KR20200095591A - Method for monitering emergency situations while driving - Google Patents

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Abstract

A method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes: a front image acquisition step of obtaining a front image of the vehicle through a camera sensor mounted on the vehicle; a vehicle separation image extraction step of extracting a vehicle separation image along an outline occupied by a front vehicle from the front image when there is the front vehicle in the obtained front image; a monitoring step of monitoring a change in the extracted vehicle separation image at regular intervals; and a warning step of warning so that the change in the front vehicle can be reflected in the driving control of the vehicle when there is the change in the vehicle separation image in a monitoring result.

Description

차량 전방의 돌발상황 감시방법{Method for monitering emergency situations while driving}Method for monitoring emergency situations in front of the vehicle {Method for monitering emergency situations while driving}

이 발명은 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 관한 것으로, 자율주행차량을 포함한 차량의 주행 중에 전방 상태를 파악하여 돌발상황 등의 이상이 발견되었을 경우에 이를 경고하고 대응할 수 있도록 하는 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of monitoring an unexpected situation in front of a vehicle, and an emergency situation in front of a vehicle that detects the forward state while driving a vehicle including an autonomous vehicle, and warns and responds to abnormalities such as an unexpected situation. It is about the monitoring method.

일반적인 자동차는 운전자의 조향, 제동 등의 조작에 의해서 주행이 이루어지며, 자율주행차는 운전자의 개입이 없이도 조향, 제동 등의 조작이 이루어진다. 센서 및 정보통신 기술 등의 발달과 함께 최근 등장한 자율주행차는 머지 않은 미래에 상용화가 될 것으로 예측되고 있다.In general, a vehicle is driven by a driver's steering, braking, and the like, and an autonomous vehicle is operated such as steering and braking without a driver's intervention. With the development of sensors and information and communication technologies, it is predicted that the self-driving cars that have recently appeared will be commercialized in the near future.

한편, 자율주행차의 상용화에 앞서 운전자에 의해 운전되는 일반 자동차에도 운전자의 편의를 위해서 운전자의 눈과 귀를 대신할 수 있는 최첨단의 운전보조장치들이 장착되고 있다. 예를 들어, 차량에는 각종 센서들로, 초음파 센서, 영상센서, 레이더 센서, RiDAR 센서 등이 탑재됨으로써, 차량의 주행 또는 주차 중에 차량에 근접하는 물체가 있게 되거나 차량이 어느 물체에 근접하게 되는 경우에 운전자에게 이를 경고하도록 하는 구성이 일반화되고 있다. 특히, 차량에 탑재된 카메라 센서를 통해서 도로 상에 표시된 차선을 인식할 수 있고, 카메라 센서와 RiDAR 센서의 퓨전을 통해서 움직이는 물체를 인식하고 판단할 수 있게 되는 등 인지 판단 기술이 적용되고 있다.On the other hand, prior to commercialization of autonomous vehicles, state-of-the-art driving assistance devices that can replace the driver's eyes and ears are installed in general automobiles driven by drivers for the driver's convenience. For example, when a vehicle is equipped with various sensors, such as an ultrasonic sensor, an image sensor, a radar sensor, a RiDAR sensor, etc., when there is an object close to the vehicle while the vehicle is running or parked, or when the vehicle comes close to an object. In general, a configuration that alerts the driver to this is becoming common. In particular, recognition technology is being applied, such as the ability to recognize a lane marked on the road through a camera sensor mounted on a vehicle, and to recognize and determine a moving object through the fusion of a camera sensor and a RiDAR sensor.

이와 같은 인지 판단 기술에 기반한 운전자 보조 시스템의 예로는 차선유지 보조시스템(Lane Keeping Assist System), 적용형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control), 자동 긴급 제동 시스템(Autonomous Emergency Braking System) 등이 있다.Examples of driver assistance systems based on such cognitive determination technology include Lane Keeping Assist System, Adaptive Cruise Control, and Autonomous Emergency Braking System.

전술한 예의 자동 긴급 제동 시스템은 차량 주행 중에 다른 차량 또는 보행자를 인식하여 전방 추돌이 예상되는 상황에서 능동적인 브레이크 작동을 통해서 피해를 경감시킬 수 있도록 구성된다.The automatic emergency braking system of the above-described example is configured to recognize other vehicles or pedestrians while driving the vehicle, and to reduce damage through active brake operation in a situation in which a forward collision is expected.

그런데 종래의 자동 긴급 제동 시스템은 주행 중 차량의 전방에서 돌발 상황이 발생되었을 때에 주행 중 차량의 제동을 수행하도록 구성이 됨으로써 전방에서 발행한 돌발상황으로 인한 피해를 줄이는 데는 한계가 있었다. 특히 전방차량에 탑재된 화물이 쏟아지게 되거나 전방차량으로부터 어떤 물체가 이탈하게 될 경우에 후속차량이 피해를 입게 되는 등의 문제를 사전에 예방할 수 있는 적절한 수단이 없었다.However, the conventional automatic emergency braking system is configured to perform braking of the vehicle while driving when an unexpected situation occurs in front of the vehicle while driving, so there is a limit to reducing the damage caused by the sudden situation issued from the front. In particular, there was no appropriate means to prevent problems such as the damage to the subsequent vehicle in case the cargo loaded on the vehicle in front is poured or when an object deviates from the vehicle in front.

대한민국 특허청 등록특허공보 제10-1795249호Korean Intellectual Property Office Registered Patent Publication No. 10-1795249 대한민국 특허청 공개특허공보 제10-2018-0010487호Korean Patent Office Publication No. 10-2018-0010487

이 발명은 자율주행차와 같이 차량 주행 중 운전자가 전방을 주시하지 않아도 되거나 전방 주시를 태만하게 하더라도 주행 중 차량의 전방 상태를 파악하여 돌발상황과 같이 이상이 발견되었을 경우에 이를 경고하고 대응할 수 있도록 하는 차량 전방의 돌발상황 감시방법을 제공하는 데 목적이 있다.This invention allows the driver to detect the front state of the vehicle while driving even if the driver does not have to look ahead while driving the vehicle, such as an autonomous vehicle, so that when an abnormality such as an unexpected situation is detected, it can be alerted and responded. The purpose of this is to provide a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle.

전술한 바와 같은 발명의 목적 달성을 위해 이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법은 다음과 같이 구성될 수 있다.In order to achieve the object of the invention as described above, the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention may be configured as follows.

이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법은 차량에 탑재된 카메라 센서를 통해 차량의 전방영상을 획득하는 전방영상 획득단계; 획득된 전방영상 내 전방차량이 존재하는 경우 전방영상에서 전방차량이 차지하는 외곽선을 따라 차량 분리영상을 추출하는 차량 분리영상 추출단계; 일정시간 간격을 두고 추출된 차량 분리영상의 변화를 모니터링하는 모니터링 단계; 및 모니터링 결과에서 차량 분리영상에 변화가 존재할 경우 전방차량의 변화가 차량의 주행제어에 반영되도록 경고하는 경고단계; 를 포함하여 구성이 이루어질 수 있다.A method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes: obtaining a front image of a vehicle through a camera sensor mounted on the vehicle; A vehicle separation image extraction step of extracting a vehicle separation image along an outline occupied by the front vehicle from the front image when there is a front vehicle in the obtained front image; A monitoring step of monitoring changes in the extracted vehicle separated images at regular intervals; And a warning step of warning to reflect the change of the vehicle ahead in driving control of the vehicle when there is a change in the vehicle separation image in the monitoring result. Including a configuration can be made.

이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법은 전방차량이 화물차량인 것으로 인식될 경우 전방영상에는 전방차량에 실린 화물의 외곽선을 따라 화물적재영역이 전방의 차량으로부터 구분되도록 표시하는 단계; 를 더 포함하여 구성이 이루어질 수 있다.In the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention, when the vehicle in front is recognized as a cargo vehicle, the front image displays a cargo loading area to be distinguished from the vehicle in front along the outline of the cargo loaded on the vehicle in front. step; The configuration may be further included.

이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법에서 전방차량의 중앙을 기준으로 화물적재영역이 어느 일측으로 치우친 상태인 것으로 판단되는 경우 주행제어부는 차량이 조심운전모드로 주행하도록 설정될 수 있다.In the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention, when it is determined that the cargo loading area is inclined to one side based on the center of the vehicle in front, the driving control unit is set to drive the vehicle in the careful driving mode. I can.

이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법은 차량 분리영상의 변화를 모니터링 한 결과에서 차량 분리영상에서 분리되는 물체가 감지되는 경우 분리된 물체 부분의 영상을 확대하는 단계; 를 더 포함하여 구성이 이루어질 수 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle includes the steps of enlarging an image of the separated object portion when an object separated from the vehicle separated image is detected as a result of monitoring a change in the vehicle separated image; The configuration may be further included.

이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법은 도로낙하물 데이터 베이스에서 확대된 확대영상을 비교하여 확대영상 내 물체의 종류 및 특성을 파악하는 단계; 를 더 포함하여 구성이 이루어질 수 있다.According to an embodiment of the present invention, a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle includes the steps of comparing an enlarged image in a road falling object database to determine the type and characteristic of an object in the enlarged image; The configuration may be further included.

이 발명의 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 의하면 차량이 주행하면서 촬영되는 전방영상을 기초하여 전방차량에 탑재된 화물이 낙하할 위험이 존재하거나 낙하하게 될 경우에 미를 사전에 감지함으로써 그에 따른 안전사고를 사전에 예방할 수 있는 커다란 효과가 있다.According to the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention, a sense of beauty is detected in advance when there is a risk of falling or a cargo mounted on the vehicle in front of the vehicle in front of the vehicle is falling based on a forward image photographed while driving. By doing so, there is a great effect that can prevent safety accidents in advance.

또한, 이 발명의 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 의하면 차량 주행 중 돌발상황으로 인한 교통사고의 원인을 분석하는 데에도 많은 도움이 될 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention, there is an effect that can be very helpful in analyzing the cause of a traffic accident due to the sudden situation while driving the vehicle.

도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시 시스템의 구성을 보인 도면.
도2는 이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법을 설명하기 위한 도면.
도3은 이 발명에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법을 설명하기 위한 도면.
도4a 내지 도4d는 이 발명에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법이 구현되는 과정을 보인 도면.1 is a view showing the configuration of an unexpected situation monitoring system in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram for explaining a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to the present invention.
4A to 4D are diagrams showing a process of implementing a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to the present invention.

이하에서는 이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하면서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

이 발명의 실시 예를 설명하기 위한 도면에서 이 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면부호를 붙이기로 한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.In the drawings for explaining the embodiments of the present invention, parts not related to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification. Throughout the specification, when a part is said to be "connected" with another part, this includes not only "directly connected" but also "indirectly connected" with another member interposed therebetween. . In addition, when a part is said to "include" a certain component, this means that other components may be further provided instead of excluding other components, unless otherwise stated.

도1은 이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법을 구현하기 위한 차량 전방의 돌발상황 감시 시스템의 구성을 보인 도면이다. 도면 중에 표시되는 도면부호 100은 돌발상황 감시 시스템을 지시하는 것이다.1 is a diagram showing the configuration of an unexpected situation monitoring system in front of a vehicle for implementing a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention. Reference numeral 100 indicated in the drawings indicates an unexpected situation monitoring system.

이 발명의 일 실시 예에 따른 돌발상황 감시 시스템(100)은 도1에서 보이는 바와 같이 자율주행차를 포함한 차량에 탑재되는 카메라 센서로부터 차량의 전방을 촬영한 전방영상을 획득하는 전방영상 획득부(110), 전방영상 획득부(110)를 통해 획득된 전방영상 내 차량이 존재하는 경우 전방영상에서 전방에 위치된 차량이 차지하는 부분의 외곽선을 따라 차량 분리영상을 획득하는 차량 분리영상 추출부(120), 차량 분리영상 추출부(120)에서 획득된 차량 분리영상을 일정시간 간격을 두고 모니터링하면서 차량 분리영상의 변화를 모니터링하는 차량 분리영상 모니터링부(130), 차량 분리영상 모니터링부(130)에서의 모니터링을 통해서 차량 분리영상에 변화가 존재할 경우에 차량 분리영상의 변화형태를 분석하는 변화형태 분석부(150)를 포함하여 구성될 수 있다.As shown in FIG. 1, the unexpected situation monitoring system 100 according to an embodiment of the present invention includes a front image acquisition unit for obtaining a front image photographing the front of the vehicle from a camera sensor mounted on a vehicle including an autonomous vehicle ( 110), when there is a vehicle in the front image acquired through the front image acquisition unit 110, a vehicle separated image extraction unit 120 that acquires a vehicle separated image along the outline of a portion occupied by the vehicle positioned in the front image ), the vehicle separated image monitoring unit 130 that monitors the change of the vehicle separated image while monitoring the vehicle separated image acquired by the vehicle separated image extracting unit 120 at regular intervals, the vehicle separated image monitoring unit 130 When there is a change in the vehicle separated image through monitoring of, it may be configured to include a change form analysis unit 150 that analyzes the change form of the vehicle separated image.

또한, 돌발상황 감시 시스템(100)은 차량 분리영상 모니터링부(130)에서 전방차량의 변화를 모니터링하는 과정에서 필요할 경우에는 전방영상 또는 차량 분리영상을 부분적으로 확대하는 영상 확대부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the sudden situation monitoring system 100 includes an image enlargement unit 140 that partially enlarges the front image or the vehicle separated image when necessary in the process of monitoring the change of the vehicle in front by the vehicle separated image monitoring unit 130 Can be configured.

이 발명의 다른 실시 예가 적용되는 돌발상황 감시 시스템(100)에서는 변화형태 분석부(150)에서의 차량 분리영상 변화형태의 분석에 따라 전방차량의 화물 적재상태에 이상이 있는 것으로 판단되면 차량의 주행제어부(180)에서 차량의 제동 또는 감속 제어를 수행하도록 경고하는 경고부(170)를 포함하여 구성이 이루어진다.In the sudden situation monitoring system 100 to which another embodiment of the present invention is applied, if it is determined that there is an abnormality in the cargo loading state of the front vehicle according to the analysis of the vehicle separated image change form in the change form analysis unit 150, the vehicle is driven. The configuration includes a warning unit 170 that warns the controller 180 to perform braking or deceleration control of the vehicle.

전술한 돌발상황 감시 시스템(100)은 자율주행차를 포함하는 차량에 설치될 수 있는 것으로, 차량(200)에는 전방을 촬영하는 카메라 센서 이외에도 차량 및 차량 주변의 상황을 인식하기 위한 GPS 센서, LiDAR 센서, Radar 센서, 초음파 센서, 차속 센서를 포함한 각종 센서들이 차량에 탑재될 수 있다.The above-described sudden situation monitoring system 100 can be installed in a vehicle including an autonomous vehicle. In addition to a camera sensor for photographing the front, the vehicle 200 includes a GPS sensor for recognizing the situation around the vehicle and the vehicle, LiDAR. Various sensors, including sensors, radar sensors, ultrasonic sensors, and vehicle speed sensors, can be mounted on a vehicle.

이 발명의 일 실시 예에 따른 돌발상황 감시 시스템(100)의 전방영상 획득부(110)는 차량에 탑재된 카메라 센서로부터 입력되는 차량 주변의 영상들 중에서 차량 전방의 영상을 획득한다.The front image acquisition unit 110 of the unexpected situation monitoring system 100 according to an embodiment of the present invention acquires an image of the front of the vehicle from among images around the vehicle input from a camera sensor mounted on the vehicle.

전술한 돌발상황 감시 시스템(100)의 차량 분리영상 추출부(120)는 전술한 전방영상 획득부(110)에서 획득된 전방영상 내에 차량이 존재하는 것으로 확인되면, 전방영상 내에 존재하는 전방의 차량이 차지하는 부분의 외곽선을 따라 차량 분리영상을 추출한다. 이때, 차량 분리영상의 추출은 일정시간 간격을 두고 연속적으로 이루어지도록 설정될 수 있다.When it is confirmed that the vehicle is present in the front image obtained by the above-described front image acquisition unit 110, the vehicle separated image extraction unit 120 of the sudden situation monitoring system 100 A vehicle separated image is extracted along the outline of the occupied part. In this case, the extraction of the vehicle separated image may be set to be continuously performed at a predetermined time interval.

그리고 전술한 전방영상 내에 존재하는 전방차량이 화물차량인 것으로 인식인 될 경우에는 전방차량에 실린 화물의 적재영역과 차체영역이 상호 구분되도록 하는 화물적재영역이 표시되도록 설정될 수 있다. 전방차량에 적재된 화물적재영역은 특정 색상 또는 특정 형태의 선 등으로 표시될 수 있다. 또한, 전방차량이 화물차량이더라도 화물의 적재여부를 판단하기 위한 화물적재상태 판단부가 더 포함될 수 있다.In addition, when it is recognized that the front vehicle existing in the above-described front image is a freight vehicle, a freight loading area that allows the loading area of the cargo loaded on the front vehicle and the body area to be separated from each other may be set to be displayed. The cargo loading area loaded on the vehicle in front may be marked with a specific color or line of a specific shape. In addition, even if the front vehicle is a cargo vehicle, a cargo loading status determination unit for determining whether or not the cargo is loaded may be further included.

차량 분리영상 모니터링부(130)에서는 차량 분리영상 추출부(120)에서 추출된 차량 분리영상을 일정시간 간격을 두고 전후의 차량 분리영상을 비교하도록 설정된다. 즉, 일정시간 간격을 두고 추출되는 차량 분리영상의 비교를 통해서 이전의 차량 분리영상과 이후의 차량 분리영상에 차이가 존재할 경우에 전방차량에 어떤 변화가 발생한 것으로 판단할 수 있도록 구성된다.The vehicle separated image monitoring unit 130 is set to compare the vehicle separated images extracted by the vehicle separated image extracting unit 120 at a predetermined time interval to compare the vehicle separated images before and after. That is, when there is a difference between the previous vehicle separation image and the subsequent vehicle separation image through comparison of the vehicle separation images extracted at regular intervals, it is configured to determine that a change has occurred in the front vehicle.

한편, 변화형태 분석부(150)에는 앞서 차량 분리영상 모니터링부(130)에서의 모니터링 결과에서 전방차량에 어떤 변화가 있는 것으로 판단된 경우에 전방차량의 변화형태를 판단하게 된다. 예를 들어, 변화형태 분석부(150)에서는 차량 분리영상의 변화가 명암의 변화인지, 색상의 변화인지, 이미지 해상도의 변화인지, 이미지 크기의 변화인지, 이미지 내 물체의 분할에 따른 변화인지, 이미지 내 물체의 결합에 따른 변화인지 등의 카테고리 별로 전방차량의 변화형태를 구분할 수 있도록 구성된다.On the other hand, the change type analysis unit 150 determines the change type of the front vehicle when it is determined that there is a change in the vehicle in front from the result of the monitoring by the vehicle separated image monitoring unit 130 previously. For example, in the change type analysis unit 150, whether the change of the vehicle separated image is a change in contrast, a change in color, a change in image resolution, a change in image size, a change according to the division of an object in the image, It is configured to distinguish the shape of the change of the vehicle in front by category, such as whether it is a change due to the combination of objects in the image.

전술한 변화형태 분석부(150)에서 차량 분리영상의 변화형태가 이미지 내 물체의 분할로 인식될 경우에는 전방차량에서 특정 또는 불특정 물체가 분리되거나 전방차량에 적재되어 있던 화물이 분리된 상태일 수 있다.When the change type of the vehicle separation image is recognized as the division of the object in the image by the change type analysis unit 150 described above, a specific or unspecified object may be separated from the vehicle in front, or the cargo loaded in the vehicle in front may be separated. have.

한편, 이 발명의 일 실시 예에 따른 돌발상황 감시 시스템(100)의 차량 분리영상 모니터링부(130)에서 전방차량에서 어떤 물체가 분리된 것으로 판단된 경우에, 분리된 물체가 어떤 물체인지를 보다 정확하게 파악할 수 있도록 하기 위한 확대된 형상을 추출하기 위한 영상 확대부(140)가 더 포함될 수 있다.On the other hand, when the vehicle separation image monitoring unit 130 of the sudden situation monitoring system 100 according to an embodiment of the present invention determines which object is separated from the vehicle in front, it is determined which object is the separated object. An image magnifying unit 140 for extracting an enlarged shape for accurately grasping may be further included.

특히, 전술한 영상 확대부(140)에 의해 확대된 확대영상은 도로낙하물 데이터 베이스에 등록된 도로낙하물과 비교하여 확대영상 내의 물체가 어떤 종류의 물체인지 및 어떤 특성을 갖는 물체인지를 특정하기 위한 낙하물 파악부를 더 포함하여 구성될 수 있다.In particular, the enlarged image enlarged by the above-described image enlargement unit 140 is compared with the road-falling object registered in the road-falling object database to determine what kind of object and the object in the enlarged image is It may be configured to further include a falling object grasping unit.

나아가, 전술한 화물적재상태 판단부는 전방영상에 표시되는 전방차량의 중앙을 기준으로 화물적재영역이 어느 일측으로 치우치거나 쏠린 상태인지를 판단할 수 있도록 설정될 수 있다. 화물적재상태 판단부의 판단결과에서 화물적재영역이 어느 일측으로 치우친 상태인 것으로 판단이 되면, 차량의 주행제어부에 감지된 상태를 통지하여 차량이 조심운전모드로 주행하도록 설정될 수 있다. 차량의 조심운전모드에서는 차량의 속도를 감속하거나 전방차량의 주행하는 차선을 피하여 다른 차선으로 주행을 유도할 수 있다.Further, the above-described cargo loading state determination unit may be set to determine to which side the cargo loading area is inclined or tilted based on the center of the vehicle in front displayed on the front image. When it is determined from the determination result of the cargo loading state determination unit that the cargo loading area is in a biased state to one side, the vehicle may be set to run in the careful driving mode by notifying the detected state to the driving control unit of the vehicle. In the careful driving mode of the vehicle, it is possible to induce driving to another lane by decelerating the vehicle speed or avoiding the driving lane of the vehicle ahead.

도2는 이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법을 설명하기 위한 도면이며, 도3 및 도4a 내지 도4d는 이 발명에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법이 구현되는 상태를 설명하기 위한 도면이다.2 is a diagram for explaining a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 3 and 4A to 4D illustrate a state in which the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to the present invention is implemented. It is a drawing for explanation.

도2에서 보이는 바와 같이 이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법은 전방영상 획득단계(S10), 차량 분리영상 추출단계(S20), 차량 분리영상 변화 모니터링 단계(S30), 경고단계(S40) 및 주행제어 단계(S50)을 포함하여 이루어진다.As shown in Figure 2, the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention includes a front image acquisition step (S10), a vehicle separated image extraction step (S20), a vehicle separated image change monitoring step (S30), and a warning. It comprises a step (S40) and a driving control step (S50).

전방영상 획득단계(S10)에서는 도3에서 보이는 바와 같이 차량(200)에 탑재된 카메라 센서에 의해서 차량의 주변이 촬영이 되고, 전방영상 획득부(110)에서는 도4a에서 보이는 바와 같은 전방영상(400)을 획득하게 된다.In the front image acquisition step (S10), the surroundings of the vehicle are photographed by the camera sensor mounted on the vehicle 200 as shown in FIG. 3, and the front image acquisition unit 110 takes the front image (as shown in FIG. 4A). 400).

전술한 전방영상 획득단계에서 획득된 전방영상(400) 내에 전방차량(300)이 존재하는 경우에, 차량 분리영상 추출부(120)에서는 전방영상 내에서 전방차량이 차지하는 외곽선을 따라 차량 분리영상을 추출한다. 추출된 차량 분리영상(410)은 도4b에서 보이는 바와 같이 디스플레이(160)에 표시될 수 있다.When the front vehicle 300 exists in the front image 400 obtained in the above-described front image acquisition step, the vehicle separated image extracting unit 120 generates the vehicle separated image along the outline occupied by the front vehicle in the front image. Extract. The extracted vehicle separated image 410 may be displayed on the display 160 as shown in FIG. 4B.

차량 분리영상 획득단계에서 획득된 차량 분리영상(410)은 차량 분리영상 모니터링부(130)에서 일정시간 간격을 두고 계속하여 이전의 차량 분리영상과 이후의 차량 분리영상의 변화를 모니터링하게 된다. 이 과정에서 전방차량이 화물차량인 것으로 인식이 된 경우에는, 전방차량에 실린 화물의 외곽선을 따라 화물적재영역이 차체와 상호 구분될 수 있도록 표시된다.The vehicle separation image 410 acquired in the vehicle separation image acquisition step is continuously monitored by the vehicle separation image monitoring unit 130 at a predetermined time interval to monitor changes in the previous vehicle separation image and the subsequent vehicle separation image. In this process, when it is recognized that the front vehicle is a cargo vehicle, the cargo loading area is displayed so that it can be distinguished from the vehicle body along the outline of the cargo loaded on the front vehicle.

나아가, 도4c에 보이는 바와 같이 전방차량의 중앙을 기준으로 화물적재영역이 어느 일측으로 치우친 상태인지의 여부를 판단하게 된다. 만약, 전방차량에 화물이 실려 있고 전방영상에 표시되는 화물적재영역이 어느 일측으로 치우친 상태인 것으로 판단이 되면, 차량에 이를 경고하여 차량이 조심운전모드로 주행이 될 수 있도록 제어가 된다.Further, as shown in FIG. 4C, it is determined whether the cargo loading area is inclined to one side based on the center of the vehicle in front. If it is determined that the front vehicle has cargo and the cargo loading area displayed in the front image is inclined to one side, the vehicle is alerted to this and the vehicle is controlled so that the vehicle can be driven in a careful driving mode.

특히, 전방영상(400) 내에 존재하는 전방차량의 화물적재영역에서 어떤 물체가 분리되는 것으로 감지가 되면, 도4d에서 보이는 바와 같이 화물적재영역에서 분리된 물체의 특성 파악을 위해서 분리된 물체 부분의 영상이 확대되어 표시되게 하는 확대영상(420)이 추출된다.In particular, when it is detected that an object is separated from the cargo loading area of the vehicle in front of the front image 400, as shown in FIG. 4D, the separated object portion is used to identify the characteristics of the separated object in the cargo loading area. An enlarged image 420 that causes the image to be enlarged and displayed is extracted.

이렇게 확대된 확대영상(420)은 도로낙하물 데이터 베이스에 저장되어 있는 도로낙하물들과 비교하는 과정을 통해서 확대영상 내의 물체 종류 및 특성을 파악하게 된다.The enlarged enlarged image 420 is compared with road falling objects stored in the road falling object database to determine the type and characteristics of objects in the enlarged image.

한편, 전방차량으로 인해 발생하게 되는 돌발상황은 도4a 내지 도4d에서 보이는 형태로 저장부(190)에 저장이 될 수 있다.On the other hand, the unexpected situation occurring due to the vehicle in front may be stored in the storage unit 190 in the form shown in FIGS. 4A to 4D.

이 발명의 일 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 의하면 차량(200)의 주행 중에 전방차량(300)으로 인해 발생하는 돌발상황(예를 들어, 전방의 화물차량에서 낙하물이 떨어지는 상황, 전방의 차량에서 쓰레기 등 이물질이 분리되는 상황)에 적절하게 대응할 수 있는 효과가 있다.According to an unexpected situation monitoring method in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention, an unexpected situation occurring due to the vehicle ahead 300 while the vehicle 200 is driving (for example, a situation where a falling object falls from a freight vehicle in front, There is an effect of being able to respond appropriately to the situation in which foreign substances such as garbage are separated from the vehicle in front.

또한, 이 발명의 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 의하면 차량 주행 중 돌발상황으로 인한 교통사고의 원인을 분석하는 데에도 많은 도움이 될 수 있는 효과가 있다. In addition, according to the method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention, there is an effect that can be very helpful in analyzing the cause of a traffic accident due to the sudden situation while driving the vehicle.

이상에서는 첨부된 도면들을 참조하면서 이 발명의 실시 예에 따른 차량 전방의 돌발상황 감시방법에 대하여 설명하였다.In the above, a method for monitoring an unexpected situation in front of a vehicle according to an embodiment of the present invention has been described with reference to the accompanying drawings.

앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시 예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.The technical contents described above may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiments, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -Hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like.

프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시 예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Examples of program instructions include high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter, etc., as well as machine language codes produced by a compiler. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform operations of the embodiments, and vice versa.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration only, and those skilled in the art to which the present invention pertains can understand that the present invention can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and non-limiting in all respects. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as being distributed may also be implemented in a combined form.

100 : 돌발상황 감시 시스템 110 : 전방영상 획득부
120 : 차량 분리영상 추출부 130 : 차량 분리영상 추출부
140 : 영상 확대부 150 : 변화형태 분석부
160 : 디스플레이 170 : 경고부
180 : 주행제어부 200 : 차량
300 : 전방차량 400 : 전방영상
410 : 차량 분리영상 420 : 확대영상100: unexpected situation monitoring system 110: forward image acquisition unit
120: vehicle separated image extraction unit 130: vehicle separated image extraction unit
140: image enlargement unit 150: change form analysis unit
160: display 170: warning unit
180: driving control unit 200: vehicle
300: front vehicle 400: front image
410: vehicle separated image 420: enlarged image

Claims (5)

차량에 탑재된 카메라 센서를 통해 상기 차량의 전방영상을 획득하는 전방영상 획득단계;
상기 획득된 전방영상 내 전방차량이 존재하는 경우 상기 전방영상에서 상기 전방차량이 차지하는 외곽선을 따라 차량 분리영상을 추출하는 차량 분리영상 추출단계;
일정시간 간격을 두고 상기 추출된 차량 분리영상의 변화를 모니터링하는 모니터링 단계; 및
상기 단계에서의 모니터링 결과에서 상기 차량 분리영상에 변화가 존재할 경우 상기 전방차량의 변화가 상기 차량의 주행제어에 반영되도록 경고하는 경고단계; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 전방의 돌발상황 감시방법.
A front image acquisition step of obtaining a front image of the vehicle through a camera sensor mounted on the vehicle;
A vehicle separation image extraction step of extracting a vehicle separation image along an outline occupied by the front vehicle from the front image when there is a front vehicle in the obtained front image;
A monitoring step of monitoring changes in the extracted vehicle separated images at regular intervals; And
A warning step of warning to reflect the change of the front vehicle to the driving control of the vehicle when there is a change in the vehicle separation image in the monitoring result in the step; An unexpected situation monitoring method in front of the vehicle, comprising: a.
제1항에 있어서,
상기 전방차량이 화물차량인 것으로 인식될 경우 상기 전방영상에는 상기 전방차량에 실린 화물의 외곽선을 따라 화물적재영역이 전방의 차량으로부터 구분되도록 표시하는 단계; 를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 전방의 돌발상황 감시방법.
The method of claim 1,
When the front vehicle is recognized as a freight vehicle, displaying on the front image a freight loading area to be separated from the front vehicle along an outline of the freight loaded on the front vehicle; An unexpected situation monitoring method in front of the vehicle, characterized in that it is configured to further include.
제2항에 있어서,
상기 전방차량의 중앙을 기준으로 상기 화물적재영역이 어느 일측으로 치우친 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 주행제어부는 상기 차량이 조심운전모드로 주행하도록 설정된 것을 특징으로 하는 차량 전방의 돌발상황 감시방법.
According to claim 2,
When it is determined that the cargo loading area is inclined to one side based on the center of the vehicle in front, the driving control unit is set to drive the vehicle in a cautious driving mode.
제1항에 있어서,
상기 차량 분리영상의 변화를 모니터링 한 결과에서 상기 차량 분리영상에서 분리되는 물체가 감지되는 경우, 상기 분리된 물체 부분의 영상을 확대하는 단계; 를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 전방의 돌발상황 감시방법.
The method of claim 1,
When an object to be separated from the vehicle separated image is detected as a result of monitoring the change of the vehicle separated image, enlarging the image of the separated object portion; An unexpected situation monitoring method in front of the vehicle, characterized in that it is configured to further include.
제4항에 있어서,
도로낙하물 데이터 베이스에서 상기 단계에서 확대된 확대영상을 비교하여, 상기 확대영상 내 물체의 종류 및 특성을 파악하는 단계; 를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 전방의 돌발상황 감시방법.The method of claim 4,
Comparing the enlarged image enlarged in the step in a road falling object database to determine the type and characteristic of the object in the enlarged image; An unexpected situation monitoring method in front of the vehicle, characterized in that it is configured to further include.
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