KR20200141236A - 무인항공기의 충돌 회피 방법 및 이를 이용하는 장치 - Google Patents

무인항공기의 충돌 회피 방법 및 이를 이용하는 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법은, 제1무인항공기가 적어도 하나의 제2무인항공기의 항법 정보를 수신하는 단계와 상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기간의 충돌이 예상되는 경우, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 단계 및 판단 결과에 따라, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

무인항공기의 충돌 회피 방법 및 이를 이용하는 장치{METHOD FOR AVOIDING COLLISION OF UNMANED AERIAL VEHICLE AND APPARATUS USING THE SAME}
본 발명은 무인항공기의 충돌 회피 방법 및 이를 이용하는 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환하여 무인항공기의 충돌을 회피할 수 있는 무인항공기의 충돌 회피 방법 및 이를 이용하는 장치에 관한 것이다.
무인항공기는 조종사가 탑승하지 않는 비행체로서, 원격 조종 또는 자율 비행 제어로 운행된다. 무인항공기는 지상에서 원격 조종하거나 미리 설정된 경로를 따라 자율 비행을 할 수 있으며 자체적으로 경로를 판단하여 비행할 수도 있다. 무인항공기는 적외선 센서, 레이다 센서 등을 탑재하여 감시, 정찰, 폭격, 화물 수송, 산불 감시, 방사능 감시 등 사람이 직접 수행하기 위험한 임무를 수행할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법, 및 이를 이용하는 장치가 이루고자 하는 기술적 과제는 무인항공기가 충돌이 예상되는 경우 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환함으로써 무인항공기의 충돌을 회피할 수 있는 무인항공기의 충돌 회피 방법, 및 이를 이용하는 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법은, 제1무인항공기가 적어도 하나의 제2무인항공기의 항법 정보를 수신하는 단계와 상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기간의 충돌이 예상되는 경우, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 단계 및 판단 결과에 따라, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리(rotary) 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는, 상기 기존 경로를 상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기의 충돌 예상 지점을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 형성되는 상기 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는, 상기 제1무인항공기가 상기 충돌 예상 지점까지 도달하는 데 예상되는 시간과 상기 제1무인항공기의 현재 속도에 기초하여 상기 원의 반지름을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는, 상기 원의 반지름을 미리 설정하고 미리 설정된 상기 원의 반지름에 기초하여 상기 회피 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는, 충돌 예상 지점을 미리 지정하고, 미리 지정된 상기 충돌 예상 지점에서 상기 회피 경로를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 무인항공기의 충돌 회피 방법은, 상기 회피 경로 운행의 종료 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 회피 경로 운행을 종료하는 것으로 결정된 경우, 상기 제1무인항공기의 이동 경로를 상기 기존 경로로 운행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 기존 경로로 운행하는 단계는, 상기 회피 경로와 상기 기존 경로가 만나는 지점에서 상기 회피 경로 운행을 종료하는 것으로 결정하여 상기 기존 경로로 운행할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 무인항공기의 충돌 회피 방법은, 상기 제1무인항공기가 상기 항법 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 제2무인항공기와의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는, 상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기가 충돌하지 않을 것으로 판단되면 상기 제1무인항공기는 상기 기존 경로로 운행하는 단계를 포함할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제1무인항공기가 충돌 예상 지점까지 도달하는 데 예상되는 시간에 기초하여 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 상기 회피 경로로 전환할지를 판단할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 단계는, 상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기 중 상기 제1무인항공기와 충돌이 예상되는 제2무인항공기 사이의 거리가 충돌위험거리와 같거나 짧은 경우, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 판단할 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 충돌위험거리는, 상기 제1무인항공기 및 상기 적어도 하나의 제2무인항공기 중에서 충돌이 예상되는 제2무인항공기에 미리 설정된 보호 범위들에 기초하여 설정될 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 보호 범위는, 상기 제1무인항공기 및 상기 충돌이 예상되는 제2무인항공기 각각의 위치의 오류 정도, 통신 지연 정도, 및 크기 중 적어도 어느 하나에 기초하여 설정될 수 있다.
예시적인 실시 예에 따르면, 상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는, 상기 제1무인항공기가 상기 운행 경로를 상기 회피 경로로 전환하지 않는 것으로 결정되면 상기 제1무인항공기는 상기 기존 경로로 운행하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 기술적 사상에 의한 일 양태에 따른 무인항공기의 충돌 회피 장치는, 적어도 하나의 제2무인항공기의 항법 정보를 수신하는 항법 정보 송수신기, 제1무인항공기가 상기 적어도 하나의 제2무인항공기와의 충돌이 예상되는 경우, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 회피 경로 전환여부 판단기 및 판단 결과, 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정되면, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 운행 제어기를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법과 장치들은 동일한 공역에서 운행되는 무인항공기간의 충돌이 예상되는 경우 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행함으로써 같은 평면 상에서 이동하는 무인항공기간의 충돌 문제를 해결할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 방법과 장치들은 수직 상승력이 낮은 무인항공기에도 무인항공기간의 충돌 문제를 해결 방안을 제공할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 방법과 장치들은 충돌이 예상되는 무인항공기가 다수인 경우에도 충돌을 회피할 수 있어 무인항공기의 다중 충돌을 방지할 수 있는 효과도 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법을 나타낸 예시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 장치를 나타낸 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 회피 경로로의 전환 여부 판단 기준을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 회피 경로 운행 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기들의 속도가 같을 때 회피 경로를 운행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기들의 속도가 다를 때 회피 경로를 운행하는 방법을 나타낸 도면이다.
본 발명의 기술적 사상에 따른 예시적인 실시예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것으로, 아래의 실시예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 기술적 사상의 범위가 아래의 실시예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시예들은 본 개시를 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 기술적 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역, 층들, 부위 및/또는 구성 요소들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들, 부위 및/또는 구성 요소들은 이들 용어에 의해 한정되어서는 안 됨은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역, 부위, 또는 구성 요소를 다른 부재, 영역, 부위 또는 구성 요소와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1 부재, 영역, 부위 또는 구성 요소는 본 발명의 기술적 사상의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역, 부위 또는 구성 요소를 지칭할 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다.
달리 정의되지 않는 한, 여기에 사용되는 모든 용어들은 기술 용어와 과학 용어를 포함하여 본 발명의 개념이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 공통적으로 이해하고 있는 바와 동일한 의미를 지닌다. 또한, 통상적으로 사용되는, 사전에 정의된 바와 같은 용어들은 관련되는 기술의 맥락에서 이들이 의미하는 바와 일관되는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 여기에 명시적으로 정의하지 않는 한 과도하게 형식적인 의미로 해석되어서는 아니 될 것이다.
여기에서 사용된 '및/또는' 용어는 언급된 부재들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.
이하에서는 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 기술적 사상에 의한 실시예들에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법을 나타낸 예시도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법에 의해 운행되는 무인항공기들(100-1, 100-2, 100-3)은 동일한 공역(10)에서 운행될 수 있다. 무인항공기들(100-1, 100-2, 100-3)은 서로 각각의 ID, 속도, 고도, GPS 위치 및 이동 방향 중 적어도 어느 하나를 포함하는 항법 정보를 송수신할 수 있다. 각각의 무인항공기들(100-1, 100-2, 100-3)은 동일한 공역(10)에서 운행되는 다른 무인항공기들로부터 항법 정보를 수신하여 충돌을 예상할 수 있고, 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다.
실시 예에 따라, 제1무인항공기(100-1)는 동일한 공역(10)에서 운행되는 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)로부터 항법 정보를 수신할 수 있다. 제1무인항공기(100-1)는 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2)와 충돌이 예상되는 경우, 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다. 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 현재 위치와 충돌 예상 지점(CP)까지의 거리(D1) 또는 충돌 예상 지점(CP)에 도달하는데 예상되는 시간에 기초하여 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)와 충돌이 예상되는 제2무인항공기(100-2)와의 거리(D)에 기초하여 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다.
판단 결과에 기초하여 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리(rotary) 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 것으로 결정할 수 있다. 로터리 형태는 충돌 예상 지점(CP)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 형성될 수 있다. 이때 충돌 예상 지점(CP)을 중심으로 하는 원은 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제1무인항공기(100-1)의 현재 속도에 기초하여 결정된 반지름(R1)에 기초한 원일 수 있다. 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 회피 경로 운행의 종료가 결정된 경우, 제1무인항공기(100-1)의 이동 경로를 기존 경로로 전환하여 운행할 수 있다.
실시 예에 따라, 제2무인항공기(100-2)는 동일한 공역(10)에서 운행되는 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-1, 100-3)로부터 항법 정보를 수신할 수 있다. 제2무인항공기(100-2)는 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-1) 와 충돌이 예상되는 경우, 제2무인항공기(100-2)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다. 제2무인항공기(100-2)는 제2무인항공기(100-2)의 현재 위치와 충돌 예상 지점(CP)까지의 거리(D2) 또는 충돌 예상 지점(CP)에 도달하는데 예상되는 시간에 기초하여 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 제2무인항공기(100-2)는 제2무인항공기(100-2)와 충돌이 예상되는 제2무인항공기(100-1)와의 거리(D)에 기초하여 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다.
판단 결과에 기초하여 제2무인항공기(100-2)는 제2무인항공기(100-2)의 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 것으로 결정할 수 있다. 로터리 형태는 충돌 예상 지점(CP)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 형성될 수 있다. 이때 충돌 예상 지점(CP)을 중심으로 하는 원은 제1무인항공기(100-2)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제1무인항공기(100-2)의 현재 속도에 기초하여 결정된 반지름(R2)을 가지는 원일 수 있다. 제2무인항공기(100-2)는 제2무인항공기(100-2)의 회피 경로 운행의 종료가 결정된 경우, 제2무인항공기(100-2)의 이동 경로를 기존 경로로 전환하여 운행할 수 있다.
도 1에서는 설명의 편의를 위하여 동일한 고도의 공역(10)을 기준으로 설명하지만, 실시 예에 따라, 공역(10)은 서로 다른 고도에 대하여 설정될 수 있으며 이 경우 회피 경로는 수직 방향으로 생성될 수도 있다.
실시 예에 따라, 회피 경로는 3차원 공간에서 로터리 형태로 형성될 수 있으며, 이 경우 회피 경로는 충돌 예상 지점(예컨대, CP)을 중심으로 일정한 반지름을 가지는 구의 외면을 따라 형성될 수 있다.
실시 예에 따라, 회피 경로는 충돌 예상 지점(예컨대, CP)을 중심으로 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하는 경로로 형성될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 장치를 나타낸 블럭도이다.
도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 장치(200)는 항법 정보 송수신기(210), 충돌 가능성 판단기(220), 회피 경로 전환여부 판단기(230), 회피 경로 생성기(240), 회피 경로 운행 종료 판단기(250), 운행 제어기(260)를 포함할 수 있다.
항법 정보 송수신기(210)는, 제1무인항공기(100-1)의 항법 정보를 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)로 송신할 수 있고, 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)로부터 항법 정보를 수신할 수 있다.
충돌 가능성 판단기(220)는 항법 정보 송수신기(210)로부터 항법 정보를 수신하여, 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다.
회피 경로 전환여부 판단기(230)는 충돌 가능성 판단기(220)의 판단 결과 충돌이 예상되는 경우, 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다. 회피 경로 전환여부 판단기(230)는 제1무인항공기(100-1)와 제1무인항공기(100-1)와 충돌이 예상되는 제2무인항공기(100-2)간의 거리(D)와 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 예상되는 시간인 임계 시간에 기초하여 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지를 판단할 수 있다. 제1무인항공기(100-1)의 임계 시간은 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데까지 예상되는 일정한 시간일 수 있다.
실시 예에 따라, 회피 경로 전환여부 판단기(230)는 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 제2무인항공기(100-2, 100-3) 중 제1무인항공기(100-1)와 충돌이 예상되는 제2무인항공기(100-2) 사이의 거리(D)가 충돌위험거리와 같거나 보다 짧은 경우, 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정할 수 있다.
실시 예에 따라, 회피 경로 전환여부 판단기(230)는 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 남은 시간인 충돌 여유 시간(△Ti)이 제1무인항공기(100-1)의 임계 시간과 같거나 보다 작은 경우 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정할 수 있다.
회피 경로 전환여부 판단기(230)에 대한 자세한 설명은 도 3을 참조하여 후술하도록 한다.
회피 경로 생성기(240)는 회피 경로 전환여부 판단기(230)가 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정하면 제1무인항공기(100-1)의 회피 경로를 생성할 수 있다.
실시 예에 따라, 회피 경로는 충돌 예상 지점(CP)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 형성될 수 있다. 상기 원의 반지름은, 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제1무인항공기(100-1)의 현재 속도에 기초하여 생성될 수 있다.
회피 경로 운행 종료 판단기(250)는 제1무인항공기(100-1)의 회피 경로 운행의 종료 여부를 판단할 수 있다. 회피 경로 운행 종료 판단기(250)는 제1무인항공기(100-1)가 회피 경로로 운행하는 도중 기존 경로와 만나게 되면 기존 경로와 만나는 지점에서 회피 경로 운행을 종료하는 것으로 결정할 수 있다.
운행 제어기(260)는 회피 경로 생성기(240)로부터 생성된 회피 경로를 수신하여 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 생성된 회피 경로로 전환하여 제1무인항공기(100-1)를 운행할 수 있다. 또한, 회피 경로 운행 종료 판단기(250)에서 회피 경로 운행을 종료 정보를 수신하여 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 기존 경로로 전환하여 운행할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 회피 경로로의 전환 여부 판단 기준을 나타낸 도면이다.
도 3(a)를 참조하면, 실시 예에 따라, 제4무인항공기(100-4)의 보호 범위는 제4무인항공기(100-4)의 현재 위치를 중심으로 하는 원으로 설정될 수 있다. 상기 원은, 제4무인항공기(100-4)의 현재 위치의 오류 정도, 통신 지연 정도, 및 제4무인항공기(100-4)의 크기 중 어느 하나에 기초하여 결정된 반지름(rp)에 기초하여 설정될 수 있다. 실시 예에 따라, 보호 범위는 미리 설정될 수 있다.
실시 예에 따라, 제4무인항공기(100-4)는 충돌위험범위를 설정할 수 있다. 충돌위험범위는 제4무인항공기(100-4)의 현재 위치를 중심으로 하는 원으로 설정될 수 있으며, 상기 원은 제4무인항공기(100-4)의 보호 범위의 반지름(rp) 및 제4무인항공기(100-4)의 현재 속도(v)에 기초하여 결정된 충돌위험범위의 반지름(rs)에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 제4무인항공기(100-4)의 충돌위험범위의 반지름(rs)은 제1무인항공기(100-4)의 현재 속도에 1.5배한 값에 보호 범위의 반지름(rp)을 더한 값으로 설정될 수 있다.
도 3(b)를 참조하면, 제i무인항공기(100-i, i는 자연수)는 제i무인항공기와 제j무인항공기(100-j, j는 자연수) 사이의 충돌위험거리를 설정할 수 있다. 충돌위험거리는 제i무인항공기(100-i)의 충돌위험범위의 반지름(rsi)과 제j무인항공기(100-j)의 충돌위험범위의 반지름(rsj)의 합으로 설정될 수 있다.
제i무인항공기(100-i)는 충돌위험거리(rsi + rsj)와 제i무인항공기(100-i)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데 예상되는 시간인 임계 시간에 기초하여 제i무인항공기(100-i)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지를 판단할 수 있다. 이때 제i무인항공기(100-i)의 임계 시간은 제i무인항공기(100-i)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데까지 예상되는 일정한 시간일 수 있다.
실시 예에 따라, 제i무인항공기(100-i)는 제i무인항공기(100-i)와 충돌이 예상되는 제j무인항공기(100-j) 사이의 거리(Dij)가 충돌위험거리(rsi +rsj)보다 짧은 경우 제i무인항공기(100-i)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정할 수 있다.
충돌위험거리(rsi +rsj)는 제i무인항공기(100-i) 및 충돌이 예상되는 제j무인항공기(100-j) 각각에 대해 미리 설정된 보호 범위들에 기초하여 설정될 수 있다. 제i무인항공기(100-i)와 제j무인항공기(100-j)의 각각의 충돌위험범위는 미리 설정된 보호 범위의 반지름들(rpi, rpj)에 기초하여 설정될 수 있고 제i무인항공기(100-i)와 제j무인항공기(100-j)간의 충돌위험거리(rsi + rsj)는 각각의 충돌위험범위의 반지름들(rsi, rsj)에 기초하여 설정될 수 있다.
실시 예에 따라, 제i무인항공기(100-i)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데 남은 시간인 충돌 여유 시간(△Ti)이 제i무인항공기(100-i)의 임계 시간과 같거나 보다 작은 경우, 제i무인항공기(100-i)는 제1무인항공기(100-i)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정할 수 있다. 제i무인항공기(100-i)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데 남은 시간인 충돌 여유 시간(△Ti)은 제i무인항공기(100-i)의 현재 속도와 제i무인항공기(100-i)에서 충돌 예상 지점(CPij)까지의 거리(Di)에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 충돌 여유 시간인 △Ti는, 제i무인항공기(100-i)의 현재 위치에서 충돌 예상 지점(CPij)까지의 거리(Di)를 제i무인항공기(100-i)의 현재 속도로 나눈 값으로 설정될 수 있다.
제j무인항공기(100-j)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데 남은 시간인 충돌 여유 시간(△Tj)은 제j무인항공기(100-j)의 현재 속도와 제j무인항공기(100-j)의 현재 위치에서 충돌 예상 지점(CPij)까지의 거리(Dj)에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 충돌 여유 시간인 △Tj는, 제j무인항공기(100-j)의 현재 위치에서 충돌 예상 지점(CPij)까지의 거리(Dj)를 제j무인항공기(100-j)의 현재 속도로 나눈 값으로 설정될 수 있다.
이때, 제j무인항공기(100-j)는 제i무인항공기(100-i)와의 이동경로 비교를 통하여 충돌을 예상할 수 있으며, 충돌 예상 결과에 따라, 회피 경로를 생성하여 운행할 수 있다. 제j무인항공기(100-j)는 충돌위험거리(rsi + rsj)와 제j무인항공기(100-j)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데 예상되는 시간인 임계 시간에 기초하여 제j무인항공기(100-j)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지를 판단할 수 있다. 제j무인항공기(100-j)의 임계 시간은 제j무인항공기(100-j)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데까지 예상되는 일정한 시간일 수 있다.
실시 예에 따라, 제j무인항공기(100-j)는 제j무인항공기(100-j)와 충돌이 예상되는 제i무인항공기(100-i) 사이의 거리(Dij)가 충돌위험거리(rsi +rsj)보다 짧은 경우 제j무인항공기(100-j)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정할 수 있다.
충돌위험거리(rsi +rsj)는 제j무인항공기(100-j) 및 충돌이 예상되는 제i무인항공기(100-i) 각각에 미리 설정된 보호 범위들에 기초하여 설정될 수 있다. 제j무인항공기(100-j)와 제i무인항공기(100-i)의 각각의 충돌위험범위는 미리 설정된 보호 범위의 반지름들(rpi, rpj)에 기초하여 설정될 수 있고 제j무인항공기(100-j)와 제i무인항공기(100-i)간의 충돌위험거리(rsi + rsj)는 각각의 충돌위험범위의 반지름들(rsi, rsj)에 기초하여 설정될 수 있다.
실시 예에 따라, 제j무인항공기(100-j)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데 남은 시간인 충돌 여유 시간(△Tj)이 제j무인항공기(100-j)의 임계 시간과 같거나 보다 작은 경우, 제j무인항공기(100-j)는 제1무인항공기(100-j)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정할 수 있다. 제j무인항공기(100-j)가 충돌 예상 지점(CPij)까지 도달하는 데 남은 시간인 충돌 여유 시간(△Tj)은 제j무인항공기(100-j)의 현재 속도와 제j무인항공기(100-j)의 현재 위치에서 충돌 예상 지점(CPij)까지의 거리(Dj)에 기초하여 설정될 수 있다. 예컨대, 충돌 여유 시간인 △Tj는, 제j무인항공기(100-j)에서 충돌 예상 지점(CPij)까지의 거리(Dj)를 제j무인항공기(100-j)의 현재 속도로 나눈 값으로 설정될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 충돌 회피 방법을 나타낸 순서도이다.
도 1과 도 4를 참조하면, 제1무인항공기(100-1)는 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)의 항법 정보를 수신할 수 있다(S410). 제1무인항공기(100-1)는 수신한 항법 정보를 기초로 하여 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)간의 충돌을 예상할 수 있다.
제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2)간의 충돌이 예상되는 경우, 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다(S420). 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)간의 충돌이 예상되지 않는 경우, 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 기존 경로로 운행할 수 있다.
제1무인항공기(100-1)는 운행 경로를 회피 경로로의 전환 여부에 대한 판단 결과에 따라 무인항공기의 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다(S430). 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정된 경우, 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할 수 있다. 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하지 않는 것으로 결정된 경우, 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환하지 않고 기존 경로로 운행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기의 회피 경로 운행 방법을 나타낸 순서도이다.
도 1과 도 5를 참조하면, 제1무인항공기(100-1)는 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)의 항법 정보를 수신할 수 있다(S510).
제1무인항공기(100-1)는 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)로부터 수신한 항법 정보에 기초하여 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)간의 충돌 가능성을 판단할 수 있다(S520). 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2)간의 충돌이 예상되는 경우(S521), 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다(S530). 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2, 100-3)가 충돌할 것으로 예상되지 않는 경우(S522), 제1무인항공기(100-1)는 운행 경로를 회피 경로로 전환하지 않고 기존 경로로 운행할 수 있다(S560).
제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2)간의 충돌이 예상되는 경우(S521), 제1무인항공기(100-1)는 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 예상되는 시간 또는 제1무인항공기(100-1)와 제2무인항공기(100-2) 사이의 충돌위험거리 중 적어도 어느 하나에 기초하여 제1무인항공기(100-1)의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단할 수 있다(S530).
제1무인항공기(100-1)가 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정되는 경우(S531), 제1무인항공기(100-1)는 운행 경로를 로터리 형태의 회피 경로로 운행할 수 있다(S540). 회피 경로는 제1무인항공기(100-1)와 적어도 하나의 무인항공기(예컨대, 100-2)의 충돌 예상 지점(CP)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 형성될 수 있다. 상기 원은 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제1무인항공기(100-1)의 현재 속도에 기초하여 결정된 반지름(R1)을 가지는원이다.
예컨대, 제1무인항공기(100-1)의 회피 경로를 형성하는 원의 반지름(R1)은 제1무인항공기(100-1)의 현재 속도와 제1무인항공기(100-1)가 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 남은 시간인 충돌 여유 시간과 곱한 값으로 설정될 수 있다. 제1무인항공기(100-1)의 회피 경로를 형성하는 원의 반지름(R1)은 미리 설정될 수도 있다.
제1무인항공기(100-1)는 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단한 결과, 전환하지 않는 것으로 결정되면(S532), 제1무인항공기(100-1)는 기존 경로로 운행할 수 있다(S560).
실시 예에 따라, 제1무인항공기(100-1)는 충돌 예상 지점(CP)를 미리 지정하고 미리 지정된 충돌 예상 지점(CP)에서 회피 경로를 생성할 수도 있다. 이때 회피 경로는 미리 설정된 충돌 예상 지점(CP)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 형성될 수 있다. 제1무인항공기(100-1)는 미리 설정된 충돌 예상 지점(CP)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제1무인항공기(100-1)의 현재 속도에 기초하여 상기 원의 반지름(R1)을 결정하여 회피 경로를 생성할 수 있다.
제1무인항공기(100-1)는 회피 경로 운행의 종료 여부를 판단하고(S550), 회피 경로 운행을 종료하는 것으로 결정된 경우(S551), 제1무인항공기(100-1)의 이동 경로를 회피 경로로부터 기존 경로로 전환하여 운행할 수 있다(S560). 제1무인항공기(100-1)가 회피 경로 운행을 종료하고 기존 경로로 운행하는 경우 제1무인항공기(100-1)는 회피 경로와 기존 경로가 만나는 지점에서 회피 경로 운행을 종료하는 것으로 결정할 수 있다(S551). 제1무인항공기(100-1)는 회피 경로 운행을 종료하지 않는 것으로 결정되는 경우(S552), 제1무인항공기(100-1)의 이동 경로를 기존 경로로 전환하지 않고 회피 경로 운행을 유지시킬 수 있다(S540).
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기들의 속도가 다를 때 무인항공기들이 회피 경로를 운행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 6(a)을 참조하면, 실시 예에 따라, 제5무인항공기(100-5)와 제6무인항공기(100-6)간의 충돌이 예상되는 경우, 제5무인항공기(100-5)가 충돌 예상 지점(CP-5)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제5무인항공기(100-5)의 현재 속도에 기초하여 제5무인항공기(100-5)의 회피 경로에 대한 반지름 (R5)을 결정할 수 있다. 제5무인항공기(100-5)는 결정한 반지름(R5)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-5)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제5무인항공기(100-5)가 추출한 반지름(R5)은 제5무인항공기(100-5)가 충돌 예상 지점(CP-5)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제5무인항공기(100-5)의 현재 속도를 곱한 값일 수 있다.
실시 예에 따라, 제6무인항공기(100-6)도 회피 경로를 생성하여 운행할 수 있다. 제6무인항공기(100-6)는 충돌 예상 지점(CP-5)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제6무인항공기(100-6)의 현재 속도에 기초하여 반지름(R6)을 결정할 수 있다. 제6무인항공기(100-6)는 추출한 반지름(R6)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-5)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제6무인항공기(100-6)가 결정한 반지름(R6)은 제6무인항공기(100-6)가 충돌 예상 지점(CP-5)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제6무인항공기(100-6)의 현재 속도를 곱한 값일 수 있다.
이를 통해 제5무인항공기(100-5)와 충돌 가능성이 예상되는 제6무인항공기(100-6)가 단수 개이고 속도가 서로 다른 경우, 서로 다른 회피 반지름을 가지므로 서로 충돌하지 않고 운행할 수 있음을 확인할 수 있다.
도 6(b)를 참조하면, 실시 예에 따라, 제5무인항공기(100-5)와 복수 개의 무인항공기들(예컨대, 100-6, 100-7)간의 충돌이 예상되는 경우, 제5무인항공기(100-5) 및 복수의 무인항공기들(예컨대, 100-6, 100-7)는 각각의 회피 경로를 생성하여 운행할 수 있다. 제5무인항공기(100-5)는 회피 경로에 대한 반지름(R5)을 결정할 수 있고, 결정한 반지름(R5)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-5)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제5무인항공기(100-5)가 결정한 반지름 (R5)은 제5무인항공기(100-5)가 충돌 예상 지점(CP-5)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제5무인항공기(100-5)의 현재 속도를 곱한 값으로 추출할 수 있다.
실시 예에 따라, 제6무인항공기(100-6)와 제7무인항공기(100-7) 또한 무인항공기(100-5)와 충돌을 예상할 수 있으므로 회피 경로를 생성하여 운행할 수 있다. 제6무인항공기(100-6)와 제7무인항공기(100-7) 각각은 충돌 예상 지점(CP-5)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제6무인항공기(100-6)와 제7무인항공기(100-7) 각각의 현재 속도에 기초하여 반지름(R6, R7)을 결정할 수 있다. 제6무인항공기(100-6)와 제7무인항공기(100-7) 각각은 결정한 반지름(R6, R7)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-5)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제6무인항공기(100-6)와 제7무인항공기(100-7) 각각이 결정한 반지름(R6, R7)은 제6무인항공기(100-6)와 제7무인항공기(100-7) 각각이 충돌 예상 지점(CP-5)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제6무인항공기(100-6)와 제7무인항공기(100-7) 각각의 현재 속도를 곱한 값일 수 있다.
이를 통해 제5무인항공기(100-5)와 충돌 가능성이 예상되는 무인항공기들(예컨대, 100-6, 100-7)이 복수 개이고 속도가 서로 다른 경우, 서로 다른 회피 반지름을 가지므로 서로 충돌하지 않고 운행할 수 있음을 확인할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인항공기들의 속도가 같을 때 무인항공기들이 회피 경로를 운행하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 7(a)을 참조하면, 실시 예에 따라, 서로 속도가 같은 제8무인항공기(100-8)와 단수 개의 제9무인항공기(100-9)간의 충돌이 예상될 수 있다.
실시 예에 따라, 제8무인항공기(100-8)는 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제8무인항공기(100-8)의 현재 속도에 기초하여 반지름(R8)을 결정할 수 있다. 제8무인항공기(100-8)는 결정한 반지름(R8)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-8)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제8무인항공기(100-8)가 추출한 반지름(R8)은 제8무인항공기(100-8)가 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제8무인항공기(100-8)의 현재 속도를 곱한 값일 수 있다.
실시 예에 따라, 제9무인항공기(100-9) 또한 무인항공기(100-8)와 충돌을 예상할 수 있으므로 회피 경로를 생성하여 운행할 수 있다. 제9무인항공기(100-9)는 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제9무인항공기(100-9)의 현재 속도에 기초하여 반지름(R9)을 결정할 수 있다. 제9무인항공기(100-9)는 추출한 반지름(R9)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-8)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제9무인항공기(100-9)가 결정한 반지름(R9)은 제9무인항공기(100-9)가 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제9무인항공기(100-9)의 현재 속도를 곱한 값일 수 있다.
이를 통해, 제8무인항공기(100-8)와 충돌이 예상되는 단수 개의 제8무인항공기(100-8)의 속도가 같은 경우 서로 같은 회피 반지름을 가질 수 있음을 알 수 있다. 이러한 경우 같은 원의 원주를 따라 서로 다른 지점에서 회피 경로를 시작하므로 서로 충돌하지 않고 운행할 수 있음을 확인할 수 있다.
도 7(b)를 참조하면, 실시 예에 따라, 서로 속도가 같은 제8무인항공기(100-8)와 복수 개의 무인항공기들(100-9, 100-10)간의 충돌이 예상될 수 있다. 제8무인항공기(100-8) 및 복수의 무인항공기들(100-9, 100-10)은 각각의 회피 경로를 생성하여 운행할 수 있다.
실시 예에 따라, 제8무인항공기(100-8)는 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제8무인항공기(100-8)의 현재 속도에 기초하여 반지름(R8)을 결정할 수 있다. 제8무인항공기(100-8)는 결정한 반지름(R8)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-8)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제8무인항공기(100-8)가 결정한 반지름(R8)은 제8무인항공기(100-8)가 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제8무인항공기(100-8)의 현재 속도를 곱한 값일 수 있다.
실시 예에 따라, 제9무인항공기(100-9)와 제10무인항공기(100-10) 또한 무인항공기(100-8)와 충돌을 예상할 수 있으므로 회피 경로를 생성하여 운행할 수 있다. 제9무인항공기(100-9)와 제10무인항공기(100-10) 각각은 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제9무인항공기(100-9)와 제10무인항공기(100-10) 각각의 현재 속도에 기초하여 반지름(R9, R10)을 결정할 수 있다. 제9무인항공기(100-9)와 제10무인항공기 각각이 결정한 반지름(R9, R10)을 기초로 하여 충돌 예상 지점(CP-8)을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 회피 경로로 전환하여 운행할 수 있다. 예컨대, 제9무인항공기(100-9)와 제10무인항공기(100-10) 각각이 결정한 반지름(R9, R10)은 제9무인항공기(100-9)와 제10무인항공기(100-10) 각각이 충돌 예상 지점(CP-8)까지 도달하는 데 예상되는 시간과 제9무인항공기(100-9)와 제10무인항공기(100-10) 각각의 현재 속도를 곱한 값으로 반지름(R9, R10)을 결정할 수 있다.
이를 통해, 제8무인항공기(100-8)와 충돌 가능성이 예상되는 복수 개의 무인항공기들(예컨대, 100-9, 100-10)의 속도가 모두 같은 경우 서로 같은 회피 반지름을 가질 수 있음을 알 수 있다. 이러한 경우 같은 원의 원주를 따라 서로 다른 지점에서 회피 경로를 시작하므로 서로 충돌하지 않고 운행할 수 있음을 확인할 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 들어 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되지 않고, 본 발명의 기술적 사상 및 범위 내에서 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 여러가지 변형 및 변경이 가능하다.
10: 공역
100-1 ~100-10, 100-i, 100-j: 무인항공기
200: 무인항공기의 충돌 회피 장치
210: 항법 정보 송수신기
220: 충돌 가능성 판단기
230: 회피 경로 전환여부 판단기
240: 회피 경로 생성기
250: 회피 경로 운행 종료 판단기
260: 운행 제어기
CP, CPij, CP-5, CP-8: 충돌 예상 지점

Claims (15)

  1. 제1무인항공기가 적어도 하나의 제2무인항공기의 항법 정보를 수신하는 단계;
    상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기간의 충돌이 예상되는 경우, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 단계; 및
    판단 결과에 따라, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리(rotary) 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계를 포함하는 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는,
    상기 기존 경로를 상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기의 충돌 예상 지점을 중심으로 하는 원의 원주를 따라 형성되는 상기 회피 경로로 전환하여 운행하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는,
    상기 제1무인항공기가 상기 충돌 예상 지점까지 도달하는 데 예상되는 시간과 상기 제1무인항공기의 현재 속도에 기초하여, 상기 원의 반지름을 결정하는 단계를 포함하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는,
    상기 원의 반지름을 미리 설정하고 미리 설정된 상기 원의 반지름에 기초하여 상기 회피 경로를 생성하는 단계를 포함하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는,
    충돌 예상 지점을 미리 지정하고, 미리 지정된 상기 충돌 예상 지점에서 상기 회피 경로를 생성하는 단계를 포함하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 무인항공기의 충돌 회피 방법은,
    상기 회피 경로 운행의 종료 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 상기 회피 경로 운행을 종료하는 것으로 결정된 경우, 상기 제1무인항공기의 이동 경로를 상기 기존 경로로 운행하는 단계를 더 포함하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 기존 경로로 운행하는 단계는,
    상기 회피 경로와 상기 기존 경로가 만나는 지점에서 상기 회피 경로 운행을 종료하는 것으로 결정하여 상기 기존 경로로 운행하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 무인항공기의 충돌 회피 방법은,
    상기 제1무인항공기가 상기 항법 정보에 기초하여 상기 적어도 하나의 제2무인항공기와의 충돌 가능성을 판단하는 단계를 더 포함하는 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는,
    상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기가 충돌하지 않을 것으로 판단되면 상기 제1무인항공기는 상기 기존 경로로 운행하는 단계를 포함하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제1무인항공기가 충돌 예상 지점까지 도달하는 데 예상되는 시간에 기초하여 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 상기 회피 경로로 전환할지를 판단하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 제1무인항공기와 상기 적어도 하나의 제2무인항공기 중 상기 제1무인항공기와 충돌이 예상되는 제2무인항공기 사이의 거리가 충돌위험거리와 같거나 짧은 경우, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 판단하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 충돌위험거리는,
    상기 제1무인항공기 및 상기 적어도 하나의 제2무인항공기 중에서 충돌이 예상되는 제2무인항공기에 미리 설정된 보호 범위들에 기초하여 설정되는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 보호 범위는,
    상기 제1무인항공기 및 상기 충돌이 예상되는 제2무인항공기 각각의 위치의 오류 정도, 통신 지연 정도, 및 크기 중 적어도 어느 하나에 기초하여 설정되는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 운행 경로를 기존 경로로부터 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 단계는,
    상기 제1무인항공기가 상기 운행 경로를 상기 회피 경로로 전환하지 않는 것으로 결정되면 상기 제1무인항공기는 상기 기존 경로로 운행하는 단계를 포함하는, 무인항공기의 충돌 회피 방법.
  15. 적어도 하나의 제2무인항공기의 항법 정보를 수신하는 항법 정보 송수신기;
    제1무인항공기가 상기 적어도 하나의 제2무인항공기와의 충돌이 예상되는 경우, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 회피 경로로 전환할지 여부를 판단하는 회피 경로 전환여부 판단기; 및
    판단결과, 운행 경로를 회피 경로로 전환하는 것으로 결정되면, 상기 제1무인항공기의 운행 경로를 로터리 형태의 회피 경로로 전환하여 운행하는 운행 제어기를 포함하는, 무인항공기의 충돌 회피 장치.
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