KR20200098223A - 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템 - Google Patents

로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 본 발명의 일면에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치는, 사용자의 머리에 착용 가능하도록 형성되되, 사용자의 뇌파를 감지함에 따른 뇌파 감지 신호를 생성하는 복수개의 센서를 구비하고, 이미지 또는 영상을 출력하여 사용자에게 시각적인 자극을 전달하도록 하는 디스플레이 모듈을 구비하는 헤드 마운트 모듈과, 복수개의 버튼을 구비하여 사용자의 조작에 따른 입력을 받아 사용자 조작 신호를 생성하는 조이스틱 모듈과, 센서로부터 뇌파 감지 신호를 입력받고, 조이스틱 모듈로부터 사용자 조작 신호를 입력 받아, 뇌파 감지 신호 또는 사용자 조작 신호를 생성하며, 디스플레이 모듈의 이미지 또는 영상 출력을 제어하는 제어 모듈을 포함한다.

Description

로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템{INPUT APPARATUS FOR CONTROLLING ROBOT AND SYSTEM FOR CONTROLLING ROBOT INCLUDING INPUT APPARATUS}
본 발명은 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템에 관한 것으로서, 사용자의 뇌파 또는 사용자의 입력에 기초하여 로봇을 원격으로 제어하기 위한 입력장치 및 로봇 제어를 위한 입력장치를 포함하는 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.
인공지능 로봇은 대규모 데이터를 학습하고 주변 환경을 센싱하여 스스로 구동되면서 사용자에게 다양한 서비스를 제공하는 장치이다.
인공지능 로봇은 한정된 데이터와 센싱의 한계로 인해 주변 장애물과 쉽게 부딪혀 이동이 원활하지 않고 사용자가 원하는 서비스를 파악하지 못하여 인공지능이 완벽하지 못한 문제점이 있다.
이러한 문제점은 사용자와 인공지능 로봇을 연결하여 인공지능을 완벽하게 구현할 수 있도록 하는 사용자와 인공지능 로봇 간 연결매체가 마련되어 있지 않으므로 유발될 수 있다.
따라서 다양한 주변 환경에 적응적이고 사용자의 요구사항을 정확하게 감지할 수 있는 연결매체를 구비한 입력장치와 이를 적용한 로봇 제어 시스템의 개발이 필요하다.
대한민국 등록특허공보 10-1656739, 등록일자 2016.09.06. 대한민국 등록특허공보 10-0933912, 등록일자 2009.12.17.
본 발명의 목적은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 사용자가 카메라로부터 획득된 이미지를 확인하여 뇌파 감지 신호와 사용자 조작 신호와 인터럽트 신호를 통해 로봇을 제어하거나 인공지능 제어신호로 로봇을 제어할 수 있어, 사용자의 요구에 따라 로봇의 활동에 제약을 받지 않고 사용자의 다양한 자세나 움직임에 관계없이 로봇을 제어하는 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일면에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치는, 사용자의 머리에 착용 가능하도록 형성되되, 사용자의 뇌파를 감지함에 따른 뇌파 감지 신호를 생성하는 복수개의 센서를 구비하고, 이미지 또는 영상을 출력하여 사용자에게 시각적인 자극을 전달하도록 하는 디스플레이 모듈을 구비하는 헤드 마운트 모듈과, 복수개의 버튼을 구비하여 사용자의 조작에 따른 입력을 받아 사용자 조작 신호를 생성하는 조이스틱 모듈과, 센서로부터 뇌파 감지 신호를 입력받고, 조이스틱 모듈로부터 사용자 조작 신호를 입력 받아, 뇌파 감지 신호 또는 사용자 조작 신호를 생성하며, 디스플레이 모듈의 이미지 또는 영상 출력을 제어하는 제어 모듈을 포함한다.
본 발명의 다른면에 따른 로봇 제어 시스템은, 사용자의 머리에 착용 가능하도록 형성되되, 사용자의 뇌파를 감지함에 따른 뇌파 감지 신호를 생성하는 복수개의 센서를 구비하고, 이미지 또는 영상을 출력하여 사용자에게 시각적인 자극을 전달하도록 하는 디스플레이 모듈을 구비하는 헤드 마운트 모듈과, 복수개의 버튼을 구비하여 사용자의 조작에 따른 입력을 받아 사용자 조작 신호를 생성하는 조이스틱 모듈과, 센서로부터 뇌파 감지 신호를 입력받고 조이스틱 모듈로부터 사용자 조작 신호를 입력 받아, 뇌파 감지 신호 또는 사용자 조작 신호를 생성하는 로봇 제어를 위한 입력장치와, 영상 촬영에 따른 이미지들을 획득하는 카메라부와, 주변 환경을 측정함에 따른 데이터들을 획득하는 센서부와, 로봇을 제어 신호에 따라 동작시키는 구동부를 구비하는 로봇구동장치와, 카메라부에서 획득되는 이미지들을 입력장치로 전달하며, 뇌파 감지 신호와 사용자 조작 신호 중 어느 하나에 기초하여 로봇구동장치를 제어하는 통합제어장치를 포함한다.
본 발명에 따르면, 뇌파 감지 신호와 사용자 조작 신호와 인터럽트 신호와 인공지능 제어신호에 기초하여 로봇을 제어할 수 있으므로 사용자는 시간과 장소에 구애받지 않고 로봇을 제어할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 헤드 마운트 모듈의 외피와 내피를 연결하는 조절부를 회전 조작함에 따라 내피의 일단을 하방으로 가압하여 내피를 사용자의 머리에 밀착되면서 센서를 통해 사용자의 뇌파를 보다 정확하게 감지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명에 따르면, 날개부의 서로 다른 길이와 배열 각도 조정을 할 수 있으므로 사용자의 다양한 자세나 움직임에 관계없이 날개부가 사용자의 머리에 밀착되도록 함과 편안한 착용감을 보장하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치의 사용 상태를 도시한 측면도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치의 사용 상태를 도시한 정면도이다.
이상과 같은 본 발명에 대한 해결하려는 과제, 과제의 해결수단, 발명의 효과를 포함한 구체적인 사항들은 다음에 기재할 실시예 및 도면에 포함되어 있다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템을 설명하기 위한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치의 사용 상태를 도시한 측면도이며, 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치의 사용 상태를 도시한 정면도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템은 크게 입력장치(100), 통합제어장치(200) 및 로봇구동장치(300)로 크게 구성될 수 있다.
입력장치(100)는 도 1 내지 도3에 도시된 바와 같이 헤드 마운트 모듈(110), 조이스틱 모듈(120), 제어 모듈(130) 및 디스플레이 모듈(140)을 포함하여 구성될 수 있다.
헤드 마운트 모듈(110)은 사용자의 뇌파를 감지하여 뇌파 감지 신호를 출력하는 구성으로서, 외피(10), 고정부(20), 내피(30), 조절부(40) 및 센서(50)로 구성될 수 있다.
외피(10)는 사용자가 머리에 착용하는 것으로, 사용자의 머리를 감싸는 형태로 이루어질 수 있다.
외피(10)는 사용자의 머리를 덮도록 반구형상으로 이루어질 수 있다.
고정부(20)는 외피(10)를 착용 시 사용자의 머리에 고정시키는 구성으로, 길이조절부(21) 및 고정밴드(22)로 구성될 수 있다.
길이조절부(21)는 사용자의 안면 둘레에 따라 길이가 조절되는 것으로, 버클, 벨크로 등으로 형성될 수 있다.
고정밴드(22)는 사용자의 피부에 고정하는 것으로, 부드러운 재질로 형성될 수 있다.
내피(30)는 외피(10)의 하부에 설치되어 사용자가 외피(10)를 머리에 착용한 상태에서 사용자의 머리에 밀착되는 것으로, 외피(10)의 하부 중심에 일단이 연결되어 외피(10)의 하부에서 서로 다른 각도로 배열된 복수개의 날개부(31)로 구성될 수 있다.
날개부(31)는 서로 다른 길이를 가질 수 있다. 예를 들어 적어도 하나의 날개부(31)는 나머지 다른 날개부(31)의 길이보다 더 길거나 짧을 수 있다.
날개부(31)는 배열 각도가 자유롭게 조정될 수 있다.
날개부(31)는 사용자가 외피(10)를 착용한 상태에서 사용자 머리의 형태에 따른 곡률과 대응되게 변형될 수 있도록 유연성을 가진 재질로 이루어질 수 있다.
이러한 날개부(31)의 서로 다른 길이와 배열 각도 조정 및 재질은 사용자의 다양한 자세나 움직임에 관계없이 날개부(31)가 사용자의 머리에 밀착되도록 함과 편안한 착용감을 보장하기 위한 것이다.
조절부(40)는 내피(30)가 사용자의 머리에 밀착될 수 있도록 내피(30)를 사용자의 머리 측으로 가압하는 구성으로, 조절볼트(41), 조절손잡이(43), 나사링(45) 및 연결링(47)으로 구성될 수 있다.
조절볼트(41)는 외피(10)의 중심에 천공된 외피중심공(11)과 날개부(31)의 일단에 천공된 조절공(31a)을 동시에 관통한다. 조절손잡이(43)는 조절볼트(41)의 상단에 구비된다.
나사링(45)은 외피중심공(11)에 설치되고 내주면에 나사산이 형성되어 조절볼트(41)와 나사 결합된다. 연결링(47)은 조절공(31a)에 설치된 상태에서 조절볼트(41)의 단부에 회전 가능하게 고정된다.
조절볼트(41)는 조절손잡이(43)가 일방향으로 회전 조작되면 외피(10)와 내피(30)의 중심으로 조절볼트(41)가 하강하면서 내피(30)를 이루는 날개부(31)의 일단을 하방으로 가압하여 날개부(31)를 사용자의 머리에 밀착시킨다.
센서(50)는 날개부(31)의 하부에 각각 설치되어 사용자가 헤드 마운트 모듈(110)을 착용할 때 사용자의 머리에 밀착되면서 사용자의 뇌파를 감지한다.
조이스틱 모듈(120)은 헤드 마운트 모듈(110)과는 별도로 사용자의 조작에 따른 입력신호에 따라 사용자 조작 신호를 출력하는 구성으로서, 사용자의 누름 조작을 통해 사용자 조작 신호를 출력하는 복수개의 누름버튼(121)과, 사용자의 회전 조작을 통해 사용자 조작 신호를 출력하는 복수개의 조이스틱(122)이 구비될 수 있다.
조이스틱 모듈(120)은 적어도 하나의 인터럽트 신호를 생성하는 인터럽트신호 생성버튼(123)을 구비할 수 있다.
조이스틱 모듈(120)은 고정부(20)를 통해 제어 모듈(130)과 전기적으로 연결된다. 고정부(20)는 조이스틱 모듈(120)과 제어 모듈(130)이 전기적으로 연결되기 위한 배선 경로를 제공할 수 있다.
조이스틱 모듈(120)에 구비된 누름버튼(121)과 조이스틱(122)은 상하좌우, 속도조절과 같은 기능을 수행하기 위한 조작 버튼을 구비할 수 있다.
누름버튼(121) 또는 조이스틱(122)이 조작되는 경우 로봇은 사용자 조작 신호의 출력과 대응되도록 제어될 수 있다.
제어 모듈(130)은 헤드 마운트 모듈(110)의 일측에 설치될 수 있으며, 센서(50), 디스플레이 모듈(140), 조이스틱 모듈(120)과 전기적으로 연결된다.
제어 모듈(130)은 뇌파 감지 신호 입력부(131), 사용자 조작 신호 입력부(132), 인터럽트 신호 생성부(133), 통신부(134) 및 영상처리부(135)를 포함할 수 있다.
뇌파 감지 신호 입력부(131)는 헤드 마운트 모듈(110)의 센서(50)에서 감지된 뇌파 감지 신호를 입력받는다.
사용자 조작 신호 입력부(132)는 조이스틱 모듈(120)의 누름버튼(121)과 조이스틱(122)의 조작에 따른 사용자 조작 신호를 입력받는다.
인터럽트 신호 생성부(133)는 조이스틱 모듈(120)의 인터럽트신호 생성버튼(123) 입력 유무에 따라 인터럽트 신호를 생성한다.
통신부(134)는 뇌파 감지 신호 입력부(131)로부터 뇌파 감지 신호와 조이스틱 모듈(120)로부터 사용자 조작 신호와 인터럽트 신호 생성부(133)로부터 인터럽트 신호를 수신하여 통합제어장치(200)로 송신한다.
통신부(134)는 로봇구동장치(300)에서 획득된 이미지를 통합제어장치(200)로부터 수신한다.
영상처리부(135)는 로봇구동장치(300)에서 획득된 이미지를 통신부(134)를 통해 전송받아 디스플레이 모듈(140)로 출력한다.
영상처리부(135)는 로봇구동장치(300)에서 획득한 이미지를 전송받아 저장, 관리하며 영상처리기법에 따라 이미지를 수정하거나 가공 처리한다.
디스플레이 모듈(140)은 헤드 마운트 모듈(110)의 전면 하단에 설치되어 사용자의 안면 부위에 위치할 수 있다.
디스플레이 모듈(140)은 제어 모듈(130)의 영상처리부(135)에서 처리된 이미지를 사용자가 볼 수 있도록 출력한다.
로봇구동장치(300)는 입력장치(100)의 입력 신호에 기초하여 로봇을 구동시키는 구성으로서, 카메라부(310), 센서부(320) 및 구동부(330)로 구성될 수 있다.
카메라부(310)는 영상 촬영에 따른 이미지들을 획득할 수 있다.
센서부(320)는 주변 환경을 감지하여 데이터를 획득할 수 있다.
구동부(330)는 통합제어장치(200)의 출력에 기초하여 로봇을 구동시킬 수 있다.
카메라부(310)와 센서부(320)는 이미지와 데이터를 수정하거나 가공 처리하기 위한 제어수단을 포함할 수 있다.
통합제어장치(200)는 입력장치(100)로부터 뇌파 감지 신호, 사용자 조작 신호, 인터럽트 신호에 기초하여 구동부(330)를 제어하는 구성으로, 통신부(210), 인공지능 제어부(220) 및 선택부(230)를 포함할 수 있다.
통신부(210)는 입력장치(100)로부터 입력 신호인 뇌파 감지 신호와 사용자 조작 신호와 인터럽트 신호를 수신한다.
통신부(210)는 카메라부(310)와 센서부(320)로부터 이미지 또는 데이터를 수신받아 입력 장치(100)의 통신부(134)로 송신한다.
통신부(210)는 카메라부(310)와 센서부(320)와 무선 또는 유선으로 연결되는 것일 수 있다.
인공지능 제어부(220)는 로봇구동장치(300)의 카메라부(310)에서 획득된 이미지 또는 센서부(320)에서 획득된 데이터에 기초하여 기설정된 알고리즘에 따라 로봇을 제어하기 위한 인공지능 제어신호를 생성한다.
선택부(230)는 입력신호(100)로부터 통신부(210)를 통해 뇌파 감지 신호와 사용자 조작 신호와 인터럽트 신호를 입력 받고, 인공지능 제어부(220)로부터 인공지능 제어신호를 입력 받는다.
선택부(230)는 뇌파 감지 신호, 사용자 조작 신호, 인공지능 제어신호 중 어느 하나를 로봇구동장치(300)의 구동부(330)로 전송한다.
선택부(230)는 입력장치(100)의 뇌파 감지 신호의 세기가 기설정된 임계값을 초과하는 경우에는 뇌파 감지 신호를 구동부(330)를 제어하기 위한 신호로서 선택한다.
선택부(230)는 뇌파 감지 신호와 사용자 조작 신호가 동시에 발생되는 경우 뇌파 감지 신호를 우선적으로 선택하는 것일 수 있다.
선택부(230)는 인터럽트 신호의 유무에 따라 뇌파 감지 신호와 사용자 조작 신호 중 하나를 선택한다.
선택부(230)는 조이스틱 모듈(120)의 인터럽트신호 생성버튼(123)을 통해 인터럽트 신호가 생성되는 경우에는 사용자 조작 신호를 선택하며, 뇌파 감지 신호가 동시에 발생되더라도 사용자 조작 신호를 우선적으로 선택하도록 하는 것일 수 있다.
이때, 구동부(330)는 수신된 신호에 따라 구동된다. 구동부(330)는 로봇을 구동하기 위한 모터, 액츄에이터 등 전기적 신호를 운동에너지 또는 위치에너지로 변환하는 구동수단을 포함할 수 있다.
일반 사용자뿐만 아니라 거동이 불편하거나, 활동에 제약을 받는 사용자는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템을 통해 기설정된 알고리즘에 따라 인공지능적으로 로봇을 제어하게 되므로 사용자의 요구대로 로봇을 구동시킬 수 있으며, 사용자는 헤드 마운트 모듈을 장착하여 카메라 및 센서를 통해 확인할 수 있다. 사용자는 헤드 마운트 모듈에 구비된 센서를 통해 감지된 뇌파 신호의 세기가 기설정된 임계값을 초과하는 경우 뇌파 감지 신호에 기초하여 로봇을 제어하게 되고, 조이스틱 모듈의 누름버튼 또는 조이스틱을 통해 사용자 조작 신호에 기초하여 로봇을 제어하게 되며, 조이스틱 모듈의 인터럽트신호 생성버튼(123)을 조작하여 인터럽트 신호가 생성되면 사용자 조작 신호를 우선적으로 적용하여 로봇을 제어하게 된다.
본 발명의 바랍직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템이 적용되는 로봇은 인간과 흡사한 모습을 띄고 있거나 인간의 행동을 따라할 수 있는 형태일 수 있다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 로봇 제어를 위한 입력장치 및 로봇 제어 시스템에 따라 로봇은 사용자를 대신하여 행동 할 수 있으며, 인공지능에 의해 제어되거나 사용자의 뇌파에 의해 제어되거나 사용자의 조작에 의해 제어될 수 있다.
이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 특허청구범위 내에서 다양하게 실시될 수 있다.
특히, 전술한 내용은 후술할 발명의 청구범위를 더욱 잘 이해할 수 있도록 본 발명의 특징과 기술적 강점을 다소 폭넓게 상술하였으므로, 상술한 본 발명의 개념과 특정 실시예는 본 발명과 유사 목적을 수행하기 위한 다른 형상의 설계나 수정의 기본으로써 즉시 사용될 수 있음이 해당 기술 분야의 숙련된 사람들에 의해 인식되어야 한다.
또한, 상기에서 기술된 실시예는 본 발명에 따른 하나의 실시예일 뿐이며, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상의 범위에서 다양한 수정 및 변경된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 개시된 실시예는 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 하고, 이러한 다양한 수정 및 변경 또한 본 발명의 기술적 사상의 범위에 속하는 것으로 전술한 본 발명의 청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 입력장치, 200: 통합제어장치, 300: 로봇구동장치
110: 헤드 마운트 모듈, 120: 조이스틱 모듈
121: 누름버튼, 122: 조이스틱, 123: 인터럽트신호 생성버튼
130: 제어 모듈, 140: 디스플레이 모듈
131: 뇌파 감지 신호 입력부, 132: 사용자 조작 신호 입력부
133: 인터럽트 신호 생성부, 134: 통신부, 135: 영상처리부
210: 통신부, 220: 인공지능 제어부, 230: 선택부
310: 카메라부, 320: 센서부, 330: 구동부
10: 외피, 11: 외피중심공
20: 고정부, 21: 길이조절부, 22: 고정밴드
30: 내피, 31: 날개부, 31a: 조절공
40: 조절부, 41: 조절볼트, 43: 조절손잡이
45: 나사링, 47: 연결링
50: 센서

Claims (10)

  1. 사용자의 머리에 착용 가능하도록 형성되되, 사용자의 뇌파를 감지함에 따른 뇌파 감지 신호를 생성하는 복수개의 센서를 구비하고, 이미지 또는 영상을 출력하여 사용자에게 시각적인 자극을 전달하도록 하는 디스플레이 모듈을 구비하는 헤드 마운트 모듈;
    복수개의 버튼을 구비하여 사용자의 조작에 따른 입력을 받아 사용자 조작 신호를 생성하는 조이스틱 모듈; 및
    상기 센서로부터 뇌파 감지 신호를 입력받고, 상기 조이스틱 모듈로부터 사용자 조작 신호를 입력 받아, 뇌파 감지 신호 또는 사용자 조작 신호를 생성하며, 상기 디스플레이 모듈의 이미지 또는 영상 출력을 제어하는 제어 모듈;
    을 포함하는 로봇 제어를 위한 입력장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 헤드 마운트 모듈은,
    외피;
    하부에 사용자의 뇌파를 감지함에 따른 내파 감지 신호를 생성하는 복수개의 센서를 구비한 내피; 및
    외피와 내피 사이의 간격 조절이 가능하도록 외피와 내피 사이를 연결하되, 간격 조절에 따라 내피를 사용자의 머리에 밀착될 수 있도록 하는 조절부;
    를 포함하는 로봇 제어를 위한 입력장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 내피는,
    상기 외피의 하부 중심에 일단이 연결되어 상기 외피의 하부에서 서로 다른 각도로 배열되는 복수개의 날개부로 구성되고, 상기 복수개의 날개부의 하부에는 상기 센서가 각각 설치되는 것
    인 로봇 제어를 위한 입력장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 디스플레이 모듈은,
    상기 외피에 의해 고정되고, 사용자의 안면 부위에 위치되도록 형성되며, 상기 제어 모듈의 제어 동작에 기초하여 이미지 또는 영상을 출력하여 사용자에게 시각적인 자극을 전달하도록 하는 것
    인 로봇 제어를 위한 입력장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 외피를 사용자에게 고정될 수 있도록 하되, 상기 조이스틱 모듈과 상기 제어 모듈을 전기적으로 연결하기 위한 배선 경로를 제공하는 고정부;
    를 더 포함하는 로봇 제어를 위한 입력장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 제어 모듈은,
    상기 조이스틱 모듈의 미리 정해진 버튼 입력에 기초하여 인터럽트 신호를 생성하는 인터럽트 신호 생성부;
    를 더 포함하는 로봇 제어를 위한 입력장치.
  7. 사용자의 머리에 착용 가능하도록 형성되되, 사용자의 뇌파를 감지함에 따른 뇌파 감지 신호를 생성하는 복수개의 센서를 구비하고, 이미지 또는 영상을 출력하여 사용자에게 시각적인 자극을 전달하도록 하는 디스플레이 모듈을 구비하는 헤드 마운트 모듈과, 복수개의 버튼을 구비하여 사용자의 조작에 따른 입력을 받아 사용자 조작 신호를 생성하는 조이스틱 모듈과, 상기 센서로부터 뇌파 감지 신호를 입력받고 상기 조이스틱 모듈로부터 사용자 조작 신호를 입력 받아, 뇌파 감지 신호 또는 사용자 조작 신호를 생성하는 로봇 제어를 위한 입력장치;
    영상 촬영에 따른 이미지들을 획득하는 카메라부와, 주변 환경을 측정함에 따른 데이터들을 획득하는 센서부와, 로봇을 제어 신호에 따라 동작시키는 구동부를 구비하는 로봇구동장치; 및
    상기 카메라부에서 획득되는 이미지들을 상기 입력장치로 전달하며, 상기 뇌파 감지 신호와 상기 사용자 조작 신호 중 어느 하나에 기초하여 로봇구동장치를 제어하는 통합제어장치;
    를 포함하는 로봇 제어 시스템
  8. 제7항에 있어서, 상기 통합제어장치는,
    상기 카메라부 또는 상기 센서부의 입력에 대응하여 기설정된 알고리즘에 따라 상기 구동부를 제어하도록 하는 인공지능 제어신호를 생성하는 인공지능 제어부; 및
    상기 구동부를 제어하기 위해 상기 인공지능 제어신호와 상기 뇌파 감지 신호와 상기 사용자 조작 신호 중 적어도 하나를 선택하여 출력하는 선택부;
    를 포함하는 로봇 제어 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 선택부는,
    상기 뇌파 감지 신호의 세기가 기설정된 임계값을 초과하는 경우에는 상기 뇌파 감지 신호를 상기 구동부를 제어하기 위한 신호로서 선택하여 출력하는 것
    인 로봇 제어 시스템.
  10. 제7항에 있어서, 상기 입력장치는,
    상기 조이스틱 모듈의 미리 정해진 버튼 입력에 기초하여 인터럽트 신호를 생성하는 인터럽트 신호 생성부;를 더 포함하며,
    상기 선택부는,
    상기 인터럽트 신호가 생성되는 경우에는 상기 사용자 조작 신호를 상기 구동부를 제어하기 위한 신호로서 선택하여 출력하는 것
    인 로봇 제어 시스템.
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