KR20200133184A - Navigation device for self-driving vehicle - Google Patents

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Abstract

Disclosed is navigation equipment for a self-driving vehicle, which includes: a first navigation device comprising a three-dimensional optical radar module; a second navigation device including a global satellite navigation system module; and a motion control device. The motion control device performs an unmanned operation of the self-driving vehicle in a driving area based on one of a first navigation result of the first navigation device and a second navigation result of the second navigation device, based on the confidence level of each of the first navigation device and the second navigation device. The present invention stably provides accurate navigation results to the self-driving vehicle running on a golf course.

Description

무인 운전차의 내비게이션 설비{NAVIGATION DEVICE FOR SELF-DRIVING VEHICLE}Navigation equipment for unmanned vehicles {NAVIGATION DEVICE FOR SELF-DRIVING VEHICLE}

본 발명은 무인 운전차에 관한 것이며, 특히 무인 운전차의 내비게이션 설비에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to an unmanned vehicle, and more particularly to a navigation system for an unmanned vehicle.

무인 운전차, 혹은 자동 운전차나 AI 운전차는, 환경 검지 결과에 기초하여 약간의 사람의 수동 조작에 의해, 혹은 전혀 사람의 수동 조작에 의하지 않고 자동으로 주행하는 차량이다. 근래, 차량의 진로 판단, 지령의 전도나 기관의 가동 등의 연구에 대한 투자에 따라, 무인 운전차의 기술은 비약적인 발전을 이루었다.An unmanned driving vehicle, an automatic driving vehicle, or an AI driving vehicle is a vehicle that automatically travels by manual operation by a few people or not by manual operation by a person at all on the basis of environmental detection results. In recent years, with investment in research such as judging the path of vehicles, passing orders, and operating engines, the technology of driverless vehicles has made a leap forward.

무인 운전차의 주행은 내비게이션 설비에 의지하고 있고, 루트의 판단과 주행 상황의 대응 모두, 내비게이션 설비가 정확한 포지셔닝에 기초하기 때문에 정확한 판단을 내려, 정확한 내비게이션 결과를 얻을 수 있다.Driving of the driverless vehicle relies on navigation equipment, and since the navigation equipment is based on accurate positioning, both for determining the route and responding to the driving situation, it is possible to make accurate judgments and obtain accurate navigation results.

현재는, 무인 운전차 응용의 주류의 하나는 한정된 영역 내에서 고레벨(레벨 4이상)의 무인 운전을 행하는 것이다. 이러한 응용에 있어서, 무인 운전차는 통상, 한정된 영역 내의 일반 차도를 따라 주행을 행하는 것으로, 이러한 차도의 포장 상태 및 도로 환경이 심플하기 때문에, 시판의 내비게이션 장치도 대응할 수 있어, 사용에 적절한 내비게이션 결과를 제공할 수 있다.Currently, one of the mainstream applications of driverless vehicles is to perform unmanned driving at a high level (level 4 or higher) within a limited area. In such applications, an unmanned driving vehicle is usually driving along a general roadway within a limited area.Since the paved condition and the road environment of such a roadway are simple, a commercially available navigation device can also cope with it, resulting in a navigation result suitable for use. Can provide.

그렇지만, 무인 운전차가 골프장의 페어웨이와 카트 길 양쪽으로 주행하는 골프 카트에 응용되는 경우, 포장 상태 및 도로 환경이 심플하지 않게 되어, 카트 길의 아스팔트나 페어웨이의 잔디에 의하여 크게 변화하기 때문에, 종래의 내비게이션 장치는 무인 운전차가 카트 길을 주행할 때에만 적절한 내비게이션 결과를 제공할 수 밖에 없어, 페어웨이를 주행할 때에는 오판단이나 진로 이탈하는 일이 일어날 수 있다.However, when an unmanned driving vehicle is applied to a golf cart that runs on both the fairway and the cart road of the golf course, the pavement condition and the road environment become not simple, and it is greatly changed by the asphalt of the cart road or the lawn of the fairway. The navigation device has no choice but to provide an appropriate navigation result only when the driverless vehicle is driving on a cart road, and when driving on a fairway, an erroneous judgment or departure of the course may occur.

상술한 바와 같이, 종래의 내비게이션 장치는 포장 상태 및 도로 환경 등 조건의 극적인 변화에 대응할 수 없어, 무인 운전차 기술이 골프장에 응용할 수 없다고 하는 문제가 있다.As described above, the conventional navigation device cannot cope with dramatic changes in conditions such as pavement conditions and road conditions, and thus there is a problem that the unmanned driving vehicle technology cannot be applied to a golf course.

따라서, 본 발명의 목적은 골프장에서 주행하는 무인 운전차에 정확한 내비게이션 결과를 안정적으로 제공하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a navigation facility for an unmanned driving vehicle stably providing accurate navigation results to an unmanned driving vehicle running on a golf course.

본 발명이 종래의 기술 문제를 해결하기 위하여 이용하는 기술 수단은 골프장의 카트 길을 운전 영역으로 하고, 상기 운전 영역에서 무인 운전차를 내비게이션하는 무인 운전차의 내비게이션 설비로서, 삼차원 광학 레이더 모듈, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈에 연접(連接)되는 제 1 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈에 연접되는 제 1 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈이 검지하고 상기 제 1 포지셔닝 모듈과 상기 제 1 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 1 내비게이션 결과가 얻어지는 제 1 내비게이션 장치; 전 지구 위성 항법 시스템 모듈, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈에 연접되는 제 2 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈에 연접되는 제 2 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈이 검지하고 상기 제 2 포지셔닝 모듈과 상기 제 2 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 2 내비게이션 결과가 얻어지는 제 2 내비게이션 장치； 및 운동 제어 모듈 및 상기 운동 제어 모듈에 연접되는 내비게이션 전환 모듈을 포함하고, 상기 내비게이션 전환 모듈이 설치되어 상기 제 1 내비게이션 결과와 상기 제 2 내비게이션 결과 각각의 신뢰 수준에 기초하여, 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 1 내비게이션 장치로부터 상기 제 2 내비게이션 장치에 연접되도록 전환, 또는 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 2 내비게이션 장치로부터 상기 제 1 내비게이션 장치에 연접되도록 전환함으로써, 상기 운동 제어 모듈이 상기 무인 운전차를 상기 제 1 내비게이션 장치의 상기 제 1 내비게이션 결과 및 상기 제 2 내비게이션 장치의 상기 제 1 내비게이션 결과 중 어느 하나에 기초하여 상기 운전 영역에서 무인 운전시키는 운동 제어장치를 포함하고, 상기 제 1 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 삼차원 광학 레이더 모듈 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈 각각의 연산 확률 모델에 의하여 취득되고, 상기 제 2 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈의 연산 정보 및 상기 무인 운전차의 차량 동태와 도로 동태 캡처 정보에 의하여 취득되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공하는 것이다.The technical means used to solve the conventional technical problem of the present invention is a navigation facility for an unmanned driving vehicle that uses a cart path of a golf course as a driving area and navigates the driverless driving vehicle in the driving area, a three-dimensional optical radar module, and the three-dimensional A first positioning module connected to the optical radar module, and a first route determination module connected to the first positioning module, wherein the three-dimensional optical radar module detects and the first positioning module and the first route A first navigation device in which a first navigation result of the driving area is obtained by calculating by a determination module; A global satellite navigation system module, a second positioning module connected to the global satellite navigation system module, and a second route determination module connected to the second positioning module, and the global satellite navigation system module detects A second navigation device in which a second navigation result of the driving area is obtained by calculating by the second positioning module and the second route determination module; and a motion control module and a navigation conversion module connected to the motion control module, wherein the A navigation conversion module is installed to switch the exercise control module to be connected to the second navigation device from the first navigation device based on the confidence level of each of the first navigation result and the second navigation result, or the movement control By switching a module from the second navigation device to the first navigation device, the motion control module transfers the unmanned driving vehicle to the first navigation result of the first navigation device and the first of the second navigation device. A motion control device for unmanned operation in the driving area based on any one of the navigation results, and the navigation confidence level of the first navigation device is determined by calculation probability models of each of the three-dimensional optical radar module and the first positioning module. It is acquired, and the navigation confidence level of the second navigation device is obtained by calculation information of the global satellite navigation system module and the second positioning module, and vehicle dynamics and road dynamics capture information of the driverless vehicle. It is to provide navigation facilities for driverless vehicles.

본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 1 포지셔닝 모듈은 슬램(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 모듈인 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.In one embodiment of the present invention, the first positioning module is a slam (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) module, and provides a navigation facility for an unmanned vehicle.

본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 1 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 고정밀도 전자 맵 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.In one embodiment of the present invention, there is provided a navigation facility for an unmanned vehicle, characterized in that the map data used in the first positioning module includes high-precision electronic map data.

본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 고정밀도 전자 맵 데이터는 레이저 포인트 클라우드 맵, 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.In one embodiment of the present invention, the high-precision electronic map data includes a laser point cloud map, a geographic information system map data, and a theodolite coordinate data, and provides a navigation facility for a driverless vehicle.

본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 2 포지셔닝 모듈은 관성 측정 유닛, 칼망 필터 유닛, 맵 매칭 유닛 및 포지션 인핸스먼트 유닛을 포함하고, 상기 칼망 필터는 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 관성 측정 유닛에 연접되고, 상기 맵 매칭 유닛이 상기 칼망 필터 모듈에 연접되며, 상기 포지션 인핸스먼트 유닛은 상기 맵 매칭 유닛에 연접되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.In one embodiment of the present invention, the second positioning module includes an inertial measurement unit, a Kalman filter unit, a map matching unit, and a position enhancement unit, and the Kalmang filter is the global satellite navigation system module and the inertial measurement unit. It is connected to, the map matching unit is connected to the Kalmang filter module, and the position enhancement unit provides a navigation facility for an unmanned driving vehicle, characterized in that it is connected to the map matching unit.

본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 2 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.In one embodiment of the present invention, there is provided a navigation facility for an unmanned vehicle, characterized in that the map data used in the second positioning module includes geographic information system map data and theodolite coordinate data.

본 발명의 기술 수단에 의해, 무인 운전차의 내비게이션 설비는 포장 상태 및 도로 환경 등의 조건의 변화에 대응하여, 보다 높은 신뢰 수준을 가지는 내비게이션 결과를 임의로 선택할 수 있다. 이것에 의해, 무인 운전차가 일반도로, 골프장의 페어웨이를 주행하고, 혹은 양자 간을 왕래해도, 무인 운전차의 내비게이션 설비가 정확한 내비게이션 결과를 안정하게 제공할 수 있어, 무인 운전차가 오판이나 진로 이탈하는 것을 피해, 탑승자의 안전을 보호하고, 양호한 승차 체험을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비가 두 개의 내비게이션 장치를 교대로 사용하고 있으므로, 내비게이션 설비로서는 다른 포장 상태 및 도로 환경에 따라 각각에 대하여 범용성이 낮지만 독특성이 높고, 또한 염가인 내비게이션 장치를 선택할 수 있고, 동시에 복수의 도로 조건에 대응하기 위하여 범용성이 높지만 고가인 하나의 내비게이션 장치를 사용할 필요가 없다. 그러므로, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비는 종래의 기술보다 생산 비용 면에서 우수하다.According to the technical means of the present invention, the navigation facility of the unmanned driving vehicle can arbitrarily select a navigation result having a higher level of confidence in response to changes in conditions such as pavement conditions and road conditions. In this way, even if the driverless vehicle travels on the general road, the fairway of the golf course, or goes back and forth between the two, the navigation facility of the driverless vehicle can stably provide accurate navigation results, and the driverless vehicle may be mistaken or deviated from the course. By avoiding this, it is possible to protect the safety of passengers and provide a good ride experience. In addition, since the navigation facility of the unmanned vehicle of the present invention uses two navigation devices alternately, the navigation facility has low versatility for each according to different paved conditions and road environment, but has high unique characteristics and is also inexpensive navigation. It is possible to select a device, and at the same time, there is no need to use a single navigation device which is highly versatile but expensive to cope with a plurality of road conditions. Therefore, the navigation equipment of the driverless vehicle of the present invention is superior to the conventional technology in terms of production cost.

도 1은 본 발명의 하나의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비를 사용하는 무인 운전차가 골프장에 운용되는 것을 나타내는 도면이다.1 is a diagram showing a navigation facility for an unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a diagram showing that an unmanned driving vehicle using a navigation facility for an unmanned driving vehicle according to an embodiment of the present invention is operated on a golf course.

이하에서는, 도 1 및 도 2에 기초하여 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명한다. 해당 설명은 본 발명의 실시 형태의 하나의 예시에 지나지 않고, 본 발명의 실시 형태를 한정하는 것은 아니다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described based on FIGS. 1 and 2. This description is only an example of the embodiment of the present invention and does not limit the embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2가 나타내는 바와 같이, 본 발명의 하나의 실시에 의한 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 골프장의 페어웨이를 운전 영역(A)으로 하고, 운전 영역(A)에서 무인 운전차(C)를 내비게이트한다. 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에는：제 1 내비게이션 장치(1), 제 2 내비게이션 장치(2) 및 운동 제어장치(3)가 포함된다.As shown in Figs. 1 and 2, the navigation facility 100 of an unmanned driving vehicle according to one embodiment of the present invention uses a golf course fairway as a driving area A, and in the driving area A, an unmanned driving vehicle ( Navigate C). The navigation equipment 100 of the driverless vehicle includes: a first navigation device 1, a second navigation device 2, and a motion control device 3.

도 1이 나타내는 바와 같이, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)에는, 삼차원 광학 레이더 모듈(11), 제 1 포지셔닝 모듈(12) 및 제 1 루트 결정 모듈(13)이 포함된다. 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)이 상기 삼차원 광학 모듈(11)에 연접되고, 상기 제 1 루트 결정 모듈(13)이 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)에 연접되며, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈(11)에 의한 검지 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)과 상기 제 1 루트 결정 모듈(13)의 계산에 의해 상기 운전 영역(A)의 제 1 내비게이션 결과(N1)가 얻어진다.As shown in FIG. 1, the first navigation device 1 includes a three-dimensional optical radar module 11, a first positioning module 12, and a first route determination module 13. The first positioning module 12 is connected to the 3D optical module 11, the first route determining module 13 is connected to the first positioning module 12, and the 3D optical radar module 11 The first navigation result N1 of the driving area A is obtained by detection by and calculation of the first positioning module 12 and the first route determination module 13.

구체적으로 말하면, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈은 라이더(light detection and ranging；LiDAR) 모듈을 이용한다. 라이더는 광학 원격 탐사 기술이며, 그 원리는 펄스 레이저로 대상을 조사하고, 센서에 의하여 반사 펄스가 계측됨으로써 대상과의 거리를 계측한다. 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)은 본 실시 형태에서는 슬램(Simultaneous Localization and Mapping；SLAM) 모듈이며, 슬램의 개념으로서는 미지인 환경의 지도를 구축 혹은 갱신하는 동시에 위치를 추적(trace)하여, 자기 위치 추정과 환경 지도 작성을 동시에 행하는 목적을 달성하는 것이다. 상기 제 1 루트 결정 모듈(13)은 경로 계획(Path Planning)의 집행에 사용되고, 시뮬레이션을 행하여 무인 운전차의 이동 경로를 얻는다.Specifically, the 3D optical radar module uses a light detection and ranging (LiDAR) module. Rider is an optical remote sensing technology, whose principle is to irradiate the object with a pulsed laser, and measure the distance to the object by measuring the reflected pulse by the sensor. The first positioning module 12 is a slam (Simultaneous Localization and Mapping; SLAM) module in this embodiment, and as a concept of a slam, it builds or updates a map of an unknown environment and at the same time traces its location, It achieves the purpose of simultaneous estimation and environmental mapping. The first route determination module 13 is used for execution of path planning, and a simulation is performed to obtain a moving route of the driverless vehicle.

도 1이 나타내는 바와 같이, 본 발명의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에 의하면, 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)에 사용되는 맵 데이터가 고정밀도 전자 맵(HD Map) 데이터(M)를 포함하고, 본 실시 형태에 있어서, 상기 고정밀도 전자 맵 데이터(M)가 레이저 포인트 클라우드 맵(Laser Point Cloud Map) 데이터(M1), 지리 정보 시스템(Geographic Information System；GIS) 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 포함한다. 구체적으로 말하면, 본 실시 형태에서는, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)가 상기 삼차원 광학 레이더 모듈(11) 등에서 제공되는 감지 정보를 운용하고, 레이저 포인트 클라우드 맵 데이터(M1), 지리 정보 시스템 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 포함하는 상기 고정밀도 전자 맵 데이터(M)를 사용하여, 자기 위치 추정을 달성하여, 상기 운전 영역(A)에 대한 상기 제 1 내비게이션 결과(N1)를 얻는다.As shown in Fig. 1, according to the navigation equipment 100 of an unmanned driving vehicle according to the embodiment of the present invention, the map data used in the first positioning module 12 is high-precision electronic map (HD Map) data (M ), and in the present embodiment, the high-precision electronic map data M is laser point cloud map data M1 and geographic information system GIS map data M2. ) And theodolite coordinate data M3. Specifically, in the present embodiment, the first navigation device 1 operates detection information provided by the three-dimensional optical radar module 11 or the like, and uses laser point cloud map data M1 and geographic information system map data ( Using the high-precision electronic map data (M) including M2) and theodolite coordinate data (M3), self-position estimation is achieved, and the first navigation result (N1) for the driving area (A) is obtained. .

도 1이 나타내는 바와 같이, 상기 제 2 내비게이션 장치(2)에는 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21), 제 2 포지셔닝 모듈(22) 및 제 2 루트 결정 모듈(23)이 포함된다. 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)이 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21)에 연접되고, 상기 제 2 루트 결정 모듈(23)이 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)에 연접되며, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21)에 의한 검지 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)과 상기 제 2 루트 결정 모듈(23)의 계산에 의해 상기 운전 영역(A)의 제 2 내비게이션 결과(N2)를 얻는다.As shown in FIG. 1, the second navigation device 2 includes a global satellite navigation system module 21, a second positioning module 22 and a second route determination module 23. The second positioning module (22) is connected to the global satellite navigation system module (21), the second route determination module (23) is connected to the second positioning module (22), the global satellite navigation A second navigation result N2 of the driving area A is obtained by detection by the system module 21 and calculation by the second positioning module 22 and the second route determination module 23.

구체적으로 말하면, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21)은 전 지구 위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System；GNSS), 예를 들면 미국의 전 지구 측위 시스템(Global Positioning System；GPS)을 사용하는 모듈이다. 도 1이 나타내는 바와 같이, 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)이 본 실시 형태에 있어서, 관성 측정 유닛(221), 칼망 필터(Kalman Filter) 유닛(222), 맵 매칭(Map Matching) 유닛(223) 및 포지션 인핸스먼트(Position Enhancement) 유닛(224)을 포함하고, 상기 칼망 필터 유닛(222)이 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21) 및 상기 관성 측정 유닛(221)에 연접되고, 상기 맵 매칭 유닛(223)이 상기 칼망 필터 유닛(222)에 연접되며, 상기 포지션 인핸스먼트 유닛(224)이 상기 맵 매칭 유닛(223)에 연접된다. 상기 제 2 루트 결정 모듈(23)도 경로 설계를 집행하는 모듈이며, 시뮬레이션에 사용되어 무인 운전차의 운동 경로를 얻는다.Specifically, the global satellite navigation system module 21 is a module using a global navigation satellite system (GNSS), for example, a global positioning system (GPS) of the United States. . As shown in FIG. 1, in the second positioning module 22 in the present embodiment, an inertial measurement unit 221, a Kalman filter unit 222, and a map matching unit 223 And a Position Enhancement unit 224, wherein the Kalmang filter unit 222 is connected to the global satellite navigation system module 21 and the inertial measurement unit 221, and the map matching unit A 223 is connected to the Kalmang filter unit 222, and the position enhancement unit 224 is connected to the map matching unit 223. The second route determination module 23 is also a module that executes route design, and is used for simulation to obtain a motion route of the driverless vehicle.

도 1이 나타내는 바와 같이, 본 발명의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에 의하면, 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)에 사용되는 맵 데이터는 지리 정보 시스템 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 포함한다. 마찬가지로 상기 제 2 내비게이션 장치(22)는 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21) 등에 의한 검지 정보를 사용하고, 상기 지리 정보 시스템 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 사용하여, 자기 위치 추정을 달성하여, 상기 운전 영역(A)에 대한 제 2 내비게이션 결과(N2)를 얻는다.As shown in FIG. 1, according to the navigation facility 100 of an unmanned driving vehicle according to the embodiment of the present invention, the map data used in the second positioning module 22 is geographic information system map data M2 and the azimuth coordinates. It includes data M3. Similarly, the second navigation device 22 uses detection information by the global satellite navigation system module 21, etc., and uses the geographic information system map data (M2) and theodolite coordinate data (M3) to estimate its own position. To achieve the second navigation result N2 for the driving area A.

상기 운동 제어장치(3)는 내비게이션 전환 모듈(31) 및 운동 제어 모듈(32)을 포함한다. 상기 내비게이션 선택 전환 모듈(31)이 상기 운동 제어 모듈(32)에 연접되고, 상기 내비게이션 전환 모듈(31)이 상기 제 1 내비게이션 장치(1)와 상기 제 2 내비게이션 장치(2) 각각의 신뢰 수준(L1, L2)에 기초하여, 상기 운동 제어 모듈(32)을 상기 제 1 내비게이션 장치(1)로부터 상기 제 2 내비게이션 장치(2)에 연접되도록 전환, 또는 상기 운동 제어 모듈(32)을 상기 제 2 내비게이션 장치(2)로부터 상기 제 1 내비게이션 장치(1)에 연접되게 전환되도록 설치함으로써, 상기 운동 제어 모듈(32)이 상기 무인 운전차(C)를 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 상기 제 1 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 상기 제 2 내비게이션 결과(N2) 중 어느 하나에 기초하여 상기 운전 영역(A)에서 무인 운전시킨다.The motion control device 3 includes a navigation conversion module 31 and a motion control module 32. The navigation selection switching module 31 is connected to the exercise control module 32, and the navigation switching module 31 is connected to the confidence level of each of the first navigation device 1 and the second navigation device 2 ( Based on L1, L2), the movement control module 32 is switched from the first navigation device 1 to the second navigation device 2, or the movement control module 32 is switched to the second By installing so as to be switched from the navigation device 2 to the first navigation device 1 in connection with the first navigation device 1, the motion control module 32 transfers the driverless driving vehicle C to the first navigation device 1 An unattended operation is performed in the driving area A based on one of a navigation result N1 and the second navigation result N2 of the second navigation device 2.

본 발명의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에 의하면, 상기 내비게이션 신뢰 수준(L1, L2)이란 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 제 1 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 제 2 내비게이션 결과(N2)의 신뢰 수준(Confidence Level)의 추정치이다. 신뢰 수준(Confidence Level)은 통계학에서 대상 결과의 정확함을 평가하기 위하여 사용되는 것이며, 즉, 신뢰할 수 있는 정도의 표적이다. 본 발명에 있어서는, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 신뢰 수준(L1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 신뢰 수준(L2)은 각각 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 결과(N2)를 평가하기 위하여 사용되며, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 신뢰 수준(L1)은 상기 삼차원 광학 레이더 모듈(11) 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)의 연산 확률 모델에 의하여 취득되고, 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 신뢰 수준(L2)은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21) 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)의 연산 정보 및 상기 무인 운전차(C)의 차량 동태와 도로 동태 캡처 정보에 의하여 취득된다.According to the navigation facility 100 of an unmanned driving vehicle according to the embodiment of the present invention, the navigation confidence level (L1, L2) means a first navigation result (N1) of the first navigation device 1 and the second navigation device. It is an estimate of the confidence level of the second navigation result (N2) of (2). Confidence Level is used in statistics to evaluate the accuracy of a target result, that is, it is a target of a degree of confidence. In the present invention, the navigation confidence level (L1) of the first navigation device (1) and the navigation confidence level (L2) of the second navigation device (2) are respectively a navigation result of the first navigation device (1) ( It is used to evaluate N1) and the navigation result (N2) of the second navigation device (2), and the navigation confidence level (L1) of the first navigation device (1) is the 3D optical radar module (11) and the It is acquired by the computational probability model of the first positioning module 12, and the navigation confidence level L2 of the second navigation device 2 is the global satellite navigation system module 21 and the second positioning module 22 ) And the vehicle dynamics and road dynamics capture information of the driverless vehicle C.

도 2가 나타내는 바와 같이, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)가 사용되는 무인 운전차(C)가 골프장(상기 운전 영역(A))에 응용되는 경우, 상기 무인 운전차가 카트 길을 주행할 때, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 보다 높은 내비게이션 신뢰 수준치를 가지는 내비게이션 결과(예를 들면, 제 1 내비게이션 결과(N1))를 선택할 수 있고, 그것에 기초하여 상기 무인 운전차(C)를 제어하여 상기 운전 영역(A)에서 무인 운전시킨다. 그리고, 포장 상태 및 도로 환경의 극적인 변화(예를 들면, 카트 길로부터 페어웨이로 들어감, 또는 페어웨이로부터 카트 길로 되돌아옴)에 따라, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 임의로 현시점에서 보다 높은 신뢰 수준을 가지는 내비게이션 결과를 선택할 수 있다(예를 들면, 상기 제 1 내비게이션 결과(N1)를 선택하는 것으로부터 상기 제 2 내비게이션 결과(N2)를 선택하도록 전환, 또는 상기 제 2 내비게이션 결과(N2)의 선택으로부터 상기 제 1내비게이션 결과(N1) 의 선택으로 되돌아옴). 이것에 의해 상기 무인 운전차(C)를 제어하여 상기 운전 영역(A)에서 무인 운전시킨다. 당연히, 내비게이션 결과의 전환 선택 방법은 상술의 것보다 높은 내비게이션 신뢰 수준치를 가지는 내비게이션 결과를 선택하는 방법으로 한정되지 않는다. 다른 실시 형태에 있어서는, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 신뢰 수준(L1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 신뢰 수준(L2) 각각에 대하여 전환하기 위한 임계치를 설정할 수 있고(상한 임계치 및/또는 하한 임계치), 현재 선택되어 있는 내비게이션 결과의 내비게이션 신뢰 수준치가 하한 임계치를 밑돌 때 및/또는 선택되지 않은 내비게이션 결과의 신뢰 수준치가 상한 임계치를 웃돌 때만, 상기 내비게이션 전환 모듈(31)이 내비게이션 장치의 전환을 행한다.As shown in FIG. 2, when the driverless driving vehicle C in which the navigation facility 100 of the driverless driving vehicle is used is applied to a golf course (the driving area (A)), the driverless driving vehicle may travel on the cart road. At this time, the navigation facility 100 of the driverless vehicle can select a navigation result (e.g., the first navigation result N1) having a higher navigation confidence level, and the driverless vehicle C based thereon Is controlled to perform unmanned operation in the driving area A. And, according to the dramatic changes in the pavement condition and road environment (e.g., entering from the cart road to the fairway, or returning from the fairway to the cart road), the navigation facility 100 of the unmanned driving vehicle is arbitrarily higher at the present time. A navigation result having a level can be selected (e.g., switching from selecting the first navigation result N1 to selecting the second navigation result N2, or the second navigation result N2) The selection returns to the selection of the first navigation result (N1)). In this way, the unmanned driving vehicle C is controlled to cause unmanned operation in the driving area A. Naturally, the method of selecting a conversion of the navigation result is not limited to a method of selecting a navigation result having a higher navigation confidence level value than the above. In another embodiment, a threshold for switching for each of the navigation confidence level L1 of the first navigation device 1 and the navigation confidence level L2 of the second navigation device 2 can be set (upper limit Threshold and/or lower limit threshold), only when the navigation confidence level value of the currently selected navigation result is less than the lower limit threshold and/or the confidence level value of the unselected navigation result exceeds the upper limit threshold, the navigation switching module 31 The navigation device is switched.

상술의 기술에 의해, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 포장 상태 및 도로 환경 등 조건에 따라, 보다 높은 신뢰 수준을 가지는 내비게이션 결과(상기 제 1 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 결과(N2)로부터 하나)를 임의로 선택할 수 있다. 이것에 의해, 상기 무인 운전차(C)가 일반도로, 골프장의 페어웨이를 주행하고, 혹은 양자 간을 왕래해도, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)가 정확한 내비게이션 결과를 안정하게 제공할 수 있어, 무인 운전차(C)가 오판이나 진로 이탈하는 것을 피해, 탑승자의 안전을 보호하고, 양호한 승차 체험을 제공한다. 또한, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 두 개의 내비게이션 장치(상기 제 1 내비게이션 장치(1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2))를 교대로 사용한다. 따라서, 내비게이션 설비로서는 다른 포장 상태 및 도로 환경에 따라 각각에 대하여 범용성이 낮지만 독특성이 높고, 또한 염가인 내비게이션 장치를 선택할 수 있고, 동시에 복수의 도로 조건에 대응하기 위하여 범용성이 높은 데다 고가인 하나의 내비게이션 장치를 사용할 필요가 없다. 그러므로, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 종래의 기술보다 생산 비용 면에서 우수하다.According to the above-described technology, the navigation facility 100 of the unmanned driving vehicle of the present invention has a navigation result having a higher level of confidence according to conditions such as pavement conditions and road environment (the first navigation result (N1) and the second One) can be arbitrarily selected from the navigation result (N2). In this way, even if the driverless vehicle C travels on a general road, a fairway of a golf course, or goes back and forth between the two, the navigation facility 100 of the driverless vehicle can stably provide accurate navigation results. , Protect the safety of occupants and provide a good ride experience by avoiding the misjudgment or departure of the driverless vehicle (C). In addition, the navigation facility 100 of an unmanned vehicle according to the present invention uses two navigation devices (the first navigation device 1 and the second navigation device 2) alternately. Therefore, as a navigation facility, it is possible to select a navigation device that has low versatility for each according to different pavement conditions and road environment, but has high unique characteristics and is also inexpensive. At the same time, it is highly versatile and expensive to cope with multiple road conditions. There is no need to use a single navigation device. Therefore, the navigation facility 100 for an unmanned vehicle according to the present invention is superior to the conventional technology in terms of production cost.

본 발명의 매우 적합한 실시 형태를 상술한 바와 같이 개시했지만, 이들은 결코 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 본 발명의 주지(主旨)와 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 각종 변경이나 수정을 더할 수 있다. 따라서, 본 발명의 특허 청구의 범위는, 이러한 변경이나 수정을 포함하여 넓게 해석 되어야 한다.Although very suitable embodiments of the present invention have been disclosed as described above, these in no way limit the present invention. Various changes and corrections can be added within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, the scope of the claims of the present invention should be broadly interpreted, including such changes or modifications.

100: 무인 운전차 내비게이션 설비
1: 제 1 내비게이션 장치
11: 삼차원 광학 레이더 모듈
12: 제 1 포지셔닝 모듈
13: 제 1 루트 결정 모듈
2: 제 2 내비게이션 모듈
21: 전 지구 위성 항법 시스템 모듈
22: 제 2 포지셔닝 모듈
221: 관성 측정 유닛
222: 칼망 필터 유닛
223: 맵 매칭 유닛
224: 포지션 인핸스먼트 유닛
23: 제 2 루트 결정 모듈
3: 운동 제어장치
31: 내비게이션 전환 모듈
32: 운동 제어 모듈
A: 운전 영역
C: 무인 운전차
L1: 내비게이션 신뢰 수준
L2: 내비게이션 신뢰 수준
M: 고정밀도 전자 맵 데이터
M1: 레이저 포인트 클라우드 맵 데이터
M2: 지리 정보 시스템 맵 데이터
M3: 경위 좌표 데이터
N1: 제 1 내비게이션 결과
N2: 제 2 내비게이션 결과100: driverless vehicle navigation equipment
1: first navigation device
11: 3D optical radar module
12: first positioning module
13: first route determination module
2: second navigation module
21: Global satellite navigation system module
22: second positioning module
221: inertial measurement unit
222: knife mesh filter unit
223: map matching unit
224: position enhancement unit
23: second route determination module
3: motion control device
31: navigation switching module
32: motion control module
A: Driving area
C: driverless car
L1: Navigation confidence level
L2: Navigation confidence level
M: High-precision electronic map data
M1: laser point cloud map data
M2: Geographic Information System Map Data
M3: Theodolite coordinate data
N1: first navigation result
N2: 2nd navigation result

Claims (6)

골프장의 카트 길을 운전 영역으로 하고, 상기 운전 영역에서 무인 운전차를 내비게이션하는 무인 운전차의 내비게이션 설비로서,
삼차원 광학 레이더 모듈, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈에 연접되는 제 1 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈에 연접(連接)되는 제 1 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈이 검지하고 상기 제 1 포지셔닝 모듈과 상기 제 1 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 1 내비게이션 결과가 얻어지는 제 1 내비게이션 장치；
전 지구 위성 항법 시스템 모듈, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈에 연접되는 제 2 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈에 연접되는 제 2 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈이 검지하고 상기 제 2 포지셔닝 모듈과 상기 제 2 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 2 내비게이션 결과가 얻어지는 제 2 내비게이션 장치; 및
운동 제어 모듈 및 상기 운동 제어 모듈에 연접되는 내비게이션 전환 모듈을 포함하고, 상기 내비게이션 전환 모듈이 설치되어 상기 제 1 내비게이션 장치와 상기 제 2 내비게이션 장치 각각의 신뢰 수준에 기초하여, 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 1 내비게이션 장치로부터 상기 제 2 내비게이션 장치에 연접되도록 전환, 또는 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 2 내비게이션 장치로부터 상기 제 1 내비게이션 장치에 연접되도록 전환함으로써, 상기 운동 제어 모듈이 상기 무인 운전차를 상기 제 1 내비게이션 장치의 상기 제 1 내비게이션 결과 및 상기 제 2 내비게이션 장치의 상기 제 2 내비게이션 결과 중 어느 하나에 기초하여 상기 운전 영역에서 무인 운전시키는 운동 제어장치를 포함하고,
상기 제 1 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 삼차원 광학 레이더 모듈 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈 각각의 연산 확률 모델에 의하여 취득되며,
상기 제 2 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈 각각의 연산 정보 및 상기 무인 운전차의 차량 동태와 도로 동태 캡처 정보에 의하여 취득되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.As a navigation facility for an unmanned driving vehicle that uses a cart road of a golf course as a driving area and navigates the driverless vehicle in the driving area,
A three-dimensional optical radar module, a first positioning module connected to the three-dimensional optical radar module, and a first route determination module connected to the first positioning module, and the three-dimensional optical radar module detects and the first A first navigation device in which a first navigation result of the driving area is obtained by calculating by a positioning module and the first route determination module;
A global satellite navigation system module, a second positioning module connected to the global satellite navigation system module, and a second route determination module connected to the second positioning module, and the global satellite navigation system module detects A second navigation device in which a second navigation result of the driving area is obtained by calculating by the second positioning module and the second route determination module; And
Including an exercise control module and a navigation conversion module connected to the exercise control module, the navigation conversion module is installed, based on the confidence level of each of the first navigation device and the second navigation device, the exercise control module By switching from a first navigation device to be connected to the second navigation device, or by switching the exercise control module to be connected to the first navigation device from the second navigation device, the motion control module controls the driverless vehicle to be connected to the second navigation device. A motion control device for unattended operation in the driving area based on any one of the first navigation result of the 1 navigation device and the second navigation result of the second navigation device,
The navigation confidence level of the first navigation device is obtained by calculation probability models of the three-dimensional optical radar module and the first positioning module, respectively,
The navigation reliability level of the second navigation device is obtained by using calculation information of each of the global satellite navigation system module and the second positioning module, and vehicle dynamics and road dynamics capture information of the driverless driving vehicle. Car navigation equipment. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 포지셔닝 모듈은 슬램(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 모듈인 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.The method of claim 1,
The first positioning module is a navigation facility for an unmanned driving vehicle, characterized in that the slam (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) module. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 고정밀도 전자 맵 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.The method of claim 1,
The map data used in the first positioning module includes high-precision electronic map data. 제 3 항에 있어서,
상기 고정밀도 전자 맵 데이터는 레이저 포인트 클라우드 맵, 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.The method of claim 3,
The high-precision electronic map data includes a laser point cloud map, a geographic information system map data, and a theodolite coordinate data. 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 포지셔닝 모듈은 관성 측정 유닛, 칼망 필터 유닛, 맵 매칭 유닛 및 포지션 인핸스먼트 유닛을 포함하고, 상기 칼망 필터 유닛은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 관성 측정 유닛에 연접되고, 상기 맵 매칭 유닛은 상기 칼망 필터 유닛에 연접되며, 상기 포지션 인핸스먼트 유닛은 상기 맵 매칭 유닛에 연접되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.The method of claim 1,
The second positioning module includes an inertial measurement unit, a Kalmang filter unit, a map matching unit, and a position enhancement unit, and the Kalmang filter unit is connected to the global satellite navigation system module and the inertial measurement unit, and the map matching The unit is connected to the Kalmang filter unit, and the position enhancement unit is connected to the map matching unit. 제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,
상기 제 2 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.The method according to claim 1 or 5,
The map data used for the second positioning module includes geographic information system map data and theodolite coordinate data.
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