KR20200127019A

KR20200127019A - 로봇의 리포지셔닝 방법

Info

Publication number: KR20200127019A
Application number: KR1020207028134A
Authority: KR
Inventors: 용용 리; 강준 샤오
Original assignee: 아미크로 세미컨덕터 씨오., 엘티디.
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2019-01-10
Publication date: 2020-11-09
Also published as: US11537142B2; CN108508891A; CN108508891B; EP3770711A4; US20210096580A1; WO2019179176A1; EP3770711A1; WO2019179176A8; JP2021516403A; KR102333984B1; JP7085296B2

Abstract

본 발명은 로봇의 리포지셔닝 방법에 관한 것으로, 로봇이 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 경로를 참조함으로써 로봇의 주행 오차가 크게 누적되어 나타나는 위치 편차를 보정할 수 있고 리포지셔닝을 실현하여 로봇이 계속하여 네비게이션에 따라 주행시 포지셔닝의 정확성과 주행 효율을 향상시킨다.

Description

로봇의 리포지셔닝 방법

본 발명은 로봇 분야에 관한 것으로, 특히 로봇의 리포지셔닝 방법에 관한 것이다.

지금, 청소 로봇은 청소과정에 자이로스코프(gyroscope) 또는 코드 디스크(code disc) 등 부품 자체의 결함 또는 바닥의 미끄러움 등 원인으로 인하여 주행 오차가 발생하게 되고 이러한 오차는 점점 누적되고 장기간 누적된 오차로 인하여 로봇이 구축한 지도에도 큰 오차가 나타나게 된다. 기존기술에 있어서 이러한 오차를 해결하는 방법중 상대적으로 효과적인 방법은 카메라를 첨가하여 시각 포지셔닝을 수행하거나 또는 라이다를 이용하여 거리를 측정하여 포지셔닝하는 것인데 이러한 방식은 높은 하드웨어 원가가 수요되고 청소 로봇의 보급에 적용되지 않는다.

본 발명에 따르면 카메라 또는 라이다 등 고가의 부품을 사용하지 않고서도 로봇의 위치를 재다시 확정할 수 있어 로봇의 주행 오차가 크게 누적되어 포지셔닝이 정확하지 않은 문제를 피면하여 로봇의 포지셔닝 정확성을 향상시킬 수 있는 로봇의 리포지셔닝 방법을 제공한다. 본 발명의 구체적인 기술방안은 하기와 같다.

로봇의 리포지셔닝 방법에 있어서, 단계S1, 로봇이 장애물을 검측하여 단계S2로 진입하고, 단계S2, 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가를 판단하여 NO이면 단계S3으로 진입하고 YES이면 단계S4로 진입하며, 단계S3, 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S2로 되돌아가고, 단계S4, 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하고 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 기록하며 지금 기록한 테두리 경로가 이미 저장한 테두리 경로와 유사한가를 판단하여 NO이면 단계S5로 진입하고 YES이면 S6으로 진입하며, 단계S5, 기록한 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 이미 저정한 테두리 경로로하고 단계S3으로 되돌아가고, 단계S6, 지금 기록한 테두리 경로와 유사한 이전에 이미 저장한 테두리 경로를 참조 포지셔닝 경로로하여 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 참조 포지셔닝 경로가 위치하는 제2 부분 지도를 확정하고 모양과 크기가 동일한 제1 부분 지도와 제2 부분 지도를 겹쳐서 제1 부분 지도의 지금의 테두리 경로중 제2 부분 지도의 참조 포지셔닝 경로와 겹쳐지는 부분에 대응되는 격자유닛을 포지셔닝유닛으로 확정하고 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체한다.

진일보로, 단계S1 후 단계S2를 수행하기 전에, 단계S11, 로봇이 장애물을 검측하였을 때의 대응되는 격자 좌표를 확정하고, 단계S12, 지금 시간으로부터 이전으로 추산한 소정 시간내에 로봇이 이미 저장한 테두리 경로를 확정하고, 단계S13, 단계S11에서 확정한 격자 좌표와 단계S12에서 확정한 테두리 경로에 대응되는 격자 좌표가 동일한가 또는 인접하는가를 판단하여 YES이면 단계S14로 진입하고 NO이면 단계S2로 진입하며, 단계S14, 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가는 단계를 더 포함한다. 여기서, 단계S13에 있어서 인접이란 두 격자 좌표에 대응되는 격자유닛 사이에 공동의 한 변 또는 한 각을 구비함을 말한다.

진일보로, 단계S2중의 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가를 판단하는 단계는, 단계S21, 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 시작 위치점의 시작 정보를 기록하고, 단계S22, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 360°에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S23으로 진입하고 그렇지 않으면 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 360°에 달할때까지 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하여 단계S23으로 진입하며, 단계S23, 로봇이 단계S21중의 시작 위치점로 되돌아갔는가를 판단하고 YES이면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하고 그렇지 않으면 단계S24로 진입하며, 단계S24, 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 단계S21중의 시작 위치점로 되돌아갔는가를 판단하고 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 450°에 달하였는가를 판단하며 로봇이 상기 시작 위치점로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°에 달하지 않았으면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하고, 로봇이 상기 시작 위치점로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°를 초과하였거나, 또는 로봇이 상기 시작 위치점로 되돌아가지 않았고 상기 각도 변화량이 450°를 촤과하였으면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키지 않는다고 확정하는 단계를 포함한다.

진일보로, 단계S21 후 단계S22를 수행하기 전에, 단계S211, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하기 시작한 거리와 각도 변화량을 검측하고, 단계S212, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 주행하기 시작한 거리가 1.5미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S213으로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 1.5미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S213으로 진입하고, 단계S213, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 90°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S214로 진입하며, 단계S214, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 거리가 3미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S215로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 3미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S215로 진입하며, 단계S215, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 180°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S216으로 진입하며, 단계S216, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 거리가 4.5미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S217로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 4.5미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S217로 진입하고, 단계S217, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 270°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S22로 진입하는 단계를 더 포함한다.

진일보로, 단계S21 후 단계S22를 수행하기 전에, 단계S211, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하기 시작한 시간과 각도 변화량을 검측하고, 단계S212, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 1분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S213으로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 1분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S213로 진입하며, 단계S213, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 90°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S214로 진입하며, 단계S214, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 2분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S215로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 2분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S215로 진입하며, 단계S215, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 180°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S216으로 진입하며, 단계S216, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 3분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S217로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 3분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S217로 진입하며, 단계S217, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 270°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S218로 진입하며, 단계S218, 로봇은 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 4분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S22로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 4분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S22로 진입하는 단계를 더 포함한다.

진일보로, 단계S23에 기재된 로봇이 단계S21에 기재된 시작 위치점으로 되돌아갔다고 판단하였고 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하기 전에, 또는 단계S24에 기재된 로봇이 상기 시작 위치점으로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°에 달하지 않았으며 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하기 전에, 로봇이 상기 장애물을 따라 한바퀴 주행하여 정해진 면적이 0.3평방미터를 초과하는가를 판단하여 YES이면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하는 단계로 진입하고 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가는 단계를 더 포함한다.

진일보로, 단계S4에 기재된 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 기록하며 지금 기록한 테두리 경로가 이미 저장한 테두리 경로와 유사한가를 판단하는 단계는, 단계S41, 지금의 상기 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표를 기록하고 지금의 상기 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 격자 면적을 기록하며 지금의 상기 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표를 기록하고, 단계S42, 지금의 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와 이미 저장한 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표의 좌표 차이값이 제1 소정 좌표 차이값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로가 이전에 이미 저장한 테두리 경로와 유사하지 않다고 확정하고 NO이면 단계S43으로 진입하며, 단계S43, 지금의 격자 면적과 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 영역의 격자 면적의 차이값이 소정 면적 차이값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않다고 확정하고 NO이면 단계S44로 진입하며, 단계S44, 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 이미 저장한 테두리 경로가 위치하는 제2 부분 지도에 근거하여 모양과 크기가 같은 제1 부분 지도와 제2 부분 지도를 겹쳐서 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하다고 확정하고 NO이면 단계S45로 진입하며, 단계S45, 지금의 테두리 경로를 이미 저장한 테두리 경로를 기준으로 각각 상하좌우 4개 방향으로 N개 격자유닛의 거리를 평행이동시키고 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하다고 확정하고 NO이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않다고 확정하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 N는 자연수이고 1≤N≤3이다.

진일보로, 단계S44 또는 단계S45에 기재된 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하는 단계는, 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 이미 저장한 테두리 경로가 위치하는 제2 부분 지도에 근거하여 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛을 모두 1로 표시하고 기타 격자유닛을 0으로 표시하며, 상기 제1 부분 지도와 상기 제2 부분 지도중의 대응되는 격자유닛에 AND 연산을 수행하며, AND 연산후 얻은 1로 표시된 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율 값을 초과하는가를 판단하는 단계를 포함한다.

진일보로, 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하는 단계는, 단계S61, 상기 포지셔닝유닛에 M개의 직렬연결된 격자유닛이 존재하고 로봇이 지금 기록한 M개의 직렬연결된 격자유닛의 격자 좌표와 상기 참조 포지셔닝 경로중의 대응되는 격자유닛의 격자 좌표 차이값이 제2 소정 좌표 차이값미만인가를 판단하여 YES이면 단계S62로 진입하고 NO이면 단계S3로 되돌아가며, 단계S62, 로봇이 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하여 단계S63으로 진입하며, 단계S63, 지금 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하는 단계를 포함한다. 여기서, 상기 M는 자연수이고 2≤M≤3이다.

진일보로, 단계S62에 기재된 로봇이 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하는 단계는, 단계S621, 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛이 1세트만 조재하는가를 판단하여 YES이면 직접 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하여 단계S63로 진입하고 NO이면 단계S622로 진입하며, 단계S622, 기록 시간이 가장 이른 1세트의 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛을 확정하고 로봇이 그중의 기록 시간이 가장 이른 한 격자유닛으로 주행하여 단계S63으로 진입하는 단계를 포함한다.

진일보로, 단계S6 후, 단계S71, 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측된 격자 좌표를 (X1, Y1)로하고 단계S72로 진입하고, 단계S72, 단계S6에 기재된 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표를 (X2, Y2)로하고 단계S73으로 진입하며, 단계S73, 격자유닛의 변길이를 L로하고 단계S74로 진입하고, 단계S74, 로봇이 지금 위치점에서 검측한 좌표 값(x1, y1)을 (x2, y2)로 대체하는 단계를 더 포함하고, x2=x1-(X1-X2)*L, y2=y1-(Y1-Y2)*L이다.

진일보로, 단계S6 후, 단계S71, 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛의 중심점에 위치할 때에 검측된 좌표 값을 (x1, y1)로하고, 단계S72, 단계S6에 기재된 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 중심점의 좌표 값를 (x2, y2)로하며, 단계S73, 로봇이 지금 검측한 좌표 값((x1, y1))을 (x2, y2)로 대체하는 단계를 더 포함한다.

본 발명은 하기와 같은 유익한 효과를 가져올 수 있다. 즉 로봇이 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 경로를 참조함으로써 로봇의 주행 오차가 크게 누적되어 나타나는 위치 편차를 보정할 수 있고 리포지셔닝을 실현하여 로봇이 계속하여 네비게이션에 따라 주행시 포지셔닝의 정확성과 주행 효율을 향상시킨다.

도 1은 본 발명에 따른 로봇의 리포지셔닝 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 2는 제1 부분 지도와 제2 부분 지도가 겹쳐진것을 나타낸 도1이다. .
도 3은 제1 부분 지도와 제2 부분 지도가 겹쳐진것을 나타낸 도2이다.
도 4는 제1 부분 지도와 제2 부분 지도가 겹쳐진것을 나타낸 도3이다.

아래 본 발명의 실시예중의 도면을 결합하여 본 발명의 실시예중의 기술방안을 상세하게 설명한다. 아래에서 설명하는 구체적인 실시예는 본 발명을 해석하기 위한 것으로 본 발명을 한정하는 것이 아님에 유의하여야 한다.

본 발명에 따른 로봇은 지능형 청소 로봇(예를 들어 마른걸래 로봇 또는 물걸래 로봇)이고 아래 실시예중의 로봇은 모두 지능형 청소 로봇을 말한다. 이러한 로봇은 일정한 인공지능을 기반으로 자율적으로 한 장소에서 자율 주행한다. 로봇의 본체에 각종 센서가 설치되어 주행 거리, 주행 각도(즉 진행 방향), 본체 상태와 장애물 등을 검측할 수 있고 예를 들어 벽에 또는 기타 장애물에 부딪치면 자율적으로 다른 방향으로 돌리고 서로다른 설정에 따라 다른 경로로 이동하며 계획적으로 주행하고 주행 과정에 검측된 각종 데이터에 근거하여 격자 지도를 구성하며, 예를 들어 장애물이 검측되었을때의 대응되는 격자유닛을 장애유닛으로 표시하고 낭떠러지가 검측되었을때의 대응되는 격자유닛을 낭떠러지유닛으로 표시하며 정상적으로 주행한 격자유닛을 주행완료유닛등으로 표시한다. 본 발명에 따른 로봇은 좌측 구동륜과 우측 구동륜을 구비하고 자율 주행이 가능한 로봇 본체를 구비하고 본체상에 인터랙티브 인터페이스가 설치되고 본체상에 장애검측유닛이 설치되는 구조로 구성된다. 본체내부에 관성 센서가 설치되고 상기 관성 센서는 가속도기와 자이로스코프 등을 포함하며 두개 구동륜에 모두 구동륜의 주행 거리를 검측하기 위한 주행 기록계(일반적으로는 코드 디스크이다)가 설치되며 관련되는 센서의 파라미터를 처리할 수 있고 실행 부품으로 제어 신호를 출력할 수 있는 제어수단이 설치된다.

도 1에 나타낸 로봇의 리포지셔닝 방법은 하기 단계를 포함한다. 단계S1에 있어서, 로봇은 주행하면서 주행 데이터의 검측을 수행하고 로봇 선단의 충돌식 센서 또는 적외선 센서에 의해 장애물이 검측되면, 단계S2로 진입한다. 단계S2로 진입한 후, 로봇은 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가를 판단하며, 여기서, 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건은 서로다른 설계 수요에 따라 설정할 수 있고, 예를 들어, 로봇이 장애물의 테두리를 따라 주행하기 시작한 시작 위치점와 장애물 테두리를 따라 주행을 종료한 종료 위치점의 관계에 의하여 판단할 수 있고, 일정한 시간내의 회전 각도의 변화량에 근거하여 판단할 수도 있으며, 회전 각도와 격자 위치의 관계에 의하여 판단할 수도 있고, 이러한 요소를 결합하여 종합적으로 판단하는 등등일 수도 있다. 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 조건을 만족시키지 않는다고 확정되면 상기 장애물이 고립된 개체가 아님을 알 수 있고 이 장애물에 근거하여 리포지셔닝을 수행할 수 없고 이 장애물과 관련되는 데이터를 포지셔닝 참조 의거로 할 수도 없으므로 단계S3으로 진입하고, 로봇은 주행 각도를 조절하여 장애물로부터 멀어지는 방향으로 주행하여 상기 장애물로부터 떨어진다. 이어서, 로봇은 시스템에 기획된 경로 또는 방식에 따라 계속하여 주행하고 로봇의 선단의 충돌식 센서 또는 적외선 센서에 의해 장애물이 재다시 검측되면 단계S2로 되돌아가서 계속하여 그 장애물이 고립된 개체인가를 판단한다. 단계S2에 있어서, 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하면 단계S4로 진입하여 로봇은 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하고 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 기록하며 기록되는 정보는 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고, 예를 들어 테두리 경로에 대응되는 격자 좌표을 기록하거나 로봇이 테두리 경로에 대응되는 격자유닛에서 주행할 때 자이로스코프에 의해 검측된 각도를 기록하거나 로봇이 테두리 경로의 시작점에 있는 시간 및 테두리 경로의 종료점에 있는 시간 등등을 기록한다. 그다음, 로봇은 지금 기록한 테두리 경로가 이미 저장한 테두리 경로와 유사한가를 판단하는데 판단하는 방식 역시 서로다른 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고, 예를 들어 지금 기록한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표와 이전에 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표를 비교하여 소수의 몇개 격자 좌표만이 다르면 두 테두리 경로가 유사하다고 판단할 수 있고, 지금 기록한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 전체 배열 방위와 이전에 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 전체 배열 방위의 차이에 근거하여 소수의 몇개 점의 배열 방위만이 다르면 두 테두리 경로가 유사하다고 판단할 수 있으며, 로봇이 테두리를 따라 주행하는 과정의 단위 시간내의 각도 변화율, 테두리 경로 길이와 테두리를 따라 주행하는 총 시간에 근거하여 판단할 수도 있는데 이러한 파라미터가 모두 같으면 두 테두리 경로가 유사하다고 판단할 수 있다. 상기한 이러한 요소를 서로 결합하여 종합적으로 판단할 수도 있음에 유의하여야 한다. 판단 결과, 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않으면 로봇이 지금 검측한 고립된 개체에 이전에 부딪친적이 없고 리포지셔닝의 참조로 할 수 있는 이 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 관련 기록 데이터가 없으며 이 고립된 개체를 이용하여 리포지셔닝할 수 없음을 표시하므로 단계S5로 진입하여 로봇이 이 고립된 개체에 재다시 부딪쳤을 경우에 리포지셔닝을 할 수 있도록 기록한 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 이미 저정한 테두리 경로로하고 그다음 재다시 단계S3으로 되돌아간다. 판단 결과, 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하면 로봇이 지금 검측한 고립된 개체에 이전에 이미 부딪쳤고 이 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로의 관련 기록 데이터가 저장되었고 이 고립된 개체를 이용하여 리포지셔닝을 수행할 수 있음을 표시하므로 단계S6으로 진입하여 이전에 이미 저장한 이 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 참조 포지셔닝 경로로하며, 이어서 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 참조 포지셔닝 경로가 위치하는 제2 부분 지도를 확정하고, 즉 격자 지도에서 지금의 테두리 경로를 포함하는 부분 지도를 정하여 제1 부분 지도로하고, 참조 포지셔닝 경로를 포함하는 부분 지도를 정하여 제2 부분 지도로하며, 상기 제1 부분 지도와 상기 제2 부분 지도의 크기와 모양은 같은데 구체적인 크기와 모양은 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고, 예를 들어 모양을 원형, 정사각형 또는 직사각형으로 설정할 수 있고, 부분 지도의 최대 격자 좌표를 테두리 경로중의 최대 격자 좌표보다 4개 격자유닛이 크게 설정하고 부분 지도의 최소 격자 좌표를 테두리 경로중의 최소 격자 좌표보다 4개 격자유닛이 적게 설정하는 등등일 수 있다. 이어서, 모양과 크기가 같은 제1 부분 지도와 제2 부분 지도를 겹치고, 여기서 지금의 테두리 경로와 참조 포지셔닝 경로는 유사한데 주로 격자 좌표가 다르고 경로 전체의 모양은 거의 같고 소수의 몇개 차이점만이 있으므로 제1 부분 지도와 제2 부분 지도를 겹치면 지금의 테두리 경로와 참조 포지셔닝 경로가 서로 겹쳐지는 부분을 얻을 수 있고 이러한 겹쳐지는 부분이 로봇이 고립된 개체의 이 구간의 테두리를 따라 주행할 때 오차가 발생하지 않았음을 표시하고 이 구간의 테두리에 대응되는 격자 좌표를 이용하여 리포지셔닝을 수행할 수 있고, 겹쳐지지 않는 부분 또는 점은 로봇이 대응되는 테두리 구간 또는 테두리 점에서 주행 오차를 발생하였고 리포지셔닝의 참조로 적합하지 않음을 표시한다. 따라서 최종적으로 제1 부분 지도의 지금의 테두리 경로를 확정함에 있어서, 제2 부분 지도의 참조 포지셔닝 경로와 겹쳐지는 부분에 대응되는 격자유닛을 포지셔닝유닛으로 하고 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측한 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체함으로서 로봇의 리포지셔닝을 실현한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 도 2는 제1 부분 지도와 제2 부분 지도가 겹쳐진것을 나타낸 도로, 도중의 매개 작은 격자가 하나의 격자유닛을 표시하고 자모P가 표시된 격자를 연결하는 경로가 상기한 지금의 테두리 경로이고 자모B가 표시된 격자를 연결하는 경로가 상기한 참조 포지셔닝 경로이며, 한 격자에 자모P뿐만아니라 자모B도 표시된 격자는 상기한 지금의 테두리 경로와 상기 참조 포지셔닝 경로가 겹쳐지는 부분을 말한다. 도 2에 도시된 바와 같이 이 두 테두리 경로는 좌측 위쪽 2~3개 점만이 다를 뿐 대부분의 경로는 겹쳐지므로 이 두 경로가 유사함을 알 수 있고, 이와 동시에 로봇이 임의의 한 B와 P가 모두 표시된 격자에 대응되는 위치에서 지금 검측한 격자 좌표를 대응되는 B격자에 이미 저장된 격자 좌표로 대체하면 로봇의 리포지셔닝을 실현할 수 있다. 본 실시예의 상기한 방법에 의하면, 로봇이 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 경로를 참조함으로써 로봇의 주행 오차가 크게 누적되어 나타나는 위치 편차를 보정할 수 있고 리포지셔닝을 실현하여 로봇이 계속하여 네비게이션에 따라 주행시 포지셔닝의 정확성과 주행 효율을 향상시킨다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S1 후 단계S2를 수행하기 전에 하기 단계를 더 포함할 수 있다. 즉 단계S11, 우선 로봇의 자이로스코프와 주행 기록계에 의해 검측된 데이터에 의하여 로봇이 장애물을 검측하였을 때 위치한 격자유닛 및 그 격자유닛에 대응되는 격자 좌표를 확정한다. 그다음 단계S12로 진입하여 지금 시간으로부터 이전으로 추산한 소정 시간내에 로봇이 이미 저장한 테두리 경로를 확정하고, 여기서, 상기 소정 시간은 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고 10분 내지 30분중의 임의의 값으로 설정하는 것이 바람직하고, 본 실시예에서 20분으로 설정하면 지금 시간으로부터 이전으로 20분 추산하고 이 20분 시간내에 로봇이 이미 저장한 테두리 경로가 어느정도 있으면 로봇은 메모리중의 데이터를 검색하여 관련되는 데이터를 확정한 후 단계S13으로 진입한다. 단계S13에 있어서, 로봇은 단계S11에서 확정한 격자 좌표와 단계S12에서 확정한 테두리 경로에 대응되는 격자 좌표를 하나씩 비교 분석하고 비교된 두 격자 좌표가 같거나 또는 인접함을 발견하면 지금 장애물에 20분내에 충돌한적이 있고 이미 그 테두리를 따라 주행하였다고 판단하고 로봇이 짧은 시간내에 빈번하게 동일한 장애물의 테두리를 따라 주행하게 되면 로봇의 주행 효율을 저하시킬 뿐만 아니라 짧은 시간 간격내에 로봇에 의해 누적되는 오차가 커져 리포지셔닝을 수행할 필요가 없고 빈번하게 리포지셔닝하면 로봇의 주행 효율을 저하시키므로 로봇이 최적의 주행 효율에 달하도록 단계S13에서 단계S11에서 확정한 격자 좌표와 단계S12에서 확정한 테두리 경로에 대응되는 격자 좌표가 같거나 또는 인접한다고 확정한 경우, 단계S14로 진입하여 로봇은 주행 각도를 조절하여 장애물로부터 멀어지는 방향으로 주행하여 상기 장애물로부터 떨어진다. 이어서 로봇은 시스템에 기획된 경로 또는 방식에 따라 계속하여 주행하고 로봇의 선단의 충돌식 센서 또는 적외선 센서에 의해 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 검측된 장애물이 관련 요구에 부합되는가는 재다시 판단하기 시작한다. 격자 좌표의 비교 분석에 있어서, 비교된 두 격자 좌표가 다르고 인접하지 않음을 발견하면 이전의 20분내에 로봇이 이 장애물에 부딪친적이 없음을 표시하고 로봇이 이미 긴 시간 주행하였고 누적된 오차도 크므로 이어서 단계S2로 진입하여 그 장애물이 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 조건을 만족시키는가를 진일보로 판단한다. 여기서, 단계S13에 기재된 인접이란 두 격자 좌표에 대응되는 격자유닛 사이에 공동의 한 변 또는 한 각을 구비함을 말한다. 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 로봇이 소정 시간내에 검측한 장애물에 의하여 로봇이 그 장애물의 테두리를 따라 주행할 필요가 있는가를 판단함으로서 로봇의 주행 효율을 향상시키고 로봇 행동의 맹목성과 중복성을 피면한다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S2에 기재된 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가를 판단하는 단계는 하기 단계를 포함할 수 있다. 즉 단계S21에 있어서, 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 자이로스코프와 주행 기록계에 의해 검측된 데이터에 근거하여 로봇이 테두리 주행을 시작한 시작 위치점의 시작 정보를 기록하고, 상기 시작 정보는 시작 위치점의 점 좌표 값, 시작 위치점에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표, 주행한 방향과 주행을 시작한 시간 등 정보를 포함할 수 있다. 시작 정보를 기록함으로서 장애물이 고립된 개체인가를 판단하는 참조 데이터를 제공할 수 있고 그다음에 그 장애물을 찾을 경우에 네비게이션 의겨를 제공할 수 있다. 시작 정보를 기록한 후, 단계S22로 진입하여 자이로스코프에 의해 검측된 데이터에 근거하여 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 장애물의 테두리를 따라 주행할 때에 본체의 회전 각도 변화량이 360°에 달하였는가를 판단하며 이로하여 로봇이 한바퀴 주행하였는가를 초보적으로 판단할 수 있고 한바퀴 주행하였다고 초보적으로 판단되면 직접 단계S23으로 진입하여 진일보로 확인한다. 초보적으로 판단한 결과 한바퀴 주행하지 않았으면 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 360°에 달할때까지 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하여 단계S23으로 진입하여 진일보로 확인한다. 단계S23에 있어서, 로봇은 우선 단계S21에 기재된 시작 위치점으로 되돌아갔는가를 판단하고 판단 방식으로는 점 좌표 값이 동일한가를 판단하는 방식을 이용할 수 있고, 지금 위치점의 점 좌표 값과 시작 위치점의 점 좌표 값이 같으면 로봇이 시작 위치점으로 되돌아갔다고 판단하고 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 한바퀴 주행하였다고 확정할 수 있고 테두리 주행한 경로에 의하여 상기 장애물이 고립된 개체임을 얻을 수 있고, 즉 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킴을 알 수 있고 그다음 단계S4로 진입하여 진일보로 작업한다. 로봇의 주행 오차의 영향으로 인하여 자이로스코프에 의해 본체가 이미 360° 회전하였다고 검측된 때에 로봇은 아직 장애물의 테두리를 따라 한버퀴 주행하지 못하였고 시작 위치점로 되돌아가지 못한 경우가 있다. 로봇이 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 360°에 달하였지만 로봇은 시작 위치점로 되돌아가지 못하였다고 판단된 경우, 단계S24로 진입하여 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 단계S21에 기재된 시작 위치점으로 되돌아갔는가를 판단하고 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 450°에 달하였는가를 판단한다. 로봇이 상기 시작 위치점으로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°에 달하지 않았으면 로봇이 그전에 오차의 영향을 받았음을 표시하고 450° 범위내에서 시작 위치점으로 되돌아갈 수 있다는 것은 발생된 오차가 허용된 범위내에 있음을 말하며 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정할 수 있고, 즉 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다. 로봇이 상기 시작 위치점으로 되돌아갔지만 상기 각도 변화량이 450°를 초과하였거나, 또는 로봇이 상기 시작 위치점으로 되돌아가지 못하였고 상기 각도 변화량이 450°를 초과하였으면 상기 장애물이 고립된 개체가 아님을 말하므로 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키지 않는다고 확정한다. 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 좌표 값과 로봇의 회전 각도를 결합하여 로봇이 장애물 주위를 완벽하게 한바퀴 주행하였는가를 정확하게 판단할 수 있어 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가하는 결론을 정확하게 얻을 수 있으며 그 다음에 로봇이 리포지셔닝을 수행하는데 유효한 참조 데이터를 제공할 수 있다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S21 후 단계S22를 수행하기 전에 하기 단계를 더 포함할 수 있다. 즉 , 단계S211, 주행 기록계와 자이로스코프에 의하여 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하기 시작한 거리와 각도 변화량을 검측한다. 그다음 단계S212로 진입하여 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 거리가 1.5미터에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S213으로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 1.5미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S213으로 진입한다. 단계S213에 있어서, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 90°에 달하는가를 판단하여 NO이면 상기 장애물이 차지한 면적이 크고 테두리 로선이 길어 리포지셔닝의 참조 물체로하기에 적합하지 않음을 표시하므로 로봇은 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 판단을 시작한다. 로봇이 1.5미터 주행하였고 회전한 각도가 90°에 달하면 장애물이 차지하는 면적의 크기가 적합함을 표시하고 단계S214로 진입하여 진일보로 판단하여야 한다. 단계S214에 있어서, 로봇은 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 거리가 3미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S215로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 3미터에 달할때가지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S215로 진입한다. 단계S215에 있어서, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 180°에 달하는가를 판단하여 NO이면 상기 장애물의 앞부분의 1.5미터는 테두리 로선의 연장 각도가 적합하고 1.5미터 내지 3미터 이 구간은 테두리 로선의 연장 각도가 크서 장애물이 차지하는 면적도 따라서 커져 리포지셔닝의 참조 물체로 적합하지 않음을 표시하므로 로봇은 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 판단하기 시작한다. 로봇이 3미터 주행하였고 회전 각도가 180°에 달하였으면 그 장애물이 차지하는 면적 크기가 적합하다고 대략 판단할 수 있지만 장애물 모양을 확정할 수 없으므로 단계S216으로 진입하여 최종 확인을 하여야 한다. 단계S216에 있어서, 로봇은 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 거리가 4.5미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S217로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 4.5미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S217로 진입한다. 단계S217에 있어서, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 270°에 달하는가를 판단하여 NO이면 상기 장애물의 앞부분의 3미터는 테두리 로선의 연장 각도가 적합하고 3미터 내지 4.5미터의 구간은 테두리 로선의 연장 각도가 크서 장애물이 차지하는 면적이도 따라서 커져 리포지셔닝의 참조 물체로 적합하지 않음을 표시하므로 로봇은 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 판단하기 시작한다. 로봇이 4.5미터 주행하였고 회전한 각도가 270°에 달하면 그 장애물이 차지하는 면적 크기가 적합함을 알 수 있고 나머지 테두리 로선의 변화가 커도 90°의 변화 범위에 있으므로 장애물의 전체 크기에 대한 영향은 크지 않으므로 최종적으로 그 장애물이 차지하는 면적 크기가 접합하고 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 최적의 참조 물체라고 확정할 수 있다. 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 장애물 테두리를 따라 주행한 경로의 거리와 각도 변화 관계를 결합하여 상기 장애물이 차지하는 면적의 크기 상황을 정확하게 판단하여 그 장애물을 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 참조 물체로 하기에 적합한가를 유효하게 확정하여 그다음에 로봇의 리포지셔닝을 위하여 정확한 참조 데이터를 제공할 수 있다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S21 후 단계S22 전에 하기 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 단계S211, 로봇중의 RTC 클록 타이밍 수단과 자이로스코프에 의하여 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하기 시작한 시간과 각도 변화량을 검측하고 그다음 단계S212로 진입한다. 단계S212에 있어서, 로봇은 상기 시작 위치점으로부터 주행하기 시작한 시간이 1분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 로봇이 장애물의 테두리를 따라 일정한 거리를 주행하였음을 표시하고 단계S213로 진입하며, NO이면 로봇이 주행한 시간이 1분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S213으로 진입한다. 단계S213에 있어서, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 90°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 장애물 테두리를 따라 주행한 궤적의 변화에 대응되는 장애물의 차지 면적이 커서 리포지셔닝의 참조 물체로하기에 적합하지 않음을 표시하므로 로봇은 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 판단하기 시작한다. 로봇이 이미 1분 주행하였고 회전한 각도 변화량이 90°에 달하였으면 그 장애물이 차지하는 면적 크기가 적합함을 표시하고 단계S214로 진입하여 진일보로 판단하여야 한다. 단계S214에 있어서, 로봇은 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 2분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 로봇이 더욱 긴 거리를 주행하였을 표시하고 단계S215로 진입하며, NO이면 로봇이 주행한 시간이 2분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S215로 진입한다. 단계S215에 있어서, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 180°에 달하는가를 판단하여 NO이면 상기 로봇이 시작한 첫 1분내에 장애물 테두리를 따라 주행한 테두리 노선은 연장 각도가 적합하고 두번째 1분 시간내에 장애물의 테두리를 따라 주행한 테두리 노선은 연장 각도가 커서 장애물이 차지하는 면적도 따라서 커져 리포지셔닝의 참조 물체로 적합하지 않음을 표시하므로 로봇은 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 판단하기 시작한다. 로봇이 2분 주행하였고 회전한 각도가 180°에 달하였으면 그 장애물이 차지하는 면적 크기가 적합하다고 초보적으로 판단할 수 있지만 장애물의 모양을 확정할 수 없으므로 단계S216으로 진입하여 진일보로 확인하여야 한다. 단계S216에 있어서, 로봇은 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 3분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S217로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 3분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S217로 진입한다. 단계S217에 있어서, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 270°에 달하는가를 판단하여 NO이면 상기 로봇이 시작한 첫 1분과 두번째 1분내에 장애물 테두리를 따라 주행한 테두리 노선은 연장 각도가 적합하지만 세번째 1분 시간내에 장애물의 테두리를 따라 주행한 테두리 노선은 연장 각도가 커서 장애물이 차지하는 면적도 따라서 커져 리포지셔닝의 참조 물체로 적합하지 않음을 표시하므로 로봇은 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 판단하기 시작한다. 로봇이 3분 주행하였고 회전한 각도가 270°에 달하였으면 로봇이 3분내에 장애물 테두리를 따라 주행한 테두리 노선은 연장 각도가 상대적으로 합리함을 표시하며 단계S218로 진입하여 로봇은 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 4분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S22로 진입하여 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 360°에 달하였는가를 판단하며 이로하여 로봇이 장애물의 테두리를 따라 360° 주행하여 테두리를 따라 한바퀴 주행하였는가를 판단할 수 있다. NO이면 로봇은 계속하여 주행하여 로봇이 주행한 시간이 4분에 달하면 단계S22로 진입하여 360°의 판단을 수행한다. 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 기간별로 로봇의 각도 변화량을 분석하여 상기 장애물이 차지하는 면적의 크기 상황을 정확하게 판단하여 그 장애물을 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 참조 물체로 하기에 적합한가를 유효하게 확정하여 그다음에 로봇의 리포지셔닝을 위하여 정확한 참조 데이터를 제공할 수 있다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S23에 기재된 로봇이 단계S21에 기재된 시작 위치점으로 되돌아갔다고 판단한 후 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하기 전에, 또는 단계S24에 기재된 로봇이 상기 시작 위치점으로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°에 달하지 않았고 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하게 전에 하기 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 로봇이 상기 장애물을 따라 한바퀴 주행하여 정해진 면적이 0.3평방미터를 초과하는가를 판단하여 YES이면 상기 장애물이 차지하는 면적 크기가 적합함을 표시하고 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 참조 물체로 할 수 있고, 그다음 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가를 확정하는 단계로 진입하고, NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가서 재다시 판단하기 시작한다. 로봇이 포지셔닝을 수행하는 참조로되는 물체는 너무 커거나 너무 작어서는 않되고 너무 크면 포지셔닝에 많은 시간이 소요되고 효율이 낮으며 너무 작으면 포지셔닝이 정확하지 않고 이상적인 효과를 얻을 수 없다. 따라서 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 차지하는 면적이 0.3평방미터를 초과하는 것을 제한 조건으로 하여 이상적인 고립된 개체를 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 참조 또는 새로운 포지셔닝 라미터를 저장하는 참조로 할 수 있다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S4에 기재된 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 기록하며 지금 기록한 테두리 경로가 이미 저장한 테두리 경로와 유사한가를 판단하는 단계를 하기 단계를 포함한다. 즉, 단계S41, 로봇의 자이로스코프와 주행 기록계에 의해 검측된 데이터에 근거하여 지금의 상기 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표를 기록하고 지금의 상기 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 격자 면적을 기록하며 지금의 상기 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표를 기록하고, 여기서, 상기 격자 좌표는 위치점의 좌표 값으로부터 환산하고 상기 격자 면적은 격자유닛의 수량에 의하여 계산할 수 있다. 중심 격자유닛의 격자 좌표는 그 영역중의 상하좌우의 끝단 격자 좌표로부터 계산할 수 있고, 예를 들어, 이 영역의 최상단 격자 좌표가 (20, 30)이고 최하단 격자 좌표가 (8, 10)이고 최좌측 격자 좌표가 (6, 12)이고 최우단 격자 좌표가 (28, 22)이면 계산되는 중심 격자유닛의 격자 좌표는 (6+(28-6)/2, 10+(30-10)/2)=(17, 20)이다. 상기한 중심은 규칙적인 모양에서의 중심을 말할뿐만 아니라 영역의 모양이 불규칙한 경우, 같은 방식으로 계산되는 격자 좌표를 그 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표로 할 수 있다. 관련 데이터를 기록한 후, 단계S42로 진입하여 지금의 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와 이미 저장한 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와의 좌표 차이값이 제1 소정 좌표 차이값을 초과하는가를 판단하고, 상기 제1 소정 좌표 차이값은 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고 (2, 2) 또는 (3, 3)로 설정할 수 있고, 즉 비교되는 격자 좌표중의 X값이 2 또는 3을 초과하는가, Y값이 2 또는 3을 초과하는가를 판단하고 모두 YSE이면 제1 소정 좌표 차이값을 초과한다고 확정하고 그렇지 않으면 제1 소정 좌표 차이값이하라고 확정한다. 지금의 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와 이미 저장한 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와의 좌표 차이값이 제1 소정 좌표 차이값을 초과한다고 판단되면 비교한 두 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 상하좌우의 끝단 격자 좌표의 차이가 큼, 즉 두 테두리 경로의 모양에 큰 차이가 있음을 표시하므로 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않다고 확정할 수 있다. 지금의 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와 이미 저장한 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와의 좌표 차이값이 제1 소정 좌표 차이값이하로 판단된 경우 이 두 격자 경로가 유사함을 표시하는 것이 아니고 단계S43로 진입하여 진일보로 판단하여야 한다. 단계S43에 있어서, 지금의 격자 면적과 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 영역의 격자 면적의 차이값이 소정 면적 차이값을 초과하는가를 판단하고, 상기 소정 면적 차이값은 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고 1 내지 5개 격자유닛의 면적으로 설정할 수 있으며, 주행 오차의 영향으로 인하여 너무 작은 값으로 설정하면 정합되는 대상을 찾기 어렵고 너무 큰 값으로 설정하면 찾아낸 대상의 정확성이 상대적으로 낮으므로 본 실시예에서는 3개 격자유닛의 면적으로 설정하고 이로하여 최적의 정합 효과를 얻을 수 있다. 격자 면적은 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표 값에 근거하여 각 행의 격자유닛의 수량 또는 각 열의 격자유닛의 수량을 합하고 각 격자유닛의 면적을 곱하면 상기 격자 면적을 얻을 수 있다. 지금의 격자 면적과 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 영역의 격자 면적과의 차이값이 소정 면적 차이값을 초과한다고 판단되면 두 영역의 모양의 차이가 크고 두 테두리 경로의 모양이 상대적으로 큼을 표시하므로 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않다고 확정할 수 있다. 지금의 격자 면적과 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 영역의 격자 면적과의 차이값이 소정 면적 차이값이하라고 판단된 경우 이 두 격자 경로가 유사함을 표시하는 것이 아니고 단계S44로 진입하여 진일보로 판단하여야 한다. 단계S44에 있어서, 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 이미 저장한 테두리 경로가 위치하는 제2 부분 지도에 근거하여 모양과 크기가 같은 제1 부분 지도와 제2 부분 지도를 겹쳐서 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하고, 상기 소정 비율 값은 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고 본 실시예에서는 90%로 설정한다. 도 3에 도시한 바와 같이 도 3은 제1 부분 지도와 제2 부분 지도가 겹쳐진 것을 나타낸 도로 선택한 제1 부분 지도와 제2 부분 지도는 모두 격자 지도중의 길이가 15개 격자유닛 거리이고 폭이 13개 격자유닛 거리인 사각형 부분 지도이고 이 두 부분 지도는 모두 테두리 경로에 대응되는 격자유닛을 포함한다. 도중의 매개 격자가 하나의 격자유닛을 나타내고 자로H가 표시된 격자를 연결하는 경로가 상기한 지금의 테두리 경로이고 자모Q가 표시된 격자를 연결하는 경로가 이전에 이미 저장한 테두리 경로이며 한 격자에 자모H 뿐만 아니라 자모Q도 표시되었으면 상기한 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 겹쳐지는 부분을 말한다. 도 3에 도시된 바와 같이 겹쳐진 격자유닛은 29개이고 Q가 표시된 격자유닛은 32개이며 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율은 90.6%로 소정 비율 값인 90%을 초과한다. 이것는 이 두 테두리 경로의 대부분 경로가 겹쳐지고 우측 위쪽의 3개 점에서 차이가 있음을 표시한다. 따라서 종합 판단을 거쳐 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율 값을 초과하면 최종적으로 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하다고 확정할 수 있다. 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율 값이하이면 단계S45로 진입하여 진일보로 판단하여야 한다. 단계S45에 있어서, 지금의 테두리 경로를 이미 저장한 테두리 경로를 기준으로 각각 상하좌우 4개 방향으로 N개 격자유닛의 거리를 평행이동하여 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율 값을 초과하는가를 판단한다. 도 4에 도시한 바와 같이, 도 4는 제1 부분 지도와 제2 부분 지도가 겹쳐진 것을 나타낸 도로, 도중의 각 격자는 하나의 격자유닛을 나타내고 자모H가 표시된 격자를 연결하는 경로는 상기한 지금의 테두리 경로이고 자모Q가 표시된 격자를 연결하는 경로는 이전에 이미 저장한 테두리 경로이며 한 격자에 자모H뿐만 아니라 자모Q도 표시되었으면 상기한 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 겹쳐진 부분을 나타낸다. 도시된 바와 같이 겹쳐진 격자유닛은 16개뿐이고 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율은 50%로 소정 비율 값인 90%보다 훨씬 낮다. 이때, H가 표시된 테두리 경로 전체를 위로 한 격자유닛의 거리만큼 이동시켜 도 3에 나타낸 겹쳐진 효과를 얻고 상기한 도 3에 대한 분석을 통하여 최종적으로 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하다고 확정할 수 있다. 위로 한 격자유닛의 거리만큼 평행이동하여 얻은 비율이 여전히 소정 비율 값미만이면 계속하여 위로 한 격자유닛의 거리만큼 평행이동하여 재다시 얻은 비율과 소정 비율 값의 관계를 판단하고 N개 격자유닛의 거리를 평행이동한 후에도 상기 비율 값이 소정 비율 값을 초과하는 결과를 얻을 수 없으면 도 4에 나타낸 상태로 되돌아가서 아래로 차례로 N개 격자유닛의 거리만큼 평행이동하고 여전히 상기 비율 값이 소정 비율 값을 초과하는 결과를 얻을 수 없으면 재다시 도 4에 나타낸 상태로 되돌아가며 이와 같이 각각 좌측과 우측으로 차례로 N개 격자유닛의 거리만큼 평행이동하며 최종적으로 상기 비율 값이 소정 비율 값을 초과하는 결과를 얻을 수 없으면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않다고 확정할 수 있다. 상기 평행이동 과정에 있어서, 한번이라도 상기 비율 값이 소정 비율 값을 초과하는 결과를 얻을 수 있으면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하다고 확정할 수 있다. 여기서, 상기 N은 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있는데 너무 작은 값으로 설정하면 정합되는 대상을 찾기 어렵고 너무 큰 값으로 설정하면 얻어지는 대상에 큰 오차가 존재하여 로봇의 리포지셔닝을 수행하는 대상으로 적합하지 않을 가능성이 있다. 바람직하게는, N는 자연수이고 1

N≤3이며 본 실시예에서는 N=2로 설정한다. 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 격자유닛을 겹치는 방식을 통하여 지금 기록한 테두리 경로가 이미 저장한 테두리 경로와 유사한가를 판단하여 상대적으로 정확한 판단 결과를 얻을 수 있고 그 다음에 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 정확성을 향상시키는데 유리하다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S44 또는 단계S45에 기재된 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하는 단계를 하기 단계를 포함한다. 즉 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 이미 저장한 테두리 경로가 위치하는 제2 부분 지도에 근거하여 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛을 모두 1로 표시하고 기타 격자유닛을 0으로 표시한다. 상기 제1 부분 지도와 상기 제2 부분 지도중의 대응되는 격자유닛에 AND 연산을 수행하고, 즉 1과 1의 결과는 1이고 1과 0의 결과는 0이며 0과 0의 결과도 0이다. AND 연산후에 얻은 1이 표시된 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율 값을 초과하는가를 판단한다. 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 격자유닛을 2치화하고 AND 연산하는 방식으로 분석하여 이 두 테두리 경로중 서로 겹쳐지는 격자유닛의 수량을 신속하고 정확하게 얻을 수 있고 상기 겹쳐지는 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율 값을 초과하는 결과를 신속하고 정확하게 얻을 수 있어 더욱 효율적으로 로봇의 포지셔닝을 위하여 정확한 참조 데이터를 제공할 수 있다. 여기서, 상기 소정 비율 값과 관련되는 계산 방식은 상기한 실시예와 동일하므로 상세한 설명을 생략한다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측한 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하는 단계는 하기 단계를 포함한다. 즉, 단계S61, 상기 포지셔닝유닛중에 M개의 직렬연결된 격자유닛이 존재하고 로봇이 지금 기록한 M개의 직렬연결된 격자유닛의 격자 좌표와 상기 참조 포지셔닝 경로중의 대응되는 격자유닛의 격자 좌표와의 차이값이 제2 소정 좌표 차이값미만인가를 판단한다. 여기서, 상기 M의 값은 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고 M는 자연수이고 2

M≤3이며 본 실시예에서는 3으로 설정한다. 상기 제2 소정 좌표 차이값도 구체적인 설계 수요에 따라 대응되게 설정할 수 있고 본 실시예에서는 (2, 2)로 설정한다. 로봇이 기록한 연속 검측되는 3개 격자유닛의 격자 좌표 값과 상기 참조 포지셔닝 경로중의 대응되는 격자유닛의 격자 좌표 차이값이 모두 제2 소정 좌표 차이값(2, 2)미만이면, 즉 기록한 격자유닛의 격자 좌표의 X값과 참조 포지셔닝 경로중의 대응되는 격자유닛의 격자 좌표의 X값 사이의 차이값이 2미만이고 Y값 사이의 차이값도 2미만이면 비교한 두 경로 사이의 위치 차이가 크지 않고 동일한 방위의 물체에 속함을 표시하므로 단계S62로 진입하여 그다음의 포지셔닝 수정을 수행할 수 있다. 그렇지 않으면 비교한 두 경로 사이의 위치 차이가 크고 동이한 방위의 물체에 속하지 않을 가능성이 있고 그 물체를 포지셔닝 참조로 할 수 없고 단계S3으로 되돌아가서 지금의 장애물로부터 멀어져서 다음의 참조로할 수 있는 물체를 찾아야 한다. 단계S62에 있어서, 상기한 연속되는 3개 격자유닛의 오차가 작으므로 로봇은 이 3개 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 한 격자유닛으로 주행한 후 단계S63로 진입하여 지금 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하여 로봇의 리포지셔닝을 실현한다. 로봇은 상기한 단계에서 주로 테두리 경로가 유사한가를 판단하고 가정 환경에서 차지하는 면적과 모양이 같은 두 물체가 나타났을 경우 로봇이 테두리 경로가 유사한 결과에만 근거하여 포지셔닝 데이터를 수정하면 오류가 나타날 가능성이 있다. 따라서 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 검측하여 기록한 테두리 경로의 격자 좌표와 참조 포지셔닝 경로중의 격자 좌표의 차이값에 의하여 진일보로 지금 물체와 참조 포지셔닝 경로에 대응되는 물체가 동일한 위치에 있는가를 판단함으로서 더욱 정확한 포지셔닝 데이터를 얻을 수 있고 로봇의 포지셔닝 수정이 더욱 정확하다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S62에 기재된 로봇이 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하는 단계는 하기 단계를 포함한다. 즉, 단계S621, 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛이 1세트뿐인가를 판단한다. 지금 물체와 참조 물체의 위치가 같고 모양이 유사하면 격자 좌표가 같거나 또는 유사한 수량이 많이 존재하게 되므로 일반적으로 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛이 여러세트 존재하거나 또는 1세트뿐이지만 이 세트의 격자유닛이 아주 많다. 1세트뿐이면 직접 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하여 단계S63으로 진입하여 지금 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하여 로봇의 리포지셔닝을 실현한다. 여러세트 존재하면 단계S622로 진입하여 기록 시간이 가장 이른 1세트의 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛을 확정하고 로봇이 그중의 기록 시간이 가장 이른 한 격자유닛으로 주행하여 단계S63으로 진입하여 지금 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하여 로봇의 리포지셔닝을 실현한다. 로봇이 주행하는 시간이 길수록 발생되는 오차가 크지게 되므로 이른 시간에 기록한 데이터일수록 더 정확하다. 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 로봇이 포지셔닝을 수행할 경우, 시간이 가장 이른 격자유닛을 선택하여 포지셔닝 데이터를 수정하여 포지셔닝 데이터의 정확성을 진일보로 보장하고 로봇 포지셔닝의 정확성을 진일보로 확보한다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S6 후에 하기 단계를 더 포함한다. 즉, 단계S71, 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치하여 검측한 격자 좌표를 (X1, Y1)로 확정하고 단계S72로 진입한다. 단계S72에 있어서, 단계S6에 기재된 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표를 (X2, Y2)로 확정하고 단계S73으로 진입한다. 단계S73에 있어서, 격자유닛의 변길이를 L로 확정하고 단계S74로 진입한다. 단계S74에 있어서, 로봇이 지금 위치점에서 검측한 좌표 값(x1, y1)을 (x2, y2)로 대체하고, 그중 x2=x1-(X1-X2)*L이고 y2=y1-(Y1-Y2)*L이다. (X1=10, Y1=20), (X2=12, Y2=21), L=20cm라고 하면 로봇이 검측한 지금 위치점의 좌표 값이 (x1=208, y1=412)이면 (x2=248, y2=432)를 얻을 수 있고 대체한 후 로봇의 지금 위치점의 좌표 값이 (248, 432)임을 얻을 수 있다. 로봇이 네비게이션에 따라 주행 시 우선 격자 경로를 검색하고 그다음 격자 경로를 따라 각 위치점으로 차례로 주행한다. 따라서 본 실시예의 상기 방법에 의하면, 로봇이 격자 좌표의 포지셔닝 수정을 수행한 후, 진일보로 구체적인 위치점의 좌표 값의 수정을 수행하여야 하여 로봇이 네비게이션에 따라 주행하는 정확성과 효율성을 보장할 수 있다.

그중의 한 실시형태로서, 단계S6 후 하기 단계를 더 포함한다. 즉, 단계S71, 자이로스코프와 주행 기록계에 의해 검측된 데이터에 근거하여 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛 중심점에 위치할 때에 검측한 좌표 값을 (x1, y1)로 확정하고 단계S72로 진입한다. 단계S72에 있어서, 보존한 이미 저장한 경로중의 대응되는 데이터에 근거하여 단계S6에 기재된 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 중심점의 좌표 값를 (x2, y2)로 확정하고 단계S73으로 진입한다. 단계S73에 있어서, 로봇이 지금 검측한 좌표 값((x1, y1))을 (x2, y2)으로 대체한다. 이미 저장한 데이터를 이용하여 직접 대체하는 방법을 통하여 구체적인 위치점의 좌표 값의 수정을 더욱 효과적으로 수행하여 로봇이 네비게이션에 따라 주행하는 정확성과 효율성을 향상시킨다.

이상의 실시예에 기재된 격자유닛이란 변길이가 20센티미터의 가상의 격자를 만하고 많은 격자유닛이 연속적으로 배열되어 형성되고 일정한 길이와 폭을 가지는 지리 환경 정보 표시용 지도가 격자 지도이다. 격자 지도로부터 로봇은 주행하면서 검측된 데이터로부터 지금 위치한 격자유닛의 위치를 얻을 수 있고 격자유닛의 상태를 실시간으로 갱신할 수 있으며, 예를 들어 순조롭게 통과한 격자유닛의 상태를 주행 완료로 표시하고 장애물에 부딪친 격자유닛의 상태를 장애물로 표시하며 낭떠러지가 검측된 격자유닛의 상태를 낭떠러지로 표시하며 통과한적이 없는 격자유닛의 상태를 미지로 표시하는 등등일 수 있다. 그리고 이상의 실시예에 기재된 고립된 개체란 벽에 붙지 않았거나 또는 벽에 붙은 물체에 붙지 않은 독립된 물체를 말하고 로봇이 그 독립된 물체의 테두리를 따라 한바퀴 주행할 수 있다. 여기서, 독립된 물체는 단일 물체만을 말하는 것이 아니라 서로 붙어있고 연속적으로 면적을 차지하는 여러개의 물체도 상기한 독립된 물체에 속한다. 그리고 이상의 실시예에 기재된 이전에 이미 저장한 테두리 경로란 로봇 시스템의 메모리에 이미 저장된 기타 일정한 조건에 부합되는 고립된 개체의 테두리를 따라 주행할 때의 테두리 경로를 말하고 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표, 테두리를 따른 주행을 시작한 위치점에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표, 테두리를 따른 주행을 종료한 위치점에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표, 테두리를 따른 주행을 시작한 시간, 테두리를 따른 주행을 종료한 시간 등등을 포함한다. 이러한 메모리에 저장된 데이터는 임의로 삭제할 수 없고 로봇이 리포지셔닝을 수행할 때의 참조 데이터로 사용할 수 있다. 상기 지금 기록한 테두리 경로란 로봇 시스템의 버퍼 영역에 보존된 지금 장애물의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 말하고 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표, 테두리를 따른 주행을 시작한 위치점에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표, 테두리를 따른 주행을 종료한 위치점에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표, 테두리를 따른 주행을 시작한 시간, 테두리를 따른 주행을 종료한 시간 등등을 포함한다. 이러한 버퍼 영역에 보존된 데이터가 로봇이 리포지셔닝을 수행하는 참조 데이터로서의 요구에 부합되면 메모리에 저장되어 상기한 이미 저장한 테두리 경로로 되고 요구에 부합되지 않으면 새로 기록되는 데이터에 의하여 커버된다.

상기 각 방법 실시예를 실현하는 단계중의 전부 또는 일부를 프로그램 명령에 관련되는 하드웨어로 완성할 수 있음을 당업자는 이해할 수 있다. 이러한 프로그램은 컴퓨터 판독가능한 기억매체(예를 들어 ROM, RAM, 자기 디스크, CD 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 각종 매체)에 저장될 수 있다. 이러한 프로그램이 실행될 때에 상기 각 방법 실시예의 단계를 수행한다.

마지막으로, 본 명세서중의 각 실시예를 모두 점진적 방식으로 설명하였는데 각 실시예에서 중점적으로 설명한 부분은 기타 실시예와의 차이점이고 각 실시예 사이의 동일하거나 유사한 부분에 대하여서는 서로 참조할 수 있고 각 실시예 사이의 기술방안을 서로 결합할 수 있다. 이상의 각 실시예는 본 발명의 기술방안을 한정하는 것이 아니라 설명하기 위한 것이며 각 실시예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였지만 당업자라면 상기한 각 실시예에 기재된 기술방안을 수정하거나 또는 그중의 일부 또는 전부의 기술특징을 동등교체할 수 있다. 이러한 수정 또는 대체으로 인하여 대응되는 기술방안의 본질이 본 발명의 각 실시예의 기술방안의 범위를 벗어나지 않는다.

Claims

단계S1, 로봇이 장애물을 검측하여 단계S2로 진입하고,
단계S2, 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가를 판단하여 NO이면 단계S3으로 진입하고 YES이면 단계S4로 진입하며,
단계S3, 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S2로 되돌아가고,
단계S4, 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하고 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 기록하며 지금 기록한 테두리 경로가 이미 저장한 테두리 경로와 유사한가를 판단하여 NO이면 단계S5로 진입하고 YES이면 S6으로 진입하며,
단계S5, 기록한 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 이미 저정한 테두리 경로로하고 단계S3으로 되돌아가고,
단계S6, 지금 기록한 테두리 경로와 유사한 이전에 이미 저장한 테두리 경로를 참조 포지셔닝 경로로하여 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 참조 포지셔닝 경로가 위치하는 제2 부분 지도를 확정하고 모양과 크기가 동일한 제1 부분 지도와 제2 부분 지도를 겹쳐서 제1 부분 지도의 지금의 테두리 경로중 제2 부분 지도의 참조 포지셔닝 경로와 겹쳐지는 부분에 대응되는 격자유닛을 포지셔닝유닛으로 확정하고 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 리포지셔닝 방법.
청구항 1에 있어서,
단계S1 후 단계S2를 수행하기 전에,
단계S11, 로봇이 장애물을 검측하였을 때의 대응되는 격자 좌표를 확정하고,
단계S12, 지금 시간으로부터 이전으로 추산한 소정 시간내에 로봇이 이미 저장한 테두리 경로를 확정하고,
단계S13, 단계S11에서 확정한 격자 좌표와 단계S12에서 확정한 테두리 경로에 대응되는 격자 좌표가 동일한가 또는 인접하는가를 판단하여 YES이면 단계S14로 진입하고 NO이면 단계S2로 진입하며,
단계S14, 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가는 단계를 더 포함하고,
단계S13에 있어서 인접이란 두 격자 좌표에 대응되는 격자유닛 사이에 공동의 한 변 또는 한 각을 구비함을 말하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 2에 있어서,
단계S2중의 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키는가를 판단하는 단계가,
단계S21, 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 시작 위치점의 시작 정보를 기록하고,
단계S22, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 360°에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S23으로 진입하고 그렇지 않으면 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 360°에 달할때까지 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하여 단계S23으로 진입하며,
단계S23, 로봇이 단계S21중의 시작 위치점로 되돌아갔는가를 판단하고 YES이면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하고 그렇지 않으면 단계S24로 진입하며,
단계S24, 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 단계S21중의 시작 위치점로 되돌아갔는가를 판단하고 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 검측하기 시작한 각도 변화량이 450°에 달하였는가를 판단하며 로봇이 상기 시작 위치점로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°에 달하지 않았으면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하고, 로봇이 상기 시작 위치점로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°를 초과하였거나, 또는 로봇이 상기 시작 위치점로 되돌아가지 않았고 상기 각도 변화량이 450°를 촤과하였으면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시키지 않는다고 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 3에 있어서,
단계S21 후 단계S22를 수행하기 전에,
단계S211, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하기 시작한 거리와 각도 변화량을 검측하고,
단계S212, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 주행하기 시작한 거리가 1.5미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S213으로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 1.5미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S213으로 진입하고,
단계S213, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 90°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S214로 진입하며,
단계S214, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 거리가 3미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S215로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 3미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S215로 진입하며,
단계S215, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 180°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S216으로 진입하며,
단계S216, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 거리가 4.5미터에 달하는가를 판단하여 YES이면 단계S217로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 거리가 4.5미터에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S217로 진입하고,
단계S217, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 270°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S22로 진입하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 3에 있어서,
단계S21 후 단계S22를 수행하기 전에,
단계S211, 로봇이 상기 시작 위치점으로부터 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하기 시작한 시간과 각도 변화량을 검측하고,
단계S212, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 1분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S213으로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 1분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S213로 진입하며,
단계S213, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 90°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S214로 진입하며,
단계S214, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 2분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S215로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 2분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S215로 진입하며,
단계S215, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 180°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S216으로 진입하며,
단계S216, 로봇이 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 3분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S217로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 3분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S217로 진입하며,
단계S217, 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 각도 변화량이 270°에 달하는가를 판단하여 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가고 YES이면 단계S218로 진입하며,
단계S218, 로봇은 계속하여 상기 장애물의 테두리를 따라 주행하고 로봇이 상기 시작 위치점로부터 주행하기 시작한 시간이 4분에 달하였는가를 판단하여 YES이면 단계S22로 진입하고 NO이면 로봇이 주행한 시간이 4분에 달할때까지 로봇은 계속하여 주행하여 단계S22로 진입하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 3에 있어서,
단계S23에 기재된 로봇이 단계S21에 기재된 시작 위치점으로 되돌아갔다고 판단하였고 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하기 전에, 또는 단계S24에 기재된 로봇이 상기 시작 위치점으로 되돌아갔고 상기 각도 변화량이 450°에 달하지 않았으며 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하기 전에,
로봇이 상기 장애물을 따라 한바퀴 주행하여 정해진 면적이 0.3평방미터를 초과하는가를 판단하여 YES이면 로봇이 상기 장애물의 테두리를 따라 주행한 경로가 상기 장애물이 고립된 개체라고 확정하는 조건을 만족시킨다고 확정하는 단계로 진입하고 NO이면 로봇이 주행 각도를 조절하여 상기 장애물로부터 떠나서 계속하여 주행하며 장애물이 재다시 검측되면 단계S11로 되돌아가는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1에 있어서,
단계S4에 기재된 상기 고립된 개체의 테두리를 따라 주행한 테두리 경로를 기록하며 지금 기록한 테두리 경로가 이미 저장한 테두리 경로와 유사한가를 판단하는 단계가,
단계S41, 지금의 상기 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 격자 좌표를 기록하고 지금의 상기 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 격자 면적을 기록하며 지금의 상기 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표를 기록하고,
단계S42, 지금의 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표와 이미 저장한 테두리 경로에 의해 둘어싸인 영역의 중심 격자유닛의 격자 좌표의 좌표 차이값이 제1 소정 좌표 차이값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로가 이전에 이미 저장한 테두리 경로와 유사하지 않다고 확정하고 NO이면 단계S43으로 진입하며,
단계S43, 지금의 격자 면적과 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 영역의 격자 면적의 차이값이 소정 면적 차이값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않다고 확정하고 NO이면 단계S44로 진입하며,
단계S44, 지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 이미 저장한 테두리 경로가 위치하는 제2 부분 지도에 근거하여 모양과 크기가 같은 제1 부분 지도와 제2 부분 지도를 겹쳐서 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하다고 확정하고 NO이면 단계S45로 진입하며,
단계S45, 지금의 테두리 경로를 이미 저장한 테두리 경로를 기준으로 각각 상하좌우 4개 방향으로 N개(N는 자연수이고 1≤N≤3이다) 격자유닛의 거리를 평행이동시키고 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하여 YES이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하다고 확정하고 NO이면 지금 기록한 테두리 경로와 이전에 이미 저장한 테두리 경로가 유사하지 않다고 확정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 7에 있어서,
단계S44 또는 단계S45에 기재된 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로가 서로 겹쳐지는 격자유닛 수량이 이미 저장한 테두리 경로중의 격자유닛 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율값을 초과하는가를 판단하는 단계가,
지금의 테두리 경로가 위치하는 제1 부분 지도와 이미 저장한 테두리 경로가 위치하는 제2 부분 지도에 근거하여 지금의 테두리 경로와 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛을 모두 1로 표시하고 기타 격자유닛을 0으로 표시하며,
상기 제1 부분 지도와 상기 제2 부분 지도중의 대응되는 격자유닛에 AND 연산을 수행하며,
AND 연산후 얻은 1로 표시된 격자유닛의 수량이 이미 저장한 테두리 경로에 대응되는 격자유닛의 수량에서 차지하는 비율이 소정 비율 값을 초과하는가를 판단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 7 또는 8에 있어서,
단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하는 단계가,
단계S61, 상기 포지셔닝유닛에 M개(M는 자연수이고 2≤M≤3이다)의 직렬연결된 격자유닛이 존재하고 로봇이 지금 기록한 M개의 직렬연결된 격자유닛의 격자 좌표와 상기 참조 포지셔닝 경로중의 대응되는 격자유닛의 격자 좌표의 차이값이 제2 소정 좌표 차이값미만인가를 판단하여 YES이면 단계S62로 진입하고 NO이면 단계S3로 되돌아가며,
단계S62, 로봇이 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하여 단계S63으로 진입하며,
단계S63, 지금 검측된 격자 좌표를 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표로 대체하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 9에 있어서,
단계S62에 기재된 로봇이 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하는 단계가,
단계S621, 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛이 1세트만 조재하는가를 판단하여 YES이면 직접 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛중의 임의의 하나의 격자유닛으로 주행하여 단계S63로 진입하고 NO이면 단계S622로 진입하며,
단계S622, 기록 시간이 가장 이른 1세트의 상기 M개의 직렬연결된 격자유닛을 확정하고 로봇이 그중의 기록 시간이 가장 이른 한 격자유닛으로 주행하여 단계S63으로 진입하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1에 있어서,
단계S6 후,
단계S71, 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛에 위치할 때에 검측된 격자 좌표를 (X1, Y1)로하고 단계S72로 진입하고,
단계S72, 단계S6에 기재된 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 격자 좌표를 (X2, Y2)로하고 단계S73으로 진입하며,
단계S73, 격자유닛의 변길이를 L로하고 단계S74로 진입하고,
단계S74, 로봇이 지금 위치점에서 검측한 좌표 값(x1, y1)을 (x2, y2)로 대체하는 단계를 더 포함하고, x2=x1-(X1-X2)*L, y2=y1-(Y1-Y2)*L인 것을 특징으로 하는 방법.
청구항 1에 있어서,
단계S6 후,
단계S71, 단계S6에 기재된 로봇이 지금 상기 포지셔닝유닛의 중심점에 위치할 때에 검측된 좌표 값을 (x1, y1)로하고,
단계S72, 단계S6에 기재된 대응되는 참조 포지셔닝 경로중의 격자유닛의 중심점의 좌표 값를 (x2, y2)로하며,
단계S73, 로봇이 지금 검측한 좌표 값((x1, y1))을 (x2, y2)로 대체하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.