KR20200114844A - 상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전자기 신호와 RF신호의 주파수 시퀀스 설계를 통한 상자성 캡슐내시경의 동시적 이동 및 위치인식을 제어하는 상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 외부의 RF(Radio Frequency) 송수신 코일을 통해, 인체 내에 삽입되는 상기 캡슐 내시경의 초기 위치를 확인하는 단계와, 외부 전자기장 장치가 상기 캡슐 내시경의 방향을 제어하는 단계와, 상기 외부 전자기장 장치가 외부자기장을 인가시켜 상기 캡슐 내시경의 위치를 이동시키는 단계 및 상기 RF 송수신 코일이 상기 캡슐 내시경의 이동 위치를 확인하는 단계를 포함하여 구성하고, 상기 RF 송수신 코일은 FFP(Field Free Point)를 제어하여 상기 캡슐 내시경의 위치를 확인하는 것을 특징으로 한다.

Description

상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING MOTION OF PARAMAGNETISM CAPSULE ENDOSCOPE}

본 발명은 상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 전자기신호와 RF신호의 주파수 시퀀스 설계를 통한 상자성 캡슐내시경의 동시적 이동 및 위치인식을 제어하는 상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법에 관한 것이다.

소화기관의 내벽의 궤양성 질환을 진단하기 위해서는 유선 내시경을 입이나 항문을 통해 삽입하게 되며, 이러한 과정에서 환자에게 많은 고통이 수반된다.

이를 해결하기 위해 개발된 캡슐형 내시경은, 인체의 소화기관 내부를 촬영할 수 있도록 구강을 통해 소화기관에 진입하기 용이한 형상을 지니도록 구성될 수 있다.

현재 상용화되어 판매되고 있는 캡슐형 내시경을 보면, 별도의 구동기능이 없어, 소화기관의 연동운동을 통해 이동하면서 소화기관의 영상을 촬영하게 된다.

이 때, 자체적인 구동기능이 없고 캡슐형 내시경의 앞/뒤를 수동적으로 관찰하기 때문에 장기의 굴곡이 많이 있는 경우에는 벽면의 질환을 제대로 관찰할 수 없다는 문제점이 있다.

이러한 단점을 개선하기 위해 전자기 구동 시스템을 이용하여 캡슐형 내시경의 운동 기능을 부여하는 구동 메커니즘 연구가 진행되고 있다.

예를 들어 미국공개특허 US2008/0272873호에서는 캡슐형 내시경 구동을 위한 코일 시스템을 개시하고 있으며, 총 18개로 구성된 코일을 이용하여 캡슐형 내시경을 임의 방향으로 정렬 및 이동시킬 수 있는 기술을 개시하고 있다.

이러한 캡슐형 내시경은 소화기관 뿐만 아니라, 혈관이나 인체에 삽입하여 진단 등의 용도로 사용할 수 있다.

특히, 외부 자기장으로 구동이 가능하여, 에너지 전달을 위한 유선 에너지 공급 장치가 필요없으므로 소형화에 유리하고 인체에 보다 안전하게 사용될 수 있는 특징이 있다.

그러나, 이러한 캡슐형 내시경은 용도에 따라 마이크로 단위로 구성되고 있어 인체 내에 삽입되면, 캡슐형 내시경의 이동시 정확한 위치를 파악하기 어렵다는 단점이 있다.

인체 내의 캡슐형 내시경의 위치를 인식하기 위하여, RF(Radio Frequency)신호를 활용하여 캡슐형 내시경의 위치를 인식하는 기술을 개발하고 있으나, RF 안테나마다 방사특성의 차이로 인한 오차가 발생한다. 특히, 환자마다 RF 신호의 인체 투과 특성이 다르기 때문에 인체 내에 삽입된 캡슐내시경의 위치오차를 발생한다는 문제점이 있다.

또한, 자기장 성분을 측정하는 홀센서(hall sensor)의 배열을 통한 위치인식 기술이 개발되고 있으나, 홀센서와 캡슐 사이의 거리에 따라 자기장 측정 효율이 떨어져 위치오차가 발생하고 있다.

미국공개특허 US2008/0272873(2008.11.06., 공개) 대한민국 등록특허 제10-0735863호(2007.06.28., 등록)

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 외부자기장의 유/무에 따른 상자성체 캡슐의 자력변화를 이용하여 인체내부에 삽입된 내시경캡슐의 위치를 인식할 수 있는 상자성 캡슐내시경의 동작제어 방법의 제공을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 상자성체 캡슐의 자화특성에 따른 RF신호의 반사주파수 특징을 이용하여 내시경캡슐의 위치를 인식할 수 있는 상자성 캡슐내시경의 동작제어 방법의 제공을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 상자성체 캡슐의 FFP(Field Free Point) 제어를 이용하여 위치인식 및 캡슐내시경의 구동을 동시에 구현할 수 있는 상자성 캡슐내시경의 동작제어 방법의 제공을 목적으로 한다.

그러나 본 발명의 목적은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 외부의 RF(Radio Frequency) 송수신 코일을 통해, 인체 내에 삽입되는 상기 캡슐 내시경의 초기 위치를 확인하는 단계와, 외부 전자기장 장치가 상기 캡슐 내시경의 방향을 제어하는 단계와, 상기 외부 전자기장 장치가 외부자기장을 인가시켜 상기 캡슐 내시경의 위치를 이동시키는 단계 및 상기 RF 송수신 코일이 상기 캡슐 내시경의 이동 위치를 확인하는 단계를 포함하여 구성하고, 상기 RF 송수신 코일은 FFP(Field Free Point)를 제어하여 상기 캡슐 내시경의 위치를 확인하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법에서, 상기 RF 송수신 코일은 상기 캡슐 내시경으로부터 RF 반사 신호를 분석하여 상기 캡슐 내시경의 위치를 확인하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 상기 캡슐 내시경으로부터 반사되는 상기 RF 반사 신호의 크기가 상기 외부자기장에 의해 자화되는 상기 캡슐 내시경의 자화율의 크기와 서로 반대로 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 상기 캡슐 내시경의 위치를 인식하는 단계에서 상기 RF 송수신 코일은 상기 캡슐 내시경의 3차원 위치 정보 및 회전 각도 정보를 포함하는 5자유도 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 상기 외부 전자기장 장치가 균일자계를 생성하여 상기 캡슐 내시경의 방향을 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 상기 캡슐 내시경이 상기 외부 자기장의 크기에 따라 자화크기가 변화하는 초상자성(super-paramagnetism) 또는 상자성(paramagnetism) 몸체로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 상기 캡슐 내시경이 상기 상자성 몸체가 길이 방향으로 자화되어 상기 외부 자기장과 동일한 방향으로 정렬되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 상기 캡슐 내시경의 위치를 이동시키는 단계에서 상기 외부 전자기장 장치를 통해 상기 외부자기장의 세기를 증가시켜 발생되는 자기력으로 상기 캡슐 내시경을 이동시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법에서, 상기 외부 전자기장 장치는 상기 캡슐 내시경의 이동 방향과 반대방향으로 상기 FFP의 방향을 제어하여 상기 캡슐 내시경을 이동시키는 것을 특징으로 한다.

아울러, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은 상기 외부 전자기장 장치가 상기 캡슐 내시경의 방향을 정렬시킨 상태에서, 상기 외부 전자기장 장치는 상기 캡슐 내시경의 내부에 구비된 영상모듈을 통해 주위를 스캔하여 영상을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법에 따르면, 외부자기장의 유/무에 따른 상자성체 캡슐의 자력변화를 이용하여 인체내부에 삽입된 내시경캡슐의 위치를 정확하게 인식할 수 있는 특징이 있다.

또한, 본 발명에 따르면, 상자성체 캡슐의 자화특성에 따른 RF(Radio Frequency)신호 반사주파수 특징을 이용하여 캡슐 내시경의 위치를 정확하게 인식할 수 있는 특징이 있다.

아울러, 본 발명의 상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법에 따르면, 상자성체 캡슐의 FFP(Field Free Point) 제어를 이용함으로써 인체 내부에 삽입된 캡슐 내시경의 위치인식 및 캡슐내시경의 구동을 동시에 구현할 수 있는 이점이 있다.

도 1은, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작을 제어하는 동작제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은, 외부 자기장 인가시 외부 자기장의 방향과 동일한 방향으로 정렬되는 캡슐 내시경을 예시적으로 나타내는 예시도이다.
도 4는, 외부 자기장의 크기에 따라 변화하는 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 자화크기의 변화 및 자화크기에 따른 RF(Radio Frequency) 신호의 반사특성을 예시적으로 나타내는 예시도이다.
도 5는, FFP(Field Free Point)의 위치로부터 RF 반사신호를 통한 캡슐 내시경의 위치를 인식하는 개념을 나타내는 도면이다.
도 6은, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7은, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 위치 인식과 구동을 FFP 제어를 통해 구현하는 시퀀스 방법을 나타내는 설명도이다.
도 8은, 3차원 공간에서 FFP 스캐닝을 통한 관심영역(ROI) 내의 캡슐 내시경의 위치를 인식하는 방법을 나타내는 도면이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.

본 발명의 개념에 따른 실시 예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예를 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작을 제어하는 동작제어 시스템의 구성을 개략적으로 나타내는 사시도이다.

도면을 참조하면, 캡슐 내시경의 동작을 제어하는 동작제어 시스템(10)은 외부 전자기장 장치(100), 외부 전자기장 장치(100)의 구동제어에 의해 동작하는 캡슐 내시경(200) 및 캡슐 내시경(200)의 위치를 인식하는 RF(Radio Frequency) 송수신코일(300)을 포함하여 구성될 수 있다.

인체 내에 삽입되는 캡슐 내시경(200)은 마이크로 또는 나노 단위로 구성되어, 필요에 따라 하나 또는 다수개가 인체에 삽입될 수 있다.

이때, RF 송수신코일(300)에서는 외부 전자기장 장치(100)에서 인가되는 외부 자기장을 통해 캡슐 내시경(200)의 자력변화를 확인하여, 인체 내에서 캡슐 내시경(200)의 위치를 확인할 수 있다.

도 2는, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 구성을 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 2에 도시한 바와 같이, 캡슐 내시경(200)은 몸체(210), 영상 모듈(220), 배터리(230) 및 RF 모듈(240)을 포함하여 구성될 수 있다.

캡슐 내시경(200)을 이루는 몸체(210)는 자석을 가까이 하면 먼 쪽에 동극을 형성하고 가까운 쪽에 이방극을 형성하는 상자성(paramagnetism) 특성을 가지는 구성으로 이루어질 수 있다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 외부 전자기장 장치(100)를 통해 외부 자기장이 인가되면, 캡슐 내시경(200)의 길이 방향으로 몸체(210)가 자화되어 외부 자기장과 동일한 방향으로 정렬시킬 수 있고, 외부 자기장의 방향을 변경하면 그에 따라 캡슐 내시경(200)도 변경된다. 따라서, 인가되는 외부 자기장의 방향에 따라 캡슐 내시경(200)의 외전 등의 동작 제어를 용이하게 할 수 있는 특징이 있다.

영상모듈(220)은 캡슐 내시경(200)이 인체 내에 삽입된 상태에서, 외부 전자기장 장치(100)의 제어에 의해 캡슐 내시경(200)의 주위를 스캔하여 영상 정보를 생성하고, RF모듈(240)을 통해 생성된 영상 정보를 외부로 전송할 수 있다.

배터리(230)는 캡슐 내시경(200)의 동작에 필요한 전원을 공급한다. 한편, 외부의 RF 송수신 코일(300)에서는, 외부 전자기장 장치(100)에서 인가되는 외부 자기장에 의해 캡슐 내시경(200)의 몸체(210)의 자력변화에 따라 즉, 자화 특성에 따른 RF 반사신호의 주파수 특징에 따라 캡슐 내시경(200)의 위치를 확인할 수 있다.

도 4는 외부 자기장의 크기에 따라 변화하는 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 자화크기의 변화 및 자화크기에 따른 RF(Radio Frequency) 신호의 반사특성을 예시적으로 나타내는 예시도이고, 도 5는 FFP(Field Free Point)의 위치로부터 RF 반사신호를 통한 캡슐 내시경의 위치를 인식하는 개념을 나타내는 도면이다.

도면을 참조하며, 캡슐 내시경(200)의 상자성 몸체(210)의 RF 반사신호의 주파수는 일정하지만, 자화율이 클수록 주파수 크기는 작아진다. 예를 들어, 캡슐 내시경(200)의 상자성 몸체(210)는 외부 자기장의 세기가 증가하면 자화력(자화 크기)이 증가되고(A1 < A2 < A3), 이 경우 RF 반사신호의 주파수는 자화력이 가장 낮을 때 높은 크기(A1 > A2 > A3)를 가질 수 있다(도 4 참조).

따라서, 자기장의 크기가 '0'이 되는 FFP(Field Free Point)에서 가장 큰 RF 반사신호의 주파수를 나타낸다.

이를 통해 RF 송수신 코일(300)에서는 인체 내에 삽입된 캡슐 내시경(200)에서 FFP X축 이동을 통해 캡슐 내시경(200) 위치의 자기장이 변함에 따라 몸체(210)의 자화율이 달라지고, 그에 따른 RF 반사신호의 주파수 값이 달라질 수 있다.

FFP가 캡슐 내시경(200)의 위치에 도달했을 때 RF 반사신호의 주파수 크기가 가장 크며, 이 값으로부터 캡슐 내시경(200)의 위치를 확인할 수 있다(도 5 참조).

상기와 같이, RF 송수신 코일(300)은 반사되는 RF 반사신호의 주파수를 분석함으로써, 캡슐 내시경(200)의 위치를 정확하게 파악할 수 있는 기술적 특징이 있다.

도 6은 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 1 내지 도 6을 참조하면, 먼저 외부의 RF(Radio Frequency) 송수신 코일(300)을 통해, 인체 내에 삽입되는 캡슐 내시경(200)의 초기 위치를 확인한다(S101).

상술한 바와 같이, RF 송수신 코일(300)은 캡슐 내시경(200)으로부터 RF 반사신호의 주파수를 분석하여, 즉 외부자기장에 의해 자화되는 캡슐 내시경(200)의 자화율의 크기와 서로 반대로 형성되는 RF 반사신호로부터 캡슐 내시경(200)의 위치를 확인할 수 있다.

이후, 외부 전자기장 장치(100)는 캡슐 내시경(200)의 방향을 제어한다(S102). 즉, 외부 전자기장 장치(100)가 균일자계를 생성하여 캡슐 내시경(200)에 인가시키면, 도 3에 나타낸 바와 같이, 캡슐 내시경(200)의 길이방향으로 몸체(210)가 자화되어 외부자기장과 동일한 방향으로 캡슐 내시경(200)의 방향이 정렬될 수 있다.

다음에, 외부 전자기장 장치(100)가 캡슐 내시경(200)에 외부자기장을 인가시켜, 구체적으로 외부자기장의 세기를 증가시켜 캡슐 내시경(200)에서 발생되는 자기력을 이용하여 원하는 위치로 이동시킨다(S103).

캡슐 내시경(200)의 원하는 위치의 요구방향 이동을 위해 요구 방향과 반대 방향으로 FFP를 제어하여 자기력을 생성하는 경사자장을 유도하고, 외부자기장의 세기를 증가시킴으로써 경사자장의 방향과 발생되는 자기력으로 인하여 캡슐 내시경(200)은 요구방향으로 정렬된 상태에서 이동될 수 있다(도 7 참조).

그리고, RF 송수신 코일(300)에서는 캡슐 내시경(200)이 이동한 방향으로 FFP를 제어하여 RF 반사신호의 주파수 분석을 통해 캡슐 내시경(200)의 위치를 확인한다(S104).

RF 송수신 코일(300)에서 캡슐 내시경(200)의 위치 인식은 도 8에 나타낸 바와 같이, 3차원 공간에서 FFP 스캐닝을 통해 확인할 수 있다.

즉, 외부자기장의 FFP를 3차원 공간에서 스캐닝하여 관심영역(ROI) 내의 캡슐의 위치를 인식할 수 있다. FFP는 관심영역(ROI)의 전체공간을 원하는 정밀도로 스캐닝 할 수 있으며, 캡슐 내시경(200)의 3차원 위치 정보(x,y,z)를 확인할 수 있다.

본 발명에 따른 RF 송수신코일(300)에서는 외부자기장 방향 인식 및 캡슐 내시경(200)의 위치인식을 통해 3차원 위치 정보 및 회전 각도 정보를 포함하는 5자유도(위치 3, 각도 2) 위치인식이 가능하다는 특징이 있다.

또한, 본 발명의 외부 전자기장 장치(100)는 캡슐 내시경(200)의 방향을 정렬시킨 상태에서, 캡슐 내시경(200)의 내부에 구비된 영상모듈(220)을 통해 캡슐 내시경(200) 주위를 스캔하여 영상정보를 생성하도록 제어함으로써 인체 내부를 진단할 수 있다.

단계(S102) 내지 단계(S104)를 반복 수행하고, 동시에 캡슐 내시경(200)의 방향이 정렬된 상태에서 인체 내부를 스캐닝함으로서, 캡슐 내시경(200)을 통해 인체 내부를 정확하게 진단할 수 있다.

상술한 바와 같이, 캡슐 내시경의 몸체를 상자성체로 구성함으로써 캡슐 내시경의 길이방향 크기를 줄일 수 있고, 특히, 외부자기장의 유/무에 따라 상자성 몸체의 자력변화를 이용하여 위치인식을 정확하게 수행할 수 있다.

또한, 본 발명에서는 캡슐 내시경을 이루는 상자성 몸체의 자화특성에 따른 RF 반사신호의 주파수 특징을 이용하고 FFP(Field free point) 제어를 이용함으로써, 캡슐 내시경의 위치인식 뿐만 아니라 구동을 동시에 구현할 수 있는 기술적 특징이 있다.

상기 본 발명의 내용은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10 : 동작제어 시스템
100 : 외부 전자기장 장치
200 : 캡슐 내시경 210 : 몸체
220 : 영상모듈 230 : 배터리
240 : RF모듈
300 : RF 송수신코일

Claims (10)

1. 캡슐 내시경의 동작제어 방법에 있어서,
   외부의 RF(Radio Frequency) 송수신 코일을 통해, 인체 내에 삽입되는 상기 캡슐 내시경의 초기 위치를 확인하는 단계;
   외부 전자기장 장치가 상기 캡슐 내시경의 방향을 제어하는 단계;
   상기 외부 전자기장 장치가 외부자기장을 인가시켜 상기 캡슐 내시경의 위치를 이동시키는 단계; 및
   상기 RF 송수신 코일이 상기 캡슐 내시경의 이동 위치를 확인하는 단계;를 포함하여 구성하고,
   상기 RF 송수신 코일은 FFP(Field Free Point)를 제어하여 상기 캡슐 내시경의 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 RF 송수신 코일은 상기 캡슐 내시경으로부터 RF 반사 신호를 분석하여 상기 캡슐 내시경의 위치를 확인하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 캡슐 내시경으로부터 반사되는 상기 RF 반사 신호의 크기는 상기 외부자기장에 의해 자화되는 상기 캡슐 내시경의 자화율의 크기와 서로 반대로 형성되는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 캡슐 내시경의 위치를 인식하는 단계에서,
   상기 RF 송수신 코일은 상기 캡슐 내시경의 3차원 위치 정보 및 회전 각도 정보를 포함하는 5자유도 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 외부 전자기장 장치는 균일자계를 생성하여 상기 캡슐 내시경의 방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 캡슐 내시경은 상기 외부 자기장의 크기에 따라 자화크기가 변화하는 초상자성(super-paramagnetism) 또는 상자성(paramagnetism) 몸체로 이루어지는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 캡슐 내시경은, 상기 상자성 몸체가 길이 방향으로 자화되어 상기 외부 자기장과 동일한 방향으로 정렬되는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 캡슐 내시경의 위치를 이동시키는 단계에서,
   상기 외부 전자기장 장치를 통해 상기 외부자기장의 세기를 증가시켜 발생되는 자기력으로 상기 캡슐 내시경을 이동시키는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 외부 전자기장 장치는 상기 캡슐 내시경의 이동 방향과 반대방향으로 상기 FFP의 방향을 제어하여 상기 캡슐 내시경을 이동시키는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.
   
10. 제 5 항에 있어서,
    상기 외부 전자기장 장치가 상기 캡슐 내시경의 방향을 정렬시킨 상태에서, 상기 외부 전자기장 장치는 상기 캡슐 내시경의 내부에 구비된 영상모듈을 통해 주위를 스캔하여 영상을 생성하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 캡슐 내시경의 동작제어 방법.

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