KR20200133181A - 플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트의 자동 스태킹 방법 - Google Patents

플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트의 자동 스태킹 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200133181A
KR20200133181A KR1020200057181A KR20200057181A KR20200133181A KR 20200133181 A KR20200133181 A KR 20200133181A KR 1020200057181 A KR1020200057181 A KR 1020200057181A KR 20200057181 A KR20200057181 A KR 20200057181A KR 20200133181 A KR20200133181 A KR 20200133181A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
processing means
detector
coordinate system
automatic stacking
deviation
Prior art date
Application number
KR1020200057181A
Other languages
English (en)
Inventor
벤네머 마티아스
Original Assignee
하인리히 게오르그 게엠베하 마쉬넨파브릭
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=66554291&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR20200133181(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 하인리히 게오르그 게엠베하 마쉬넨파브릭 filed Critical 하인리히 게오르그 게엠베하 마쉬넨파브릭
Publication of KR20200133181A publication Critical patent/KR20200133181A/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F41/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties
    • H01F41/02—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or assembling magnets, inductances or transformers; Apparatus or processes specially adapted for manufacturing materials characterised by their magnetic properties for manufacturing cores, coils, or magnets
    • H01F41/0206—Manufacturing of magnetic cores by mechanical means
    • H01F41/0233—Manufacturing of magnetic circuits made from sheets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/20—Storage arrangements; Piling or unpiling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01F—MAGNETS; INDUCTANCES; TRANSFORMERS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR MAGNETIC PROPERTIES
    • H01F27/00—Details of transformers or inductances, in general
    • H01F27/24—Magnetic cores
    • H01F27/245—Magnetic cores made from sheets, e.g. grain-oriented

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
  • Manufacturing Cores, Coils, And Magnets (AREA)
  • Replacement Of Web Rolls (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)

Abstract

본 발명은 플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트를 자동 스태킹하기 위한 방법에 관한 것으로서, 스택 제품, 특히 절단 플레이트는 특히 변압기 코어를 형성하기 위해 원하는 설정 위치에서 그리고 배치 테이블의 특정 배향 및 위치에서 서로에 대해 경사진 적어도 2 개의 축을 중심으로 이동 가능한 자동화된 처리 수단에 의해 적층되며, 원하는 위치에서 스택 제품, 특히 플레이트를 증착시키기 위해 이들 플레이트는 실제 위치로 처리 수단 좌표 시스템에서의 처리 수단의 적합한 움직임에 의해 이동된다. 본 발명에 따르면, 처리 수단의 원하는 설정 위치로부터의 실제 위치의 편차를 결정하기 위해, 보정 시스템이 배향되는 것에 대해 기준 좌표 시스템이 사용되며, 이는 설정 위치로부터 처리 수단의 움직임의 편차의 결정을 허용한다.

Description

플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트의 자동 스태킹 방법{METHOD FOR THE AUTOMATIC STACKING OF PLATE-LIKE STACKED GOODS, IN PARTICULAR TRANSFORMER CORE PLATES}
본 발명은 플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트를 지지체 상에 자동 스태킹하는 방법에 관한 것으로서, 스택 제품, 특히 절단 플레이트가, 특히 변압기 코어를 형성하기 위해 원하는 세트 위치 및 배치 테이블 상의 특정 배향 및 위치에서 서로에 대해 경사진 적어도 2 개의 축을 중심으로 이동 가능한 자동화된 처리 수단에 의해 적층되며, 스택 제품, 특히 플레이트를 원하는 위치에 증착시키기 위해, 이들 플레이트는 처리 수단 좌표 시스템에서 처리 수단의 실제 위치로의 적절한 이동에 의해 제1항에 청구된 바와 같이 이동된다.
소정의 공간 배열로 지지체 상에 변압기 코어 플레이트를 자동 스태킹하는 방법이 공지되어 있다.
따라서, 변압기 코어를 제조하는 동안, 크기로 절단된 변압기 코어 플레이트는 수동으로 또는 자동화된 방식으로 배치 테이블 상에 적층된다. 그렇게 함으로써, 완성된 코어에서 효율의 정도를 최적화하기 위해 서로에 대한 플레이트의 가능한 가장 정확한 위치 결정이 중요하다.
EP 1 498 918 B1으로부터, 플레이트의 위치 및 배향을 고정시키기 위해, 적층된 플레이트를 유지하도록 플레이트의 나사 구멍에 결합하는 나사 볼트의 사용이 공지되어 있다.
WO 2019/030352 A1은 마찬가지로 위치 설정 보조기로서 배치 테이블 상에 나사 볼트를 사용하는 것을 개시한다. 나사 볼트 및/또는 플레이트 정지부는 위치 설정 보조기로서 배치 테이블 상에 고정식으로 장착되며 플레이트는 나사 볼트에 함께 끼워 맞춰지거나 스태킹되어 변압기 코어를 만든다. 플레이트는 특히 나사 볼트가 맞물릴 수 있는 보어 또는 컷 아웃(cut-out)(나사 구멍)을 포함한다. 플레이트는 나사 볼트에 나사 결합될 때, 나사 구멍에 의해 서로에 대해 정확하게 위치된다.
또한, 다축 로봇에 의해 가변적이고 완전히 자동화된 방식으로 변압기 코어용 절단 플레이트를 적층하는 것이 알려져 있다. 예를 들어, 출원인은 직렬 운동학(serial kinematic)을 갖는 로봇, 예를 들어 조인트 아암 로봇이 나사 볼트에 의해 배치 테이블 상에 절단 플레이트를 배치하는 시스템(GEORG precisioncut TBA 4000 robotline)을 알고 있다.
또한, 센서 시스템을 사용하여, 플레이트를 수용함에 따라 처리 시스템과 플레이트 사이의 상대 위치를 검출하고 필요한 경우 증착시키는 동안 수정하는 시스템이 공지된다(CN 106 783 135 A, WO 2018/019387 A1, EP 1 480 007 A1, DE 10 2017 107215 A1, FR 2 998 284 A1). 이러한 시스템은 플레이트 상에 광 생성 마커의 도움으로 이미징 방법(카메라)을 통해 검출 및 평가가 수행된다는 사실을 기반으로 한다.
플레이트의 가장 정확한 가능한 위치 및 배향의 추가 개선이 바람직한 경우인 것으로 입증되었다. 플레이트 사이의 갭이 더 작을수록 변압기의 효율의 정도가 더 높아진다. 정확한 증착은 나사 볼트를 불필요하게 하여 효율의 정도를 더 높일 수 있다.
특히, 이는 플레이트 배치를 위한 다축 운동학의 형태, 예를 들어 관절식 로봇(articulated robot)으로 자동화된 처리 수단을 사용할 때 바람직하다. 특히, 이러한 다축 운동학에서는 다축 운동학의 수많은 축의 움직임이 시간, 환경 조건 등에 따라 변화하여 필연적으로 편차가 발생하기 때문에 긴 기간에 걸쳐 서로의 상부에 플레이트를 정확하게 배치되도록 스태킹하는 것이 특히 어렵다. 특히, 처리 수단에서 기하학적, 정적, 동적 및 열탄성 편차를 언급할 수 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 스태킹 장치와 기준 좌표 사이의 상대 편차를 결정하고 보정 목적을 위한 편차의 사용을 허용하는 소정의 공간 배열로 지지체 상에 변압기 코어 플레이트를 자동 스태킹하는 방법을 제공하는 것이다.
이 목적은 제1항에 기재된 방법에 의해 달성된다. 유리한 실시예는 종속 청구항 및 상세한 설명으로부터 명백하다.
본 발명에 따르면, 처리 수단의 원하는 설정 위치로부터 실제 위치에서의 편차를 결정하기 위해, 설정 위치로부터 처리 수단의 움직임의 편차의 결정을 허용하는 보정 시스템이 배향되는 것에 대해 기준 좌표 시스템이 사용될 때, 매우 정확하게 그리고 필요에 따라 편차를 결정할 수 있다는 것이 알려졌다.
따라서, 언제라도 처리 수단의 움직임을 보정하는 것이 쉽게 가능하기 때문에 스태킹 공정은 이전보다 더 정확하게 수행될 수 있다.
따라서, 보정은 예를 들어 각 스태킹 공정 후 또는 하루에 한번만 또는 일주일에 한번 등에 수행될 수 있다.
또한, 보정 시스템에 의해 수직 스태킹보다 많이 보정할 수도 있다. 예를 들어, 높은 레벨의 정밀도로 플레이트 서로의 적절한 스태킹을 달성하기 위해 경사진 또는 각진 방식으로 레이저 및/또는 검출기를 배향시키는 것이 가능할 수도 있다.
다시 말해, 본 발명은 자동화된 스태킹 동안 기준 좌표 시스템 상에서 스택 제품 또는 그 좌표 시스템의 상대 배향을 위한 방법을 설명한다. 또한, 방법은 스택 제품의 배치 동안 서로에 대해 처리 수단 또는 그 축에서의 편차의 보상 또는 균등화를 허용한다.
플레이트형 스택 제품은 플레이트형 부품을 포함한다. 특히, 이들은 코팅되지 않거나 코팅된 금속 플레이트이다. 또한, 플레이트형 합성 재료 부품 또는 유리를 적층 제품으로서 사용할 수도 있다. 특히 바람직한 방식으로, 스택은 변압기 코어 플레이트이다.
상이한 플레이트형 스택 제품의 대안적인 스태킹이 또한 본 발명의 범위 내에서 가능하다.
본 발명에 따르면, 보정 시스템이 방사선에 대해 선형 방사선 소스 및 그로부터 이격된 검출기를 포함하는 경우 결과는 특히 정확하고 신뢰 가능하며, 선형 방사선 소스 또는 검출기는 처리 수단 상에 배치되고 카운터-피스(counter-piece)는 기준 좌표 시스템에 대해 배향되며, 보정 시스템은 검출기에 대한 선형 방사선 소스의 위치 및/또는 배향을 검출할 수 있다. 선형 방사선 소스로서 레이저를 사용하는 것이 특히 바람직하다.
따라서, 검출기를 구비한 보정 시스템은 적어도 하나의 차원, 바람직하게는 X 및 Y 공간 방향(Z 수직 축이 아닌)을 통해 연장되는 평면에서 설정 위치로부터 처리 수단의 편차의 결정을 하용하기 위해 배열된다. 검출기가 예를 들어 제2 이격된 센서 평면을 포함하는 경우 처리 수단의 부정확한 각도 위치의 결정의 포함도 가능하다.
따라서, 원칙적으로, 예를 들어 회전 축 및 선형 축의 경우에 포토 다이오드와 같은 레이저 및 위치 감지 검출기를 이용한 위치 편차의 알려진 측정이 Weck, M.: Werkzeugmaschinen 5: Messtechnische Untersuchung und Beurteilung, dynamische Stabilitat, 7th edition, Springer-Verlag, 2006, pages 127 - 130 & 142 - 148로부터 알려진 바와 같이 스태킹 동안 다축 시스템으로 전달된다.
검출기 상의 선형 빔 포인트의 이동은 위치 편차의 결정을 허용한다.
종래 기술과 달리, 본 발명에 따르면, 처리 수단의 원하는 설정 위치로부터의 실제 위치의 편차가 결정되고 이는 처리 수단을 보정하기 위해 사용되며, 플레이트형 부품 또는 플레이트 자체의 원하는 설정 위치로부터의 실제 위치의 편차는 결정되지 않거나 결정에 포함된다.
검출기가 부분적으로 또는 전체적으로 처리 수단에 할당되는 것이 바람직하다. 이는 처리 수단과 함께 움직일 수 있고, 선형 방사선 소스 또는 레이저는 정지된 방식으로 배치되고 배향될 수 있다. 선형 방사선 소스의 배향이 정확히 수직인 경우 유용하다. 따라서, 선형 방사선 소스는 기준 좌표 시스템에 대해 부분적으로 또는 전체적으로 배향될 수 있다.
검출기는 1차원, 2차원 또는 다차원일 수 있다. 평평한 포토다이오드 배열과 같은 2차원 평면 검출기의 사용이 바람직하다. 서로에 대해 횡방향으로, 특히 십자형으로 배치된 1차원 “선형” 검출기를 사용하는 것도 가능하다. 따라서, 검출기는 또한 예를 들어 거울을 통해 커플링된 하나 또는 복수의 개별 검출기의 그룹화 또는 배열일 수 있다.
검출기에 대한 선형 방사선 소스의 배향은 예를들어 이격된 제2 센서 평면에 의해 상기 부정확한 각도 위치의 결정을 허용하기 위해 하나 또는 복수의 1차원 또는 다차원 검출기 및/또는 거울 배열에 의해 검출될 수 있다.
선형 방사선 소스의 배향은 정지될 필요는 없지만, 특히 중력의 도움으로 레벨링함으로써 움직일 수 있다. 예를 들어, 이는 중력에 의해 자기 배향적인(self-orientating) 배열일 수 있다.
처리 수단의 움직임의 상대 편차의 결정은 보상 및/또는 균등화 움직임을 계산하는데 사용될 수 있고, 원하는 설정 위치로부터의 실제 위치의 측정된 편차는 미리 설정된 공차 한계 아래로 실제로 놓이지 않으면 적어도 감소된다.
이를 위해, 한편으로는, 스택 제품의 배치 동안 기준 좌표 시스템에 대해 배향된 선형 방사선 소스와 처리 수단 상의 검출기 사이의 변화에 관한 측정 값을 통합함으로써 실제 및 설정 위치 사이의 편차를 결정할 수 있다. 다른 한편으로, 측정이 플레이트의 유무에 관계 없이 배치 이전에 수행될 수 있다(보정 단계). 그런 다음 특정 개수의 스택 제품(예를 들어, 플레이트)이 스태킹된다.
반복 측정이 필요한지 여부는 경계 조건(예를 들어, 온도 등)에 따라 다르다.
본 발명에 따른 방법은 바람직하게는 하나 또는 복수의 레이저, 하나 또는 복수의 검출기, 하나 또는 복수의 레이저에 대한 레벨링 장치 및 하나 또는 처리 수단의 보상 및/또는 균등화 움직임을 위한 복수의 다축 운동학을 사용하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 시스템과 그 서브 시스템은 위치 독립적이다. 다축 운동학은 분할될 수 있고, 그 서브 시스템은 레이저 소스 또는 검출기에 할당되며, 즉 서브 시스템은 그 운동학적 관계를 갖는다. 시스템은 전체적으로 복수의 그 서브 시스템으로 구성될 수 있다.
다시 말해서, 본 발명에 따른 방법은 기준 좌표 시스템에 대한 스택 제품(예를 들어, 변압기 코어 플레이트) 또는 그 좌표 시스템의 정확한 배향 및 위치 결정을 허용한다. 기준 좌표 시스템 또는 그 위치는 상위 시스템(superordinated system)에 의해 미리 결정되거나 고정되거나 미리 설정된다. 기준 좌표 시스템은 마찬가지로 스택 제품 또는 다축 운동학을 이미지화할 수 있다.
레이저 빔 또는 선형 방사선 소스는 선택된 기준 좌표 시스템에 부분적으로 또는 전체적으로 배향된다. 예를 들어 하나의 편차 방향에만 관심이 있는 경우 예를 들어 하나의 빔의 부분 배향, 예를 들어 하나의 평면만이 가능하다. 배향은 잘 휘지 않을 필요는 없지만, 부분적으로 또는 전체적으로 움직일 수 있는 방식으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 중력의 도움으로 자기 배향이 이루어질 수 있으며, 이에 의해 현재 중력장은 기준 시스템이 된다.
따라서, 방법은 레이저 좌표 시스템과 검출기 좌표 시스템 사이의 다축 운동학의 상대 편차 또는 관련 경로 정확도의 기록(결정)을 허용한다.
측정 값으로부터 계산된 편차는 그 역수가 임의의 다축 운동학에 의해 변환되는 점에서 움직임을 보상 및/또는 균등화하는데 사용된다. 따라서, 이상적인 경로로부터의 편차를 보상할 수 있다.
대응하는 측정 위치에서, 처리 수단의 작동은 선택적으로 목표된, 즉 가장 수직인 가능한 이동을 수행하기 위해 수행되며, 이 이동은 검출기에 의해 추적된다. 따라서, 원하는 목표 이동이 또한 유지되는지 여부를 추적할 수 있고, 그렇지 않은 경우, 대응하는 방식으로 처리 수단을 작동시키기 위해 보상 이동이 계산될 수 있다.
국소적으로 다른 편차를 이미지화하고 보상할 수 있도록 하나 또는 복수의 컴포넌트가 공간적으로 분산된 방식으로 사용될 수도 있다.
기준 좌표 시스템 및 스택 제품(플레이트)에 대한 선형 방사선 소스(레이저)와 검출기 사이의 개별 운동학적 관계는 임의적이며 부분적으로 또는 전체적으로 상호 교환될 수 있다. 따라서, 예를 들어 다축 운동학의 축이 또한 레이저 소스에 할당될 수 있다.
레벨링 장치는 센서 시스템의 유무와 관계없이 기준 형상(예를 들어, 치수적으로 정확한 유지), 수동 또는 자동 운동학 또는 이들 옵션의 조합에 대한 레이저 빔의 배향인 것으로 이해될 수 있다. 레이저 빔의 순간 배향은 선택된 모든 디스플레이 요소에 의해 표시될 수 있다.
처리 수단은 특히 다축 운동학이다. 이들은 적어도 하나의 주축에 더하여 적어도 하나의 추가 축을 가지며 2축 또는 3축 배열로 명시적으로 제한되지 않으나, 예를 들어 로봇 운동학과 같은 다축 시스템을 포함한다.
다축 운동학은 기준 좌표 시스템과 검출기 사이의 상대 이동을 허용한다. 다축 운동학은 분할 될 수 있고 그 서브 시스템은 선형 방사선 소스 또는 검출기에 할당되며, 즉 서브 시스템은 이에 대한 운동학적 관계를 갖는다.
다축 운동학은 복수의 서브 시스템으로 구성될 수 있다. 다축 운동학의 축은 선형, 회전 또는 이들의 조합일 수 있다.
본 발명은 배치 테이블 상에 크기로 절단된 변압기 코어 플레이트의 자동 스태킹에 의해 변압기 코어 플레이트를 제조하는데 사용하기에 특히 적합하다. 처리 수단은 바람직하게는 플레이트를 처리하기 위한 직렬 운동학을 갖는 로봇이다.
본 발명의 추가 세부 사항은 도면을 참조하여 예시된 실시예의 다음의 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 변압기 코어 플레이트를 스태킹하기 위한 일반적인 배열의 개략적인 사시도를 도시하며, 여기서 상이한 좌표 시스템이 예시의 목적으로 도시된다.
변압기 코어 플레이트를 스태킹하기 위해 전체적으로 1로 지정된 설비가 도면에 도시된다.
개별 변압기 코어 플레이트(3)는 변압기 코어가 이후 단계에서 생성되기 위해 지지체 상에 스택(2)을 형성하도록 자동화된 방식으로 내부에 배치된다. 병렬 다중 스택(2)이 “처리”될 수 있거나 도시된 스택(2)이 전체 변압기 코어를 상징하는 것으로 이해될 것이다.
이를 위해, 도면의 좌측 절반에 도시되는 바와 같이, 공급된 절단 플레이트(3)는 자동화된 처리 수단을 사용하여 스태킹되며, 그 중 그리퍼(4)만이 도시되고, 스택 좌표 시스템(9)(X2, Y2, Z2)에서 스택(2)으로서 배치 테이블 상에서 차례로 서로에 대해 횡방향으로 및 비스듬하게 위치된 다수의 축을 통해 이동 가능하다.
그렇게 함으로써, 플레이트(3)는 스택 좌표 시스템(9)(X2, Y2, Z2)에서 그리고 배치 테이블 상의 특정 배향 및 위치에서 원하는 설정 위치에 증착되는 것이 바람직하다.
그러나, 처리 수단에서 편차가 발생하면, 그리퍼(4)에 의한 증착은 처리 수단이 예를 들어 환경 영향에 의해 변위 또는 탈 조정된(de-adjusted) 경우 설정 위치로부터 벗어난 실제 위치, 즉 편차 좌표에서 발생한다.
원하는 설정 위치로부터의 실제 위치의 이러한 편차의 결정을 위해(및 이후의 보정을 위해), 본 경우에 단순화된 방식으로 제시된 레이저 빔(7)을 갖는 레이저(5) 및 검출기로서 평면 포토다이오드 장치(6)를 포함하는 보정 시스템이 사용된다.
레이저(5)는 레이저 좌표 시스템(8)(X1, Y1, Z1)에 배치되고 배향되며, 이는 동시에 기준 좌표 시스템으로서 역할을 하므로 레이저(5)는 한편으로는 고정되고, 다른 한편으로는 적층 위치와 처리 수단 또는 그리퍼(4)는 측정 위치에서 관계(12)에 있다.
검출기 또는 평면 포토다이오드 장치(6)는 레이저 빔(7)이 충돌할 수 있는 방식으로 그리퍼(4) 상에 배치된다.
따라서, 그리퍼(4)가 도면의 좌측 절반에 도시된 바와 같이 별도의 보정 단계에서 보정을 시작하도록 레이저(5) 또는 그 빔(7)위의 위치로 이동되면, 레이저 빔(7)은 검출기(6) 상의 지점에서 충돌할 것이다.
검출기 상의 예상된 충돌 지점(편차 없이) 및 실제 충돌 지점 또는 그 검출기 좌표 시스템(10)(편차가 있을 수 있음)으로부터, 예상된 설정 위치로부터 처리 좌표 시스템(11)(그리퍼(4)로 표시)에서 처리 수단의 움직임의 편차의 결정이 계산될 수 있다.
따라서, 측정 위치에서 그리퍼(4)의 위치 또는 그 처리 좌표 시스템(11)에 의해, 처리 수단의 움직임의 정정 또는 적응이 계산될 수 있고 이는 처리 좌표 시스템(11*)에서 변압기 코어 플레이트의 증착 동안 편차가 없거나 아주 작은 편차를 포함한다.
또한, 측정 위치에서 그리퍼(4)는 가능한 최대 수직 이동을 수행하기 위해 처리 수단의 작동에 의해 작동될 수 있으며, 이 이동은 검출기에 의해 추적될 수 있다. 따라서, 원하는 수직 이동이 유지되는지 여부를 추적할 수 있고, 그렇지 않으면 보상 이동이 계산될 수 있다.
1: 변압기 코어 플레이트를 스태킹하기 위한 설비
2: 스택
3: 플레이트
4: 그리퍼
5: 레이저
6: 검출기
7: 레이저 빔
8: 레이저 좌표 시스템 또는 기준 좌표 시스템
9: 스택 좌표 시스템
10: 검출기 좌표 시스템
11: 처리 수단 좌표 시스템
12: 관계

Claims (8)

  1. 플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트를 자동 스태킹하기 위한 방법으로서,
    상기 스택 제품, 특히 절단 플레이트(3)는 특히 변압기 코어를 형성하기 위해 원하는 설정 위치에서 그리고 배치 테이블의 특정 배향 및 위치에서 서로에 대해 경사진 적어도 2 개의 축을 중심으로 이동 가능한 자동화된 처리 수단(4)에 의해 적층되며, 원하는 위치에서 스택 제품, 특히 플레이트(3)를 증착시키기 위해 이들 플레이트는 배치 테이블 상의 실제 위치로 처리 수단 좌표 시스템(11)에서의 처리 수단(4)의 적합한 움직임에 의해 이동되며,
    상기 처리 수단의 원하는 설정 위치로부터의 실제 위치의 편차를 결정하기 위해, 보정 시스템이 배향되는 것에 대해 기준 좌표 시스템(8)이 사용되며, 이는 설정 위치로부터 처리 수단의 움직임의 편차의 결정을 허용하며, 보정 시스템은 방사선을 위해 선형 방사선 소스(5), 특히 레이저 및 그로부터 이격된 검출기(6)를 포함하고, 상기 선형 방사선 소스(5) 또는 검출기(6)는 상기 처리 수단(4) 상에 배치되고 카운터-피스(counter-piece)는 기준 좌표 시스템(8)에 대해 배향되며, 상기 보정 시스템은 적어도 2차원의 검출기(6)에 대한 선형 방사선 소스(5)의 위치 및/또는 배향을 검출할 수 있고, 상기 검출기(6) 상의 선형 빔 지점의 이동이 검출되는,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법
  2. 제1항에 있어서,
    상기 검출기(6)는 부분적으로 또는 전체적으로 상기 처리 수단(4)에 할당되는,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 검출기(6)는 1차원, 2차원 또는 다차원인,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검출기(6)는 하나 또는 복수의 1차원 또는 다차원 검출기 및/또는 거울 시스템 및/또는 렌즈 시스템에 의해 형성되는,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검출기(6)에 대한 상기 선형 방사선 소스(5)의 배향은 하나 또는 복수의 1차원 또는 다차원 검출기 및/또는 거울 시스템 및/또는 렌즈 시스템에 의해 검출되는,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 선형 방사선 소스(5) 또는 검출기(6)는 부분적으로 또는 전체적으로 기준 좌표 시스템(8)에 대해 배향되는,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    실제 위치 및 설정 위치 사이의 차이로서 상기 처리 수단(4)의 움직임의 상대 편차의 결정은 보상 움직임 및/또는 균등화 움직임의 계산을 위해 사용되는,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    실제 위치 및 설정 위치 사이의 상기 처리 수단(4)의 위치 편차는, 스택 제품의 배치 동안 또는 별도의 보정 단계에서 기준 좌표 시스템(8)에 대해 배향된 상기 선형 방사선 소스(5) 및 처리 수단에서의 검출기(6) 사이의 변화에 대한 측정값을 통합함으로써 결정되는,
    플레이트형 스택 제품을 자동 스태킹하기 위한 방법.
KR1020200057181A 2019-05-15 2020-05-13 플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트의 자동 스태킹 방법 KR20200133181A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP19174689.0A EP3739604B1 (de) 2019-05-15 2019-05-15 Verfahren zum automatischen stapeln von plattenförmigem stapelgut, insbesondere transformatorenkernblechen
EP19174689.0 2019-05-15

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200133181A true KR20200133181A (ko) 2020-11-26

Family

ID=66554291

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200057181A KR20200133181A (ko) 2019-05-15 2020-05-13 플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트의 자동 스태킹 방법

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3739604B1 (ko)
JP (1) JP2020191445A (ko)
KR (1) KR20200133181A (ko)
ES (1) ES2928349T3 (ko)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020101515A1 (de) 2020-01-23 2021-07-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Verfahren, Computerprogrammprodukt und Roboter zum Bestimmen einer Orientierung eines Roboters in einem Gravitationsfeld
CN116809756B (zh) * 2023-07-19 2024-03-22 重庆望变电气（集团）股份有限公司 一种硅钢片横切装置及其控制方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5918624A (ja) * 1982-07-22 1984-01-31 Mitsubishi Electric Corp 鉄心製造装置
US4744664A (en) * 1986-06-03 1988-05-17 Mechanical Technology Incorporated Method and apparatus for determining the position of a feature of an object
JP3396545B2 (ja) * 1994-09-28 2003-04-14 株式会社リコー ロボット装置の原点較正装置及び双腕型ロボット装置
JPH09106311A (ja) * 1995-10-09 1997-04-22 Nissan Motor Co Ltd 教示データの自動補正装置
DE10323438B3 (de) * 2003-05-23 2004-12-16 Ligmatech Automationssysteme Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von plattenförmigen Werkstücken
DE10332018B3 (de) 2003-07-15 2005-01-13 Heinrich Georg Gmbh Maschinenfabrik Vorrichtung zum Halten von abgestapelten Blechen, insbesondere Transformatorblechen
US7073269B2 (en) * 2004-10-19 2006-07-11 Trimble Navigation Limited Self-leveling laser alignment tool and method thereof
JP4982150B2 (ja) * 2006-10-30 2012-07-25 信越化学工業株式会社 ロボットの移動システム
FR2998284B1 (fr) * 2012-11-22 2015-01-02 Otor Sa Dispositif et procede de placement d'une decoupe pour boites d'emballages avec depilage vertical et tapis de transfert.
DE102014218210A1 (de) * 2014-09-11 2016-03-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Montierung einer Pendellaservorrichtung
JP6616170B2 (ja) * 2015-12-07 2019-12-04 ファナック株式会社 コアシートの積層動作を学習する機械学習器、積層コア製造装置、積層コア製造システムおよび機械学習方法
WO2018019387A1 (de) * 2016-07-29 2018-02-01 Güdel Group Ag C/O Güdel Ag Anlage zum automatischen ablegen von blechen auf einen ablagestapel zur herstellung von transformatorenkernen
CN106783135A (zh) * 2017-02-21 2017-05-31 上海铁烨自动化科技有限公司 变压器铁芯的自动叠装设备及方法
DE102017107215A1 (de) * 2017-04-04 2018-10-04 Krones Aktiengesellschaft Verfahren zur Bewegung eines zur Handhabung von flächigen Zuschnitten ausgebildeten Saug- und/oder Greifinstrumentes sowie Vorrichtung mit einem solchen Saug- und/oder Greifinstrument
CN206740074U (zh) * 2017-04-25 2017-12-12 东莞台一盈拓科技股份有限公司 激光相对位置测量仪
CN110998766B (zh) 2017-08-10 2022-08-05 海因里希·格奥尔格机械制造有限公司 用于制造变压器芯的方法和机器人系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3739604B1 (de) 2022-07-20
ES2928349T3 (es) 2022-11-17
JP2020191445A (ja) 2020-11-26
EP3739604A8 (de) 2021-01-06
EP3739604A1 (de) 2020-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6741364B2 (en) Apparatus for determining relative positioning of objects and related methods
US8346392B2 (en) Method and system for the high-precision positioning of at least one object in a final location in space
US10751883B2 (en) Robot system with supplementary metrology position coordinates determination system
CN102448679B (zh) 至少一个物体以高精度定位到空间最终位置的方法和系统
KR101363591B1 (ko) 자동 정렬 기능을 갖는 기판 이송 장치
KR102280355B1 (ko) 조형 장치 및 조형 방법
US11642747B2 (en) Aligning parts using multi-part scanning and feature based coordinate systems
US7952728B2 (en) Robot-controlled optical measurement array, and method and auxiliary mechanism for calibrating said measurement array
US4796200A (en) Target based determination of robot and sensor alignment
US4754415A (en) Robotic alignment and part simulation
US10688664B2 (en) Arrangement and method for the model-based calibration of a robot in a working space
KR20200133181A (ko) 플레이트형 스택 제품, 특히 변압기 코어 플레이트의 자동 스태킹 방법
US7113878B1 (en) Target for calibrating a non-contact sensor
WO1999012082A1 (en) Method for calibration of a robot inspection system
CN102245343A (zh) 具有用于求得激光加工机粉末供给喷嘴的失调的手段的方法以及激光加工机
JP2012531322A (ja) 測定システムのための較正方法
CN110355788A (zh) 移动操作机器人大尺度空间高精度在线标定系统
US20070023684A1 (en) System and method for positioning an object
CN205734940U (zh) 一种应用于工业机器人的tcp在线快速标定装置
CN206683593U (zh) 基于3d机器视觉的被测工件尺寸检查设备
CN111707189A (zh) 基于双目视觉的激光位移传感器光束方向标定方法
TWI667090B (zh) 雷射加工裝置
US20020023478A1 (en) Measurement of car bodies and other large objects
Kanade et al. A noncontact optical proximity sensor for measuring surface shape
CN115990889B (zh) 一种基于多感受野的复合定位方法、装置及计算机系统

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application