KR20200138551A - Calibration Device and Calibration System including the same - Google Patents

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Abstract

A calibration device of the present invention includes a touch panel, a slope measuring sensor, and a cable. The touch panel is provided to have a predetermined size and area, the slope measuring sensor is arranged at the center of a back surface of the touch panel, and the cable is provided to be connected to another electronic device, such as a terminal device, after electrically connected to the touch panel and the slope measuring sensor. More specifically, at least one of the touch panel and the slope measuring sensor is placed on a moving means to which a robot device is arranged adjacent, thereby being used for measuring a slope of the moving means.

Description

캘리브레이션 장치 및 이를 포함하는 캘리브레이션 시스템{Calibration Device and Calibration System including the same}Calibration device and calibration system including the same

본 발명은 캘리브레이션에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 컨베이어 벨트의 기울기를 보정 측정하고 보정할 수 있도록 지원하는 캘리브레이션 장치 및 이를 포함하는 캘리브레이션 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to calibration, and more particularly, to a calibration device for calibrating and calibrating the tilt of a conveyor belt, and a calibration system including the same.

일반적으로 카메라를 이용하여 자기(로봇)의 현재 위치를 검출하고, 그 위치정보를 이용하여 주행하고 작업을 수행하는 로봇의 경우는 위치 정보 획득이 매우 중요하다. 이와 관련하여, 로봇의 위치 정보 획득 방법으로서, 카메라로 촬상할 수 있는 장소에 설치된 위치인식표지를 구비하고 있는 인공표식 방법과 천장의 일정한 형상을 표식으로 인식하여 사용하는 자연 표식 방법 등이 이용되고 있다. In general, in the case of a robot that detects the current position of a self (robot) using a camera and travels and performs tasks using the location information, it is very important to obtain location information. In this regard, as a method of obtaining location information of the robot, an artificial marking method equipped with a position recognition sign installed in a place that can be imaged with a camera and a natural marking method using a certain shape of the ceiling as a mark are used. have.

이러한, 종래의 방식들은 천장의 높이에 따른 파라미터를 설정하는 방법으로 사용하게 된다. 그러나 천장의 높이와 카메라 렌즈와의 관계로 인해서 한정된 높이에만 활용할 수밖에 없다. 또한, 높이를 높게 설정하면 천장의 높이에 대한 영상 해상도가 낮아져 실제로 유효하게 활용할 수 있는 정보가 나오지 않아서 로봇의 위치 데이터에 오류를 발생시키고, 결과적으로 로봇의 오동작의 원인이 된다.These, conventional methods are used as a method of setting a parameter according to the height of the ceiling. However, due to the relationship between the height of the ceiling and the camera lens, it has to be used only for a limited height. In addition, if the height is set high, the image resolution for the height of the ceiling is lowered, so that information that can be used effectively does not come out, causing an error in the position data of the robot, resulting in a malfunction of the robot.

더욱이, 컨베이어 벨트와 같은 기기에서의 로봇 운용의 경우, 컨베이어 벨트의 기울기 측정이 로봇 운용에 있어서 매우 중요한 부분으로 작용하는데, 종래 천장에 배치된 카메라를 이용한 위치 추정 방식에서는 컨베이어 벨트의 기울기를 측정하거나 캘리브레이션 하는 기능을 제공하고 있지 못하고 있었다. 즉, 종래 비전 카메라와 로봇 간의 캘리브레이션 전용으로 상용 판매되는 장치가 없어, 직접적으로 작업자가 줄자를 가지고 두 대상(카메라, 로봇)의 거리 및 위치를 재고, 관계를 계산하는 방식이 이용되고 있어, 정확도가 떨어지고, 시간 소모가 큰 문제가 있었다. Moreover, in the case of robot operation in a device such as a conveyor belt, measurement of the inclination of the conveyor belt is a very important part in the operation of the robot.In the conventional position estimation method using a camera placed on the ceiling, the inclination of the conveyor belt is measured or It was not providing a function to calibrate. In other words, there is no conventionally sold device exclusively for calibration between a vision camera and a robot, so a method of directly measuring the distance and position of two objects (camera, robot) with a tape measure by an operator and calculating the relationship is used. Falling, time consuming was a big problem.

한국공개특허 제10-2014-0011672호(2014.01.29.)Korean Patent Publication No. 10-2014-0011672 (2014.01.29.)

따라서 본 발명의 목적은 산업 공정 환경에서 로봇이 대상물을 집고 옮기는(Pickup&place) 동작을 하기 위해 비전 카메라와 로봇 간의 캘리브레이션 하는 방법 중 하나로, 터치 패널과 기울기 측정 센서(예: 9축 Gyro Sensor)를 활용하여 로봇이 집고 옮기기 위한 대상물의 지면(컨베이어 벨트)의 기울기 측정을 통한 검사와 기울기 측정값을 시각화, 데이터화 하여 수집을 가능하게 함으로서, 기존의 캘리브레이션 방법의 단점, 문제점을 보완하여 보다 간편한 동작으로 캘리브레이션 기능을 제공할 수 있는 캘리브레이션 장치 및 이를 포함하는 캘리브레이션 시스템을 제공함에 있다.Therefore, an object of the present invention is one of a method of calibrating between a vision camera and a robot in order for a robot to pick up and place an object in an industrial process environment, utilizing a touch panel and a tilt sensor (e.g., 9-axis Gyro Sensor). Therefore, it is possible to visualize and collect the measurement value by visualizing and converting the measurement of the inclination of the object to be picked up and moved by the robot, thereby compensating for the disadvantages and problems of the existing calibration method and calibrating with a simpler operation. It is to provide a calibration device capable of providing a function and a calibration system including the same.

본 발명에 따른 캘리브레이션 장치는 터치 패널, 기울기 측정 센서 및 케이블을 포함할 수 있다. 상기 터치 패널은 지정된 크기와 넓이를 가지도록 마련되며, 상기 기울기 측정 센서는 상기 터치 패널의 후면 중앙에 배치되며, 상기 케이블은 상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서와 전기적으로 연결된 후 타 전자 장치 예컨대 단말 장치와 연결될 수 있도록 마련된다. 특히, 상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서 중 적어도 하나는 로봇 장치가 인접되게 배치되는 이동 수단 상에 놓여서, 상기 이동 수단의 기울기 측정에 이용될 수 있다.The calibration apparatus according to the present invention may include a touch panel, a tilt measurement sensor, and a cable. The touch panel is provided to have a specified size and width, the tilt measurement sensor is disposed at the rear center of the touch panel, and the cable is electrically connected to the touch panel and the tilt measurement sensor, and then other electronic devices such as terminals It is provided so that it can be connected to the device. In particular, at least one of the touch panel and the tilt measurement sensor may be placed on a moving means in which a robot device is disposed adjacent to each other, and may be used to measure the tilt of the moving means.

상기 캘리브레이션 장치는 상기 터치 패널의 가장자리를 감싸며 상기 터치 패널을 보호하는 케이스 및 상기 터치 패널과 연결되는 케이블의 적어도 일부를 감싸도록 배치되어 상기 케이블을 보호하는 케이블 커버를 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.The calibration device may further include at least one of a case surrounding an edge of the touch panel and protecting the touch panel, and a cable cover disposed to surround at least a portion of a cable connected to the touch panel to protect the cable. have.

상기 캘리브레이션 장치는 상기 터치 패널의 후면에 배치되어 상기 터치 패널을 보호하는 적어도 하나의 보호 부재를 더 포함하고, 상기 보호 부재의 적어도 일부는 탄성 부재를 포함할 수 있다.The calibration device may further include at least one protective member disposed on a rear surface of the touch panel to protect the touch panel, and at least a portion of the protective member may include an elastic member.

상기 기울기 측정 센서는 9축 자이로 센서를 포함할 수 있다.The tilt measurement sensor may include a 9-axis gyro sensor.

본 발명이 실시 예에 따른 상기 캘리브레이션 시스템은 상품을 이송시키는 이동 수단, 상기 이동 수단 상에 놓이는 상품의 파지 또는 상기 상품의 이동을 수행하는 로봇 장치, 상기 이동 수단의 기울기 측정을 수행하는 캘리브레이션 장치, 상기 캘리브레이션 장치에 연결되는 단말 장치, 상기 로봇 장치 제어를 수행하는 로봇 제어 서버를 포함하고, 상기 캘리브레이션 장치는 지정된 크기와 넓이를 가지는 터치 패널, 상기 터치 패널의 후면 중앙에 배치되는 기울기 측정 센서, 상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서와 전기적으로 연결되는 케이블을 포함하며, 상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서 중 적어도 하나는 상기 로봇 장치가 적용되는 이동 수단 상에 놓여서, 상기 이동 수단의 기울기 측정과 관련한 센싱 정보를 수집하는데 이용될 수 있다.The calibration system according to an embodiment of the present invention includes a moving means for transferring a product, a robot device for gripping or moving the product placed on the moving means, a calibration device for measuring the inclination of the moving means, A terminal device connected to the calibration device, and a robot control server for controlling the robot device, wherein the calibration device includes a touch panel having a specified size and width, a tilt measurement sensor disposed in the center of the rear of the touch panel, the A touch panel and a cable electrically connected to the tilt measurement sensor, and at least one of the touch panel and the tilt measurement sensor is placed on a moving means to which the robot device is applied, and sensing related to tilt measurement of the moving means It can be used to collect information.

상기 이동 수단의 적어도 일부는 컨베이어 밸트를 포함할 수 있다.At least a portion of the means of transport may comprise a conveyor belt.

상기 단말 장치는 전원부를 포함하고, 상기 전원부는 상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서 구동에 필요한 전원을 공급할 수 있다.The terminal device may include a power supply, and the power supply may supply power required for driving the touch panel and the tilt measurement sensor.

상기 단말 장치는 디스플레이를 포함하고, 상기 디스플레이는 상기 캘리브레이션 장치에 의해 획득된 센싱 정보를 기반으로 상기 이동 수단의 기울기 측정 값을 표시할 수 있다.The terminal device may include a display, and the display may display a tilt measurement value of the moving means based on sensing information obtained by the calibration device.

상기 로봇 제어 서버는 상기 단말 장치로부터 상기 이동 수단의 기울기 측정 값을 수신하고, 상기 기울기 측정 값에 따라 상기 로봇 장치의 자세 또는 위치를 교정하도록 제어할 수 있다.The robot control server may receive a tilt measurement value of the moving means from the terminal device, and control to correct a posture or position of the robot device according to the tilt measurement value.

상기 캘리브레이션 시스템은 상기 상품 및 상기 캘리브레이션 장치를 촬영하고, 촬영된 영상을 상기 로봇 제어 서버에 제공하는 비전 장치를 더 포함할 수 있다.The calibration system may further include a vision device that photographs the product and the calibration device, and provides the captured image to the robot control server.

본 발명에 따른 캘리브레이션 장치 및 이를 포함하는 캘리브레이션 시스템에 따르면, 본 발명은 사람(작업자)이 캘리브레이션 하는 작업 시간을 최소화할 수 있으며, 캘리브레이션을 위한 고가의 장비를 구입/사용하지 않아도 되고, 컨베이어 밸트의 기울기 상태를 초기에 검사하고, 이후 유지 관리를 위해 지속적으로 이용할 수 있도록 지원할 수 있다.According to the calibration apparatus and the calibration system including the same according to the present invention, the present invention can minimize the working time for a person (operator) to calibrate, and there is no need to purchase/use expensive equipment for calibration, and the conveyor belt It can be supported to check the slope condition early and continue to use it for future maintenance.

또한, 본 발명은 보다 정확한 기울기 측정 데이터를 획득함으로써 다양한 환경에 적용할 수 있는 로봇 Z축 캘리브레이션 연구의 배경을 제공할 수 있으며, 캘리브레이션 프로그램(Calibration set & visualization)을 통해 PC 화면을 보면서 공정 조건에 따른 컨베이어 벨트 기울기상태를 모니터링 하여, 불량 공정 발생을 억제하고, 최적은 공정 조건을 유지할 수 있도록 지원할 수 있다. In addition, the present invention can provide a background for a robot Z-axis calibration study that can be applied to various environments by acquiring more accurate tilt measurement data, and adjust process conditions while viewing a PC screen through a calibration program (Calibration set & visualization). By monitoring the inclination of the conveyor belt accordingly, the occurrence of defective processes can be suppressed and the optimal process conditions can be maintained.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치가 적용되는 캘리브레이션 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치의 외관의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 단말 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치의 기울기 측정 예를 설명하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치가 적용될 수 있는 산업 공정 환경을 축소한 한 예를 나타낸 것이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션을 위한 제어, 로깅, 모니터 프로그램의 캘리브레이션 화면 인터페이스의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 에지 검출과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 캘리브레이션 항목 선택과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 캘리브레이션 기능 실행과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 데이터 전송 기능과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치가 적용된 다양한 환경의 예를 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing an example of a calibration system to which a calibration device according to an embodiment of the present invention is applied.
2 is a view showing an example of the appearance of a calibration device according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an example of a configuration of a terminal device according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of measuring a slope of a calibration apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 shows an example in which an industrial process environment to which a calibration device according to an embodiment of the present invention can be applied is reduced.
6 is a diagram showing an example of a calibration screen interface of a control, logging, and monitor program for calibration according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating an example of a screen related to edge detection among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating an example of a screen related to selection of a calibration item among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an example of a screen related to execution of a calibration function among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing an example of a screen related to a data transmission function among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.
11 is a diagram showing examples of various environments to which a calibration device according to an embodiment of the present invention is applied.

하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.In the following description, it should be noted that only parts necessary to understand the embodiments of the present invention will be described, and descriptions of other parts will be omitted so as not to obscure the subject matter of the present invention.

이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.The terms or words used in the specification and claims described below should not be construed as being limited to a conventional or dictionary meaning, and the inventor is appropriate as a concept of terms in order to describe his own invention in the best way. It should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention on the basis of the principle that it can be defined. Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only preferred embodiments of the present invention, and do not represent all of the technical spirit of the present invention, and various equivalents that can replace them at the time of application And it should be understood that there may be variations.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

이하에서 설명하는, 본 발명은 산업 공정 환경 예를 들면, 식음료의 생산, 조립, 물류 등에서 로봇이 대상물을 집어서 옮기거나 조립, 포장하는 등의 작업을 위해 초기 카메라와 로봇간의 캘리브레이션에 관한 방법으로서, 최초 비전 영역 카메라, 로봇 배치, 컨베이어 밸트 배치, 작업 대상물의 크기 등의 정보를 바탕으로 비전 카메라의 영상 좌표계와 로봇 구동 좌표계의 상관관계를 구해 서로간의 좌표계를 맵핑하여 보다 정확한 위치 판별 방법을 제공할 수 있다. The present invention, which will be described below, is a method for a calibration between a camera and a robot for an operation such as an industrial process environment, such as a robot picking up and moving an object, assembling, packaging, etc. , Based on information such as the initial vision area camera, robot arrangement, conveyor belt arrangement, and the size of the object to be worked on, the correlation between the image coordinate system of the vision camera and the robot drive coordinate system is obtained, and the coordinate systems are mapped to provide a more accurate position determination method. can do.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치가 적용되는 캘리브레이션 시스템의 한 예를 나타낸 도면이다.1 is a diagram showing an example of a calibration system to which a calibration device according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 시스템(10)은 이동 수단(11), 캘리브레이션 장치(100), 단말 장치(200), 비전 장치(310), 로봇 장치(400), 로봇 제어 서버(320)(또는 로봇 제어기)를 포함할 수 있다. 상술한 캘리브레이션 시스템(10) 구성에서 비전 장치(310)는 생략될 수도 있다. Referring to FIG. 1, a calibration system 10 according to an embodiment of the present invention includes a moving means 11, a calibration device 100, a terminal device 200, a vision device 310, a robot device 400, and a robot. It may include a control server 320 (or a robot controller). In the configuration of the calibration system 10 described above, the vision device 310 may be omitted.

상기 이동 수단(11)은 예컨대, 컨베이어 밸트가 될 수 있다. 상기 이동 수단(11)은 일정 폭과 길이를 가지는 밸트와, 상기 밸트를 회전시키는 구동부를 포함할 수 있다. 상기 이동 수단(11) 상에 상품이 놓이면, 상기 이동 수단(11)은 해당 상품을 이동시켜 지정된 장소로 이동시킬 수 있다. 본 발명의 실시 예에서, 이동 수단(11)을 컨베이어 밸트로 예시하여 설명하지만, 본 발명의 캘리브레이션 시스템(10)의 이동 수단(11)이 컨베이어 밸트로 한정되는 것은 아니다. 상기 이동 수단(11)은 예컨대, 복수의 상품을 제1 지점에서 제2 지점으로 이동시키는데 이용되는 다양한 수단의 한 종류가 될 수 있다. 본 발명의 캘리브레이션 시스템(10)은 상기 이동 수단(11)의 기울기를 측정하여, 상기 상품에 대한 로봇 장치(400)의 분류 처리 등을 보다 정확하게 할 수 있도록 지원한다. The moving means 11 may be, for example, a conveyor belt. The moving means 11 may include a belt having a predetermined width and length, and a driving unit rotating the belt. When a product is placed on the moving means 11, the moving means 11 can move the product to a designated place. In the embodiment of the present invention, the moving means 11 is illustrated as a conveyor belt, but the moving means 11 of the calibration system 10 of the present invention is not limited to a conveyor belt. The moving means 11 may be, for example, one type of various means used to move a plurality of products from a first point to a second point. The calibration system 10 of the present invention measures the inclination of the moving means 11 to support the classification process of the robot device 400 for the product more accurately.

상기 캘리브레이션 장치(100)는 상기 이동 수단(11) 상에 놓인 후, 단말 장치(200)가 제공한 전원에 의하여 기울기 연산과 관련한 센싱 정보를 수집할 수 있다. 상기 캘리브레이션 장치(100)는 획득된 센싱 정보를 단말 장치(200)에 전달할 수 있다. 이러한 캘리브레이션 장치(100)가 관리자에 의해 이동 가능한 크기를 가질 수 있으며, 상기 이동 수단(11)의 폭 의 길이와 유사한 한 변의 길이를 가질 수 있다. 한편, 상기 캘리브레이션 장치(100)의 크기는 이동 수단(11)의 폭의 길이보다 긴 한 변의 길이를 가질 수도 있다. 상기 캘리브레이션 장치(100)는 직사각형, 정사각형, 원형 또는 타원형 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. After the calibration device 100 is placed on the moving means 11, sensing information related to the tilt operation may be collected by power provided by the terminal device 200. The calibration device 100 may transmit the acquired sensing information to the terminal device 200. The calibration apparatus 100 may have a size that can be moved by an administrator, and may have a length of one side similar to the length of the width of the moving means 11. Meanwhile, the size of the calibration device 100 may have a length of one side longer than the width of the moving means 11. The calibration device 100 may be provided in various shapes, such as a rectangle, a square, a circle, or an oval.

상기 단말 장치(200)는 상기 캘리브레이션 장치(100)와 전기적으로 연결될 수 있다. 상기 단말 장치(200)는 상기 캘리브레이션 장치(100) 운용에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 상기 단말 장치(200)는 상기 캘리브레이션 장치(100)로부터 센싱 정보를 수신하고, 수신된 센싱 정보를 기반으로 캘리브레이션 장치(100)의 기울기를 측정할 수 있다. 상기 단말 장치(200)는 측정된 정보를 디스플레이를 통해 출력할 수 있다. 또는, 상기 단말 장치(200)는 측정된 정보를 통신 인터페이스를 통해 로봇 제어 서버(320)에 전송할 수 있다. The terminal device 200 may be electrically connected to the calibration device 100. The terminal device 200 may supply power required to operate the calibration device 100. The terminal device 200 may receive sensing information from the calibration device 100 and measure a slope of the calibration device 100 based on the received sensing information. The terminal device 200 may output the measured information through a display. Alternatively, the terminal device 200 may transmit the measured information to the robot control server 320 through a communication interface.

상기 비전 장치(310)는 이동 수단(11) 상에 놓이는 캘리브레이션 장치(100)에 관한 영상을 촬영하고, 촬영된 영상을 로봇 제어 서버(320)에 전달할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 비전 장치(310)는 적어도 하나의 카메라(311)를 포함할 수 있다. 다른 실시 예로서, 상기 비전 장치(310)는 이동 수단(11) 상에 놓인 캘리브레이션 장치(100)의 영상을 다양한 위치에서 촬영하고, 촬영된 다양한 영상들을 기반으로 캘리브레이션 장치(100)의 위치 및 기타 자세 정보를 검출할 수 있다. The vision device 310 may capture an image of the calibration device 100 placed on the moving means 11 and transmit the captured image to the robot control server 320. In this regard, the vision device 310 may include at least one camera 311. In another embodiment, the vision device 310 captures an image of the calibration device 100 placed on the moving means 11 at various locations, and based on the various captured images, the position of the calibration device 100 and other Posture information can be detected.

상기 로봇 장치(400)는 상기 이동 수단(11) 상에 놓인 상품을 집어서 지정된 장소로 이동시키거나, 지정된 장소의 상품을 집어서 상기 이동 수단(11) 상에 놓을 수 있다. 이러한 로봇 장치(400)는 적어도 Z축(이동 수단(11)의 상측)으로 이동할 수 있도록 마련될 수 있다. 또는, 로봇 장치(400)는 복수의 관절을 포함하고, 다양한 각도와 축으로 회전 또는 이동하도록 마련될 수 있다. 이러한 로봇 장치(400)는 로봇 제어 서버(320)에 의하여 이동 수단(11) 상에 놓인 상품을 파지하거나 이동시킬 때, 위치 또는 자세가 교정될 수 있다. 예를 들어, 상기 로봇 장치(400)는 상기 캘리브레이션 장치(100)에 의해 계산된 기울기 값에 따라 상품 파지 과정에서 진입하는 각도 또는 파지하는 각도 등이 교정될 수 있다. The robot device 400 may pick up a product placed on the moving means 11 and move it to a designated place, or pick up a product at a designated place and place it on the moving means 11. The robot device 400 may be provided to be able to move at least in the Z-axis (above the moving means 11). Alternatively, the robot device 400 may include a plurality of joints, and may be provided to rotate or move in various angles and axes. When such a robot device 400 grips or moves a product placed on the moving means 11 by the robot control server 320, the position or posture may be corrected. For example, the robot device 400 may calibrate an angle of entry or an angle to be gripped in a product gripping process according to a tilt value calculated by the calibration device 100.

상기 로봇 제어 서버(320)는 상기 단말 장치(200), 상기 비전 장치(310) 및 로봇 장치(400)와 통신 채널을 형성할 수 있다. 상기 로봇 제어 서버(320)는 단말 장치(200)로부터 캘리브레이션 장치(100)의 기울기 정보를 수신할 수 있다. 상기 로봇 제어 서버(320)는 상기 캘리브레이션 장치(100)의 기울 정보를 토대로 상기 로봇 장치(400)의 자세 또는 위치 교정을 처리할 수 있다. 상기 로봇 제어 서버(320)는 상기 비전 장치(310)로부터 상기 캘리브레이션 장치(100)의 위치 정보를 수신하고, 상기 위치 정보를 토대로, 상기 로봇 장치(400)의 자세 및 위치를 보다 정교하게 교정할 수 있다. The robot control server 320 may establish a communication channel with the terminal device 200, the vision device 310, and the robot device 400. The robot control server 320 may receive tilt information of the calibration device 100 from the terminal device 200. The robot control server 320 may process the posture or position correction of the robot device 400 based on tilt information of the calibration device 100. The robot control server 320 receives the location information of the calibration device 100 from the vision device 310, and based on the location information, the posture and position of the robot device 400 can be more precisely corrected. I can.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치의 외관의 한 예를 나타낸 도면이다. 예를 들어, 도 2는 캘리브레이션 장치의 전면 외관 및 측면 외관의 한 예를 나타낸 도면이다.2 is a view showing an example of the appearance of a calibration device according to an embodiment of the present invention. For example, FIG. 2 is a view showing an example of the front and side appearances of a calibration device.

도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치(100)는 터치 패널(110), 케이스(120), 기울기 측정 센서(150), 케이블(130), 케이블 커버(140), 보호 부재(160)를 포함할 수 있다.2, the calibration apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a touch panel 110, a case 120, a tilt measurement sensor 150, a cable 130, a cable cover 140, and a protective member. It may include 160.

상기 터치 패널(110)은 접촉되는 외부 물체 또는 관리자의 손가락 또는 전자 펜의 접촉에 따른 위치 정보를 수집하고, 수집된 위치 정보에 해당하는 터치 센싱 정보를 단말 장치(200)에 전달할 수 있다. 상기 터치 패널(110)은 일정 크기를 가지며 전면에서 발생하는 터치 입력에 해당하는 터치 센싱 정보를 수집할 수 있다. 상기 터치 패널(110)은 예컨대, 직사각형 또는 정사각형 형상으로 마련될 수 있다. 다른 예로서, 상기 터치 패널(110)은 다각형 또는 타원형 등으로 형성될 수도 있다. 상기 터치 패널(110)의 후면은 터치 기능을 지원하지 않으며, 상기 터치 패널(110)의 후면에는 기울기 측정 센서(150) 및 적어도 하나의 보호 부재(160)가 배치될 수 있다. 상기 터치 패널(110)의 크기는 기울기 측정 대상인 이동 수단(11)의 크기와 형태에 따라 다양하게 변경될 수 있다. 예를 들어, 상기 터치 패널(110)은 10인치 또는 15인치 등의 크기를 가질 수 있다. 또는, 상기 터치 패널(110)은 상기 10인치보다 작은 크기로 마련되거나, 10인치 초과의 크기를 가질 수도 있다.The touch panel 110 may collect location information according to a contact of an external object to be contacted, a manager's finger, or an electronic pen, and transmit touch sensing information corresponding to the collected location information to the terminal device 200. The touch panel 110 has a predetermined size and may collect touch sensing information corresponding to a touch input generated from a front surface. The touch panel 110 may be provided in a rectangular or square shape, for example. As another example, the touch panel 110 may be formed in a polygonal shape or an elliptical shape. A rear surface of the touch panel 110 does not support a touch function, and a tilt measurement sensor 150 and at least one protection member 160 may be disposed on the rear surface of the touch panel 110. The size of the touch panel 110 may be variously changed according to the size and shape of the moving means 11 to be measured inclination. For example, the touch panel 110 may have a size of 10 inches or 15 inches. Alternatively, the touch panel 110 may be provided to have a size smaller than 10 inches, or may have a size larger than 10 inches.

상기 케이스(120)는 적어도 상기 터치 패널(110)의 가장자리를 감싸도록 마련될 수 있다. 상기 케이스(120)는 상기 터치 패널(110)의 가장자리 파손을 방지할 수 있다. 상기 케이스(120)는 예컨대, 적어도 일부가 금속 재질로 마련될 수 있다. The case 120 may be provided to surround at least an edge of the touch panel 110. The case 120 may prevent damage to the edge of the touch panel 110. At least part of the case 120 may be formed of a metal material, for example.

상기 기울기 측정 센서(150)는 상기 터치 패널(110)의 중심부 후면에 배치될 수 있다. 상기 기울기 측정 센서(150)는 상기 터치 패널(110)의 기울림 각도를 센싱하고, 기울기 센싱 정보를 단말 장치(200)에 전달할 수 있다. 상기 기울기 측정 센서(150)는 예컨대, 9축 자이로 센서를 포함할 수 있다. The tilt measurement sensor 150 may be disposed at the rear of the center of the touch panel 110. The tilt measurement sensor 150 may sense the tilt angle of the touch panel 110 and transmit tilt sensing information to the terminal device 200. The tilt measurement sensor 150 may include, for example, a 9-axis gyro sensor.

상기 케이블(130)은 상기 기울기 측정 센서(150) 및 상기 터치 패널(110)과 전기적으로 연결될 수 있다. 상기 케이블(130)은 상기 기울기 측정 센서(150) 운용과 관련한 전원 및 상기 터치 패널(110) 운용과 관련한 전원을 공급할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 케이블(130)은 상기 단말 장치(200)에 연결되고, 단말 장치(200)로부터 공급된 전원을 상기 기울기 측정 센서(150) 및 상기 터치 패널(110)에 전달할 수 있다. 또한, 상기 케이블(130)은 상기 기울기 측정 센서(150)의 턴-온 또는 턴-오프 제어신호, 상기 터치 패널(110)의 턴-온 또는 턴-오프 제어 신호를 단말 장치(200)로부터 수신하여 상기 기울기 측정 센서(150) 및 상기 터치 패널(110)에 전달할 수 있다. 상기 케이블(130)은 상기 기울기 측정 센서(150)의 기울기 센싱 정보를 상기 단말 장치(200)에 전달하며, 상기 터치 패널(110)의 터치 센싱 정보를 상기 단말 장치(200)에 전달할 수 있다. The cable 130 may be electrically connected to the inclination measurement sensor 150 and the touch panel 110. The cable 130 may supply power related to the operation of the tilt measurement sensor 150 and power related to the operation of the touch panel 110. In this regard, the cable 130 may be connected to the terminal device 200 and may transmit power supplied from the terminal device 200 to the tilt sensor 150 and the touch panel 110. In addition, the cable 130 receives a turn-on or turn-off control signal of the tilt measurement sensor 150 and a turn-on or turn-off control signal of the touch panel 110 from the terminal device 200 As a result, it may be transmitted to the tilt measurement sensor 150 and the touch panel 110. The cable 130 may transmit tilt sensing information of the tilt measurement sensor 150 to the terminal device 200 and may transmit touch sensing information of the touch panel 110 to the terminal device 200.

상기 케이블 커버(140)는 상기 케이블(130)과 상기 터치 패널(110)이 연결되는 부분을 덮도록 배치될 수 있다. 상기 케이블 커버(140)는 상기 케이블(130)과 상기 터치 패널(110) 연결 부분을 보호할 수 있다. The cable cover 140 may be disposed to cover a portion where the cable 130 and the touch panel 110 are connected. The cable cover 140 may protect a connection portion of the cable 130 and the touch panel 110.

상기 보호 부재(160)는 상기 터치 패널(110)의 후면에 적어도 하나가 배치될 수 있다. 또는, 상기 보호 부재(160)는 상기 터치 패널(110) 후면에 배치되데, 터치 패널(110)의 가장자리에 서로 대칭적으로 배치될 수 있다. 예를 들어, 상기 보호 부재(160)는 상기 터치 패널(110)의 각 모서리 부분, 터치 패널(110)의 중심 부분 또는 기울기 측정 센서(150)에 인정된 부분에 각각 배치될 수 있다. 상기 보호 부재(160)는 외부에서 가해진 압력이 상기 터치 패널(110)을 터치 함에 따라, 터치 패널(110)의 일부가 휘어지면서 또는 눌러지면서 발생할 수 있는 파손을 방지할 수 있다. 이와 관련하여, 상기 보호 부재(160)는 적어도 일부가 탄성력을 발휘할 수 있는 탄성 부재를 포함할 수 있다. 또는, 상기 보호 부재(160)는 스티로폼이나 연성 플라스틱, 가죽 등 다양한 재질로 마련될 수 있다. At least one protective member 160 may be disposed on a rear surface of the touch panel 110. Alternatively, the protection member 160 is disposed on the rear surface of the touch panel 110, and may be disposed symmetrically to each other at the edge of the touch panel 110. For example, the protection member 160 may be disposed at each corner portion of the touch panel 110, a center portion of the touch panel 110, or a portion recognized by the inclination measurement sensor 150. As the pressure applied from the outside touches the touch panel 110, the protection member 160 may prevent damage that may occur while a part of the touch panel 110 is bent or pressed. In this regard, at least a part of the protection member 160 may include an elastic member capable of exerting an elastic force. Alternatively, the protection member 160 may be made of various materials such as styrofoam, soft plastic, and leather.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 단말 장치 구성의 한 예를 나타낸 도면이다. 3 is a diagram illustrating an example of a configuration of a terminal device according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 단말 장치(200)는 입력부(210), 통신 인터페이스(220), 메모리(230), 디스플레이(240), 전원부(260) 및 프로세서(250)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, a terminal device 200 according to an embodiment of the present invention includes an input unit 210, a communication interface 220, a memory 230, a display 240, a power supply unit 260, and a processor 250. Can include.

상기 입력부(210)는 상기 단말 장치(200)의 사용자 입력을 처리하는 구성일 수 있다. 예를 들어, 상기 입력부(210)는 적어도 하나의 키패드 또는 키보드, 마우스, 터치 스크린, 음성 입력 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 입력부(210)는 상기 캘리브레이션 장치(100) 제어와 관련한 다양한 제어 신호를 사용자 입력에 따라 생성하고, 생성된 제어 신호를 상기 캘리브레이션 장치(100)에 전달하기 위하여 상기 통신 인터페이스(220)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 상기 입력부(210)는 상기 캘리브레이션 장치(100)의 터치 패널(110) 및 기울기 측정 센서(150)를 턴-온 또는 턴-오프하기 위한 제어 신호 등을 사용자 입력에 따라 생성하고, 이를 통신 인터페이스(220)에 전달할 수 있다. 또한, 상기 입력부(210)는 후술하는 캘리브레이션 화면 인터페이스 제어와 관련한 다양한 사용자 입력을 수신하고, 해당 입력 신호를 프로세서(250)에 전달할 수 있다. The input unit 210 may be a component that processes a user input of the terminal device 200. For example, the input unit 210 may include at least one keypad or at least one of a keyboard, a mouse, a touch screen, and a voice input device. The input unit 210 may generate various control signals related to the control of the calibration device 100 according to a user input, and transmit the generated control signal to the communication interface 220 to transmit the generated control signal to the calibration device 100. have. For example, the input unit 210 generates a control signal for turning on or off the touch panel 110 and the tilt measurement sensor 150 of the calibration device 100 according to a user input, This may be transmitted to the communication interface 220. In addition, the input unit 210 may receive various user inputs related to a calibration screen interface control to be described later, and transmit a corresponding input signal to the processor 250.

상기 통신 인터페이스(220)는 상기 단말 장치(200)의 통신 기능을 지원할 수 있다. 이러한 상기 통신 인터페이스(220)는 상기 캘리브레이션 장치(100)와의 통신 채널 형성을 위한 제1 통신 모듈(221), 상기 로봇 제어 서버(320)와 통신 채널 형성을 위한 제2 통신 모듈(222)을 포함할 수 있다. 상기 제1 통신 모듈(221)은 예컨대, 상기 캘리브레이션 장치(100)와 통신할 수 있는 USB 통신 회로 또는 UART 통신 회로 등을 포함할 수 있다. 상기 제2 통신 모듈(222)은 무선 또는 유선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. The communication interface 220 may support a communication function of the terminal device 200. The communication interface 220 includes a first communication module 221 for forming a communication channel with the calibration device 100, and a second communication module 222 for forming a communication channel with the robot control server 320 can do. The first communication module 221 may include, for example, a USB communication circuit or a UART communication circuit capable of communicating with the calibration device 100. The second communication module 222 may include a wireless or wired communication interface.

상기 메모리(230)는 상기 단말 장치(200) 운용과 관련한 적어도 하나의 프로그램 또는 운영 체제를 저장할 수 있다. 예를 들어, 상기 메모리(230)는 상기 캘리브레이션 장치(100) 운용과 관련하여 캘리브레이션 정보를 저장할 수 있다. 상기 캘리브레이션 정보는 예컨대 터치 패널 운용 프로그램 또는 기울기 측정 센서 운용 프로그램을 포함할 수 있다. 또한, 상기 캘리브레이션 정보는 상기 터치 패널(110) 및 상기 기울기 측정 센서(150) 운용에 따라 획득된 터치 센싱 정보 및 기울기 센싱 정보를 포함할 수 있다. The memory 230 may store at least one program or operating system related to the operation of the terminal device 200. For example, the memory 230 may store calibration information related to the operation of the calibration device 100. The calibration information may include, for example, a touch panel operation program or a tilt measurement sensor operation program. In addition, the calibration information may include touch sensing information and tilt sensing information obtained by operating the touch panel 110 and the tilt measurement sensor 150.

상기 디스플레이(240)는 상기 메모리(230)에 저장된 다양한 데이터에 대응하는 화면을 출력할 수 있다. 예를 들어, 상기 디스플레이(240)는 상기 캘리브레이션 장치(100) 연결 시, 캘리브레이션 장치(100) 연결을 지시하는 화면을 출력할 수 있다. 또한, 상기 디스플레이(240)는 상기 캘리브레이션 장치(100) 제어를 위한 캘리브레이션 화면 인터페이스를 출력할 수 있다. 상기 디스플레이(240)는 상기 캘리브레이션 장치(100)의 기울기 값에 대응하는 화면을 출력할 수 있다. The display 240 may output a screen corresponding to various data stored in the memory 230. For example, when the calibration device 100 is connected, the display 240 may output a screen instructing connection of the calibration device 100. In addition, the display 240 may output a calibration screen interface for controlling the calibration device 100. The display 240 may output a screen corresponding to the tilt value of the calibration device 100.

상기 전원부(260)는 상기 단말 장치(200) 운용에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 상기 전원부(260)는 예컨대, 반영구전원 또는 배터리 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 전원부(260)는 상기 캘리브레이션 장치(100) 연결 시, 상기 캘리브레이션 장치(100) 운용과 관련한 전원을 상기 캘리브레이션 장치(100)에 공급할 수 있다. 예를 들어, 상기 전원부(260)는 상기 터치 패널(110) 운용을 위한 전원 또는 상기 기울기 측정 센서(150) 운용을 위한 전원을 상기 케이블(130)을 통해 상기 캘리브레이션 장치(100)에 공급할 수 있다.The power supply unit 260 may supply power required for operation of the terminal device 200. The power supply unit 260 may include, for example, at least one of a semi-permanent power source or a battery. When the calibration device 100 is connected, the power supply unit 260 may supply power related to operation of the calibration device 100 to the calibration device 100. For example, the power supply unit 260 may supply power for operating the touch panel 110 or power for operating the tilt measurement sensor 150 to the calibration device 100 through the cable 130. .

상기 프로세서(250)는 상기 단말 장치(200) 운용과 관련한 적어도 하나의 명령어 처리를 수행하고, 상기 캘리브레이션 장치(100) 운용과 관련한 프로그램 운용을 제어할 수 있다. 예를 들어, 상기 프로세서(250)는 상기 캘리브레이션 장치(100)가 상기 통신 인터페이스(220)를 통해 연결되면, 상기 캘리브레이션 장치(100)에 전원을 공급하고, 상기 캘리브레이션 장치(100) 초기화를 수행할 수 있다. 상기 프로세서(250)는 사용자 입력에 대응하여 상기 캘리브레이션 장치(100) 턴-온 및 초기화 요청 신호를 사익 캘리브레이션 장치(100)에 전달하고, 상기 캘리브레이션 장치(100)의 초기화 완료 이후, 상기 캘리브레이션 장치(100)로부터 센싱 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 상기 프로세서(250)는 상기 터치 패널(110)로부터 터치 센싱 정보를 수신할 수 있다. 상기 프로세서(250)는 상기 터치 센싱 정보를 기반으로 측정할 기울기 또는 적용할 기울기의 범위를 결정할 수 있다. 또는, 상기 프로세서(250)는 상기 터치 센싱 정보를 기반으로 상기 터치 패널(110)의 크기를 결정할 수 있다. 상기 프로세서(250)는 상기 기울기 측정 센서(150)로부터 수신된 정보를 토대로 상기 캘리브레이션 장치(100)의 기울기를 계산할 수 있다. 상기 프로세서(250)는 상기 터치 패널(110)의 크기 값 및 상기 기울기 값을 로봇 제어 서버(320)에 전달할 수 있다. The processor 250 may process at least one command related to operation of the terminal device 200 and control program operation related to the operation of the calibration device 100. For example, when the calibration device 100 is connected through the communication interface 220, the processor 250 supplies power to the calibration device 100 and performs initialization of the calibration device 100. I can. The processor 250 transmits the calibration device 100 turn-on and initialization request signal to the self-calibration device 100 in response to a user input, and after completion of the initialization of the calibration device 100, the calibration device ( 100) from the sensing information may be received. For example, the processor 250 may receive touch sensing information from the touch panel 110. The processor 250 may determine a slope to be measured or a range of a slope to be applied based on the touch sensing information. Alternatively, the processor 250 may determine the size of the touch panel 110 based on the touch sensing information. The processor 250 may calculate the tilt of the calibration apparatus 100 based on information received from the tilt measurement sensor 150. The processor 250 may transmit the size value and the tilt value of the touch panel 110 to the robot control server 320.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치의 기울기 측정 예를 설명하는 도면이다.4 is a diagram illustrating an example of measuring a slope of a calibration apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4에서, 실험의 목적은 캘리브레이션 장치(100)의 기울기 값이 실제 각도기와 비교했을 때 어느 정도 오차가 있는지 이를(신뢰도) 판단하기 위함이다. 그리고 캘리브레이션 장치 프로그램이 데이터 수집과 모델링 화면 제공에 문제가 없는지 확인하기 위함이다. 결과는 도시된 바와 같이, 기울기 로깅 데이터의 MAX, MIN을 구해 AVG(=Mean) 값을 구하였고 실제 각도기로 재 본 각과 동일함을 확인하였다. 도시된 도면에서와 같이, x축 기울기 및 x축과 y축 기울기를 모두 측정한 결과, 실제 각도기로 측정한 결과와 동일함을 알 수 있다.In FIG. 4, the purpose of the experiment is to determine the degree of error (reliability) in the inclination value of the calibration apparatus 100 when compared with the actual protractor. And it is to check whether the calibration device program has any problems in collecting data and providing modeling screens. As shown in the figure, the AVG(=Mean) value was obtained by obtaining the MAX and MIN of the slope logging data, and it was confirmed that it is the same as the angle measured with an actual protractor. As shown in the drawing, as a result of measuring both the x-axis inclination and the x-axis and y-axis inclinations, it can be seen that the results are the same as those measured with an actual protractor.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치가 적용될 수 있는 산업 공정 환경을 축소한 한 예를 나타낸 것이다.5 shows an example in which an industrial process environment to which a calibration device according to an embodiment of the present invention can be applied is reduced.

도 5를 참조하면, 픽업앤드플레이스(PickUp&Place) 산업 공정 축소 환경에서, 초기 비전 장치(310)와 로봇 간의 캘리브레이션 사진을 나타낸 것이다. 캘리브레이션 장치(100)를 이동 수단(11) 상에 놓고, 비전 장치(310)를 이용하여 캘리브레이션 장치(100)의 각 모서리 부분을 촬영함으로써, 캘리브레이션 장치(100)의 크기를 결정하고, 캘리브레이션 장치(100)의 기울기 측정 값을 로봇 제어 서버(320)에 제공할 수 있다. 이 때, 비전 장치(310)는 획득한 영상 정보를 로봇 제어 서버(320)에 전달할 수 있다. 또는, 상기 비전 장치(310)는 획득한 영상 정보를 단말 장치(200)에 제공할 수도 있다. 상기 비전 장치(310)는 상기 캘리브레이션 장치(100)에 관한 영상 촬영 시, 상기 캘리브레이션 장치(100)의 상부 표면과의 거리 정보도 획득하고, 이를 로봇 제어 서버(320)에 제공할 수도 있다. Referring to FIG. 5, a calibration picture between an initial vision device 310 and a robot is shown in a pickup and place industrial process reduction environment. By placing the calibration device 100 on the moving means 11 and photographing each corner portion of the calibration device 100 using the vision device 310, the size of the calibration device 100 is determined, and the calibration device ( The measured slope of 100) may be provided to the robot control server 320. In this case, the vision device 310 may transmit the acquired image information to the robot control server 320. Alternatively, the vision device 310 may provide the acquired image information to the terminal device 200. When capturing an image of the calibration device 100, the vision device 310 may also acquire distance information from the upper surface of the calibration device 100 and provide the information to the robot control server 320.

상기 캘리브레이션 장치(100)는 앞서 도 2 등에서 설명한 구조를 가지며, 상기 이동 수단(11) 상에 정렬 배치될 수 있다. 캘리브레이션 장치(100)가 이동 수단(11) 상에 놓이고, 관리자는 상기 터치 패널(110)의 적어도 일 지점을 터치하여, 상기 이동 수단(11)에 대응하는 크기를 연산할 수 있도록 터치 센싱 정보를 단말 장치(200)에 제공할 수 있다. 상기 이동 수단(11)에 대한 기울기 측정이 완료되면, 상기 캘리브레이션 장치(100)는 상기 이동 수단(11)에서 제거될 수 있다. The calibration device 100 has the structure described above with reference to FIG. 2 and the like, and may be aligned and disposed on the moving means 11. The calibration device 100 is placed on the moving means 11, and the manager touches at least one point of the touch panel 110, and touch sensing information so that the size corresponding to the moving means 11 can be calculated. Can be provided to the terminal device 200. When the measurement of the inclination of the moving means 11 is completed, the calibration device 100 may be removed from the moving means 11.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션을 위한 제어, 로깅, 모니터 프로그램의 캘리브레이션 화면 인터페이스의 한 예를 나타낸 도면이다. 6 is a diagram illustrating an example of a calibration screen interface of a control, logging, and monitor program for calibration according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 캘리브레이션 화면 인터페이스는 에지 검출 항목(610), 캘리브레이션 항목(620), 데이터 전송 항목(630) 및 확인 항목(640)을 포함할 수 있다. 상기 에지 검출 항목(610)은 대상물 검출 기능을 실행하기 위한 항목으로, 비전 카메라의 촬영 이미지를 불러와서 대상물을 검출하여 위치 정보를 획득하는데 이용될 수 있다. 상기 캘리브레이션 항목(620)은 캘리브레이션 장치(100)를 통한 기울기 측정 값, 캘리브레이션 장치의 데이터 출력, 시각화, 계산 등의 기능을 제공할 수 있다. 상기 데이터 전송 항목(630)은 캘리브레이션 작업 및 계산 완료 후, 로봇 제어 서버(320)로 상기 캘리브레이션 최종 결과 값을 전송하도록 지시하는데 이용할 수 있다. 상기 확인 항목(640)은 상기 에지 검출 항목(610), 캘리브레이션 항목(620) 및 데이터 전송 항목(630) 선택을 확인하는데 이용될 수 있다. Referring to FIG. 6, the calibration screen interface may include an edge detection item 610, a calibration item 620, a data transmission item 630, and a confirmation item 640. The edge detection item 610 is an item for executing an object detection function, and may be used to detect an object by importing a photographed image of a vision camera to obtain location information. The calibration item 620 may provide functions such as a slope measurement value through the calibration device 100, data output from the calibration device, visualization, and calculation. The data transmission item 630 may be used to instruct to transmit the final calibration result value to the robot control server 320 after calibration and calculation are completed. The confirmation item 640 may be used to confirm selection of the edge detection item 610, the calibration item 620, and the data transmission item 630.

도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 에지 검출과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.7 is a diagram illustrating an example of a screen related to edge detection among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 도 6에서 에지 검출 항목(610) 선택에 따라, 단말 장치(200)는 비전 장치(310)의 카메라(311)에 의해 획득한 캘리브레이션 장치(100)와 검출할 대상의 이미지를 각각 불러와, 에지 검출 후, 결과를 화면에 출력할 수 있다. 이와 관련하여, 사용자는 단말 장치(200)를 조작하여 검출된 결과 이미지와 텍스트 로그 데이터를 원하는 위치에 저장할 수 있다. Referring to FIG. 7, according to the selection of the edge detection item 610 in FIG. 6, the terminal device 200 includes a calibration device 100 acquired by the camera 311 of the vision device 310 and an image of a target to be detected. You can load each, detect the edge, and display the result on the screen. In this regard, the user may manipulate the terminal device 200 and store the detected result image and text log data in a desired location.

도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 캘리브레이션 항목 선택과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.8 is a diagram illustrating an example of a screen related to selection of a calibration item among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 도 6에서 설명한 캘리브레이션 항목(620) 선택에 따라, 단말 장치(200)는 도시된 화면 인터페이스를 디스플레이(240)에 출력할 수 있다. 사용자는 필요에 따라, 이동 수단(11)(예: 컨베이어 밸트) 기울기 측정을 위한 별도의 메뉴를 선택할 수 있다. 상기 캘리브레이션 항목(620) 선택에 따른 화면 인터페이스는 로봇 장치(400)의 반복 정밀도 측정 및 로그 데이터를 출력할 수 있으며, 사용자 필요에 따라 검출된 결과 이미지와 텍스트 로그 데이터를 원하는 위치에 저장할 수 있도록 지원한다.Referring to FIG. 8, according to the selection of the calibration item 620 described in FIG. 6, the terminal device 200 may output the illustrated screen interface to the display 240. The user may select a separate menu for measuring the inclination of the moving means 11 (eg, conveyor belt), if necessary. The screen interface according to the selection of the calibration item 620 can measure the repeatability of the robot device 400 and output log data, and support the detection result image and text log data to be stored in a desired location according to user needs. do.

도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 캘리브레이션 기능 실행과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.9 is a diagram illustrating an example of a screen related to execution of a calibration function among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.

도 9를 참조하면, 캘리브레이션 장치(100) 운용과 관련한 기울기 측정 프로그램 실행이 요청되면, 단말 장치(200)는 기울기 측정 프로그램을 실행하고, 실행 화면을 도시된 바와 같이 출력할 수 있다. 도시된 도면에서 "a" 영역은 캘리브레이션 장치와 연결한 상태를 나타낸 영역이며, "b" 영역은 X, Y축 센서 측정 값 및 그래프를 나타내는 영역이며, "c" 영역은 실시간 X, Y축 값에 따른 3D 모델 뷰를 나타내는 영역이며, "d" 영역은 센서 데이터 로그 출력 및 저장과 관련한 영역이다. Referring to FIG. 9, when execution of a tilt measurement program related to operation of the calibration apparatus 100 is requested, the terminal device 200 may execute the tilt measurement program and output an execution screen as shown. In the drawing, area "a" is an area showing the state connected to the calibration device, area "b" is an area showing measurement values and graphs of the X and Y axis sensors, and area "c" is the real-time X and Y axis values It is an area representing a 3D model view according to, and an area "d" is an area related to sensor data log output and storage.

도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 실시 예에 따른 캘리브레이션 화면 인터페이스 중 데이터 전송 기능과 관련한 화면의 한 예를 나타낸 도면이다.10 is a view showing an example of a screen related to a data transmission function among a calibration screen interface according to an embodiment of the present invention.

도 10을 참조하면, 도 6에서 설명한 데이터 전송 항목(630) 선택 시, 단말 장치(200)는 도시된 바와 같이 데이터 전송과 관련한 화면을 출력할 수 있다. 상기 단말 장치(200)는 데이터 전송과 관련하여, 캘리브레이션 결과 데이터를 읽거나 파일로 불어와서 로봇 제어 서버(320)에 전송할 수 있도록 지원한다. 또한, 상기 로봇 제어 서버(320)에서 TCP 통신, 패킷 구조에 따라 그에 맞는 패킷을 전송하기 위해 단말 장치(200)는 패킷 변환을 지원하는 특정 버튼을 제공할 수 있다. Referring to FIG. 10, when selecting the data transmission item 630 described in FIG. 6, the terminal device 200 may output a screen related to data transmission as illustrated. In connection with data transmission, the terminal device 200 supports reading the calibration result data or blowing it into a file and transmitting it to the robot control server 320. In addition, in order for the robot control server 320 to transmit a packet according to the TCP communication and packet structure, the terminal device 200 may provide a specific button supporting packet conversion.

도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 캘리브레이션 장치가 적용된 다양한 환경의 예를 나타낸 도면이다.11 is a diagram showing examples of various environments to which a calibration device according to an embodiment of the present invention is applied.

도 11에 나타낸 바와 같이, 초기 공정 환경 구성 시, 이동 수단(11)(예: 컨베이어 밸트)가 기울어져 있는 상태를 세팅할 때 또는 이동 수단(11)을 수평으로 맞출 때, 본 발명의 캘리브레이션 장치(100)를 이용하여 기울기 값 측정과 데이터 로깅(수집)을 실시간으로 확인하고 저장할 수 있다. 본 발명의 캘리브레이션 장치(100)는 도시된 바와 같은 환경에서 이동 수단(11)의 기울기가 고정된(셋팅된) 조건으로 로봇 장치(400)의 Z축 보정(Z-axis Calibration)을 위한 Precedent Reference Research로 볼 수 있다.As shown in Fig. 11, when configuring the initial process environment, when setting a state in which the moving means 11 (for example, a conveyor belt) is inclined, or when aligning the moving means 11 horizontally, the calibration device of the present invention Using (100), it is possible to check and store the slope value measurement and data logging (collection) in real time. The calibration device 100 of the present invention is a Precedent Reference for Z-axis calibration of the robot device 400 under a condition in which the inclination of the moving means 11 is fixed (set) in an environment as shown. It can be viewed as Research.

한편, 본 도면에 개시된 실시 예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시 예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.On the other hand, the embodiments disclosed in the drawings are merely presented specific examples to aid understanding, and are not intended to limit the scope of the present invention. It is apparent to those of ordinary skill in the art that other modifications based on the technical idea of the present invention may be implemented in addition to the embodiments disclosed herein.

10: 캘리브레이션 시스템
11: 이동 수단
100: 캘리브레이션 장치
110: 터치 패널
120: 케이스
130: 케이블
140: 케이블 커버
150: 기울기 측정 센서
160: 보호 부재
200: 단말 장치
210: 입력부
220: 통신 인터페이스
230: 메모리
240: 디스플레이
250: 프로세서
260: 전원부
310: 비전 장치
320: 로봇 제어 서버
400: 로봇 장치10: calibration system
11: means of transport
100: calibration device
110: touch panel
120: case
130: cable
140: cable cover
150: tilt measurement sensor
160: protection member
200: terminal device
210: input unit
220: communication interface
230: memory
240: display
250: processor
260: power supply
310: vision device
320: robot control server
400: robot device

Claims (10)

지정된 크기와 넓이를 가지는 터치 패널;
상기 터치 패널의 후면 중앙에 배치되는 기울기 측정 센서; 및
상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서와 전기적으로 연결되는 케이블;을 포함하며,
상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서 중 적어도 하나는
로봇 장치가 인접되게 배치되는 이동 수단 상에 놓여서, 상기 이동 수단의 기울기 측정에 이용되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.A touch panel having a specified size and width;
A tilt measurement sensor disposed at the center of the rear surface of the touch panel; And
Includes; a cable electrically connected to the touch panel and the tilt measurement sensor,
At least one of the touch panel and the tilt measurement sensor
A calibration apparatus, characterized in that the robot device is placed on a moving means arranged adjacent to each other and is used to measure the inclination of the moving means. 제1항에 있어서,
상기 터치 패널의 가장자리를 감싸며 상기 터치 패널을 보호하는 케이스; 및
상기 터치 패널과 연결되는 케이블의 적어도 일부를 감싸도록 배치되어 상기 케이블을 보호하는 케이블 커버; 중 적어도 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.The method of claim 1,
A case surrounding the edge of the touch panel and protecting the touch panel; And
A cable cover disposed to surround at least a portion of a cable connected to the touch panel to protect the cable; A calibration device further comprising at least one of. 제1항에 있어서,
상기 터치 패널의 후면에 배치되어 상기 터치 패널을 보호하는 적어도 하나의 보호 부재;를 더 포함하고,
상기 보호 부재의 적어도 일부는
탄성 부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.The method of claim 1,
At least one protection member disposed on the rear surface of the touch panel to protect the touch panel;
At least a portion of the protection member
Calibration apparatus comprising an elastic member. 제1항에 있어서,
상기 기울기 측정 센서는
9축 자이로 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 장치.The method of claim 1,
The tilt measurement sensor
A calibration device comprising a 9-axis gyro sensor. 상품을 이송시키는 이동 수단;
상기 이동 수단 상에 놓이는 상품의 파지 또는 상기 상품의 이동을 수행하는 로봇 장치;
상기 이동 수단의 기울기 측정을 수행하는 캘리브레이션 장치;
상기 캘리브레이션 장치에 연결되는 단말 장치; 및
상기 로봇 장치 제어를 수행하는 로봇 제어 서버;를 포함하고,
상기 캘리브레이션 장치는
지정된 크기와 넓이를 가지는 터치 패널;
상기 터치 패널의 후면 중앙에 배치되는 기울기 측정 센서; 및
상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서와 전기적으로 연결되는 케이블;을 포함하며,
상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서 중 적어도 하나는
상기 로봇 장치가 적용되는 이동 수단 상에 놓여서, 상기 이동 수단의 기울기 측정과 관련한 센싱 정보를 수집하는데 이용되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템.Moving means for conveying goods;
A robot device that grips or moves the product placed on the moving means;
A calibration device for measuring the inclination of the moving means;
A terminal device connected to the calibration device; And
Including; a robot control server for controlling the robot device,
The calibration device
A touch panel having a specified size and width;
A tilt measurement sensor disposed at the center of the rear surface of the touch panel; And
Includes; a cable electrically connected to the touch panel and the tilt measurement sensor,
At least one of the touch panel and the tilt measurement sensor
A calibration system, characterized in that it is placed on a moving means to which the robot device is applied, and is used to collect sensing information related to a tilt measurement of the moving means. 제5항에 있어서,
상기 이동 수단의 적어도 일부는
컨베이어 밸트를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템.The method of claim 5,
At least part of the means of transportation
A calibration system comprising a conveyor belt. 제5항에 있어서,
상기 단말 장치는
전원부를 포함하고,
상기 전원부는
상기 터치 패널 및 상기 기울기 측정 센서 구동에 필요한 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템.The method of claim 5,
The terminal device
Including a power supply,
The power supply unit
A calibration system comprising supplying power necessary for driving the touch panel and the tilt measurement sensor. 제5항에 있어서,
상기 단말 장치는
디스플레이를 포함하고,
상기 디스플레이는
상기 캘리브레이션 장치에 의해 획득된 센싱 정보를 기반으로 상기 이동 수단의 기울기 측정 값을 표시하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템.The method of claim 5,
The terminal device
Including a display,
The display is
And displaying the measured inclination value of the moving means based on sensing information acquired by the calibration device. 제5항에 있어서,
상기 로봇 제어 서버는
상기 단말 장치로부터 상기 이동 수단의 기울기 측정 값을 수신하고, 상기 기울기 측정 값에 따라 상기 로봇 장치의 자세 또는 위치를 교정하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템.The method of claim 5,
The robot control server
A calibration system, comprising: receiving a tilt measurement value of the moving means from the terminal device, and controlling a posture or position of the robot apparatus according to the tilt measurement value. 제5항에 있어서,
상기 상품 및 상기 캘리브레이션 장치를 촬영하고, 촬영된 영상을 상기 로봇 제어 서버에 제공하는 비전 장치;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 시스템.The method of claim 5,
And a vision device that photographs the product and the calibration device and provides the captured image to the robot control server.
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