KR20200117232A - Monitoring method for machining flow - Google Patents

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Abstract

According to the present invention, a method for monitoring a machining tool comprises the steps of: a workpiece starting point measurement step of identifying a machine reference point of a machine tool and a machine language starting point of the workpiece by using the shape recognition of a vision camera, and measuring information on the machine language starting point; a displacement sensor reference value setting step of setting a sensor reference value of a displacement sensor for detecting displacement with respect to the workpiece as the information on the machine language starting point measured in the workpiece starting point measurement step; a movement detection step of detecting a movement of the machine tool by using the displacement sensor to which the sensor reference value is set in the displacement sensor reference value setting step; a sensor value generation step of generating a displacement sensor value of the displacement sensor in response to the movement of the machine tool detected in the movement detection step; a sensor value analysis step of analyzing the movement of the machine tool by analyzing the displacement sensor value generated in the sensor value generation step; and a display step of receiving the displacement sensor value analyzed in the sensor value analysis step and displaying the movement of the machine tool on a screen. According to the present invention, the method for monitoring a machining tool can set the reference value of the displacement sensor as the information on the machine language starting point to output, as the displacement sensor value, the movement of the machine tool moving based on the starting point of the workpiece, thereby analyzing the moving speed and processing time of the machine tool, and can calculate the processing progress rate and processing completion time, thereby accurately analyzing the processing condition.

Description

공작기계의 모니터링방법{Monitoring method for machining flow}Machine tool monitoring method {Monitoring method for machining flow}

본 발명은 공작기계의 모니터링방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 기계언어를 통해 구동되는 공작기계의 가공 진행상태를 실시간으로 모니터링하기 위한 공작기계의 모니터링방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for monitoring a machine tool, and more particularly, to a method for monitoring a machine tool for monitoring processing progress of a machine tool driven through a machine language in real time.

일반적으로 공작기계는, 주조, 단조 등으로 만든 기계부품을 가공하는 기계로, 기계공업의 기초가 된다. 상기한 공작기계는 단조, 압연, 프레스, 전단 등의 가공기계까지 포함시키는 경우도 있으나, 일반적으로는 기계공작의 기초가 되는 절삭, 연삭 등과 같이 절삭 칩(chip)을 내면서 금속 등의 재료를 가공하여 필요한 모양을 만들어 내는 기계를 말한다. 상기한 공작기계는, 피가공물을 소정의 모양으로 깎아내기 위하여 바이트, 드릴빗, 밀링커터와 같은 커터를 사용하여, 피가공물 또는 커터를 회전시키거나 왕복운동시켜 절삭가공하도록 구성된다.In general, machine tools are machines that process machine parts made by casting, forging, etc., and are the basis of the machine industry. The above-described machine tools may include processing machines such as forging, rolling, pressing, shear, etc., but generally, materials such as metal are processed while producing cutting chips such as cutting and grinding, which are the basis of mechanical work. It refers to a machine that creates the required shape. The above-described machine tool is configured to perform cutting by rotating or reciprocating the workpiece or the cutter by using a cutter such as a bite, a drill bit, or a milling cutter to cut the workpiece into a predetermined shape.

부연하면 상기 공작기계는 기계언어를 통하여 이동함으로써 피가공물을 절삭할 수 있다. 이때, 피가공물의 어느 한 점을 원점으로 설정하여, 가공하고자 하는 위치를 피가공물의 원점기준으로 좌표로 계산하여 가공할 수 있다. 다만, 피가공물의 원점은, 프로그래머가 임의로 결정한 정보인 것으로, 공작기계 자체에도 피가공물의 원점에 대한 설정이 요구되며, 공작기계 자체의 기계원점에서 피가공물의 원점에 대한 정보를 계산하여 입력시키는 과정을 필요로 한다.In other words, the machine tool can cut the workpiece by moving through the machine language. At this time, by setting any one point of the workpiece as the origin, the position to be processed can be processed by calculating the coordinates based on the origin of the workpiece. However, the origin of the workpiece is information arbitrarily determined by the programmer, and the machine tool itself requires setting of the origin of the workpiece, and the information on the origin of the workpiece is calculated from the machine origin of the machine tool itself. It requires a process.

상기한 바와 같은 공작기계는, 공작기계가 미작동하거나 가공하는 위치가 잘못 설정되어 다른 방향으로 구동하게 되면 피가공물에 불량을 초래할 수 있다. 따라서, 공작기계의 가공상태를 모니터리함으로써 가공정확성을 높일 수 있는 공작기계의 모니터링방법이 개발된 바 있으며, 공작기계를 모니터링함으로써 공작기계 및 피가공물의 가공상태를 실시간으로 확인할 수 있다는 장점이 있다.In the machine tool as described above, if the machine tool is not operated or the position to be processed is incorrectly set and is driven in a different direction, a defect may occur in the workpiece. Therefore, a machine tool monitoring method has been developed that can increase the machining accuracy by monitoring the machining status of the machine tool, and it has the advantage of being able to check the machining status of the machine tool and the workpiece in real time by monitoring the machine tool. .

하지만 종래의 공작기계 모니터링 장치는 비전카메라를 이용하여 가공상태를 실시간으로 모니터링하도록 구성된 것으로, 공작기계의 미작동이나 가공 방향을 확인하기에는 용이하나, 가공이 정확하게 진행되고 있는지를 파악하는데는 한계가 있다. 또한 종래의 공작기계의 모니터링 방법은, 공작기계의 제조사에 따라 공작기계와의 호환을 위하여 공작기계마다 각각의 모니터링 장치가 개발되어야하며, 기존에 사용하고 있는 공작기계에는 사용이 불가하다는 단점이 있다. 따라서 기존에 사용하고 있는 공작기계에도 적용할 수 있는 공작기계의 모니터링방법이 요구된다.However, the conventional machine tool monitoring device is configured to monitor the processing status in real time using a vision camera, and although it is easy to check the non-operation of the machine tool or the machining direction, there is a limit to grasping whether the machining is proceeding accurately. . In addition, the conventional machine tool monitoring method has a disadvantage that a monitoring device must be developed for each machine tool in order to be compatible with the machine tool according to the machine tool manufacturer, and it cannot be used for the machine tools that are already used. . Therefore, a method of monitoring machine tools that can be applied to existing machine tools is required.

종래의 공작기계 모니터링 방법에 관한 기술로는, 대한민국 공개특허특1995-0005453호가 개시된 바 있다.As a technology related to a conventional machine tool monitoring method, Korean Patent Application Publication No. 1995-0005453 has been disclosed.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해소하기 위하여 창출된 것으로, 가공상태를 정확하게 파악가능하고, 기존에 사용하고 있는 공작기계에도 적용가능하며, 공작기계의 가공대상물에 대한 가공상태를 실시간으로 확인할 수 있어 가공효율을 증대시킨 공작기계의 모니터링 방법을 제공하는데 목적이 있다.The present invention was created to solve the above-described problems, it is possible to accurately grasp the processing state, can be applied to the existing machine tool, and can check the processing state of the processing object of the machine tool in real time. The purpose of this is to provide a monitoring method for machine tools that has increased processing efficiency.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 공작기계의 모니터링방법은, 비전카메라의 형상인식을 이용하여, 공작기계의 기계기준점 및 가공대상물의 기계언어 원점을 파악하여, 기계언어 원점정보를 측정하는 가공대상물 원점정보측정단계; 가공대상물에 대한 변위를 감지하는 변위센서의 센서기준값을, 상기 가공대상물 원점측정단계에서 측정된 상기 기계언어 원점정보로 설정하는 센서기준값설정단계; 상기 변위센서 기준값설정단계에서 센서기준값이 설정된 상기 변위센서를 이용하여, 공작기계의 움직임을 감지하는 움직임감지단계; 상기 움직임감지단계에서 감지된 공작기계의 움직임에 대응하여, 상기 변위센서의 변위센서값을 생성하는 센서값생성단계; 상기 센서값생성단계에서 생성된 변위센서값을 분석하여 상기 공작기계의 움직임을 분석하는 센서값분석단계; 및 상기 센서값분석단계에서 분석된 변위센서값을 전달받아 공작기계의 움직임을 화면에 나타내는 디스플레이단계를 포함한다.The monitoring method of a machine tool according to the present invention for achieving the above object, by using shape recognition of a vision camera, to determine the machine reference point of the machine tool and the machine language origin of the object to be processed, the machine language origin information Measuring the origin information of the object to be measured; A sensor reference value setting step of setting a sensor reference value of a displacement sensor that detects displacement with respect to the object to be processed, as the machine language origin information measured in the step of measuring an origin of the object to be processed; A motion sensing step of detecting a motion of a machine tool by using the displacement sensor in which a sensor reference value is set in the displacement sensor reference value setting step; A sensor value generating step of generating a displacement sensor value of the displacement sensor in response to the movement of the machine tool detected in the motion sensing step; A sensor value analysis step of analyzing the displacement sensor value generated in the sensor value generation step to analyze the motion of the machine tool; And a display step of receiving the displacement sensor value analyzed in the sensor value analysis step and displaying the movement of the machine tool on the screen.

여기서 상기 가공대상물 원점정보측정단계는, 비전카메라의 형상인식을 이용하여 공작기계의 기계기준점을 측정하는 기준점측정단계와, 비전카메라의 형상인식을 이용하여 가공대상물의 기계언어 원점을 측정하는 원점측정단계와, 상기 기준점측정단계에서 측정된 공작기계의 기계기준점과 상기 원점측정단계에서 측정된 가공대상물의 기계언어 원점에 대한 거리차를 픽셀(Pixel) 수 계산을 이용하여 산출하여 상기 기계언어 원점정보를 측정하는 원점정보 산출단계를 포함할 수 있다.Here, the step of measuring the object origin information includes a reference point measuring step of measuring a machine reference point of a machine tool using shape recognition of a vision camera, and an origin measuring step of measuring the machine language origin of the object to be processed using shape recognition of a vision camera. The machine language origin information by calculating the distance difference between the machine reference point of the machine tool measured in the reference point measuring step and the machine language origin of the object to be processed measured in the reference point measuring step by calculating the number of pixels. It may include a step of calculating the origin information of measuring.

또한 상기 원점정보 산출단계는, 비전카메라를 이용하여, 공작기계 및 가공대상물의 이미지 변환 및 외곽선검출(edge detecting)을 통한 형상인식으로 상기 기계언어 원점정보를 측정하는 것이 바람직하다.In addition, in the step of calculating the origin information, it is preferable to measure the machine language origin information by image conversion of the machine tool and the object to be processed and shape recognition through edge detecting using a vision camera.

또한 상기 센서값분석단계는, 공작기계를 제어하는 기계언어와 상기 센서값생성단계에서 생성된 센서값을 비교하여 공작기계의 이동속도를 분석하는 이동속도 분석단계와, 상기 이동속도 분석단계에서 분석된 공작기계에 이동속도를 전달받아, 공작기계의 가공시간을 분석하는 가공시간 분석단계를 포함할 수 있다.In addition, the sensor value analysis step includes a movement speed analysis step of analyzing the movement speed of the machine tool by comparing the machine language controlling the machine tool with the sensor value generated in the sensor value generation step, and analysis in the movement speed analysis step. It may include a machining time analysis step of receiving the moving speed to the machine tool and analyzing the machining time of the machine tool.

또한 상기 센서값분석단계는, 상기 이동속도 분석단계 및 상기 가공시간분석단계에서 분석된 상기 공작기계의 움직임을 전달받아, 가공대상물의 가공상태를 분석하는 가공상태 분석단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the sensor value analysis step may further include a machining state analysis step of receiving the movement of the machine tool analyzed in the movement speed analysis step and the machining time analysis step, and analyzing the machining state of the object to be processed.

또한 상기 디스플레이단계는, 상기 센서값분석단계에서 분석된 센서값을 실시간으로 전달받아, 순차적으로 입력하여 가공경로로 나타내는 가공경로생성단계와, 상기가공경로생성단계에서 생성된 상기 가공경로를 전달받아, 실시간 가공상태를 가공3D형상으로 나타내는 가공3D형상생성단계를 포함하는 것이 바람직하다.In addition, in the display step, the sensor value analyzed in the sensor value analysis step is received in real time, sequentially inputted to receive the processing path generation step and the processing path generated in the processing path generation step. , It is preferable to include a processing 3D shape generation step representing the real-time processing state as a processed 3D shape.

또한 상기 공작기계의 모니터링방법은 상기 디스플레이단계의 상기 가공3D형상을 전달받아, 예측형상이 저장된 기초데이터와 비교하는 가공검사단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the method of monitoring the machine tool further includes a machining inspection step of receiving the processed 3D shape in the display step and comparing the predicted shape with stored basic data.

또한 상기 가공검사단계는, 상기 디스플레이단계의 상기 가공3D형상이 기초데이터의 예측형상과 상이하면, 상기 공작기계의 작동을 중지하는 작업중지단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the machining inspection step may further include a work stopping step of stopping the operation of the machine tool when the machining 3D shape in the display step is different from the predicted shape of the basic data.

또한 상기 공작기계의 모니터링방법은 비전카메라를 이용하여 공작기계에 설치되는 가공대상물의 형상을 전달받아, 가공대상물의 형상과 가공하고자하는 가공대상물의 기계언어를 선 비교하여 소재의 적합여부를 판단하는 소재 적합성판단단계를 더 포함할 수 있다.In addition, the monitoring method of the machine tool is to receive the shape of the object to be processed installed on the machine tool using a vision camera, and to determine whether the material is suitable by comparing the shape of the object to be processed and the machine language of the object to be processed. A material suitability determination step may be further included.

본 발명에 따른 공작기계의 모니터링방법은, 변위센서의 기준값을 기계언어 원점정보로 설정함으로써, 가공대상물의 원점기준으로 움직이는 공작기계의 이동을 변위센서값으로 출력할 수 있어 공작기계의 이동속도와 가공시간을 분석할 수 있으며, 가공진행률 및 가공완료 시간을 산출함으로써 가공상태를 정확하게 분석가능하다.The method of monitoring a machine tool according to the present invention can output the movement of the machine tool moving based on the origin of the object to be processed as a displacement sensor value by setting the reference value of the displacement sensor as the origin information in the machine language. Processing time can be analyzed, and processing status can be accurately analyzed by calculating the processing progress rate and processing completion time.

또한, 디스플레이단계를 통하여 센서값을 가공경로로 확인할 수 있으며, 가공경로를 바탕으로 가공 중인 가공대상물의 가공3D형상을 확인할 수 있어 가공상태를 시각적으로 확인할 수 있어 모니터링의 효율을 증대시킬 수 있다. In addition, through the display step, the sensor value can be checked as the processing path, and the processing 3D shape of the object being processed can be checked based on the processing path, so that the processing status can be visually confirmed, thereby increasing the efficiency of monitoring.

더불어 가공검사단계를 통하여 가공3D형상을 기저장된 가공예정 형상인 기초데이터와 비교할 수 있으며, 가공3D형상이 기초데이터와 일치하지 않으면 공작기계의 작동을 중지하여 가공효율을 향상시킬 수 있다. In addition, through the machining inspection step, the machined 3D shape can be compared with the basic data, which is the pre-stored shape to be processed, and if the machined 3D shape does not match the basic data, the operation of the machine tool can be stopped to improve the machining efficiency.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 공작기계의 모니터링방법을 개략적으로 도시한 구성도,
도 2는 도 1의 공작기계의 모니터링방법에서 가공대상물 원점정보측정단계를 도시한 구성도,
도 3은 도 1의 공작기계의 모니터링방법의 단계도,
도 4은 도 1의 공작기계의 모니터링방법의 가공대상물 원점정보측정단계의 단계도,
도 5은 도 1의 공작기계의 모니터링방법의 센서값분석단계의 단계도,
도 6은 도 1의 공작기계의 모니터링방법의 디스플레이단계의 단계도,
도 7은 도 1의 공작기계의 모니터링방법의 가공검사단계의 단계도이다.1 is a block diagram schematically showing a method for monitoring a machine tool according to an embodiment of the present invention,
2 is a configuration diagram showing a step of measuring the origin information of the object to be processed in the monitoring method of the machine tool of FIG. 1;
Figure 3 is a step diagram of the monitoring method of the machine tool of Figure 1,
Figure 4 is a step diagram of the step of measuring the object origin information of the monitoring method of the machine tool of Figure 1;
Figure 5 is a step diagram of a sensor value analysis step of the monitoring method of the machine tool of Figure 1,
6 is a step diagram of a display step of the monitoring method of the machine tool of FIG. 1;
7 is a step diagram of a machining inspection step of the monitoring method of the machine tool of FIG. 1.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the specification and claims should not be construed as being limited to their usual or dictionary meanings, and the inventors appropriately explain the concept of terms in order to explain their own invention in the best way. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as a meaning and concept consistent with the technical idea of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들은 대체할 수 있는 균등한 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the present specification and the configurations shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention, and do not represent all the technical ideas of the present invention, so at the time of application, they are equivalent to It should be understood that there may be variations.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 공작기계(1)의 모니터링방법(S10)은, 기계언어에 의하여 구동되는 공작기계(1)의 가공상태를 실시간으로 모니터링하기 위한 것으로, 가공대상물 원점정보측정단계(S100), 센서기준값설정단계(S200), 움직임감지단계(S300), 센서값생성단계(S400), 센서값분석단계(S500), 디스플레이단계(S600), 가공검사단계(S700)를 포함할 수 있다.1 to 7, the monitoring method (S10) of the machine tool 1 according to the embodiment of the present invention is for monitoring the machining state of the machine tool 1 driven by the machine language in real time. , Object origin information measurement step (S100), sensor reference value setting step (S200), motion detection step (S300), sensor value generation step (S400), sensor value analysis step (S500), display step (S600), processing inspection It may include step S700.

상기 가공대상물 원점측정단계(S100)는, 기계언어 원점정보(P)를 측정하기 위한 것으로, 비전카메라(10)의 형상인식을 이용한다. 상기 비전카메라(10)는 공작기계(1)의 일측에 구비되어, 공작기계(1) 및 가공대상물(M)에 대한 형상을 인식할 수 있다. 한편 상기 가공대상물 원점측정단계(S100)는 공작기계(1)의 기계기준점(A) 및 가공대상물(M)의 기계언어 원점(S)을 파악함으로써, 기계언어 원점정보(P)를 측정할 수 있다. 상기 가공대상물 원점측정단계(S100)는, 기준점측정단계(S110), 원점측정단계(S120), 원점정보 산출단계(S130)를 포함할 수 있다.The object origin measurement step (S100) is for measuring the machine language origin information (P), and uses shape recognition of the vision camera 10. The vision camera 10 is provided on one side of the machine tool 1, and can recognize the shape of the machine tool 1 and the object to be processed (M). Meanwhile, the machine language origin information (P) can be measured by identifying the machine reference point (A) of the machine tool (1) and the machine language origin (S) of the object to be processed (M) in the processing object origin measurement step (S100). have. The processing object origin measuring step (S100) may include a reference point measuring step (S110), an origin measuring step (S120), and an origin information calculating step (S130).

상기 기준점측정단계(S110)는 공작기계(1)의 기계기준점(A)을 파악한다. 즉 상기 기준점측정단계(S110)는 비전카메라(10)의 형상인식을 이용하여 공작기계(1)의 기계기준점(A)에 대한 위치정보를 파악 할 수 있다. In the reference point measuring step (S110), the machine reference point A of the machine tool 1 is identified. That is, in the reference point measuring step (S110), position information on the machine reference point (A) of the machine tool (1) may be grasped using shape recognition of the vision camera (10).

상기 원점측정단계(S120)는 가공대상물(M)의 기계언어 원점(S)을 파악한다. 즉 상기 원점측정단계(S120)는 비전카메라(10)의 형상인식을 이용하여 가공대상물(M)의 기계언어 원점(S)에 대한 위치정보를 판단할 수 있다. In the origin measuring step (S120), the machine language origin (S) of the object to be processed (M) is determined. That is, the origin measurement step (S120) may determine the location information of the machine language origin (S) of the object to be processed (M) by using the shape recognition of the vision camera (10).

상기 원점정보 산출단계(S130)는 기계언어 원점정보(P)를 산출하기 위한 것으로, 상기 기준점측정단계(S110)에서 측정된 공작기계(1)의 기계기준점(A)과 상기 원점측정단계(S120)에서 측정된 가공대상물(M)의 기계언어 원점(S)에 대한 거리차를 산출하여 상기 기계언어 원점정보(P)를 측정한다. 즉, 상기 원점정보 산출단계(S120)는 상기 기준점측정단계(S110)에서 측정된 공작기계(1)의 기계기준점(A)과 상기 원점측정단계(S120)에서 측정된 가공대상물(M)의 기계언어 원점(S)의 거리차를, 비전카메라(10)의 형상인식을 이용하여 상기 기계언어 원점정보(P)를 측정할 수 있다. 부연하면 상기 원점정보 산출단계(S130)는, 상기 비전카메라(10)를 이용하여, 공작기계(1) 및 가공대상물(M)의 이미지 변환 및 외곽선검출(edge detecting)을 통한 형상인식 후, 상기 기계기준점(A)과 상기 기계언어 원점(S)의 거리차를 픽셀(Pixel) 수로 계산함으로써, 상기 기계언어 원점정보(P)를 측정하는 것이 바람직하다. 한편 상기 비전카메라(10)는 가공대상물(M)의 작동여부를 판단할 수 있으며, 가공 시 칩의 비산여부 등을 파악할 수 있도록 적용시킬 수도 있을 것이다.The origin information calculation step (S130) is for calculating the machine language origin information (P), and the machine reference point (A) of the machine tool 1 measured in the reference point measurement step (S110) and the origin measurement step (S120) The machine language origin information (P) is measured by calculating the distance difference from the machine language origin (S) of the object to be processed (M) measured in ). That is, the origin information calculation step (S120) is a machine reference point (A) of the machine tool (1) measured in the reference point measuring step (S110) and the machine of the workpiece (M) measured in the origin measuring step (S120). The machine language origin information P can be measured using the shape recognition of the vision camera 10 for the distance difference between the language origin S. In addition, in the step of calculating the origin information (S130), after image conversion of the machine tool 1 and the object to be processed M and shape recognition through edge detecting, using the vision camera 10, the It is preferable to measure the machine language origin information P by calculating the distance difference between the machine reference point A and the machine language origin S as the number of pixels. Meanwhile, the vision camera 10 may determine whether the object to be processed (M) is operating, and may be applied to determine whether or not chips are scattered during processing.

상기 센서기준값설정단계(S200)는 가공대상물(M)에 대한 변위를 감지하는 변위센서(20)의 센서기준값을 설정하는 단계로, 상기 변위센서(20)는 상기 가공대상물(M)의 일측에 구비되어, 가공대상물(M)의 변위를 감지할 수 있다. 상기 변위센서(20)는 레이저(Laser) 또는 리니어 스케일(linear scale)으로 구성되는 것이 바람직하며, 복수개가 구비되는 것이 바람직하다. 도 2에서는 상기 변위센서(20)의 개수를 레이저 2개 및 리니어스케일 1개로 도시하였으나, 이에 한정하는 것은 아니며, 상기 변위센서(20)의 종류 및 개수는 공작기계의 크기나 가공대상물의 크기에 대응하여 적절하게 변경하여 적용할 수 있을 것이다. 상기 센서기준값설정단계(S2000)는 상기 변위센서(20)의 센서기준값을 상기 가공대상물 원점측정단계(S100)에서 측정된 상기 기계언어 원점정보(P)로 설정한다. The sensor reference value setting step (S200) is a step of setting a sensor reference value of the displacement sensor 20 that senses the displacement of the object to be processed (M), the displacement sensor (20) to one side of the object to be processed (M). Is provided, it is possible to detect the displacement of the object to be processed (M). The displacement sensor 20 is preferably composed of a laser or a linear scale, and a plurality of the displacement sensors 20 are preferably provided. In FIG. 2, the number of the displacement sensors 20 is shown as two lasers and one linear scale, but the type and number of the displacement sensors 20 are not limited to the size of the machine tool or the object to be processed. In response, it may be appropriately changed and applied. In the sensor reference value setting step (S2000), the sensor reference value of the displacement sensor 20 is set as the machine language origin information (P) measured in the object origin measuring step (S100).

상기 움직임감지단계(S300)는 상기 변위센서(20)를 이용하여, 공작기계(1)의 움직임을 감지하기 위한 것으로, 상기 변위센서(20)을 작동시킴으로써, 상기 공작기계(1)가 가공대상물(M)을 가공하는 움직임을 감지할 수 있다. 이때 상기 변위센서(20)는 상기 변위센서 기준값설정단계(S200)에서 센서기준값이 설정된 상태에서 상기 공작기계(1)의 움직임을 감지한다. 즉 상기 센서기준값설정단계(S200)를 통하여 상기 변위센서(20)의 센서기준값을 상기 기계언어 원점정보(P)로 설정함으로써, 상기 움직임감지단계(S300)의 상기 변위센서(20)에서 감지한 움직임을 가공대상물(M)의 기계언어 원점(S)을 기준으로 움직이는 변위로 인식할 수 있다. 따라서 상기 움직임감지단계(S300)는 가공대상물(M)의 기계언어 원점(S)을 기준으로 공작기계(1)의 움직임을 감지할 수 있다. The motion detection step (S300) is for detecting the movement of the machine tool 1 using the displacement sensor 20, and by operating the displacement sensor 20, the machine tool 1 is It is possible to detect the movement of processing (M). At this time, the displacement sensor 20 detects the movement of the machine tool 1 while the sensor reference value is set in the displacement sensor reference value setting step (S200). That is, by setting the sensor reference value of the displacement sensor 20 as the machine language origin information (P) through the sensor reference value setting step (S200), the displacement sensor 20 of the motion detection step (S300) The movement can be recognized as a displacement moving based on the machine language origin (S) of the object to be processed (M). Accordingly, the motion detection step S300 may detect the motion of the machine tool 1 based on the machine language origin S of the object M.

상기 센서값생성단계(S400)는 상기 움직임감지단계(S300)에서 감지된 공작기계(1)의 움직임에 대응하여, 상기 변위센서(20)의 변위센서값을 생성한다. 즉, 상기 센서값생성단계(S400)는 상기 움직임감지단계(S300)에서 감지된 공작기계(1)의 움직임에 대응하여, 변위센서값에 대한 좌표값을 생성시킬 수 있다.In the sensor value generating step (S400), a displacement sensor value of the displacement sensor 20 is generated in response to the movement of the machine tool 1 detected in the motion sensing step (S300). That is, in the sensor value generating step S400, a coordinate value for a displacement sensor value may be generated in response to the movement of the machine tool 1 detected in the motion detecting step S300.

상기 센서값분석단계(S500)는 상기 센서값생성단계(S400)에서 생성된 변위센서값을 분석하여 상기 공작기계(1)의 움직임을 분석한다. 상기 센서값분석단계(S500)는 이동속도 분석단계(S510)와, 가공시간 분석단계(S520), 가공상태 분석단계(S530)를 포함할 수 있다.The sensor value analysis step (S500) analyzes the displacement sensor value generated in the sensor value generation step (S400) to analyze the motion of the machine tool (1). The sensor value analysis step (S500) may include a movement speed analysis step (S510), a processing time analysis step (S520), and a processing state analysis step (S530).

상기 이동속도 분석단계(S510)는 공작기계(1)의 가공 이동속도를 분석하기 위한 것으로, 공작기계(1)를 제어하는 기계언어와 상기 센서값생성단계(S400)에서 생성된 상기 변위센서(20)의 센서값을 비교하여 공작기계(1)의 이동속도를 분석할 수 있다. 즉 상기 이동속도 분석단계(S510)는 공작기계(1)를 제어하는 기계언어와 상기 센서값생성단계(S400)에서 생성된 상기 변위센서(20)의 센서값을 비교함으로써, 가공하고 있는 열(row)을 정확하게 분석할 수 있으며 진행될 열(row)에 대한 파악이 가능하다. 따라서, 상기 변위센서(20)의 센서값의 변위를 통하여 가공 이동속도를 산출가능하다. The movement speed analysis step (S510) is for analyzing the machining movement speed of the machine tool (1), the machine language for controlling the machine tool (1) and the displacement sensor generated in the sensor value generation step (S400) ( By comparing the sensor value of 20), the moving speed of the machine tool 1 can be analyzed. That is, the movement speed analysis step (S510) is by comparing the sensor value of the displacement sensor 20 generated in the sensor value generation step (S400) with the machine language controlling the machine tool (1), the heat being processed ( row) can be accurately analyzed, and it is possible to understand the row to be processed. Therefore, it is possible to calculate the processing movement speed through the displacement of the sensor value of the displacement sensor 20.

상기 가공시간 분석단계(S520)는 상기 이동속도 분석단계(S510)에서 분석된 공작기계(1)에 이동속도를 전달받아, 공작기계(1)의 가공시간을 분석한다. 즉, 상기 가공시간 분석단계(S520)는 상기 이동속도 분석단계(S510)에서 분석된 공작기계(1)의 진행 이동속도에 따라 가공될 이동거리를 산출할 수 있다. 따라서 상기 가공상태 분석단계(S520)는 산출된 가공이 진행된 이동거리와 현 작동 시점까지 소요된 시간을 비교하여, 진행 이동속도에 따라 남은 이동거리에 대한 가공완료시간을 산출할 수 있다.The machining time analysis step (S520) receives the moving speed to the machine tool 1 analyzed in the moving speed analysis step (S510), and analyzes the machining time of the machine tool (1). That is, the processing time analysis step (S520) may calculate a moving distance to be processed according to the moving speed of the machine tool 1 analyzed in the moving speed analysis step (S510). Accordingly, the processing state analysis step (S520) may compare the calculated movement distance in which processing has been performed and the time taken until the current operation point, and calculate the processing completion time for the remaining movement distance according to the progress movement speed.

상기 가공상태 분석단계(S530)는 상기 이동속도 분석단계(S510) 및 상기 가공시간분석단계(S520)에서 분석된 상기 공작기계(1)의 움직임을 전달받아, 가공대상물(M)의 가공상태를 분석한다. 즉, 상기 가공상태 분석단계(S530)는 공작기계(1)의 이동속도와, 가공시간을 바탕으로 가공대상물(M)의 현재 가공된 상태 및 남아있는 가공 상태를 분석가능하다. 부연하면 상기 가공상태 분석단계(S530)는 상기 공작기계(1)의 이동속도와 가공시간을 이용하여 가공진행률을 산출할 수 있으며, 상기 변위센서(20)의 센서값을 통하여 현재 공작기계(1)의 작동 위치를 파악하고, 공작기계(1)의 기계언어의 전체의 길이 중에 파악된 작동 위치까지의 길이가 차지하는 비율을 계산하여 가공진행률을 산출할 수 있다. The processing state analysis step (S530) receives the movement of the machine tool 1 analyzed in the movement speed analysis step (S510) and the processing time analysis step (S520), and determines the processing state of the object to be processed (M). Analyze. That is, in the processing state analysis step S530, it is possible to analyze the current processed state and the remaining processing state of the object M based on the moving speed of the machine tool 1 and the processing time. In other words, the processing state analysis step (S530) may calculate the processing progress rate using the moving speed and processing time of the machine tool 1, and the current machine tool 1 through the sensor value of the displacement sensor 20 ), it is possible to calculate the processing progress rate by determining the operating position of the machine tool 1, and calculating the ratio of the length to the determined operating position among the entire length of the machine language of the machine tool 1.

상기 디스플레이단계(S600)는 공작기계(1)의 움직임을 화면(30)에 나타내어 가시화시키는 것으로, 상기 센서값분석단계(S500)에서 분석된 변위센서값을 전달받아 공작기계(1)의 움직임을 화면(30)에 나타낸다. 상기 디스플레이단계(S600)는 가공경로생성단계(S610), 가공3D형상생성단계(S620)를 포함할 수 있다.The display step (S600) is to display and visualize the movement of the machine tool (1) on the screen (30), and receive the displacement sensor value analyzed in the sensor value analysis step (S500) to monitor the movement of the machine tool (1). It is shown on the screen 30. The display step (S600) may include a processing path generation step (S610) and a processing 3D shape generation step (S620).

상기 가공경로생성단계(S610)는 가공경로를 나타내기 위한 것으로, 상기 센서값분석단계(S500)에서 분석된 센서값을 실시간으로 전달받아, 순차적으로 입력하여 가공경로로 나타낼 수 있다. 즉, 상기 가공경로생성단계(S610)는, 상기 센서값분석단계(S500)에서 분석된 센서값을 순차적으로 입력하여 선으로 연결시킴으로써, 가공경로로 생성시킬 수 있다. The processing path generation step (S610) is for indicating a processing path, and the sensor values analyzed in the sensor value analysis step (S500) are received in real time, and sequentially input to represent the processing path. That is, in the processing path generation step (S610), the sensor values analyzed in the sensor value analysis step (S500) are sequentially input and connected by a line, thereby generating a processing path.

상기 가공3D형상생성단계(S620)는 실시간 가공상태를 가공3D형상으로 나타낸다. 즉 상기 가공3D형상생성단계(S620)는 상기 가공경로생성단계(S610)에서 생성된 가공경로를 전달받아, 화면에 표시함으로써 실시간 가공상태를 가공3D형상으로 가시화하여 시각적으로 확인가능하다. 따라서 상기 가공3D형상생성단계(S620)를 통하여 가공되고 있는 가공대상물(M)의 가공경로를 실시간으로 파악함으로써, 가공진행 상태를 실시간 모니터링으로 확인할 수 있고, 가공하고자하는 형상으로 정확하게 가공되고 있는지를 판단가능하다.The processing 3D shape generation step (S620) represents a real-time processing state as a processed 3D shape. That is, in the processing 3D shape generation step (S620), the processing path generated in the processing path generation step (S610) is received and displayed on the screen, so that the real-time processing state is visualized as a processed 3D shape, so that it can be visually confirmed. Therefore, by grasping the processing path of the object M being processed through the processing 3D shape generation step (S620) in real time, it is possible to check the processing progress status through real-time monitoring, and whether it is accurately processed into the shape to be processed. It is possible to judge.

상기 가공검사단계(S700)는 상기 가공3D형상생성단계(S620)의 상기 가공3D형상을 전달받아, 예측형상이 저장된 기초데이터와 비교한다. 즉, 상기 가공검사단계(S700)는 가공 될 가공대상물(M)의 예측형상을 기초데이터로 기저장한 후, 기저장된 기초데이터를 상기 가공3D형상을 전달받아 비교분석하여 가공에 제대로 되고 있는지를 판단할 수 있다. 부연하면 상기 가공검사단계(S700)는 기저장된 기초데이터와 상기 가공3D형상의 이동거리 및 가공시간을 비교분석하여 상기 가공3D형상과 공작기계(1)의 가공상태에 대한 일치여부를 판단할 수 있다. 상기 가공검사단계(S700)는, 작업중지단계(S710)를 더 포함할 수 있다. The processing inspection step (S700) receives the processed 3D shape of the processed 3D shape generation step (S620), and compares it with basic data in which the predicted shape is stored. That is, the processing inspection step (S700) pre-stores the predicted shape of the object to be processed (M) as basic data, and then receives the processed 3D shape and compares and analyzes the previously stored basic data to determine whether processing is properly performed. I can judge. In other words, the machining inspection step (S700) may determine whether the machining 3D shape matches the machining state of the machine tool 1 by comparing and analyzing the pre-stored basic data and the moving distance and machining time of the machined 3D shape. have. The processing inspection step (S700) may further include a work stopping step (S710).

상기 작업중지단계(S710)는 상기 가공3D형상생성단계(S620)의 상기 가공3D형상이 기저장된 기초데이터의 예측형상과 상이하면, 상기 공작기계(1)의 작동을 중지한다. 즉 상기 작업중지단계(S710)는 상기 가공3D형상생성단계(S620)에서 나타나는 가공상태의 상기 가공3D형상이 기저장된 기초데이터의 예측형상과 일치하지 않은 경우, 상기 공작기계(1)의 작동을 자동적으로 중지하여 데이터를 수정하거나, 잘못된 점을 판단토록 할 수 있으며, 이를 통하여 불량품의 제조률을 저하시키고, 가공정확성을 향상시킬 수 있다.The operation stopping step (S710) stops the operation of the machine tool (1) when the processed 3D shape of the processed 3D shape generation step (S620) is different from the predicted shape of the previously stored basic data. That is, in the operation stopping step (S710), when the machining 3D shape in the machining state shown in the machining 3D shape generation step (S620) does not match the predicted shape of the previously stored basic data, the operation of the machine tool 1 It can be automatically stopped to correct data or judge a fault, thereby reducing the manufacturing rate of defective products and improving processing accuracy.

한편 공작기계의 모니터링방법(S10)은, 소재 적합성판단단계(S101)를 더 포함할 수 있다. 상기 소재 적합성판단단계(S101)는, 가공대상물(M)을 가공하기 전에 공작기계(1)에 적합한 소재가 설치되었는지를 판단하기 위한 것으로 상기 비전카메라(10)를 이용한다. 즉, 상기 소재 적합성판단단계(S101)는, 상기 비전카메라(10)를 이용하여 공작기계(1)에 설치되는 가공대상물(M)의 형상을 전달받아, 가공대상물(M)의 형상과 가공하고자하는 가공대상물(M)의 기계언어를 선 비교하여, 소재의 적합여부를 판단할 수 있다. 따라서, 공작기계(1)에 가공하고자 하는 가공대상물(M)과는 상이한 소재의 배치로 인한 가공대상물(M)의 불량률을 줄일 수 있다. Meanwhile, the monitoring method (S10) of the machine tool may further include a material suitability determination step (S101). The material suitability determination step (S101) is for determining whether a material suitable for the machine tool 1 is installed before processing the object to be processed (M), and the vision camera 10 is used. That is, the material suitability determination step (S101) is to receive the shape of the object to be processed (M) installed in the machine tool (1) using the vision camera (10), and to process the shape of the object to be processed (M). By comparing the machine language of the object to be processed (M), it is possible to determine whether the material is suitable. Therefore, it is possible to reduce the defect rate of the object to be processed (M) due to the arrangement of a material different from the object (M) to be processed in the machine tool (1).

본 발명에 따른 공작기계의 모니터링방법은, 변위센서의 기준값을 기계언어 원점정보로 설정함으로써, 가공대상물의 원점기준으로 움직이는 공작기계의 이동을 변위센서값으로 출력할 수 있어 공작기계의 이동속도와 가공시간을 분석할 수 있으며, 가공진행률 및 가공완료 시간을 산출함으로써 가공상태를 정확하게 분석가능하다.The method of monitoring a machine tool according to the present invention can output the movement of the machine tool moving based on the origin of the object to be processed as a displacement sensor value by setting the reference value of the displacement sensor as the origin information in the machine language. Processing time can be analyzed, and processing status can be accurately analyzed by calculating the processing progress rate and processing completion time.

또한, 디스플레이단계를 통하여 센서값을 가공경로로 확인할 수 있으며, 가공경로를 바탕으로 가공 중인 가공대상물의 가공3D형상을 확인할 수 있어 가공상태를 시각적으로 확인할 수 있어 모니터링의 효율을 증대시킬 수 있다. In addition, through the display step, the sensor value can be checked as the processing path, and the processing 3D shape of the object being processed can be checked based on the processing path, so that the processing status can be visually confirmed, thereby increasing the efficiency of monitoring.

더불어 가공검사단계를 통하여 가공3D형상을 기저장된 가공예정 형상인 기초데이터와 비교할 수 있으며, 가공3D형상이 기초데이터와 일치하지 않으면 공작기계의 작동을 중지하여 가공효율을 향상시킬 수 있다. In addition, through the machining inspection step, the machined 3D shape can be compared with the basic data, which is the pre-stored shape to be processed, and if the machined 3D shape does not match the basic data, the operation of the machine tool can be stopped to improve the machining efficiency.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will appreciate that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1 : 공작기계 10 : 비전카메라
20 : 변위센서 30 : 화면
A : 기계기준점 M : 가공대상물
S : 기계언어 원점 P : 기계언어 원점정보1: machine tool 10: vision camera
20: displacement sensor 30: screen
A: Machine reference point M: Object to be processed
S: Machine language origin P: Machine language origin information

Claims (9)

비전카메라의 형상인식을 이용하여, 공작기계의 기계기준점 및 가공대상물의 기계언어 원점을 파악하여, 기계언어 원점정보를 측정하는 가공대상물 원점정보측정단계;
가공대상물에 대한 변위를 감지하는 변위센서의 센서기준값을, 상기 가공대상물 원점측정단계에서 측정된 상기 기계언어 원점정보로 설정하는 센서기준값설정단계;
상기 변위센서 기준값설정단계에서 센서기준값이 설정된 상기 변위센서를 이용하여, 공작기계의 움직임을 감지하는 움직임감지단계;
상기 움직임감지단계에서 감지된 공작기계의 움직임에 대응하여, 상기 변위센서의 변위센서값을 생성하는 센서값생성단계;
상기 센서값생성단계에서 생성된 변위센서값을 분석하여 상기 공작기계의 움직임을 분석하는 센서값분석단계; 및
상기 센서값분석단계에서 분석된 변위센서값을 전달받아 공작기계의 움직임을 화면에 나타내는 디스플레이단계를 포함하는 공작기계의 모니터링방법.A processing object origin information measuring step of identifying a machine reference point of a machine tool and a machine language origin of the object to be processed using shape recognition of a vision camera, and measuring the origin information of the machine language;
A sensor reference value setting step of setting a sensor reference value of a displacement sensor that detects displacement with respect to the object to be processed, as the machine language origin information measured in the step of measuring an origin of the object to be processed;
A motion sensing step of detecting a motion of a machine tool by using the displacement sensor in which a sensor reference value is set in the displacement sensor reference value setting step;
A sensor value generating step of generating a displacement sensor value of the displacement sensor in response to the movement of the machine tool detected in the motion sensing step;
A sensor value analysis step of analyzing the displacement sensor value generated in the sensor value generation step to analyze the motion of the machine tool; And
And a display step of receiving the displacement sensor value analyzed in the sensor value analysis step and displaying the movement of the machine tool on a screen. 청구항 1에 있어서,
상기 가공대상물 원점정보측정단계는,
비전카메라의 형상인식을 이용하여 공작기계의 기계기준점을 측정하는 기준점측정단계와,
비전카메라의 형상인식을 이용하여 가공대상물의 기계언어 원점을 측정하는 원점측정단계와,
상기 기준점측정단계에서 측정된 공작기계의 기계기준점과 상기 원점측정단계에서 측정된 가공대상물의 기계언어 원점에 대한 거리차를 픽셀(Pixel) 수 계산을 이용하여 산출하여 상기 기계언어 원점정보를 측정하는 원점정보 산출단계를 포함하는 공작기계 모니터링방법.The method according to claim 1,
The step of measuring the origin information of the object to be processed,
The reference point measurement step of measuring the machine reference point of the machine tool using shape recognition of the vision camera, and
The origin measurement step of measuring the machine language origin of the object to be processed using shape recognition of the vision camera,
Measuring the machine language origin information by calculating the distance difference between the machine reference point of the machine tool measured in the reference point measuring step and the machine language origin of the object to be processed measured in the origin measuring step by calculating the number of pixels. Machine tool monitoring method including the step of calculating the origin information. 청구항 1에 있어서,
상기 원점정보 산출단계는,
비전카메라를 이용하여, 공작기계 및 가공대상물의 이미지 변환 및 외곽선검출(edge detecting)을 통한 형상인식으로 상기 기계언어 원점정보를 측정하는 공작기계 모니터링방법.The method according to claim 1,
The step of calculating the origin information,
A machine tool monitoring method for measuring the machine language origin information by image conversion of a machine tool and an object to be processed and shape recognition through edge detecting using a vision camera. 청구항 1에 있어서,
상기 센서값분석단계는,
공작기계를 제어하는 기계언어와 상기 센서값생성단계에서 생성된 센서값을 비교하여 공작기계의 이동속도를 분석하는 이동속도 분석단계와,
상기 이동속도 분석단계에서 분석된 공작기계에 이동속도를 전달받아, 공작기계의 가공시간을 분석하는 가공시간 분석단계를 포함하는 공작기계의 모니터링방법. The method according to claim 1,
The sensor value analysis step,
A moving speed analysis step of analyzing the moving speed of the machine tool by comparing the machine language controlling the machine tool with the sensor value generated in the sensor value generating step;
And a machining time analysis step of receiving the moving speed to the machine tool analyzed in the moving speed analysis step and analyzing the machining time of the machine tool. 청구항 4에 있어서,
상기 센서값분석단계는,
상기 이동속도 분석단계 및 상기 가공시간분석단계에서 분석된 상기 공작기계의 움직임을 전달받아, 가공대상물의 가공상태를 분석하는 가공상태 분석단계를 더 포함하는 공작기계 모니터링방법. The method of claim 4,
The sensor value analysis step,
The machine tool monitoring method further comprising a processing state analysis step of receiving the movement of the machine tool analyzed in the movement speed analysis step and the processing time analysis step, and analyzing the processing state of the object to be processed. 청구항 1에 있어서,
상기 디스플레이단계는,
상기 센서값분석단계에서 분석된 센서값을 실시간으로 전달받아, 순차적으로 입력하여 가공경로로 나타내는 가공경로생성단계와,
상기가공경로생성단계에서 생성된 상기 가공경로를 전달받아, 실시간 가공상태를 가공3D형상으로 나타내는 가공3D형상생성단계를 포함하는 공작기계의 모니터링방법.The method according to claim 1,
The display step,
A processing path generation step that receives the sensor values analyzed in the sensor value analysis step in real time, inputs them sequentially, and represents a processing path,
A method of monitoring a machine tool comprising a processing 3D shape generation step that receives the processing path generated in the processing path generation step and displays a real-time processing state as a processing 3D shape. 청구항 6에 있어서,
상기 디스플레이단계의 상기 가공3D형상을 전달받아, 예측형상이 저장된 기초데이터와 비교하는 가공검사단계를 더 포함하는 공작기계의 모니터링방법. The method of claim 6,
The machine tool monitoring method further comprises a machining inspection step of receiving the processed 3D shape in the display step and comparing the predicted shape with the stored basic data. 청구항 7에 있어서,
상기 가공검사단계는,
상기 디스플레이단계의 상기 가공3D형상이 기초데이터의 예측형상과 상이하면, 상기 공작기계의 작동을 중지하는 작업중지단계를 더 포함하는 공작기계의 모니터링방법. The method of claim 7,
The processing inspection step,
When the processing 3D shape in the display step is different from the predicted shape of the basic data, the machine tool monitoring method further comprising a stop operation step of stopping the operation of the machine tool. 청구항 1에 있어서,
비전카메라를 이용하여 공작기계에 설치되는 가공대상물의 형상을 전달받아, 가공대상물의 형상과 가공하고자하는 가공대상물의 기계언어를 선 비교하여 소재의 적합여부를 판단하는 소재 적합성판단단계를 더 포함하는 공작기계의 모니터링방법.The method according to claim 1,
Further comprising a material suitability determination step of receiving the shape of the object to be processed installed in the machine tool using a vision camera, and comparing the shape of the object to be processed and the machine language of the object to be processed to determine whether the material is suitable. Machine tool monitoring method.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP5444412B2 (en) * 2012-05-30 2014-03-19 ファナック株式会社 Numerical control device having a display unit for displaying information for evaluating processing

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