KR20200121471A - Transportation system for patient in hospital - Google Patents

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Abstract

Embodiments relate to an integrated transfer system comprising: a transfer cart configured to autonomously drive in order to transfer a patient; and a transfer cart control server which monitors the transfer cart and supports efficient driving of the transfer cart. The present invention can minimize transfer delay and standardize transfer services.

Description

병원 내 환자 이송시스템{TRANSPORTATION SYSTEM FOR PATIENT IN HOSPITAL}Patient transport system in hospital {TRANSPORTATION SYSTEM FOR PATIENT IN HOSPITAL}

본 발명은 환자를 병원 내에서 이송하는 기술에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 병원 내에서 환자를 이송하기 위한 자율주행하도록 구성된 이송카트, 및 상기 이송카트를 모니터링하고, 이송카트의 효율적인 주행을 지원하는 이송카트 관제서버를 포함한 통합 이송시스템에 관련된다. The present invention relates to a technology for transferring a patient within a hospital, and in more detail, a transfer cart configured for autonomous driving to transfer a patient within the hospital, and monitoring the transfer cart, and supporting the efficient driving of the transfer cart. It is related to the integrated transfer system including the transfer cart control server.

현재 병원 내에서 환자를 이송하는 경우, 예컨대 병실에서 검사실 또는 수술실 등의 목적지로 환자를 이송하는 경우, 이송요원으로 불리는 인력이 이송을 위하여 할당된다. 할당된 이송요원은 환자 위치에 도착하여 환자 확인을 한 후, 환자가 탑승한 이송카트를 목적지까지 인솔하고 목적지에 인계한다.When transferring a patient within a current hospital, for example, when transferring a patient from a hospital room to a destination such as an examination room or an operating room, a manpower called a transfer agent is allocated for transfer. The assigned transfer agent arrives at the patient's location and confirms the patient, then leads the transfer cart on which the patient is boarded to the destination and hand it over to the destination.

그러나, 병원에서 이송요원의 부족, 인원 할당 및 관리 한계 등의 문제로 환자의 이송 자체가 불가능해지거나 지연되는 문제가 발생하고 있고, 이러한 문제는 특히 긴급 이송의 경우 심각한 결과를 초래할 수 있다. 또한, 환자의 입장에서는 이송카트에 탑승한 채로 이송 요원을 상당 시간 기다려야 하는 등 병원 서비스에 대한 만족도가 저하될 수 있다. However, in hospitals, there is a problem that the transfer of a patient itself becomes impossible or delayed due to problems such as a shortage of transfer personnel, limitation of personnel allocation and management, and this problem can have serious consequences, especially in case of emergency transfer. In addition, from the patient's point of view, satisfaction with hospital services may be degraded, such as having to wait for a transfer agent for a considerable amount of time while on board the transfer cart.

한편, 병원 특히 대학병원과 같은 상급병원의 경우 많은 환자들과 보호자들, 병원 내방객들로 인하여 엘리베이터 탑승 대기시간 및 엘리베이터가 목적 층에 도착하는데 걸리는 시간이 상당히 소요된다. 이러한 혼잡한 상황은 환자 이송을 더욱 지연시키며, 특히, 촌각을 다투는 긴급한 상황에서는 치명적인 결과로 이어질 수도 있다. 각 병원에는 별도로 환자 이송용 엘리베이터를 두고 있지만, 엘리베이터 대수 자체가 제한적이고, 이송 환자 수가 증가하는 상황에서는 환자 이송용 엘리베이터 운용만으로는 만족스럽지 못하며, 개선의 필요성이 크다. On the other hand, in hospitals, especially in higher-level hospitals such as university hospitals, waiting time for elevator boarding and the time it takes for the elevator to reach the destination floor are considerably required due to many patients, guardians, and hospital visitors. Such congestion further delays patient transfer, and can lead to fatal consequences, especially in urgent situations where a person is struggling with confusion. Each hospital has a separate elevator for patient transfer, but in a situation where the number of elevators itself is limited and the number of patients transferred is increasing, the operation of the elevator for transferring patients alone is not satisfactory, and the need for improvement is great.

특허공개공보 KR 10-2014-0133484 (2014.11.19.)Patent Publication No. KR 10-2014-0133484 (2014.11.19.) 미국 특허등록공보 US9,684,836 (2017.06.20.)US Patent Registration Publication US9,684,836 (2017.06.20.)

본 발명의 일 측면에 따르면 환자를 이송하는 이송카트, 및 상기 이송카트를 모니터링하고 이동경로 상의 시설물을 제어하는 이송카트 관제서버를 포함한 이송시스템을 제공할 수 있다.According to an aspect of the present invention, it is possible to provide a transfer system including a transfer cart for transferring a patient, and a transfer cart control server for monitoring the transfer cart and controlling facilities on a moving path.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 병원 내 의료진 단말의 위치, 환자 단말의 위치, 이송카트의 위치 및 환자의 상태 중 하나 이상을 모니터링하는 이동유닛 모니터링부; 상기 병원 내 이송카트가 주행 가능한 경로의 환경을 모니터링하는 경로 환경 모니터링부; 및 상기 이송카트의 이동경로를 수신하고, 상기 이동경로와 관련된, 상기 병원 내 시설물을 제어하는 주행 지원부를 포함하는 이송카트 관제서버를 제공한다.According to an embodiment of the present invention, a mobile unit monitoring unit for monitoring at least one of a location of a medical staff terminal in a hospital, a location of a patient terminal, a location of a transfer cart, and a state of a patient; A path environment monitoring unit that monitors an environment of a path in which the transport cart in the hospital can travel; And it provides a transport cart control server including a driving support unit for receiving the movement path of the transport cart and controlling the facilities in the hospital related to the movement path.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자율주행으로 환자를 이송하는 이송카트에 있어서, 환자 신체의 적어도 일부를 지지하는 몸체; 상기 이송카트를 이동시키는 주행부; 상기 환자의 환자정보 및 목적지 중 하나 이상을 입력받는 인터페이스부; 상기 이송카트의 위치를 이송카트 관제서버로부터 수신하는 통신부; 상기 환자의 상태를 모니터링하는 환자 모니터링부; 및 상기 이송카트의 주행을 위해 이동경로를 결정하고, 감지된 물체에 반응하여 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 이송카트를 제공한다. In addition, according to an embodiment of the present invention, there is provided a transport cart for transporting a patient by autonomous driving, comprising: a body supporting at least a part of the patient's body; A driving unit for moving the transfer cart; An interface unit receiving at least one of the patient information and destination of the patient; A communication unit for receiving the location of the transfer cart from a transfer cart control server; A patient monitoring unit for monitoring the patient's condition; And a travel control unit configured to determine a movement path for driving the transport cart and control driving in response to the detected object.

본 발명의 일 측면에 따른 이송카트는 자율주행이 가능하도록 구성되어, 상기 이송카트를 이용하면 이송요원이 없이도 환자를 이송할 수 있다. 이로 인해, 이송 지연을 최소화할 수 있고, 이송서비스의 표준화가 가능하므로 이송서비스에 대한 환자의 만족감을 객관적으로 평가하고 개선할 수 있다. The transfer cart according to an aspect of the present invention is configured to enable autonomous driving, and if the transfer cart is used, a patient can be transferred without a transfer agent. As a result, it is possible to minimize the transfer delay and standardize the transfer service, so that the patient's satisfaction with the transfer service can be objectively evaluated and improved.

또한, 환자의 상태를, 이송카트에 환자가 탑승 전 및/또는 이송카트에 환자가 탑승한 후 이송 중에, 이송카트가 지속적으로 체크하도록 하고, 환자 상태에 대응하여 긴급 상황 발생 시 의료진 호출과 함께 경로 변경을 통해 최단 시간에 필요한 진료실로 이송하도록 할 수 있다. In addition, the state of the patient is continuously checked before the patient is boarded in the transport cart and/or during transport after the patient is boarded in the transport cart, and in response to the patient's condition, the medical staff is called in the event of an emergency. By changing the route, it can be transferred to the required clinic in the shortest time.

아울러, 이송카트의 주행을 병원 내 시설물 특히 엘리베이터와 연계하여 제어함으로써 환자 이송에 소요되는 시간을 최소화할 수 있다. 이러한 방식은 특히 긴급 이송이 필요한 환자 또는 이송 중 긴급 상황이 발생한 경우에 효용성이 매우 크다.In addition, it is possible to minimize the time required for patient transfer by controlling the movement of the transfer cart in connection with facilities in the hospital, especially elevators. This method is particularly useful when an emergency situation occurs during transfer or a patient in need of emergency transfer.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

본 발명 또는 종래 기술의 실시예의 기술적 해결책을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예에 대한 설명에서 필요한 도면이 아래에서 간단히 소개된다. 아래의 도면들은 본 명세서의 실시예를 설명하기 위한 목적일 뿐 한정의 목적이 아니라는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 설명의 명료성을 위해 아래의 도면들에서 과장, 생략 등 다양한 변형이 적용된 일부 요소들이 도시될 수 있다.
도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른, 이송시스템의 개념도이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른, 이송카트의 개념적인 구성도이다.
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른, 이송카트 관제서버의 블록도이다.
도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른, 시설물 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른, 시설물 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 5의 시설물 제어 동작에 의한 결과를 도시한 도면이다.In order to more clearly describe the technical solutions of the embodiments of the present invention or prior art, the drawings necessary in the description of the embodiments are briefly introduced below. It is to be understood that the drawings below are for the purpose of describing the embodiments of the present specification and not for the purpose of limitation. In addition, some elements to which various modifications such as exaggeration and omission are applied may be shown in the drawings below for clarity of description.
1 is a conceptual diagram of a transfer system according to an embodiment of the present invention.
2 is a conceptual configuration diagram of a transport cart according to an embodiment of the present invention.
3 is a block diagram of a transport cart control server according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram for explaining a facility control operation according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram for explaining a facility control operation according to another embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a result of the facility control operation of FIG. 5.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for referring only to specific embodiments and is not intended to limit the present invention. Singular forms as used herein also include plural forms unless the phrases clearly indicate the opposite. The meaning of “comprising” as used in the specification specifies a specific characteristic, region, integer, step, action, element and/or component, and the presence of another characteristic, region, integer, step, action, element and/or component, or It does not exclude additions.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.Although not defined differently, all terms including technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms defined in a commonly used dictionary are additionally interpreted as having a meaning consistent with the related technical literature and the presently disclosed content, and are not interpreted in an ideal or very formal meaning unless defined.

이하에서, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들에 대하여 상세히 살펴본다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른, 이송시스템의 개념도이다. 1 is a conceptual diagram of a transfer system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 이송시스템(1)은 이송카트(10) 및 이송카트 관제서버(20)를 포함한다. 또한, 일부 실시예에서, 이송시스템(1)은 의료진 단말(30)을 더 포함할 수 있다. 또한, 이송시스템(1)은 환자 단말(40)을 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, the transfer system 1 includes a transfer cart 10 and a transfer cart control server 20. Further, in some embodiments, the transfer system 1 may further include a medical staff terminal 30. In addition, the transfer system 1 may further include a patient terminal 40.

실시예들에 따른 이송시스템(1)은 전적으로 하드웨어이거나, 전적으로 소프트웨어이거나, 또는 부분적으로 하드웨어이고 부분적으로 소프트웨어인 측면을 가질 수 있다. 예컨대, 이송카트(10) 또는 이송카트 관제서버(20)는 데이터 처리 능력이 구비된 하드웨어 및 이를 구동시키기 위한 운용 소프트웨어를 통칭할 수 있다. 본 명세서에서 "부(unit)", “모듈(module)”“장치”, 또는 "시스템" 등의 용어는 하드웨어 및 해당 하드웨어에 의해 구동되는 소프트웨어의 조합을 지칭하는 것으로 의도된다. 예를 들어, 하드웨어는 CPU(Central Processing Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 다른 프로세서(processor)를 포함하는 데이터 처리 가능한 컴퓨팅 장치일 수 있다. 또한, 소프트웨어는 실행중인 프로세스, 객체(object), 실행파일(executable), 실행 스레드(thread of execution), 프로그램(program) 등을 지칭할 수 있다.The transfer system 1 according to the embodiments may have an aspect that is entirely hardware, entirely software, or partially hardware and partially software. For example, the transfer cart 10 or the transfer cart control server 20 may collectively refer to hardware equipped with data processing capability and operating software for driving the same. In the present specification, terms such as "unit", "module", "device", or "system" are intended to refer to a combination of hardware and software driven by the hardware. For example, the hardware may be a computing device capable of processing data including a central processing unit (CPU), a graphical processing unit (GPU), or another processor. In addition, software may refer to an executing process, an object, an executable file, a thread of execution, a program, and the like.

이송시스템(1) 내 구성요소(10, 30, 40)는 이송카트 관제서버(20)와 네트워크를 통해 통신한다. 여기서, 네트워크를 통한 통신 방법은 객체와 객체가 네트워킹할 수 있는 다양한 통신 방법을 포함할 수 있으며, 유선 통신, 무선 통신, 3G, 4G, 유선 인터넷 또는 무선 인터넷일 수도 있고, 이 외에도 유선 공중망, 무선 이동 통신망 또는 휴대 인터넷 등과 통합된 코어망일 수도 있고, TCP/IP 프로토콜 및 그 상위 계층에 존재하는 여러 서비스, 즉 HTTP(Hyper Text Transfer Protocol), Telnet, FTP(File Transfer Protocol), DNS(Domain Name System), SMTP(Simple Mail Transfer Protocol) 등을 제공하는 개방형 컴퓨터 네트워크일 수도 있으나, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 네트워크는 LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), GSM(Global System for Mobile Network), EDGE(Enhanced Data GSM Environment), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), W-CDMA(Wideband Code Division Multiple Access), CDMA(Code Division Multiple Access), TDMA(Time Division Multiple Access), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 와이-파이(Wi-Fi), VoIP(Voice over Internet Protocol), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, HSPA+, 3GPP Long Term Evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), UMB (formerly EV-DO Rev. C), Flash-OFDM, iBurst and MBWA (IEEE 802.20) systems, HIPERMAN, Beam-Division Multiple Access (BDMA), Wi-MAX(World Interoperability for Microwave Access), 및 초음파 활용 통신으로 이루어진 군으로부터 선택되는 하나 이상의 통신 방법에 의한 통신 네트워크를 지칭할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. Components 10, 30, and 40 in the transfer system 1 communicate with the transfer cart control server 20 through a network. Here, the communication method through the network may include various communication methods that can be networked between the object and the object, and may be wired communication, wireless communication, 3G, 4G, wired Internet, or wireless Internet. It may be a core network integrated with a mobile communication network or a mobile Internet, or the TCP/IP protocol and various services that exist in the upper layer, namely HTTP (Hyper Text Transfer Protocol), Telnet, FTP (File Transfer Protocol), DNS (Domain Name System). ), SMTP (Simple Mail Transfer Protocol), etc. may be an open computer network, but is not limited thereto. For example, networks include Local Area Network (LAN), Metropolitan Area Network (MAN), Global System for Mobile Network (GSM), Enhanced Data GSM Environment (EDGE), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), and W-CDMA ( Wideband Code Division Multiple Access), CDMA (Code Division Multiple Access), TDMA (Time Division Multiple Access), Bluetooth, Zigbee, Wi-Fi, VoIP (Voice over Internet Protocol), LTE Advanced, IEEE802.16m, WirelessMAN-Advanced, HSPA+, 3GPP Long Term Evolution (LTE), Mobile WiMAX (IEEE 802.16e), UMB (formerly EV-DO Rev. C), Flash-OFDM, iBurst and MBWA (IEEE 802.20 ) systems, HIPERMAN, Beam-Division Multiple Access (BDMA), Wi-MAX (World Interoperability for Microwave Access), and may refer to a communication network by one or more communication methods selected from the group consisting of ultrasonic communication. It is not limited.

상기 의료진 단말(30) 및 환자 단말(40)은 스마트폰(smartphone)의 형태로 구현되며, 이들 단말들(30 및 40)에서 이송시스템(1)에 액세스하기 위해 설치된 애플리케이션을 통하여 이송시스템(1) 내 다른 구성요소(예컨대, 이송카트 관제서버(20))와 통신할 수 있다. The medical staff terminal 30 and the patient terminal 40 are implemented in the form of a smartphone, and the transfer system 1 through an application installed to access the transfer system 1 from these terminals 30 and 40 ) Within the other components (eg, transfer cart control server 20) can communicate with.

그러나, 단말(30 및 40)의 형태는 스마트폰에 한정되는 것은 아니며, 다른 이동 통신 단말기, 개인용 컴퓨터(personal computer), 노트북(notebook) 컴퓨터, PDA(personal digital assistant), 태블릿(tablet), IPTV(Internet Protocol Television) 등을 위한 셋톱박스(set-top box) 등 임의의 컴퓨팅 장치의 형태로 구현될 수도 있다.However, the types of the terminals 30 and 40 are not limited to smartphones, and other mobile communication terminals, personal computers, notebook computers, personal digital assistants (PDAs), tablets, and IPTVs It may be implemented in the form of an arbitrary computing device such as a set-top box for (Internet Protocol Television) or the like.

본 명세서에서 의료진은 병원 내에서 환자를 보호, 케어 및/또는 지원하는 모든 요원을 지칭하며, 예를 들어, 병원 내 의사 및 간호사, 의료기사 및/또는 이송요원 등을 포함한다. 즉, 의료진 단말(30)은 전술한 요원들이 구비하는 단말을 포함한다. In the present specification, medical staff refers to all personnel who protect, care, and/or support patients in the hospital, and include, for example, doctors and nurses, medical technicians and/or transfer personnel in the hospital. That is, the medical staff terminal 30 includes a terminal provided by the aforementioned personnel.

본 명세서에서, 환자 단말(40)은 환자가 구비하는 단말에 제한되지 않으며, 환자와 행동 반경을 공유하는 사람(예컨대, 보호자, 간병인 등)이 갖고 있는 단말을 포함한다. In the present specification, the patient terminal 40 is not limited to a terminal provided by a patient, and includes a terminal possessed by a person (eg, a guardian, a caregiver, etc.) who shares an action radius with the patient.

상기 이송시스템(1)은 자율주행이 가능하도록 구성된 이송카트(10)를 통해 이송요원이 없이도 환자를 이송할 수 있다. The transfer system 1 can transfer a patient without a transfer agent through a transfer cart 10 configured to enable autonomous driving.

도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른, 이송카트의 개념적인 구성도이다. 2 is a conceptual configuration diagram of a transport cart according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 이송카트(10)는 환자를 지지하는 몸체(101), 이송카트(10)를 이동시키는 주행부(105), 사용자와 상호작용하기 위한 인터페이스부(111), 이송카트 관제서버와 상호작용을 위한 통신부(115) 및 자율주행 동작과 환자 모니터링 동작을 수행하는 제어부(130)를 포함한다. 또한, 일부 실시예에서, 이송카트(10)는 이송카트(10)의 동작을 위해 사용되는 데이터를 미리 저장하는 저장부(117), 및/또는 주행 중에도 이송카트(10) 내 구성요소에 전력을 공급하기 위한 배터리(119)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the transfer cart 10 includes a body 101 supporting a patient, a driving unit 105 for moving the transfer cart 10, an interface unit 111 for interacting with a user, and a transfer cart control. It includes a communication unit 115 for interacting with the server and a control unit 130 for performing autonomous driving operation and patient monitoring operation. In addition, in some embodiments, the transfer cart 10 has a storage unit 117 that stores data used for the operation of the transfer cart 10 in advance, and/or power to the components in the transfer cart 10 while driving. It may further include a battery 119 for supplying.

몸체(101)는 환자의 신체 하부의 일부가 위치하는 시트부, 및 환자의 신체 상부의 일부가 위치하는 등받이부 등을 포함하며, 상기 시트부와 등받이부가 회동가능하게 결합된다. The body 101 includes a seat portion in which a part of the lower part of the patient's body is located, and a back part in which a part of the upper part of the patient's body is located, and the seat part and the back part are rotatably coupled.

구체적으로, 상기 몸체(101)는 복수의 형태로 변형 가능하도록 구성된다. 예를 들어, 상기 몸체(101)는 2차원 회전을 가능하게 하는 힌지 부재, 및/또는 3차원 회전을 가능하게 하는 관절 부재 등을 포함한 링크 부재를 포함할 수 있다. 상기 몸체(101)는 변형 이후의 상태를 유지하기 위해 고정 부재를 포함한다. Specifically, the body 101 is configured to be deformable into a plurality of shapes. For example, the body 101 may include a hinge member enabling two-dimensional rotation and/or a link member including a joint member enabling three-dimensional rotation. The body 101 includes a fixing member to maintain a state after deformation.

일 실시예에서, 상기 몸체(101)의 변형은 사용자에 의해 수행될 수 있다. 또한, 다른 일 실시예에서, 상기 몸체(101)의 변형은 제어부(130)에 의해 수행될 수 있다. 상기 제어부(130)에 의한 변형은 아래에서 도면을 참조하여 보다 상세하게 서술한다. In one embodiment, the deformation of the body 101 may be performed by a user. In addition, in another embodiment, the deformation of the body 101 may be performed by the control unit 130. The deformation by the control unit 130 will be described in more detail with reference to the drawings below.

주행부(105)는 이송카트(10)를 이동시키기 위해 사용되는 구성요소로서, 일 실시예에서, 상기 주행부(105)는 바퀴(wheel)의 형태를 가질 수 있다. 그러나, 이에 제한되지 않으며, 궤도 롤러 형태와 같은, 이송카트(10)를 이동시킬 수 있는 다양한 형태를 가질 수 있다. The driving unit 105 is a component used to move the transport cart 10, and in one embodiment, the driving unit 105 may have a shape of a wheel. However, it is not limited thereto, and may have various forms capable of moving the transport cart 10, such as a track roller form.

인터페이스부(111)는 환자 또는 의료진 등을 포함한, 이송카트(10)의 사용자와 상호작용하여 이송카트(10)의 이송 동작(즉, 주행)을 수행하게 한다.The interface unit 111 interacts with a user of the transfer cart 10, including a patient or medical staff, to perform a transfer operation (ie, driving) of the transfer cart 10.

인터페이스부(111)는 정보를 수신하는 입력부 및/또는 정보를 출력하는 출력부를 포함한다. 상기 인터페이스부(111)는 다양한 형태의 하드웨어로 구현될 수 있다. 일 실시예에서, 인터페이스부(111)는 단일 구성요소에서 입력 및 출력을 수행할 수 있는 터치패널로 구현될 수 있다. The interface unit 111 includes an input unit for receiving information and/or an output unit for outputting information. The interface unit 111 may be implemented with various types of hardware. In one embodiment, the interface unit 111 may be implemented as a touch panel capable of performing input and output from a single component.

이송카트(10)는 인터페이스부(111)를 통해 이송카트(10)를 사용할 환자와 관련된 다양한 정보 및/또는 이송 관련 환자의 응답 (즉, 이송 목적 또는 이송 목적지에 대하여 환자가 동의하는지 여부에 대한 응답 등)을 획득할 수 있다. Transfer cart 10 is a variety of information related to the patient to use the transfer cart 10 through the interface unit 111 and / or response of the patient related to transfer (that is, whether the patient agrees on the transfer purpose or transfer destination) Response, etc.) can be obtained.

일 실시예에서, 인터페이스부(111)는 환자 식별 정보를 획득하며, 상기 환자 식별 정보는 바코드, QR 코드 등을 수신함으로써 획득될 수 있다. 상기 환자 식별 정보는, 예를 들어, 환자 ID, 성명, 주소 및 이들의 조합 중 하나 이상을 포함한다. In one embodiment, the interface unit 111 acquires patient identification information, and the patient identification information may be obtained by receiving a barcode, a QR code, or the like. The patient identification information includes, for example, one or more of a patient ID, a name, an address, and combinations thereof.

예를 들어, 이송카트(10)는 환자의 바코드를 수신한 뒤 환자를 탑승시키도록 구성될 수 있다. For example, the transfer cart 10 may be configured to board the patient after receiving the patient's barcode.

이송카트(10)는 인터페이스부(111)를 통해 이송카트(10)의 사용자(예컨대, 환자)로부터 목적지에 대한 정보를 획득할 수 있다. The transfer cart 10 may obtain information on a destination from a user (eg, a patient) of the transfer cart 10 through the interface unit 111.

일 실시예에서, 인터페이스부(111)는 환자 식별 정보를 수신한 이후에 이송카트(10)의 사용자(예컨대, 환자)가 목적지를 입력할 수 있는 인터페이스 화면을 제공하도록 구성될 수 있다. In one embodiment, the interface unit 111 may be configured to provide an interface screen through which a user (eg, a patient) of the transfer cart 10 can input a destination after receiving patient identification information.

또한, 이송카트(10)는 이동 관련 정보, 환자 관련 정보 등을 포함한, 이송카트(10)와 관련된 다양한 정보를 인터페이스부(111)를 통해 출력할 수 있다. 여기서, 이동 관련 정보는 현재 위치, 목적지, 이동경로 등을 포함한다. 환자 관련 정보는 환자의 신원 정보, 질환 정보, 보호자 정보, 환자의 신체로부터 측정된 상태 정보 등을 포함한다. 통신부(115)는 이송카트 관제서버(20)와 데이터를 송수신한다. 이송카트(10)는 통신부(115)를 통해 환자의 상태, 이송카트(10)의 주행 상태 등, 이송카트(10)의 실시간 정보를 전송하고, 또한 이송카트(10)의 현재 위치, 이동경로 상의 경로 상황, 등 주행을 위한 정보를 수신할 수 있다. In addition, the transfer cart 10 may output various information related to the transfer cart 10, including movement-related information and patient-related information, through the interface unit 111. Here, the movement related information includes a current location, a destination, and a movement route. Patient-related information includes patient identification information, disease information, guardian information, and state information measured from the patient's body. The communication unit 115 transmits and receives data to and from the transfer cart control server 20. The transfer cart 10 transmits real-time information of the transfer cart 10, such as the patient's status, the driving status of the transfer cart 10, and the like, through the communication unit 115, and the current location and movement path of the transfer cart 10 It is possible to receive information for driving, such as the path status of the image.

상기 주행 상태는 목적지, 이동경로를 포함한다. 일부 실시예에서, 이동 관련 정보는 현재의 이동 속도, 또는 실질적으로 이동한 도중에서의 이동 평균 속도(예컨대, 환자가 탑승한 이후 초기 가속이 종료된 이후 이동 평균 속도) 등의 실시간 주행 상태 정보를 더 포함할 수 있다. The driving state includes a destination and a moving route. In some embodiments, the movement-related information includes real-time driving state information, such as a current movement speed, or a moving average speed during a substantially movement (e.g., moving average speed after the initial acceleration has ended after the patient boarded). It may contain more.

한편, 상기 인터페이스부(111)는 이송카트(10)에 환자가 탑승한 상태에서 이송 도중에 추가적인 명령을 입력 가능하도록 더 구성된다. 예를 들어, 상기 인터페이스부(111)는 음성을 인식하도록 더 구성되거나, 입력의 수신부가 이송카트(10)에 탑승한 환자의 터치 입력을 수신할 수 있는 범위에 설치될 수 있다. On the other hand, the interface unit 111 is further configured to be able to input an additional command during the transfer while the patient is on board the transfer cart (10). For example, the interface unit 111 may be further configured to recognize a voice, or may be installed in a range in which the input receiving unit can receive a touch input from a patient in the transfer cart 10.

또한, 인터페이스부(111)는 음성 정보를 출력하는 음향 기기(예컨대, 오디오, 스피커 등)를 더 포함할 수 있다. In addition, the interface unit 111 may further include a sound device (eg, audio, speaker, etc.) that outputs voice information.

이 경우, 인터페이스부(111)는 이송 목적, 목적지, 이동시 주의 사항, 이동 과정에서 응급상황 발생시 행동요령 등을 포함한 안내 정보를 이송 시작 전에 환자에게 제공할 수 있다. In this case, the interface unit 111 may provide guide information including a transfer purpose, a destination, precautions when moving, and an action method when an emergency occurs in the process of moving to the patient before starting the transfer.

예를 들어, 병원내 경로 환경의 실시간 반영 및/또는 변화에 의해 이동경로가 변화한 경우, 인터페이스부(111)는 상기 이동경로의 변화를 음성을 통해 알릴 수 있다. 또는, 엘리베이터 대기를 위해 정지하는 경우, 엘리베이터 대기를 위한 정지인 것을 음성을 통해 알릴 수 있다. For example, when the moving path changes due to real-time reflection and/or change of the path environment in the hospital, the interface unit 111 may notify the change of the movement path through voice. Alternatively, when stopping for waiting for an elevator, it may be notified through voice that it is a stop for waiting for an elevator.

이에 따라, 이송카트(10)는 이송요원이 없는 자율 주행 이송카트에 환자 만이 탑승하게 되는 경우의 환자의 불안이나 불편을 최소화할 수 있다. 아울러, 이송카트(10)는 전술한 바와 같이 음성 기반 서비스를 제공하므로 시각에 일시적 또는 영구적 장애가 있는 환자에게도 사용자 친화적인 이송 서비스를 제공할 수 있다. Accordingly, the transfer cart 10 can minimize anxiety or discomfort of the patient when only the patient is boarded in an autonomous driving transfer cart without a transfer agent. In addition, since the transfer cart 10 provides a voice-based service as described above, it is possible to provide a user-friendly transfer service even to patients with temporary or permanent disabilities in sight.

상기 제어부(130)는 이송카트(10)의 동작을 전반적으로 제어하는 구성요소로서, 이송카트(10) 내부의 구성요소 및/또는 이송카트(10) 외부의 구성요소로부터/로 데이터를 통신하며, 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. The control unit 130 is a component that controls the overall operation of the transfer cart 10, and communicates data from/to components inside the transfer cart 10 and/or components outside the transfer cart 10, and , At least one processor.

일 실시예에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(130)는 변형 제어부(131), 주행 제어부(133), 환자 모니터링부(135)를 포함할 수 있다. In an embodiment, as shown in FIG. 2, the control unit 130 may include a deformation control unit 131, a driving control unit 133, and a patient monitoring unit 135.

한편, 실시예들에 따른 제어부(130)를 구성하는 각각의 부(131-135)는 반드시 물리적으로 구분되는 별개의 구성요소를 지칭하는 것으로 의도되진 않는다. 즉, 도 2에서 변형 제어부(131), 주행 제어부(133), 환자 모니터링부(135)에는 서로 구분되는 별개의 블록들이 도시되나, 실시예에 따라서는 각 부(131-135) 중 일부 또는 전부가 동일한 하나의 구성요소(예컨대, 모듈)로서 집적화될 수 있다. 즉, 각 부(131-135)는 설명의 명료성을 위해 이들이 구현된 컴퓨팅 장치에서 수행하는 동작에 따라 장치를 기능적으로 구분한 것일 뿐, 반드시 서로 분리된 별개의 소자를 의미하는 것이 아니다.Meanwhile, each of the units 131-135 constituting the control unit 130 according to the embodiments is not intended to refer to a separate component that is physically separated. That is, in FIG. 2, the deformation control unit 131, the driving control unit 133, and the patient monitoring unit 135 show separate blocks separated from each other, but some or all of the respective units 131-135 May be integrated as one identical component (eg, a module). That is, for clarity of description, each unit 131-135 is functionally classified according to an operation performed by the computing device in which they are implemented, and does not necessarily mean separate elements separated from each other.

변형 제어부(131)는 현재의 이송카트(10)의 형태를 미리 저장된 복수의 형태 중 어느 하나의 형태로 변형하게 한다. 상기 복수의 형태는 환자가 누울 수 있는 침대형, 환자가 앉을 수 있는 휠체어형, 및/또는 환자가 기립할 수 있는 스탠딩형 등을 포함한, 환자를 이송할 수 있는 다양한 형태를 포함한다. The deformation control unit 131 transforms the shape of the current transfer cart 10 into any one of a plurality of pre-stored shapes. The plurality of forms include various forms capable of transporting a patient, including a bed type in which the patient can lie down, a wheelchair type in which the patient can sit, and/or a standing type in which the patient can stand.

일 실시예에서, 상기 이송카트(10)의 형태는 목적지의 특성에 기초하여 변형될 수 있다. 상기 목적지의 특성은 목적지에서 수행되는 의료행위의 특성을 나타낸다. In one embodiment, the shape of the transfer cart 10 may be modified based on the characteristics of the destination. The characteristics of the destination represent the characteristics of medical treatment performed at the destination.

병원에서 환자는 생활하는 병실, 검사실, 수술실 사이를 주로 오고 가게 된다. 병원에는 환자의 질환 경중, 유형 등을 포함한 병실의 특성에 따라 다양한 병실이 설치되어 있으며, 검사, 수술 등의 의료행위의 특성에 따라 다양한 검사실 및 수술실이 설치되어 있다. 의료 기술 및 수준이 고도화됨에 따라 이러한 병원 내 공간들은 더욱 세분화되고 다양화되고 있다. In hospitals, patients usually come and go between living wards, examination rooms, and operating rooms. In hospitals, various hospital rooms are installed according to the characteristics of the hospital room including the severity and type of a patient's disease, and various examination rooms and operating rooms are installed according to the characteristics of medical treatments such as examination and surgery. As medical technology and standards are advanced, these hospital spaces are becoming more subdivided and diversified.

검사실 및/또는 수술실에서 수행되는 의료행위의 특성에 따라 적합한 이송 형태가 있을 수 있다. 이송카트(10)는 이송되는 환자가 도착할 목적지의 특성(즉, 목적지에서 행해지는 의료행위의 특성)에 적합한 형태로 변형될 수 있다. 예를 들어, MRI 검사가 예정된 환자를 이송하는 이송카트(10)는 환자를 이송하기 이전에 침대형으로 변형될 수 있다. 반면, 안구 검사가 예정된 환자를 이송하는 이송카트(10)는 환자를 이송하기 이전에 휠체어형으로 변형될 수 있다. There may be a suitable form of transport depending on the characteristics of the medical practice performed in the examination room and/or the operating room. The transfer cart 10 may be transformed into a shape suitable for the characteristics of the destination to which the transferred patient will arrive (that is, characteristics of medical treatment performed at the destination). For example, the transfer cart 10 for transferring a patient for which an MRI scan is scheduled may be transformed into a bed shape before transferring the patient. On the other hand, the transfer cart 10 for transferring the patient for which the eye examination is scheduled may be transformed into a wheelchair type before transferring the patient.

일부 실시예에서, 이송카트(10)는 미리 저장된 변형 테이블을 이용하여 변형 동작을 수행할 수 있다. 상기 변형 테이블은 목적지 및 목적지에 적합한 형태를 미리 연관시킨 테이블을 나타낸다. In some embodiments, the transfer cart 10 may perform a deformation operation using a previously stored deformation table. The transformation table represents a table in which a destination and a shape suitable for the destination are previously associated.

상기 일부 실시예에서, 변형 테이블에 포함되지 않은 목적지가 입력된 경우, 이송카트(10)는 이송카트 관제서버(20)에 상기 목적지에 적합한 형태 정보를 요청할 수 있다. In some embodiments, when a destination that is not included in the transformation table is input, the transfer cart 10 may request form information suitable for the destination from the transfer cart control server 20.

나아가, 이송카트 관제서버(20)로부터 형태 정보가 없다는 응답을 수신한 경우, 이송을 거부할 수 있다. Furthermore, when a response indicating that there is no type information is received from the transfer cart control server 20, transfer may be rejected.

이와 같이 이송카트(10)가 복수의 형태로 변형될 수 있어, 이송 서비스의 제공자는 소유해야 할 이송카트(10)의 개수를 검사실 및/또는 수술실의 개수 및 특성에 의존하지 않고 결정할 수 있다. 이로 인해, 이송카트(10)의 보관 측면에서 매우 유리하다. In this way, the transfer cart 10 can be transformed into a plurality of forms, so that the provider of the transfer service can determine the number of transfer carts 10 to be owned without depending on the number and characteristics of the examination room and/or the operating room. For this reason, it is very advantageous in terms of storage of the transfer cart 10.

주행 제어부(133)는 주행을 위한 이동경로를 결정하고, 상기 이동경로에 따라 이송카트(10)가 이동하게 한다. The driving control unit 133 determines a movement path for driving, and causes the transfer cart 10 to move according to the movement path.

주행 제어부(133)는 이송카트(10)의 위치, 입력된 목적지 및 미리 저장된 병원 지도에 기초하여 최적의 이동경로를 결정한다. 주행 제어부(133)는 예컨대, 그래프 탐색 알고리즘(예컨대, 다익스트라 알고리즘(Dikstra's algorhithm), A* 알고리즘(Astar alogirthm))을 이용하여 이동경로를 결정할 수 있으나, 이에 제한되지 않으며, 다양한 이동경로 결정 알고리즘을 이용할 수도 있음이 통상의 기술자에게 명백할 것이다. The driving control unit 133 determines an optimal movement route based on the location of the transfer cart 10, an input destination, and a pre-stored hospital map. The driving control unit 133 may determine a movement path using, for example, a graph search algorithm (eg, Dikstra's algorhithm, A* algorithm), but is not limited thereto, and various movement path determination algorithms It will be apparent to those skilled in the art that can also be used.

일반적으로 최적의 이동경로는 최단거리를 갖는 이동경로를 나타낸다. 예를 들어, 동일한 층 내에 목적지와 출발지 모두 위치하는 경우, 최적의 이동경로는 최단거리를 갖는 이동경로로 결정될 수 있다. In general, the optimal movement path represents the movement path with the shortest distance. For example, when both the destination and the starting point are located on the same floor, the optimal movement path may be determined as the movement path having the shortest distance.

그러나, 병원 내 환자 이송카트의 경우 최적의 경로가 반드시 최단 거리를 의미하지 않으며 궁극적으로 최소 이송 시간이 기준이 될 수 있다. However, in the case of a patient transport cart in a hospital, the optimal path does not necessarily mean the shortest distance, and ultimately, the minimum transport time may be a standard.

일 실시예에서, 주행 제어부(133) 및/또는 후술하는 관제서버(20), 구체적으로는 관제서버(20)의 주행 지원부(235)는 시설물에 더 기초하여 이동경로를 결정할 수 있다. 상기 시설물은 엘리베이터 및/또는 자동문을 포함한다. In one embodiment, the driving control unit 133 and/or the control server 20 to be described later, specifically, the driving support unit 235 of the control server 20 may determine a moving route further based on the facility. Such facilities include elevators and/or automatic doors.

이송카트(10)는 일반적으로 계단을 통한 주행이 매우 어려운 문제가 있다. 따라서, 목적지가 현재 위치하는 층이 아닌 다른 층인 경우, 이동경로는 층간 이동을 위한 시설물을 고려하여 결정되어야 한다. The transfer cart 10 generally has a problem that it is very difficult to run through stairs. Therefore, when the destination is a floor other than the currently located floor, the movement path should be determined in consideration of facilities for inter-floor movement.

예를 들어, 이동경로는 출발지와 목적지 간의 복수의 후보 경로를 산출하고, 상기 복수의 후보 경로에서 이송카트(10)의 층간 이동을 용이하게 하는 시설물(예컨데, 엘리베이터 등)을 포함한 후보 경로를 필터링하고, 필터링된 후보 경로에서 최단거리 및/또는 최단 시간을 갖는 경로를 최적의 이동경로로 결정할 수 있다. For example, the movement route calculates a plurality of candidate routes between the origin and the destination, and filters candidate routes including facilities (e.g., elevators, etc.) that facilitate the movement between floors of the transfer cart 10 in the plurality of candidate routes. And, a path having a shortest distance and/or a shortest time in the filtered candidate path may be determined as an optimal movement path.

일 실시예에서, 주행 제어부(133)는 이송 대상 환자의 병원 내 출발지(P1), 이송되어야할 병원 내 목적지(P2), 출발지와 탑승 엘리베이터 간 경로(L1), 하차 엘리베이터와 목적지간 경로(L2), 이송카트의 평균 속도(V), 탑승 예정 엘리베이터 대기 시간(EWT: Elevaor Waiting Time)을 기초로, 전체 이송 시간(T: Total Time for Transfer)이 최소가 되도록 경로 L1, L2를 결정하도록 할 수 있다. 즉, T=f(P1, P2, L1, L2, V, EWT)에서 T가 최소가 되도록 L1, L2를 결정할 수 있다. 참고로, 이 식은 후술하는 일반식 T=f(P1, P2, V, L, DT)에서, L (이송 경로)을 L1, L2로 나누고, DT (Delay Time: 이송 루트 상의 지체 요소에 의한 지체 시간)을 EWT로 한 것이다. 위 일반식에 대하여는 아래에서 보다 상술한다.In one embodiment, the driving control unit 133 includes a departure point (P1) of a patient to be transferred, a destination in the hospital to be transferred (P2), a route between the departure point and the boarding elevator (L1), and a route between the alighting elevator and the destination (L2). ), the average speed of the transport cart (V), and the estimated elevator waiting time (EWT: Elevaor Waiting Time), the route L1 and L2 should be determined so that the total time for transfer (T) is minimized. I can. That is, L1 and L2 can be determined so that T becomes the minimum at T=f (P1, P2, L1, L2, V, EWT). For reference, in the general formula T=f(P1, P2, V, L, DT) to be described later, this equation divides L (transfer path) by L1, L2, and DT (Delay Time: delay due to a delay element on the transport route) Time) as EWT. The above general formula is described in more detail below.

일 예에서, 이송카트(10)로부터 수신한 이송카트(10)의 이동 속도에 기초하여 산출된 값이 상기 이송카트의 평균 속도(V)로 사용될 수 있다. 다른 일 예에서, 미리 설정된 값(예컨대, 병원 내 이송카트(10)의 통상적인 이동 속도를 나타내는 값)이 상기 이송카트의 평균 속도(V)로 사용될 수 있다. In an example, a value calculated based on the moving speed of the transfer cart 10 received from the transfer cart 10 may be used as the average speed (V) of the transfer cart. In another example, a preset value (eg, a value representing a normal moving speed of the transport cart 10 in a hospital) may be used as the average speed (V) of the transport cart.

이러한 경로 L1, L2 결정에는 병원 내 복수 개의 엘리베이터 승강장(station)의 복수개의 엘리베이터 호기(car) 중 어느 엘리베이터를 탈지에 대한 결정이 포함된다. 따라서, 이러한 결정을 위하여, 주행 제어부(133)는 병원 내 시설물인 엘리베이터의 운행을 제어하는 시스템 (엘리베이터 운행 제어 시스템)으로부터 엘리베이터 운행 정보를 수신할 수 있다.The determination of the routes L1 and L2 includes determining which elevator to depart from among a plurality of elevator cars of a plurality of elevator stations in the hospital. Therefore, for this determination, the driving control unit 133 may receive elevator operation information from a system (elevator operation control system) that controls the operation of an elevator that is a facility in the hospital.

또한, 이송카트(10)는 이송 요원이 없는 자율주행 방식으로 구동되므로, 수동문의 통과를 최소화해야 한다.In addition, since the transport cart 10 is driven by an autonomous driving method without a transport agent, the passage of a manual door must be minimized.

이를 위해 일 실시예에서, 주행 제어부(113)는 이동경로는 출발지와 목적지 간의 복수의 후보 경로를 산출하고, 상기 복수의 후보 경로에서 자동문만을 포함한 후보 경로를 필터링하고, 필터링된 후보 경로에서 최단거리 및/또는 최단 시간을 갖는 경로를 최적 이동경로로 결정할 수 있다.To this end, in one embodiment, the driving control unit 113 calculates a plurality of candidate routes between the origin and the destination as the movement route, filters a candidate route including only automatic doors from the plurality of candidate routes, and performs a shortest distance in the filtered candidate route. And/or a path having the shortest time may be determined as an optimal movement path.

예를 들어, 주행 제어부(133)는 상기 후보 경로 상에 문이 위치하는지 판단하고, 이동경로 상에 위치하는 문이 자동문인지 수동문인지를 나타내는 문의 개폐 유형을 검색한다(retrieve). 상기 문의 개폐 유형은 이송카트(10) 및/또는 이송카트 관제서버(20)에 미리 저장된 문 정보로부터 검색된다. 상기 문 정보는 병원내 시설물 정보에 포함되며, 예를 들어, 문의 식별정보, 위치정보, 자동/수동 여부를 나타내는 유형 정보 등을 포함한다. For example, the driving control unit 133 determines whether a door is located on the candidate path, and retrieves a door opening/closing type indicating whether the door located on the movement path is an automatic door or a manual door. The door opening/closing type is retrieved from the door information previously stored in the transfer cart 10 and/or the transfer cart control server 20. The door information is included in the facility information in the hospital, and includes, for example, door identification information, location information, and type information indicating whether it is automatic or manual.

이어서 자동문만을 포함한 후보 경로를 추출하고, 추출된 후보경로에서 최적의 이동경로를 결정한다. Subsequently, a candidate path including only the automatic door is extracted, and an optimal movement path is determined from the extracted candidate path.

이러한 이송카트(10)(예컨대, 주행 제어부(113))의 이동경로 결정 동작은 이송카트(10)에 의해서만 수행되는 것으로 제한되진 않는다. 다른 일 실시예에서, 이동경로 결정 동작은 후술하는 관제서버(20), 구체적으로는 관제서버(20)의 주행 지원부(235)에 의해 수행될 수도 있다. 즉, 이동경로 결정 동작은 이송카트(10) 및/또는 이송카트 관제서버(20)에 의해 수행될 수 있음이 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 아울러, 상기 이동경로 결정 동작이 이송카트 관제서버(20)에서만 수행되는 경우, 이송카트(10)는 상기 이송카트 관제서버(20)에 의해 결정된 이동경로를 수신하고, 이에 기초하여 주행을 시작한다. The movement path determination operation of the transfer cart 10 (eg, the travel control unit 113) is not limited to being performed only by the transfer cart 10. In another embodiment, the movement path determination operation may be performed by the control server 20 to be described later, specifically the driving support unit 235 of the control server 20. That is, it will be apparent to those skilled in the art that the movement path determination operation may be performed by the transfer cart 10 and/or the transfer cart control server 20. In addition, when the movement path determination operation is performed only in the transfer cart control server 20, the transfer cart 10 receives the movement path determined by the transfer cart control server 20, and starts driving based on this. .

일 실시예에서, 주행 제어부(133)는 결정된 이동경로를 이동카트 관제서버(20)에 전송하고, 상기 결정된 이동경로가 실시간 이송에 적합한지 여부를 평가받을 수 있다. In one embodiment, the driving control unit 133 may transmit the determined movement path to the movement cart control server 20, and evaluate whether the determined movement path is suitable for real-time transportation.

이송카트 관제서버(20)가 적합하다고 평가한 경우, 이송카트(10)는 경로를 유지한다. 반면, 이송카트 관제서버(20)가 적합하다고 평가하지 않은 경우, 이송카트 관제서버(20)는 새로운 이동경로를 이송카트(10)에 제공한다. 주행 제어부(133)는 우선 결정된 이동경로 상의 상황에 더 기초하여 결정된 새로운 이동경로를 이송카트 관제서버(20)로부터 수신한 경우, 상기 새로운 이동경로를 따라 이송카트(10)를 주행하게 할 수 있다. When the transfer cart control server 20 evaluates to be suitable, the transfer cart 10 maintains the path. On the other hand, when the transfer cart control server 20 is not evaluated as suitable, the transfer cart control server 20 provides a new movement path to the transfer cart 10. When the driving control unit 133 first receives a new movement path determined based on the situation on the determined movement path from the transfer cart control server 20, it may cause the transfer cart 10 to travel along the new movement path. .

일 실시예에서, 이송카트 관제서버(20)의 이동 경로의 적합 여부 평가 기준은 이송 대상 환자의 출발지로부터 목적지까지 도착하는데 소요되는 시간이 최소가 되는지 여부에 따를 수 있다. 이는 이송카트 관제서버(20)의 주행 지원부(235)(후술함)에 의하여 수행될 수 있다. In one embodiment, the criterion for evaluating whether the movement path of the transfer cart control server 20 is suitable may be based on whether the time required to arrive from the departure point of the transfer target patient to the destination is minimized. This may be performed by the driving support unit 235 (to be described later) of the transport cart control server 20.

예컨대, 이송 대상 환자의 병원 내 출발지(즉, 이송카트 출발지)(P1), 이송되어야 할 병원 내 목적지(즉, 이송카트 목적지 또는 도착지)(P2), 이송카트의 평균 속도(V), 이송 루트(L), 이송 루트 상의 지체 요소에 의한 지체 시간(DT: delay time)에 따라 결정되는 전체 이송 시간(T: Total Time for Transfer)이 최소가 되도록 경로 이송 루트(L)를 결정하도록 할 수 있다. 즉, T=f(P1, P2, V, L, DT)에서 P1, P2가 주어질 때 T가 최소가 되도록 L을 결정할 수 있다. For example, the patient's origin in the hospital (i.e., the transfer cart origin) (P1), the destination in the hospital to be transferred (i.e., the transfer cart destination or destination) (P2), the average speed of the transfer cart (V), and the transfer route (L), it is possible to determine the route transfer route (L) so that the total time for transfer (T: Total Time for Transfer) determined according to the delay time (DT: delay time) due to the delay factor on the transfer route is minimized. . That is, when P1 and P2 are given at T=f (P1, P2, V, L, DT), L can be determined so that T becomes the minimum.

여기서, 이송 루트 상의 지체 요소에 의한 지체 시간(DT)은 이송 루트 상의 시설물 (엘리베이터, 자동문 등) 통과를 위한 지체 시간(DT1), 이송 루트 상에 사람(환자/보호자/의료진/방문객 등)에 의하여 야기되는 혼잡에 의한 지체 시간(DT2)의 합으로 결정될 수 있다[DT=DT1+DT2]. Here, the delay time (DT) due to the delay factor on the transport route is the delay time (DT1) for passing facilities (elevator, automatic door, etc.) on the transport route, and the person (patient/guardian/medical staff/visitors, etc.) on the transport route. It can be determined by the sum of the delay times DT2 caused by congestion [DT=DT1+DT2].

또한, 사람에 의한 혼잡에 의한 지연시간(D1)과 시설물 통과를 위한 지체 시간(D2)은, 자율 주행하는 이송 카트를 병원 내 업무 시간 중에 여러 경로로 주행시켜보는 다수의 주행 시험들을 통해 평균적 또는 통계적으로 산출된 값을 적용할 수 있다. In addition, the delay time (D1) due to human congestion and the delay time (D2) for passing facilities are averaged or averaged through a number of driving tests in which autonomously driving transport carts are driven in various routes during office hours. A statistically calculated value can be applied.

관련하여, 이송카트의 병원 내 시설물 통과 시간 중 특히 엘리베이터 대기 시간이 매우 길다는 점 때문에, 이송카트로 환자 이송 시, 엘리베이터 대기 시간 자체를 줄일 필요가 있다. 환자 전용 엘리베이터가 주로 이용될 수 있지만, 환자 전용 엘리베이터의 경우도 대기시간이 상당할 수 있기 때문에, 후술하는 바와 같이 긴급 상황이 발생하는 경우 엘리베이터 우선 순위의 부여 등이 필요하다. In relation to this, it is necessary to reduce the elevator waiting time itself when transferring a patient to a transfer cart because of the fact that the waiting time for the elevator is very long, especially among the transit time of the transportation cart to the hospital facilities. Although a patient-only elevator may be mainly used, since the patient-only elevator may also have a significant waiting time, it is necessary to give elevator priority when an emergency situation occurs, as described later.

또한, 주행 제어부(133)는 엘리베이터 운행 제어시스템과 연계된 이송카트 관제서버(20)에 이송카트의 출발 콜을 송신하도록 하며, 이송카트 관제 서버(20)는 바람직하게는 이송카트가 출발지에서 탑승 엘리베이터로 가는 시간 동안 엘리베이터가 이송카트 탑승 층에 도착하여 대기할 수 있도록 엘리베이터를 배차할 수 있다. 상기 이송카트의 출발 콜은 이송 환자가 이송카트에 탑승한 후 출발 콜을 송신할 수 있고, 또는 엘리베이터 대기 시간을 보다 줄이기 위하여, 이송 환자가 이송카트에 탑승 전에 출발 콜을 송신하도록 할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 새로운 이동경로는 이전의 이동경로 상의 경로 상황에 기초하여 결정된다. 이에 대해서는 아래의 이송카트 관제서버(20)의 동작을 통해 보다 상세하게 서술한다. In addition, the driving control unit 133 transmits the start call of the transfer cart to the transfer cart control server 20 linked to the elevator operation control system, and the transfer cart control server 20 preferably boards the transfer cart at the departure point. The elevator can be dispatched so that the elevator can arrive and wait at the boarding level of the transfer cart during the time to the elevator. The departure call of the transfer cart may transmit a departure call after the transfer patient boards the transfer cart, or in order to further reduce the elevator waiting time, the transfer patient may transmit a departure call before boarding the transfer cart. In one embodiment, the new movement path is determined based on the path conditions on the previous movement path. This will be described in more detail through the operation of the transport cart control server 20 below.

주행 제어부(133)는 이동경로 상에 위치한 물체를 감지하고, 감지 결과에 기초하여(예컨대, 이동 방향을 결정하는 것과 같은) 이송카트(10)의 주행을 제어할 수 있다. 이를 위해, 이송카트(10)는 주행 경로 상의 물체 및/또는 주변 환경을 인식하기 위한 감지기기(이하, “주행용 감지기기”)를 포함할 수 있다. The driving control unit 133 may detect an object located on a movement path and control the driving of the transport cart 10 based on the detection result (eg, determining a movement direction). To this end, the transport cart 10 may include a detector (hereinafter, “a detector for driving”) for recognizing an object and/or a surrounding environment on a traveling path.

상기 주행용 감지기기는 이동경로 상의 물체, 주변 환경을 감지할 수 있는 다양한 기기로서, 예를 들면, 초음파 센서, 레이더 센서, 라이다(LiDAR) 센서, 카메라, 이미지 센서, 적외선 센서 및 이들의 조합 중 하나 이상을 포함한다. The driving detector is a variety of devices capable of detecting objects on a moving path and surrounding environments, for example, an ultrasonic sensor, a radar sensor, a LiDAR sensor, a camera, an image sensor, an infrared sensor, and a combination thereof. Contains one or more.

일 실시예에서, 주행 제어부(133)는 경로 주변(예컨대, 바닥 또는 벽)에 미리 설치된 복수의 비콘과 상호 통신하며 해당 통신 결과에 기초하여 주행할 수 있다. In an embodiment, the driving control unit 133 communicates with a plurality of beacons previously installed around a path (eg, a floor or a wall) and may drive based on a corresponding communication result.

일 실시예에서, 주행 제어부(133)는 감지된 물체가 이동을 방해하는지 여부를 결정함으로써, 이동장애 물질에 해당되는지 인식한다. 예를 들어, 주행 제어부(133)는 감지된 물체가 소정 시간 내에 이동 방해를 해소하는 물체에 해당되는지를 결정한다. 소정 시간 내에 이동 방해를 해소하는 물체로 결정되는 경우, 주행 제어부(133)는 이동경로를 유지한다. 반면, 소정 시간 내에 이동 방해를 해소하지 않는 물체로 결정되는 경우, 주행을 정지하고, 정지 지점에서 목적지까지의 이동경로를 재결정한다. 이와 같이, 주행 제어부(133)는 감지된 물체에 따라 이동경로를 수정할 수 있다. In one embodiment, the driving control unit 133 determines whether or not the detected object obstructs movement, thereby recognizing whether it corresponds to a movement obstacle. For example, the driving control unit 133 determines whether the detected object corresponds to an object that eliminates movement interference within a predetermined time. When it is determined as an object that eliminates movement obstruction within a predetermined time, the travel control unit 133 maintains the movement path. On the other hand, if it is determined that the object does not resolve the movement obstruction within a predetermined time, the driving is stopped, and the movement path from the stopping point to the destination is re-determined. In this way, the driving control unit 133 may correct the movement path according to the detected object.

또한, 일 실시예에서, 이송카트(10)는 인터페이스부(111)를 통해 목적지를 수신하기 이전에, 이송카트 관제서버(20)로부터 파견 명령을 수신할 수 있다. 상기 파견 명령은 이송카트(10)의 파견을 요청한 요청자의 위치를 포함한다. In addition, in one embodiment, the transfer cart 10 may receive a dispatch command from the transfer cart control server 20 before receiving the destination through the interface unit 111. The dispatch command includes the location of the requestor who has requested the dispatch of the transfer cart 10.

이송카트(10)는 파견 명령에 응답하여 요청자의 위치를 목적지로 갖는 이동경로를 따라 이동한다. 상기 이동경로는 이송카트(10) 또는 이송카트 관제서버(20)에 의해 결정된다. The transfer cart 10 moves along a movement path having the location of the requestor as a destination in response to the dispatch command. The movement path is determined by the transfer cart 10 or the transfer cart control server 20.

또한, 일 실시예에서, 주행 제어부(133)는 이상 상황 발생 시 이송을 중단시키거나 이송 경로를 변경하거나, 관제서버(20) 및/또는 의료진에 긴급 연락을 취할 수 있다. 상기 '이상 상황'은 후술하는 바와 같은 환자 이송 중의 응급 상황이거나, 이송 전 또는 이송 중에 환자가 이송 목적 또는 목적지에 동의하지 않는다는 환자의 응답 또는 입력을 인터페이스부(111)를 통하여 수신한 경우이거나, 이송 목적 또는 목적지의 입력의 오류를 수정하기 위한 환자의 응답 또는 입력을 인터페이스부(111)를 통하여 수신하는 경우 등일 수 있다. 이를 위해, 인터페이스부(111)는 주행 도중에 이러한 환자의 응답 또는 입력을 수신하도록 더 구성될 수 있다. In addition, in an embodiment, when an abnormal situation occurs, the driving control unit 133 may stop the transfer, change the transfer path, or make an emergency contact to the control server 20 and/or the medical staff. The'abnormal situation' is an emergency situation during patient transfer as described later, or a case where a response or input from the patient that the patient does not agree with the transfer purpose or destination before or during transfer is received through the interface unit 111, or This may be a case of receiving a patient's response or input for correcting an error in the input of the transfer purpose or destination through the interface unit 111. To this end, the interface unit 111 may be further configured to receive such a response or input from a patient during driving.

예를 들어, 주행 제어부(133)는 인터페이스부(111)를 통해 전술한 환자의 응답 또는 입력을 더 수신할 경우, 우선 현재의 주행을 정지하고, 수신된 응답 또는 입력에 기초하여 이송 경로를 재결정할 수 있다. 상기 재결정 방식은 이송 경로의 최초 결정 방식과 유사하므로 자세한 설명은 생략한다. For example, when further receiving the aforementioned response or input from the patient through the interface unit 111, the driving control unit 133 first stops the current driving, and re-determines the transport path based on the received response or input. can do. Since the recrystallization method is similar to the initial determination method of the transport path, a detailed description will be omitted.

환자 모니터링부(135)는 이송카트(10)에 탑승한 환자의 생체신호를 수신하고, 상기 생체신호에 기초하여 환자의 상태를 나타내는 상태정보를 결정하는, 환자 상태의 모니터링과 관련된 동작을 수행할 수 있다. The patient monitoring unit 135 receives a biosignal of a patient boarding the transfer cart 10, and determines status information indicating the patient's condition based on the biosignal, and performs an operation related to monitoring the patient's condition. I can.

상기 생체신호는 환자의 신체 상태를 나타내는 다양한 신호로서, 예를 들어, 혈압, 맥박, 호흡수, 체온, 근전도(Electromyography), 심전도, 뇌파(Electroencephalogram) 등을 포함하나, 이에 제한되진 않는다. The bio-signals are various signals representing the patient's physical condition, and include, for example, blood pressure, pulse, respiratory rate, body temperature, electromyography, electrocardiography, electroencephalogram, etc., but are not limited thereto.

이를 위해, 이송카트(10)는 뇌파 센서, 심전도 센서, 근전도 센서, 혈압 모니터링 센서, 호흡 센서, 체온 센서 등 다양한 생체 센서를 포함한다.To this end, the transfer cart 10 includes various biometric sensors such as an EEG sensor, an electrocardiogram sensor, an EMG sensor, a blood pressure monitoring sensor, a breathing sensor, and a body temperature sensor.

또한, 상기 환자 모니터링부(135)는 상기 생체신호에 기초하여 CPR 필요 여부를 결정함으로써, CPR 관련 상황을 모니터링할 수 있다. In addition, the patient monitoring unit 135 may monitor a CPR-related situation by determining whether CPR is required based on the biological signal.

일 실시예에서, 환자 모니터링부(135)는 모니터링 결과에 기초하여 환자의 상태가 긴급한지를 결정할 수 있다. 이 경우, 환자의 상태 정보는 긴급을 나타낸다. 상기 긴급한지 여부를 결정하는 동작은 다양한 방식에 의해 수행될 수 있다. 예를 들어, 긴급상태와 관련되어 미리 설정된 기준치와 모니터링 결과를 비교하여 결정될 수 있다. 또는, 코드 블루와 같은 병원 내에서 통상적으로 긴급하다고 간주되는 상태 판단 기준에 기초하여 결정될 수 있다. In an embodiment, the patient monitoring unit 135 may determine whether the patient's condition is urgent based on the monitoring result. In this case, the patient's status information indicates urgency. The operation of determining whether it is urgent may be performed by various methods. For example, it may be determined by comparing a preset reference value and a monitoring result related to an emergency condition. Alternatively, it may be determined based on a condition determination criterion that is generally considered urgent in a hospital such as Code Blue.

다른 일 예에서, 긴급상태를 판단하는 판단 알고리즘을 적용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 환자의 상태가 긴급 상황일 확률을 계산하거나, 샘플의 생체신호를 학습데이터(training data)로 이용하여 기계학습을 통해 학습된 판단 모델에 환자의 생체신호를 적용하여 결정될 수 있다. In another example, it may be performed by applying a determination algorithm for determining an emergency state. For example, it may be determined by calculating a probability that the patient's state is an emergency situation, or by applying the patient's bio-signals to a judgment model learned through machine learning by using the bio-signals of a sample as training data.

상기 환자 모니터링부(135)는 환자의 상태가 긴급하다고 결정한 경우, 그 결과를 시스템(1) 내 다른 구성요소에게 알릴 수 있다. When it is determined that the patient's condition is urgent, the patient monitoring unit 135 may notify other components of the system 1 of the result.

일 실시예에서, 환자 모니터링부(135)는 환자의 상태가 긴급한 경우, 긴급을 나타내는 상태정보를 이송카트 관제서버(20)에 전송하여, 긴급 환자를 보다 신속하게 이송하기 위한 시설물 제어를 하게 하거나, 또는 긴급환자를 케어하기 위해 주변의 의료진 단말을 호출하게 할 수 있다. In one embodiment, the patient monitoring unit 135 transmits the status information indicating the emergency to the transfer cart control server 20 when the patient's condition is urgent, and controls the facility to more quickly transfer the emergency patient or Or, it can be made to call nearby medical staff terminals to care for emergency patients.

또한, 환자 모니터링부(135)는 환자의 상태가 긴급한 경우, 주변 사람들에게 긴급을 나타내는 알람(alarm)을 출력하게 할 수 있다. 이를 위해, 이송카트(10)는 음성, 텍스트, 빛 그리고 이들의 조합 중 하나 이상을 포함한 알람을 출력하도록 구성된 알람 기기(미도시)를 포함할 수 있다. 또한, 해당 알람에 기초하여 이송 관제시스템(후술하는 제어부)은 병원 차원의 알람 체계 예컨대 코드 블루 등의 알람 체계를 가동할 수 있다.In addition, the patient monitoring unit 135 may output an alarm indicating an emergency to nearby people when the patient's condition is urgent. To this end, the transfer cart 10 may include an alarm device (not shown) configured to output an alarm including one or more of voice, text, light, and combinations thereof. Also, based on the alarm, the transport control system (a control unit to be described later) may operate an alarm system such as a hospital-level alarm system, such as Code Blue.

이러한 이송카트(10)는 이송카트 관제서버(20)에 의해 모니터링된다. 상기 이송카트 관제서버(20)는 이동경로 상의 시설물을 제어하여 이송카트(10)의 주행을 효율적으로 지원할 수 있다. This transfer cart 10 is monitored by the transfer cart control server 20. The transfer cart control server 20 may efficiently support the traveling of the transfer cart 10 by controlling facilities on a moving path.

도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른, 이송카트 관제서버의 블록도이다. 3 is a block diagram of a transport cart control server according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 이송카트 관제서버(20)는 통신부(215), 저장부(217), 및 제어부(230)를 포함한다. 상기 제어부(230)는 이동유닛 모니터링부(231), 주행 지원부(235)를 포함한다. 일부 실시예에서, 이송카트 관제서버(20)는 경로 환경 모니터링부(233)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3, the transfer cart control server 20 includes a communication unit 215, a storage unit 217, and a control unit 230. The control unit 230 includes a mobile unit monitoring unit 231 and a driving support unit 235. In some embodiments, the transport cart control server 20 may further include a path environment monitoring unit 233.

통신부(215)는 시스템(1) 내 다른 구성요소(10, 30, 40)와 통신하여 데이터를 송수신하도록 구성된다. 이송카트 관제서버(20)가 송수신하는 데이터는 아래의 제어부(230)의 동작을 참조하여 상세하게 서술한다. The communication unit 215 is configured to transmit and receive data by communicating with other components 10, 30, and 40 in the system 1. Data transmitted and received by the transfer cart control server 20 will be described in detail with reference to the operation of the control unit 230 below.

이동유닛 모니터링부(231)는 병원 내 이동유닛을 모니터링한다. 상기 이동유닛은 이송카트(10), 의료진 단말(30), 및 환자 단말(40)을 포함한다. The mobile unit monitoring unit 231 monitors mobile units in the hospital. The mobile unit includes a transfer cart 10, a medical staff terminal 30, and a patient terminal 40.

이동유닛 모니터링부(231)는 이송카트(10)의 위치를 모니터링한다. 이송카트(10)의 위치는 다양한 실내 측위(indoor positioning) 기술을 이용하여 산출된다. 상기 실내 측위 기술은 Wi-Fi 기반 측위 기술(예컨대, 기준점 측위(Cell of Origin), 지문인식 측위(Fingerpritning), 다변측위(Multilateration) 등), 센서 기반 측위 기술, 비콘 기반 측위 기술, 기회적 신호(opportunistic signal) 측위 기술을 포함하나, 이에 제한되지 않는다. The mobile unit monitoring unit 231 monitors the position of the transfer cart 10. The position of the transport cart 10 is calculated using various indoor positioning techniques. The indoor positioning technology includes Wi-Fi-based positioning technology (e.g., Cell of Origin, Fingerpritning, Multilateration, etc.), sensor-based positioning technology, beacon-based positioning technology, and opportunistic signals. (opportunistic signal) positioning technology is included, but is not limited thereto.

이 외에도 병원 내 다른 이동유닛(예컨대, 의료진 단말(30) 및 환자 단말(40))의 위치를 산출한다. 상기 다른 이동유닛(30 및 40)의 위치 산출 동작은 이송카트(10)의 위치 산출 동작과 유사하므로 자세한 설명은 생략한다. In addition, the locations of other mobile units (eg, medical staff terminal 30 and patient terminal 40) in the hospital are calculated. Since the operation of calculating the position of the other moving units 30 and 40 is similar to the operation of calculating the position of the transfer cart 10, a detailed description will be omitted.

일부 실시예에서, 모니터링을 위해 위치가 산출되는 환자 단말(40)은 이송카트(10)에 실시간으로 연관된 환자의 단말(40)로서, 예를 들어, 이송카트(10)를 요청한 환자 또는 이송카트(10)에 탑승한 환자의 단말을 나타낸다.In some embodiments, the patient terminal 40 whose location is calculated for monitoring is a terminal 40 of a patient associated with the transfer cart 10 in real time, for example, a patient requesting the transfer cart 10 or a transfer cart It represents the terminal of the patient who boarded (10).

이동유닛 모니터링부(231)의 모니터링 결과를 이용하면, 이송카트 관제서버(20)는 이송카트(10)의 분포 상황, 및 의료진의 집중도 등을 산출할 수 있다. Using the monitoring result of the mobile unit monitoring unit 231, the transfer cart control server 20 may calculate the distribution status of the transfer cart 10 and the concentration of medical staff.

경로 환경 모니터링부(233)는 병원 내 조성된 경로의 환경을 모니터링한다. 상기 경로 환경의 모니터링 동작은 병원 내 미리 설치된 CCTV와 같은 경로 감시기기, 및/또는 의료진 단말(30)로부터 수신한 메시지 등에 기초하여 모니터링 결과 정보를 생성함으로써 수행될 수 있다. 상기 모니터링 결과 정보는 경로 감시기기가 커버하는 영역에 대한 사람의 밀도 등을 포함한다. The path environment monitoring unit 233 monitors the environment of the path established in the hospital. The monitoring operation of the path environment may be performed by generating monitoring result information based on a path monitoring device such as a CCTV pre-installed in a hospital and/or a message received from the medical staff terminal 30. The monitoring result information includes the density of a person in an area covered by the route monitoring device.

이동유닛 모니터링부(231) 및/또는 경로 환경 모니터링부(233)의 모니터링 결과는 주행 지원부(235)에 제공되어, 이송카트(10)의 주행을 효율적으로 지원하는데 이용된다. The monitoring result of the mobile unit monitoring unit 231 and/or the path environment monitoring unit 233 is provided to the driving support unit 235 and used to efficiently support the driving of the transport cart 10.

주행 지원부(235)는 이송카트(10)의 효율적인 주행을 지원하기 위해 다양한 동작을 수행할 수 있다. The driving support unit 235 may perform various operations to support efficient driving of the transport cart 10.

일 실시예에서, 주행 지원부(235)는 이송카트(10)로부터 수신한 이동경로가 최적의 이동경로로서 적합한지 판단한다. 상기 판단 동작은 경로 환경 모니터링 결과에 기초하여 수행된다. In one embodiment, the driving support unit 235 determines whether the movement path received from the transfer cart 10 is suitable as an optimal movement path. The determination operation is performed based on the path environment monitoring result.

예를 들어, 이송카트 관제서버(20)는 이송카트(10)에 의해 결정된 이동경로에 상기 이동경로 상의 실시간 경로 상황을 포함한 경로 환경 모니터링 결과를 적용하여 새로운 이동경로를 최적의 이동경로로 결정하고 이를 전송할 수 있다. 상기 실시간 경로 상황은 CCTV를 통해 획득된 이미지, 의료진 단말(30)을 통해 획득된 메시지 및 이들에 기초하여 산출된 결과 등을 포함한다. For example, the transfer cart control server 20 determines a new moving route as the optimal moving route by applying the route environment monitoring result including the real-time route situation on the moving route to the moving route determined by the transfer cart 10. You can send it. The real-time route status includes an image obtained through CCTV, a message obtained through the medical staff terminal 30, and a result calculated based on these.

예를 들어, 수신한 이동경로 상의 특정 지점에 사람의 밀도가 과밀한 경우, 사람의 밀도가 낮은 다른 지점을 포함한 새로운 이동경로를 결정하고, 상기 새로운 이동경로를 이송카트(10)에 전송할 수 있다. 여기서, 사람의 분포는 CCTV를 통해 획득된 이미지에 기초하여 산출된 모니터링 결과이다. For example, when the density of a person is excessive at a specific point on the received movement path, a new movement path including another point of low density of the person may be determined, and the new movement path may be transmitted to the transfer cart 10. . Here, the distribution of people is a monitoring result calculated based on an image acquired through CCTV.

일 실시예에서, 주행 지원부(235)는 상기 의료진 단말(30) 또는 환자 단말(40)로부터 이송카트(10)의 파견 요청을 수신한 경우, 파견 요청을 발송한 단말(30 또는 40)과 이송카트(10)의 거리에 기초하여 상기 파견 요청에 응답할 파견 이송카트(10)를 결정한다. 주행 지원부(235)는 상기 파견 이송카트(10)가 요청한 단말의 요청 지점으로 이동하게 하는 파견 명령을 상기 파견 이송카트(10)로 전송할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 명령은 요청한 단말의 위치를 포함한다.In one embodiment, when receiving a request for dispatch of the transfer cart 10 from the medical staff terminal 30 or the patient terminal 40, the driving support unit 235 transfers the dispatch request to the terminal 30 or 40 A dispatch transfer cart 10 to respond to the dispatch request is determined based on the distance of the cart 10. The driving support unit 235 may transmit a dispatch command for moving the dispatch cart 10 to a request point of the terminal requested by the dispatch cart 10 to the dispatch cart 10. In one embodiment, the command includes the location of the requested terminal.

일 실시예에서, 주행 지원부(235)는 단말(30 또는 40)로부터 수신한 파견 요청에 포함된 목적지의 특성에 더 기초하여 파견 이송카트(10)를 결정할 수 있다. In one embodiment, the driving support unit 235 may determine the dispatch transfer cart 10 further based on the characteristics of the destination included in the dispatch request received from the terminal 30 or 40.

전술한 바와 같이, 목적지에 진입 가능한 이송카트(10)의 형태가 미리 설정된다. 요청자와 가장 가까운 위치의 이송카트(10)가 요청된 목적지에 진입 가능하지 않은 형태로만 변형이 가능한 경우, 목적지에 진입이 불가능하여 이송이 안된다. As described above, the shape of the transfer cart 10 capable of entering the destination is preset. If the transfer cart 10 at the location closest to the requestor can be transformed into a form that is not accessible to the requested destination, it is impossible to enter the destination and therefore cannot be transferred.

따라서, 주행 지원부(235)는 요청 지점에서 소정 범위 내 위치하는 후보 이송카트(10)를 필터링하고, 후보 이송카트(10)와 요청 지점 간의 거리 및 목적지 특성에 기초하여 파견 이송카트(10)를 결정한다. Therefore, the driving support unit 235 filters the candidate transfer cart 10 located within a predetermined range at the request point, and sends the dispatch transfer cart 10 based on the distance between the candidate transfer cart 10 and the request point and destination characteristics. Decide.

또한, 주행 지원부(235)는 이송카트(10)의 주행을 지원하기 위해 병원에 설치된 시설물을 제어한다. 상기 시설물은 이송카트(10)의 이동과 관련된 시설물(예컨대, 엘리베이터 등), 병원 내부 환경(에컨대, 온도, 습도, 전력 등)을 유지하기 위한 시설물(예컨대, 온풍기, 냉풍기, 가습기, 건조기, 발전기, 화재 예방 기기 등)을 포함한다.In addition, the driving support unit 235 controls facilities installed in the hospital to support the driving of the transport cart 10. The facilities include facilities (eg, elevators, etc.) related to the movement of the transport cart 10, facilities (eg, a warmer, a cooler, a humidifier, a dryer, etc.) for maintaining the internal environment (eg, temperature, humidity, power, etc.) Generators, fire prevention equipment, etc.).

일 실시예에서, 이송카트 관제 서버(20)는 이송카트(10)의 엘리베이터 대기시간을 감소시킴으로써 이송카트(10)의 주행을 지원할 수 있다. In one embodiment, the transfer cart control server 20 may support the running of the transfer cart 10 by reducing the elevator waiting time of the transfer cart 10.

예를 들어, 이송카트 관제 서버(20)가 이송카트(10)의 출발 콜을 수신한 경우, 주행 지원부(235)는 상기 출발 콜을 송신한 이송카트(10)가 해당 층의 엘리베이터 탑승 지점에 도착할 때까지 엘리베이터를 대기하도록 제어할 수 있다. 상기 엘리베이터 대기의 제어 동작은 병원 내 엘리베이터 위치, 엘리베이터 이동 속도, 출발 콜을 송신한 이송카트(10)의 위치 및 이동 속도에 기초하여 수행될 수 있다. 또한, 주행 지원부(235)는 환자의 상태정보에 기초하여 엘리베이터의 주행을 제어함으로써, 긴급 환자가 탑승한 이송카트(10)의 주행을 지원할 수 있다.For example, when the transfer cart control server 20 receives the departure call of the transfer cart 10, the driving support unit 235 transmits the departure call to the elevator boarding point of the corresponding floor. You can control the elevator to wait until it arrives. The control operation of the elevator standby may be performed based on the elevator position in the hospital, the elevator movement speed, the position and movement speed of the transfer cart 10 that transmitted the start call. In addition, the driving support unit 235 may support driving of the transport cart 10 in which the emergency patient is boarded by controlling the driving of the elevator based on the patient's state information.

도 4는, 본 발명의 일 실시예에 따른, 시설물 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 4 is a diagram for explaining a facility control operation according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 엘리베이터가 운행하는 과정이 시간의 흐름과 함께 도시된다. 여기서 ① 내지 ④는 각각의 상황이 발생한 시간을 나타내며, 시간(①)이 가장 빨리 발생한 시간이다. Referring to FIG. 4, a process of operating an elevator is illustrated with the passage of time. Here, ① to ④ indicate the time when each situation occurred, and the time (①) is the time that occurred the earliest.

주행 지원부(235)는 환자의 상태정보에 기초하여 엘리베이터의 정지 층을 설정할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 이송카트(10)에 탑승한 환자의 상태가 긴급한 경우, 상기 이송카트(10)가 위치하는 층에 최우선으로 도착 우선 순위를 부여함으로써, 엘리베이터가 긴급 환자의 이송카트(10)를 신속하게 이송하게 할 수 있다. The driving support unit 235 may set a stop floor of the elevator based on the patient's state information. In one embodiment, when the state of the patient on board the transfer cart 10 is urgent, by giving priority to arrival to the floor on which the transfer cart 10 is located, the elevator transfers the emergency patient's transfer cart 10 ) Can be transferred quickly.

예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 이송카트(10)에 탑승하지 않은 일반인(M)이 시간(①)에 엘리베이터 버튼을 누른 경우, 특별한 사정이 없는 한 엘리베이터는 일반인(M)이 위치한 층에 정지한다. For example, as shown in FIG. 4, when a public person (M) who does not board the transfer cart 10 presses the elevator button at time (①), the elevator is located where the public person (M) is located. Stops on the floor.

그러나, 긴급 환자(E)가 탑승한 이송카트(10)가 엘리베이터를 사용해야 하는 상황이 시간(②)에 발생한 경우, 주행 지원부(235)는 긴급 환자(E)의 이송카트(10)가 위치한 층에 도착 우선 순위를 부여한다. 이로 인해, 상기 엘리베이터가 일반인(M)이 위치한 층에 정지하지 않고 바로 긴급 환자(E)의 이송카트(10)가 위치한 층에 도착하며, 긴급 환자(E)의 이송카트(10)는 신속하게 이송 목적지로 이동할 수 있다. However, when a situation in which the transport cart 10 on which the emergency patient E is boarded needs to use an elevator occurs at time (②), the driving support unit 235 is the floor where the transport cart 10 of the emergency patient E is located. Give priority to arrival. Due to this, the elevator does not stop on the floor where the public (M) is located, but immediately arrives at the floor where the transport cart 10 of the emergency patient E is located, and the transport cart 10 of the emergency patient E quickly You can move to the transfer destination.

또한, 일 실시예에서, 복수 개의 엘리베이터 배차 시, 긴급 환자 이송 상황 발생에 따른 우선 순위 부여를 적용할 수 있다. 즉, 병원에는 동일층에 복 수개의 엘리베이터 스테이션(station)이 있을 수 있고, 각 스테이션에 복 수개의 엘리베이터 호기(car)(예컨대, 8대인 경우 1내지 8호기)들이 있을 수 있다.In addition, in an embodiment, when a plurality of elevators are dispatched, priority assignment according to the occurrence of an emergency patient transfer situation may be applied. That is, in a hospital, there may be several elevator stations on the same floor, and there may be several elevator cars at each station (eg, units 1 to 8 in the case of 8 units).

주행 지원부(235)는 긴급 환자 이송 상황 발생 시, 환자 출발지로부터 최소 이송 시간이 소요될 스테이션 및 엘리베이터 호기를 선정하고, 해당 엘리베이터 호기에 최우선 순위[다른 층에 정지 없이 긴급 환자(E)의 이송카트(10)가 위치한 층으로 바로 도착할 최우선 순위]를 부여한다. When an emergency patient transfer situation occurs, the driving support unit 235 selects a station and an elevator unit that will take the minimum transfer time from the patient's departure point, and prioritizes the elevator unit (the transfer cart of the emergency patient E without stopping on another floor) 10) is given the highest priority to arrive immediately to the floor where it is located].

여기서, 최소 이송 시간이 소요될 스테이션 및 엘리베이터 호기는 환자 출발지로부터의 거리와 어느 엘리베이터 호기가 가장 빨리 긴급 상황 이송카트의 탑승을 대기할 수 있는지[승객이 타지 않은 엘리베이터 호기인지, 또는 승객이 최소한으로 타고 있는 엘리베이터 호기인지, 또는 이송카트가 탑승할 층에 가장 가까이 있는 호기인지 등]에 따라 결정될 수 있다. 그 결과 긴급 상황 이송카트는 스테이션에 도착 시 대기 시간 없이 바로 엘리베이터에 탑승할 수 있다. Here, the station and the elevator unit that will take the minimum transfer time are the distance from the patient's departure point, and which elevator unit can wait for the boarding of the emergency transfer cart the fastest [Is the elevator unit without a passenger or the minimum number of passengers? It can be determined depending on whether it is an elevator unit, or whether the transport cart is the unit closest to the floor to be boarded. As a result, the emergency transport cart can get on the elevator immediately upon arrival at the station without waiting time.

도 5는, 본 발명의 다른 일 실시예에 따른, 시설물 제어 동작을 설명하기 위한 도면이다. 여기서, ①' 내지 ④'의 시간 및 상황은 도 4의 ① 내지 ④로 표현되는 시간 및 상황에 대응된다. 5 is a diagram for explaining a facility control operation according to another embodiment of the present invention. Here, the times and situations of ①'to ④'correspond to the times and situations represented by ① to ④ of FIG. 4.

주행 지원부(235)는 이송카트(10)의 위치에 더 기초하여 엘리베이터의 운행을 제어할 수 있다. The driving support unit 235 may control the operation of the elevator further based on the position of the transfer cart 10.

일 실시예에서, 상기 주행 지원부(235)는 긴급을 나타내는 환자(E)의 상태정보를 수신하고, 긴급 환자(E)의 이송카트(10)가 해당 층의 엘리베이터에 소정 거리(R1) 내에 접근한 경우, 상기 긴급 환자(E)의 이송카트(10)가 위치하는 층에 도착 우선 순위를 부여한다. In one embodiment, the driving support unit 235 receives status information of the patient E indicating an emergency, and the transfer cart 10 of the emergency patient E is within a predetermined distance R 1 to the elevator of the corresponding floor. When approaching, the priority of arrival is given to the floor where the transport cart 10 of the emergency patient E is located.

본 발명의 이송카트(10)는 이송요원이 필수적이지 않으므로, 긴급 환자(E) 스스로 엘리베이터 버튼을 누르기 어렵다. 또한, 엘리베이터 탑승 지점에 근접한 경우에 도착 우선 순위를 부여함으로써, 엘리베이터가 긴급한 이송카트(10)의 이송에 전용되는 것을 최소할 수 있다.Since the transfer cart 10 of the present invention does not require a transfer agent, it is difficult for the emergency patient E to press the elevator button by itself. In addition, by giving priority to arrival when it is close to the elevator boarding point, it is possible to minimize the transfer of the elevator to the urgent transfer cart 10.

도 5에 도시된 바와 같이, 소정 거리(R1) 내에 긴급 환자의 이송카트(10)가 접근한 경우, 긴급 환자의 이송카트(10)가 위치하는 층에 도착 우선 순위가 부여된다. As shown in FIG. 5, when the emergency patient transfer cart 10 approaches within a predetermined distance R 1 , arrival priority is given to the floor where the emergency patient transfer cart 10 is located.

나아가, 상기 긴급 환자의 이송카트(10)에 대한 도착 우선 순위의 부여 결과는 외부에 표시될 수 있다. 예를 들어, 상기 긴급 환자(E)의 이송카트(10)가 소정 거리(R1) 내에 접근한 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 제1 층의 엘리베이터 외부 버튼에 상기 긴급 환자(E)의 이송카트(10)의 목적층 방향(예컨대, 도 5에서 제1 층의 상부층 방향)으로 엘리베이터가 진행할 예정이라는 표시가 나타날 수 있다. Further, the result of giving the priority of arrival to the transport cart 10 of the emergency patient may be displayed externally. For example, when the transport cart 10 of the emergency patient E approaches within a predetermined distance R 1 , as shown in FIG. 6, the emergency patient E is placed on the button outside the elevator on the first floor. ) In the direction of the destination floor of the transport cart 10 (for example, in the direction of the upper floor of the first floor in FIG. 5), an indication that the elevator will proceed may appear.

또한, 주행 지원부(235)는 긴급 환자의 이송카트(10)의 목적지가 위치하는 층에 다음 도착 우선 순위를 부여한다. 이로 인해, 이송카트(10)가 엘리베이터에 탑승한 경우, 이송카트(10)는, 엘리베이터를 통해 이동할 다음 층(예컨대, 목적지가 위치하는 층)까지 정지 없이 신속하게 이동할 수 있다. In addition, the driving support unit 235 gives the next arrival priority to the floor where the destination of the emergency patient's transport cart 10 is located. For this reason, when the transfer cart 10 boards the elevator, the transfer cart 10 can quickly move to the next floor to be moved through the elevator (eg, the floor where the destination is located) without stopping.

주행 지원부(235)는 엘리베이터 내에 설치된 CCTV 또는 문 닫힘 등을 통해 긴급 환자의 이송카트(10) 탑승 여부를 획득할 수 있다. The driving support unit 235 may obtain whether or not the emergency patient boards the transport cart 10 through CCTV installed in the elevator or the door closed.

또한, 주행 지원부(235)는 긴급 환자의 상태정보에 기초하여 상기 긴급 환자(E)의 긴급 상황을 해결하는데 적합한 병원 내 공간을 목적지로 결정하고, 상기 적합한 목적지까지 이동하게 하는 긴급 이동 명령을 상기 긴급 환자(E)의 이송카트(10)에 전송할 수도 있다. In addition, the driving support unit 235 determines a space in the hospital suitable for solving the emergency situation of the emergency patient E as a destination based on the status information of the emergency patient, and recalls an emergency movement command for moving to the appropriate destination. It can also be transmitted to the transfer cart 10 of the emergency patient (E).

이와 같이, 주행 지원부(235)는 긴급 환자를 이송하는 이송카트(10)를 우선적으로 엘리베이터에 탑승할 수 있으며, 나아가 목적지까지 정지 없이 신속하게 이동할 수 있다. In this way, the driving support unit 235 may preferentially board the transport cart 10 for transporting the emergency patient in the elevator, and further, may move quickly to the destination without stopping.

도착 우선 순위가 설정된 층이 복수인 경우, 주행 지원부(235)는 복수의 이송카트(10)의 각각에 대한 층간 이동 거리, 복수의 이송카트(10)의 목적지가 위치하는 층, 엘리베이터의 이동 방향, 환자의 긴급 상태 등을 고려하여 엘리베이터를 제어할 수 있다. 이 경우, 긴급 환자가 탑승한 엘리베이터는 다른 긴급 환자를 탑승시키기 위해 목적지 층으로의 중간 층에 정지할 수 있다. When there are a plurality of floors for which arrival priority is set, the driving support unit 235 includes a moving distance between floors for each of the plurality of transport carts 10, the floor where the destinations of the plurality of transport carts 10 are located, and the elevator movement direction. , The elevator can be controlled in consideration of the patient's emergency condition. In this case, an elevator boarded by an emergency patient may stop on an intermediate floor to the destination floor to board another emergency patient.

추가적으로, 주행 지원부(235)는 상기 이송카트(10)에 탑승한 환자의 상태가 긴급한 경우, 긴급 환자의 이송카트(10)에서 소정 범위 내 위치하는 의료진 단말(30)에게 알림을 발송한다. 여기서, 상기 알림은 긴급 환자의 위치와, 병명, 및/또는 생체신호 등 환자의 현재 상태를 나타내는 정보를 포함한다. Additionally, the driving support unit 235 sends a notification to the medical staff terminal 30 located within a predetermined range in the emergency patient's transfer cart 10 when the state of the patient on board the transfer cart 10 is urgent. Here, the notification includes information indicating the current state of the patient, such as the location of the emergency patient, the name of the disease, and/or a biosignal.

일 실시예에서, 주행 지원부(235)는 상기 병원 내에 설치된, 일부 또는 전부의 문(door)의 개폐를 제어할 수 있다. 예를 들어, 주행 지원부(235)는 상기 이송카트(10)의 이동경로 상에 위치하는 문(door)의 일부 또는 전부를 제어할 수 있다. 이를 위해, 병원 내 설치된 문의 일부 또는 전부는 이송카트 관제 서버(20)와 유/무선으로 전기적으로 연결된다. In one embodiment, the driving support unit 235 may control opening and closing of some or all of the doors installed in the hospital. For example, the driving support unit 235 may control a part or all of a door positioned on a movement path of the transfer cart 10. To this end, some or all of the doors installed in the hospital are electrically connected to the transfer cart control server 20 by wire/wireless.

예를 들어, 주행 지원부(235)는, 상기 이송카트(10)가 곧 마주할 문에서 (즉, 현 위치에서 가장 먼저 통과 예정인 문에서) 소정 거리(R2) 이내에 접근하면, 해당 문에 도달하기 이전에 해당 문이 개방하도록 할 수 있다. For example, the driving support unit 235, when approaching within a predetermined distance (R 2 ) from the door that the transfer cart 10 will soon face (that is, from the door that is going to pass first at the current position), it reaches the door. The door can be opened before doing so.

상기 소정 거리(R2)는 이송카트(10)의 이동 속도, 상기 문의 개폐 유형, 개폐 설정(예컨대, 문의 개방 속도 설정) 등에 기초하여 결정된다. The predetermined distance R 2 is determined based on the moving speed of the transport cart 10, the door opening/closing type, the opening/closing setting (eg, setting the door opening speed).

상기 문은 전기적 신호에 따라 문이 개폐하도록 구성된 자동식 문을 포함한다. 일부 실시예에서, 상기 문은 복수의 전기적 신호에 기초하여 문이 개폐되도록 구성된 문을 포함한다. 예를 들어, 적외선 감지 여부에 응답하여 문이 개방되도록 구성된 적외선 감지 방식 기반 자동문은 상기 적외선 감지에 의한 전기적 신호 이외에, 이송카트 관제 서버(20)의 제어 신호에 더 응답하여 문이 개방되도록 구성될 수 있다. The door includes an automatic door configured to open and close the door according to an electrical signal. In some embodiments, the door includes a door configured to open and close the door based on a plurality of electrical signals. For example, the infrared detection method-based automatic door configured to open the door in response to whether or not infrared is detected, in addition to the electric signal by the infrared detection, the door may be configured to open in response to a control signal from the transport cart control server 20. I can.

물론 상기 문은 이송카트 자체로부터 신호를 수신하여 이송카트가 소정 거리(R2) 이내에 접근하면 해당 문에 도달하기 이전에 해당 문이 개방하도록 할 수 있다. Of course, the door may receive a signal from the transfer cart itself and, if the transfer cart approaches within a predetermined distance R 2 , the door may be opened before reaching the door.

이와 같이, 전술한 이송카트(10) 및 이송카트 관제서버(20)를 포함한 이송시스템(1)을 이용하면, 이송요원이 없이도 환자를 이송할 수 있다.In this way, if the transfer system 1 including the transfer cart 10 and the transfer cart control server 20 is used, a patient can be transferred without a transfer agent.

상기 이송카트(10) 및/또는 이송카트 관제서버(20)는 본 명세서에 서술되지 않은 다른 구성요소를 포함할 수도 있다는 것이 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 예를 들어, 데이터 입력 장치, 디스플레이 및/또는 인쇄와 같은 출력 장치, 네트워크, 네트워크 인터페이스 및 프로토콜 등을 더 포함할 수 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the transfer cart 10 and/or the transfer cart control server 20 may include other components not described herein. For example, it may further include a data input device, an output device such as a display and/or printing, a network, a network interface and protocol, and the like.

이상에서 설명한 실시예들에 따른 이송시스템(1)의 구성요소(예컨대, 10 또는 20)에 의한 동작은 적어도 부분적으로 컴퓨터 프로그램으로 구현되어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록될 수 있다. 예를 들어, 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터-판독가능 매체로 구성되는 프로그램 제품과 함께 구현되고, 이는 기술된 임의의 또는 모든 단계, 동작, 또는 과정을 수행하기 위한 프로세서에 의해 실행될 수 있다. The operation by the components (eg, 10 or 20) of the transfer system 1 according to the embodiments described above may be at least partially implemented as a computer program and recorded on a computer-readable recording medium. For example, it is implemented with a program product configured in a computer-readable medium containing program code, which may be executed by a processor for performing any or all steps, operations, or processes described.

상기 컴퓨터는 데스크탑 컴퓨터, 랩탑 컴퓨터, 노트북, 스마트 폰, 또는 이와 유사한 것과 같은 컴퓨팅 장치일 수도 있고 통합될 수도 있는 임의의 장치일 수 있다. 컴퓨터는 하나 이상의 대체적이고 특별한 목적의 프로세서, 메모리, 저장공간, 및 네트워킹 구성요소(무선 또는 유선 중 어느 하나)를 가지는 장치다. 상기 컴퓨터는 예를 들어, 마이크로소프트의 윈도우와 호환되는 운영 체제, 애플 OS X 또는 iOS, 리눅스 배포판(Linux distribution), 또는 구글의 안드로이드 OS와 같은 운영체제(operating system)를 실행할 수 있다.The computer may be a computing device such as a desktop computer, laptop computer, notebook, smart phone, or the like, or may be any device that may be integrated. A computer is a device with one or more alternative special purpose processors, memory, storage, and networking components (either wireless or wired). The computer may run, for example, an operating system compatible with Microsoft's Windows, Apple OS X or iOS, a Linux distribution, or an operating system such as Google's Android OS.

상기 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록신원확인 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장신원확인 장치 등을 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수도 있다. 또한, 본 실시예를 구현하기 위한 기능적인 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트(segment)들은 본 실시예가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에 의해 용이하게 이해될 수 있을 것이다. The computer-readable recording medium includes all types of record identification devices storing data that can be read by a computer. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage identification device, and the like. In addition, the computer-readable recording medium may be distributed over a computer system connected through a network, and computer-readable codes may be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing this embodiment may be easily understood by those skilled in the art to which this embodiment belongs.

이상에서 살펴본 본 발명은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위 내에 있다고 보아야 한다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다.The present invention described above has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will understand that various modifications and variations of the embodiments are possible therefrom. However, such modifications should be considered to be within the technical protection scope of the present invention. Therefore, the true technical scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1: 이송시스템
10: 이송카트
20: 이송카트 관제서버
30: 의료진 단말
40: 환자 단말1: transfer system
10: transfer cart
20: Transfer cart control server
30: medical staff terminal
40: patient terminal

Claims (24)

이송카트 관제서버에 있어서,
병원 내 의료진 단말의 위치, 환자 단말의 위치, 이송카트의 위치 및 환자의 상태 중 하나 이상을 모니터링하는 이동유닛 모니터링부;
상기 병원 내 이송카트가 주행 가능한 경로의 환경을 모니터링하는 경로 환경 모니터링부; 및
상기 이송카트의 이동경로와 관련된, 상기 병원 내 시설물을 제어하는 주행 지원부를 포함하는 이송카트 관제서버.
In the transfer cart control server,
A mobile unit monitoring unit that monitors at least one of a location of a medical staff terminal in a hospital, a location of a patient terminal, a location of a transfer cart, and a condition of a patient;
A path environment monitoring unit that monitors an environment of a path in which the transport cart in the hospital can travel; And
Transfer cart control server comprising a driving support unit for controlling the facilities in the hospital related to the movement path of the transfer cart.
 제1항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
의료진 단말 또는 환자 단말로부터 이송카트의 파견 요청을 수신한 경우, 상기 단말과 이송카트 간의 거리에 기초하여 파견 이송카트를 결정하고, 파견 명령을 상기 파견 이송카트로 전송하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 1, wherein the driving support unit,
When receiving a request to dispatch a transfer cart from a medical staff terminal or a patient terminal, it is further configured to determine a dispatch transfer cart based on the distance between the terminal and the transfer cart, and transmit a dispatch command to the dispatch transfer cart. Transfer cart control server.
 제2항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 이송카트 파견 요청에 포함된 목적지 및 요청 목적 중 하나 이상에 후보 이송카트를 결정하고, 상기 단말과 후보 이송카트 간의 거리에 기초하여 파견 이송카트를 결정하는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 2, wherein the driving support unit,
A transfer cart control server, characterized in that, determining a candidate transfer cart for at least one of a destination and a request purpose included in the transfer cart dispatch request, and determining a dispatch transfer cart based on a distance between the terminal and the candidate transfer cart.
 제1항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
엘리베이터의 운행을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 1, wherein the driving support unit,
Transport cart control server, characterized in that configured to control the operation of the elevator.
 제4항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 이송카트로부터 탑승한 환자가 긴급 환자임을 나타내는 상태정보를 수신한 경우, 상기 긴급 환자의 이송카트가 위치하는 제1 층에 도착 우선 순위를 부여하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 4, wherein the driving support unit,
When receiving status information indicating that the patient onboard is an emergency patient from the transfer cart, the transfer cart control server is further configured to give priority to arrival to the first floor where the transfer cart of the emergency patient is located.
 제5항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 긴급 환자의 이송카트가, 상기 제1 층에서의 엘리베이터에서 소정 거리 내에 진입했는지 여부를 판단하고, 진입 이후에 상기 제1 층에 도착 우선 순위를 부여하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 5, wherein the driving support unit,
It is further configured to determine whether the transport cart of the emergency patient has entered within a predetermined distance from the elevator on the first floor, and to give priority to arrival to the first floor after entering. server.
 제5항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 긴급한 이송카트가 상기 제1 층에 도착한 엘리베이터에 탑승한 경우, 상기 이송카트의 목적지가 위치하는 제2 층에 도착 우선 순위를 설정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 5, wherein the driving support unit,
The transfer cart control server, characterized in that further configured to set an arrival priority on the second floor where the destination of the transfer cart is located when the urgent transfer cart boards the elevator that has arrived on the first floor.
 제1항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 이송카트로부터 탑승한 환자가 긴급 환자임을 나타내는 상태정보를 수신한 경우, 상기 긴급 환자의 이송카트에서 소정 범위 내 의료진 단말에게 알림을 발송하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 1, wherein the driving support unit,
When receiving status information indicating that the patient on board is an emergency patient from the transfer cart, the transfer cart control server is further configured to send a notification from the transfer cart of the emergency patient to a medical staff terminal within a predetermined range.
 제1항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 이송카트의 이동경로와 경로 상황에 대한 모니터링 결과에 기초하여 상기 이송카트의 이동경로의 적합성 여부를 판단하고,
부적합하다고 판단되는 경우, 상기 이송카트의 새로운 이동경로를 결정하고, 상기 새로운 이동경로를 상기 이송카트에 제공하도록 더 구성되는 것이고,
상기 적합성 여부 판단은 이송 카트가 출발지로부터 목적지까지 도착하는데 소요되는 시간이 최소가 되는지 여부로 판단하는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 1, wherein the driving support unit,
Based on the monitoring result of the movement path and the path condition of the transfer cart, it is determined whether the movement path of the transfer cart is appropriate,
When it is determined that it is inappropriate, it is further configured to determine a new movement path of the transfer cart and provide the new movement path to the transfer cart,
The suitability determination is a transfer cart control server, characterized in that to determine whether the time required for the transfer cart to arrive from the departure point to the destination is minimized.
 제9항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
T=f(P1, P2, V, L, DT)에서 P1, P2가 주어질 때 T가 최소가 되도록 L을 결정하는 것이고, 여기서,
T는 전체 이송 시간, P1은 이송 카트 출발지, P2는 이송 카트 목적지, V는 이송 카트의 평균 속도, L은 이송 루트, DT는 이송 루트 상의 지체 요소에 의한 지체 시간이고,
DT는 이송 루트 상의 시설물 통과를 위한 지체 시간(DT1) 및 이송 루트 상에 사람에 의하여 야기되는 혼잡에 의한 지체 시간(DT2)의 합이며, DT1 및 DT2는 병원 내 이송 카트의 주행 테스트를 통해 평균적 또는 통계적으로 산출된 값인 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 9, wherein the driving support unit,
In T=f(P1, P2, V, L, DT), when P1 and P2 are given, L is determined so that T becomes the minimum, where:
T is the total transfer time, P1 is the transfer cart origin, P2 is the transfer cart destination, V is the average speed of the transfer cart, L is the transfer route, DT is the lag time due to the retarding factor on the transfer route,
DT is the sum of the delay time for passing facilities on the transfer route (DT1) and the delay time due to congestion caused by people on the transfer route (DT2). Or a transport cart control server, characterized in that the statistically calculated value.
 제4항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 병원 내에 설치된, 전기적으로 연결된 문의 개폐를 제어하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 4, wherein the driving support unit,
Transfer cart control server, characterized in that further configured to control the opening and closing of the door installed in the hospital, electrically connected.
 제11항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 이동경로를 따라 이동하는 이송카트가 현재의 위치에서 가장 먼저 통과 예정인 문에서 소정 거리 이내에 접근하면, 상기 문이 개방되게 하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 11, wherein the driving support unit,
The transfer cart control server, characterized in that further configured to open the door when the transfer cart moving along the movement path approaches a door within a predetermined distance from a door that is to pass first from a current position.
 제1항에 있어서, 상기 주행 지원부는,
상기 이송카트로부터 탑승한 환자가 긴급 환자임을 나타내는 상태정보를 수신한 경우, 긴급 환자의 상태정보에 기초하여 상기 긴급환자의 이송카트의 목적지를 결정하고, 상기 목적지까지 이동하게 하는 긴급 이동 명령을 상기 이송카트에 전송하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트 관제서버.
The method of claim 1, wherein the driving support unit,
When status information indicating that the patient on board is an emergency patient is received from the transfer cart, the destination of the transfer cart of the emergency patient is determined based on the status information of the emergency patient, and an emergency movement command for moving to the destination is issued. Transfer cart control server, characterized in that further configured to transmit to the transfer cart.
 자율주행으로 환자를 이송하는 이송카트에 있어서,
환자의 신체의 적어도 일부를 지지하는 몸체;
상기 이송카트를 이동시키는 주행부;
상기 환자의 환자정보, 목적지, 이송 관련 환자의 응답 중 하나 이상을 입력받는 인터페이스부;
상기 이송카트의 위치를 이송카트 관제서버로부터 수신하는 통신부;
상기 환자의 상태를 모니터링하는 환자 모니터링부; 및
상기 이송카트의 주행을 위해 결정된 이동경로를 주행하는 과정에서 감지된 물체에 반응하여 주행을 제어하는 주행 제어부를 포함하는 이송카트.
In a transport cart that transports patients by autonomous driving,
A body supporting at least a portion of the patient's body;
A driving unit for moving the transfer cart;
An interface unit receiving at least one of the patient's patient information, a destination, and a response from a patient related to transfer;
A communication unit for receiving the location of the transfer cart from a transfer cart control server;
A patient monitoring unit for monitoring the patient's condition; And
A transfer cart comprising a traveling control unit configured to control traveling in response to an object detected in a process of traveling on a moving path determined for traveling of the transfer cart.
 제14항에 있어서, 상기 몸체는,
상기 목적지에서 수행되는 의료행위의 특성에 기초하여 상기 이송카트의 형태가 변형 가능하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 14, wherein the body,
A transfer cart, characterized in that further configured to change the shape of the transfer cart based on the characteristics of the medical treatment performed at the destination.
 제15항에 있어서, 상기 몸체는,
미리 설정된 몸체의 형태로 변형 가능하며, 상기 미리 설정된 몸체는 스탠드형, 휠체어형, 및 침대형 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 15, wherein the body,
A transfer cart, characterized in that it can be transformed into a shape of a preset body, wherein the preset body includes at least one of a stand type, a wheelchair type, and a bed type.
 제14항에 있어서, 상기 주행 제어부는,
적어도 병원 내 시설물에 기초하여 이동경로를 결정하도록 구성되며,
상기 시설물은 엘리베이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 14, wherein the driving control unit,
It is configured to determine the movement route based at least on the facilities in the hospital,
The transport cart, characterized in that the facility includes an elevator.
 제17항에 있어서, 상기 주행 제어부는,
상기 목적지까지의 복수의 후보 경로에서 엘리베이터를 포함한 후보 경로를 필터링하고,
필터링된 후보 경로에서 최단거리를 갖는 경로를 이동경로로 결정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 17, wherein the driving control unit,
Filtering a candidate route including an elevator from a plurality of candidate routes to the destination,
The transport cart, characterized in that further configured to determine the path having the shortest distance from the filtered candidate path as the movement path.
 제18항에 있어서,
상기 시설물은 상기 병원 내 위치한 문(door)을 더 포함하며,
상기 주행 제어부는 상기 문의 개폐 유형에 더 기초하여 이동경로를 결정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 18,
The facility further includes a door located in the hospital,
The driving control unit is a transfer cart, characterized in that further configured to determine the movement path further based on the door opening and closing type.
 제19항에 있어서, 상기 주행 제어부는,
상기 목적지까지의 복수의 후보 경로에서 자동문만을 포함한 후보 경로를 더 필터링하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 19, wherein the driving control unit,
And further filtering candidate routes including only automatic doors from the plurality of candidate routes to the destination.
 제14항에 있어서, 상기 환자 모니터링부는,
상기 환자의 생체신호에 기초하여 환자의 상태를 나타내는 상태정보를 결정하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 14, wherein the patient monitoring unit,
The transfer cart, characterized in that further configured to determine status information representing the patient's condition based on the patient's bio-signal.
 제21항에 있어서, 상기 환자 모니터링부는,
상기 환자의 상태가 긴급한 경우, 긴급을 나타내는 상태정보를 이송카트 관제서버에 전송하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 21, wherein the patient monitoring unit,
When the state of the patient is urgent, the transfer cart, characterized in that further configured to transmit the status information indicating the emergency to the transfer cart control server.
 제14항에 있어서, 상기 주행 제어부는,
상기 이송카트의 변형 가능한 유형이 목적지에 진입 가능한 유형에 포함되지 않은 경우, 환자의 이송을 거부하도록 더 구성되는 것을 특징으로 하는 이송카트.
The method of claim 14, wherein the driving control unit,
When the deformable type of the transfer cart is not included in the type that can enter the destination, the transfer cart is further configured to reject transfer of the patient.
 제14항에 있어서, 상기 주행 제어부는,
이상 상황 발생 시 이송을 중단시키거나 이송 경로를 변경하거나, 이송카트 관제서버 또는 의료진에 전송하도록 더 구성되고,
상기 이상 상황은 환자 이송 중의 응급 상황이 발생한 경우;
이송 전 또는 이송 중에 환자가 이송 목적 또는 목적지에 동의하지 않는다는 이송 관련 환자 응답을 인터페이스부를 통하여 수신한 경우; 및
이송 목적 또는 목적지의 입력의 오류를 수정하기 위한 이송 관련 환자 응답을 상기 인터페이스부를 통하여 수신한 경우 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송카트. The method of claim 14, wherein the driving control unit,
In the event of an abnormal situation, it is further configured to stop the transfer, change the transfer path, or transmit it to the transfer cart control server or medical staff,
The abnormal situation is when an emergency situation occurs during patient transfer;
When a patient response related to transfer is received through the interface unit before or during transfer indicating that the patient does not agree with the transfer purpose or destination; And
A transfer cart comprising at least one of a case where a transfer-related patient response for correcting an error in an input of a transfer purpose or a destination is received through the interface unit.
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