KR20200119924A - Apparatus for controlling platooning of a vehicle, system having the same and method thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a cluster driving control device, a system including the same, and a method thereof. The cluster driving control device according to an embodiment of the present invention can include: a processor that compares detection information of a leading vehicle or a trailing vehicle with detection information received from the leading vehicle or the trailing vehicle to determine reliability of the detection information of a user vehicle, and performs cluster driving control based on a reliability determination result; and a storage unit for storing the detection information of the leading vehicle or the trailing vehicle, and the reliability determination result obtained by the processor.

Description

군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling platooning of a vehicle, system having the same and method thereof}Cluster driving control device, system including the same, and method thereof

본 발명은 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 군집 주행 차량 상호간의 신뢰성을 판단할 수 있는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a cluster driving control apparatus, a system including the same, and a method thereof, and more particularly, to a technology capable of determining mutual reliability between cluster driving vehicles.

지능형 차량의 기술이 고도화 됨에 따라 여러 대의 차량이 그룹을 지어서 자율 주행하는 군집 자율 주행 기술이 연구되고 있다. As the technology of intelligent vehicles is advanced, research is being conducted on cluster autonomous driving technology in which several vehicles form a group to drive autonomously.

군집 주행은 차량들이 군집을 유지함으로써 공기 저항에 따른 연료 사용을 줄일 수 있는 장점과 운전자가 운전하는 경우보다 차량간 가까운 거리를 유지하여 주행할 수 있는 장점을 가지고 있으므로, 도로 사용률을 늘릴 수 있다는 효과 또한 있다.Cluster driving has the advantage of reducing fuel use due to air resistance by maintaining clusters of vehicles, and has the advantage of maintaining a close distance between vehicles than when the driver is driving, thus increasing the road usage rate. There is also.

이러한 종래의 군집 주행 기술에서는 GPS 신호 기반으로 자차의 위치를 파악하고 선행 차량의 데이터를 추종하는 방식이 적용되어 왔다. 그러나, GPS 신호 입력이 불가능한 지역(예, 터널, 교각 주변 등)을 주행하는 경우, GPS 신호의 오류로 인하여 군집 주행 차량들이 자차의 위치를 잘못 인식하여 군집 주행 그룹 전반의 주행 제어 오류가 발생할 수 있어 자칫 큰 사고로 이어질 수 있다.In such a conventional cluster driving technology, a method of identifying the location of an own vehicle based on a GPS signal and tracking data of a preceding vehicle has been applied. However, when driving in an area where GPS signal input is not possible (e.g., around tunnels, piers, etc.), due to an error in the GPS signal, cluster driving vehicles may erroneously recognize the location of the own vehicle, resulting in a driving control error across the cluster driving group. It can lead to a big accident.

본 발명의 실시예는 GPS 신호에 의존하지 않고도 전방 차량 또는 후방 차량의 데이터의 유효성 판단을 기초로 군집 주행 제어를 수행함으로써 군집 주행 제어 신뢰도를 향상시킬 수 있는 군집 주행 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is a cluster driving control device capable of improving the reliability of cluster driving control by performing cluster driving control based on the validity determination of data of a front vehicle or a rear vehicle without relying on a GPS signal, a system including the same, and a system including the same. I want to provide a way.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치는 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보와 상기 전방 차량 또는 후방 차량으로부터 수신한 감지 정보를 비교하여, 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하고 상기 신뢰도 판단 결과를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및 상기 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보, 상기 프로세서에 의해 획득된 상기 신뢰도 판단 결과를 저장하는 저장부;를 포함할 수 있다. The cluster driving control apparatus according to an embodiment of the present invention compares the detection information of the front vehicle or the rear vehicle with the detection information received from the front vehicle or the rear vehicle to determine the reliability of the detection information of the host vehicle, and the reliability determination result A processor that performs cluster driving control based on; And a storage unit for storing the detection information of the front vehicle or the rear vehicle, and the reliability determination result obtained by the processor.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차가 군집 주행 그룹 중 선두 차량인 경우, 상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와, 상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보를 비교하여 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, when the host vehicle is a leading vehicle in a group driving group, the processor receives information on a distance between the host vehicle and a rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle, and receives from the rear vehicle And determining the reliability of the detection information of the host vehicle by comparing the distance information between the vehicle and the vehicle and the speed information of the rear vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보는 상기 자차와 상기 후방 차량과의 횡방향 거리 정보 및 상기 자차와 상기 후방 차량과의 종방향 거리 정보를 포함하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the inter-vehicle distance information between the host vehicle and the rear vehicle may include information on a lateral distance between the host vehicle and the rear vehicle, and information on a longitudinal distance between the host vehicle and the rear vehicle. .

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와, 상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보가 일치하거나 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도가 높은 것으로 판단하고, 상기 자차와 상기 후방 차량의 군집 주행을 생성하고 군집 주행 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the processor includes information on a distance between the host vehicle and a rear vehicle detected by the host vehicle and information on a speed of the rear vehicle, information on a distance between the host vehicle and the vehicle received from the rear vehicle, and When the speed information of the rear vehicle matches or satisfies a predetermined condition, determining that the reliability of the detection information of the host vehicle is high, generating cluster driving of the host vehicle and the rear vehicle, and performing cluster driving control can do.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 자차가 군집 주행 그룹 중 추종 차량인 경우, 상기 자차에서 감지한 상기 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보와, 상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보를 비교하여 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, when the host vehicle is a following vehicle in a cluster driving group, the processor includes information on a distance between the host vehicle and a vehicle in front detected by the host vehicle and speed information of the host vehicle, and received from the front vehicle. It may include comparing the distance information between the vehicle and the vehicle in front of the vehicle and speed information of the host vehicle to determine the reliability of the detection information of the host vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 군집 주행 생성 전에 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행을 생성하고, 군집 주행 중 미리 정한 주기마다 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행 제어 유지 또는 군집 주행 해지 알림을 수행하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the processor generates a cluster driving by performing reliability determination on the detection information of the host vehicle before generating the cluster driving, and performing the reliability determination on the detection information of the host vehicle at each predetermined period during cluster driving. It may include maintaining driving control or performing cluster driving cancellation notification.

본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 전방 및 후방의 물체정보를 감지하고 자차의 속도를 측정하는 센싱 모듈; 및 상기 센싱 모듈에 의해 감지된 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보와 상기 전방 차량 또는 후방 차량으로부터 수신한 감지 정보를 비교하여, 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하고 상기 신뢰도 판단 결과를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하는 군집 주행 제어 장치;를 포함할 수 있다. A vehicle system according to an embodiment of the present invention includes a sensing module configured to detect front and rear object information and measure a speed of an own vehicle; And comparing the detection information of the front vehicle or the rear vehicle sensed by the sensing module with the detection information received from the front vehicle or the rear vehicle to determine the reliability of the detection information of the own vehicle, and cluster driving based on the reliability determination result. It may include a cluster driving control device that performs control.

일 실시 예에 있어서, 상기 센싱 모듈은, 상기 전방 차량과의 차간 거리 정보를 감지하는 전방 레이더; 상기 후방 차량과의 차간 거리 정보를 감지하는 후방 레이더; 및 상기 자차의 차속을 측정하는 속도 센서를 포함할 수 있다. In an embodiment, the sensing module includes: a front radar configured to detect information on a distance between a vehicle and the vehicle in front; A rear radar configured to detect vehicle distance information with the rear vehicle; And a speed sensor measuring the vehicle speed of the own vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 군집 주행 제어 장치는, 자차가 군집 주행 그룹 중 선두 차량인 경우, 상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와, 상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보를 비교하여 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, the cluster driving control device includes, when the host vehicle is a leading vehicle in the cluster driving group, information about a distance between the host vehicle and a rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle, and the rear vehicle It may include comparing the distance information between the vehicle and the vehicle received from the vehicle and speed information of the rear vehicle to determine the reliability of the detection information of the host vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 군집 주행 제어 장치는, 자차가 군집 주행 그룹 중 추종 차량인 경우, 상기 자차에서 감지한 상기 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보와, 상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보를 비교하여 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the cluster driving control device includes: when the host vehicle is a following vehicle among the cluster driving group, information on a distance between the host vehicle and a front vehicle detected by the host vehicle and speed information of the host vehicle, and the front vehicle And determining the reliability of the sensing information of the own vehicle by comparing the distance information between the vehicle and the vehicle in front and the speed information of the host vehicle received from.

일 실시 예에 있어서, 상기 군집 주행 제어 장치는, 군집 주행 생성 전에 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행을 생성하고, 군집 주행 중 미리 정한 주기마다 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행 제어 유지 또는 군집 주행 해지 알림을 수행하는 것을 포함할 수 있다. In one embodiment, the cluster driving control device generates a cluster driving by performing reliability determination on the detection information of the host vehicle before generation of the cluster driving, and determining the reliability of the detection information of the host vehicle at each predetermined period during cluster driving. It may include performing cluster driving control maintenance or cluster driving cancellation notification.

본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법은 전방 차량 또는 후방 차량을 감지하는 단계; 상기 전방 차량 또는 상기 후방 차량으로부터 감지 정보를 수신하는 단계; 자차에서 감지한 상기 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보와 상기 전방 차량 또는 후방 차량으로부터 수신한 감지 정보를 비교하는 단계; 상기 비교 결과를 기반으로 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하고 상기 신뢰도 판단 결과를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하는 단계;를 포함할 수 있다. A method for controlling cluster driving according to an embodiment of the present invention includes the steps of detecting a front vehicle or a rear vehicle; Receiving sensing information from the front vehicle or the rear vehicle; Comparing the detection information of the front vehicle or the rear vehicle detected by the host vehicle with the detection information received from the front vehicle or the rear vehicle; And determining the reliability of the detection information of the own vehicle based on the comparison result and performing cluster driving control based on the reliability determination result.

일 실시 예에 있어서, 상기 전방 차량 또는 후방 차량을 감지하는 단계는 자차와 상기 전방 차량 또는 상기 후방 차량간의 차간 거리 및 차량 속도 정보를 획득하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, detecting the front vehicle or the rear vehicle may include acquiring vehicle distance and vehicle speed information between the host vehicle and the front vehicle or the rear vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 비교하는 단계는 상기 자차가 군집 주행 그룹의 선두 차량인 경우, 상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와, 상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보를 비교하여 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 을 포함할 수 있다. In an embodiment, in the comparing step, when the host vehicle is a leading vehicle of a group driving group, information on a distance between the host vehicle and a rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle, and the rear vehicle It may include comparing the distance information between the vehicle and the vehicle and the speed information of the rear vehicle received from and determining the reliability of the detection information of the host vehicle.

일 실시 예에 있어서, 상기 비교하는 단계는 상기 자차가 군집 주행 그룹 중 추종 차량인 경우, 상기 자차에서 감지한 상기 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보와, 상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보를 비교하여 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 포함할 수 있다. In an embodiment, in the comparing step, when the host vehicle is a following vehicle in a cluster driving group, distance information between the host vehicle and the vehicle in front detected by the host vehicle and speed information of the host vehicle, and from the front vehicle It may include comparing the received distance information between the vehicle and the vehicle in front of the vehicle and speed information of the host vehicle to determine the reliability of the detection information of the host vehicle.

일 실시 예에 있어서, 군집 주행 중 미리 정한 주기마다 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행 제어 유지 또는 군집 주행 해지 알림을 수행하는 단계 포함할 수 있다. In an embodiment, it may include the step of performing a cluster driving control maintenance or a cluster driving cancellation notification by performing reliability determination on the detection information of the host vehicle at every predetermined period during cluster driving.

본 기술은 GPS 신호에 의존하지 않고도 전방 차량 데이터의 유효성 판단을 기초로 군집 주행 제어를 수행함으로써 군집 주행 제어 신뢰도를 향상시킬 수 있다.The present technology can improve the reliability of cluster driving control by performing cluster driving control based on the validity determination of front vehicle data without relying on the GPS signal.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.In addition to this, various effects that are directly or indirectly identified through this document can be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 예시적인 신뢰성 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량이 유효한 경우 군집 주행 제어 장치의 예시적인 신뢰성 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량이 유효하지 않을 경우 군집 주행 제어 장치의 예시적인 신뢰성 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system including a cluster driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an exemplary reliability determination operation of the cluster driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining an exemplary reliability determination operation of a cluster driving control apparatus when a front vehicle according to an embodiment of the present invention is valid.
FIG. 4 is a diagram for explaining an exemplary reliability determination operation of a cluster driving control apparatus when a front vehicle according to an embodiment of the present invention is invalid.
5 is a flowchart illustrating a cluster driving control method according to an embodiment of the present invention.
6 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to elements of each drawing, it should be noted that the same elements are assigned the same numerals as possible even if they are indicated on different drawings. In addition, in describing an embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function obstructs an understanding of the embodiment of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In describing the constituent elements of the embodiments of the present invention, terms such as first, second, A, B, (a), (b), and the like may be used. These terms are only used to distinguish the component from other components, and the nature, order, or order of the component is not limited by the term. In addition, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in this application. Does not.

본 발명은 레이더 기반으로 군집 주행 차량들의 수집 정보를 비교하여 군집 주행 차량들 각각의 정보의 신뢰성을 판단하는 기술을 개시한다. The present invention discloses a technology for determining the reliability of information of each cluster driving vehicle by comparing collected information of cluster driving vehicles based on a radar.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system including a cluster driving control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 시스템은 군집 주행 제어 장치(100), 센싱 모듈(200), 표시 장치(300), 조향 제어 장치(400), 제동 제어 장치(500), 및 엔진 제어 장치(600)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, a vehicle system according to an embodiment of the present invention includes a cluster driving control device 100, a sensing module 200, a display device 300, a steering control device 400, and a brake control device 500. , And may include an engine control device 600.

군집 주행 제어 장치(100)는 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보와 전방 차량 또는 후방 차량으로부터 수신한 감지 정보를 비교하여, 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하고 신뢰도 판단 결과를 기반으로 군집 주행 제어를 수행할 수 있다.The cluster driving control device 100 compares the detection information of the front vehicle or the rear vehicle with the detection information received from the front vehicle or the rear vehicle, determines the reliability of the detection information of the own vehicle, and performs cluster driving control based on the reliability determination result. Can be done.

군집 주행 제어 장치(100)는 통신부(110), 저장부(120), 및 프로세서(130)를 포함할 수 있다. The cluster driving control apparatus 100 may include a communication unit 110, a storage unit 120, and a processor 130.

통신부(110)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 본 발명에서는 캔(can) 통신, 린(LIN) 통신 등을 통해 차량 내 통신뿐만 아니라 차량간 통신(V2X)을 통해 군집 주행 대열 내의 차량간의 통신을 수행할 수 있다.The communication unit 110 is a hardware device implemented with various electronic circuits to transmit and receive signals through a wireless or wired connection.In the present invention, not only intra-vehicle communication but also through can communication, LIN communication, etc. Vehicle-to-vehicle communication (V2X) can perform communication between vehicles in the cluster driving queue.

저장부(120)는 센싱 모듈(200)의 센싱 결과, 타 차량(전방 차량 또는 후방 차량)으로부터 수신한 데이터, 및 프로세서(130)에 의해 획득된 군집 차량 상호간 신뢰성 판단 정보 등을 저장할 수 있다. 저장부(120)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.The storage unit 120 may store a sensing result of the sensing module 200, data received from another vehicle (a front vehicle or a rear vehicle), and reliability determination information between cluster vehicles obtained by the processor 130. The storage unit 120 is a flash memory type, a hard disk type, a micro type, and a card type (e.g., an SD card (Secure Digital Card) or an XD card (eXtream Digital)). Card)), RAM (Random Access Memory), SRAM (Static RAM), ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM), Magnetic Memory (MRAM) , Magnetic RAM), a magnetic disk, and an optical disk type of memory. The storage medium may include at least one type of storage medium.

프로세서(130)는 통신부(110), 저장부(120) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다.The processor 130 can be electrically connected to the communication unit 110, the storage unit 120, and the like, can electrically control each component, and can be an electric circuit that executes a command of software. Data processing and calculation can be performed.

프로세서(130)는 자차가 군집 주행 그룹 중 선두 차량인 경우, 자차에서 감지한 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 후방 차량의 속도 정보와, 후방 차량으로부터 수신한 자차와 과의 차간 거리 정보 및 후방 차량의 속도 정보를 비교하여, 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단할 수 있다. 이때, 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보는 자차와 후방 차량과의 횡방향 거리 정보 및 자차와 후방 차량과의 종방향 거리 정보를 포함할 수 있다.When the host vehicle is a leading vehicle among the group driving group, the processor 130 includes information on the distance between the host vehicle and the rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle, and information on the distance between the host vehicle and the vehicle received from the rear vehicle. By comparing the speed information of the rear vehicle, it is possible to determine the reliability of the detection information of the own vehicle. In this case, the inter-vehicle distance information between the host vehicle and the rear vehicle may include information on a lateral distance between the host vehicle and the rear vehicle and information on a longitudinal distance between the host vehicle and the rear vehicle.

프로세서(130)는 자차가 군집 주행 그룹 중 추종 차량인 경우, 자차에서 감지한 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 자차의 속도 정보와, 전방 차량으로부터 수신한 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 자차의 속도 정보를 비교하여 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단할 수 있다. 이때, 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보는 자차와 전방 차량과의 횡방향 거리 정보 및 자차와 전방 차량과의 종방향 거리 정보를 포함할 수 있다.When the host vehicle is a following vehicle in the group driving group, the processor 130 includes information on the distance between the host vehicle and the vehicle in front and the speed information of the host vehicle detected by the host vehicle, and information on the distance between the host vehicle and the vehicle ahead received from the front vehicle. And by comparing the speed information of the own vehicle, it is possible to determine the reliability of the detection information of the own vehicle. In this case, the inter-vehicle distance information between the own vehicle and the front vehicle may include information on a lateral distance between the own vehicle and the front vehicle, and information on a longitudinal distance between the own vehicle and the front vehicle.

프로세서(130)는 자차에서 감지한 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 후방 차량의 속도 정보와, 후방 차량으로부터 수신한 자차와 과의 차간 거리 정보 및 후방 차량의 속도 정보가 일치하거나 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 자차의 감지 정보의 신뢰도가 높은 것으로 판단하고, 자차와 후방 차량의 군집 주행을 생성하고 군집 주행 제어를 수행할 수 있다. The processor 130 is a condition in which the distance information between the host vehicle and the rear vehicle detected by the host vehicle and the speed information of the rear vehicle and the vehicle distance information received from the rear vehicle and the vehicle distance information and the speed information of the rear vehicle match or are predetermined. If is satisfied, it is determined that the reliability of the detection information of the host vehicle is high, a cluster driving of the host vehicle and a rear vehicle is generated, and cluster driving control may be performed.

프로세서(130)는 군집 주행 생성 전에 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행을 생성하고, 군집 주행 중 미리 정한 주기마다 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행 제어 유지 또는 군집 주행 해지 알림을 수행할 수 있다. The processor 130 generates cluster driving by performing reliability determination on the detection information of the host vehicle before generation of cluster driving, and performing reliability determination on the detection information of the host vehicle at each predetermined period during cluster driving to maintain cluster driving control or clustering. Driving cancellation notification can be performed.

센싱 모듈(200)은 군집 주행 중인 차량 주변의 물체를 감지하기 위해 복수의 센서를 구비할 수 있으며, 군집 주행 중인 선두 차량, 추종 차량, 군집 주행 그룹에 속하지 않는 타 차량 등 외부 물체의 위치, 외부 물체의 속도, 외부 물체의 이동 방향 및/또는 외부 물체의 종류(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클 등)에 대한 정보를 획득할 수 있다. 이를 위해, 센싱 모듈(200)은 전방 레이더(210), 후방 레이더(220), 속도 센서(230) 등을 구비하며, 도 1에서는 도시되어 있지 않으나 초음파 센서, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서, 조향각 센서 등을 더 포함할 수 있다. 본 발명에서는 전방 레이더(210)가 전방 차량의 속도, 전방 차량과의 횡방향 거리, 전방 차량과의 종방향 거리 등의 정보를 획득할 수 있고, 후방 레이더(220)는 추종 차량과의 횡방향 거리, 추종 차량과의 종방향 거리 등을 획득할 수 있다. 속도 센서(230)는 자차의 속도 정보를 획득할 수 있다. The sensing module 200 may include a plurality of sensors to detect objects around a vehicle in cluster driving, and the location of external objects such as a leading vehicle in cluster driving, a following vehicle, and other vehicles not belonging to the cluster driving group, Information on the speed of the object, the direction of movement of the external object, and/or the type of the external object (eg, vehicle, pedestrian, bicycle, or motorcycle) may be obtained. To this end, the sensing module 200 includes a front radar 210, a rear radar 220, a speed sensor 230, etc., and although not shown in FIG. 1, an ultrasonic sensor, a camera, a laser scanner, and/or a corner radar , A lidar, an acceleration sensor, a yaw rate sensor, a torque measurement sensor and/or a wheel speed sensor, a steering angle sensor, and the like. In the present invention, the front radar 210 can obtain information such as the speed of the front vehicle, the lateral distance to the front vehicle, and the longitudinal distance to the front vehicle, and the rear radar 220 is used in the transverse direction to the following vehicle. It is possible to obtain a distance, a longitudinal distance from a following vehicle, and the like. The speed sensor 230 may acquire speed information of the own vehicle.

표시장치(300)는 군집 주행 정보(군집 주행 속도, 차간 거리, 군집 주행 경로 등)를 표시할 수 있다. 표시장치(300)는 헤드업 디스플레이(HUD), 클러스터, AVN(Audio Video Navigation) 등으로 구현될 수 있다. 또한, 표시장치(300)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 표시장치(300)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. The display device 300 may display cluster driving information (cluster driving speed, inter-vehicle distance, cluster driving path, etc.). The display device 300 may be implemented as a head-up display (HUD), a cluster, audio video navigation (AVN), or the like. In addition, the display device 300 includes a liquid crystal display (LCD), a thin film transistor liquid crystal display (TFT LCD), a light emitting diode (LED), and an organic light emitting diode (OLED). LED), an active type OLED (AMOLED, Active Matrix OLED), a flexible display, a bent display, and a 3D display. Some of these displays may be implemented as a transparent display configured as a transparent type or a light transparent type so that the outside can be seen. Further, the display device 300 may be provided as a touchscreen including a touch panel and used as an input device in addition to an output device.

조향 제어 장치(400)는 차량의 조향각을 제어하도록 구성될 수 있으며, 스티어링 휠, 스티어링 휠와 연동된 액츄에이터 및 액츄에이터를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The steering control device 400 may be configured to control a steering angle of a vehicle, and may include a steering wheel, an actuator interlocked with the steering wheel, and a controller that controls the actuator.

제동 제어 장치(500)는 차량의 제동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 브레이크를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다.The braking control device 500 may be configured to control braking of a vehicle, and may include a controller that controls a brake.

엔진 제어 장치(600)는 차량의 엔진 구동을 제어하도록 구성될 수 있으며, 차량의 속도를 제어하는 제어기를 포함할 수 있다. The engine control device 600 may be configured to control the engine driving of the vehicle, and may include a controller that controls the speed of the vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 장치의 예시적인 신뢰성 판단 동작을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량이 유효한 경우 군집 주행 제어 장치의 예시적인 신뢰성 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량이 유효하지 않을 경우 군집 주행 제어 장치의 예시적인 신뢰성 판단 동작을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining an exemplary reliability determination operation of a cluster driving control apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is an illustration of a cluster driving control apparatus when a front vehicle according to an embodiment of the present invention is effective. It is a diagram for explaining a typical reliability determination operation. FIG. 4 is a diagram for explaining an exemplary reliability determination operation of a cluster driving control apparatus when a front vehicle according to an embodiment of the present invention is invalid.

도 2를 참조하면, 선두 차량(LV)을 선두로 일정 간격 이격되어 배열된 추종 차량들(FV1, FV2...)이 군집 주행을 하게 된다. Referring to FIG. 2, following vehicles FV1, FV2... which are arranged to be spaced apart from the leading vehicle LV at a predetermined interval are driven in a cluster.

도 3을 참조하면, 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 차간 거리는 횡방향 거리(X)와 종방향 거리(Y)로 표시될 수 있다. Referring to FIG. 3, the inter-vehicle distance between the leading vehicle LV and the following vehicle FV may be expressed as a lateral distance X and a vertical distance Y.

X1은 선두 차량(LV) 차량 후방 레이더로 측정된 종 방향 거리이고, X2는 추종 차량(FV)의 전방 레이더로 측정된 종 방향 거리, Y1는 선두 차량(LV) 후방 레이더로 측정된 횡 방향 거리, Y2는 추종 차량(FV)의 전방 레이더로 측정된 횡 방향 거리, V1는 선두 차량(LV) 후방 레이더로 측정된 추종 차량(FV)의 차량 속도이고, V2는 추종 차량(FV)의 자체 속도 센서로 측정된 추종 차량(FV)의 차량 속도이다. X 1 is the longitudinal distance measured by the rear radar of the front vehicle (LV), X 2 is the longitudinal distance measured by the front radar of the following vehicle (FV), and Y 1 is the longitudinal distance measured by the rear radar of the leading vehicle (LV). The lateral distance, Y 2 is the lateral distance measured by the front radar of the following vehicle (FV), V 1 is the vehicle speed of the following vehicle (FV) measured by the rear radar of the leading vehicle (LV), and V 2 is the following vehicle It is the vehicle speed of the following vehicle (FV) measured by the (FV)'s own speed sensor.

이에 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 아래 수학식 1과 같이, 선두 차량(LV)의 후방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 종 방향 거리(X1)와 추종 차량(FV)의 전방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 종 방향 거리(X2)가 일치하고, 선두 차량(LV)의 후방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 횡 방향 거리(Y1)와 추종 차량(FV)의 전방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 횡 방향 거리(Y2)가 일치하며, 선두 차량(LV)의 후방 레이더로 측정된 추종 차량(FV)의 차량 속도(V1)와 추종 차량(FV)의 속도 센서에 의해 측정된 추종 차량(FV)의 차량 속도(V2)가 일치하면 신뢰도가 높은 것으로 판단할 수 있다. Accordingly, the leading vehicle LV and the following vehicle FV are the longitudinal distance X 1 between the preceding vehicle LV and the following vehicle FV measured by the rear radar of the lead vehicle LV as shown in Equation 1 below. The longitudinal distance (X 2 ) between the preceding vehicle (LV) and the following vehicle (FV) measured by the front radar of the following vehicle (FV) coincides, and the preceding vehicle (LV) measured by the rear radar of the leading vehicle (LV) ) And the lateral distance (Y 1 ) between the following vehicle (FV) and the lateral distance (Y 2 ) between the preceding vehicle (LV) and the following vehicle (FV) measured by the front radar of the following vehicle (FV) match, the vehicle speed of the following vehicle (FV) measured by a speed sensor of the first vehicle (LV) the vehicle speed (V 1) of the following vehicle (FV) measured to the rear radar and the follower vehicle (FV) of the (V 2) is matched If so, it can be judged that the reliability is high.

[수학식 1] [Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

다만 수학식 1에서는 일치 여부에 따른 신뢰도 판단의 예를 개시하고 있으나 이에 한정되지 않고, 오차범위를 고려할 수 있다. 예를 들어, 선두 차량(LV)의 후방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 종 방향 거리(X1)와 추종 차량(FV)의 전방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 종 방향 거리(X2)의 차이값이 ± 2m 이내인 경우, 종방향 거리의 차이값이 ± 3m 이내인 경우 신뢰도가 높은 것으로 판단할 수 있다. However, Equation 1 discloses an example of determining the reliability according to whether or not they match, but is not limited thereto, and an error range may be considered. For example, the longitudinal distance (X 1 ) between the preceding vehicle (LV) and the following vehicle (FV) measured by the rear radar of the leading vehicle (LV) and the preceding vehicle (LV) measured by the front radar of the following vehicle (FV). ) And the longitudinal distance (X 2 ) between the following vehicle (FV) is within ±2m, and the difference in the longitudinal distance is within ±3m, the reliability may be determined to be high.

도 4를 참조하면, 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 아래 수학식 2와 같이, 선두 차량(LV)의 후방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 종 방향 거리(X1)와 추종 차량(FV)의 전방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 종 방향 거리(X2)가 일치하지 않거나, 선두 차량(LV)의 후방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 횡 방향 거리(Y1)와 추종 차량(FV)의 전방 레이더로 측정된 선행 차량(LV)과 추종 차량(FV)간의 횡 방향 거리(Y2)가 일치하지 않거나, 선두 차량(LV)의 후방 레이더로 측정된 추종 차량(FV)의 차량 속도(V1)와 추종 차량(FV)의 속도 센서에 의해 측정된 추종 차량(FV)의 차량 속도(V2)가 일치하지 않은 경우 신뢰도가 높은 것으로 판단할 수 있다. Referring to FIG. 4, the leading vehicle LV and the following vehicle FV are in the longitudinal direction between the preceding vehicle LV and the following vehicle FV measured by the rear radar of the lead vehicle LV, as shown in Equation 2 below. The distance (X 1 ) and the longitudinal distance (X 2 ) between the preceding vehicle (LV) and the following vehicle (FV) measured by the front radar of the following vehicle (FV) do not match, or the rear radar of the leading vehicle (LV) The measured lateral distance (Y 1 ) between the preceding vehicle (LV) and the following vehicle (FV) and the lateral distance (Y) between the preceding vehicle (LV) and the following vehicle (FV) measured by the front radar of the following vehicle (FV) 2 ) Do not match, or the vehicle speed (V 1 ) of the following vehicle (FV) measured by the rear radar of the lead vehicle (LV) and the vehicle of the following vehicle (FV) measured by the speed sensor of the following vehicle (FV) If the speed (V 2 ) does not match, it can be determined that the reliability is high.

[수학식 2] [Equation 2]

Figure pat00002
Figure pat00002

즉 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)의 신뢰도 판단에서, 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)의 종방향 거리, 횡방향 거리, 차속 정보 중 적어도 하나 이상 일치하지 않으면 신뢰도가 낮은 것으로 판단할 수 있다. That is, in determining the reliability of the leading vehicle LV and the following vehicle FV, if at least one of the longitudinal distance, lateral distance, and vehicle speed information of the leading vehicle LV and the following vehicle FV does not match, the reliability is low. I can judge.

이때, 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV)은 종방향 거리, 횡방향 거리, 차속 정보 중 일치하는 개수에 따라 신뢰도 레벨을 상이하게 판정할 수도 있다.In this case, the reliability level of the leading vehicle LV and the following vehicle FV may be determined differently according to the matching number of the longitudinal distance, the lateral distance, and vehicle speed information.

도 4에서는 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 사이에 군집 주행 그룹에 속하지 않는 타 차량(11)이 주행중인 경우, 선두 차량(LV)의 후방 레이더에 의해 타 차량(11)의 정보가 인식되고 추종 차량(FV)의 전방 레이더에 의해 타 차량(11)의 정보가 인식되는 경우를 도시한다. 이에 도 4에서는 추종 차량의 속도는 일치하나 횡방향 거리 및 종방향 거리가 다른 경우를 예로 개시하고 있다.In FIG. 4, when another vehicle 11 not belonging to the cluster driving group is running between the lead vehicle LV and the following vehicle FV, information of the other vehicle 11 is displayed by the rear radar of the lead vehicle LV. It is recognized and shows a case in which information of the other vehicle 11 is recognized by the front radar of the following vehicle FV. Accordingly, FIG. 4 discloses a case where the speed of the following vehicle is the same but the lateral distance and the longitudinal distance are different.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 군집 주행 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 이하에서는 도 1의 군집 주행 제어 장치(100)가 도 5의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 5의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 선두 차량(LV)과 추종 차량(FV) 각각에 구비된 군집 주행 제어 장치(100)의 프로세서(130)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다. 즉 군집 주행 제어 장치(100)는 군집 주행 대열 내의 모든 차량에 탑재되어 군집 주행 대열 내의 타 차량 및 군집 주행 센터(700)와 통신을 수행할 수 있다.Hereinafter, a cluster driving control method according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIG. 5. 5 is a flowchart illustrating a cluster driving control method according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, it is assumed that the cluster driving control apparatus 100 of FIG. 1 performs the process of FIG. 5. In addition, in the description of FIG. 5, the operation described as being performed by the device is controlled by the processor 130 of the cluster driving control device 100 provided in each of the leading vehicle LV and the following vehicle FV. Can be understood. That is, the cluster driving control device 100 may be mounted on all vehicles in the cluster driving queue to communicate with other vehicles in the cluster driving queue and the cluster driving center 700.

도 5를 참조하면 추종 차량(FV)이 군집 주행 센터(700)로 군집 주행을 요청하면(S101), 군집 주행 센터(700)는 군집 가능 차량 정보를 추종 차량(FV)으로 전송한다(S102). 이때, 군집 가능 차량 정보는 군집 주행 그룹 내의 선두 차량(LV)의 정보를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5, when the following vehicle FV requests cluster driving to the cluster driving center 700 (S101), the cluster driving center 700 transmits information on a clusterable vehicle to the following vehicle FV (S102). . In this case, the clusterable vehicle information may include information on the leading vehicle LV in the cluster driving group.

군집 가능 가능 차량 정보를 수신한 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)을 선택하여 군집 주행 센터(700)로 군집 주행 요청을 하고(S103), 선두 차량(LV)의 후방으로 접근하되 선두 차량으로부터 미리 정한 거리 이내로 접근하도록 한다(S104).The following vehicle (FV) receiving information on the vehicle capable of clustering selects the leading vehicle (LV) and requests the cluster driving to the cluster driving center 700 (S103), and approaches the rear of the lead vehicle (LV), but the lead vehicle Approach within a predetermined distance from (S104).

이어 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)으로 군집 생성을 요청하고 선두 차량(LV)은 군집 생성 정보를 추종 차량(FV)으로 전송한다(S105). 이어 선두 차량(LV)은 후방 레이더 정보를 추종 차량(FV)으로 전송하고, 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)으로 전방 레이더 정보 및 차속 정보를 전송한다(S107). 이때, 선두 차량(LV)의 후방 레이더 정보는 선두 차량(LV)의 후방 레이더에 의해 감지된 결과를 포함하고, 추종 차량(FV)의 전방 레이더 정보는 추종 차량(FV)의 전방 레이더에 의해 감지된 결과를 포함할 수 있다. 또한 후방 레이더 정보는 차간 거리 정보(횡방향 거리, 종방향 거리), 속도 정보 등을 포함할 수 있고 전방 레이더 정보는 차간 거리 정보를 포함할 수 있으며 추종 차량(FV)은 자체의 속도 센서에 의해 자신의 차속 정보를 획득할 수 있다.Subsequently, the following vehicle FV requests cluster generation from the leading vehicle LV, and the lead vehicle LV transmits cluster generation information to the following vehicle FV (S105). Subsequently, the lead vehicle LV transmits rear radar information to the following vehicle FV, and the following vehicle FV transmits front radar information and vehicle speed information to the lead vehicle LV (S107). At this time, the rear radar information of the lead vehicle LV includes the result detected by the rear radar of the lead vehicle LV, and the front radar information of the following vehicle FV is detected by the front radar of the following vehicle FV. May contain results. In addition, the rear radar information may include inter-vehicle distance information (transverse distance, longitudinal distance), speed information, and the like, and the front radar information may include inter-vehicle distance information, and the following vehicle (FV) may be provided by its own speed sensor. You can obtain your own vehicle speed information.

이에 선두 차량(LV)은 자신의 후방 레이더 정보와 추종 차량(FV)으로부터 수신한 추종 차량(FV)의 전방 레이더 정보를 비교하여, 레이더 정보의 신뢰성을 판단할 수 있다(S108). 즉 선두 차량(LV)은 자신의 후방 레이더를 통해 감지된 추종 차량과의 차간 거리 정보가 추종 차량(FV)의 전방 레이더에서 감지된 차간 거리 정보(선두차량과의 거리)가 일치하면 선두 차량(LV)은 자신의 후방 레이더에 의한 감지 결과의 신뢰도가 높다고 판단할 수 있다. 이때, 차간 거리는 횡방향 거리(Y) 및 종방향 거리(X)를 포함할 수 있다. 또한, 선두 차량(LV)은 자신의 후방 레이더를 통해 감지된 추종 차량(FV)의 속도가 추종 차량(FV)의 자체 속도 센서로 측정된 추종 차량(FV)의 속도 정보가 일치하면 차속 정보의 신뢰도가 높은 것으로 판단할 수 있다. Accordingly, the leading vehicle LV may compare its own rear radar information with front radar information of the following vehicle FV received from the following vehicle FV to determine the reliability of the radar information (S108). That is, if the head vehicle LV matches the inter-vehicle distance information (distance to the head vehicle) detected by the front radar of the following vehicle (FV), the head vehicle ( LV) can judge that the reliability of the detection result by its rear radar is high. In this case, the inter-vehicle distance may include a lateral distance (Y) and a vertical distance (X). In addition, if the speed of the following vehicle FV detected through its rear radar matches the speed information of the following vehicle FV measured by the self-speed sensor of the following vehicle (FV), the lead vehicle LV is It can be determined that the reliability is high.

또한, 추종 차량(FV)은 자신의 전방 레이더 정보와 선두 차량(LV)으로부터 수신한 선두 차량(LV)의 후방 레이더 정보를 비교하여, 레이더 정보의 신뢰성을 판단할 수 있다(S109). 추종 차량(FV)은 선두 차량(LV)과 같이 추종 차량(FV)과 선두 차량(LV)간의 차간 거리, 추종 차량(FV)의 차속 정보의 신뢰도를 판단한다.In addition, the following vehicle FV may compare its own front radar information with rear radar information of the lead vehicle LV received from the lead vehicle LV to determine the reliability of the radar information (S109). Like the lead vehicle LV, the following vehicle FV determines the reliability of the inter-vehicle distance between the following vehicle FV and the lead vehicle LV, and the vehicle speed information of the following vehicle FV.

이에 선두차량(LV)과 추종 차량(FV) 각각의 신뢰도가 높은 것으로 판단되면 군집 주행 생성을 완료한다(S110). Accordingly, when it is determined that the reliability of each of the leading vehicle LV and the following vehicle FV is high, cluster driving generation is completed (S110).

군집 주행 생성 후 군집 주행을 하면서, 선두차량(LV)과 추종 차량(FV)은 미리 정한 주기마다 신뢰도 판단을 수행할 수 있다. 즉 선두 차량(LV)은 레이더 정보 중 차간 거리 정보의 신뢰도를 판단하고(S111) 신뢰도가 높으면 군집 주행 제어를 유지하고(S113), 차간 거리 정보의 신뢰도가 낮으면 레이더 정보 중 차속 정보의 신뢰도를 판단하여(S112), 차속 정보의 신뢰도가 높으면 군집 주행 제어를 유지하고(S113), 차속 정보의 신뢰도가 낮으면 군집 주행 해지 알림을 수행한다(S114).During cluster driving after the cluster driving is generated, the leading vehicle LV and the following vehicle FV may perform reliability determination at predetermined cycles. That is, the leading vehicle LV determines the reliability of the inter-vehicle distance information among radar information (S111), and if the reliability is high, maintains the cluster driving control (S113), and if the reliability of the inter-vehicle distance information is low, the reliability of the vehicle speed information among the radar information is increased. If the reliability of the vehicle speed information is high (S112), the cluster driving control is maintained (S113), and if the reliability of the vehicle speed information is low, a cluster driving cancellation notification is performed (S114).

도 5에서는 선두 차량(LV)과 하나의 추종 차량(FV)의 예를 개시하고 있으나 이에 한정되지 않고, 추종 차량이 여러대인 경우 즉 복수대의 추종 차량(FV1, FV2, FV3...)이 존재하는 경우에도 본 발명의 신뢰도 판단 방법을 적용할 수 있다. 예를 들어, 추종 차량(FV1)을 추종하는 추종차량(FV2)가 존재한는 경우, 신뢰도 판단을 위해, 추종 차량(FV1)는 자신의 후방 레이더에 의해 감지된 차간 거리(종방향 거리, 횡방향 거리) 및 추종 차량(FV2)의 차속 정보와 추종차량(FV2)로부터 수신한 추종차량(FV2)의 전방레이더에 의해 감지된 차간 거리(종방향 거리, 횡방향 거리) 및 속도 센서에 의한 추종차량(FV2)의 차속 정보를 비교하여 신뢰도를 판단할 수 있다. FIG. 5 discloses an example of the leading vehicle LV and one following vehicle FV, but is not limited thereto, and when there are multiple following vehicles, that is, a plurality of following vehicles FV1, FV2, FV3... Even in the case of doing so, the reliability determination method of the present invention can be applied. For example, if there is a following vehicle (FV2) following the following vehicle (FV1), for reliability determination, the following vehicle (FV1) is the distance between vehicles detected by its rear radar (longitudinal distance, lateral direction). Distance) and vehicle speed information of the following vehicle (FV2) and the inter-vehicle distance (longitudinal distance, lateral distance) detected by the front radar of the following vehicle (FV2) received from the following vehicle (FV2), and the following vehicle by the speed sensor The reliability can be determined by comparing the vehicle speed information of (FV2).

이와 같이, 본 발명은 군집 주행 중인 차량들이 자차의 센싱 모듈에 의한 감지 결과와 타차로부터 수신한 타차의 센싱모듈에 의한 감지 결과를 비교하여 상호간의 신뢰도를 판단함으로써, 군집 주행 대열 내의 모든 차량이 고가의 GPS 수신 장비를 구비하지 않고도 정확한 위치를 파악하여 군집 주행이 가능하도록 할 수 있다. As described above, the present invention compares the detection result by the sensing module of the own vehicle and the detection result by the sensing module of the other vehicle received from other vehicles to determine mutual reliability, so that all vehicles in the cluster driving queue are expensive. It is possible to enable cluster driving by grasping the exact location without having the GPS receiving equipment of.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.6 illustrates a computing system according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6, the computing system 1000 includes at least one processor 1100, a memory 1300, a user interface input device 1400, a user interface output device 1500, and storage connected through a bus 1200. (1600), and a network interface (1700).

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다. The processor 1100 may be a central processing unit (CPU) or a semiconductor device that processes instructions stored in the memory 1300 and/or the storage 1600. The memory 1300 and the storage 1600 may include various types of volatile or nonvolatile storage media. For example, the memory 1300 may include read only memory (ROM) and random access memory (RAM).

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. Accordingly, the steps of the method or algorithm described in connection with the embodiments disclosed herein may be directly implemented in hardware executed by the processor 1100, a software module, or a combination of the two. Software modules reside in storage media (i.e., memory 1300 and/or storage 1600) such as RAM memory, flash memory, ROM memory, EPROM memory, EEPROM memory, registers, hard disk, removable disk, CD-ROM. You may.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.An exemplary storage medium is coupled to the processor 1100, which can read information from and write information to the storage medium. Alternatively, the storage medium may be integral with the processor 1100. The processor and storage media may reside within an application specific integrated circuit (ASIC). The ASIC may reside within the user terminal. Alternatively, the processor and storage medium may reside as separate components within the user terminal.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to make various modifications and variations without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain the technical idea, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the scope equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

Claims (16)

전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보와 상기 전방 차량 또는 후방 차량으로부터 수신한 감지 정보를 비교하여, 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하고 상기 신뢰도 판단 결과를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하는 프로세서; 및
상기 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보, 상기 프로세서에 의해 획득된 상기 신뢰도 판단 결과를 저장하는 저장부;
를 포함하는 군집 주행 제어 장치.A processor that compares the detection information of the front vehicle or the rear vehicle with the detection information received from the front vehicle or the rear vehicle, determines the reliability of the detection information of the own vehicle, and performs cluster driving control based on the reliability determination result; And
A storage unit that stores the detection information of the front vehicle or the rear vehicle, and the reliability determination result obtained by the processor;
Cluster running control device comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
자차가 군집 주행 그룹 중 선두 차량인 경우,
상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와,
상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보를 비교하여
상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
If the host vehicle is the leading vehicle in the cluster driving group,
Distance information between the host vehicle and the rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle,
By comparing the distance information between the vehicle and the vehicle received from the rear vehicle and the speed information of the rear vehicle
Cluster driving control device, characterized in that to determine the reliability of the detection information of the host vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보는 상기 자차와 상기 후방 차량과의 횡방향 거리 정보 및 상기 자차와 상기 후방 차량과의 종방향 거리 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 2,
The vehicle distance information between the host vehicle and the rear vehicle includes information on a lateral distance between the host vehicle and the rear vehicle and information on a longitudinal distance between the host vehicle and the rear vehicle. 청구항 2에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와,
상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보가 일치하거나 미리 정한 조건을 만족하는 경우, 상기 자차의 감지 정보의 신뢰도가 높은 것으로 판단하고,
상기 자차와 상기 후방 차량의 군집 주행을 생성하고 군집 주행 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 2,
The processor,
Distance information between the host vehicle and the rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle,
When the vehicle distance information received from the rear vehicle and the vehicle distance information and the speed information of the rear vehicle match or satisfy a predetermined condition, it is determined that the reliability of the detection information of the host vehicle is high,
A cluster driving control device, characterized in that for generating cluster driving of the host vehicle and the rear vehicle and performing cluster driving control. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
자차가 군집 주행 그룹 중 추종 차량인 경우,
상기 자차에서 감지한 상기 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보와,
상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보를 비교하여
상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
If the own vehicle is a following vehicle among the group driving group,
Distance information between the host vehicle and the vehicle in front detected by the host vehicle and speed information of the host vehicle,
By comparing the distance information between the vehicle and the vehicle in front and the speed information of the vehicle received from the front vehicle,
Cluster driving control device, characterized in that to determine the reliability of the detection information of the host vehicle. 청구항 1에 있어서,
상기 프로세서는,
군집 주행 생성 전에 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행을 생성하고,
군집 주행 중 미리 정한 주기마다 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행 제어 유지 또는 군집 주행 해지 알림을 수행하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 장치.The method according to claim 1,
The processor,
Cluster driving is created by performing reliability determination on the detected information of the host vehicle before creating the cluster driving,
A cluster driving control device, characterized in that for performing a cluster driving control maintenance or a cluster driving cancellation notification by performing a reliability determination on the detection information of the host vehicle at each predetermined period during cluster driving. 전방 및 후방의 물체정보를 감지하고 자차의 속도를 측정하는 센싱 모듈; 및
상기 센싱 모듈에 의해 감지된 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보와 상기 전방 차량 또는 후방 차량으로부터 수신한 감지 정보를 비교하여, 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하고 상기 신뢰도 판단 결과를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하는 군집 주행 제어 장치;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.A sensing module that detects front and rear object information and measures the speed of the own vehicle; And
By comparing the detection information of the front vehicle or the rear vehicle detected by the sensing module with the detection information received from the front vehicle or the rear vehicle, the reliability of the detection information of the host vehicle is determined, and cluster driving control based on the reliability determination result Cluster driving control device for performing;
Vehicle system comprising a. 청구항 7에 있어서,
상기 센싱 모듈은,
상기 전방 차량과의 차간 거리 정보를 감지하는 전방 레이더;
상기 후방 차량과의 차간 거리 정보를 감지하는 후방 레이더; 및
상기 자차의 차속을 측정하는 속도 센서
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 7,
The sensing module,
A front radar detecting information on a distance between the vehicle and the vehicle in front;
A rear radar configured to detect vehicle distance information with the rear vehicle; And
A speed sensor that measures the vehicle speed of the host vehicle
Vehicle system comprising a. 청구항 7에 있어서,
상기 군집 주행 제어 장치는,
자차가 군집 주행 그룹 중 선두 차량인 경우,
상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와,
상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보를 비교하여
상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 7,
The cluster traveling control device,
If the host vehicle is the leading vehicle in the cluster driving group,
Distance information between the host vehicle and the rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle,
By comparing the distance information between the vehicle and the vehicle received from the rear vehicle and the speed information of the rear vehicle
A vehicle system, characterized in that to determine the reliability of the detection information of the own vehicle. 청구항 7에 있어서,
상기 군집 주행 제어 장치는,
자차가 군집 주행 그룹 중 추종 차량인 경우,
상기 자차에서 감지한 상기 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보와,
상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보를 비교하여
상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 7,
The cluster traveling control device,
If the own vehicle is a following vehicle among the group driving group,
Distance information between the host vehicle and the vehicle in front detected by the host vehicle and speed information of the host vehicle,
By comparing the distance information between the vehicle and the vehicle in front and the speed information of the vehicle received from the front vehicle,
A vehicle system, characterized in that to determine the reliability of the detection information of the own vehicle. 청구항 7에 있어서,
상기 군집 주행 제어 장치는,
군집 주행 생성 전에 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행을 생성하고,
군집 주행 중 미리 정한 주기마다 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행 제어 유지 또는 군집 주행 해지 알림을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 시스템.The method of claim 7,
The cluster traveling control device,
Cluster driving is created by performing reliability determination on the detected information of the host vehicle before creating the cluster driving,
A vehicle system, characterized in that, during cluster driving, the reliability of detection information of the host vehicle is determined at each predetermined period to maintain cluster driving control or to notify cluster driving cancellation. 전방 차량 또는 후방 차량을 감지하는 단계;
상기 전방 차량 또는 상기 후방 차량으로부터 감지 정보를 수신하는 단계;
자차에서 감지한 상기 전방 차량 또는 후방 차량의 감지 정보와 상기 전방 차량 또는 후방 차량으로부터 수신한 감지 정보를 비교하는 단계;
상기 비교 결과를 기반으로 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하고 상기 신뢰도 판단 결과를 기반으로 군집 주행 제어를 수행하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.Detecting a front vehicle or a rear vehicle;
Receiving sensing information from the front vehicle or the rear vehicle;
Comparing the detection information of the front vehicle or the rear vehicle detected by the host vehicle with the detection information received from the front vehicle or the rear vehicle;
Determining reliability of the detection information of the own vehicle based on the comparison result and performing cluster driving control based on the reliability determination result;
Cluster driving control method comprising a. 청구항 12에 있어서,
상기 전방 차량 또는 후방 차량을 감지하는 단계는
자차와 상기 전방 차량 또는 상기 후방 차량간의 차간 거리 및 차량 속도 정보를 획득하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.The method of claim 12,
The step of detecting the front vehicle or the rear vehicle
A cluster driving control method, characterized in that acquiring vehicle distance and vehicle speed information between the host vehicle and the front vehicle or the rear vehicle. 청구항 12에 있어서,
상기 비교하는 단계는
상기 자차가 군집 주행 그룹의 선두 차량인 경우,
상기 자차에서 감지한 상기 자차와 후방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보와,
상기 후방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 과의 차간 거리 정보 및 상기 후방 차량의 속도 정보를 비교하여
상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 을 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.The method of claim 12,
The comparing step
When the host vehicle is the leading vehicle of the cluster driving group,
Distance information between the host vehicle and the rear vehicle detected by the host vehicle and speed information of the rear vehicle,
By comparing the distance information between the vehicle and the vehicle received from the rear vehicle and the speed information of the rear vehicle
And determining the reliability of the detection information of the host vehicle. 청구항 12에 있어서,
상기 비교하는 단계는
상기 자차가 군집 주행 그룹 중 추종 차량인 경우,
상기 자차에서 감지한 상기 자차와 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보와,
상기 전방 차량으로부터 수신한 상기 자차와 상기 전방 차량과의 차간 거리 정보 및 상기 자차의 속도 정보를 비교하여
상기 자차의 감지 정보의 신뢰도를 판단하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.The method of claim 12,
The comparing step
When the host vehicle is a following vehicle among the group driving group,
Distance information between the host vehicle and the vehicle in front detected by the host vehicle and speed information of the host vehicle,
By comparing the distance information between the vehicle and the vehicle in front and the speed information of the vehicle received from the front vehicle,
The cluster driving control method, characterized in that determining the reliability of the detection information of the host vehicle. 청구항 12에 있어서,
군집 주행 중 미리 정한 주기마다 자차의 감지 정보에 대한 신뢰도 판단을 수행하여 군집 주행 제어 유지 또는 군집 주행 해지 알림을 수행하는 단계
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 군집 주행 제어 방법.The method of claim 12,
Maintaining cluster driving control or notifying cluster driving cancellation by performing reliability determination on the detection information of the host vehicle at every predetermined period during cluster driving
Cluster driving control method further comprising a.
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