KR20140074478A - Highly Sensitive Tactile Sensor using Interlocking of Conducting nano or micro pillars - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a tactile sensor for sensing minute loads and, more specifically, to a tactile sensor using the engagement of conductive nano-pillars or micro-pillars to sense vertical loads, shear loads, and torsional loads using changes in voltage, current, and resistance caused by the engagement of conductive nano-pillars or micro-pillars.

Description

전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서{Highly Sensitive Tactile Sensor using Interlocking of Conducting nano or micro pillars}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a tactile sensor using a conductive nano or a micropillar coupling,

본 발명은 미세 하중의 감지를 위한 촉각 센서에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림에 따른 전압, 전류 및 저항의 변화에 따라 수직 하중, 전단 하중 및 비틀림 하중을 감지하는 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서에 관한 것이다.
The present invention relates to a tactile sensor for sensing a micro-load, and more particularly, to a tactile sensor for detecting a micro-load, and more particularly to a tactile sensor for sensing a micro- Or a tactile sensor using meshing of a micropillar.

접촉을 통한 주변 환경의 정보, 즉 접촉력, 진동, 표면의 거칠기, 열전도도에 대한 온도변화 등을 획득하는 촉각 기능은 차세대 정보수집 매체로 인식되고 있다. 촉각 감각을 대체할 수 있는 생체 모방형 촉각센서는 혈관 내의 미세수술, 암진단 등의 각종 의료진단 및 시술에 사용될 뿐만 아니라 향후 가상환경 구현기술에서 중요한 촉각 제시 기술에 적용될 수 있기 때문에 그 중요성이 더해지고 있다.The tactile function that acquires information about the surrounding environment through contact, such as contact force, vibration, roughness of surface, and temperature change with respect to thermal conductivity, is recognized as a next generation information collection medium. The biomimetic tactile sensor that can replace the tactile sense can be used not only for various medical diagnoses and procedures such as microsurgery and cancer diagnosis in the blood vessels but also because it can be applied to important tactile presentation technology in future virtual environment implementation technology. It is becoming.

생체모방 형 촉각센서는 이미 산업용 로봇의 손목에 사용되고 있는 6 자유도의 힘/토크 센서와 로봇의 그립퍼(gripper)용으로 접촉 압력 및 순간적인 미끄러짐을 감지할 수 있으나, 이는 감지부의 크기가 비교적 큰 관계로 민감도가 낮은 문제점이 있었다.The biomimetic tactile sensor can detect the contact pressure and the instantaneous slip for the grip of the robot and the force / torque sensor of 6 degrees of freedom already used in the wrist of the industrial robot. However, The sensitivity was low.

한편, 미소기전집적시스템(MEMS) 제작기술을 이용하여 촉각센서의 개발 가능성을 제시한 바 있고, 공정기술이 발전된 실리콘 웨이퍼나 최근에는 유연한 소재를 이용한 촉각센서가 개발되고 있다. 그러나 지금까지 개발된 촉각센서들은 대부분 수직 하중만을 감지하도록 구성이 되어 있어 수직하중, 전단하중 및 비틀림 하중을 정확히 측정하기가 힘들고, 수직하중, 전단하중 및 비틀림 하중을 측정하기 위해 복잡한 추가 측정 회로 및 장치들이 요구되는 문제점이 있다.On the other hand, the possibility of developing a tactile sensor has been suggested by using micro-fabrication technology (MEMS) fabrication technology, and a silicon wafer having advanced process technology and a tactile sensor using a flexible material have been developed. However, since the tactile sensors developed so far are mostly configured to detect vertical loads, it is difficult to accurately measure vertical load, shear load, and torsional load, and additional complicated measuring circuits for measuring vertical load, shear load and torsional load There is a problem that devices are required.

따라서 본 발명이 속하는 기술분야에서는 미세 하중 예를 들면 수직 하중(normal force), 전단 하중(shear force) 및 비틀림 하중(torsion force)을 정확하게 감지함과 동시에 휘어짐 및 복원력이 우수하고 유연성 및 신축성이 뛰어난 촉각센서의 개발이 요구되고 있다.
Accordingly, in the technical field to which the present invention pertains, it is possible to accurately detect a normal load, a shear force, and a torsion force, and at the same time to exhibit excellent flexing and restoring force and excellent flexibility and stretchability Development of a tactile sensor is required.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 본 발명의 목적은, 전도성을 갖는 0D, 1D, 2D 탄소 물질들을 포함하도록 제작된 탄성이 있는 나노 또는 마이크로 기둥을 구성하고, 상기 기둥에 가해진 미세 하중들에 의해 전압, 전류 또는 저항의 변위가 생기며, 이를 측정함으로써 수직, 전단 및 비틀림 하중을 정확하게 측정하는 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서를 제공함에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an elastic nano- or micropillar which is made up of conductive carbon materials of 0D, 1D and 2D, The present invention provides a tactile sensor using conductive nano- or micro-pillar engagements that accurately measure vertical, shear, and torsional loads by measuring voltage, current, or resistance displacements caused by micro-loads.

본 발명의 촉각 센서는, 일면에 외부의 하중이 인가되는 제1 층; 상기 제1 층의 타면 외측으로 돌출 형성되며, 전도성 나노 또는 마이크로 재질로 되는 적어도 하나 이상의 제1 기둥; 일면이 상기 제1 층의 타면에 대향하도록 구비되는 제2층; 및 상기 제2 층의 일면 외측으로 돌출 형성되며, 전도성 나노 또는 마이크로 재질로 되는 적어도 하나 이상의 제2 기둥; 를 포함하며, 상기 제1 기둥과, 제2 기둥은 서로 맞물림 결합되며, 상기 제1 기둥의 끝단은 상기 제2 층의 일면에서 소정거리 이격되고, 상기 제2 기둥의 끝단은 상기 제1 층의 타면에서 소정거리 이격된다.The tactile sensor of the present invention includes: a first layer to which an external load is applied to one surface; At least one first pillar protruding outside the other surface of the first layer, the first pillar being made of a conductive nano- or micro-material; A second layer provided on one side of the first layer so as to face the other side of the first layer; And at least one second pillar protruding outwardly from one surface of the second layer and made of a conductive nano- or micro-material; Wherein the first pillar and the second pillar are meshedly engaged with each other, an end of the first pillar is spaced a predetermined distance from one surface of the second pillar, and an end of the second pillar is connected to the first pillar And is spaced a predetermined distance from the other surface.

이때, 상기 제1 층, 제2 층, 제1 기둥 및 제2 기둥은, 탄성 재질에 탄소 물질을 고루 분산시켜 이루어지며, 상기 탄소 물질은 카본블랙(carbon black), 카본 나노튜브(carbon nanotube), 흑연(graphite) 또는 그래핀(graphene) 중 선택되는 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 한다.At this time, the first layer, the second layer, the first column and the second column are formed by uniformly dispersing a carbon material in an elastic material, and the carbon material is carbon black, carbon nanotube, , Graphite, or graphene. In the present invention,

또한, 상기 탄성 재질은, 탄성을 갖고 몰딩 성형을 이용하여 상기 제1 및 제2 기둥의 형성이 가능하도록 PDMS(Polydimethylsiloxane) 또는 PUA(polyurethane acrylate)인 것을 특징으로 한다.The elastic material may be PDMS (Polydimethylsiloxane) or PUA (polyurethane acrylate) so that the first and second pillars can be formed by molding with elasticity.

아울러, 제1 기둥 및 제2 기둥은, 나노 임프린트, 나노 사출성형 또는 모세관력 리소그래피 중 선택되는 어느 하나로 형성되는 것을 특징으로 하는, 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서.
The tactile sensor according to any one of the preceding claims, wherein the first and second columns are formed of any one selected from nanoimprint, nano-injection molding, and capillary force lithography.

상기와 같은 구성에 의한 본 발명의 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서는, 전도성 나노 또는 마이크로 기둥을 이용해 수직하중, 전단 하중 및 비틀림 하중을 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다. 특히 탄성이 있는 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림에 의한 변형에 따라 상기 기둥끼리의 접촉 면적이 변화하고, 또한 탄성력이 있는 상기 기둥을 이루는 0D, 1D, 2D 탄소 물질들의 정렬 특성 변화를 유도함으로써 전압 또는 전류의 변화를 이용하므로 추가적인 전도성 재질의 코팅이 요구되지 않아 내구성이 우수하며, 수직하중, 전단 하중 및 비틀림 하중 발생 시 별도의 변위 측정 장비가 필요하지 않아 제작 및 유지 보수비용이 저렴한 효과가 있다.
The tactile sensor using the conductive nano- or micro-pillar meshing according to the present invention has the effect of accurately detecting vertical load, shear load, and torsional load using conductive nano- or micro-pillars. Especially, the contact area between the columns changes according to the deformation caused by the engagement of the conductive conductive nano- or micro-pillars, and the change in the alignment characteristics of the 0D, 1D and 2D carbon materials constituting the pillars having elasticity is induced, Since it does not require additional conductive material coating due to the change of current, it is excellent in durability and there is no need of separate displacement measuring device in case of vertical load, shear load, and torsional load, so that manufacturing and maintenance cost is low.

도 1은 본 발명의 촉각 센서 전체 사시도
도 2는 본 발명의 일실시 예의 촉각 센서 정면도
도 3은 본 발명의 촉각 센서 작동 정면도 (수직 하중)
도 4는 본 발명의 촉각 센서 작동 정면도 (전단 하중)1 is a perspective view of a tactile sensor according to the present invention,
2 is a front view of a tactile sensor according to an embodiment of the present invention.
3 is a front view of the tactile sensor operation (vertical load)
4 is a front view of the tactile sensor operation (shear load)

도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 따른 촉각 센서(1000)의 전체 사시도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 본 발명의 촉각 센서(1000)는 일면으로 하중이 전달되는 제1 층(100)과, 제1 층(100)에서 타면 외측으로 대향 배치되는 제2 층(200)과, 제1 층(100)의 타면 외측으로 연장되는 복수 개의 제1 기둥(300)과, 제2 층(200)의 일면 외측으로 연장되는 복수 개의 제2 기둥(400)을 포함한다. 복수 개의 제1 및 제2 기둥(300, 400)은 각각이 서로 맞물려 결합되며, 제1 층(100)에 가해지는 미세 하중에 따라 제1 및 제2 기둥(300, 400)의 맞물림 상태가 변화되고, 이 변화에 따른 전압, 전류 또는 저항의 변화에 따라 미세 하중의 종류와 세기를 감지하게 된다. 이하, 상기와 같은 본 발명의 일실시 예에 따른 촉각 센서에 대하여 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
Referring to FIG. 1, an overall perspective view of a tactile sensor 1000 according to an embodiment of the present invention is shown. As shown in the figure, the tactile sensor 1000 of the present invention includes a first layer 100 to which a load is transferred on one surface, a second layer 200 that is disposed on the other surface of the first layer 100 to face each other, A plurality of first pillars 300 extending outward from the other surface of the layer 100 and a plurality of second pillars 400 extending outward from one surface of the second layer 200. The plurality of first and second columns 300 and 400 are engaged with each other and the first and second columns 300 and 400 are engaged with each other according to the micro load applied to the first layer 100, And the kind and intensity of the micro load are detected according to the change of voltage, current or resistance according to the change. Hereinafter, a tactile sensor according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 2에는 본 발명의 일실시 예에 따른 촉각 센서(1000)의 정면도가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 제1 층(100)은 두께가 있는 판상으로 이루어진다. 제1 층(100)은 탄성 재질에 0D, 1D, 2D 나노 구조를 갖는 탄소 물질들을 고루 분산시켜 이루어지며, 일면에 가해지는 하중을 타면에 전달하기 위해 구성된다. 2 is a front view of a tactile sensor 1000 according to an embodiment of the present invention. As shown in the figure, the first layer 100 is a plate having a thickness. The first layer 100 is formed by uniformly dispersing carbon materials having 0D, 1D, 2D nanostructures in an elastic material, and is configured to transmit a load applied to one surface to another surface.

상기 0D, 1D, 2D 나노 구조를 갖는 탄소 물질들로는 카본블랙(carbon black), 카본나노튜브(carbon nanotube), 흑연(graphite), 그래핀(graphene) 등을 사용할 수 있으나 이에 한정하지 않고, 이와 유사한 특성을 갖는 재질이 적용될 수 있음은 자명하다.The carbon materials having the 0D, 1D and 2D nanostructures may be carbon black, carbon nanotube, graphite, graphene or the like, but the present invention is not limited thereto. It is obvious that a material having properties can be applied.

상기, 탄성이 있는 재질로는 PDMS(Polydimethylsiloxane)나 PUA(polyurethane acrylate) 등과 같이 탄성을 가지면서 몰딩방법을 이용하여 제1 및 제2 기둥(300, 400)을 형성 할 수 있는 레진을 사용할 수 있으나 이에 한정하지는 않고, 이와 유사한 특성을 갖는 재질이 적용될 수 있음은 자명하다.The elastic material may be a resin such as PDMS (Polydimethylsiloxane) or PUA (polyurethane acrylate) which is elastic and capable of forming the first and second pillars 300 and 400 using a molding method It is obvious that a material having similar characteristics can be applied.

제1 층(100)의 타면에는 제1 기둥(300)이 형성된다. 제1 기둥(300)은 제1 층(100)의 타면에서 타측 방향으로 연장 형성되는 돌기 형으로 이루어진다. 제1 기둥(300)은 제1 층(100)의 타면에 복수 개가 소정거리 이격되어 고루 배치될 수 있다. 제1 기둥(300)은 제1 층(100)과 동일한 재질로 이루어지며, 나노 또는 마이크로 사이즈를 갖는 나노 또는 마이크로 기둥으로 구성된다. 제1 기둥(300)을 형성하는 방법으로는 나노 임프린트 방법, 나노 사출성형 방법, 모세관력 리소그래피 방법 등이 사용될 수 있으나 이에 한정하지 않는다. 또한, 복수 개가 구비되는 제1 기둥(300) 각각의 형상은 크기, 이격거리, 종횡비(sapect ratio) 및 모양에서 다양한 값을 가질 수 있다.The first pillar 300 is formed on the other surface of the first layer 100. The first pillar 300 has a protrusion shape extending from the other surface of the first layer 100 to the other side. A plurality of first pillars (300) may be arranged on the other surface of the first layer (100) with a predetermined distance therebetween. The first pillar 300 is made of the same material as the first layer 100 and is formed of nano or micro pillar having nano or micro size. As the method of forming the first column 300, a nanoimprint method, a nano-injection molding method, a capillary force lithography method, and the like can be used, but the present invention is not limited thereto. In addition, the shape of each of the plurality of first pillars 300 may have various values in size, spacing distance, aspect ratio, and shape.

제1 기둥(300)은 탄성체인 동시에 전도성을 갖기 때문에 제2 기둥(400)과 서로 맞물려서 변형을 받았을 때 전기적인 성질의 변화가 일어날 수 있다. 제1 기둥(300) 및 제1 층(100)에 전류를 인가하여 저항 신호를 전달하는 구성은 통상의 전기 전달 구성이 적용될 수 있는 바 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.Since the first pillar 300 is an elastic body and has conductivity, when the first pillar 300 is engaged with the second pillar 400 and deformed, a change in electrical properties may occur. A configuration for transferring a resistance signal by applying a current to the first pillar 300 and the first layer 100 can be applied to a conventional electric transfer configuration, and a detailed description thereof will be omitted.

제2 층(200)은 제1 층(100)의 타측 방향으로 소정거리 이격 배치된다. 제2 층(200)은 일면이 제1 층(100)의 타면에 대향하도록 배치된다. 제2 층(200)은 두께가 있는 판상으로 이루어진다. 제2 층(200)은 탄성 재질에 0D, 1D, 2D 나노 구조를 갖는 탄소 물질들을 고루 분산시켜 이루어지며, 제1 층(100)에 가해지는 하중을 감지하기 위해 제1 기둥(300)에 맞물리는 제2 기둥(400)이 일면에 배치된다. 도면상에는 제1 센서돌기(300)와 제2 센서돌기(400)가 서로 이격 배치되는 것으로 도시되어 있으나, 이는 본 발명의 제1 센서돌기(300) 및 제2 센서돌기(400)의 구성에 대한 이해를 돕기 위한 것이며, 실제로는 서로 밀착되어 맞물려 구성될 수 있다. 제2 층(200)의 세부 구성은 상술된 제1 층(100)의 세부 구성과 동일하게 적용될 수 있다.The second layer 200 is disposed at a predetermined distance in the other direction of the first layer 100. The second layer 200 is disposed such that one surface thereof faces the other surface of the first layer 100. The second layer 200 is made of a plate having a thickness. The second layer 200 is formed by uniformly dispersing carbon materials having 0D, 1D, 2D nanostructures in an elastic material. The second layer 200 is formed by uniformly dispersing carbon materials having 0D, 1D, 2D nanostructures in an elastic material, And the second pillar 400 is disposed on one surface. Although the first sensor projection 300 and the second sensor projection 400 are shown as being spaced apart from each other on the drawing, the first sensor projection 300 and the second sensor projection 400 It is for the sake of understanding, and it can be actually arranged in close contact with each other. The detailed configuration of the second layer 200 can be applied in the same manner as the detailed configuration of the first layer 100 described above.

제2 층(200)의 일면에는 제2 기둥(400)이 형성된다. 제2 기둥(400)은 제2 층(200)의 일면에서 일측 방향으로 연장 형성되는 돌기 형으로 이루어진다. 제2 기둥(400)은 제2 층(200)의 타면에 복수 개가 소정거리 이격되어 고루 배치될 수 있다. 이때 제2 기둥(400)은 제1 기둥(300)과 서로 맞물리도록 구성되며, 제1 기둥(300)의 끝단이 제2 층(200)의 일면에서 소정거리 이격되고, 제2 기둥(400)의 끝단이 제1 층(100)의 타면에서 소정거리 이격되도록 맞물릴 수 있다. 이는 제1 층(100)에 수직 하중이 발생했을 때 제1 기둥(300)이 하중 발생 방향으로 이동하여 제1 기둥(300)과 제2 기둥(400)의 접촉 면적이 변화되도록 하기 위함이다.The second pillar 400 is formed on one surface of the second layer 200. The second pillar 400 has a protrusion shape extending from one surface of the second layer 200 in one direction. A plurality of second pillars (400) may be arranged on the other surface of the second layer (200) with a predetermined distance therebetween. At this time, the second pillar 400 is configured to mesh with the first pillar 300. The end of the first pillar 300 is spaced from the first surface of the second layer 200 by a predetermined distance, The first layer 100 and the second layer 100 may be separated from each other by a predetermined distance. This is because when the vertical load is generated in the first layer 100, the first pillar 300 moves in the load generating direction to change the contact area between the first pillar 300 and the second pillar 400.

제2 기둥(400)은 제1 층(100)과 동일한 재질로 이루어지며, 나노 또는 마이크로 사이즈를 갖는 나노 또는 마이크로 기둥으로 구성된다. 제2 기둥(400)을 형성하는 방법으로는 나노 임프린트 방법, 나노 사출성형 방법, 모세관력 리소그래피 방법 등이 사용될 수 있으나 이에 한정하지 않는다. 또한, 복수 개가 구비되는 제2 기둥(400) 각각의 형상은 크기, 이격거리, 종횡비(sapect ratio) 및 모양에서 다양한 값을 가질 수 있다. 제2 기둥(400) 및 제2 층(200)에 전류를 인가하여 저항 신호를 전달하는 구성은 통상의 전기 전달 구성이 적용될 수 있는 바 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.
The second pillar 400 is made of the same material as the first layer 100 and is formed of nano or micro pillar having nano or micro size. As the method for forming the second column 400, a nanoimprint method, a nano-injection molding method, a capillary force lithography method, and the like can be used, but the present invention is not limited thereto. In addition, the shape of each of the plurality of second pillars 400 may have various values in size, spacing distance, aspect ratio, and shape. A configuration for transferring a resistance signal by applying current to the second column 400 and the second layer 200 can be applied to a conventional electric transfer configuration, and a detailed description thereof will be omitted.

이하에서는 상기와 같이 구성된 본 발명의 작용에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, the operation of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 3에는 제1 층(100)의 일면에 수직 하중이 발생하는 경우의 촉각 센서(1000)의 작동 상태가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 제1 층(100)의 일면에 수직 하중이 발생하면, 수직 하중 발생 부의 제1 기둥(300)이 타방향으로 이동하게 되고, 제2 기둥(400)과의 접촉 면적이 증가한다. 이에 따라 제1 기둥(300)에 맞물린 제2 기둥(400)의 저항의 변화에 의해 하중이 종류가 수직 하중임을 인지하며, 세기를 감지하게 된다.
FIG. 3 shows an operating state of the tactile sensor 1000 when a vertical load is generated on one surface of the first layer 100. As shown in the figure, when a vertical load is generated on one surface of the first layer 100, the first column 300 of the vertical load generating portion moves in the other direction, and the contact area with the second column 400 increases . Accordingly, it is recognized that the load is a vertical load due to a change in resistance of the second column 400 engaged with the first column 300, and the strength is sensed.

도 4에는 제1 층(100)의 일면에 전단 하중이 발생하는 경우의 촉각 센서(1000)의 작동 상태가 도시되어 있다. 도시된 바와 같이 제1 층(100)의 일면에 전단 하중이 발생하면, 제1 층(100)이 수평 방향으로 이동하고, 제1 기둥(300)과, 이에 맞물린 제2 기둥(400)이 수평방향으로 변위가 발생하게 된다. 이에 따라 제1 기둥(300)과 제2 기둥(400)의 저항의 변화에 의해 하중의 종류가 전단 하중임을 인지하며, 세기를 감지하게 된다.FIG. 4 shows the operating state of the tactile sensor 1000 when a shear load is generated on one surface of the first layer 100. As shown, when a shear load is applied to one surface of the first layer 100, the first layer 100 moves in the horizontal direction, and the first column 300 and the second column 400 engaged therewith are moved horizontally Displacement occurs. Accordingly, it is recognized that the kind of the load is the shear load due to the change in resistance between the first column 300 and the second column 400, and the strength is sensed.

상기와 같은 구성을 통해 제1 기둥(300) 및 제2 기둥(400)의 변위를 별도의 측정 장비를 통해 측정하지 않아도 전단 하중 또는 비틀림 하중의 인지 및 세기 감지가 가능한 장점이 있다. With the above-described structure, it is possible to detect the shear load or the torsional load without sensing the displacement of the first column 300 and the second column 400 through a separate measuring device.

또한, 제1 기둥(300) 및 제2 기둥(400)의 재질이 탄성이 있는 물질에 0D, 1D, 2D 나노 구조를 갖는 탄소 물질을 분산하여 만든 전도성 나노복합체 소재이므로 통전을 위해 따로 전도성 물질을 코팅하지 않아도 됨으로써, 제작공정이 단순화되고, 반복 사용 시 전극 코팅층이 벗겨질 염려가 없어 센서의 내구성이 향상되는 장점이 있다.
In addition, since the first column 300 and the second column 400 are conductive nanocomposite materials formed by dispersing a carbon material having 0D, 1D and 2D nanostructures in a material having elasticity, conductive materials Since the coating is not required, the manufacturing process is simplified, and there is no fear that the electrode coating layer is peeled off during repeated use, thereby improving the durability of the sensor.

본 발명의 상기한 실시 예에 한정하여 기술적 사상을 해석해서는 안 된다. 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당업자의 수준에서 다양한 변형 실시가 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 당업자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 된다.
The technical idea should not be construed as being limited to the above-described embodiment of the present invention. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, such modifications and changes are within the scope of protection of the present invention as long as it is obvious to those skilled in the art.

1000 : 촉각 센서
100 : 제1 층 200 : 제2 층
300 : 제1 기둥 400 : 제2 기둥1000: Tactile sensor
100: first layer 200: second layer
300: first pillar 400: second pillar

Claims (4)

일면에 외부의 하중이 인가되는 제1 층;
상기 제1 층의 타면 외측으로 돌출 형성되며, 전도성 나노 또는 마이크로 재질로 되는 적어도 하나 이상의 제1 기둥;
일면이 상기 제1 층의 타면에 대향하도록 구비되는 제2층; 및
상기 제2 층의 일면 외측으로 돌출 형성되며, 전도성 나노 또는 마이크로 재질로 되는 적어도 하나 이상의 제2 기둥; 를 포함하며,
상기 제1 기둥과, 제2 기둥은 서로 맞물림 결합되며, 상기 제1 기둥의 끝단은 상기 제2 층의 일면에서 소정거리 이격되고, 상기 제2 기둥의 끝단은 상기 제1 층의 타면에서 소정거리 이격되는, 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서.
A first layer to which an external load is applied on one surface;
At least one first pillar protruding outside the other surface of the first layer, the first pillar being made of a conductive nano- or micro-material;
A second layer provided on one side of the first layer so as to face the other side of the first layer; And
At least one second pillar protruding outward from one surface of the second layer and made of a conductive nano- or micro-material; / RTI >
Wherein the first pillar and the second pillar are meshed with each other so that an end of the first pillar is spaced a predetermined distance from one surface of the second layer and an end of the second pillar is spaced apart from the other surface of the first layer by a predetermined distance A tactile sensor using spaced, conductive nano- or micropillar meshing.
제 1항에 있어서,
상기 제1 층, 제2 층, 제1 기둥 및 제2 기둥은,
탄성 재질에 탄소 물질을 고루 분산시켜 이루어지며, 상기 탄소 물질은 카본블랙(carbon black), 카본 나노튜브(carbon nanotube), 흑연(graphite) 또는 그래핀(graphene) 중 선택되는 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 하는 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서.
The method according to claim 1,
The first layer, the second layer, the first column,
Wherein the carbon material is uniformly dispersed in an elastic material and the carbon material is at least one selected from carbon black, carbon nanotube, graphite, and graphene. A tactile sensor using conductive nano- or micropillar meshing.
제 2항에 있어서,
상기 탄성 재질은,
탄성을 갖고 몰딩 성형을 이용하여 상기 제1 및 제2 기둥의 형성이 가능하도록 PDMS(Polydimethylsiloxane) 또는 PUA(polyurethane acrylate)인 것을 특징으로 하는, 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서.
3. The method of claim 2,
The elastic material,
A tactile sensor using conductive nano- or micro-pillar engaging, characterized in that it is PDMS (Polydimethylsiloxane) or PUA (polyurethane acrylate) so that the first and second pillars can be formed using elastic molding.
제 3항에 있어서,
제1 기둥 및 제2 기둥은,
나노 임프린트, 나노 사출성형 또는 모세관력 리소그래피 중 선택되는 어느 하나로 형성되는 것을 특징으로 하는, 전도성 나노 또는 마이크로 기둥의 맞물림을 이용한 촉각 센서.The method of claim 3,
The first and second pillars,
A nanoimprint, a nanoimprint, a nanoimprint, a nanoimprint, or a capillary force lithography.
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