KR20200127597A - Safety mat and industrial robot protection device having the same - Google Patents

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Abstract

Disclosed is an industrial robot protection device. The industrial robot protection device comprises a plurality of safety mats and a controller. The controller monitors changes in voltage between a first conductive yarn and a second conductive yarn, which are placed on each of the plurality of safety mats, to determine whether the first conductive yarn and the second conductive yarn have a short circuit or not, controls LEDs realized in a first safety mat including the first conductive yarn and the second conductive yarn, which have a short circuit, among the plurality of safety mats to make the LEDs display a first status, and controls LEDs realized in each of the other safety mats excluding the first safety mat among the plurality of safety mats to make the LEDs display a second status. The safety mats and the industrial robot protection device having the same are able to allow workers to easily check and deal with an operation status of the safety mats.

Description

안전 매트와 이를 포함하는 산업용 로봇 방호 장치{SAFETY MAT AND INDUSTRIAL ROBOT PROTECTION DEVICE HAVING THE SAME}Safety mat and industrial robot protective device including the same TECHNICAL FIELD [SAFETY MAT AND INDUSTRIAL ROBOT PROTECTION DEVICE HAVING THE SAME}

본 발명은 안전 매트에 관한 것으로, 특히 상기 안전 매트와 상기 안전 매트의 동작을 제어하는 컨트롤러를 포함하는 산업용 로봇 또는 위험기계·기구의 방호 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a safety mat, and more particularly, to a protective device for an industrial robot or a dangerous machine or apparatus including the safety mat and a controller for controlling the operation of the safety mat.

작업자들이 작업 환경이 나쁜 곳들이나 작업 환경이 위험한 곳들에서 작업하는 것을 기피하는 경향이 있어, 이에 대처하기 위해 산업용 로봇이 사용되고 있다. 산업용 로봇들은 인간의 노동력으로는 불가능한 일들을 대신하여 산업 일선에서 노동을 하는 기계들을 의미한다.Since workers tend to avoid working in places where the work environment is bad or where the work environment is dangerous, industrial robots are used to cope with this. Industrial robots refer to machines that work on the front line of industry on behalf of tasks that are impossible with human labor.

일반적으로 산업용 로봇의 방호 장치로는 안전 방책과 안전 매트가 있다.In general, protective devices for industrial robots include safety measures and safety mats.

안전 방책은 기계와 장치 사이 또는 장치 주변의 위험 범위에 작업자가 들어가지 못하도록 설치된 울타리를 의미한다. 통상적으로 산업용 로봇의 주위에는 안전을 위해 안전 방책이 둘러쳐져 있으나 작업자가 부주위로 상기 안전 방책의 안으로 들어가는 경우 안전 매트는 이를 감지하여 상기 산업용 로봇을 비상 정지시킬 수 있다. 관리자는 산업용 로봇의 팔이 움직이는 범위를 위험 지역으로 설정하여 안전 매트를 설치한다.Safety measures are fences installed to prevent workers from entering the danger range between or around the machine and the machine. In general, safety measures are enclosed around the industrial robot for safety, but when an operator inadvertently enters the safety measures, the safety mat may detect this and emergency stop the industrial robot. The manager sets the range of motion of the industrial robot's arm as a hazardous area and installs a safety mat.

공개특허공보: 공개번호 특1998-045267 (1998.09.15. 공개)Unexamined Patent Publication: Publication No. 1998-045267 (published on September 15, 1998) 등록실용신안공보: 등록번호 20-0331822 (2003.10.21. 등록)Registered Utility Model Gazette: Registration number 20-0331822 (Registration on October 21, 2003) 등록실용신안공보: 등록번호 20-0411094 (2006.03.04. 등록)Registered Utility Model Gazette: Registration No. 20-0411094 (2006.03.04. Registration)

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 안전 매트를 제공하는 것으로서, 상기 안전 매트에 포함된 전도성 원사들 각각의 단선 여부와 상기 전도성 원사들의 합선 여부를 확인하기 위해 상기 전도성 원사들 각각을 편직하여 제조된 전도성 섬유 시트들과 동작 상태를 표시할 수 있는 표시 장치를 포함하는 상기 안전 매트와, 상기 안전 매트를 포함하는 산업용 로봇 방호 장치를 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a safety mat, which is manufactured by knitting each of the conductive yarns to check whether each of the conductive yarns included in the safety mat is disconnected and whether the conductive yarns are shorted. The present invention provides the safety mat including conductive fiber sheets and a display device capable of displaying an operation state, and an industrial robot protection device including the safety mat.

본 발명에 따른 안전 매트는 윗면 매트; 상기 윗면 매트의 아래에 배치되고 제1입력단과 제1출력단을 포함하는 제1전도성 원사를 편직하여 제조된 제1전도성 섬유 시트; 아랫면 매트; 상기 아랫면 매트의 위에 배치되고 제2입력단과 제2출력단을 포함하는 제2전도성 원사를 편직하여 제조된 제2전도성 섬유 시트; 상기 제1전도성 섬유 시트와 상기 제2전도성 섬유 시트의 사이에 배치되고 구멍들을 포함하는 절연 시트; 및 표시 장치를 포함하고, 상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사는 상기 구멍들을 통해 서로 마주보는 위치에 배치되고, 상기 제1전도성 원사의 제1부분이 눌릴 때, 상기 제1부분은 상기 구멍들 중에서 적어도 하나의 구멍을 통해 상기 제2전도성 원사의 제2부분과 합선된다.The safety mat according to the present invention includes a top mat; A first conductive fiber sheet disposed under the top mat and manufactured by knitting a first conductive yarn including a first input end and a first output end; Bottom mat; A second conductive fiber sheet disposed on the bottom mat and manufactured by knitting a second conductive yarn including a second input end and a second output end; An insulating sheet disposed between the first conductive fiber sheet and the second conductive fiber sheet and including holes; And a display device, wherein the first conductive yarn and the second conductive yarn are disposed at positions facing each other through the holes, and when the first portion of the first conductive yarn is pressed, the first portion is The second part of the second conductive yarn is short-circuited through at least one of the holes.

본 발명에 따른 방호 장치는 제1안전 매트와 컨트롤러를 포함하고, 상기 제1안전 매트는 제1윗면 매트; 상기 제1윗면 매트의 아래에 배치되고 제1입력단과 제1출력단을 포함하는 제1전도성 원사를 편직하여 제조된 제1전도성 섬유 시트; 제1아랫면 매트; 상기 제1아랫면 매트의 위에 배치되고 제2입력단과 제2출력단을 포함하는 제2전도성 원사를 편직하여 제조된 제2전도성 섬유 시트; 상기 제1전도성 섬유 시트와 상기 제2전도성 섬유 시트 사이에 배치되고 제1구멍들을 포함하는 제1절연 시트; 및 제1표시 장치를 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 제1입력단으로 제1입력 신호를 공급하고, 상기 제1출력단으로부터 출력된 제1출력 신호의 레벨 변화에 기초하여, 상기 제1전도성 원사의 끊김 여부와 상기 제1구멍들 중에서 적어도 하나의 구멍을 통해 상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사의 합선 여부를 판단하고, 판단의 결과에 따라 상기 제1표시 장치의 발광 여부를 제어한다.The protective device according to the present invention includes a first safety mat and a controller, wherein the first safety mat includes a first top mat; A first conductive fiber sheet disposed under the first top mat and manufactured by knitting a first conductive yarn including a first input end and a first output end; A first bottom mat; A second conductive fiber sheet disposed on the first bottom mat and manufactured by knitting a second conductive yarn including a second input end and a second output end; A first insulating sheet disposed between the first conductive fiber sheet and the second conductive fiber sheet and including first holes; And a first display device, wherein the controller supplies a first input signal to the first input terminal and cuts off the first conductive yarn based on a level change of the first output signal output from the first output terminal. Whether the first conductive yarn and the second conductive yarn are short-circuited through at least one of the first holes is determined, and whether or not the first display device emits light according to the determination result is controlled.

본 발명에 따른 방호 장치는 복수의 안전 매트들과 컨트롤러는 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 복수의 안전 매트들 각각에 배치된 제1전도성 원사와 제2전도성 원사 사이의 전압 변화를 모니터링하여 상기 제1전도성 원사와 제2전도성 원사의 합선 여부를 판단하고, 상기 복수의 안전 매트들 중에서 합선된 상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사를 포함하는 제1안전 매트에 구현된 LED들을 제어하여 제1상태를 표시하게 하고, 상기 복수의 안전 매트들 중에서 상기 제1안전 매트를 제외한 나머지 안전 매트들 각각에 구현된 LED들을 제어하여 제2상태를 표시하게 한다.The protective device according to the present invention includes a plurality of safety mats and a controller, and the controller monitors a voltage change between the first conductive yarn and the second conductive yarn disposed on each of the plurality of safety mats, and the first It is determined whether the conductive yarn and the second conductive yarn are short-circuited, and by controlling the LEDs implemented in the first safety mat including the first conductive yarn and the second conductive yarn short-circuited among the plurality of safety mats, The state is displayed, and the second state is displayed by controlling LEDs implemented in each of the safety mats other than the first safety mat among the plurality of safety mats.

본 발명의 실시 예에 따른 안전 매트는 상기 안전 매트에 포함된 전도성 원사들 각각의 단선 여부와 상기 전도성 원사들의 합선 여부를 확인하기 위해 상기 전도성 원사들 각각을 편직하여 제조된 전도성 섬유 시트들과 상기 안전 매트의 동작 상태를 표시할 수 있는 표시 장치를 포함한다.The safety mat according to an embodiment of the present invention includes conductive fiber sheets manufactured by knitting each of the conductive yarns to check whether each of the conductive yarns included in the safety mat is disconnected and whether the conductive yarns are shorted. And a display device capable of displaying the operating state of the safety mat.

상기 표시 장치를 통해 상기 안전 매트가 정상 상태인지 또는 비정상 상태(예를 들면, 단선 상태인지 또는 합선 상태)인지를 표시하므로, 근로자 또는 관리자는 상기 안전 매트의 동작 상태를 쉽게 확인하고 대처할 수 있는 효과가 있다.Since the display device displays whether the safety mat is in a normal state or an abnormal state (for example, a disconnection state or a short circuit state), the worker or manager can easily check and cope with the operation state of the safety mat. There is.

본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 상세한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 안전 매트와 컨트롤러를 포함하는 방호 장치의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 안전 매트의 모식도이다.
도 3은 도 1에 도시된 컨트롤러의 블록도이다.
도 4는 도 1에 도시된 방호 장치의 동작을 설명하는 플로우차트이다.
도 5는 도 1에 도시된 방호 장치의 동작을 설명하는 플로우차트이다.Detailed description of each drawing is provided in order to more fully understand the drawings cited in the detailed description of the present invention.
1 is a block diagram of a protective device including a safety mat and a controller according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic view of the safety mat shown in FIG. 1.
3 is a block diagram of the controller shown in FIG. 1.
4 is a flowchart illustrating the operation of the protection device shown in FIG. 1.
5 is a flowchart illustrating the operation of the protection device shown in FIG. 1.

전자 섬유는 전기 신호를 전달할 수 있는 전도성을 갖는 섬유를 의미하고, 전도성 섬유(conductive fiber) 또는 전기전도성 섬유로도 불린다. 전도성 섬유는 부도체인 섬유의 표면에 금속(예컨대, 금, 은, 동, 또는 니켈 등)을 얇게 입혀(도금)하여 전기를 쉽게 통하게 하면서도 인체에 유해한 전자파를 가려서 막는 섬유 소재를 의미한다.The electronic fiber refers to a fiber having conductivity capable of transmitting an electrical signal, and is also referred to as a conductive fiber or an electrically conductive fiber. Conductive fiber refers to a fiber material that shields and blocks electromagnetic waves harmful to the human body while allowing electricity to pass easily by thinly coating (plating) a metal (eg, gold, silver, copper, or nickel, etc.) on the surface of a non-conductor fiber.

본 명세서에서 전도성 섬유 시트는 천연 섬유 소재 또는 합성 섬유 소재에 전기가 흐르도록 처리된 전도성 섬유(또는 전도성 원사(conductive yarn))를 사용하여 편직한 원단(또는 시트)를 의미한다.In the present specification, the conductive fiber sheet refers to a fabric (or sheet) knitted using conductive fibers (or conductive yarns) treated to allow electricity to flow through a natural or synthetic fiber material.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 안전 매트와 컨트롤러를 포함하는 방호 장치의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 산업용 로봇 또는 위험기계·기구(101)로부터 근로자를 방호하는 방호 장치는 복수의 안전 매트들(110-1~110-4)과 컨트롤러(200)를 포함한다. 1 is a block diagram of a protective device including a safety mat and a controller according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, a protective device for protecting workers from an industrial robot or dangerous machine/device 101 includes a plurality of safety mats 110-1 to 110-4 and a controller 200.

방호 조치는 위험기계·기구의 위험 장소 또는 부위에 근로자가 통상적인 방법으로는 접근하지 못하도록 하는 제한 조치를 말하며, 방호망, 방책, 덮개 또는 각종 방호 장치 등을 설치하는 것을 포함한다.Protective measures refer to restrictive measures that prevent workers from accessing dangerous places or parts of dangerous machines or devices in the usual way, and include installing protective nets, barriers, covers, or various protective devices.

방호 장치는 방호 조치를 하기 위한 여러 가지 방법 중 위험기계·기구의 위험 한계 내에서의 안전성을 확보하기 위한 장치를 말한다. 예를 들면, 방호 장치는 산업안전보건법과 산업안전보건법 시행규칙 등에서 정의된 방호 장치를 의미할수 있다.A protective device refers to a device for securing safety within the limits of danger of dangerous machines and devices among various methods for taking protective measures. For example, a protective device may mean a protective device defined in the Occupational Safety and Health Act and the Enforcement Rules of the Occupational Safety and Health Act.

컨트롤러(200)는 안전 매트들(110-1~110-4) 각각에 배치된 전도성 원사들 사이의 전압(또는 상기 전압의 변화)을 모니터링하고, 모니터링 결과에 따라 상기 전도성 원사들의 합선(short circuit) 여부를 판단하고, 안전 매트들(110-1~110-4) 중에서 합선된 전도성 원사들을 포함하는 특정한 안전 매트에 구현된 LED들을 제어하여 제1상태를 표시하게 하고, 안전 매트들(110-1~110-4) 중에서 상기 특정한 안전 매트를 제외한 나머지 안전 매트들 각각에 구현된 LED들을 제어하여 제2상태를 표시하게 한다. 실시 예들에 따라, LED들에 의해 표시되는 제1상태와 LED들에 의해 표시되는 제2상태는 서로 동일할 수도 있고 서로 다를 수도 있다.The controller 200 monitors the voltage (or change of the voltage) between the conductive yarns disposed on each of the safety mats 110-1 to 110-4, and short circuits of the conductive yarns according to the monitoring result. ), and controls the LEDs implemented on a specific safety mat including short-circuited conductive yarns among the safety mats 110-1 to 110-4 to display the first state, and the safety mats 110- Among 1 to 110-4), LEDs implemented on each of the other safety mats except for the specific safety mat are controlled to display the second state. Depending on the embodiments, the first state indicated by the LEDs and the second state indicated by the LEDs may be the same or different from each other.

도 2는 도 1에 도시된 안전 매트의 모식도이다.2 is a schematic view of the safety mat shown in FIG. 1.

도 1에 도시된 각 안전 매트(110-1~110-4)의 구조와 기능은 서로 동일하다는 가정하고, 이에 따라 제1안전 매트(110-1)의 구조와 기능이 대표적으로 설명된다.It is assumed that the structure and function of each of the safety mats 110-1 to 110-4 shown in FIG. 1 are the same, and accordingly, the structure and function of the first safety mat 110-1 will be representatively described.

입체적으로 볼 때, 제1안전 매트(110-1)는 윗면 매트(115), 제1전도성 섬유 시트(130), 절연 시트(140), 제2전도성 섬유 시트(160), 및 아랫면 매트(165)를 포함한다.When viewed three-dimensionally, the first safety mat 110-1 includes a top mat 115, a first conductive fiber sheet 130, an insulating sheet 140, a second conductive fiber sheet 160, and a bottom mat 165. ).

윗면 매트(115)는 근로자가 밟을 수 있는 부분으로서, 고무소재로 구현될 수 있다.The top mat 115 is a part that workers can step on and may be implemented with a rubber material.

제1전도성 섬유 시트(130)는 윗면 매트(115)의 아래에 배치되고, 제1입력단 (120-1)과 제1출력단(120-2)을 포함하는 제1전도성 원사(120)를 편직하여 제조된 일정한 형태를 갖는 전도성 섬유 시트(또는 원단)를 의미한다. 컨트롤러(200)로부터 출력된 제1전압은 제1입력단(120-1)과 제1출력단(120-2)을 통해 컨트롤러(200)로 되돌아 간다. 컨트롤러(200)는 제1입력단(120-1)과 제1출력단(120-2) 중에서 적어도 하나의 전압(또는 전류)을 모니터하여 제1전도성 원사(120)의 단선 여부와, 제1전도성 원사(120)와 제2전도성 원사(145)의 합선 여부를 판단할 수 있다.The first conductive fiber sheet 130 is disposed under the top mat 115 and knits the first conductive yarn 120 including the first input terminal 120-1 and the first output terminal 120-2. It means a conductive fiber sheet (or fabric) having a predetermined shape. The first voltage output from the controller 200 is returned to the controller 200 through the first input terminal 120-1 and the first output terminal 120-2. The controller 200 monitors at least one voltage (or current) of the first input terminal 120-1 and the first output terminal 120-2 to determine whether the first conductive yarn 120 is disconnected, and the first conductive yarn It is possible to determine whether a short circuit between 120 and the second conductive yarn 145 is performed.

아랫면 매트(165)는 바닥에 닿을 수 있는 부분으로서, 고무소재로 구현될 수 있다.The bottom mat 165 is a part that can reach the floor and may be implemented with a rubber material.

제2전도성 섬유 시트(160)는 아랫면 매트(160)의 위에 배치되고, 제2입력단 (145-1)과 제2출력단(145-2)을 포함하는 제2전도성 원사(145)를 편직하여 제조된 일정한 형태를 갖는 전도성 섬유 시트(또는 원단)를 의미한다. 컨트롤러(200)로부터 출력된 제2전압은 제2입력단(145-1)과 제2출력단(145-2)을 통해 컨트롤러(200)로 되돌아 간다. 컨트롤러(200)는 제2입력단(145-1)과 제2출력단(145-2) 중에서 적어도 하나의 전압(또는 전류)을 모니터하여 제2전도성 원사(145)의 단선 여부와, 제1전도성 원사(120)와 제2전도성 원사(145)의 합선 여부를 판단할 수 있다. 상기 제1전압은 상기 제2전압보다 높을 수 있고, 예컨대 상기 제1전압은 양의 DC 전압일 수 있고, 상기 제2전압은 접지 전압일 수 있다.The second conductive fiber sheet 160 is disposed on the bottom mat 160 and manufactured by knitting a second conductive yarn 145 including a second input end 145-1 and a second output end 145-2 It means a conductive fiber sheet (or fabric) having a certain shape. The second voltage output from the controller 200 is returned to the controller 200 through the second input terminal 145-1 and the second output terminal 145-2. The controller 200 monitors at least one voltage (or current) of the second input terminal 145-1 and the second output terminal 145-2 to determine whether the second conductive yarn 145 is disconnected, and the first conductive yarn. It is possible to determine whether a short circuit between 120 and the second conductive yarn 145 is performed. The first voltage may be higher than the second voltage. For example, the first voltage may be a positive DC voltage, and the second voltage may be a ground voltage.

절연 시트(140)는 제1전도성 섬유 시트(130)와 제2전도성 섬유 시트(160)의 사이에 배치되고, 구멍들(135)을 포함한다. 절연 시트(140)는 스펀지로 만들어질수 있다.The insulating sheet 140 is disposed between the first conductive fiber sheet 130 and the second conductive fiber sheet 160, and includes holes 135. The insulating sheet 140 may be made of a sponge.

제1전도성 원사(120)와 제2전도성 원사(145)는 구멍들(135)을 통해 서로 마주보는 위치에 배치되고, 제1전도성 원사(120)의 제1부분이 근로자에 의해 눌릴 때, 상기 제1부분은 구멍들(135) 중에서 적어도 하나의 구멍을 통해 제2전도성 원사(145)의 제2부분과 합선된다.The first conductive yarn 120 and the second conductive yarn 145 are disposed at positions facing each other through the holes 135, and when the first part of the first conductive yarn 120 is pressed by a worker, the The first part is short-circuited with the second part of the second conductive yarn 145 through at least one of the holes 135.

제1안전 매트(110-1)는 표시 장치(170)와 전선 케이블(180-1)을 더 포함한다. 표시 장치(170)는 제1안전 매트(110-1)의 동작 상태를 표시할 뿐만 아니라 다른 안전 매트들(110-2~110-4) 각각의 동작 상태를 표시할 수 있다. 상기 동작 상태는 전도성 원사의 단선 상태, 윗면 매트(115)가 근로자에 의해 밟혔을 때 전도성 원사들의 합선 상태, 및 정상 상태(예를 들면, 단선 상태도 아니고 합선 상태도 아닌 상태)를 의미한다.The first safety mat 110-1 further includes a display device 170 and an electric wire cable 180-1. The display device 170 may display an operating state of the first safety mat 110-1 as well as an operating state of each of the other safety mats 110-2 to 110-4. The operating state refers to a disconnection state of the conductive yarn, a short circuit state of the conductive yarns when the top mat 115 is stepped on by a worker, and a normal state (for example, neither a disconnection state nor a short circuit state).

표시 장치(170)는 복수의 LED들을 포함할 수 있다. 상기 복수의 LED들 각각은 서로 다른 컬러를 발광하는 LED일 수 있다.The display device 170 may include a plurality of LEDs. Each of the plurality of LEDs may be LEDs emitting different colors.

전선 케이블(180-1)은 제1입력단(120-1), 제1출력단(120-2), 제2입력단(145-1), 제2출력단(145-2), 및 표시 장치(170)에 연결된다.The wire cable 180-1 includes a first input terminal 120-1, a first output terminal 120-2, a second input terminal 145-1, a second output terminal 145-2, and a display device 170 Is connected to

제1입력단(120-1)과 제1출력단(120-2)은 전선 케이블(180-1)의 제1전선들 (181-1과 181-2)과 납땜(125)되고, 제2입력단(145-1)과 제2출력단(145-2)은 전선 케이블(180-1)의 제2전선들(182-1과 182-2)과 납땜(150)되고, 표시 장치(170)는 전선 케이블(180-1)의 제3전선들과 전기적으로 연결된다. 두 재료들(예컨대, 전도성 원사와 전선)을 연결하고 전기적 신호전송의 손실을 최소화하기 위해 납땜(125와 150)이 사용된다.The first input terminal 120-1 and the first output terminal 120-2 are soldered 125 with the first wires 181-1 and 181-2 of the wire cable 180-1, and the second input terminal ( 145-1) and the second output terminal 145-2 are soldered 150 to the second wires 182-1 and 182-2 of the wire cable 180-1, and the display device 170 is a wire cable It is electrically connected to the third wires of (180-1). Soldering 125 and 150 is used to connect the two materials (eg, conductive yarn and wire) and to minimize the loss of electrical signal transmission.

전도성 섬유 시트들(130과 160)의 열 가소성을 높이기 위해, 윗면 매트(115)에 접착되는 제1전도성 섬유 시트(130)의 표면은 핫멜트 접착제로 코딩되고, 아랫면 매트(165)에 접착되는 제2전도성 섬유 시트(160)의 표면은 핫멜트 접착제로 코딩된다.In order to increase the thermoplasticity of the conductive fiber sheets 130 and 160, the surface of the first conductive fiber sheet 130 bonded to the top mat 115 is coded with a hot melt adhesive, and is bonded to the bottom mat 165. The surface of the biconductive fiber sheet 160 is coated with a hot melt adhesive.

전도성 원사들(120과 145) 각각은 원사, 상기 원사 위(on)에 무전해 도금된 제1니켈, 상기 제1니켈 위(on)에 무전해 도금된 구리, 및 상기 구리 위에 무전해 도금된 제2니켈을 포함한다.Each of the conductive yarns 120 and 145 is a yarn, first nickel electroless plated on the yarn, copper electroless plated on the first nickel, and electroless plated on the copper. Contains the second nickel.

도 3은 도 1에 도시된 컨트롤러의 블록도이다. 3 is a block diagram of the controller shown in FIG. 1.

도 3을 참조하면, 안전 매트들(110-1~110-4) 각각을 동작을 제어하는 컨트롤러(200)는 AC-DC 컨버터(210), 마이크로프로세서(215), 검출기들(220-1~220-4), 및 표시 장치 제어기들(230-1~230-4)을 포함한다. 실시 예들에 따라, 컨트롤러(200)는 표시 장치들(250-1~250-4) 및/또는 비상 정지 스위치(260)를 더 포함할 수 있다.3, the controller 200 for controlling the operation of each of the safety mats 110-1 to 110-4 is an AC-DC converter 210, a microprocessor 215, and detectors 220-1 to 220-4), and display device controllers 230-1 to 230-4. According to embodiments, the controller 200 may further include display devices 250-1 to 250-4 and/or an emergency stop switch 260.

AC-DC 컨버터(210)는 상용 전압(예컨대, 220V)을 이용하여 DC 전압(예컨대, 12V)을 생성한다. 상기 DC 전압은 컨트롤러(200) 내부에 배치된 구성 요소들(215, 220-1~220-4, 및 230-1~230-4)로 공급되는 DC 전압들과, 안전 매트들(110-1~110-4) 각각으로 공급되는 DC 전압들을 포함한다.The AC-DC converter 210 generates a DC voltage (eg, 12V) using a commercial voltage (eg, 220V). The DC voltage includes DC voltages supplied to the components 215, 220-1 to 220-4, and 230-1 to 230-4 disposed inside the controller 200, and the safety mats 110-1. ~110-4) Includes DC voltages supplied to each.

마이크로프로세서(215)는 각 검출기(220-1~220-4)와 각 표시 장치 제어기 (230-1~230-4)의 동작을 제어하고, 실시 예들에 따라 각 표시 장치(250-1~250-4) 및/또는 비상 정지 스위치(260)를 더 제어할 수 있다.The microprocessor 215 controls the operation of each detector 220-1 to 220-4 and each display device controller 230-1 to 230-4, and according to embodiments, the display devices 250-1 to 250 -4) and/or the emergency stop switch 260 may be further controlled.

마이크로프로세서(215)는 각 검출기(220-1~220-4)의 검출 신호에 기초하여 (또는 상기 검출 신호를 해석하여) 각 안전 매트(110-1~110-4)의 동작 상태(예컨대, 정상 상태, 단선 상태, 및 합선 상태)를 결정(또는 판단)하고, 각 안전 매트 (110-1~110-4)에 배치된 각 표시 장치를 제어하는 각 표시 장치 제어기(230-1~230-4)의 동작을 제어할 수 있다.The microprocessor 215 is based on the detection signal of each of the detectors 220-1 to 220-4 (or by analyzing the detection signal), the operating state of each of the safety mats 110-1 to 110-4 (for example, Each display device controller 230-1 to 230- that determines (or judges) a normal state, a disconnection state, and a short circuit state) and controls each display device disposed on each safety mat (110-1 to 110-4). 4) operation can be controlled.

제1검출기(220-1)는 제1전선 케이블(180-1)의 출력 신호(예컨대, 출력 전압 또는 출력 전류) 또는 상기 출력 신호의 변화를 모니터링하여 제1안전 매트(110-1)에 구현된 전도성 원사(120 및/또는 145)의 단선 여부, 및/또는 전도성 원사들(120과 145)의 합선 여부에 해당하는 제1검출 신호를 마이크로프로세서(215)로 전송한다. 예컨대, 제1검출기(220-1)는 제1전선 케이블(180-1)의 출력 신호를 모니터링하는 아날로그 회로와, 상기 아날로그 회로의 출력 신호를 상기 제1검출 신호에 해당하는 디지털 신호로 변환하는 아날로그-디지털 변환 회로를 포함할 수 있다.The first detector 220-1 monitors the output signal (eg, output voltage or output current) of the first wire cable 180-1 or a change in the output signal to be implemented on the first safety mat 110-1 A first detection signal corresponding to whether the conductive yarn 120 and/or 145 is disconnected and/or whether the conductive yarns 120 and 145 are short-circuited is transmitted to the microprocessor 215. For example, the first detector 220-1 is an analog circuit that monitors the output signal of the first wire cable 180-1, and converts the output signal of the analog circuit into a digital signal corresponding to the first detection signal. It may include an analog-to-digital conversion circuit.

제1검출기(220-1)는 입력단들(120-1과 145-1)과 출력단들(120-2와 145-2) 중에서 적어도 하나의 신호(또는 상기 신호의 변화)를 검출할 수 있다.The first detector 220-1 may detect at least one signal (or a change in the signal) among the input terminals 120-1 and 145-1 and the output terminals 120-2 and 145-2.

예를 들면, 제1입력단(120-1)으로 제1전압이 공급될 때, 정상 상태에서의 제1출력단(120-2)의 전압, 단선 상태에서의 제1출력단(120-2)의 전압, 및 합성 상태에서의 제1출력단(120-2)의 전압은 서로 다르므로, 제1검출기(220-1)는 상기 정상 상태에서의 제1출력단(120-2)의 전압, 상기 단선 상태에서의 제1출력단(120-2)의 전압, 및 상기 합선 상태에서의 제1출력단(120-2)의 전압을 검출하고, 검출 결과에 해당하는 제1검출 신호를 마이크로프로세서(215)로 전송한다. 마이크로프로세서 (215)는 각 상태에 해당하는 제1검출 신호에 따라 제1안전 매트(110-1)가 정상 상태인지, 단선 상태인지, 또는 합선 상태인지를 판단하고, 판단 결과에 해당하는 제어 신호를 생성하고 상기 제어 신호를 제1표시 장치 제어기(230-1)로 전송할 수 있다.For example, when the first voltage is supplied to the first input terminal 120-1, the voltage of the first output terminal 120-2 in the normal state, the voltage of the first output terminal 120-2 in the disconnection state , And the voltage of the first output terminal 120-2 in the combined state are different from each other, the first detector 220-1 is the voltage of the first output terminal 120-2 in the normal state, and in the disconnected state Detects the voltage of the first output terminal 120-2 and the voltage of the first output terminal 120-2 in the short circuit state, and transmits a first detection signal corresponding to the detection result to the microprocessor 215 . The microprocessor 215 determines whether the first safety mat 110-1 is in a normal state, disconnection state, or short circuit state according to the first detection signal corresponding to each state, and a control signal corresponding to the determination result And transmits the control signal to the first display device controller 230-1.

각 검출기(220-1~220-4)의 구조와 기능은 서로 동일하다고 가정한다.It is assumed that the structures and functions of each of the detectors 220-1 to 220-4 are the same.

제2검출기(220-2)는 제2안전 매트(110-2)에 연결된 제2전선 케이블의 출력 신호(또는 상기 출력 신호의 변화)를 모니터링하여 제2안전 매트(110-2)에 구현된 전도성 원사들 각각의 단선 여부, 및/또는 상기 전도성 원사들의 합선 여부에 해당하는 제2검출 신호를 마이크로프로세서(215)로 전송한다.The second detector 220-2 monitors the output signal (or change in the output signal) of the second wire cable connected to the second safety mat 110-2, and is implemented in the second safety mat 110-2. A second detection signal corresponding to whether each of the conductive yarns is disconnected and/or whether the conductive yarns are shorted is transmitted to the microprocessor 215.

제3검출기(220-3)는 제3안전 매트(110-3)에 연결된 제3전선 케이블의 출력 신호(또는 상기 출력 신호의 변화)를 모니터링하여 제3안전 매트(110-3)에 구현된 전도성 원사들 각각의 단선 여부, 및/또는 상기 전도성 원사들의 합선 여부에 해당하는 제3검출 신호를 마이크로프로세서(215)로 전송한다.The third detector 220-3 monitors the output signal (or change in the output signal) of the third wire cable connected to the third safety mat 110-3, and is implemented in the third safety mat 110-3. A third detection signal corresponding to whether each of the conductive yarns is disconnected and/or whether the conductive yarns are shorted is transmitted to the microprocessor 215.

제4검출기(220-4)는 제4안전 매트(110-4)에 연결된 제4전선 케이블의 출력 신호(또는 상기 출력 신호의 변화)를 모니터링하여 제4안전 매트(110-4)에 구현된 전도성 원사들 각각의 단선 여부, 및/또는 상기 전도성 원사들의 합선 여부에 해당하는 제4검출 신호를 마이크로프로세서(215)로 전송한다.The fourth detector 220-4 monitors the output signal (or change in the output signal) of the fourth wire cable connected to the fourth safety mat 110-4, and is implemented in the fourth safety mat 110-4. A fourth detection signal corresponding to whether each of the conductive yarns is disconnected and/or whether the conductive yarns are shorted is transmitted to the microprocessor 215.

마이크로프로세서(215)는 제1검출 신호, 제2검출 신호, 제3검출 신호, 및 제4검출 신호(또는 제1 내지 제4검출 신호의 조합)에 기초하여 제1제어 신호를 생성하고, 상기 제1제어 신호를 제1표시 장치 제어기(230-1)로 출력한다. 제1표시 장치 제어기 (230-1)는 적어도 하나의 릴레이로 구현될 수 있다. 상기 제1제어 신호에 따라 동작하는 제1표시 장치 제어기(230-1)는 제1안전 매트(110-1)에 구현된 제1표시 장치 (170)에 포함된 제1LED들을 제어하여 제1안전 매트(110-1)의 동작 상태를 표시할 수 있다.The microprocessor 215 generates a first control signal based on a first detection signal, a second detection signal, a third detection signal, and a fourth detection signal (or a combination of the first to fourth detection signals), and the The first control signal is output to the first display device controller 230-1. The first display device controller 230-1 may be implemented with at least one relay. The first display device controller 230-1 operating according to the first control signal controls the first LEDs included in the first display device 170 implemented in the first safety mat 110-1 to provide first safety. The operation state of the mat 110-1 may be displayed.

마이크로프로세서(215)는 제1검출 신호, 제2검출 신호, 제3검출 신호, 및 제4검출 신호(또는 제1 내지 제4검출 신호의 조합)에 기초하여 제2제어 신호를 생성하고, 상기 제2제어 신호를 제2표시 장치 제어기(230-2)로 출력한다. 제2표시 장치 제어기(230-2)는 적어도 하나의 릴레이로 구현될 수 있다. 상기 제2제어 신호에 따라 동작하는 제2표시 장치 제어기(230-2)는 제2안전 매트(110-2)에 구현된 제2표시 장치에 포함된 제2LED들을 제어하여 제2안전 매트(110-2)의 동작 상태를 표시할수 있다.The microprocessor 215 generates a second control signal based on a first detection signal, a second detection signal, a third detection signal, and a fourth detection signal (or a combination of the first to fourth detection signals), and the The second control signal is output to the second display device controller 230-2. The second display device controller 230-2 may be implemented with at least one relay. The second display device controller 230-2 operating according to the second control signal controls the second LEDs included in the second display device implemented in the second safety mat 110-2 to control the second safety mat 110. -2) operation status can be displayed.

마이크로프로세서(215)는 제1검출 신호, 제2검출 신호, 제3검출 신호, 및 제4검출 신호(또는 제1 내지 제4검출 신호의 조합)에 기초하여 제3제어 신호를 생성하고, 상기 제3제어 신호를 제3표시 장치 제어기(230-3)로 출력한다. 제3표시 장치 제어기(230-3)는 적어도 하나의 릴레이로 구현될 수 있다. 상기 제3제어 신호에 따라 동작하는 제3표시 장치 제어기(230-3)는 제3안전 매트(110-3)에 구현된 제3표시 장치에 포함된 제3LED들을 제어하여 제3안전 매트(110-3)의 동작 상태를 표시할수 있다.The microprocessor 215 generates a third control signal based on a first detection signal, a second detection signal, a third detection signal, and a fourth detection signal (or a combination of the first to fourth detection signals), and the The third control signal is output to the third display device controller 230-3. The third display device controller 230-3 may be implemented with at least one relay. The third display device controller 230-3 operating according to the third control signal controls the third LEDs included in the third display device implemented in the third safety mat 110-3 to control the third safety mat 110. -3) operation status can be displayed.

마이크로프로세서(215)는 제1검출 신호, 제2검출 신호, 제3검출 신호, 및 제4검출 신호(또는 제1 내지 제4검출 신호의 조합)에 기초하여 제4제어 신호를 생성하고, 상기 제4제어 신호를 제4표시 장치 제어기(230-4)로 출력한다. 제4표시 장치 제어기(230-4)는 적어도 하나의 릴레이로 구현될 수 있다. 상기 제4제어 신호에 따라 동작하는 제4표시 장치 제어기(230-4)는 제4안전 매트(110-4)에 구현된 제4표시 장치에 포함된 제4LED들을 제어하여 제4안전 매트(110-4)의 동작 상태를 표시할수 있다.The microprocessor 215 generates a fourth control signal based on a first detection signal, a second detection signal, a third detection signal, and a fourth detection signal (or a combination of the first to fourth detection signals), and the The fourth control signal is output to the fourth display device controller 230-4. The fourth display device controller 230-4 may be implemented with at least one relay. The fourth display device controller 230-4 operating according to the fourth control signal controls the fourth LEDs included in the fourth display device implemented in the fourth safety mat 110-4 to control the fourth safety mat 110. -4) operation status can be displayed.

상기 제1제어 신호에 따라 동작하는 제1표시 장치 제어기(230-1)는 컨트롤러 (200)에 구현된 제5표시 장치(250-1)에 포함된 제5LED들을 제어하여 제1안전 매트 (110-1)의 동작 상태를 표시할수 있다.The first display device controller 230-1 operating according to the first control signal controls the fifth LEDs included in the fifth display device 250-1 implemented in the controller 200 to control the first safety mat 110. -1) operation status can be displayed.

상기 제2제어 신호에 따라 동작하는 제2표시 장치 제어기(230-2)는 컨트롤러 (200)에 구현된 제6표시 장치(250-2)에 포함된 제6LED들을 제어하여 제2안전 매트 (110-2)의 동작 상태를 표시할수 있다.The second display device controller 230-2 operating according to the second control signal controls the sixth LEDs included in the sixth display device 250-2 implemented in the controller 200 to control the second safety mat 110. -2) operation status can be displayed.

상기 제3제어 신호에 따라 동작하는 제3표시 장치 제어기(230-3)는 컨트롤러 (200)에 구현된 제7표시 장치(250-3)에 포함된 제7LED들을 제어하여 제3안전 매트 (110-3)의 동작 상태를 표시할수 있다.The third display device controller 230-3 operating according to the third control signal controls the seventh LEDs included in the seventh display device 250-3 implemented in the controller 200 to control the third safety mat 110 -3) operation status can be displayed.

상기 제4제어 신호에 따라 동작하는 제4표시 장치 제어기(230-4)는 컨트롤러 (200)에 구현된 제8표시 장치(250-4)에 포함된 제8LED들을 제어하여 제4안전 매트 (110-4)의 동작 상태를 표시할수 있다.The fourth display device controller 230-4 operating according to the fourth control signal controls the eighth LEDs included in the eighth display device 250-4 implemented in the controller 200 to control the fourth safety mat 110. -4) operation status can be displayed.

관리자는 각 표시 장치(250-1~250-4)를 확인하여 어떤 안전 매트(110-1~110-4)에서 단선 또는 합선이 발생했는지를 판단할 수 있다.The administrator may check each of the display devices 250-1 to 250-4 to determine which safety mats 110-1 to 110-4 have a disconnection or a short circuit.

앞에서 설명한 바와 같이, 제1안전 매트(110-1)에 설치된 제1표시 장치의 동작과 컨트롤러(200)에 설치된 제5표시 장치(250-1)의 동작은 서로 동기되고, 제2안전 매트(110-2)에 설치된 제2표시 장치의 동작과 컨트롤러(200)에 설치된 제6표시 장치(250-2)의 동작은 서로 동기되고, 제3안전 매트(110-3)에 설치된 제3표시 장치의 동작과 컨트롤러(200)에 설치된 제7표시 장치(250-3)의 동작은 서로 동기되고, 제4안전 매트(110-4)에 설치된 제4표시 장치의 동작과 컨트롤러(200)에 설치된 제8표시 장치(250-4)의 동작은 서로 동기된다.As described above, the operation of the first display device installed on the first safety mat 110-1 and the operation of the fifth display device 250-1 installed on the controller 200 are synchronized with each other, and the second safety mat ( The operation of the second display device installed in 110-2) and the operation of the sixth display device 250-2 installed in the controller 200 are synchronized with each other, and the third display device installed in the third safety mat 110-3 The operation of and the operation of the seventh display device 250-3 installed on the controller 200 are synchronized with each other, and the operation of the fourth display device installed on the fourth safety mat 110-4 and the operation of the fourth display device installed on the controller 200 The operations of the 8 display devices 250-4 are synchronized with each other.

그러나 실시 예들에 따라, 상기 제1표시 장치의 동작과 제5표시 장치(250-1)의 동작은 서로 동기되지 않을 수 있고, 상기 제2표시 장치의 동작과 제6표시 장치 (250-2)의 동작은 서로 동기되지 않을 수 있고, 상기 제3표시 장치의 동작과 제7표시 장치(250-3)의 동작은 서로 동기되지 않을 수 있고, 상기 제4표시 장치의 동작과 제8표시 장치(250-4)의 동작은 서로 동기되지 않을 수 있다.However, according to embodiments, the operation of the first display device and the operation of the fifth display device 250-1 may not be synchronized with each other, and the operation of the second display device and the sixth display device 250-2 The operations of may not be synchronized with each other, the operation of the third display device and the operation of the seventh display device 250-3 may not be synchronized with each other, and the operation of the fourth display device and the eighth display device ( The operations of 250-4) may not be synchronized with each other.

비상 정지 스위치(260)는 산업용 로봇 또는 위험기계·기구(101)로 공급되는 동작 전압을 차단할 수 있는 스위치이다. 비상 정지 스위치(260)는 근로자 또는 관리자가 조작할 수 있는 수동 스위치일 수 있고, 마이크로프로세서(215)의 제어에 따라 자동으로 동작하는 자동 스위치일 수 있다.The emergency stop switch 260 is a switch capable of cutting off the operating voltage supplied to the industrial robot or the dangerous machine/device 101. The emergency stop switch 260 may be a manual switch that can be operated by an employee or a manager, or may be an automatic switch that automatically operates under the control of the microprocessor 215.

예컨대, 제1검출 신호, 제2검출 신호, 제3검출 신호, 및 제4검출 신호 중에서 적어도 하나가 안전 매트들(110-1~110-4) 중에서 적어도 하나가 근로자에 의해 밟혔음을 지시할 때, 마이크로프로세서(215)가 비상 정지 신호를 비상 정지 스위치 (260)로 출력하면 비상 정지 스위치(260)는 상기 비상 정지 신호에 따라 산업용 로봇 또는 위험기계·기구(101)로 공급되는 동작 전압을 자동으로 차단할 수 있다. 비상 정지 스위치(260)는 릴레이로 구현될 수 있다.For example, at least one of the first detection signal, the second detection signal, the third detection signal, and the fourth detection signal indicates that at least one of the safety mats 110-1 to 110-4 has been stepped on by a worker. At this time, when the microprocessor 215 outputs an emergency stop signal to the emergency stop switch 260, the emergency stop switch 260 controls the operating voltage supplied to the industrial robot or dangerous machinery/equipment 101 according to the emergency stop signal. It can be shut off automatically. The emergency stop switch 260 may be implemented as a relay.

도 4는 도 1에 도시된 방호 장치의 동작을 설명하는 플로우차트이다.4 is a flowchart illustrating the operation of the protection device shown in FIG. 1.

도 1부터 도 4를 참조하여 제1안전 매트(110-1)를 기준으로 방호 장치의 동작이 설명된다.The operation of the protection device will be described based on the first safety mat 110-1 with reference to FIGS. 1 to 4.

컨트롤러(200)의 제1검출기(220-1)는 제1안전 매트(110-1)의 제1입력단(120-1)으로 공급되는 전압 또는 제1출력단(120-2)으로부터 출력된 전압에 기초하여 제1안전 매트(110-1)의 제1전도성 원사(120)의 단선 여부를 나타내는 제1검출 신호를 마이크로컨트롤러(215)로 출력한다.The first detector 220-1 of the controller 200 is applied to the voltage supplied to the first input terminal 120-1 of the first safety mat 110-1 or the voltage output from the first output terminal 120-2. A first detection signal indicating whether the first conductive yarn 120 of the first safety mat 110-1 is disconnected is output to the microcontroller 215.

제1전도성 원사(120)가 단선되었을 때(S110의 YES), 마이크로컨트롤러(215)는 제1전도성 원사(120)가 단선됨을 나타내는 제1제어 신호를 제1표시 장치 제어기 (230-1)로 전송한다. 제1표시 장치 제어기(230-1)는 상기 제1제어 신호에 따라 제1안전 매트(110-1)의 제1표시 장치(170)를 제어하므로, 제1안전 매트(110-1)의 제1표시 장치(170)는 단선 상태를 나타내는 제1상태를 표시할 수 있다(S115).When the first conductive yarn 120 is disconnected (YES in S110), the microcontroller 215 transmits a first control signal indicating that the first conductive yarn 120 is disconnected to the first display device controller 230-1. send. The first display device controller 230-1 controls the first display device 170 of the first safety mat 110-1 according to the first control signal. The first display device 170 may display a first state indicating a disconnection state (S115).

실시 예들에 따라, 제5표시 장치(250-1)는 제1표시 장치 제어기(230-1)의 제어에 따라 상기 제1상태를 표시할수 있다(S115).According to exemplary embodiments, the fifth display device 250-1 may display the first state under control of the first display device controller 230-1 (S115 ).

실시 예들에 따라, 마이크로컨트롤러(215)가 제1전도성 원사(120)가 단선됨을 나타내는 각 제어 신호를 각 표시 장치 제어기 (230-2 내지 230-4)로 전송하면, 각 표시 장치 제어기(230-2 내지 230-4)의 제어에 따라 각 안전 매트(110-2 내지 110-4)에 설치된 각 표시 장치는 상기 제1상태를 표시할수 있다(S115).According to embodiments, when the microcontroller 215 transmits each control signal indicating that the first conductive yarn 120 is disconnected to each display device controller 230-2 to 230-4, each display device controller 230- 2 to 230-4), each display device installed on each of the safety mats 110-2 to 110-4 may display the first state (S115).

컨트롤러(200)의 제1검출기(220-1)는 제1입력단(120-1)으로 공급되는 전압 또는 제1출력단(120-2)으로부터 출력된 전압에 기초하여 제1안전 매트(110-1)의 제1전도성 원사(120)의 단선 여부와 제1안전 매트(110-1)의 눌림(즉, 전도성 원사들 (120과 145)의 합선)을 나타내는 제1검출 신호를 마이크로컨트롤러(215)로 출력한다.The first detector 220-1 of the controller 200 is based on the voltage supplied to the first input terminal 120-1 or the voltage output from the first output terminal 120-2. ), the first detection signal indicating whether the first conductive yarn 120 is disconnected and the first safety mat 110-1 is pressed (that is, a short circuit between the conductive yarns 120 and 145) is transmitted to the microcontroller 215 Output as

제1전도성 원사(120)가 단선되지 않았고(S110의 NO) 제1안전 매트(110-1)가 눌리지 않았을 때(S120의 NO), 마이크로컨트롤러(215)는 제1안전 매트(110-1)가 정상 상태임을 나타내는 제1제어 신호를 제1표시 장치 제어기(230-1)로 전송한다. 제1표시 장치 제어기(230-1)는 상기 제1제어 신호에 따라 제1안전 매트(110-1)의 제1표시 장치(170)를 제어하므로, 제1안전 매트(110-1)의 제1표시 장치(170)는 정상 상태임을 나타내는 제2상태를 표시할 수 있다(S130).When the first conductive yarn 120 is not disconnected (NO in S110) and the first safety mat 110-1 is not pressed (NO in S120), the microcontroller 215 is the first safety mat 110-1 A first control signal indicating that is in a normal state is transmitted to the first display device controller 230-1. The first display device controller 230-1 controls the first display device 170 of the first safety mat 110-1 according to the first control signal. The first display device 170 may display a second state indicating a normal state (S130).

실시 예들에 따라, 제5표시 장치(250-1)는 제1표시 장치 제어기(230-1)의 제어에 따라 상기 제2상태를 표시할수 있다(S130). According to exemplary embodiments, the fifth display device 250-1 may display the second state under the control of the first display device controller 230-1 (S130 ).

실시 예들에 따라, 마이크로컨트롤러(215)가 제1안전 매트(110-1)가 정상 상태임을 나타내는 각 제어 신호를 각 표시 장치 제어기(230-2 내지 230-4)로 전송하면, 각 표시 장치 제어기(230-2 내지 230-4)의 제어에 따라 각 안전 매트(110-2 내지 110-4)에 설치된 각 표시 장치는 상기 제2상태를 표시할수 있다(S130).According to embodiments, when the microcontroller 215 transmits each control signal indicating that the first safety mat 110-1 is in a normal state to each display device controller 230-2 to 230-4, each display device controller According to the control of (230-2 to 230-4), each display device installed on each of the safety mats 110-2 to 110-4 may display the second state (S130).

제1전도성 원사(120)가 단선되지 않았으나(S110의 NO) 제1안전 매트(110-1)가 눌렸을 때(S120의 YES), 마이크로컨트롤러(215)는 제1안전 매트(110-1)가 경보 상태(또는 합선 상태)임을 나타내는 제1제어 신호를 제1표시 장치 제어기(230-1)로 전송한다. 제1표시 장치 제어기(230-1)는 상기 제1제어 신호에 따라 제1안전 매트 (110-1)의 제1표시 장치(170)를 제어하므로, 제1안전 매트(110-1)의 제1표시 장치 (170)는 경보 상태(또는 합선 상태)임을 나타내는 제3상태를 표시할 수 있다 (S125).When the first conductive yarn 120 is not disconnected (NO in S110) but the first safety mat 110-1 is pressed (YES in S120), the microcontroller 215 is the first safety mat 110-1 A first control signal indicating that is an alarm state (or a short circuit state) is transmitted to the first display device controller 230-1. Since the first display device controller 230-1 controls the first display device 170 of the first safety mat 110-1 according to the first control signal, The first display device 170 may display a third state indicating an alarm state (or a short circuit state) (S125).

실시 예들에 따라, 제5표시 장치(250-1)는 제1표시 장치 제어기(230-1)의 제어에 따라 상기 제3상태를 표시할수 있다(S125).According to exemplary embodiments, the fifth display device 250-1 may display the third state under control of the first display device controller 230-1 (S125 ).

실시 예들에 따라, 마이크로컨트롤러(215)가 제1안전 매트(110-1)가 경보(또는 합선) 상태임을 나타내는 각 제어 신호를 각 표시 장치 제어기(230-2 내지 230-4)로 전송하면, 각 표시 장치 제어기(230-2 내지 230-4)의 제어에 따라 각 안전 매트(110-2 내지 110-4)에 설치된 각 표시 장치는 상기 제3상태를 표시할수 있다(S125).According to embodiments, when the microcontroller 215 transmits each control signal indicating that the first safety mat 110-1 is in an alarm (or short circuit) state to each of the display device controllers 230-2 to 230-4, Each display device installed on each safety mat 110-2 to 110-4 may display the third state under the control of each display device controller 230-2 to 230-4 (S125).

제1안전 매트(110-1)의 제1전도성 원사(120)가 단선되지 않았고(S110의 NO), 제1안전 매트(110-1)가 눌리지 않았을 때(S120의 NO)라도, 마이크로프로세서(215)는 다른 안전 매트들(110-2 내지 110-4) 중에서 적어도 하나가 눌렸는지를 판단한다(S135).Even when the first conductive yarn 120 of the first safety mat 110-1 is not disconnected (NO in S110) and the first safety mat 110-1 is not pressed (NO in S120), the microprocessor ( 215) determines whether at least one of the other safety mats 110-2 to 110-4 is pressed (S135).

컨트롤러(200)의 각 검출기(220-2 내지 220-4)는 각 안전 매트(110-2 내지 110-4)로부터 출력되는 출력 신호에 기초하여 각 안전 매트(110-2 내지 110-4)의 동작 상태(예컨대, 정상 상태, 단선 상태, 또는 합선 상태)에 해당하는 각 검출 신호를 마이크로컨트롤러(215)로 출력한다.Each detector (220-2 to 220-4) of the controller 200 is based on the output signal output from each safety mat (110-2 to 110-4) of each safety mat (110-2 to 110-4) Each detection signal corresponding to an operating state (eg, a normal state, a disconnection state, or a short circuit state) is output to the microcontroller 215.

각 안전 매트(110-1 내지 110-4)의 전도성 원사는 단선되지 않았으나 제2안전 매트(110-2)만이 눌렸다고 가정하면(S135의 YES), 각 검출기(220-1, 220-3, 및 220-4)는 각 안전 매트(110-1, 110-3, 및 110-4)가 정상 상태임을 나타내는 검출 신호를 마이크로컨트롤러(215)로 출력하고 제2검출기(220-2)는 제2안전 매트(110-2)가 합선 상태임을 나타내는 제2검출 신호를 마이크로컨트롤러(215)로 출력한다.Assuming that the conductive yarn of each safety mat (110-1 to 110-4) is not disconnected, but only the second safety mat (110-2) is pressed (YES in S135), each detector (220-1, 220-3, And 220-4) outputs a detection signal indicating that the safety mats 110-1, 110-3, and 110-4 are in a normal state to the microcontroller 215, and the second detector 220-2 is A second detection signal indicating that the safety mat 110-2 is in a short circuit state is output to the microcontroller 215.

마이크로컨트롤러(215)는 각 안전 매트(110-1, 110-3, 및 110-4)가 정상 상태임을 나타내는 검출 신호와 제2안전 매트(110-2)가 합선 상태임을 나타내는 제2검출 신호를 이용하여 각 제어 신호를 생성한다.The microcontroller 215 generates a detection signal indicating that each of the safety mats 110-1, 110-3, and 110-4 is in a normal state and a second detection signal indicating that the second safety mat 110-2 is in a short circuit state. To generate each control signal.

예컨대, 마이크로컨트롤러(215)는 제2안전 매트(110-2)가 경보 상태임을 나타내는 제1제어 신호를 제1표시 장치 제어기(230-1)로 전송한다. 제1표시 장치 제어기(230-1)는 상기 제1제어 신호에 따라 제1안전 매트(110-1)의 제1표시 장치 (170)를 제어하므로, 제1안전 매트(110-1)의 제1표시 장치(170)는 합선 상태임을 나타내는 제3상태를 표시할 수 있다(S140).For example, the microcontroller 215 transmits a first control signal indicating that the second safety mat 110-2 is in an alarm state to the first display device controller 230-1. The first display device controller 230-1 controls the first display device 170 of the first safety mat 110-1 according to the first control signal. The first display device 170 may display a third state indicating a short circuit state (S140).

각 안전 매트(110-1, 110-3, 및 110-4)의 표시 장치가 표시하는 제3상태와 제2안전 매트(110-2)의 표시 장치가 표시하는 제3상태는 서로 다를 수 있다. 예컨대, 각 안전 매트(110-1, 110-3, 및 110-4)의 표시 장치는 점멸되고 제2안전 매트 (110-2)의 표시 장치는 적색을 발광할 수 있다.The third state displayed by the display device of each safety mat 110-1, 110-3, and 110-4 may be different from the third state displayed by the display device of the second safety mat 110-2. . For example, the display devices of each of the safety mats 110-1, 110-3, and 110-4 may blink, and the display devices of the second safety mat 110-2 may emit red light.

하나의 상태를 표시하기 위해, 안전 매트들(110-1, 110-3, 및 110-4) 중에서 눌려진 안전 매트의 표시 장치에 포함된 LED들과 안전 매트들(110-1, 110-3, 및 110-4) 중에서 나머지 안전 매트들 각각의 표시 장치에 포함된 LED들을 제어하는 방법은 실시 예들에 따라 다양할 수 있다.In order to display one state, LEDs and safety mats 110-1, 110-3, included in the display device of the safety mat pressed from among the safety mats 110-1, 110-3, and 110-4 And 110-4), a method of controlling LEDs included in the display devices of each of the remaining safety mats may vary according to exemplary embodiments.

제3상태를 예를 들면, 제1안전 매트(110-1)만이 합선 상태일 때(S120의 YES), 제1안전 매트(110-1)의 표시 장치는 오프되고 나머지 안전 매트들(110-2~120-4)의 표시 장치들은 적색을 발광할 수 있다. 또한 제2안전 매트(110-2)만이 합선 상태일 때(S135의 YES), 제2안전 매트(110-2)의 표시 장치는 오프되고 나머지 안전 매트들(110-1, 110-3, 및 120-4)의 표시 장치들은 적색을 발광할 수 있다.For example, in a third state, when only the first safety mat 110-1 is in a short circuit (YES in S120), the display device of the first safety mat 110-1 is turned off and the remaining safety mats 110- The display devices 2 to 120-4) may emit red light. In addition, when only the second safety mat 110-2 is in a short-circuit state (YES in S135), the display device of the second safety mat 110-2 is turned off and the remaining safety mats 110-1, 110-3, and The display devices 120-4) may emit red light.

실시 예들에 따라, 제6표시 장치(250-2)는 제2표시 장치 제어기(230-2)의 제어에 따라 상기 제3상태를 표시할수 있다(S140).According to embodiments, the sixth display device 250-2 may display the third state under the control of the second display device controller 230-2 (S140 ).

실시 예들에 따라, 마이크로컨트롤러(215)가 제2안전 매트(110-2)가 경보(합선 또는 눌림) 상태임을 나타내는 각 제어 신호를 각 표시 장치 제어기(230-1 내지 230-4)로 전송하면, 각 표시 장치 제어기(230-1 내지 230-4)는 상기 제3상태를 표시하기 위해 각 안전 매트(110-1 내지 110-4)에 설치된 각 표시 장치를 제어할 수 있다(S140).According to embodiments, when the microcontroller 215 transmits each control signal indicating that the second safety mat 110-2 is in an alarm (short circuit or pressed) state to each of the display device controllers 230-1 to 230-4, , Each display device controller 230-1 to 230-4 may control each display device installed on each of the safety mats 110-1 to 110-4 to display the third state (S140).

각 안전 매트(110-1~110-4)의 전도성 원사가 단선되지 않았고(S110의 NO) 각 안전 매트(110-1~110-4)도 눌리지 않았을 때(S120의 NO와 S135의 NO), 마이크로컨트롤러(215)는 각 안전 매트(110-1~110-4)가 정상 상태임을 나타내는 각 제어 신호를 각 표시 장치 제어기(230-1~230-4)로 전송한다. 각 표시 장치 제어기(230-1~230-4)는 상기 각 제어 신호에 따라 각 안전 매트(110-1~110-4)의 각 표시 장치를 제어하므로, 각 안전 매트(110-1~110-4)의 각 표시 장치는 정상 상태임을 나타내는 제2상태를 표시할 수 있다(S150).When the conductive yarn of each safety mat (110-1 to 110-4) is not disconnected (NO of S110) and each safety mat (110-1 to 110-4) is not pressed (NO of S120 and NO of S135), The microcontroller 215 transmits control signals indicating that the safety mats 110-1 to 110-4 are in a normal state to the display device controllers 230-1 to 230-4. Since each display device controller 230-1 to 230-4 controls each display device of each safety mat 110-1 to 110-4 according to the respective control signals, each safety mat 110-1 to 110- Each display device of 4) may display a second state indicating that it is a normal state (S150).

실시 예들에 따라, 각 표시 장치(250-1~250-4)는 각 표시 장치 제어기(230-1~230-4)의 제어에 따라 상기 제2상태를 표시할수 있다(S150).According to embodiments, each of the display devices 250-1 to 250-4 may display the second state under the control of each of the display device controllers 230-1 to 230-4 (S150 ).

도 5는 도 1에 도시된 방호 장치의 동작을 설명하는 플로우차트이다. 도 1부터 도 3, 및 도 5를 참조하여 제1안전 매트(110-1)를 기준으로 방호 장치의 동작이 설명된다.5 is a flowchart illustrating the operation of the protection device shown in FIG. 1. The operation of the protection device will be described based on the first safety mat 110-1 with reference to FIGS. 1 to 3 and 5.

컨트롤러(200)는 각 동작 전압(예컨대, DC 전압)을 각 안전 매트(110-1~110-4)로 공급한다. 설명의 편의를 위해, 각 안전 매트(110-1~110-4)의 각 표시 장치는 녹색 LED와 적색 LED를 포함한다고 가정한다.The controller 200 supplies each operating voltage (eg, DC voltage) to each of the safety mats 110-1 to 110-4. For convenience of explanation, it is assumed that each display device of each safety mat 110-1 to 110-4 includes a green LED and a red LED.

각 안전 매트(110-1~110-4)가 눌려지지 않았을 때, 즉 각 안전 매트(110-1~110-4)에 포함되고 양의 전압을 전송하는 제1전도성 원사와 접지에 연결된 제2전도성 원사가 합선되지 않았을 때, 컨트롤러(200)는 각 안전 매트 (110-1~110-4)의 각 표시 장치에 포함된 녹색 LED를 점등시켜 정상 상태를 표시한다(S210).When each of the safety mats 110-1 to 110-4 is not pressed, that is, the first conductive yarn included in each safety mat 110-1 to 110-4 and transmitting a positive voltage and a second connected to the ground When the conductive yarn is not short-circuited, the controller 200 illuminates a green LED included in each display device of each safety mat 110-1 to 110-4 to indicate a normal state (S210).

컨트롤러(200)의 제1검출기(220-1)는 제1안전 매트(110-1)의 출력 신호의 레벨(또는 상기 레벨의 변화)를 검출하여 제1안전 매트(110-1)의 눌림(즉, 제1전도성 원사(120)와 제2전도성 원사(145)의 합선) 여부를 판단한다(S215).The first detector 220-1 of the controller 200 detects the level (or a change in the level) of the output signal of the first safety mat 110-1 to detect the pressure of the first safety mat 110-1 ( That is, it is determined whether the first conductive yarn 120 and the second conductive yarn 145 are short-circuited (S215).

제1안전 매트(110-1)가 눌려졌을 때(S215의 YES), 즉 제1안전 매트(110-1)에 포함된 제1전도성 원사(120)와 제2전도성 원사(145)가 합선되었을 때, 컨트롤러 (200)는 각 안전 매트(110-1~110-4)의 각 표시 장치에 포함된 녹색 LED를 소등시키고 적색 LED를 점등시켜 경보 상태를 표시한다(S220). 이때, 컨트롤러(200)는 제1안전 매트(110-1)의 눌림을 관리자에게 표시하기 위해 제5표시 장치(250-1)를 제어할 수 있다(S220).When the first safety mat 110-1 is pressed (YES in S215), that is, the first conductive yarn 120 and the second conductive yarn 145 included in the first safety mat 110-1 have been short-circuited. At this time, the controller 200 turns off the green LED included in each display device of each of the safety mats 110-1 to 110-4 and turns on the red LED to display an alarm state (S220). In this case, the controller 200 may control the fifth display device 250-1 to display the pressure of the first safety mat 110-1 to the administrator (S220 ).

제1안전 매트(110-1)가 눌리지 않았을 때(S215의 NO), 즉 제1안전 매트(110-1)에 포함된 제1전도성 원사(120)와 제2전도성 원사(145)가 합선되지 않았을 때, 컨트롤러(200)는 각 안전 매트(110-1~110-4)의 각 표시 장치에 포함된 녹색 LED의 점등을 유지하여 정상 상태를 표시한다(S22).When the first safety mat 110-1 is not pressed (NO in S215), that is, the first conductive yarn 120 and the second conductive yarn 145 included in the first safety mat 110-1 are not short-circuited. When not, the controller 200 displays a normal state by maintaining the green LED included in each display device of each safety mat (110-1 to 110-4) (S22).

각 검출기(220-2~220-4)는 각 안전 매트(110-2~110-4)의 출력 신호의 레벨(또는 상기 레벨의 변화)를 검출하여 각 안전 매트(110-2~110-4)의 눌림(즉, 제1전도성 원사와 제2전도성 원사의 합선) 여부를 판단한다(S230).Each detector (220-2 to 220-4) detects the level of the output signal (or the level change) of each safety mat (110-2 to 110-4) to each safety mat (110-2 to 110-4) ) Is pressed (ie, a short circuit between the first conductive yarn and the second conductive yarn) is determined (S230).

안전 매트들(110-2~110-4) 중에서 적어도 하나가 눌렸을 때(S230의 YES), 컨트롤러(200)는 각 안전 매트(110-1~110-4)의 각 표시 장치에 포함된 녹색 LED를 소등시키고 적색 LED를 점등시켜 경보 상태를 표시한다(S235). 제3안전 매트(110-3)가 눌려졌을 때, 컨트롤러(200)는 제3안전 매트(110-3)의 눌림을 관리자에게 표시하기 위해 제7표시 장치(250-3)를 제어할 수 있다(S220).When at least one of the safety mats 110-2 to 110-4 is pressed (YES in S230), the controller 200 is green included in each display device of each safety mat 110-1 to 110-4. The LED is turned off and the red LED is turned on to indicate the alarm status (S235). When the third safety mat 110-3 is pressed, the controller 200 may control the seventh display device 250-3 to display the pressure of the third safety mat 110-3 to the administrator. (S220).

모든 안전 매트들(110-1~110-4)가 눌리지 않았을 때(S230의 NO), 컨트롤러 (200)는 각 안전 매트(110-1~110-4)의 각 표시 장치에 포함된 녹색 LED의 점등을 유지하여 정상 상태를 표시한다(S240).When all the safety mats 110-1 to 110-4 are not pressed (NO in S230), the controller 200 displays the green LED included in each display device of each safety mat 110-1 to 110-4. Maintains the lighting to display a normal state (S240).

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are only exemplary, and those of ordinary skill in the art will appreciate that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical idea of the attached registration claims.

101: 산업용 로봇
100: 방호 장치
110-1~110-4: 안정 매트
115: 윗면 매트
120: 제1전도성 원사
130: 제1전도성 섬유 시트
140: 절연시트
145: 제2전도성 원사
160: 제2전도성 섬유 시트
165: 아랫면 매트
170: 표시 장치
200: 컨트롤러
210: AC-DC 컨버터
215: 마이크로프로세서
220-1~220-4: 검출기
230-1~230-4: 표시 장치 제어기
250-1~250-4: 표시 장치
260: 비상 정지 스위치101: industrial robot
100: protective device
110-1~110-4: stability mat
115: top mat
120: first conductive yarn
130: first conductive fiber sheet
140: insulation sheet
145: second conductive yarn
160: second conductive fiber sheet
165: bottom mat
170: display device
200: controller
210: AC-DC converter
215: microprocessor
220-1 to 220-4: detector
230-1~230-4: display device controller
250-1~250-4: display device
260: emergency stop switch

Claims (14)

윗면 매트;
상기 윗면 매트의 아래에 배치되고 제1입력단과 제1출력단을 포함하는 제1전도성 원사를 편직하여 제조된 제1전도성 섬유 시트;
아랫면 매트;
상기 아랫면 매트의 위에 배치되고 제2입력단과 제2출력단을 포함하는 제2전도성 원사를 편직하여 제조된 제2전도성 섬유 시트;
상기 제1전도성 섬유 시트와 상기 제2전도성 섬유 시트의 사이에 배치되고 구멍들을 포함하는 절연 시트; 및
표시 장치를 포함하고,
상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사는 상기 구멍들을 통해 서로 마주보는 위치에 배치되고,
상기 제1전도성 원사의 제1부분이 눌릴 때, 상기 제1부분은 상기 구멍들 중에서 적어도 하나의 구멍을 통해 상기 제2전도성 원사의 제2부분과 합선되는 안전 매트.Top mat;
A first conductive fiber sheet disposed under the top mat and manufactured by knitting a first conductive yarn including a first input end and a first output end;
Bottom mat;
A second conductive fiber sheet disposed on the bottom mat and manufactured by knitting a second conductive yarn including a second input end and a second output end;
An insulating sheet disposed between the first conductive fiber sheet and the second conductive fiber sheet and including holes; And
Including a display device,
The first conductive yarn and the second conductive yarn are disposed at positions facing each other through the holes,
When the first portion of the first conductive yarn is pressed, the first portion is short-circuited with the second portion of the second conductive yarn through at least one of the holes. 제1항에 있어서,
상기 제1입력단, 상기 제1출력단, 상기 제2입력단, 상기 제2출력단, 및 상기 표시 장치에 연결된 전선 케이블을 더 포함하고,
상기 제1입력단과 상기 제1출력단은 상기 전선 케이블의 제1전선들과 납땜되고,
상기 제2입력단과 상기 제2출력단은 상기 전선 케이블의 제2전선들과 납땜되고,
상기 표시 장치는 상기 전선 케이블의 제3전선들과 전기적으로 연결된 안전 매트.The method of claim 1,
Further comprising a wire cable connected to the first input terminal, the first output terminal, the second input terminal, the second output terminal, and the display device,
The first input terminal and the first output terminal are soldered with the first wires of the wire cable,
The second input terminal and the second output terminal are soldered with the second wires of the wire cable,
The display device is a safety mat electrically connected to third wires of the wire cable. 제1항에 있어서,
상기 윗면 매트에 접착되는 상기 제1전도성 섬유 시트의 표면은 상기 핫멜트 접착제로 코딩되고,
상기 아랫면 매트에 접착되는 상기 제2전도성 섬유 시트의 표면은 핫멜트 접착제로 코딩된 안전 매트.The method of claim 1,
The surface of the first conductive fiber sheet adhered to the top mat is coated with the hot melt adhesive,
A safety mat coated with a hot melt adhesive on the surface of the second conductive fiber sheet adhered to the bottom mat. 제1항에 있어서,
상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사 각각은,
원사, 상기 원사 위에 무전해 도금된 제1니켈, 상기 제1니켈 위에 무전해 도금된 구리, 및 상기 구리 위에 무전해 도금된 제2니켈을 포함하는 안전 매트. The method of claim 1,
Each of the first conductive yarn and the second conductive yarn,
A safety mat comprising a yarn, a first nickel electrolessly plated on the yarn, copper electrolessly plated on the first nickel, and a second nickel electrolessly plated on the copper. 제1안전 매트; 및
컨트롤러를 포함하고,
상기 제1안전 매트는,
제1윗면 매트;
상기 제1윗면 매트의 아래에 배치되고, 제1입력단과 제1출력단을 포함하는 제1전도성 원사를 편직하여 제조된 제1전도성 섬유 시트;
제1아랫면 매트;
상기 제1아랫면 매트의 위에 배치되고, 제2입력단과 제2출력단을 포함하는 제2전도성 원사를 편직하여 제조된 제2전도성 섬유 시트;
상기 제1전도성 섬유 시트와 상기 제2전도성 섬유 시트의 사이에 배치되고, 제1구멍들을 포함하는 제1절연 시트; 및
제1표시 장치를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 제1입력단으로 제1입력 신호를 공급하고,
상기 제1출력단으로부터 출력된 제1출력 신호의 레벨 변화에 기초하여, 상기 제1전도성 원사의 끊김 여부와 상기 제1구멍들 중에서 적어도 하나의 구멍을 통해 상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사의 합선 여부를 판단하고, 판단의 결과에 따라 상기 제1표시 장치의 발광 여부를 제어하는 산업용 로봇 방호 장치.A first safety mat; And
Includes a controller,
The first safety mat,
A first top mat;
A first conductive fiber sheet disposed under the first top mat and manufactured by knitting a first conductive yarn including a first input end and a first output end;
A first bottom mat;
A second conductive fiber sheet disposed on the first bottom mat and manufactured by knitting a second conductive yarn including a second input end and a second output end;
A first insulating sheet disposed between the first conductive fiber sheet and the second conductive fiber sheet and including first holes; And
Including a first display device,
The controller,
Supplying a first input signal to the first input terminal,
Based on the level change of the first output signal output from the first output terminal, whether the first conductive yarn is cut off and the first conductive yarn and the second conductive yarn through at least one hole among the first holes An industrial robot protection device that determines whether there is a short circuit of and controls whether or not the first display device emits light according to a result of the determination. 제5항에 있어서,
상기 제1표시 장치는 LED들을 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 제1전도성 원사가 끊겼다고 판단되면, 상기 LED들을 제어하여 제1동작 상태를 표시하고,
상기 제1전도성 원사가 끊기지 않고 상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사 합선되지 않았다고 판단되면, 상기 LED들을 제어하여 제2동작 상태를 표시하고,
상기 제1전도성 원사가 끊기지 않고 상기 제1전도성 원사와 상기 제1전도성 원사가 합선되었다고 판단되면, 상기 LED들을 제어하여 제3동작 상태를 표시하는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 5,
The first display device includes LEDs,
The controller,
When it is determined that the first conductive yarn is cut off, the LEDs are controlled to display a first operation state,
When it is determined that the first conductive yarn is not disconnected and the first conductive yarn and the second conductive yarn are not short-circuited, the LEDs are controlled to display a second operation state,
When it is determined that the first conductive yarn and the first conductive yarn are short-circuited without breaking the first conductive yarn, the industrial robot protection device controls the LEDs to display a third operation state. 제5항에 있어서, 제2안전 매트를 더 포함하고,
상기 제2안전 매트는,
제2윗면 매트;
상기 제2윗면 매트의 아래에 배치되고, 제3입력단과 제3출력단을 포함하는 제3전도성 원사를 편직하여 제조된 제3전도성 섬유 시트;
제2아랫면 매트;
상기 제2아랫면 매트의 위에 배치되고, 제4입력단과 제4출력단을 포함하는 제4전도성 원사를 편직하여 제조된 제4전도성 섬유 시트;
상기 제3전도성 섬유 시트와 상기 제4전도성 섬유 시트의 사이에 배치되고, 제2구멍들을 포함하는 제2절연 시트; 및
제2표시 장치를 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 제3입력단으로 제2입력 신호를 공급하고,
상기 제3출력단으로부터 출력된 제2출력 신호의 레벨 변화에 기초하여, 상기 제3전도성 원사의 끊김 여부와 상기 제3구멍들 중에서 적어도 하나의 구멍을 통해 상기 제3전도성 원사와 상기 제4전도성 원사의 합선 여부를 판단하고, 판단의 결과에 따라 상기 제2표시 장치의 발광 여부를 제어하는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 5, further comprising a second safety mat,
The second safety mat,
A second top mat;
A third conductive fiber sheet disposed under the second top mat and manufactured by knitting a third conductive yarn including a third input end and a third output end;
A second bottom mat;
A fourth conductive fiber sheet disposed on the second bottom mat and manufactured by knitting a fourth conductive yarn including a fourth input end and a fourth output end;
A second insulating sheet disposed between the third conductive fiber sheet and the fourth conductive fiber sheet and including second holes; And
Including a second display device,
The controller,
Supplying a second input signal to the third input terminal,
Based on the level change of the second output signal output from the third output terminal, whether the third conductive yarn is cut off and the third conductive yarn and the fourth conductive yarn through at least one hole among the third holes An industrial robot protection device that determines whether there is a short circuit of and controls whether or not the second display device emits light according to the determination result. 제7항에 있어서,
상기 제2표시 장치는 LED들을 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 제3전도성 원사가 끊겼다고 판단되면, 상기 LED들을 제어하여 제1동작 상태를 표시하고,
상기 제3전도성 원사가 끊기지 않고 상기 제3도성 원사와 상기 제4도성 원사가 합선되지 않았다고 판단되면, 상기 LED들을 제어하여 제2동작 상태를 표시하고,
상기 제3전도성 원사가 끊기지 않고 상기 제3전도성 원사와 상기 제4전도성 원사가 합선되었다고 판단되면, 상기 LED들을 제어하여 제3동작 상태를 표시하는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 7,
The second display device includes LEDs,
The controller,
When it is determined that the third conductive yarn is cut off, the LEDs are controlled to display the first operation state,
If it is determined that the third conductive yarn is not disconnected and the third conductive yarn and the fourth conductive yarn are not short-circuited, the LEDs are controlled to display a second operation state,
When it is determined that the third conductive yarn is not disconnected and the third conductive yarn and the fourth conductive yarn are short-circuited, the industrial robot protection device controls the LEDs to display a third operation state. 제7항에 있어서,
상기 제1표시 장치는 제1LED들을 포함하고,
상기 제2표시 장치는 제2LED들을 포함하고,
상기 컨트롤러는,
상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사가 합선되었다고 판단되면 상기 제1LED들을 제어하여 제1동작 상태를 표시하고 상기 제2LED들을 제어하여 제2동작 상태를 표시하고,
상기 제3전도성 원사와 상기 제4전도성 원사가 합선되었다고 판단되면 상기 제1LED들을 제어하여 상기 제2동작 상태를 표시하고 상기 제2LED들을 제어하여 상기 제1동작 상태를 표시하는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 7,
The first display device includes first LEDs,
The second display device includes second LEDs,
The controller,
When it is determined that the first conductive yarn and the second conductive yarn are short-circuited, the first LEDs are controlled to display a first operating state, and the second LEDs are controlled to display a second operating state,
When it is determined that the third conductive yarn and the fourth conductive yarn are short-circuited, the first LEDs are controlled to display the second operation state, and the second LEDs are controlled to display the first operation state. 제9항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 제1LED들의 동작에 동기되어 동작하는 제3LED들; 및
상기 제2LED들의 동작에 동기되어 동작하는 제4LED들을 더 포함하는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 9,
The controller,
Third LEDs operating in synchronization with the operation of the first LEDs; And
Industrial robot protection device further comprising fourth LEDs operating in synchronization with the operation of the second LEDs. 제7항에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 방호 장치에 의해 방호되는 로봇으로 공급되는 전압을 차단할 수 있는 비상 정지 스위치를 더 포함하는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 7,
The controller further comprises an emergency stop switch that can cut off the voltage supplied to the robot protected by the protection device. 제7항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 제1전도성 원사와 상기 제1전도성 원사가 합선되었다고 판단되거나 또는 상기 제3전도성 원사와 상기 제4전도성 원사가 합선가 합선되었다고 판단될 때, 상기 방호 장치에 의해 방호되는 로봇으로 공급되는 전압을 자동으로 차단하는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 7,
When it is determined that the first conductive yarn and the first conductive yarn are short-circuited, or when it is determined that the third conductive yarn and the fourth conductive yarn are short-circuited, the controller is supplied to the robot protected by the protection device A protective device for industrial robots that automatically cuts off the voltage. 복수의 안전 매트들; 및
상기 복수의 안전 매트들 각각에 배치된 제1전도성 원사와 제2전도성 원사 사이의 전압 변화를 모니터링하여 상기 제1전도성 원사와 제2전도성 원사의 합선 여부를 판단하고, 상기 복수의 안전 매트들 중에서 합선된 상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사를 포함하는 제1안전 매트에 구현된 LED들을 제어하여 제1상태를 표시하게 하고, 상기 복수의 안전 매트들 중에서 상기 제1안전 매트를 제외한 나머지 안전 매트들 각각에 구현된 LED들을 제어하여 제2상태를 표시하게 하는 컨트롤러를 포함하는 산업용 로봇 방호 장치.A plurality of safety mats; And
A voltage change between the first conductive yarn and the second conductive yarn disposed on each of the plurality of safety mats is monitored to determine whether a short circuit between the first conductive yarn and the second conductive yarn is determined, and among the plurality of safety mats The LEDs implemented on the first safety mat including the short-circuited first conductive yarn and the second conductive yarn are controlled to display a first state, and the rest of the plurality of safety mats except for the first safety mat Industrial robot protection device comprising a controller to display a second state by controlling the LEDs implemented in each of the safety mats. 제13항에 있어서, 상기 복수의 안전 매트들 각각은,
아랫면 매트;
상기 아랫면 매트의 위에 배치되고, 제1입력단과 제1출력단을 포함하는 상기 제1전도성 원사를 편직하여 제조된 제1전도성 섬유 시트;
윗면 매트;
상기 윗면 매트의 아래에 배치되고, 제2입력단과 제2출력단을 포함하는 상기 제2전도성 원사를 편직하여 제조된 제2전도성 섬유 시트; 및
상기 제1전도성 섬유 시트와 상기 제2전도성 섬유 시트의 사이에 배치되고, 구멍들을 포함하는 절연 시트를 포함하고,
상기 제1전도성 원사와 상기 제2전도성 원사는 상기 구멍들을 통해 서로 마주보는 위치에 배치되고,
상기 제1전도성 원사의 제1부분이 눌려질 때, 상기 제1부분은 상기 구멍들 중에서 적어도 하나의 구멍을 통해 상기 제2전도성 원사의 제2부분과 합선되는 산업용 로봇 방호 장치.The method of claim 13, wherein each of the plurality of safety mats,
Bottom mat;
A first conductive fiber sheet disposed on the bottom mat and manufactured by knitting the first conductive yarn including a first input end and a first output end;
Top mat;
A second conductive fiber sheet disposed under the top mat and manufactured by knitting the second conductive yarn including a second input end and a second output end; And
An insulating sheet disposed between the first conductive fiber sheet and the second conductive fiber sheet and comprising holes,
The first conductive yarn and the second conductive yarn are disposed at positions facing each other through the holes,
When the first portion of the first conductive yarn is pressed, the first portion is short-circuited with the second portion of the second conductive yarn through at least one of the holes.
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