KR20200097474A - Unmanned delivery robot management system, and method thereof - Google Patents

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KR20200097474A
KR20200097474A KR1020190014890A KR20190014890A KR20200097474A KR 20200097474 A KR20200097474 A KR 20200097474A KR 1020190014890 A KR1020190014890 A KR 1020190014890A KR 20190014890 A KR20190014890 A KR 20190014890A KR 20200097474 A KR20200097474 A KR 20200097474A
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서동현
강동호
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한양대학교 에리카산학협력단
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Abstract

The present invention relates to an unmanned delivery robot management system, and a method thereof. The method comprises: a first step of allowing an unmanned delivery robot management server (400) to designate a plurality of pieces of delivery target destination information stored in a database (430) to each main delivery robot (100) designated to one base area and delivery area; and a second step of allowing the unmanned delivery robot management server (400) to extract the number of sub-delivery robots (300) which can be carried on each main delivery robot (100), and designate the sub-delivery robots (200) to one main delivery robot (100), and when designation of the main delivery robot (100) is completed, to complete designation of one delivery target destination information with respect to each sub-delivery robot (200) and store the designation in a database (430). Accordingly, while one large main delivery robot carries a plurality of small sub-delivery robots, the small sub-delivery robots deliver delivery items such as food and then, the large main delivery robot carries a small sub-delivery robot having completed delivery and returns such that it is possible to achieve efficiency in movement of the delivery items and resolve problems such as vehicle congestion and traffic jams occurring in a narrow alley.

Description

무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법{Unmanned delivery robot management system, and method thereof} Unmanned delivery robot management system and method thereof

본 발명은 무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 복수의 소형 서브 배달로봇을 하나의 대형 메인 배달로봇이 태우고 다니면서 소형의 서브 배달로봇이 음식 등과 같은 배달물품을 배달시킨 뒤, 다시 대형의 메인 배달로봇이 배달을 완료한 소형의 서브 배달로봇을 태우고 복귀하도록 함으로써, 배달물품의 이동의 효율성과 좁은 골목 등에서의 차량 혼잡과 교통체증 등의 문제를 해결할 수 있도록 하기 위한 무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an unmanned delivery robot management system and method, and more specifically, after a plurality of small sub delivery robots are carried by one large main delivery robot while the small sub delivery robot delivers delivery goods such as food. , Unmanned delivery to solve problems such as vehicle congestion and traffic congestion in narrow alleys and the efficiency of moving goods by allowing the large main delivery robot to pick up and return the small sub delivery robot that has completed the delivery. It relates to a robot management system and method.

최근 무인 로봇이나 드론(drone) 기술이 발전하면서, 이러한 기술을 배송에 적용하고자 하는 사례가 많이 소개되었다. Google은 무인 자동차를 배송에 활용하고자 계획하고 있고, Amazon에서는 Prime Air라는 서비스를 시도하고 있으며 이는 사용자가 인터넷으로 물건을 주문하면 30분 안에 로봇으로 사용자의 앞마당까지 물건을 배달해주는 서비스이다. 또한, 세계적인 피자배달 업체인 Dominos도 로봇으로 피자를 배달하려는 서비스를 시범으로 보였다. 이와 같은 배달 서비스는 사용자에게 더욱 신속히 물건을 배달하여 소비자 만족도와 배송효율을 높이는데 그 목적이 있다.With the recent development of unmanned robots and drones, many cases of applying these technologies to delivery have been introduced. Google plans to use a driverless car for delivery, and Amazon is trying a service called Prime Air, a service that delivers items to the user's front yard with a robot within 30 minutes when users order items over the Internet. In addition, Dominos, a global pizza delivery company, also demonstrated a service to deliver pizza by robot. The purpose of such a delivery service is to increase customer satisfaction and delivery efficiency by delivering goods to users more quickly.

그러나 드론형 무인 로봇만을 이용하는 경우 원격제어를 위한 무선주파수의 혼재로 인해 사고가 발생할 수 있을 뿐만 아니라, 효율성이 떨어지는 한계점이 있으며, 드론의 배터리 성능을 무한하게 높일 수 없는 문제점 등이 있으며, 차량형 무인 로봇만을 활용하는 경우 교통 체증과 도로 혼잡도 등에 따라 배송지연이 발생하는 문제점이 발생한다. However, if only drone-type unmanned robots are used, accidents may occur due to the mixture of radio frequencies for remote control, as well as limitations of inferiority in efficiency, and problems such as inability to infinitely increase the battery performance of drones. When using only an unmanned robot, there is a problem that delivery delays occur due to traffic congestion and road congestion.

대한민국 특허출원 출원번호 제10-2016-0034605호 "무인배송로봇의 사용자 식별을 통한 배송 방법(Delivery Method using Close Range User Identification in Autonomous Delivery Robot)"Korean Patent Application No. 10-2016-0034605 "Delivery Method using Close Range User Identification in Autonomous Delivery Robot"

본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 복수의 소형 서브 배달로봇을 하나의 대형 메인 배달로봇이 태우고 다니면서 소형의 서브 배달로봇이 음식 등과 같은 배달물품을 배달시킨 뒤, 다시 대형의 메인 배달로봇이 배달을 완료한 소형의 서브 배달로봇을 태우고 복귀하도록 함으로써, 배달물품의 이동의 효율성과 좁은 골목 등에서의 차량 혼잡과 교통체증 등의 문제를 해결할 수 있도록 하기 위한 무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve the above problem, and a large main delivery robot carries a plurality of small sub delivery robots, and a small sub delivery robot delivers delivery goods such as food, and then a large main delivery robot. Provides an unmanned delivery robot management system and method to solve problems such as vehicle congestion and traffic congestion in narrow alleys and the efficiency of moving goods by picking up and returning a small sub-delivery robot that has completed this delivery. It is to do.

또한, 본 발명은 배달 중에도 추가로 배달 수요가 발생하는 경우 소형의 서브 배달로봇을 활용해 수거할 수 있도록 함으로써, 배달의 효율을 향상시키도록 하기 위한 배달로봇 관리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide a delivery robot management system and method for improving delivery efficiency by enabling collection by utilizing a small sub delivery robot when additional delivery demand occurs even during delivery.

또한, 본 발명은 배달정보를 실시간으로 확인하도록 할 뿐만 아니라, 앱 기반으로 본인에 대한 확인을 통해 배달물품에 대한 픽업이 가능하도록 하기 위한 무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법을 제공하기 위한 것이다.In addition, the present invention is to provide an unmanned delivery robot management system and method for not only checking delivery information in real time, but also enabling pickup of delivery goods through confirmation of the person based on an app.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 방법은, 무인 배달로봇 관리 서버(400)가 데이터베이스(430)에 저장된 복수의 배달 대상자 배달지 정보를 하나의 거점 영역 및 배달 영역으로 지정된 각 메인 배달로봇(100)으로 지정하는 제 1 단계; 및 무인 배달로봇 관리 서버(400)가 각 메인 배달로봇(100)에 탑승가능한 서브 배달로봇(200)의 개수만큼을 추출하여 하나의 메인 배달로봇(100)으로 지정을 수행하며, 메인 배달로봇(100) 지정이 완료되면 각 서브 배달로봇(200)에 대한 하나의 배달 대상자 배달지 정보도 지정을 완료한 뒤 데이터베이스(430)에 저장하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the unmanned delivery robot management method according to an embodiment of the present invention includes a plurality of delivery destination information stored in the database 430 by the unmanned delivery robot management server 400 into one base area and a delivery area. A first step of designating each of the main delivery robots 100 designated as; And the unmanned delivery robot management server 400 extracts as many as the number of sub-delivery robots 200 that can be boarded in each main delivery robot 100 and designates it as one main delivery robot 100, and the main delivery robot ( 100) When the designation is completed, a second step of storing information on a delivery destination for each sub-delivery robot 200 in the database 430 after completing designation; It characterized in that it comprises a.

이때, 본 발명은, 상기 제 2 단계 이후, 무인 배달로봇 관리 서버(400)가 거점 영역의 중앙에 해당하는 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)에 대한 이동 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하며, 기존에 거점 좌표에 메인 배달로봇(100)이 위치하거나 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)이 무인주행 기반으로 도달이 완료되면, 거점 좌표에서 배달물품을 실은 뒤, 메인 배달로봇(100)을 통해 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하는 제 3 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.At this time, in the present invention, after the second step, the unmanned delivery robot management server 400 transmits a movement command for the main delivery robot 100 to the base coordinate corresponding to the center of the base area through the network 300, and , When the main delivery robot 100 is located at the existing base coordinates or the main delivery robot 100 is reached based on unmanned driving at the base coordinates, the delivery goods are loaded at the base coordinates, and then the main delivery robot 100 A third step of transmitting a delivery command to the delivery destination information designated as the sub delivery robot 200 through the network 300; It characterized in that it further comprises.

또한, 본 발명은, 상기 제 1 단계 이전에, 무인 배달로봇 관리 서버(400)가 배달 요청자 단말 그룹(500g)을 이루는 각 배달 요청자 단말(500)로부터 배달 요청자 단말(500)의 제 1 단말식별번호, 배달 대상자 단말(600)의 제 2 단말식별번호, 그리고 배달 대상자 배달지 정보를 수집하여 데이터베이스(430)에 저장하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention, prior to the first step, the unmanned delivery robot management server 400, the first terminal identification of the delivery requester terminal 500 from each delivery requester terminal 500 constituting the delivery requester terminal group 500g Collecting the number, the second terminal identification number of the delivery target terminal 600, and the delivery target delivery destination information in the database 430; It characterized in that it further comprises.

상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템은, 메인 배달로봇(100), 서브 배달로봇(200), 네트워크(300), 무인 배달로봇 관리 서버(400)를 포함하는 무인 배달로봇 관리 시스템에 있어서, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는, 데이터베이스(430); 및 데이터베이스(430)에 저장된 복수의 배달 대상자 배달지 정보를 하나의 거점 영역 및 배달 영역으로 지정된 각 메인 배달로봇(100)으로 지정하며, 각 메인 배달로봇(100)에 탑승가능한 서브 배달로봇(200)의 개수만큼을 추출하여 하나의 메인 배달로봇(100)으로 지정을 수행하며, 메인 배달로봇(100) 지정이 완료되면 각 서브 배달로봇(200)에 대한 하나의 배달 대상자 배달지 정보도 지정을 완료한 뒤 데이터베이스(430)에 저장하는 거점 이동 모듈(422); 을 포함하는 것을 특징으로 한다. In order to achieve the above object, the unmanned delivery robot management system according to an embodiment of the present invention includes a main delivery robot 100, a sub delivery robot 200, a network 300, and an unmanned delivery robot management server 400. In the unmanned delivery robot management system, the unmanned delivery robot management server 400, the database 430; And a plurality of delivery destination information stored in the database 430 are designated as one base area and each main delivery robot 100 designated as a delivery area, and a sub delivery robot 200 capable of boarding each main delivery robot 100 It extracts as many as the number of and performs designation as one main delivery robot 100, and when the designation of the main delivery robot 100 is completed, the delivery destination information for each sub delivery robot 200 is also designated. A base moving module 422 that is stored in the rear database 430; It characterized in that it comprises a.

이때, 거점 이동 모듈(422)은, 거점 영역의 중앙에 해당하는 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)에 대한 이동 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하며, 기존에 거점 좌표에 메인 배달로봇(100)이 위치하거나 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)이 무인주행 기반으로 도달이 완료되면, 거점 좌표에서 배달물품을 실은 뒤, 메인 배달로봇(100)을 통해 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하는 것을 특징으로 한다.At this time, the base movement module 422 transmits a movement command for the main delivery robot 100 to the base coordinates corresponding to the center of the base area through the network 300, and the main delivery robot 100 to the existing base coordinates. ) Is located or when the main delivery robot 100 is reached based on unmanned driving based on the coordinates of the base, after loading the goods at the coordinates of the base, the delivery target designated as the sub delivery robot 200 through the main delivery robot 100 It characterized in that the delivery command is transmitted through the network 300 as delivery destination information.

또한, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는, 배달 요청자 단말 그룹(500g)을 이루는 각 배달 요청자 단말(500)로부터 배달 요청자 단말(500)의 제 1 단말식별번호, 배달 대상자 단말(600)의 제 2 단말식별번호, 그리고 배달 대상자 배달지 정보를 수집하여 데이터베이스(430)에 저장하는 배달정보 수집 모듈(421); 을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the unmanned delivery robot management server 400, the first terminal identification number of the delivery requester terminal 500 from each delivery requester terminal 500 constituting the delivery requester terminal group 500g, the first terminal identification number of the delivery target terminal 600 2 a delivery information collection module 421 that collects the terminal identification number and the delivery destination information of the delivery target and stores it in the database 430; It characterized in that it further comprises.

또한, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는, 각 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 중에 사람, 이동하는 사물 등을 포함하여 진로를 방해하는 객체를 인식하여, 각 서브 배달로봇(200)에 대한 배달 대상자 배달지 정보로의 이동을 원격 제어하는 객체 인식 모듈(423); 을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the unmanned delivery robot management server 400 recognizes objects that interfere with the course, including people, moving objects, etc. during delivery with the delivery destination information designated by each sub delivery robot 200, and each sub delivery robot An object recognition module 423 for remotely controlling a movement to the delivery destination information for 200; It characterized in that it further comprises.

또한, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는, 서브 배달로봇(200)이 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달을 완료하고 메인 배달로봇(100)으로 돌아가기 위해 기다리는 동안 가까운 거리에서 운송수요가 발생한 경우 추가운송수요에 대한 처리를 수행하는 추가운송수요 제공 모듈(424); 을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, the unmanned delivery robot management server 400, when the sub-delivery robot 200 completes the delivery with the designated delivery destination information and waits to return to the main delivery robot 100 when a transport demand occurs at a close distance. An additional transport demand providing module 424 for processing transport demand; It characterized in that it further comprises.

본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법은, 복수의 소형 서브 배달로봇을 하나의 대형 메인 배달로봇이 태우고 다니면서 소형의 서브 배달로봇이 음식 등과 같은 배달물품을 배달시킨 뒤, 다시 대형의 메인 배달로봇이 배달을 완료한 소형의 서브 배달로봇을 태우고 복귀하도록 함으로써, 배달물품의 이동의 효율성과 좁은 골목 등에서의 차량 혼잡과 교통체증 등의 문제를 해결할 수 있는 효과를 제공한다. In the unmanned delivery robot management system and method according to an embodiment of the present invention, one large main delivery robot carries a plurality of small sub delivery robots while the small sub delivery robot delivers delivery goods such as food, By allowing the main delivery robot to return with a small sub delivery robot that has completed delivery, it provides the effect of resolving problems such as vehicle congestion and traffic congestion in narrow alleys and the efficiency of moving goods.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법은, 배달 중에도 추가로 배달 수요가 발생하는 경우 소형의 서브 배달로봇을 활용해 수거가 가능하도록 함으로써, 배달의 효율을 향상시킬 수 있는 효과를 제공한다. In addition, the unmanned delivery robot management system and method according to another embodiment of the present invention can improve delivery efficiency by enabling collection using a small sub delivery robot when additional delivery demand occurs even during delivery. It provides a good effect.

뿐만 아니라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템 및 방법은, 배달정보를 실시간으로 확인하도록 할 뿐만 아니라, 앱 기반으로 본인에 대한 확인을 통해 배달물품에 대한 픽업이 가능한 효과를 제공한다.In addition, the unmanned delivery robot management system and method according to another embodiment of the present invention not only allows you to check delivery information in real time, but also provides an effect of picking up delivered goods through confirmation of the person based on the app. do.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템(1)을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템(1) 중 무인 배달로봇 관리 서버(400)의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템(1)에서 배달 대상자 단말(600)에 구현되는 유저 인터페이스(User Interface) 화면을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 방법을 나타내는 흐름도이다. 1 is a view showing an unmanned delivery robot management system 1 according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram showing the components of the unmanned delivery robot management server 400 of the unmanned delivery robot management system 1 according to an embodiment of the present invention.
3 and 4 are diagrams showing a user interface screen implemented in a delivery target terminal 600 in the unmanned delivery robot management system 1 according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of managing an unmanned delivery robot according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.Hereinafter, a detailed description of a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the following description of the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.

본 명세서에 있어서는 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소로 데이터 또는 신호를 '전송'하는 경우에는 구성요소는 다른 구성요소로 직접 상기 데이터 또는 신호를 전송할 수 있고, 적어도 하나의 또 다른 구성요소를 통하여 데이터 또는 신호를 다른 구성요소로 전송할 수 있음을 의미한다.In the present specification, when one component'transmits' data or a signal to another component, the component can directly transmit the data or signal to another component, and through at least one other component It means that data or signals can be transmitted to other components.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템(1)을 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 무인 배달로봇 관리 시스템(1)은 메인 배달로봇(100), 서브 배달로봇(200), 네트워크(300), 무인 배달로봇 관리 서버(400), 배달 요청자 단말 그룹(500g), 배달 대상자 단말 그룹(600g), 빅데이터 서버(700)를 포함할 수 있다.1 is a view showing an unmanned delivery robot management system 1 according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 1, the unmanned delivery robot management system 1 includes a main delivery robot 100, a sub delivery robot 200, a network 300, an unmanned delivery robot management server 400, and a delivery requester terminal group (500g). , Delivery target terminal group (600g), may include a big data server (700).

메인 배달로봇(100)은 적어도 하나 이상의 서브 배달로봇(200)을 싣거나 내려줄 수 있는 도킹 공간 또는 대형의 화물칸을 구비하는 것이 바람직하다. The main delivery robot 100 is preferably provided with a docking space or a large cargo compartment capable of loading or unloading at least one sub delivery robot 200.

서브 배달로봇(200)은 하나의 배달 영역으로 지정된 메인 배달로봇(100)에 의해 이동된 뒤, 골목 등과 같은 좁은 공간을 이동하여 배달물품을 배달하기 위한 것으로 드론 형태 또는 차량 형태로 제공되거나, 드론과 차량의 복합 형태인 하이브리드 타입으로 제공될 수 있다. The sub-delivery robot 200 is for delivering a delivery product by moving a small space such as an alley after being moved by the main delivery robot 100 designated as one delivery area, and is provided in the form of a drone or a vehicle, or It can be provided in a hybrid type that is a hybrid type of a vehicle and a vehicle.

네트워크(300)는 대용량, 장거리 음성 및 데이터 서비스가 가능한 대형 통신망의 고속 기간 망인 통신망이며, 인터넷(Internet) 또는 고속의 멀티미디어 서비스를 제공하기 위한 차세대 유선 및 무선 망일 수 있다. 네트워크(300)가 이동통신망일 경우 동기식 이동 통신망일 수도 있고, 비동기식 이동 통신망일 수도 있다. 비동기식 이동 통신망의 일 실시 예로서, WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access) 방식의 통신망을 들 수 있다. 이 경우 도면에 도시되진 않았지만, 네트워크(300)는 RNC(Radio Network Controller)을 포함할 수 있다. 한편, WCDMA망을 일 예로 들었지만, 3G LTE망, 4G망 그 밖의 5G 등 차세대 통신망, 그 밖의 IP를 기반으로 한 IP망일 수 있다. 네트워크(300)는 메인 배달로봇(100), 서브 배달로봇(200), 무인 배달로봇 관리 서버(400), 배달 요청자 단말 그룹(500g), 배달 대상자 단말 그룹(600g), 빅데이터 서버(700), 그 밖의 시스템 상호 간의 신호 및 데이터를 상호 전달하는 역할을 한다. The network 300 is a communication network, which is a high-speed backbone network of a large communication network capable of large-capacity, long-distance voice and data services, and may be a next-generation wired or wireless network for providing Internet or high-speed multimedia services. When the network 300 is a mobile communication network, it may be a synchronous mobile communication network or an asynchronous mobile communication network. As an embodiment of the asynchronous mobile communication network, there may be a communication network of a wideband code division multiple access (WCDMA) type. In this case, although not shown in the drawing, the network 300 may include a Radio Network Controller (RNC). On the other hand, although the WCDMA network was taken as an example, it may be a 3G LTE network, a 4G network, a next-generation communication network such as 5G, and other IP-based IP networks. The network 300 includes a main delivery robot 100, a sub delivery robot 200, an unmanned delivery robot management server 400, a delivery requester terminal group (500g), a delivery target terminal group (600g), and a big data server 700. , It plays a role of transmitting signals and data between other systems.

배달 요청자 단말 그룹(500g)은 복수의 배달 요청자 단말(500)을 포함할 수 있다. 여기서 각 배달 요청자 단말(500)은 식당 또는 지역 택배 센터 등을 운영하는 배달이 필요한 업체가 운영하는 단말이거나, 무인 배달로봇 관리 서버(400)로 배달물품을 등록하는 개인이 운영하는 단말일 수 있다. The delivery requester terminal group 500g may include a plurality of delivery requester terminals 500. Here, each delivery requester terminal 500 may be a terminal operated by a company in need of delivery that operates a restaurant or a local courier center, or a terminal operated by an individual who registers delivery goods with the unmanned delivery robot management server 400. .

배달 대상자 단말 그룹(600g)은 복수의 배달 대상자 단말(600)을 포함할 수 있다. 여기서 각 배달 대상자 단말(600)은 배달 요청자에 의해 주문지로 설정된 사람이 운영하는 단말일 수 있다. The delivery target terminal group 600g may include a plurality of delivery target terminal devices 600. Here, each delivery target terminal 600 may be a terminal operated by a person set as an order place by a delivery requester.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템(1) 중 무인 배달로봇 관리 서버(400)의 구성요소를 나타내는 블록도이다. 도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 시스템(1)에서 배달 대상자 단말(600)에 구현되는 유저 인터페이스(User Interface, 이하 UI) 화면을 나타내는 도면이다. 2 is a block diagram showing the components of the unmanned delivery robot management server 400 of the unmanned delivery robot management system 1 according to an embodiment of the present invention. 3 and 4 are diagrams showing a user interface (UI) screen implemented in the delivery target terminal 600 in the unmanned delivery robot management system 1 according to an embodiment of the present invention.

먼저, 도 2를 참조하면, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는 송수신부(410), 제어부(420) 및 데이터베이스(430)를 포함할 수 있다. 제어부(420)는 배달정보 수집 모듈(421), 거점 이동 모듈(422), 객체 인식 모듈(423), 추가운송수요 제공 모듈(424), 배달지연 방지 모듈(425)을 포함할 수 있다.First, referring to FIG. 2, the unmanned delivery robot management server 400 may include a transmission/reception unit 410, a control unit 420, and a database 430. The control unit 420 may include a delivery information collection module 421, a base movement module 422, an object recognition module 423, an additional transport demand provision module 424, and a delivery delay prevention module 425.

그리고 본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예컨대, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.In addition, in the present specification, a module may mean a functional and structural combination of hardware for performing the technical idea of the present invention and software for driving the hardware. For example, the module may mean a predetermined code and a logical unit of hardware resources for executing the predetermined code, and does not necessarily mean a physically connected code or a single type of hardware. It can be easily inferred from the average expert in the technical field of

배달정보 수집 모듈(421)은 배달 요청자 단말 그룹(500g)을 이루는 각 배달 요청자 단말(500)로부터 배달 요청자 단말(500)의 제 1 단말식별번호, 배달 대상자 단말(600)의 제 2 단말식별번호, 그리고 배달 대상자 배달지 정보를 수집하여 데이터베이스(430)에 저장할 수 있다. The delivery information collection module 421 includes a first terminal identification number of the delivery requester terminal 500 and a second terminal identification number of the delivery target terminal 600 from each delivery requester terminal 500 forming the delivery requester terminal group 500g. And, it is possible to collect the delivery destination information of the delivery target and store it in the database 430.

거점 이동 모듈(422)은 데이터베이스(430)에 저장된 복수의 배달 대상자 배달지 정보를 하나의 거점 영역 및 배달 영역으로 지정된 각 메인 배달로봇(100)으로 지정한다.The base moving module 422 designates a plurality of delivery destination information stored in the database 430 to each of the main delivery robots 100 designated as one base area and the delivery area.

여기서 거점 영역은 메인 배달로봇(100)이 배달물품을 싣기 위한 공간에 해당하는 곳이며, 배달 영역은 메인 배달로봇(100)에 실린 서브 배달로봇(200) 각각으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보를 모두 포함하는 구획 좌표 공간에 해당한다. Here, the base area corresponds to a space for the main delivery robot 100 to load delivery goods, and the delivery area includes all delivery destination information designated as each of the sub delivery robots 200 loaded on the main delivery robot 100 Corresponds to the partition coordinate space.

여기서, 거점 이동 모듈(422)은 각 메인 배달로봇(100)에 탑승가능한 서브 배달로봇(200)의 개수만큼을 추출하여 하나의 메인 배달로봇(100)으로 지정을 수행하며, 메인 배달로봇(100) 지정이 완료되면 각 서브 배달로봇(200)에 대한 하나의 배달 대상자 배달지 정보도 지정을 완료한 뒤 데이터베이스(430)에 저장할 수 있다.Here, the base moving module 422 extracts as many as the number of sub-delivery robots 200 that can be boarded in each main delivery robot 100 and designates it as one main delivery robot 100, and the main delivery robot 100 ) When the designation is completed, information on the delivery destination for each sub-delivery robot 200 may also be stored in the database 430 after designation is completed.

이후, 거점 이동 모듈(422)은 거점 영역의 중앙에 해당하는 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)에 대한 이동 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하도록 송수신부(410)를 제어하며, 기존에 거점 좌표에 메인 배달로봇(100)이 위치하거나 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)이 무인주행 기반으로 도달이 완료되면, 거점 좌표에서 배달물품을 실은 뒤, 메인 배달로봇(100)을 통해 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하도록 송수신부(410)를 제어할 수 있다. Thereafter, the base movement module 422 controls the transmission/reception unit 410 to transmit a movement command for the main delivery robot 100 through the network 300 to a base coordinate corresponding to the center of the base area, and the existing base When the main delivery robot 100 is located at the coordinates or the main delivery robot 100 is reached based on unmanned driving at the base coordinates, after loading the delivered goods at the base coordinates, the sub delivery robot through the main delivery robot 100 The transmission/reception unit 410 may be controlled to transmit a delivery command through the network 300 with the delivery destination information designated as 200.

객체 인식 모듈(423)은 각 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 중에 사람, 이동하는 사물 등을 포함하여 진로를 방해하는 객체를 인식하여, 각 서브 배달로봇(200)에 대한 배달 대상자 배달지 정보로의 이동을 원격 제어할 수 있다. The object recognition module 423 recognizes objects that interfere with the course of delivery, including people and moving objects during delivery, with the delivery destination information designated as each sub delivery robot 200, and It is possible to remotely control the movement to the delivery destination information.

객체 인식 모듈(423)은 이동 원격 제어를 위해 네트워크(300)와 연결된 메인 배달로봇(100)을 통해 각 서브 배달로봇(200)과 데이터 세션을 연결하거나, 직접 네트워크(300)를 통해 하나의 메인 배달로봇(100)으로 지정된 모든 서브 배달로봇(200)과 데이터 세션을 연결할 수 있다. The object recognition module 423 connects each sub-delivery robot 200 and a data session through the main delivery robot 100 connected to the network 300 for remote control of the movement, or directly connects one main delivery robot through the network 300 It is possible to connect the data session with all the sub-delivery robots 200 designated as the delivery robot 100.

이에 따라, 객체 인식 모듈(423)은 각 서브 배달로봇(200)에 구비된 카메라에 의해 객체로 사람이 미리 설정된 반경 내로 인식되는 경우(제 1 인식 이벤트), 또는 객체로 사물이 미리 설정된 반경 내로 카메라에 의해 인식되면서 각 서브 배달로봇(200)이 이동에 따라 인식된 사물의 영상 내의 배율 변화 속도보다 빠른 속도로 변화되는 다른 사물을 인지하는 배율 변화 이벤트 발생이 인식되는 경우(제 2 인식 이벤트), 네트워크(300)를 통해 영상 정보, 그리고 제 1 인식 이벤트 또는 제 2 인식 이벤트를 수신하도록 송수신부(410)를 제어할 수 있다. Accordingly, when a person is recognized as an object within a preset radius by the camera provided in each sub delivery robot 200 (a first recognition event), or the object is within a preset radius as an object. When the occurrence of a magnification change event that recognizes another object that changes at a faster rate than the magnification change speed in the image of the object recognized as the sub-delivery robot 200 moves as it is recognized by the camera is recognized (second recognition event) , The transmission/reception unit 410 may be controlled to receive image information and a first recognition event or a second recognition event through the network 300.

이후, 객체 인식 모듈(423)은 제 1 또는 제 2 인식 이벤트와 매칭되는 영상 정보를 무인 배달로봇 관리 서버(400)와 연결된 관리자 단말(400a) 중 하나로 전송함으로써, 관리자 단말(400a) 상에 실시간 관리대상 로봇 창으로 영상 정보가 출력되도록 할 뿐만 아니라, 특히 이동하는 물체와의 충돌 위험에 해당하는 제 2 인식 이벤트와 함께 영상 정보가 수신된 경우, 관리자 단말(400a) 상에 주의 대상 로봇 메시지를 포함하는 실시간 주의대상 로봇 창으로 영상 정보가 출력되도록 할 수 있다. Thereafter, the object recognition module 423 transmits the image information matched with the first or second recognition event to one of the manager terminals 400a connected to the unmanned delivery robot management server 400, thereby real-time on the manager terminal 400a. In addition to allowing image information to be output to the management target robot window, in particular, when image information is received together with a second recognition event corresponding to a risk of collision with a moving object, a caution target robot message is displayed on the manager terminal 400a. Image information may be output to the included real-time attention target robot window.

이에 따라, 관리자 단말(400a)은 실시간 관리대상 로봇 창을 통해 관리자가 해당되는 서브 배달로봇(200)이 운행방해상태에 있게 될 가능성이 높음을 인식할 뿐만 아니라, 서브 배달로봇(200)이 실제 방해를 받아 이동하지 못하는 경우에도 제 3 인식 이벤트를 객체 인식 모듈(423)을 통해 수신한 뒤, 제 1 내지 제 3 인식 이벤트 정보 및 영상 정보에 대응되는 원격 제어 명령을 객체 인식 모듈(423)을 통해 각 서브 배달로봇(200)으로 전달할 수 있다. Accordingly, the manager terminal 400a not only recognizes that the possibility that the corresponding sub-delivery robot 200 is in a driving disturbance state through the real-time management target robot window, but also the sub-delivery robot 200 Even when the movement is not possible due to interference, after receiving the third recognition event through the object recognition module 423, the object recognition module 423 sends a remote control command corresponding to the first to third recognition event information and image information. Through it can be delivered to each sub-delivery robot 200.

추가운송수요 제공 모듈(424)은 서브 배달로봇(200)이 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달을 완료하고 메인 배달로봇(100)으로 돌아가기 위해 기다리는 동안 가까운 거리에서 운송수요가 발생한 경우 추가운송수요에 대한 처리를 수행할 수 있다.The additional transport demand providing module 424 completes the delivery with the designated delivery destination information and waits to return to the main delivery robot 100 when transport demand occurs at a close distance. You can perform the process for.

즉, 배달 요청자 단말(500)이 배달 요청자 앱 상에서 출발지 및 배달물품 중량을 배달물품 정보로 추가로 입력하면, 배달정보 수집 모듈(421)이 배달물품 정보를 수신한 뒤, 배달물품 정보를 데이터베이스(430)에 저장할 수 있다. That is, when the delivery requester terminal 500 additionally inputs the origin and the weight of the delivered product as delivery product information on the delivery requester app, the delivery information collection module 421 receives the delivery product information, and then stores the delivery product information in the database ( 430).

이에 따라, 추가운송수요 제공 모듈(424)은 배달물품에 대해서 거점 이동 모듈(422)에 의한 운송할 메인 배달로봇(100) 및 서브 배달로봇(200)을 픽업을 위한 탐색하고 있는 동안에 미리 설정된 거리 이내에서 메인 배달로봇(100)으로 복귀하기 위해 기다리고 있는 서브 배달로봇(200)의 위치정보인 제 1 위치정보, 현재 배달중이나 미리 설정된 시간 내에 기다리고 있어야 하는 서브 배달 로봇(200)의 위치정보인 제 2 위치정보, 그리고 배달물품 정보 중 출발지를 포함하는 거점 영역으로 거점 이동 모듈(422)에 의해 지정된 메인 배달로봇(100) 내에 배달물품을 싣고 있지 않은 서브 배달로봇(200)이 있는 경우 메인 배달로봇(200)의 위치정보인 제 3 위치정보를 추출하여 네트워크(300)를 통해 배달 요청자 단말(500)로 전송하도록 송수신부(410)를 제어함으로써, 배달 요청자 단말(500)의 UI 화면으로 각 위치정보를 출력하도록 할 수 있다. Accordingly, the additional transport demand providing module 424 is a preset distance while searching for the main delivery robot 100 and the sub delivery robot 200 to be transported by the base movement module 422 for the delivered goods for pickup. The first location information, which is the location information of the sub delivery robot 200 that is waiting to return to the main delivery robot 100, and the first location information of the sub delivery robot 200 that is currently being delivered or must be waiting within a preset time. 2 If there is a sub-delivery robot 200 that does not carry a delivery product in the main delivery robot 100 designated by the base movement module 422 as a base area including the origin among the location information and the delivery product information, the main delivery robot By controlling the transmission/reception unit 410 to extract the third location information, which is the location information of 200 and transmit it to the delivery requester terminal 500 through the network 300, each location is displayed on the UI screen of the delivery requester terminal 500. You can have the information output.

여기서, 추가운송수요 제공 모듈(424)은 연산알고리즘을 포함함으로써, 기다리는 서브 배달로봇(200)의 제 1 위치정보, 기다릴 서브 배달로봇(200)의 제 2 위치정보, 그리고 배달물품을 싣고 있지 않은 제 3 위치정보 각각과 출발지와의 거리정보를 연산하여 배달 요청자 단말(500)의 UI 화면으로 제공할 뿐만 아니라, 빅데이터 서버(700)로 액세스하여 제 1 내지 제 3 위치정보 각각과 출발지와의 사이의 교통정보(신호등의 개수, 차량 통행량, 운행 속도)를 수신한 뒤, 배달 요청자 단말(500)로 전송하도록 송수신부(410)를 제어할 수 있다. Here, the additional transport demand providing module 424 includes an operation algorithm, so that the first position information of the waiting sub delivery robot 200, the second position information of the waiting sub delivery robot 200, and the delivery product are not loaded. By calculating the distance information between each of the third location information and the departure point, it not only provides the UI screen of the delivery requester terminal 500, but also accesses the big data server 700 to provide the first to third location information and the departure point. After receiving the traffic information (number of traffic lights, vehicle traffic, driving speed) between, it is possible to control the transmission and reception unit 410 to transmit to the delivery requester terminal 500.

추가운송수요 제공 모듈(424)은 제 1 내지 제 3 위치정보 각각과 출발지와의 사이의 거리정보 및 교통정보(신호등의 개수, 차량 통행량, 운행 속도) 중 거리정보를 제 1 가중치로 하고 교통정보의 각 파라미터에 대한 할당비율을 반영한 지연예상정보를 제 2 가중치로 하여 가장 신속하게 도달가능한 서브 배달로봇(200)을 오름 차순으로 나열하여 데이터베이스(430)에 저장한 뒤, 네트워크(300)를 통해 배달 요청자 단말(500)로 네트워크(300)를 통해 가장 우선순위에 있는 서브 배달로봇(200)의 식별 ID 및 위치정보를 전송하도록 송수신부(410)를 제어함으로써, 배달 요청자 단말(500)의 UI 화면으로 출력하도록 할 수 있다. 여기서 제 1 가중치는 제 2 가중치보다 높은 정량적 수치에 해당한다. The additional transport demand providing module 424 uses the distance information among the distance information between each of the first to third location information and the departure point and traffic information (number of traffic lights, vehicle traffic volume, driving speed) as a first weight and traffic information. The sub-delivery robots 200 that can reach the most quickly in ascending order are listed in ascending order by using the delay prediction information reflecting the allocation ratio of each parameter of as a second weight, and stored in the database 430, and then through the network 300. By controlling the transmission/reception unit 410 to transmit the identification ID and location information of the sub-delivery robot 200 having the highest priority through the network 300 to the delivery requester terminal 500, the UI of the delivery requester terminal 500 It can be output to the screen. Here, the first weight corresponds to a higher quantitative value than the second weight.

이에 따라 배달 요청자 단말(500)에 의해 UI 화면에 출력된 서브 배달로봇(200)에 대한 선택이 각 서브 배달로봇(200)에 대한 미리 설정된 제한시간 내에 수행되면, 추가운송수요 제공 모듈(424)은 선택된 서브 배달로봇(200)을 배달 요청자 단말(500)의 제 1 단말식별번호로 지정하여 데이터베이스(430)에 저장함으로써, 배달을 수행할 서브 배달로봇(200), 지정된 서브 배달로봇(200)에 할당된 메인 배달로봇(100)에 대한 결정을 완료할 수 있다.Accordingly, if the selection for the sub delivery robot 200 output on the UI screen by the delivery requester terminal 500 is performed within a preset time limit for each sub delivery robot 200, the additional transport demand providing module 424 By designating the selected sub-delivery robot 200 as the first terminal identification number of the delivery requester terminal 500 and storing it in the database 430, the sub-delivery robot 200 to perform delivery, the designated sub-delivery robot 200 It is possible to complete the determination for the main delivery robot 100 assigned to.

여기서 미리 설정된 제한시간 내로 수행되어야 하는 이유는 배달 요청자 단말(500)을 운영하는 배달 요청자가 최종 결정하는데 시간 지체에 따라 메인 배달로봇(100)이 서브 배달로봇(200)을 싣고 배달 요청자 단말(500)로부터 미리 설정된 거리 내로부터 벗어나기 때문이며, 미리 설정된 거리 내를 벗어나는 경우, 추가운송수요 제공 모듈(424)은 거리 내를 벗어난 서브 배달로봇(200)의 식별 ID 및 위치정보를 배달 요청자 단말(500)로 네트워크(300)를 통해 전송하도록 송수신부(410)를 제어함으로써, 배달 요청자 앱에 구현되도록 할 수 있다. Here, the reason to be performed within a preset time limit is that the delivery requester who operates the delivery requester terminal 500 determines the final decision. According to the time delay, the main delivery robot 100 loads the sub delivery robot 200 and the delivery requester terminal 500 ) From within a preset distance, and if outside the preset distance, the additional transport demand providing module 424 sends the identification ID and location information of the sub-delivery robot 200 outside the distance to the delivery requester terminal 500 By controlling the transmission/reception unit 410 to transmit through the network 300, it can be implemented in the delivery requester app.

한편, 배달 요청자 앱 상에서는 배치 결정된 서브 배달로봇(200)의 위치정보와 미리 설정된 제한시간이 도 3과 같이 출력되면, UI 화면상의 테두리에 적색 선을 출력하고, 도 4와 같이 남은 제한시간의 역수에 비례하여 UI 화면상의 테두리의 적색 선의 비율이 감소하도록 배달 요청자 단말(500)이 제어함으로써, 배달 요청자에게 배달물품 픽업에 대한 남은 시간에 대한 직관적인 압박을 느끼게 할 수 있다.On the other hand, on the delivery requester app, when the location information of the sub-delivery robot 200 and the preset time limit are output as shown in FIG. 3, a red line is displayed on the edge of the UI screen, and the reciprocal of the remaining time limit as shown in FIG. By controlling the delivery requester terminal 500 to decrease the ratio of the red line of the frame on the UI screen in proportion to the delivery requestor, it is possible to make the delivery requester feel an intuitive pressure on the remaining time for pickup of the delivered goods.

추가운송수요 제공 모듈(424)은 배달 요청자 단말(500)에 의해 배치 결정된 서브 배달로봇(200)에 대한 선택에 따라 배달주문이 결정되면 배달 대상자가 운영하는 배달 대상자 단말(600)에 주문 정보로 배달 요청자, 배달물품의 중량, 도착예정시간, 배달 대상자 앱을 통해 배달 중에 배달물품 상태확인이 가능하다는 메시지(배달 대상자 앱이 아닌, SMS으로 전달시)를 전송하도록 송수신부(410)를 제어할 수 있다. When the delivery order is determined according to the selection for the sub-delivery robot 200 that is arranged and determined by the delivery requester terminal 500, the additional transport demand providing module 424 sends the order information to the delivery target terminal 600 operated by the delivery target. Control the transmission/reception unit 410 to transmit a message indicating that the delivery requester, the weight of the delivered item, the estimated time of arrival, and the status of the delivery item can be checked during delivery through the delivery target app. I can.

이에 따라 배달 대상자 단말(600)은 배달 대상자 앱을 통해 주문 정보를 확인하고, 배달물품 상태 확인을 위해 상태 확인 요청명령을 추가운송수요 제공 모듈(424)로 전송할 수 있다. 추가운송수요 제공 모듈(424)은 배치 결정된 서브 배달단말(200)로의 전달을 통해 서브 배달단말(200)에 설치된 카메라 센서, 온도 센서, 습도 센서 등을 포함하는 센서 모듈로부터 영상 정보, 온도 정보 및 습도 정보를 반환받아 배달 대상자 단말(600)로 전송하도록 송수신부(410)를 제어함으로써, 배달 대상자 단말(600)의 배달 대상자 앱을 통해 출력되도록 할 수 있다. Accordingly, the delivery target terminal 600 may check the order information through the delivery target person app, and transmit a status check request command to the additional transport demand providing module 424 to check the status of the delivered product. The additional transport demand providing module 424 transmits image information, temperature information, and temperature information from a sensor module including a camera sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, etc. installed in the sub delivery terminal 200 through delivery to the sub delivery terminal 200 in which the arrangement is determined. By controlling the transmission/reception unit 410 to return the humidity information and transmit it to the delivery target terminal 600, it can be output through the delivery target app of the delivery target terminal 600.

추가운송수요 제공 모듈(424)은 배달 대상자의 위치정보와 배치 결정된 서브 배달로봇(200)의 위치정보를 연산알고리즘에 전달하여 연산알고리즘에서 비교하여 차이가 0.2m 이내인 경우 도착으로 추정하고 도착 추정 사실을 네트워크(300)를 통해 배달 요청자 단말(500) 및 주문 배달자 단말(600)로 전달하도록 송수신부(410)를 제어할 수 있다.The additional transport demand providing module 424 transfers the location information of the delivery target person and the location information of the sub-delivery robot 200 determined to be arranged to the calculation algorithm and compares it in the calculation algorithm, and if the difference is within 0.2 m, it is estimated as arrival and estimated arrival. The transmission/reception unit 410 may be controlled to transmit the fact to the delivery requester terminal 500 and the order deliverer terminal 600 through the network 300.

이에 따라 주문 배달자 단말(600)은 주문 배달자 앱을 이용시 주문 배달자 앱 상에 추가운송수요 제공 모듈(424)에서 제공한 도착 추정 사실을 제공받으며, 주문 배달자 앱이 설치되어 있지 않아 SMS를 이용시 URL 정보를 메시지 형태로 추가운송수요 제공 모듈(424)에서 제공한 도착 추정 사실을 제공받을 수 있다. Accordingly, when using the order deliverer app, the order deliverer terminal 600 is provided with the arrival estimation fact provided by the additional transport demand provision module 424 on the order deliverer app, and the order deliverer app is not installed, so SMS When using, URL information may be provided in the form of a message and the arrival estimation fact provided by the additional transportation demand providing module 424.

이후, 배달 대상자 단말(600)은 주문 배달자 앱 또는 인터넷 링크인 URL 정보에 대한 선택을 통해 배달물품 수령 확인을 입력할 수 있으며, 수령 확인이 수행시 서브 배달로봇(200)의 배달물품에 대해 집고 있는 로봇 관절의 락(lock)이 풀리거나 화물칸을 열어 배달물품을 수령할 수 있는 상태를 제공받을 수 있다. 여기서 배달물품 수령확인시 배달 대상자의 고유번호를 입력과정이 추가로 수행되며, 고유번호는 배달 대상자 단말(600)이 무인 배달로봇 관리 서버(400)로의 네트워크(300)를 통한 액세스 이후의 회원가입시에 무인 배달로봇 관리 서버(400)에서 배달 대상자 단말(600)로 제공될 수 있다. 여기서 고유번호는 배달 요청자 단말(500)로 동일하게 회원가입시 제공될 수 있다.Thereafter, the delivery target terminal 600 may input confirmation of receipt of the delivery product through selection of the order delivery person app or URL information, which is an internet link, and when the receipt confirmation is performed, the delivery product of the sub delivery robot 200 The robot joint being held may be unlocked or the cargo compartment may be opened to receive delivery items. Here, when confirming the receipt of the delivered goods, the process of entering a unique number of the person to be delivered is additionally performed, and the unique number is a member registration after the delivery target terminal 600 accesses the unmanned delivery robot management server 400 through the network 300 In the unmanned delivery robot management server 400 may be provided to the delivery target terminal 600. Here, the unique number may be provided to the delivery requester terminal 500 when registering as a member.

한편, 배달 대상자 단말(600)의 배달 대상자 앱으로의 배달 대상자에 의한 로그인 상태에서 상술한 수령 확인이 수행되면, 배달 대상자 단말(600)은 배달 대상자의 고유번호를 네트워크(300)를 통해 무인 배달로봇 관리 서버(400)로 전달하고, 고유번호를 전달받은 무인 배달로봇 관리 서버(400)의 추가운송수요 제공 모듈(424)은 배치 결정된 서브 배달로봇(200)으로 고유번호를 전송하도록 송수신부(410)를 제어함으로써, 서브 배달로봇(200)이 고유번호를 이용해 배달 대상자 단말(600)의 제 2 단말식별번호와의 매칭시 로봇 관절의 락(lock)을 풀거나 화물칸을 열어 배달물품을 배달 대상자가 수령할 수 있는 상태로 제공할 수 있다. On the other hand, when the above-described receipt confirmation is performed in the log-in state by the delivery target person to the delivery target person app of the delivery target person terminal 600, the delivery target person terminal 600 unattended delivery through the network 300 The additional transport demand providing module 424 of the unmanned delivery robot management server 400, which has been transmitted to the robot management server 400 and received the unique number, is a transmission/reception unit ( By controlling 410), when the sub-delivery robot 200 uses the unique number to match the second terminal identification number of the delivery target terminal 600 with the second terminal identification number, unlock the robot joint or open the cargo compartment to deliver the delivered goods. It can be provided in a condition that the subject can receive.

배달지연 방지 모듈(425)은 메인 배달로봇(100)이 서브 배달로봇(200)을 이동시키면서 길이 막히는 경우, 배달지연을 방지하기 위한 기능을 제공할 수 있다.The delivery delay prevention module 425 may provide a function for preventing delivery delay when the main delivery robot 100 moves the sub delivery robot 200 and the road is blocked.

보다 구체적으로, 배달지연 방지 모듈(425)은 메인 배달로봇(100)에 대해서 배달을 위한 거점 좌표인 식당 또는 지역 택배 센터를 시작점으로 지정되어 지정된 거점 좌표로 이동시켜서 배달음식 및 배달물품을 담은 서브 배달로봇(200)을 메인 배달로봇(100) 내에 실리도록 한 뒤, 각 서브 배달로봇(200)이 메인 배달로봇(100)으로부터 내릴 수 있는 골목 등에 대해서 좌표 영역을 도착점으로 지정하여 도착점에 도달시 각 서브 배달로봇(200)에 대한 메인 배달로봇(100)으로부터의 분리를 제어할 수 있다. More specifically, the delivery delay prevention module 425 is designated as a starting point for a restaurant or local courier center, which is a base coordinate for delivery, to the main delivery robot 100, and moves it to the designated base coordinates to store the delivered food and delivered goods. After the delivery robot 200 is loaded in the main delivery robot 100, when each sub delivery robot 200 reaches the destination by designating the coordinate area as the destination for alleys that can be disembarked from the main delivery robot 100 It is possible to control the separation from the main delivery robot 100 for each sub delivery robot 200.

이 경우, 배달지연 방지 모듈(425)은 네트워크(300)를 통해 빅데이터 서버(700)에 액세스하여 시작점으로부터 각 도착점까지의 교통정보(신호등의 개수, 차량 통행량, 운행 속도)를 수신하며, 메인 배달로봇(100)으로부터 메인 배달로봇(100)의 위치정보를 수신한 뒤, 메인 배달로봇(100)의 위치정보로부터 각 도착점까지의 거리정보와 교통정보를 반영한 각 도착점 도달 예정시간을 네트워크(300)를 통해 빅데이터 서버(700)로 전송하여 빅데이터 서버(700)로부터 반환받도록 송수신부(410)를 제어할 수 있다. In this case, the delivery delay prevention module 425 accesses the big data server 700 through the network 300 to receive traffic information (number of traffic lights, vehicle traffic, and driving speed) from the starting point to each destination, and the main After receiving the location information of the main delivery robot 100 from the delivery robot 100, the network 300 determines the estimated time of arrival at each arrival point reflecting the distance information and traffic information from the location information of the main delivery robot 100 to each destination point. ), the transmission/reception unit 410 may be controlled to be transmitted to the big data server 700 and returned from the big data server 700.

여기서, 배달지연 방지 모듈(425)은 시작점에서부터의 각 도착점 도달 예정시간과 미리 설정된 주기 간격에 따른 각 도착점 도달 예정시간을 비교하여 도착 예정시간이 늦춰지는지 여부를 판단할 수 있다.Here, the delivery delay prevention module 425 may determine whether the expected arrival time is delayed by comparing the expected arrival time of each arrival point from the starting point with the expected arrival time of each arrival point according to a preset periodic interval.

판단 결과, 배달지연 방지 모듈(425)은 도착 예정시간이 늦춰지는 경우, 무인 배달로봇 관리 서버(400)와 연결된 관리자 단말(400a) 중 지연 위험 로봇 창으로 메인 배달로봇(100)의 카메라에 의해 촬영되는 영상 정보를 제공하며, 관리자 단말(400a) 상에 지연 위험 로봇 메시지를 포함하는 지연 위험 로봇 창으로 영상 정보가 출력되도록 할 수 있다. As a result of the determination, when the expected arrival time is delayed, the delivery delay prevention module 425 is a delay risk robot window among the manager terminals 400a connected to the unmanned delivery robot management server 400 by the camera of the main delivery robot 100. Image information to be photographed may be provided, and image information may be output to a delay risk robot window including a delay risk robot message on the manager terminal 400a.

이에 따라, 관리자 단말(400a)은 도착 예정시간이 늦춰지는 서브 배달로봇(200)이 공중 이동이 가능한 드론 형태의 로봇인 경우, 서브 배달로봇(200)의 도착점이 아닌 곳에서 서브 배달로봇(200)을 배출시킴으로써, 서브 배달로봇(200)이 비행을 통해 도착점으로 신속하게 이동하도록 할 수 있다.Accordingly, when the sub-delivery robot 200, whose expected arrival time is delayed, is a drone-type robot capable of aerial movement, the manager terminal 400a is located at a place other than the destination of the sub-delivery robot 200. ) By discharging, it is possible to allow the sub delivery robot 200 to quickly move to the destination point through flight.

한편, 관리자 단말(400a)은 도착 예정시간이 늦춰지는 서브 배달로봇(200)이 공중 이동이 불가능한 차량 형태의 로봇인 경우, 빅데이터 서버(700)로의 액세스를 통해 현재의 메인 배달로봇(100)의 위치정보와 도착 예정시간이 늦춰지는 서브 배달로봇(200)의 도착점 정보 사이의 우회로 정보를 제공받은 뒤, 우회로 정보로 이동 가능한 좌표 정보에서 서브 배달로봇(200)을 배출시킴으로써, 서브 배달로봇(200)이 우회로를 통해 도착점으로 신속하게 이동하도록 할 수 있다.On the other hand, the manager terminal 400a is the current main delivery robot 100 through access to the big data server 700 when the sub-delivery robot 200, whose estimated arrival time is delayed, is a vehicle-type robot that cannot move in the air. After receiving the detour information between the location information of the sub-delivery robot 200 and the destination point information of the delayed arrival time, the sub-delivery robot 200 is discharged from the coordinate information that can be moved to the detour information. 200) can be made to quickly move to the destination via a detour.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 무인 배달로봇 관리 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는 배달 요청자 단말 그룹(500g)을 이루는 각 배달 요청자 단말(500)로부터 배달 요청자 단말(500)의 제 1 단말식별번호, 배달 대상자 단말(600)의 제 2 단말식별번호, 그리고 배달 대상자 배달지 정보를 수집하여 데이터베이스(430)에 저장한다(S11).5 is a flowchart illustrating a method of managing an unmanned delivery robot according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5, the unmanned delivery robot management server 400 includes a first terminal identification number of the delivery requester terminal 500 from each delivery requester terminal 500 forming a delivery requester terminal group 500g, and a delivery target terminal 600. ) Of the second terminal identification number, and the delivery destination information is collected and stored in the database 430 (S11).

단계(S11) 이후, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는 데이터베이스(430)에 저장된 복수의 배달 대상자 배달지 정보를 하나의 거점 영역 및 배달 영역으로 지정된 각 메인 배달로봇(100)으로 지정한다(S12).After step (S11), the unmanned delivery robot management server 400 designates a plurality of delivery destination information stored in the database 430 to each of the main delivery robots 100 designated as one base area and a delivery area (S12) .

단계(S12) 이후, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는 각 메인 배달로봇(100)에 탑승가능한 서브 배달로봇(200)의 개수만큼을 추출하여 하나의 메인 배달로봇(100)으로 지정을 수행하며, 메인 배달로봇(100) 지정이 완료되면 각 서브 배달로봇(200)에 대한 하나의 배달 대상자 배달지 정보도 지정을 완료한 뒤 데이터베이스(430)에 저장한다(S13).After step (S12), the unmanned delivery robot management server 400 extracts as many as the number of sub-delivery robots 200 that can be boarded in each main delivery robot 100 and designates it as one main delivery robot 100, and When the designation of the main delivery robot 100 is completed, information on the delivery destination for each sub delivery robot 200 is also designated and stored in the database 430 (S13).

단계(S13) 이후, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는 거점 영역의 중앙에 해당하는 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)에 대한 이동 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하도록 송수신부(410)를 제어하며, 기존에 거점 좌표에 메인 배달로봇(100)이 위치하거나 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)이 무인주행 기반으로 도달이 완료되면, 거점 좌표에서 배달물품을 실은 뒤, 메인 배달로봇(100)을 통해 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 명령을 네트워크(300)를 통해 전송한다(S14).After the step (S13), the unmanned delivery robot management server 400 transmits a movement command for the main delivery robot 100 through the network 300 to the base coordinate corresponding to the center of the base area, the transceiver 410 Control, and if the main delivery robot 100 is located at the existing base coordinates or the main delivery robot 100 reaches the base coordinates based on unmanned driving, after loading the delivery goods at the base coordinates, the main delivery robot 100 A delivery command is transmitted through the network 300 to the delivery destination information designated as the sub-delivery robot 200 (S14).

본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다.The present invention can also be implemented as a computer-readable code on a computer-readable recording medium. The computer-readable recording medium includes all types of recording devices that store data that can be read by a computer system.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices, and are implemented in the form of carrier waves (for example, transmission through the Internet). Also includes.

또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술 분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.In addition, the computer-readable recording medium is distributed over a computer system connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the present invention can be easily inferred by programmers in the technical field to which the present invention belongs.

이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.As described above, in the present specification and drawings, a preferred embodiment of the present invention has been disclosed, and although specific terms are used, this is only used in a general meaning to easily explain the technical content of the present invention and to aid understanding of the invention. , It is not intended to limit the scope of the present invention. In addition to the embodiments disclosed herein, it is apparent to those of ordinary skill in the art that other modified examples based on the technical idea of the present invention may be implemented.

1 : 무인 배달로봇 관리 시스템
100 : 메인 배달로봇
200 : 서브 배달로봇
300 : 네트워크
400 : 무인 배달로봇 관리 서버
500 : 배달 요청자 단말
500g : 배달 요청자 단말 그룹
600g : 배달 대상자 단말 그룹
600 : 배달 대상자
700 : 빅데이터 서버1: Unmanned delivery robot management system
100: main delivery robot
200: sub delivery robot
300: network
400: unmanned delivery robot management server
500: delivery requester terminal
500g: Delivery requester terminal group
600g: Terminal group to be delivered
600: person to be delivered
700: Big data server

Claims (8)

무인 배달로봇 관리 서버(400)가 데이터베이스(430)에 저장된 복수의 배달 대상자 배달지 정보를 하나의 거점 영역 및 배달 영역으로 지정된 각 메인 배달로봇(100)으로 지정하는 제 1 단계; 및
무인 배달로봇 관리 서버(400)가 각 메인 배달로봇(100)에 탑승가능한 서브 배달로봇(200)의 개수만큼을 추출하여 하나의 메인 배달로봇(100)으로 지정을 수행하며, 메인 배달로봇(100) 지정이 완료되면 각 서브 배달로봇(200)에 대한 하나의 배달 대상자 배달지 정보도 지정을 완료한 뒤 데이터베이스(430)에 저장하는 제 2 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 방법.
A first step of designating, by the unmanned delivery robot management server 400, a plurality of delivery destination information stored in the database 430 to each of the main delivery robots 100 designated as one base area and a delivery area; And
The unmanned delivery robot management server 400 extracts as many as the number of sub delivery robots 200 that can be boarded in each main delivery robot 100 and designates it as one main delivery robot 100, and the main delivery robot 100 ) When the designation is completed, a second step of storing information on a delivery destination for each sub-delivery robot 200 in the database 430 after completing designation; Unmanned delivery robot management method comprising a.
청구항 1에 있어서, 상기 제 2 단계 이후,
무인 배달로봇 관리 서버(400)는 거점 영역의 중앙에 해당하는 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)에 대한 이동 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하며, 기존에 거점 좌표에 메인 배달로봇(100)이 위치하거나 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)이 무인주행 기반으로 도달이 완료되면, 거점 좌표에서 배달물품을 실은 뒤, 메인 배달로봇(100)을 통해 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하는 제 3 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 방법.
The method according to claim 1, after the second step,
The unmanned delivery robot management server 400 transmits a movement command for the main delivery robot 100 to the base coordinates corresponding to the center of the base area through the network 300, and the main delivery robot 100 to the existing base coordinates. When the main delivery robot 100 reaches this location or the base coordinates based on unmanned driving, after loading the delivered goods at the base coordinates, the delivery target designated as the sub delivery robot 200 through the main delivery robot 100 A third step of transmitting a delivery command as information through the network 300; Unmanned delivery robot management method comprising a further.
청구항 1에 있어서, 상기 제 1 단계 이전에,
무인 배달로봇 관리 서버(400)가 배달 요청자 단말 그룹(500g)을 이루는 각 배달 요청자 단말(500)로부터 배달 요청자 단말(500)의 제 1 단말식별번호, 배달 대상자 단말(600)의 제 2 단말식별번호, 그리고 배달 대상자 배달지 정보를 수집하여 데이터베이스(430)에 저장하는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 방법.
The method according to claim 1, before the first step,
The unmanned delivery robot management server 400 identifies the first terminal identification number of the delivery requester terminal 500 from each delivery requester terminal 500 forming the delivery requester terminal group 500g, and the second terminal identification of the delivery target terminal 600 Collecting the number and delivery destination information of the delivery target and storing the information in the database 430; Unmanned delivery robot management method comprising a further.
메인 배달로봇(100), 서브 배달로봇(200), 네트워크(300), 무인 배달로봇 관리 서버(400)를 포함하는 무인 배달로봇 관리 시스템에 있어서, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는,
데이터베이스(430); 및
데이터베이스(430)에 저장된 복수의 배달 대상자 배달지 정보를 하나의 거점 영역 및 배달 영역으로 지정된 각 메인 배달로봇(100)으로 지정하며, 각 메인 배달로봇(100)에 탑승가능한 서브 배달로봇(200)의 개수만큼을 추출하여 하나의 메인 배달로봇(100)으로 지정을 수행하며, 메인 배달로봇(100) 지정이 완료되면 각 서브 배달로봇(200)에 대한 하나의 배달 대상자 배달지 정보도 지정을 완료한 뒤 데이터베이스(430)에 저장하는 거점 이동 모듈(422); 을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 시스템.
In the unmanned delivery robot management system including the main delivery robot 100, the sub delivery robot 200, the network 300, and the unmanned delivery robot management server 400, the unmanned delivery robot management server 400,
Database 430; And
A plurality of delivery destination information stored in the database 430 is designated as each of the main delivery robots 100 designated as one base area and a delivery area, and the sub delivery robot 200 capable of boarding each main delivery robot 100 After extracting as many as the number, designation is performed as one main delivery robot 100, and when the designation of the main delivery robot 100 is completed, the delivery destination information for each sub delivery robot 200 is also designated. A base movement module 422 that is stored in the database 430; Unmanned delivery robot management system comprising a.
청구항 4에 있어서, 거점 이동 모듈(422)은,
거점 영역의 중앙에 해당하는 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)에 대한 이동 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하며, 기존에 거점 좌표에 메인 배달로봇(100)이 위치하거나 거점 좌표로 메인 배달로봇(100)이 무인주행 기반으로 도달이 완료되면, 거점 좌표에서 배달물품을 실은 뒤, 메인 배달로봇(100)을 통해 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 명령을 네트워크(300)를 통해 전송하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 시스템.
The method according to claim 4, the base movement module 422,
The movement command for the main delivery robot 100 is transmitted through the network 300 to the base coordinates corresponding to the center of the base area, and the main delivery robot 100 is located at the existing base coordinates or the main delivery robot is the base coordinates. (100) When the arrival is completed based on unmanned driving, after loading the delivery product at the coordinates of the base, the network 300 sends a delivery command to the delivery destination information designated as the sub delivery robot 200 through the main delivery robot 100. Unmanned delivery robot management system, characterized in that the transmission through.
청구항 4에 있어서, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는,
배달 요청자 단말 그룹(500g)을 이루는 각 배달 요청자 단말(500)로부터 배달 요청자 단말(500)의 제 1 단말식별번호, 배달 대상자 단말(600)의 제 2 단말식별번호, 그리고 배달 대상자 배달지 정보를 수집하여 데이터베이스(430)에 저장하는 배달정보 수집 모듈(421); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 시스템.
The method according to claim 4, Unmanned delivery robot management server 400,
Collects the first terminal identification number of the delivery requester terminal 500, the second terminal identification number of the delivery target terminal 600, and the delivery destination information from each delivery requester terminal 500 constituting the delivery requester terminal group 500g A delivery information collection module 421 to be stored in the database 430; Unmanned delivery robot management system, characterized in that it further comprises.
청구항 4에 있어서, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는,
각 서브 배달로봇(200)으로 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달 중에 사람, 이동하는 사물 등을 포함하여 진로를 방해하는 객체를 인식하여, 각 서브 배달로봇(200)에 대한 배달 대상자 배달지 정보로의 이동을 원격 제어하는 객체 인식 모듈(423); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 시스템.
The method according to claim 4, Unmanned delivery robot management server 400,
Recognizes objects that interfere with the course of delivery, including people and moving objects during delivery with the delivery destination information designated by each sub delivery robot 200, and moves to the delivery destination information for each sub delivery robot 200 An object recognition module 423 for remotely controlling the device; Unmanned delivery robot management system, characterized in that it further comprises.
청구항 4에 있어서, 무인 배달로봇 관리 서버(400)는,
서브 배달로봇(200)이 지정된 배달 대상자 배달지 정보로 배달을 완료하고 메인 배달로봇(100)으로 돌아가기 위해 기다리는 동안 가까운 거리에서 운송수요가 발생한 경우 추가운송수요에 대한 처리를 수행하는 추가운송수요 제공 모듈(424); 을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 배달로봇 관리 시스템.
The method according to claim 4, Unmanned delivery robot management server 400,
Provides additional transport demand that handles additional transport demand when the sub-delivery robot 200 completes delivery with the designated delivery destination information and waits to return to the main delivery robot 100 when transport demand occurs in a close distance. Module 424; Unmanned delivery robot management system, characterized in that it further comprises.
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