KR20200124998A - Master apparatus for teleoperation - Google Patents

Master apparatus for teleoperation Download PDF

Info

Publication number
KR20200124998A
KR20200124998A KR1020190048583A KR20190048583A KR20200124998A KR 20200124998 A KR20200124998 A KR 20200124998A KR 1020190048583 A KR1020190048583 A KR 1020190048583A KR 20190048583 A KR20190048583 A KR 20190048583A KR 20200124998 A KR20200124998 A KR 20200124998A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
plate
lower plate
slave device
upper plate
remote control
Prior art date
Application number
KR1020190048583A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102225106B1 (en
Inventor
문영진
권지훈
이준구
김준기
남궁정만
최승호
김영학
최재순
Original Assignee
울산대학교 산학협력단
재단법인 아산사회복지재단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 울산대학교 산학협력단, 재단법인 아산사회복지재단 filed Critical 울산대학교 산학협력단
Priority to KR1020190048583A priority Critical patent/KR102225106B1/en
Publication of KR20200124998A publication Critical patent/KR20200124998A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102225106B1 publication Critical patent/KR102225106B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0113—Mechanical advancing means, e.g. catheter dispensers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M25/0133—Tip steering devices
    • A61M25/0136—Handles therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00199—Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00212—Electrical control of surgical instruments using remote controls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B2034/302—Surgical robots specifically adapted for manipulations within body cavities, e.g. within abdominal or thoracic cavities

Abstract

Provided is a master device for remote control of a slave device. In one embodiment, the master device comprises: an upper plate connected to a middle plate and moving; a lower plate connected to the middle plate and moving; a middle plate disposed between the upper plate and the lower plate and including a strain gauge for measuring a change in movement of the upper plate and the lower plate; and a processor controlling the slave device in response to the measured change in movement.

Description

원격제어 마스터 장치{MASTER APPARATUS FOR TELEOPERATION}Remote control master device {MASTER APPARATUS FOR TELEOPERATION}

본 발명은 원격제어 마스터 장치에 연관된다. 보다 상세하게는 손가락 움직임에 기반하여 수술도구를 제어하는 원격제어 마스터 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a remote control master device. More specifically, it relates to a remote control master device that controls a surgical tool based on a finger movement.

종래의 카테터 중재시술은 C-arm과 같은 방사선 촬영 장치를 이용하는 영상유도 방식으로 수행되는 점에서 환자 및 시술자의 방사선 피폭이 문제되었다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서, 로봇을 이용한 중재시술 시스템이 요구되어 왔다.Conventional catheter interventions are performed in an image-guided method using a radiographic apparatus such as a C-arm, and thus radiation exposure of patients and operators has been a problem. In order to solve this problem, an interventional system using a robot has been required.

현재의 로봇을 이용한 중재시술 시스템은 스튜어트(stewart) 플랫폼이나 조이스틱과 같은 범용적인 메커니즘(mechanism)을 이용하여 로봇형 카테터에의 원격제어 명령을 생성하고 전송하는 방법을 사용하고 있다. 그러나, 이러한 방법은 오퍼레이터가 직접 시술하는 경우와 비교하여 직관성이 떨어지는 문제점이 존재한다.The current interventional system using a robot uses a general mechanism such as a Stewart platform or a joystick to generate and transmit remote control commands to a robotic catheter. However, this method has a problem that is less intuitive compared to the case where the operator directly performs the procedure.

한국 공개특허 10-2017-0135027호(공개일자 2017년12월08일)는 손가락 움직임 기반 원격제어 마스터 장치를 개시한다. 프리즈매틱 조인트를 이용하여 손가락의 움직임을 트래킹하는 마스터 장치에 관한 발명이다.Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2017-0135027 (published on December 08, 2017) discloses a finger movement-based remote control master device. The present invention relates to a master device for tracking the movement of a finger using a prismatic joint.

일실시예에 따르면 슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치로서, 중간판에 연결되어 이동하는 상판; 상기 중간판에 연결되어 이동하는 하판; 상기 상판과 상기 하판의 사이에 배치되고, 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 변형 게이지(Strain Guage)를 포함하는 중간판; 및 측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 프로세서를 포함하는 원격제어 마스터 장치가 개시된다.According to an embodiment, there is provided a master device for remotely controlling a slave device, comprising: an upper plate connected to an intermediate plate and moving; A lower plate connected to the middle plate and moving; An intermediate plate disposed between the upper plate and the lower plate and including a strain gauge for measuring a change in movement of the upper plate and the lower plate; And a processor that controls the slave device in response to the measured movement change.

다른 일실시예에 따르면 상기 프로세서는 상기 상판 및 상기 하판이 동일한 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진, 후진, 굴곡 및 회전 중 적어도 하나로 동작하도록 제어할 수 있다.According to another embodiment, when the upper plate and the lower plate move in the same direction, the processor may control the slave device to operate in at least one of forward, backward, flexure, and rotation.

또는 상기 프로세서는, 상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 제1 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진하도록 제어하고, 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 후진하도록 제어하는 것도 가능하다.Alternatively, the processor may control the slave device to advance when the upper plate and the lower plate move together in a first direction with respect to the intermediate plate, and move together in a second direction opposite to the first direction It is also possible to control the slave device to reverse.

또 다른 일실시예에 따르면 상기 프로세서는, 상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 상기 제1 방향에 수직한 제3 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 굴곡 동작하도록 제어하는 원격제어 마스터 장치도 개시된다.According to another embodiment, the processor controls the slave device to bend when the upper plate and the lower plate move together in a third direction perpendicular to the first direction with respect to the middle plate. The master device is also disclosed.

또한 상기 프로세서는, 상기 상판 및 상기 하판이 서로 반대 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치는 회전 동작하도록 제어할 수 있다.In addition, the processor may control the slave device to rotate when the upper plate and the lower plate move in opposite directions.

다른 일실시예에 따르면 상기 프로세서는, 상기 상판 및 상기 하판이 압착되는 경우에 상기 슬레이브 장치가 이동하지 않고 고정되도록 제어하는 원격제어 마스터 장치가 제시된다.According to another embodiment, the processor is provided with a remote control master device that controls the slave device to be fixed without moving when the upper plate and the lower plate are pressed.

일실시예에 따르면 상기 변형 게이지는, 적어도 하나 이상의 가변저항 패드를 이용하여 상기 상판과 상기 하판의 이동에 의한 저항 변화를 측정함으로써 움직임 변화를 측정하는 원격제어 마스터 장치가 개시된다.According to an embodiment of the present disclosure, a remote control master device for measuring a change in movement of the strain gauge by measuring a change in resistance due to movement of the upper plate and the lower plate using at least one variable resistance pad is disclosed.

일측에 따르면 슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치의 제어 방법에 있어서, 상판이 중간판에 연결되어 이동하는 단계; 하판이 상기 중간판에 연결되어 이동하는 단계; 상기 상판과 상기 하판 사이의 중간판에 배치되는 변형 게이지가 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 단계; 및 측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 단계를 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법이 개시된다.According to one side, there is provided a method of controlling a master device for remotely controlling a slave device, comprising: moving an upper plate connected to an intermediate plate; Moving the lower plate connected to the middle plate; Measuring a change in movement of the upper plate and the lower plate by a strain gauge disposed on an intermediate plate between the upper plate and the lower plate; And controlling the slave device in response to the measured movement change.

다른 일측에 따르면 상기 제어하는 단계는, 상기 상판 및 상기 하판이 동일한 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진, 후진, 굴곡 및 회전 중 적어도 하나로 동작하도록 제어하는 단계일 수 있다.According to another aspect, the controlling may be a step of controlling the slave device to operate in at least one of forward, backward, flexure, and rotation when the upper plate and the lower plate move in the same direction.

또 다른 일측에 따르면 상기 제어하는 단계는, 상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 제1 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진하도록 제어하는 단계; 및 상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 후진하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.According to another aspect, the controlling may include: controlling the slave device to advance when the upper plate and the lower plate move together in a first direction with respect to the intermediate plate; And controlling the slave device to move backward when moving together in a second direction opposite to the first direction.

또는 상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 상기 제1 방향에 수직한 제3 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 굴곡 동작하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법도 개시된다.Or when the upper plate and the lower plate move together in a third direction perpendicular to the first direction with respect to the middle plate, controlling the slave device to be bent. Also disclosed.

다른 일측에 따르면 상기 제어하는 단계는, 상기 상판 및 상기 하판이 서로 반대 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치는 회전 동작하도록 제어하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법이 개시된다.According to the other aspect, the controlling step is a control method of a remote control master device, which is a step of controlling the slave device to rotate when the upper plate and the lower plate move in opposite directions.

일측에 따르면 상기 제어하는 단계는, 상기 상판 및 상기 하판이 압착되는 경우에 상기 슬레이브 장치가 이동하지 않고 고정되도록 제어하는 단계일 수 있다.According to one side, the controlling step may be a step of controlling the slave device to be fixed without moving when the upper plate and the lower plate are compressed.

또한 상기 측정하는 단계는, 적어도 하나 이상의 가변저항 패드를 이용하여 상기 상판과 상기 하판의 이동에 의한 저항 변화를 측정함으로써 움직임 변화를 측정하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법이 개시된다.In addition, the measuring step is a control method of a remote control master device, which is a step of measuring a change in movement by measuring a change in resistance due to movement of the upper plate and the lower plate using at least one variable resistance pad.

도 1은 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치를 사용하는 모습을 도시한다.
도 2는 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치의 세부 구성을 도시한다.
도 3은 일실시예에 따른 슬레이브 장치와 마스터 장치가 연동되는 모습을 도시한다.
도 4는 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치의 동작에 대응하여 슬레이브 장치가 움직이는 방향을 도시한다.
도 5는 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치의 다른 동작에 대응하여 슬레이브 장치가 움직이는 방향을 도시한다.
도 6은 일실시예에 따른 슬레이브 장치의 굴곡 동작을 위한 마스터 장치의 동작을 도시한다.
도 7은 일실시예에 따른 슬레이브 장치의 회전 동작에 대응하는 마스터 장치의 동작을 도시한다.1 shows a state in which a remote control master device is used according to an embodiment.
2 shows a detailed configuration of a remote control master device according to an embodiment.
3 is a diagram illustrating a state in which a slave device and a master device are interlocked according to an embodiment.
4 illustrates a direction in which a slave device moves in response to an operation of a remote control master device according to an embodiment.
5 illustrates a direction in which a slave device moves in response to another operation of the remote control master device according to an embodiment.
6 illustrates an operation of a master device for a bending operation of a slave device according to an embodiment.
7 illustrates an operation of a master device corresponding to a rotation operation of a slave device according to an embodiment.

이하에서, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 권리범위는 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the scope of the rights is not limited or limited by these embodiments. The same reference numerals in each drawing indicate the same members.

아래 설명에서 사용되는 용어는, 연관되는 기술 분야에서 일반적이고 보편적인 것으로 선택되었으나, 기술의 발달 및/또는 변화, 관례, 기술자의 선호 등에 따라 다른 용어가 있을 수 있다. 따라서, 아래 설명에서 사용되는 용어는 기술적 사상을 한정하는 것으로 이해되어서는 안 되며, 실시예들을 설명하기 위한 예시적 용어로 이해되어야 한다.The terms used in the description below have been selected as general and universal in the related technology field, but there may be other terms depending on the development and/or change of technology, customs, preferences of technicians, and the like. Therefore, terms used in the following description should not be understood as limiting the technical idea, but should be understood as exemplary terms for describing embodiments.

또한 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세한 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 아래 설명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 의미와 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 이해되어야 한다.In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, detailed meanings will be described in the corresponding description. Therefore, terms used in the following description should be understood based on the meaning of the term and the contents throughout the specification, not just the name of the term.

도 1은 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치를 사용하는 모습을 도시한다. 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치는 슬레이브 장치와 연결되어 상기 슬레이브 장치를 원격으로 제어할 수 있다.Fig. 1 shows a state in which a remote control master device is used according to an embodiment. The remote control master device according to an embodiment may be connected to a slave device to remotely control the slave device.

도 1에서는 사용자에 의해 원격제어 마스터 장치가 제어되는 모습을 도시한다. 일실시예에 따른 마스터 장치(120)는 상판(121), 중간판(122) 및 하판(123)으로 구성될 수 있다. 상기 마스터 장치(120)는 프로세서(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 사용자는 손(110)을 이용하여 상기 마스터 장치를 조작할 수 있다.1 shows a state in which a remote control master device is controlled by a user. The master device 120 according to an embodiment may be composed of an upper plate 121, an intermediate plate 122, and a lower plate 123. The master device 120 may further include a processor (not shown), and the user can manipulate the master device using the hand 110.

일실시예에서 사용자는 엄지와 검지 손가락을 이용해 상판(121)과 하판(123)을 이동시킴으로써 슬레이브 장치를 제어할 수 있다. 원격제어 마스터 장치의 세부 구성은 도 2에서 상세히 설명한다.In one embodiment, the user may control the slave device by moving the upper plate 121 and the lower plate 123 using a thumb and index finger. The detailed configuration of the remote control master device will be described in detail in FIG. 2.

도 2는 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치의 세부 구성을 도시한다. 일실시예에 따르면 원격제어 마스터 장치는 상판(211), 중간판(212) 및 하판(213)을 포함할 수 있다. 이 때 상기 중간판(212)은 변형 게이지(220)를 포함할 수 있다.2 shows a detailed configuration of a remote control master device according to an embodiment. According to an embodiment, the remote control master device may include an upper plate 211, an intermediate plate 212, and a lower plate 213. In this case, the intermediate plate 212 may include a strain gauge 220.

중간판(212)은 측면의 연결부에 의해 고정되어 있으며, 상판(211)과 하판(213)은 상기 중간판(212)에 유동적으로 체결될 수 있다. 사용자의 동작에 의해 상기 상판(211) 또는 상기 하판(213)이 움직이면 변형 게이지(220)는 상기 상판(211) 및 상기 하판(213)의 변형을 측정할 수 있다.The intermediate plate 212 is fixed by a side connection part, and the upper plate 211 and the lower plate 213 may be fluidly fastened to the intermediate plate 212. When the upper plate 211 or the lower plate 213 is moved by a user's motion, the deformation gauge 220 may measure the deformation of the upper plate 211 and the lower plate 213.

구체적으로, 상판(211)과 하판(213)에 별도의 체결부(미도시)를 통해 유동적으로 연결될 수 있다. 상기 체결부는 예시적으로 그러나 한정되지 않게 스프링 등 탄성이 있는 소재로 구성되어 사용자에 의해 일시적으로 변형되었다가 다시 최초의 자리로 되돌아오도록 구성될 수 있다.Specifically, it may be fluidly connected to the upper plate 211 and the lower plate 213 through separate fastening portions (not shown). The fastening part is exemplarily, but not limited to, made of an elastic material such as a spring, and may be temporarily deformed by a user and then returned to its original position.

또한 상판(211)과 하판(213)은 중간판(212)을 기준으로 서로 같은 방향으로 이동할 수 있고, 경우에 따라서는 서로 반대 방향으로 이동하는 것도 가능하다. 일실시예에 따르면 상기 상판(211)과 상기 하판(213)이 중간판의 측면 연결부 방향으로 이동하면 슬레이브 장치가 전진하고, 연결부로부터 멀어지는 방향으로 이동하면 상기 슬레이브 장치가 후진하도록 제어될 수 있다. 이러한 동작은 예시적일뿐 한정되는 것은 아니며 통상의 기술자의 입장에서 변경이 가능하다.In addition, the upper plate 211 and the lower plate 213 may move in the same direction with respect to the intermediate plate 212, and in some cases, may move in opposite directions. According to an embodiment, when the upper plate 211 and the lower plate 213 move in the direction of the side connection part of the intermediate plate, the slave device moves forward, and when the upper plate 211 and the lower plate 213 move in a direction away from the connection part, the slave device may be controlled to move backward. This operation is only exemplary, and is not limited, and may be changed from the standpoint of a person skilled in the art.

중간판(212)은 변형 게이지(220)를 내부에 포함할 수 있고, 상기 변형 게이지(220)를 이용하여 상기 상판(211)과 상기 하판(213)의 움직임 변화를 감지할 수 있다.The intermediate plate 212 may include a strain gauge 220 therein, and a change in movement of the upper plate 211 and the lower plate 213 may be sensed using the strain gauge 220.

상기 변형 게이지(220)는 예시적으로 그러나 한정되지 않게 가변저항 패드로 구성되어 상기 상판(211)과 상기 하판(213)의 움직임을 저항의 변화량을 통해 측정할 수 있다.The strain gauge 220 is illustratively, but not limited to, a variable resistance pad, and the movement of the upper plate 211 and the lower plate 213 may be measured through a change in resistance.

도 3 내지 도 7에서는 슬레이브 장치와 마스터 장치의 연동에 따라 마스터 장치의 각 제어동작에 대응한 슬레이브 장치의 움직임을 설명한다. 이 때, 슬레이브 장치는 예시적으로 내시경용 카테터(Catheter)인 경우를 가정하여 설명한다.In FIGS. 3 to 7, movements of the slave device corresponding to each control operation of the master device according to the interlocking of the slave device and the master device are described. In this case, it is assumed that the slave device is an endoscope catheter.

도 3은 일실시예에 따른 슬레이브 장치(320)와 마스터 장치가 연동되어 정지 상태에 있는 모습을 도시한다. 상기 마스터 장치는 상판(311), 중간판(312) 및 하판(313)으로 구성될 수 있다. 상판(311)과 하판(313)은 각각 중간판(312)에 연결될 수 있으며, 별도의 외력을 가하지 않는 경우에 각 판들은 동일 선상에 배치될 수 있다.3 shows a state in which the slave device 320 and the master device are interlocked and are in a stopped state according to an embodiment. The master device may be composed of an upper plate 311, an intermediate plate 312 and a lower plate 313. The upper plate 311 and the lower plate 313 may be connected to the intermediate plate 312, respectively, and each plate may be disposed on the same line when no separate external force is applied.

일실시예에 따르면 마스터 장치의 상판(311) 및 하판(313)을 압착하는 경우에 상기 슬레이브 장치가 해당 위치에서 고정되도록 하는 방법도 가능하다. 구체적으로 카테터가 인체에 삽입되어 인체 내부의 조직이나 기관 등에 의해 외력을 받더라도 카테터가 움직이지 않게 고정되도록 제어할 수 있다.According to an embodiment, when the upper plate 311 and the lower plate 313 of the master device are compressed, the slave device may be fixed at the corresponding position. Specifically, even if the catheter is inserted into the human body and is subjected to external force by tissues or organs inside the human body, the catheter can be controlled so that it does not move.

즉, 상판(311)과 하판(313)을 중간판(312)에 더 가까이 인접하도록 상하에서 압착하는 경우 슬레이브 장치가 움직이지 않도록 고정할 수 있다.That is, when the upper plate 311 and the lower plate 313 are compressed from above and below so as to be closer to the intermediate plate 312, the slave device may be fixed so as not to move.

도 4는 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치의 동작에 대응하여 슬레이브 장치가 움직이는 방향을 도시한다. 원격제어 마스터 장치의 상판(411)과 상기 하판(413)이 중간판(412)의 측면 연결부 방향으로 이동하면 그에 대응하여 슬레이브 장치는 도시된 방향(420)으로 전진할 수 있다.4 illustrates a direction in which a slave device moves in response to an operation of a remote control master device according to an embodiment. When the upper plate 411 and the lower plate 413 of the remote control master device move in the direction of the side connection portion of the intermediate plate 412, the slave device may move in the illustrated direction 420 in response thereto.

반대로 도 5는 일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치의 다른 동작에 대응하여 슬레이브 장치가 후진하는 모습을 도시한다. 원격제어 마스터 장치의 상판(511) 및 하판(513)이 중간판(412)의 측면 연결부로부터 멀어지는 방향 즉, 도 4에서와 반대 방향으로 이동하면 슬레이브 장치는 도시된 방향(520)으로 후진한다.In contrast, FIG. 5 shows a state in which the slave device moves backward in response to another operation of the remote control master device according to an embodiment. When the upper plate 511 and the lower plate 513 of the remote control master device move in a direction away from the side connection portion of the intermediate plate 412, that is, in a direction opposite to that in FIG. 4, the slave device moves backward in the illustrated direction 520.

한편 카테터는 굴곡 또는 회전 동작이 필요한 경우가 있다. 따라서 마스터 장치는 슬레이브 장치인 카테어의 굴곡 또는 회전 동작을 제어할 수 있어야 한다.On the other hand, the catheter may require a flexion or rotation operation. Therefore, the master device must be able to control the bending or rotation of the cathere, which is a slave device.

도 6은 일실시예에 따른 슬레이브 장치의 굴곡 동작을 위한 마스터 장치의 동작을 도시한다. 일실시예에서 상판(611)과 하판(613)을 서로 반대 방향으로 이동시키는 경우에 슬레이브 장치는 도 6에서 도시되는 것과 같이 위쪽 방향으로 굴곡 동작을 수행할 수 있다. 즉, 상판(611)을 중간판(612)의 측면 체결부로부터 멀어지는 방향으로 이동시키면서, 하판(613)을 중간판의 측면 체결부 방향으로 이동시키는 경우에 슬레이브 장치는 위쪽 방향(620)으로 굴곡 동작할 수 있다.6 illustrates an operation of a master device for a bending operation of a slave device according to an embodiment. In an embodiment, when the upper plate 611 and the lower plate 613 are moved in opposite directions, the slave device may perform a bending operation in an upward direction as shown in FIG. 6. That is, when moving the upper plate 611 in a direction away from the side fastening portion of the intermediate plate 612 and moving the lower plate 613 in the direction of the side fastening portion of the intermediate plate, the slave device is bent in the upward direction 620 It can work.

다른 일실시예에 따르면 반대로 아래쪽 방향으로 굴곡 동작을 수행하도록 하는 방법도 가능하다. 보다 구체적으로 설명하면, 상판(611)을 중간판(612)의 측면 체결부 방향으로 이동시키면서, 하판(613)을 중간판의 측면 체결부로부터 멀어지는 방향으로 이동시키는 경우에 슬레이브 장치는 아래쪽 방향으로 굴곡 동작할 수 있다.According to another embodiment, it is also possible to perform a bending operation in a downward direction. More specifically, when moving the upper plate 611 toward the side fastening portion of the intermediate plate 612 and moving the lower plate 613 away from the side fastening portion of the intermediate plate, the slave device is moved downward. Can be flexed.

도 7에서는 마지막으로 슬레이브 장치의 회전 동작에 대응하는 마스터 장치의 동작을 도시한다. 일실시예에서 원격제어 마스터 장치의 상판(711) 및 하판(713)을 비트는 동작을 통해 슬레이브 장치를 회전시킬 수 있다.In FIG. 7 finally, the operation of the master device corresponding to the rotation operation of the slave device is shown. In one embodiment, the slave device may be rotated through an operation of twisting the upper plate 711 and the lower plate 713 of the remote control master device.

구체적으로 상기 상판(711)을 중간판(712)의 체결부 방향과 수직한 측면으로 이동시키고, 상기 하판(713)을 상기 체결부 방향과 수직한 다른 측면으로 이동시키는 경우에 상기 슬레이브 장치는 시계방향(720)으로 회전할 수 있다. 또는 다른 일실시예에서는 상기 상판(711)과 상기 하판(713)을 반대로 비트는 경우에 상기 슬레이브 장치는 반시계방향으로 회전하도록 제어하는 것도 가능하다.Specifically, when the upper plate 711 is moved to a side perpendicular to the fastening part direction of the intermediate plate 712 and the lower plate 713 is moved to the other side perpendicular to the fastening part direction, the slave device is clockwise. It can be rotated in the direction 720. Alternatively, in another embodiment, when the upper plate 711 and the lower plate 713 are twisted in reverse, the slave device may be controlled to rotate in a counterclockwise direction.

슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치는 중간판에 연결되어 이동하는 상판; 상기 중간판에 연결되어 이동하는 하판; 상기 상판과 상기 하판의 사이에 배치되고, 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 변형 게이지(Strain Guage)를 포함하는 중간판; 및 측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 프로세서를 포함할 수 있다.The master device for remotely controlling the slave device includes an upper plate connected to the middle plate and moving; A lower plate connected to the middle plate and moving; An intermediate plate disposed between the upper plate and the lower plate and including a strain gauge for measuring a change in movement of the upper plate and the lower plate; And a processor that controls the slave device in response to the measured movement change.

이 때, 상기 프로세서는 도 3 내지 도 7에서 설명한 동작들이 수행되는 경우에, 이에 대응하여 슬레이브 장치를 제어한다. 중간판의 변형 게이지에서 측정되는 상판 및 하판의 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어할 수 있다. In this case, when the operations described in FIGS. 3 to 7 are performed, the processor controls the slave device in response thereto. The slave device can be controlled in response to changes in the movement of the upper and lower plates measured by the deformation gauge of the intermediate plate.

구체적으로 상기 변형 게이지는 적어도 하나 이상의 가변저항 패드를 이용하여 상기 상판과 상기 하판의 이동에 의한 저항 변화를 측정함으로써 움직임 변화를 측정할 수 있다.Specifically, the strain gauge may measure a change in movement by measuring a change in resistance due to movement of the upper plate and the lower plate using at least one variable resistance pad.

한편 프로세서는, 상기 변형 게이지에 의해 측정되는 움직임 변화에 따라 슬레이브 장치가 적절하게 움직이도록 상기 슬레이브 장치로 제어 신호를 전달할 수 있다.Meanwhile, the processor may transmit a control signal to the slave device to properly move the slave device according to a change in motion measured by the strain gauge.

슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치의 제어 방법은 상판이 중간판에 연결되어 이동하는 단계; 하판이 상기 중간판에 연결되어 이동하는 단계; 상기 상판과 상기 하판 사이의 중간판에 배치되는 변형 게이지가 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 단계; 및 측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.A method of controlling a master device for remotely controlling a slave device comprises: moving an upper plate connected to an intermediate plate; Moving the lower plate connected to the middle plate; Measuring a change in movement of the upper plate and the lower plate by a strain gauge disposed on an intermediate plate between the upper plate and the lower plate; And controlling the slave device in response to the measured movement change.

상판과 하판이 각각 특정한 방향으로 이동하면, 변형 게이지는 상판과 하판의 이동에 따른 움직임 변화를 측정하고, 프로세서는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어할 수 있다. 각각의 제어 동작에 관해서는 도 3 내지 도 7에서 설명한 것과 같다.When the upper plate and the lower plate each move in a specific direction, the deformation gauge measures a change in movement according to the movement of the upper plate and the lower plate, and the processor may control the slave device in response to the movement change. Each control operation is the same as that described in FIGS. 3 to 7.

일실시예에 따른 원격제어 마스터 장치를 이용하는 경우에, 최소한의 구성을 이용하여 슬레이브 장치를 직관적으로 제어할 수 있다.When using the remote control master device according to an embodiment, it is possible to intuitively control the slave device using a minimum configuration.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The apparatus described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of a hardware component and a software component. For example, the devices and components described in the embodiments include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA), It can be implemented using one or more general purpose computers or special purpose computers, such as a programmable logic unit (PLU), a microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications executed on the operating system. In addition, the processing device may access, store, manipulate, process, and generate data in response to the execution of software. For the convenience of understanding, although it is sometimes described that one processing device is used, one of ordinary skill in the art, the processing device is a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that it may include. For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. In addition, other processing configurations are possible, such as a parallel processor.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may include a computer program, code, instructions, or a combination of one or more of these, configuring the processing unit to behave as desired or processed independently or collectively. You can command the device. Software and/or data may be interpreted by a processing device or to provide instructions or data to a processing device, of any type of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device. , Or may be permanently or temporarily embodyed in a transmitted signal wave. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored on one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of the program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the embodiment, and vice versa.

실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.Although the embodiments have been described by the limited drawings, various modifications and variations are possible from the above description to those of ordinary skill in the art. For example, the described techniques are performed in a different order from the described method, and/or components such as a system, structure, device, circuit, etc. described are combined or combined in a form different from the described method, or other components Alternatively, even if substituted or substituted by an equivalent, an appropriate result can be achieved.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and claims and equivalents fall within the scope of the claims to be described later.

Claims (14)

슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치로서,
중간판에 연결되어 이동하는 상판;
상기 중간판에 연결되어 이동하는 하판;
상기 상판과 상기 하판의 사이에 배치되고, 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 변형 게이지(Strain Guage)를 포함하는 중간판; 및
측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 프로세서
를 포함하는 원격제어 마스터 장치.
As a master device for remote control of slave devices,
A top plate connected to the middle plate and moving;
A lower plate connected to the middle plate and moving;
An intermediate plate disposed between the upper plate and the lower plate and including a strain gauge for measuring a change in movement of the upper plate and the lower plate; And
Processor for controlling the slave device in response to the measured movement change
Remote control master device comprising a.
 제1항에 있어서,
상기 프로세서는
상기 상판 및 상기 하판이 동일한 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진, 후진, 굴곡 및 회전 중 적어도 하나로 동작하도록 제어하는 원격제어 마스터 장치.
The method of claim 1,
The processor is
When the upper plate and the lower plate move in the same direction, the remote control master device controls the slave device to operate in at least one of forward, backward, flexure, and rotation.
 제2항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 제1 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진하도록 제어하고,
상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 후진하도록 제어하는
원격제어 마스터 장치.
The method of claim 2,
The processor,
When the upper plate and the lower plate move together in a first direction with respect to the intermediate plate, the slave device is controlled to advance,
Controlling the slave device to move backward when moving together in a second direction opposite to the first direction
Remote control master device.
 제3항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 상기 제1 방향에 수직한 제3 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 굴곡 동작하도록 제어하는 원격제어 마스터 장치.
The method of claim 3,
The processor,
When the upper plate and the lower plate move together in a third direction perpendicular to the first direction with respect to the middle plate, the remote control master device controls the slave device to bend.
 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 상판 및 상기 하판이 서로 반대 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치는 회전 동작하도록 제어하는 원격제어 마스터 장치.
The method of claim 1,
The processor,
When the upper plate and the lower plate move in opposite directions, the slave device is a remote control master device that controls to rotate.
 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 상판 및 상기 하판이 압착되는 경우에 상기 슬레이브 장치가 이동하지 않고 고정되도록 제어하는 원격제어 마스터 장치.
The method of claim 1,
The processor,
A remote control master device for controlling the slave device to be fixed without moving when the upper and lower plates are pressed.
 제1항에 있어서,
상기 변형 게이지는,
적어도 하나 이상의 가변저항 패드를 이용하여 상기 상판과 상기 하판의 이동에 의한 저항 변화를 측정함으로써 움직임 변화를 측정하는 원격제어 마스터 장치.
The method of claim 1,
The strain gauge,
A remote control master device for measuring a change in movement by measuring a change in resistance due to movement of the upper plate and the lower plate using at least one variable resistance pad.
 슬레이브 장치를 원격제어하기 위한 마스터 장치의 제어 방법에 있어서,
상판이 중간판에 연결되어 이동하는 단계;
하판이 상기 중간판에 연결되어 이동하는 단계;
상기 상판과 상기 하판 사이의 중간판에 배치되는 변형 게이지가 상기 상판과 상기 하판의 움직임 변화를 측정하는 단계; 및
측정되는 상기 움직임 변화에 대응하여 슬레이브 장치를 제어하는 단계
를 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법.
In the control method of a master device for remotely controlling a slave device,
Moving the upper plate connected to the middle plate;
Moving the lower plate connected to the middle plate;
Measuring a change in movement of the upper plate and the lower plate by a strain gauge disposed on an intermediate plate between the upper plate and the lower plate; And
Controlling a slave device in response to the measured movement change
Control method of a remote control master device comprising a.
 제8항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 상판 및 상기 하판이 동일한 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진, 후진, 굴곡 및 회전 중 적어도 하나로 동작하도록 제어하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법.
The method of claim 8,
The controlling step,
When the upper plate and the lower plate move in the same direction, controlling the slave device to operate in at least one of forward, backward, flexure, and rotation.
 제9항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 제1 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 전진하도록 제어하는 단계; 및
상기 제1 방향과 반대되는 제2 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 후진하도록 제어하는 단계
를 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법.
The method of claim 9,
The controlling step,
Controlling the slave device to advance when the upper plate and the lower plate move together in a first direction with respect to the intermediate plate; And
Controlling the slave device to move backward when moving together in a second direction opposite to the first direction
Control method of a remote control master device comprising a.
 제10항에 있어서,
상기 상판 및 상기 하판이 상기 중간판을 기준으로 상기 제1 방향에 수직한 제3 방향으로 함께 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치를 굴곡 동작하도록 제어하는 단계
를 더 포함하는 원격제어 마스터 장치의 제어 방법.
The method of claim 10,
When the upper plate and the lower plate move together in a third direction perpendicular to the first direction with respect to the intermediate plate, controlling the slave device to bend
Control method of a remote control master device further comprising a.
 제8항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 상판 및 상기 하판이 서로 반대 방향으로 이동하는 경우에 상기 슬레이브 장치는 회전 동작하도록 제어하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법.
The method of claim 8,
The controlling step,
The control method of a remote control master device comprising controlling the slave device to rotate when the upper plate and the lower plate move in opposite directions.
 제8항에 있어서,
상기 제어하는 단계는,
상기 상판 및 상기 하판이 압착되는 경우에 상기 슬레이브 장치가 이동하지 않고 고정되도록 제어하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법.
The method of claim 8,
The controlling step,
The control method of a remote control master device comprising the step of controlling the slave device to be fixed without moving when the upper plate and the lower plate are pressed.
 제8항에 있어서,
상기 측정하는 단계는,
적어도 하나 이상의 가변저항 패드를 이용하여 상기 상판과 상기 하판의 이동에 의한 저항 변화를 측정함으로써 움직임 변화를 측정하는 단계인 원격제어 마스터 장치의 제어 방법.
The method of claim 8,
The measuring step,
A method of controlling a remote control master apparatus comprising measuring a change in movement by measuring a change in resistance due to movement of the upper plate and the lower plate using at least one variable resistance pad.
KR1020190048583A 2019-04-25 2019-04-25 Master apparatus for teleoperation KR102225106B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190048583A KR102225106B1 (en) 2019-04-25 2019-04-25 Master apparatus for teleoperation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190048583A KR102225106B1 (en) 2019-04-25 2019-04-25 Master apparatus for teleoperation

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200124998A true KR20200124998A (en) 2020-11-04
KR102225106B1 KR102225106B1 (en) 2021-03-09

Family

ID=73571161

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190048583A KR102225106B1 (en) 2019-04-25 2019-04-25 Master apparatus for teleoperation

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102225106B1 (en)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120102647A (en) * 2009-11-13 2012-09-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 A master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system
KR20140074478A (en) * 2012-12-10 2014-06-18 한국기계연구원 Highly Sensitive Tactile Sensor using Interlocking of Conducting nano or micro pillars
KR20140132649A (en) * 2013-05-08 2014-11-18 삼성전자주식회사 Haptic glove and Surgical robot system
KR101486217B1 (en) * 2013-12-10 2015-02-06 한국기계연구원 Highly Sensitive Tactile Sensor using Curve-type Conducting nano or micro pillars
KR20160044683A (en) * 2014-10-15 2016-04-26 한국표준과학연구원 A Multimodal Tactile Sensor Emulating the Perceptional Mechanism and Tissue Structure of Human Skin
KR20170135027A (en) 2016-05-30 2017-12-08 재단법인 아산사회복지재단 Teleoperaion master device based on finger motion

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120102647A (en) * 2009-11-13 2012-09-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 A master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system
KR20140074478A (en) * 2012-12-10 2014-06-18 한국기계연구원 Highly Sensitive Tactile Sensor using Interlocking of Conducting nano or micro pillars
KR20140132649A (en) * 2013-05-08 2014-11-18 삼성전자주식회사 Haptic glove and Surgical robot system
KR101486217B1 (en) * 2013-12-10 2015-02-06 한국기계연구원 Highly Sensitive Tactile Sensor using Curve-type Conducting nano or micro pillars
KR20160044683A (en) * 2014-10-15 2016-04-26 한국표준과학연구원 A Multimodal Tactile Sensor Emulating the Perceptional Mechanism and Tissue Structure of Human Skin
KR20170135027A (en) 2016-05-30 2017-12-08 재단법인 아산사회복지재단 Teleoperaion master device based on finger motion

Also Published As

Publication number Publication date
KR102225106B1 (en) 2021-03-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20230190397A1 (en) Detecting uncontrolled movement
US11685046B2 (en) Continuum robot control methods and apparatus
US9901411B2 (en) Control device and method for controlling a robot with a system by means of gesture control
CN106232048B (en) Robot interface's positioning determining system and method
EP2142133B1 (en) Methods, devices, and systems for automated movements involving medical robots
US9532840B2 (en) Slider control of catheters and wires
US10729506B2 (en) System and method for virtual feedback with haptic devices
US11666398B2 (en) Flexible medical instrument
EP3554412A2 (en) Actuated grips for controller
US20140114480A1 (en) Methods, Devices, and Systems for Non-Mechanically Restricting and/or Programming Movement of a Tool of a Manipulator Along a Single Axis
US20100041991A1 (en) Haptic feedback medical scanning methods and systems
US20160375577A1 (en) Motor-driven articulated arm with cable capstan including a brake
Zhao et al. Remote vascular interventional surgery robotics: a literature review
WO2022126997A1 (en) Surgical robot, and control method and control apparatus therefor
KR102225106B1 (en) Master apparatus for teleoperation
JP2024038494A (en) How to specify robot manipulator input values
WO2023023186A1 (en) Techniques for following commands of an input device using a constrained proxy
US11926062B2 (en) Methods and apparatus for controlling a continuum robot
CN114327126A (en) Curved surface three-dimensional touch operation device and operation strategy
KR20220069070A (en) Robotic Surgical Intervention Device With Articulated Arm Carrying Instruments
EP3587049A1 (en) Control apparatus, robot, and robot system

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant