KR20200121544A

KR20200121544A - Self driving construction machine with a fastening means for attachments

Info

Publication number: KR20200121544A
Application number: KR1020190044226A
Authority: KR
Inventors: 이대정
Original assignee: 두산인프라코어 주식회사
Priority date: 2019-04-16
Filing date: 2019-04-16
Publication date: 2020-10-26
Also published as: CN212405311U

Abstract

The present invention relates to an autonomous driving construction machine. According to one aspect of the present invention, provided is the autonomous driving construction machine comprising: a body frame on which a cabin having an operator′s boarding space is mounted on the top: a base bracket installed on the top of the cabin; and an auxiliary bracket detachably mounted on the base bracket and on which at least one attachment is mounted.

Description

Self-driving construction machinery with attachment means {SELF DRIVING CONSTRUCTION MACHINE WITH A FASTENING MEANS FOR ATTACHMENTS}

본 발명은 자율주행 건설기계에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 자율주행에 필요한 각종 부속물을 장착하기 위한 수단을 갖는 자율주행 건설기계에 관한 것이다.The present invention relates to a self-driving construction machine, and more specifically, to an autonomously-driving construction machine having a means for mounting various accessories required for autonomous driving.

건설 기계(건설 차량)는 토목공사 또는 건축공사에 사용되며, 작업에 큰 힘이 필요하므로 유압을 이용한 차량이 이용된다. 이와 같은 유압 작업 차량의 종류는 휠로더(wheel loader), 굴삭기, 그레이더, 크레인, 운반기계 등이 있다. 도 1은 일반적인 휠로더(1)의 구조를 개시한다. 도 1을 참조하면, 상기 휠로더(1)는 붐(10)과 버켓(20)을 포함한다. 상기 붐(10)과 버켓(20) 사이에 배치되어 붐(10)과 버켓(20)을 연결하는 암을 더 포함할 수도 있다. 붐(20)은 본체에 상하 방향으로 움직임이 가능하게 설치되며, 버켓(30)은 붐(20)에 상하 방향으로 움직임이 가능하게 설치될 수 있다.Construction machines (construction vehicles) are used in civil works or construction works, and vehicles using hydraulic pressure are used because they require great power for work. Types of such hydraulic work vehicles include wheel loaders, excavators, graders, cranes, and transport machines. 1 shows the structure of a general wheel loader 1. Referring to FIG. 1, the wheel loader 1 includes a boom 10 and a bucket 20. It may further include an arm disposed between the boom 10 and the bucket 20 to connect the boom 10 and the bucket 20. The boom 20 may be installed to be movable in the vertical direction on the main body, and the bucket 30 may be installed on the boom 20 to be movable in the vertical direction.

상기 건설기계(1)에는 작업자가 탑승할 공간을 제공하는 캐빈(30)이 구비되며, 상기 캐빈(30)의 내부에는 건설기계(1)를 조작하기 위한 각종 조작수단이 구비된다. 즉, 운전자는 캐빈(30)에 앉아, 붐(10)의 위치를 상승(raise) 및 하강(float)시켜 조작을 할 수 있고, 또한 버켓(20)의 위치를 크라우드(crowd) 및 덤프(dump)시켜 조작할 수 있다. 예를 들어, 붐(10)의 움직임(위치)을 제어하는 붐 실린더(15) 및 버켓(20)의 움직임(위치)을 제어하는 버켓 실린더(25)가 설치되어, 붐 실린더(15) 및 버켓 실린더(25)의 신장 또는 수축에 따라 붐(10) 및 버켓(20)은 다양한 움직임을 구현할 수 있고, 작업기(10, 20)는 여러 작업을 수행할 수 있다. 일 실시예에서, 붐 실린더(15) 및 버켓 실린더(25)는 유압 펌프로부터 공급되는 작동유에 의해 신장 또는 수축될 수 있다.The construction machine 1 is provided with a cabin 30 providing a space for a worker to board, and various operating means for operating the construction machine 1 are provided inside the cabin 30. That is, the driver can operate by sitting in the cabin 30, raising and lowering the position of the boom 10, and also crowding and dumping the position of the bucket 20. ) Can be manipulated. For example, a boom cylinder 15 that controls the movement (position) of the boom 10 and a bucket cylinder 25 that controls the movement (position) of the bucket 20 are installed, and the boom cylinder 15 and the bucket According to the extension or contraction of the cylinder 25, the boom 10 and the bucket 20 can implement various movements, and the working machines 10 and 20 can perform various tasks. In one embodiment, the boom cylinder 15 and the bucket cylinder 25 may be extended or contracted by hydraulic oil supplied from a hydraulic pump.

상술한 바와 같이 통상적인 건설기계는 작업자에 의해 조작되는 것이 일반적이지만, 최근에는 제어 및 센싱 기술의 발달에 따라서 작업자 없이 무인운전이 가능한 건설기계에 대한 개발이 이루어지고 있다. 이러한 자율주행 건설기계는 탑재된 센서 등을 이용하여 작업공간에 대한 정보를 스스로 인식하고, 인식된 정보를 토대로 하여 기기를 스스로 제어하면서 요구되는 작업을 수행하게 된다.As described above, a typical construction machine is generally operated by a worker, but recently, development of a construction machine capable of unmanned operation without a worker has been made according to the development of control and sensing technologies. Such an autonomous construction machine self-recognizes information on a work space using a mounted sensor, and performs a required task while controlling the device by itself based on the recognized information.

이러한 자율주행 건설기계에 탑재되는 센서는 다양한 종류가 있으나, 최근에는 레이저 펄스를 발사하고 반사된 레이저 펄스를 수신하여 이를 근거로 주변의 모습을 인지하는 라이다(Lidar) 센서의 사용이 증가하고 있다. 라이다 센서는 획득 가능한 거리 정보의 범위가 약 100m로 넓으며, 거리 정보의 정확도가 약 ±3cm로, 스테레오 카메라, 초음파 센서 등의 다른 거리 센서에 비해 정확도가 높다는 장점이 있기 때문이다. 이외에도, GPS 안테나, Beacon, 카메라 등과 같은 추가적인 장비들을 필요로 하게 된다.There are various types of sensors mounted on such autonomous construction machinery, but recently, the use of Lidar sensors to recognize surroundings by emitting laser pulses and receiving reflected laser pulses is increasing. . This is because the lidar sensor has a wide range of obtainable distance information of about 100m, the accuracy of distance information is about ±3cm, and has the advantage of having higher accuracy compared to other distance sensors such as stereo cameras and ultrasonic sensors. In addition, additional equipment such as GPS antenna, Beacon, camera, etc. is required.

상기 센서들은 그 위치에 따라서 성능에 차이가 발생될 수 있어 최적화된 위치선정이 중요하다. 아울러, 범용성을 위해서는 기존의 건설기계의 구조를 크게 변경하지 않고서도 장착이 가능하여야 한다.The sensor may have a difference in performance depending on its location, so it is important to select an optimized location. In addition, for versatility, it must be possible to install the existing construction machinery without significantly changing the structure.

본 발명은 상기와 같은 요구에 부응하여, 센서나 카메라 등과 같은 다양한 부속물들을 용이하고 견고하게 장착할 수 있는 부착물 장착 수단을 갖는 자율주행 건설기계를 제공하는 것을 기술적 과제로 삼고 있다.In response to the above demands, the present invention has made it a technical subject to provide an autonomous driving construction machine having an attachment mounting means capable of easily and firmly mounting various accessories such as sensors and cameras.

상기와 같은 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일측면에 의하면, 상부에 작업자의 탑승 공간을 구비하는 캐빈이 장착되는 바디 프레임: 상기 캐빈의 상부에 설치되는 베이스 브라켓; 상기 베이스 브라켓에 착탈 가능하게 장착되며, 적어도 하나의 부속물이 장착되는 보조 브라켓;을 포함하는 자율주행 건설기계가 제공된다.According to an aspect of the present invention for achieving the above technical problem, a body frame in which a cabin having an operator's boarding space is mounted thereon: a base bracket installed on an upper portion of the cabin; Self-driving construction machine including an auxiliary bracket that is detachably mounted to the base bracket and to which at least one accessory is mounted is provided.

일 실시예에 의하면, 상기 베이스 브라켓은 서로 대향하는 한 쌍의 제1 부재 및 한 쌍의 제2 부재를 포함하고, 상기 제1 및 제2 부재들이 상기 캐빈의 상부면에서 사각형을 이루도록 배치될 수 있다.According to an embodiment, the base bracket may include a pair of first members and a pair of second members facing each other, and the first and second members may be arranged to form a square on the upper surface of the cabin. have.

여기서, 상기 한 쌍의 제1 부재 각각은 일측이 개방된 사각형의 단면 형상을 가질 수 있다. 또한, 상기 한 쌍의 제2 부재 각각은 상기 제1 부재의 상부면에 안착되고 적어도 하나의 부속물이 장착되는 장착면과, 상기 제1 부재의 단부면을 대향하도록 상기 장착면으로부터 연장되는 지지면을 가질 수 있다.Here, each of the pair of first members may have a rectangular cross-sectional shape with one side open. In addition, each of the pair of second members is mounted on an upper surface of the first member and a mounting surface on which at least one accessory is mounted, and a support surface extending from the mounting surface to face an end surface of the first member. Can have

또한, 상기 한 쌍의 제2 부재는 상기 캐빈의 전면부와 인접하게 배치되는 전방측 부재와 상기 전방측 제2 부재로부터 상기 바디 프레임의 길이 방향을 따라서 후방으로 이격되어 배치되는 후방측 부재를 포함하고, 상기 전방측 제2 부재에는 라이다 센서 브라켓이 설치될 수 있다.In addition, the pair of second members includes a front member disposed adjacent to the front portion of the cabin and a rear member disposed rearwardly spaced apart from the front second member along the length direction of the body frame. In addition, a lidar sensor bracket may be installed on the front second member.

여기서, 상기 라이다 센서 브라켓은 상기 전방측 제2 부재의 상부면보다 상향으로 이격된 장착면을 제공하여, 상기 장착면에 장착되는 라이다 센서가 상기 캐빈의 상부면보다 상향으로 이격되어 배치될 수 있다.Here, the lidar sensor bracket may provide a mounting surface spaced upwardly from the upper surface of the front side second member, so that the lidar sensor mounted on the mounting surface may be disposed upwardly spaced apart from the upper surface of the cabin. .

또한, 상기 라이다 센서 브라켓은 상기 바디 프레임의 길이 방향을 따라서 회전 가능하게 장착되어, 라이다 센서의 장착 높이를 변경할 수 있다.In addition, the lidar sensor bracket is rotatably mounted along the length direction of the body frame, so that the mounting height of the lidar sensor can be changed.

또 다른 일 실시예에 의하면, 상기 한 쌍의 제1 부재는 좌측 제1 부재와 상기 좌측 제1 부재로 부터 상기 바디 프레임의 폭 방향으로 이격되는 우측 제1 부재를 포함하고, 상기 좌측 및 우측 제1 부재 중 적어도 하나에는 카메라 브라켓이 설치될 수 있다.According to another embodiment, the pair of first members includes a left first member and a right first member spaced apart from the left first member in the width direction of the body frame, and the left and right first members A camera bracket may be installed on at least one of the members.

여기서, 상기 카메라 브라켓은 일측단부는 상기 제1 부재에 고정되고, 타측 단부에는 카메라가 장착되는 장착면을 제공할 수 있다. 또한, 상기 장착면은 상하로 이격된 2개의 장착면으로 이루어질 수 있다.Here, the camera bracket may have one end portion fixed to the first member, and the other end portion may provide a mounting surface on which the camera is mounted. In addition, the mounting surface may be formed of two mounting surfaces spaced vertically apart.

또한, 상기 좌측 및 우측 제1 부재 중 적어도 하나에는 비콘 브라켓이 추가적으로 설치되고, 상기 비콘 브라켓은 일측단부가 상기 제1 부재에 고정되고 타측 단부는 상기 일측단부로부터 연장된 형태를 가질 수 있다.In addition, a beacon bracket may be additionally installed on at least one of the left and right first members, and the beacon bracket may have one end fixed to the first member and the other end extending from the one end.

또한, 상기 후방측 제2 부재는 상기 제1 부재로부터 폭 방향으로 돌출되는 연장부를 포함하고, 상기 연장부에 장착되는 안테나를 추가적으로 포함할 수 있다.In addition, the rear second member may include an extension part protruding from the first member in the width direction, and may additionally include an antenna mounted on the extension part.

일 실시예에 의하면, 상기 부속물들과 연결되는 리드선이 상기 제1 또는 제2 부재에 고정될 수 있다. 여기서, 상기 제1 또는 제2 부재는 내부에 공간부가 제공되고, 상기 공간부 내에 상기 리드선이 수납될 수 있다.According to an embodiment, a lead wire connected to the accessories may be fixed to the first or second member. Here, the first or second member may have a space portion provided therein, and the lead wire may be accommodated in the space portion.

상기와 같은 본 발명의 실시예에 의하면, 기존의 건설기계의 구조를 크게 변경하지 않더라도 용이하게 자율주행과 관련된 각종 부속물들을 장착할 수 있게 된다. 또한, 베이스 브라켓 상에 보조 브라켓을 이용하여 부속물들을 장착하므로, 각각의 부속물에 최적화된 임의의 위치에 자유롭게 부속물들을 설치할 수 있으므로 제조 및 유지보수가 용이하게 된다.According to the embodiment of the present invention as described above, it is possible to easily mount various accessories related to autonomous driving without significantly changing the structure of an existing construction machine. In addition, since the accessories are mounted on the base bracket by using the auxiliary bracket, the accessories can be freely installed in any position optimized for each accessory, thereby facilitating manufacturing and maintenance.

아울러, 베이스 프레임을 복수 개의 부재를 이용하여 구성하고 있으므로, 일부 파손시에도 부분적인 교체가 가능하고, 설치 시에도 무거운 중량물을 한꺼번에 이동할 필요없이 각각의 부재들을 개별적으로 운반하여 설치할 수 있으므로 설치 및 유지보수가 용이해 진다.In addition, since the base frame is composed of a plurality of members, partial replacement is possible even in case of partial damage, and installation and maintenance because each member can be transported and installed individually without the need to move heavy weights at once even during installation. Maintenance becomes easy.

도 1은 종래의 일반적인 휠로더를 도시한 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 자율주행 건설기계의 일 실시예를 도시한 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 실시예를 도시한 평면도이다.
도 4는 도 2 중 캐빈의 상부를 도시한 측면도이다.
도 5는 도 2 중 베이스 브라켓 및 보조 브라켓을 도시한 평면도이다.
도 6은 도 5에 도시된 베이스 브라켓 및 보조 브라켓을 도시한 배면도이다.
도 7은 도 5에 도시된 베이스 브라켓 및 보조 브라켓을 도시한 측면도이다.
도 8은 베이스 브라켓 및 보조 브라켓을 도시한 분해 사시도이다.
도 9는 도 2에 도시된 실시예를 도시한 부분 확대도이다.1 is a side view showing a conventional wheel loader.
2 is a side view showing an embodiment of an autonomous driving construction machine according to the present invention.
3 is a plan view showing the embodiment shown in FIG. 2.
4 is a side view showing the upper portion of the cabin in FIG. 2.
5 is a plan view illustrating a base bracket and an auxiliary bracket in FIG. 2.
6 is a rear view showing the base bracket and the auxiliary bracket shown in FIG. 5.
7 is a side view showing the base bracket and the auxiliary bracket shown in FIG. 5.
8 is an exploded perspective view showing a base bracket and an auxiliary bracket.
9 is a partially enlarged view showing the embodiment shown in FIG. 2.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 건설기계의 실시예에 대해서 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, an embodiment of an autonomous driving construction machine according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예가 도시되어 있으며 상기 제1 실시예는 휠로더를 대상으로 하고 있다. 다만, 본 발명은 반드시 휠로더에 국한되는 것은 아니며 굴삭기, 그레이더, 크레인, 운반기계 등 임의의 건설기계에 적용될 수 있음을 물론이다.Referring to Fig. 2, a first embodiment of the present invention is shown, and the first embodiment targets a wheel loader. However, it should be noted that the present invention is not necessarily limited to wheel loaders and can be applied to any construction machine such as an excavator, a grader, a crane, and a transport machine.

상기 실시예는 통상적인 휠 로더의 구조를 채용할 수 있다. 즉, 차체를 이루는 바디 프레임(100)을 포함하며, 상기 바디 프레임(100)에는 주행휠(102)이 장착되며, 상기 주행휠(102)을 구동하기 위한 동력 발생장치인 엔진이 수납되는 엔진룸(104)이 주행 방향을 기준으로 상기 바디 프레임(100)의 후단에 배치된다. 상기 엔진룸(104)의 최후단에는 엔진룸(104) 내부에 배치되는 라디에이터(미도시)를 외부와 연통시키기 위한 라디에이터 그릴(106)이 배치된다.The above embodiment may adopt the structure of a conventional wheel loader. That is, an engine room including a body frame 100 constituting a vehicle body, in which a driving wheel 102 is mounted and an engine that is a power generating device for driving the driving wheel 102 is accommodated. 104 is disposed at the rear end of the body frame 100 based on the driving direction. A radiator grill 106 is disposed at the rear end of the engine room 104 to communicate a radiator (not shown) disposed inside the engine room 104 with the outside.

한편, 상기 바디 프레임(100)의 상부에는 작업자가 탑승할 공간을 제공하는 캐빈(110)이 배치된다. 상기 캐빈(110)의 내부에는 상기 실시예를 조작하기 위한 각종 조작수단 및 건설기계의 상태를 표시하는 표시장치 등이 구비된다. 본 발명이 작업자의 조작이 없이도 스스로 작업을 진행할 수 있는 자율주행 건설기계를 대상으로 함에도 불구하고 작업자를 위한 캐빈이 구비되는 이유는 기출시된 건설기계의 구조를 크게 변경하지 않고서도 자율주행 건설기계를 구현하도록 하기 위함이다.Meanwhile, a cabin 110 is disposed above the body frame 100 to provide a space for a worker to board. Inside the cabin 110, various operating means for operating the above embodiment and a display device for displaying the state of a construction machine are provided. Despite the fact that the present invention targets self-driving construction machines that can perform work on their own without operator's manipulation, the reason why a cabin for workers is provided is an autonomously driven construction machine without significantly changing the structure of the previously released construction machine. It is to implement.

만일, 작업자의 탑승을 배제한 완전한 자율주행 건설기계를 대상으로 하는 경우 상기 캐빈은 건설기계 중 가장 높은 위치로 대체할 수 있을 것이다.If, in the case of targeting a fully autonomous construction machine excluding a worker's boarding, the cabin may be replaced with the highest position among construction machines.

상기 바디 프레임(100)의 전면에 붐(120) 및 버켓(130)이 구비된다. 상기 붐(120)은 상기 바디 프레임(100)에 장착된 유압 장치 등에 의해 도 2를 기준으로 상하 방향으로 회동 가능하게 장착된다. A boom 120 and a bucket 130 are provided on the front of the body frame 100. The boom 120 is mounted to be rotatable in the vertical direction based on FIG. 2 by a hydraulic device mounted on the body frame 100.

한편, 상기 실시예는 작업공간을 인지하기 위한 센싱 장치들을 구비한다. 구체적으로, 상기 센싱 장치로는 레이저 펄스를 이용하여 사물과의 거리를 감지한 후 이를 바탕으로 3차원 공간을 스캔하는 라이다(Lidar) 센서일 수 있다. 이외에도, 상기 센서는 적외선 센서, 카메라, 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있다. 이러한 센서들은 그 특성에 따라서 차이는 있지만 제한적인 인식 범위를 갖게 된다. 아울러, 인식 범위에 제한이 없더라도 차량에 탑재되는 위치에 따라서 사각이 발생될 수 있다. 특히, 휠로더와 같은 건설기계의 경우 도로를 주행하는 차량과는 달리 인지 대상 및 범위가 다양할 뿐만 아니라 버켓 등과 같은 프론트 구조물이 작업과정에서 지속적으로 이동하게 되기 때문에 사각이 생기는 범위가 다양할 뿐만 아니라 일정하게 유지되지 않는 어려움이 있다. 따라서, 상기 라이다 센서의 최적 위치는 탑재되는 건설기계의 형태 및 종류에 따라서 달라지게 된다.Meanwhile, the embodiment includes sensing devices for recognizing a work space. Specifically, the sensing device may be a Lidar sensor that senses a distance to an object using a laser pulse and then scans a three-dimensional space based on this. In addition, the sensor may be any one of an infrared sensor, a camera, and an ultrasonic sensor. These sensors differ depending on their characteristics, but have a limited range of recognition. In addition, even if there is no limit to the recognition range, a blind spot may occur depending on a position mounted on the vehicle. In particular, in the case of construction machinery such as wheel loaders, unlike vehicles running on the road, not only the recognition targets and ranges are diverse, but also the ranges in which dead angles occur because the front structures such as buckets are continuously moved during the working process. There are difficulties that do not remain constant. Therefore, the optimal position of the lidar sensor varies depending on the type and type of construction machinery to be mounted.

한편, 상기 실시예는 이러한 센싱 장치 외에도 다양한 부속물을 필요로 하게 된다. 예를 들어, 자율주행 건설기계는 외부와의 통신을 위한 비콘 또는 lte 통신장비, 현재의 위치를 확인하기 위한 GPS 장치(안테나 등), 외부의 상황을 실시간으로 확인하기 위한 각종 카메라 장비 등이 그것이다. 이러한 장비들 역시 상술한 라이다 센서와 같이 그 특성에 따라, 그리고 탑재되는 건설기계의 형태 및 종류에 따라 서로 다른 최적 위치를 갖게 된다.Meanwhile, the above embodiment requires various accessories in addition to such a sensing device. For example, self-driving construction machines include beacons or LTE communication equipment for communication with the outside, GPS devices (antennas, etc.) to check the current location, and various camera equipment to check the external situation in real time. will be. These equipment, like the above-described lidar sensor, have different optimal positions according to their characteristics and according to the type and type of construction machinery to be mounted.

상기 실시예에서 상기 각종 부속물들은 상술한 캐빈(110)의 상부면에 장착된다. 캐빈(110)의 상부면은 휠 로더 중 가장 높은 곳에 해당하므로, 외부의 신호를 수신하거나 또는 신호를 송신하는데 최적인 위치에 해당된다. 또한, 캐빈은 건설기계 중 대략 중앙부에 위치하고 있으므로 카메라나 라이다 센서 등이 설치될 경우 사각 지대를 최소화하는데에도 유리하다. 아울러, 상기 버켓에 의해 작업이 이루어지는 장소로부터 원거리에 위치하므로 작업중 또는 이동중에 비산되는 물체로 인한 파손 위험도 줄일 수 있게 된다.In the above embodiment, the various accessories are mounted on the upper surface of the cabin 110 described above. Since the upper surface of the cabin 110 corresponds to the highest position among the wheel loaders, it corresponds to an optimal position for receiving an external signal or transmitting a signal. In addition, since the cabin is located approximately at the center of the construction machinery, it is advantageous to minimize blind spots when a camera or lidar sensor is installed. In addition, since it is located at a distance from the place where the work is performed by the bucket, it is possible to reduce the risk of damage due to objects scattered during work or while moving.

따라서, 상기 실시예에서는 상기 캐빈(110)의 상부에 자율주행과 관련된 각종 부속물들이 장착된다. Accordingly, in the above embodiment, various accessories related to autonomous driving are mounted on the upper portion of the cabin 110.

도 3을 참조하면, 상기 실시예에 탑재되는 각종 부속물의 배치가 도시되어 있다. 우선, 상기 캐빈(110)의 전면부와 인접한 위치에 라이다 센서(150)가 배치된다. 상가 라이다 센서(150)는 도 4에 도시된 바와 같이 캐빈의 상부면에서도 상향으로 이격되도록 배치될 뿐만 아니라, 캐빈의 전면부 보다도 전방으로 더욱 돌출되도록 배치된다. 이는 라이다 센서의 인식범위를 더욱 확대하고, 캐빈으로 인한 사각지대의 발생을 최소화하기 위한 것이다. 또한, 상기 라이다 센서(150)는 캐빈의 폭 방향에 대해 대략 중앙에 배치된다.Referring to Figure 3, the arrangement of various accessories mounted in the above embodiment is shown. First, a lidar sensor 150 is disposed at a position adjacent to the front portion of the cabin 110. As shown in FIG. 4, the commercial lidar sensor 150 is disposed so as to be spaced upward from the upper surface of the cabin as well as protruding further forward than the front part of the cabin. This is to further expand the recognition range of the lidar sensor and minimize the occurrence of blind spots due to the cabin. In addition, the lidar sensor 150 is disposed approximately in the center with respect to the width direction of the cabin.

상기 라이다 센서(150)의 후방에 근거리 무선 통신수단으로서의 비콘(152)이 설치된다. 상기 비콘(152)은 캐빈의 좌우측에 각각 하나씩 설치되며, 또한, 도 4에 도시된 바와 같이 일측면에 상하로 두 개가 나란히 설치된다.A beacon 152 as a short-range wireless communication means is installed behind the lidar sensor 150. One of the beacons 152 is installed on the left and right sides of the cabin, and as shown in FIG. 4, two beacons are installed side by side on one side.

상기 비콘(152)의 후방에 카메라(154)가 설치된다. 상기 카메라(154)는 건설기계의 좌우측면을 감시하기 위해 설치되는 것으로서, 상기 캐빈의 좌측 및 우측에 각각 설치된다. A camera 154 is installed behind the beacon 152. The camera 154 is installed to monitor the left and right sides of construction machinery, and is installed on the left and right sides of the cabin, respectively.

그리고, 상기 카메라(154)의 후방에 차례대로 두 개의 안테나가 나란히 설치되는데, GNSS 안테나(156) 및 GPS 안테나(158)가 그것이다. 이들은 모두 건설기계의 현재 위치를 파악하기 위한 위치정보 확인수단의 일부로서 복수 개의 위치정보 확인시스템을 병용할 수 있도록. 해당 시스템에 맞는 전용 안테나로서 설치되는 것이다.In addition, two antennas are sequentially installed at the rear of the camera 154 side by side, the GNSS antenna 156 and the GPS antenna 158. All of these are part of the location information verification means for identifying the current location of construction equipment, so that a plurality of location information verification systems can be used together. It is installed as a dedicated antenna for the system.

한편, 상기 각각의 부속물들은 도시되지 않은 제어부나 전원공급장치 등과 연결되기 위한 리드선을 갖게 된다. 즉, 상기 라이다 센서(150)를 위한 라이다 센서 리드선(150a), 상기 비콘(152)을 위한 비콘 리드선(152a), 상기 카메라(154)를 위한 카메라 리드선(154a), GNSS 안테나를 위한 리드선(156a) 등이 그것으로서, 이들은 모두 개별적으로 상기 제어부나 전원공급장치에 연결될 수 있다. 그리고, 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 리드선들은 하나의 리드선 다발(158)로 묶여 있다. 이를 통해, 캐빈 상부면에서의 리드선들을 간결하게 정리할 수 있게 된다. 즉, 각각의 리드선들은 하나의 다발을 형성하되, 상기 다발로부터 개별적인 부속물로 분기되는 형태를 갖는다.On the other hand, each of the accessories has a lead wire for connecting to a control unit or a power supply device, which is not shown. That is, a lidar sensor lead wire 150a for the lidar sensor 150, a beacon lead wire 152a for the beacon 152, a camera lead wire 154a for the camera 154, a lead wire for a GNSS antenna 156a and the like, as such, all of which can be individually connected to the control unit or power supply. And, as shown in FIG. 3, each of the lead wires is bundled with one lead wire bundle 158. Through this, it is possible to concisely arrange the lead wires on the upper surface of the cabin. That is, each of the lead wires forms a bundle, and has a shape branching from the bundle into individual accessories.

이렇게 정리된 리드선들은 상기 캐빈(110)의 후방에 탑재되는 컨트롤 박스(160)로 연장된다. 상기 컨트롤 박스(160)의 내부에는 상기 각각의 센서 및 감지 장치들로부터 수신된 신호를 처리하고, 그에 따른 적절한 제어 신호를 생성 및 전송하기 위한 제어기(미도시)가 탑재되어 있다. 상기 컨트롤 박스(160)는 상기 캐빈(110)의 후방 상측에 배치되어 지면으로부터 비산되는 돌이나 자갈 등에 의해 충격을 받는 것을 최소화할 수 있도록 배치된다. 상기 컨트롤 박스(160)는 유압 또는 가스 리프트에 의해 승강되는 도어를 포함할 수 있다.The lead wires arranged in this way extend to the control box 160 mounted at the rear of the cabin 110. Inside the control box 160, a controller (not shown) for processing signals received from the respective sensors and sensing devices, and generating and transmitting appropriate control signals accordingly is mounted. The control box 160 is disposed at the rear and upper side of the cabin 110 so as to minimize impact from stones or gravel scattered from the ground. The control box 160 may include a door that is raised or lowered by a hydraulic or gas lift.

상기 리드선 및 다발은 베이스 브라켓에 고정된다. 상기 베이스 브라켓은 상기 캐빈의 상부에 대략 사각형의 형상을 갖도록 배치된다. 즉, 상기 베이스 브라켓은 상기 캐빈의 폭 방향을 따라서 서로 이격되도록 배치되는 한 쌍의 제1 부재(200, 210), 캐빈의 전후 방향을 따라서 서로 이격되도록 배치되는 한 쌍의 제2 부재(220, 230)를 포함한다. 상기 한 쌍의 제1 부재는 설명의 편의를 위해서 좌측 제1 부재(200) 및 우측 제1 부재(210)로, 한 쌍의 제2 부재는 전방측 제2 부재(220) 및 후방측 제2 부재(230)로 구분하여 호칭하기로 한다.The lead wire and bundle are fixed to the base bracket. The base bracket is disposed to have a substantially rectangular shape on the upper portion of the cabin. That is, the base bracket includes a pair of first members 200 and 210 disposed to be spaced apart from each other along the width direction of the cabin, and a pair of second members 220 disposed to be spaced apart from each other along the front and rear directions of the cabin. 230). The first member of the pair is a left first member 200 and a right first member 210 for convenience of explanation, and the second member of the pair is a front second member 220 and a rear second member. It will be referred to as the member 230.

상기 각각의 제1 및 제2 부재는 상기 실시예에서는 직사각형을 이루도록 배치되지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며 사다리꼴 또는 평행사변형 등 임의의 형태를 갖도록 배치될 수 있다. 또한, 상기 각각의 제1 및 제2 부재는 반드시 직선 형태를 가질 필요는 없으며, 임의의 곡선을 따라서 연장되는 형태를 가질 수도 있다.Each of the first and second members is disposed to form a rectangle in the above embodiment, but is not limited thereto and may be disposed to have an arbitrary shape such as a trapezoid or a parallelogram. In addition, each of the first and second members does not necessarily have a linear shape, and may have a shape extending along an arbitrary curve.

상기 한 쌍의 제1 부재는 각각 고정볼트(202, 212)에 의해 상기 캐빈의 상부에 착탈 가능하게 장착된다. 그리고, 상기 한 쌍의 제2 부재는 그 상부면이 상기 제1 부재의 상부면에 의해 지지된 상태에서 고정볼트(222, 232)에 의해 고정된다. 즉, 상기 제2 부재는 제1 부재에 고정되고, 제1 부재가 캐빈에 고정되어 베이스 브라켓이 캐빈의 상부면에 고정되도록 한다. 즉, 상기 베이스 브라켓은 캐빈으로부터 분리된 상태에서도 도시된 사각형의 형태를 유지할 수 있도록 서로 고정된다.The pair of first members are detachably mounted on the upper portion of the cabin by fixing bolts 202 and 212, respectively. In addition, the pair of second members are fixed by fixing bolts 222 and 232 while their upper surfaces are supported by the upper surfaces of the first member. That is, the second member is fixed to the first member, and the first member is fixed to the cabin so that the base bracket is fixed to the upper surface of the cabin. That is, the base brackets are fixed to each other so as to maintain the illustrated square shape even when separated from the cabin.

도 3을 다시 참조하면, 상기 라이다 센서(150)는 라이다 센서 브라켓(240)에 의해 상기 전방측 제2 부재(220)에 고정된다. 마찬가지로, 상기 비콘(152)은 비콘 브라켓(250)에 의해 좌우측 제1 부재(200, 210)에 고정되고, 상기 카메라(154)는 카메라 브라켓(260)에 의해 좌우측 제1 부재(200, 210)에 고정된다. 그리고, 상기 GNSS 안테나(156)는 별도의 보조 브라켓 없이 상기 후방측 제2 부재(230)에 직접 고정된다.Referring again to FIG. 3, the lidar sensor 150 is fixed to the front second member 220 by a lidar sensor bracket 240. Similarly, the beacon 152 is fixed to the left and right first members 200 and 210 by a beacon bracket 250, and the camera 154 is fixed to the left and right first members 200 and 210 by a camera bracket 260 Is fixed to In addition, the GNSS antenna 156 is directly fixed to the rear second member 230 without a separate auxiliary bracket.

이를 위해서, 상기 후방측 제2 부재(230)는 도 5에 도시된 바와 같이 상기 제1 부재(200, 210)로부터 좌우측 방향으로 연장되는 연장부(234)를 갖는다. 상기 연장부(234)는 상기 제1 부재와 동일한 단면 형상을 갖고 연장되어 상기 GNSS 안테나가 장착되는 장착면을 제공한다.To this end, the rear second member 230 has an extension 234 extending from the first members 200 and 210 in the left and right directions as shown in FIG. 5. The extension part 234 has the same cross-sectional shape as the first member and extends to provide a mounting surface on which the GNSS antenna is mounted.

한편, 상기 각각의 리드선 및 다발은 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1 및 제2 부재의 상부면에 고정될 수 있고, 경우에 따라서는 상기 제1 및 제2 부재의 내부에 수납될 수 있다.Meanwhile, each of the lead wires and bundles may be fixed to the upper surfaces of the first and second members, as shown in FIG. 3, and may be accommodated inside the first and second members in some cases. have.

상기 실시예에서는 각각의 구성요소들이 별도의 보조 브라켓을 구비하여 장착되고 있으나 경우에 따라서는 보조 브라켓 없이 직접 상기 베이스 브라켓에 직접 결합되도록 할 수도 있다.In the above embodiment, each component is equipped with a separate auxiliary bracket, but in some cases, it may be directly coupled to the base bracket without the auxiliary bracket.

이제 도 6 내지 도 9를 참조하여 상기 베이스 브라켓 및 보조 브라켓에 대해 상세하게 설명하도록 한다.Now, the base bracket and the auxiliary bracket will be described in detail with reference to FIGS. 6 to 9.

도 6을 참조하면, 상기 라이다 센서 브라켓(240)은 상기 전방측 제2 부재(220)로부터 상향으로 이격되어 배치되는 장착부(242)를 포함한다. 그리고, 상기 장착부(242)로부터 상기 전방측 제2 부재(220)의 표면으로 연장되는 연결부(244) 및 상기 연결부(244)와 일체로 형성되며 상기 제2 부재(220)와 체결되는 체결부(246)를 갖도록 형성된다. 즉, 상기 라이다 센서 브라켓(240)은 전체적으로 'ㄷ'자 형태를 갖도록 형성되고, 이에 의해 상기 라이다 센서(240)는 상기 캐빈의 상부면으로부터 상향으로 이격되어 배치되게 된다.Referring to FIG. 6, the lidar sensor bracket 240 includes a mounting part 242 disposed upwardly spaced apart from the front second member 220. In addition, a connection portion 244 extending from the mounting portion 242 to the surface of the front second member 220 and a fastening portion formed integrally with the connection portion 244 and fastened to the second member 220 ( 246). That is, the lidar sensor bracket 240 is formed to have a'U' shape as a whole, whereby the lidar sensor 240 is disposed to be spaced upward from the upper surface of the cabin.

도시된 예에서 상기 라이다 센서 브라켓은 고정된 형태를 갖지만, 경우에 따라서는 도 6에서 지면에 수직한 방향으로 연장되는 회전축을 중심으로 회전되는 형태를 가질 수도 있다. 이를 통해, 라이다 센서를 사용하는 경우에는 도 6에 도시된 바와 같이 라이다 센서가 상향으로 이격되어 배치되도록 하고, 이동시 또는 미사용시에는 라이다 센서가 캐빈의 상부면과 가깝게 위치하도록 하여 외부 물체와의 충돌로 인한 파손을 방지할 수 있도록 할 수 있다.In the illustrated example, the lidar sensor bracket has a fixed shape, but in some cases, the lidar sensor bracket may have a shape rotated about a rotation axis extending in a direction perpendicular to the ground in FIG. Through this, in the case of using the lidar sensor, as shown in Fig. 6, the lidar sensor is arranged to be spaced upward, and when moving or not in use, the lidar sensor is positioned close to the upper surface of the cabin to prevent external objects. It can prevent damage caused by collision with.

한편, 상기 비콘 브라켓(250)은 상하로 이격되어 배치되는 두 개의 장착면(252, 256)을 갖도록 형성된다. 상기 두 개의 장착면(252, 256)은 서로 평행하게 이격되어 배치되어, 상술한 바와 같은 두 개의 비콘이 상하로 장착되도록 할 수 있다. 상기 두 개의 장착면(252, 256)은 그들 사이에서 연장되도록 형성되는 연결부에 의해 일체로 연결되고, 하부에 장착되는 장착면(252)의 일측 단부(252a)는 상기 제1 부재(200, 210)와 결합되는 결합면을 제공하도록 연장되어 형성된다.Meanwhile, the beacon bracket 250 is formed to have two mounting surfaces 252 and 256 spaced apart from each other up and down. The two mounting surfaces 252 and 256 are arranged to be spaced apart from each other in parallel, so that the two beacons as described above are mounted vertically. The two mounting surfaces 252 and 256 are integrally connected by a connection portion formed to extend therebetween, and one end 252a of the mounting surface 252 mounted at the lower portion is the first member 200 and 210 ) Is formed to extend to provide a mating surface that is engaged with.

상기 카메라 브라켓(260)은 상기 제1 부재(200, 210)와 결합되는 장착면(262)이 길이 방향으로 연장되도록 형성되고, 상기 장착면(262)의 단부(264)가 하향으로 절곡된 형태를 갖는다. 상기 단부(264)는 상기 캐빈(110)의 상부면과 접할 정도로 연장되어 카메라를 보다 안정적으로 지지할 수 있도록 한다.The camera bracket 260 is formed such that the mounting surface 262 coupled to the first member 200 and 210 extends in the longitudinal direction, and the end 264 of the mounting surface 262 is bent downward Has. The end portion 264 extends so as to contact the upper surface of the cabin 110 to support the camera more stably.

이상과 같이 상기 보조 브라켓들은 장착되는 부속물의 특성 및 형태에 따라 다양한 형태를 가질 수 있으므로, 반드시 도시된 형태로 한정되는 것은 아니다. 가령 상기 비콘 브라켓 대신 상기 라이다 센서 브라켓을 비콘의 장착에 사용할 수도 있으며, 이 외에도 임의의 혼용도 가능하다.As described above, since the auxiliary brackets may have various shapes according to the characteristics and shapes of the attached attachments, they are not necessarily limited to the illustrated shapes. For example, instead of the beacon bracket, the lidar sensor bracket may be used to mount the beacon, and any other combination may be used.

도 8을 참조하면, 상기 우측용 제1 부재(210)는 도시된 바와 같이 하부면이 개방된 사각 파이프의 형태를 갖는다. 여기서, 상기 좌측용 제1 부재(200)도 동일한 구조를 가지므로 그와 관련된 중복된 설명은 생략하기로 한다. Referring to FIG. 8, the first member 210 for the right side has a shape of a square pipe with an open lower surface as shown. Here, since the left first member 200 also has the same structure, redundant descriptions related thereto will be omitted.

상기 우측용 제1 부재(210)의 양측면(212)은 서로 평행하게 연장되며 그 단부는 상기 상기 케빈(110)의 상부면과 접하도록 배치된다. 그리고, 상기 양측면 사이에서 연장되는 상부면(214)은 상술한 복수 개의 보조 브라켓이 장착되는 지지부로서 작용하게 된다. 도시된 바와 같이 상기 제1 부재는 그 내부가 비어 있으므로, 상기 공간부 내에 상술한 리드선 등을 수납하는 것도 가능하다.Both side surfaces 212 of the right first member 210 extend parallel to each other, and their ends are disposed to contact the upper surface of the cabin 110. In addition, the upper surface 214 extending between the two side surfaces serves as a support portion on which the plurality of auxiliary brackets are mounted. As shown, since the inside of the first member is empty, it is also possible to accommodate the above-described lead wire or the like in the space part.

상기 제2 부재(220, 230)는 대략 'ㄱ'자 형태를 갖도록 형성된다. 구체적으로, 상기 제1 부재의 상부면의 상측에서 체결되는 장착면(230a) 상기 장착면(230a)으로부터 하향으로 연장되는 지지면(230b)을 갖는다. 상기 장착면(230a)에는 복수 개의 체결홀(232)이 형성되어 도시되지 않은 고정볼트를 통해 상기 제2 부재가 상기 제1 부재의 상부면에 체결되도록 한다.The second members 220 and 230 are formed to have an approximately'L' shape. Specifically, a mounting surface 230a fastened from an upper side of the upper surface of the first member has a support surface 230b extending downward from the mounting surface 230a. A plurality of fastening holes 232 are formed in the mounting surface 230a so that the second member is fastened to the upper surface of the first member through fixing bolts (not shown).

도 7을 참조하면, 상기 후방측 제2 부재(230)에 형성되는 지지면(236)이 전방측 제2 부재(220)에 형성되는 지지면 보다 길게 형성되는 것을 알 수 있다. 이는 상기 후방측 제2 부재(230)의 지지면(236)에 장착되는 GPS 안테나(158)를 장착하기 위한 안테나 브라켓(270)이 충분한 지지면적을 갖도록 하기 위한 것이다. 만일, 후방측 제2 부재(220)에 형성되는 지지면의 폭이 충분히 길다면 전후방측 제2 부재를 동일한 형상을 갖도록 형성할 수도 있다.Referring to FIG. 7, it can be seen that the support surface 236 formed on the rear second member 230 is formed longer than the support surface formed on the front second member 220. This is to ensure that the antenna bracket 270 for mounting the GPS antenna 158 mounted on the support surface 236 of the rear second member 230 has a sufficient support area. If the width of the support surface formed on the rear second member 220 is sufficiently long, the front and rear second members may be formed to have the same shape.

상기 GPS 안테나(158)는 작동 특성 상 사전에 설정된 길이를 확보하여야 한다. 따라서, GPS 안테나(158)는 다른 부속물에 비해서 상향으로 돌출되도록 배치되게 된다. 그러나, 상기 GPS 안테나(158)가 지나치게 돌출되면 이동 중이나 작업 과정에서 다른 구조물 등과 충돌하여 손상될 우려가 높다. 또한, GPS 안테나는 직경대비 길이가 큰, 일방향으로 연장된 형태를 가지므로 진동에 취약한 특성을 갖는다.The GPS antenna 158 must have a preset length due to its operating characteristics. Therefore, the GPS antenna 158 is disposed to protrude upward compared to other accessories. However, if the GPS antenna 158 protrudes excessively, there is a high risk of damage by colliding with other structures or the like during movement or during work. In addition, since the GPS antenna has a large length compared to its diameter and extends in one direction, it is vulnerable to vibration.

따라서, 도시된 바와 같이 GPS 안테나(158)는 캐빈의 상부면이 아니라 측면에 고정하여, 충분한 길이를 가지면서도 상향으로 돌출되는 정도를 최소화할 수 있다. 즉, 상기 GPS 안테나(158)는 일측 단부가 캐빈의 상부면에 고정되는 것이 아니라 단부로 부터 이격된 위치에 안테나 브라켓(270)을 이용하여 고정되어 있으므로, 캐빈의 상측으로 돌출되는 길이는 GPS 안테나 전체 길이 중 일부에 해당된다. 따라서, 캐빈 상부로 돌출되는 부분의 길이는 최소화될 수 있다.Accordingly, as shown, the GPS antenna 158 is fixed to the side of the cabin rather than the upper surface, so that the degree of protruding upward while having a sufficient length can be minimized. That is, since one end of the GPS antenna 158 is not fixed to the upper surface of the cabin, but is fixed using the antenna bracket 270 at a position separated from the end, the length protruding to the upper side of the cabin is the GPS antenna. It is part of the total length. Accordingly, the length of the portion protruding from the top of the cabin can be minimized.

이렇게 GPS 안테나를 낮게 설치함으로써 GPS의 조립 및 탈거도 용이하게 이루어질 수 있다. 또한, 단부가 고정되는 경우에 비해서 단부로부터 이격된 위치에서 고정되는 경우가 동일한 충격이 가해지더라도 보다 적은 진동이 유발되게 된다. By installing the GPS antenna low in this way, it is possible to easily assemble and remove the GPS. In addition, when the end is fixed at a position spaced apart from the end compared to the case where the end is fixed, even if the same impact is applied, less vibration is induced.

상기 GPS 안테나(158)를 고정하는 안테나 브라켓(270)은 상기 GPS 안테나의 외주부 형상과 대응되는 곡률을 갖도록 휘어진 곡면부(272)와 상기 곡면부(272)의 양단에서 연장되는 고정부(274)를 갖는다. 상기 고정부(274)는 상술한 제2 부재의 지지면(230b)에 고정된다. 경우에 따라서는, 상기 안테나 브라켓은 상기 제2 부재와 일체로 형성될 수도 있다.The antenna bracket 270 for fixing the GPS antenna 158 includes a curved portion 272 curved to have a curvature corresponding to the shape of the outer peripheral portion of the GPS antenna and a fixing portion 274 extending from both ends of the curved portion 272 Has. The fixing part 274 is fixed to the support surface 230b of the second member described above. In some cases, the antenna bracket may be integrally formed with the second member.

한편, 도 9를 참조하면 상기 캐빈(110)의 배면에는 건설기계의 후면을 비추기 위한 작업 램프(159)가 구비될 수 있다. 상기 작업 램프(159)는 조사 각도를 충분히 확보하기 위해서 한 쌍이 서로 이격되어 배치되고, 캐빈 후면의 공간이 충분치 않은 관계로 상기 GPS 안테나와 인접하게 배치되게 된다. 이때, 상기 작업 램프(159)가 작동되는 경우 GPS 안테나와의 신호 간섭/방해 등이 야기될 수 있다.Meanwhile, referring to FIG. 9, a work lamp 159 for illuminating the rear surface of a construction machine may be provided on the rear surface of the cabin 110. A pair of the work lamps 159 are disposed to be spaced apart from each other in order to sufficiently secure an irradiation angle, and are disposed adjacent to the GPS antenna due to insufficient space at the rear of the cabin. At this time, when the work lamp 159 is operated, signal interference/interference with the GPS antenna may be caused.

그러므로, 이러한 신호 간섭/방해를 줄이기 위해서는 가급적 상기 GPS 안테나와 작업 램프가 최대한으로 이격되도록 배치하여야 하지만, 캐빈 배면의 협소한 공간으로 인해 이격거리 확보에는 제한이 있게 된다. 따라서, 본 발명자들의 연구결과 상기 GPS 안테나의 중심과 상기 작업 램프의 인접 단부 사이의 거리, A가 50mm 이상인 경우 신호 간섭/방해를 최소화할 수 있음을 발견하였다. 따라서, 도시된 예에서 상기 거리 A는 50mm 이상으로 설정되어 있다.Therefore, in order to reduce such signal interference/interference, the GPS antenna and the work lamp should be arranged to be spaced apart as much as possible, but there is a limit to securing the separation distance due to the narrow space at the rear of the cabin. Accordingly, as a result of research by the present inventors, it was found that signal interference/interference can be minimized when the distance between the center of the GPS antenna and the adjacent end of the work lamp, A is 50 mm or more. Therefore, in the illustrated example, the distance A is set to 50 mm or more.

상술한 실시예에서 상기 GPS 안테나는 상술한 바와 같은 베이스 브라켓 및 보조 브라켓을 갖는 경우에 제2 부재에 장착되는 것이지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.In the above-described embodiment, the GPS antenna is mounted on the second member in the case of having the base bracket and the auxiliary bracket as described above, but is not limited thereto.

즉, 상기 GPS 안테나는 반드시 제2 부재에 고정될 필요는 없으며, 캐빈의 후면 또는 측면에 직접 장착되는 예도 고려할 수 있다. 그리고, 제2 부재 외에 별도의 부재를 추가적으로 설치하여 고정되는 예도 고려할 수 있다. 아울러, 필요에 따라서는 상술한 복수의 부속물을 제외하고 GPS 안테나 만을 포함하는 경우도 고려할 수 있다.That is, the GPS antenna does not necessarily need to be fixed to the second member, and an example in which the GPS antenna is directly mounted on the rear or side of the cabin may be considered. In addition, an example in which a separate member is additionally installed and fixed in addition to the second member may be considered. In addition, if necessary, it is possible to consider a case in which only a GPS antenna is included except for a plurality of the aforementioned accessories.

어느 경우이던, 상기 GPS 안테나는 하측 단부가 상기 캐빈의 상부면 보다 낮게 설치되고, 단부로부터 이격된 위치에서 브라켓과 같은 고정수단에 의헤 고정될 수 있다.In either case, the lower end of the GPS antenna may be installed lower than the upper surface of the cabin, and may be fixed by a fixing means such as a bracket at a position spaced apart from the end.

100 바디 프레임
110 캐빈
120 붐
130 버켓
200, 210 제1 부재
220, 230 제2 부재
240 라이다 센서 브라켓
250 비콘 브라켓
260 카메라 브라켓
270 안테나 브라켓100 body frame
110 cabin
120 boom
130 bucket
200, 210 first member
220, 230 second member
240 lidar sensor bracket
250 beacon bracket
260 camera bracket
270 antenna bracket

Claims

Body frame on which the cabin having the operator's boarding space is mounted on the top:
A base bracket installed on the upper part of the cabin;
An auxiliary bracket detachably mounted on the base bracket and on which at least one accessory is mounted;
A control box mounted on the rear surface of the cabin; And
Including a lead wire electrically connecting the control box and the at least one accessory,
At least a portion of the lead wire is an autonomous driving construction machine disposed along the base bracket.

The method of claim 1,
The base bracket includes a pair of first members and a pair of second members facing each other, and the first and second members are arranged to form a square on an upper surface of the cabin.

The method of claim 2,
Each of the pair of first members is an autonomous driving construction machine having a rectangular cross-sectional shape with one side open.

The method of claim 3,
Each of the pair of second members has a mounting surface mounted on an upper surface of the first member and on which at least one accessory is mounted, and a support surface extending from the mounting surface so as to face an end surface of the first member. Self-driving construction machinery.

The method of claim 3,
The pair of second members includes a front member disposed adjacent to a front portion of the cabin and a rear member disposed rearwardly spaced apart from the front second member along a length direction of the body frame,
An autonomous driving construction machine in which a lidar sensor bracket is installed on the front second member.

The method of claim 5,
The lidar sensor bracket provides a mounting surface spaced upward from the upper surface of the front second member, and the lidar sensor mounted on the mounting surface is spaced upwardly from the upper surface of the cabin. .

According to claim 6
The lidar sensor bracket is rotatably mounted along the length direction of the body frame, the autonomous driving construction machine that can change the mounting height of the lidar sensor.

The method of claim 2,
The pair of first members includes a left first member and a right first member spaced apart from the left first member in the width direction of the body frame,
Self-driving construction machine in which a camera bracket is installed on at least one of the left and right first members.

The method of claim 8,
One end of the camera bracket is fixed to the first member, and the other end of the camera bracket provides a mounting surface on which the camera is mounted.

The method of claim 9,
The mounting surface is a self-driving construction machine consisting of two mounting surfaces spaced up and down.

The method of claim 8,
A beacon bracket is additionally installed on at least one of the left and right first members, and the beacon bracket has one end fixed to the first member and the other end extending from the one end.

The method of claim 11,
The rear second member includes an extension part protruding from the first member in the width direction, and an autonomous driving construction machine further comprising an antenna mounted on the extension part.

The method of claim 2,
A self-driving construction machine in which a lead wire connected to the accessories is fixed to the first or second member.

The method of claim 13,
The first or second member is an autonomous driving construction machine in which a space is provided therein, and the lead wire is accommodated in the space.

Body frame on which the cabin having the operator's boarding space is mounted on the top:
A base bracket installed on the upper part of the cabin and disposed to have a rectangular shape;
A lidar sensor disposed between both ends of the base bracket in front of the base bracket;
A pair of cameras and a pair of beacons respectively installed on both sides of the base bracket; And
Self-driving construction machine including; a GNSS antenna and a GPS antenna disposed behind the base bracket.

The method of claim 15,
The GPS antenna is installed adjacent to the work lamp installed at the rear of the cabin, and is installed at least 50mm apart from the autonomous driving construction machine.

The method of claim 15,
The camera is an autonomous driving construction machine, characterized in that disposed behind the beacon based on the length direction of the body frame.

The method of claim 15,
The base bracket rear portion is further extended laterally than the front portion, and the GNSS antenna is installed in the extended portion.