컨베이어를 포함하는 이동부;
    가시를 제거하기 위한 하나 이상의 가시 제거 수단을 포함하는 가시 제거부; 및
    상기 센서부, 상기 이동부 및 상기 가시 제거부를 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 센서부를 통하여 가시 제거 대상 생선에 대한 가시 정보를 획득하며,
    상기 획득한 가시 정보를 기초로 상기 이동부에 포함된 컨베이어의 이동 간격을 제어하고, 상기 가시 제거부를 제어하여 생선의 가시를 제거하는, 생선 가시 제거 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 가시 정보에 포함된 가시의 위치 및 간격에 대한 정보 중 적어도 하나를 기초로 상기 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 상기 가시 제거 수단의 위치가 정렬되도록 상기 이동부를 제어하는, 생선 가시 제거 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 가시 정보에 포함된 가시 위치에 대한 정보를 기초로 상기 가시 제거 수단이 생선의 특정 부위에 닿을 수 있도록 상기 가시 제거 수단의 위치를 제어하는, 생선 가시 제거 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 획득한 가시 정보에 포함된 가시의 기울기에 대한 정보를 기초로 상기 가시 제거 수단의 기울기를 제어하는, 생선 가시 제거 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 가시 제거 대상 생선의 가시의 위치와 상기 가시 제거 수단의 위치가 정렬된 후 상기 가시 제거 수단이 상기 가시 제거 대상 생선의 가시를 제거하는 동작을 수행하도록 제어하는, 생선 가시 제거 장치.
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