KR20200095083A - Fishing system using underwater drone - Google Patents

Fishing system using underwater drone Download PDF

Info

Publication number
KR20200095083A
KR20200095083A KR1020190012720A KR20190012720A KR20200095083A KR 20200095083 A KR20200095083 A KR 20200095083A KR 1020190012720 A KR1020190012720 A KR 1020190012720A KR 20190012720 A KR20190012720 A KR 20190012720A KR 20200095083 A KR20200095083 A KR 20200095083A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
fishing
underwater drone
module
underwater
user
Prior art date
Application number
KR1020190012720A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR102215117B1 (en
Inventor
권오봉
Original Assignee
주식회사 에이치앤와이
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치앤와이 filed Critical 주식회사 에이치앤와이
Priority to KR1020190012720A priority Critical patent/KR102215117B1/en
Publication of KR20200095083A publication Critical patent/KR20200095083A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102215117B1 publication Critical patent/KR102215117B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K87/00—Fishing rods
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K91/00—Lines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K93/00—Floats for angling, with or without signalling devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K97/00—Accessories for angling
    • A01K97/10—Supports for rods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/08—Propulsion
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B22/00—Buoys
    • B63B2022/006—Buoys specially adapted for measuring or watch purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)

Abstract

The present invention relates to a fishing system using an underwater drone. The system includes: the underwater drone; and at least one buoy wired to the underwater drone and afloat on a water surface. The underwater drone includes: a motor support connected to the back of the main body of the underwater drone; a fishing module disposed on the motor support; at least one camera imaging the space in front of the underwater drone main body; and at least one propulsion device generating propulsion in a predetermined direction for the underwater drone main body. The buoy includes: a communication relay device wirelessly connected to a terminal of a user, relaying communication between the underwater drone and the terminal of the user, transmitting image information obtained by the camera of the underwater drone to the terminal, and transmitting a motion control signal received by the terminal to the underwater drone; and at least one propulsion device generating propulsion in a predetermined direction for the main body of the buoy. The fishing module includes: a fishing rod including first guide rings; a fishing line having a weight-connected end with the other end connected to a second guide ring on the motor support through the first guide rings of the fishing rod; a fishing rod holder fixing the fishing rod; and a servomotor generating torque in a predetermined direction on a vertical plane for the fishing rod holder.

Description

수중 드론을 이용한 낚시 시스템{FISHING SYSTEM USING UNDERWATER DRONE}Fishing system using underwater drone {FISHING SYSTEM USING UNDERWATER DRONE}

본 발명은 수중 드론을 이용한 낚시 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a fishing system using an underwater drone.

최근, 하늘을 나는 드론뿐만 아니라 잠수 기능을 가지는 수중 드론이 개발되어 제품으로 출시되면서, 수중 드론을 이용하여 수중 탐사를 하거나 수중 낚시를 하는 사람들이 증가하고 있다. In recent years, as underwater drones having a diving function as well as flying drones have been developed and released as products, people who use underwater drones to explore underwater or fish underwater are increasing.

낚시용 수중 드론은 카메라를 이용하여 수중 탐사를 하면서 대상 어종을 발견하고, 대상 어종을 잡는데 있어서 낚시용 수중 드론을 이용하였다. 하지만 현재까지 개발되어 제품으로 출시된 낚시용 수중 드론을 이용한 낚시는, 낚시용 수중 드론이 물고기의 이동 경로를 파악하여 특정 지역으로 물고기를 유인하는 역할을 하고, 사람이 일반 낚싯대로 대상 어종을 잡는 방식이었다. 또는, 수중 드론에 낚싯대가 장착되는 경우라도, 대상 어종이 낚싯줄의 미끼를 물어 낚시 바늘에 대상 어종이 걸릴 때까지 기다리기만 해야할 뿐 수중 드론의 낚시대에 챔질하는 기능이 포함되지 않아서, 낚시용 수중 드론을 이용하여 낚시를 하는 사람들의 흥미를 끌기 어려웠다.Underwater drones for fishing discovered target fish species while exploring underwater using a camera, and used underwater drones for fishing to catch target fish species. However, in fishing using underwater fishing drones developed and released as a product, the underwater drone for fishing plays a role of attracting fish to a specific area by grasping the movement path of the fish, and a person catches the target fish with a general fishing rod. It was the way. Alternatively, even if the underwater drone is equipped with a fishing rod, it is only necessary to wait for the target fish species to catch the target fish on the hook by biting the bait from the fishing line, but the function of chamfering the fishing rod of the underwater drone is not included. It was difficult to attract the interest of people who use fishing.

공개특허공보 제10-2018-0061513호, 2018.06.08Unexamined Patent Publication No. 10-2018-0061513, 2018.06.08

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 수중 드론을 이용한 낚시 시스템을 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a fishing system using an underwater drone.

본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일 면에 따른 수중 드론을 이용한 낚시 시스템은, 수중 드론, 및 상기 수중 드론과 유선 연결되고, 수면에 부유하는 하나 이상의 부이를 포함하고, 상기 수중 드론은, 상기 수중 드론의 본체의 후방으로 연결되는 모터 지지대, 상기 모터 지지대 상에 배치되는 낚시 모듈, 상기 수중 드론의 본체의 전방을 촬영하는 하나 이상의 카메라, 및 상기 수중 드론의 본체에 소정 방향으로의 추진력을 발생시키는 하나 이상의 추진 장치를 포함하고, 상기 부이는, 사용자의 단말기와 무선 연결되어, 상기 수중 드론 및 상기 사용자의 단말기의 사이에서 통신을 중계하고, 상기 수중 드론의 상기 카메라에 의해서 촬영된 영상 정보를 상기 사용자의 단말기에 전송하고, 상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호를 상기 수중 드론에 전송하는 통신 중계 장치, 및 상기 부이의 본체에 소정 방향으로의 추진력을 발생시키는 하나 이상의 추진 장치를 포함하고, 상기 낚시 모듈은, 복수의 제1 가이드 링을 포함하는 낚싯대, 일 단에 추가 연결되고, 상기 낚싯대의 상기 복수의 제1 가이드 링을 통하여 타 단이 상기 모터 지지대 상의 제2 가이드 링에 연결되는 낚싯줄, 상기 낚싯대를 고정하는 낚싯대 홀더, 및 상기 낚싯대 홀더에 수직면 상에서 소정 방향으로의 회전력을 발생시키는 서보모터를 포함한다.A fishing system using an underwater drone according to an aspect of the present invention for solving the above-described problems includes an underwater drone, and one or more buoys that are wired to the underwater drone and floating on the water surface, and the underwater drone, A motor support connected to the rear of the body of the underwater drone, a fishing module disposed on the motor support, one or more cameras for photographing the front of the body of the underwater drone, and a driving force in a predetermined direction to the body of the underwater drone It includes one or more propulsion devices to generate, and the buoy is wirelessly connected to the user's terminal, relays communication between the underwater drone and the user's terminal, and image information captured by the camera of the underwater drone A communication relay device that transmits to the user's terminal and transmits a motion control signal received by the user's terminal to the underwater drone, and at least one propulsion device that generates a propulsion force in a predetermined direction in the body of the buoy. Including, the fishing module, a fishing rod including a plurality of first guide rings, further connected to one end, the other end to the second guide ring on the motor support through the plurality of first guide rings of the fishing rod And a fishing line to be connected, a fishing rod holder for fixing the fishing rod, and a servomotor for generating a rotational force in a predetermined direction on a vertical surface to the fishing rod holder.

일부 실시예에서, 상기 제2 가이드 링은, 상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호에 상응하여 일 단이 상기 모터 지지대로부터 분리되고, 상기 낚싯줄은, 상기 제2 가이드 링의 일 단이 상기 모터 지지대로부터 분리됨에 따라 상기 제2 가이드 링으로부터 분리된다.In some embodiments, one end of the second guide ring is separated from the motor support in response to an operation control signal received by the user's terminal, and the fishing line has one end of the second guide ring. As it is separated from the motor support, it is separated from the second guide ring.

일부 실시예에서, 상기 제2 가이드 링은, 상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호에 상응하여, 소정의 온도 이상으로 가열되고, 상기 낚싯줄은, 소정의 온도 이상으로 가열된 상기 제2 가이드 링에 의해서 끊어진다.In some embodiments, the second guide ring is heated to a predetermined temperature or higher in response to an operation control signal received by the user's terminal, and the fishing line is heated to a predetermined temperature or higher. It is broken by the ring.

일부 실시예에서, 상기 낚시 모듈은 스토퍼(Stopper)를 더 포함하고, 상기 스토퍼는, 상기 모터 지지대 상에 상기 서보모터의 수직면 상에서 소정의 방향으로의 회전력에 상응하는 위치에 배치되고, 상기 서보모터의 수직면 상에서 소정 방향으로의 회전력에 따라 움직이는 상기 낚싯대 홀더의 움직임을 소정의 범위 내로 제한시킨다.In some embodiments, the fishing module further includes a stopper, and the stopper is disposed on the motor support at a position corresponding to a rotational force in a predetermined direction on a vertical surface of the servomotor, and the servomotor The movement of the fishing rod holder moving according to the rotational force in a predetermined direction on the vertical surface of is restricted within a predetermined range.

일부 실시예에서, 상기 부이는, GPS(Global Positioning System) 수신기를 더 포함하고, 상기 부이의 통신 중계 장치는, 상기 GPS 수신기를 이용하여 획득된 상기 부이의 현재 위치 정보를 상기 사용자 장치에 전송한다.In some embodiments, the buoy further includes a Global Positioning System (GPS) receiver, and the communication relay device of the buoy transmits the current location information of the buoy obtained using the GPS receiver to the user device. .

일부 실시예에서, 상기 동작 제어 신호는, 상기 낚시 모듈의 상기 낚싯대를 상기 낚시 모듈의 전방으로 고정시키는 초기화 신호, 상기 낚시 모듈의 상기 서보모터가 회전하여 상기 낚싯대 홀더가 뒤쪽으로 순간적으로 움직이도록 하는 챔질 동작 신호 및 상기 낚시 모듈의 상기 서보모터의 전원을 오프(Off)하는 릴리즈(Release) 신호를 포함한다.In some embodiments, the motion control signal is an initialization signal for fixing the fishing rod of the fishing module to the front of the fishing module, and the servo motor of the fishing module is rotated to cause the fishing rod holder to momentarily move backward. And a release signal for turning off the power of the servo motor of the fishing module and a chambling operation signal.

일부 실시예에서, 상기 서보모터는, BLDC(Brushless Direct Current) 모터 또는 일반 DC(Direct Current) 모터로 구성된다.In some embodiments, the servo motor is composed of a brushless direct current (BLDC) motor or a general direct current (DC) motor.

상기 수중 드론의 추진 장치는, 상기 수중 드론의 본체에 전방, 상방, 하방, 좌측방 또는 우측방으로의 추진력을 발생시킨다.The propulsion device of the underwater drone generates a forward, upward, downward, leftward or rightward propulsion force in the body of the underwater drone.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 다른 면에 따른 수중 드론을 이용한 낚시 시스템은, 상기 수중 드론은 인공지능부를 더 포함하고, 상기 인공지능부는, 상기 카메라로부터 생성된 영상 정보를 분석하여, 사전 결정된 어종으로 판단된 경우, 상기 어종이 상기 낚싯줄의 미끼를 무는 순간에 상기 낚시 모듈의 상기 서보모터를 회전하여 상기 낚싯대 홀더를 뒤쪽으로 순간적으로 움직이는 챔질 동작 신호를 상기 서보모터에 송신하고, 사전 결정된 어종으로 판단되지 않은 경우, 상기 챔질 동작 신호를 상기 서보모터에 송신하지 않는다.A fishing system using an underwater drone according to another aspect of the present invention for solving the above-described problem, the underwater drone further includes an artificial intelligence unit, and the artificial intelligence unit analyzes the image information generated from the camera, When it is determined as a determined fish species, the servo motor of the fishing module is rotated at the moment when the fish species bites the bait of the fishing line, and a chamfer operation signal that momentarily moves the fishing rod holder backward is transmitted to the servo motor, and a predetermined If it is not determined to be a fish species, the chambering operation signal is not transmitted to the servomotor.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 또 다른 면에 따른 수중 드론을 이용한 낚시 시스템은, 방향 전환 모듈을 더 포함하고, 상기 방향 전환 모듈은, 상기 모터 지지대 상에 배치되고, 상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호에 상응하여 수평면 상에서 회전력을 발생시키고, 상기 낚시 모듈은, 상기 방향 전환 모듈의 수평면 상의 회전력에 따라 방향이 전환된다.A fishing system using an underwater drone according to another aspect of the present invention for solving the above-described problem further includes a direction change module, wherein the direction change module is disposed on the motor support, and the user's terminal The rotational force is generated on a horizontal plane in response to the motion control signal received by the fishing module, and the direction of the fishing module is switched according to the rotational force on the horizontal plane of the direction changing module.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.Other specific matters of the present invention are included in the detailed description and drawings.

본 발명의 수중 드론을 이용한 낚시 시스템에 따르면, 사용자가 수중 드론의 카메라에 의해서 촬영된 영상 정보를 실시간으로 보면서, 수중 드론의 동작을 제어하여, 수중 드론을 대상 어종이 있는 곳으로 이동시킬 수 있고, 정확한 챔질 타이밍에 챔질하여 대상 어종을 잡을 수 있다.According to the fishing system using an underwater drone of the present invention, the user can control the operation of the underwater drone while viewing the image information captured by the underwater drone's camera in real time, and move the underwater drone to the target fish species. , It is possible to catch the target fish species by chiming at the correct chiming timing.

또한, 사용자가 제2 가이드 링을 제어함으로써, 낚싯줄을 제2 가이드 링으로부터 분리할 수 있어서, 수중 드론의 추진 장치에 낚싯 줄이 감기거나, 낚싯줄이 수중의 바위에 걸리는 등의 긴급 상황에서 낚싯줄을 수중 드론 시스템으로부터 분리하고 수중 드론 시스템을 회수하게 할 수 있다.In addition, by controlling the second guide ring by the user, the fishing line can be separated from the second guide ring, so that the fishing line can be removed in an emergency situation such as a fishing line wrapped around the propulsion device of an underwater drone, or the fishing line caught on a rock underwater. It can be separated from the underwater drone system and allowed to recover the underwater drone system.

또한, 인공지능부가 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템을 이용하여 대상 어종을 판별하고, 대상 어종에 접근하여, 대상 어종이 미끼를 무는 경우 챔질을 하는 일련의 과정을 인공지능부에 의해서 제어하여, 자동으로 대상 어종을 잡을 수 있게 한다.In addition, using a fishing system using an underwater drone added with the artificial intelligence unit, the target fish species is identified, the target fish species is approached, and a series of processes of chamfering when the target fish species bites the bait is controlled by the artificial intelligence unit. It allows you to automatically catch the target species.

또한, 방향 전환 모듈이 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템을 이용하여 낚시 모듈의 수평면 상에서 방향 전환할 수 있게 하여, 사용자의 목적에 따라 낚시 모듈이 수중 드론의 본체의 전방, 후방 또는 측방을 향하도록 하게 할 수 있다.In addition, by using a fishing system using an underwater drone with an added direction change module, the fishing module can be changed on the horizontal plane of the fishing module, so that the fishing module faces the front, rear or side of the body of the underwater drone according to the user's purpose I can do it.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1의 낚시 모듈를 제외한 수중 드론의 개략적인 외관도이다.
도 3은 도 1의 낚시 모듈의 개략적인 외관도이다.
도 4는 도 1의 부이의 개략적인 외관도이다.
도 5는 사용자의 동작 제어 신호에 상응하여 제2 가이드 링으로부터 분리되는 낚싯줄의 개념도이다.
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 GPS 위성이 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 구성도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 인공지능부가 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 개념도이다.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 방향 전환 모듈이 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a fishing system using an underwater drone according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic external view of the underwater drone excluding the fishing module of FIG. 1.
3 is a schematic external view of the fishing module of FIG. 1.
4 is a schematic external view of the buoy of FIG. 1.
5 is a conceptual diagram of a fishing line separated from a second guide ring in response to a user's motion control signal.
6 is a block diagram of a fishing system using an underwater drone to which a GPS satellite is added according to another embodiment of the present invention.
7 is a conceptual diagram of a fishing system using an underwater drone to which an artificial intelligence unit is added according to another embodiment of the present invention.
8 is a schematic configuration diagram of a fishing system using an underwater drone to which a direction change module is added according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야의 통상의 기술자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. Advantages and features of the present invention, and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail together with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in a variety of different forms, only the present embodiments are intended to complete the disclosure of the present invention, It is provided to fully inform the technician of the scope of the present invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.The terminology used herein is for describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In the present specification, the singular form also includes the plural form unless otherwise specified in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” does not exclude the presence or addition of one or more other components other than the components mentioned. Throughout the specification, the same reference numerals refer to the same components, and “and/or” includes each and every combination of one or more of the components mentioned. Although "first", "second", etc. are used to describe various components, it goes without saying that these components are not limited by these terms. These terms are only used to distinguish one component from another component. Therefore, it goes without saying that the first component mentioned below may be the second component within the technical spirit of the present invention.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in this specification may be used in a sense that can be commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. In addition, terms that are defined in a commonly used dictionary are not ideally or excessively interpreted unless specifically defined.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.The spatially relative terms “below”, “beneath”, “lower”, “above”, “upper”, etc., are as shown in the figure. It can be used to easily describe a correlation between a component and other components. The spatially relative terms should be understood as terms including different directions of components in use or operation in addition to the directions shown in the drawings. For example, if a component shown in the drawing is turned over, a component described as "below" or "beneath" of another component will be placed "above" of the other component. Can. Thus, the exemplary term “below” can include both the directions below and above. Components may be oriented in other directions, and thus spatially relative terms may be interpreted according to orientation.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a fishing system using an underwater drone according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템은 수중 드론(100), 부이(200)를 포함한다.Referring to FIG. 1, a fishing system using an underwater drone 100 includes an underwater drone 100 and a buoy 200.

수중 드론(100)은 조종사가 탑승하지 않고, 무선 전파에 의해서 조종이 가능한 무인 잠수 장치이다. 조종사(또는, 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템의 사용자)는 지상, 수중 또는 수면에서 사용자의 단말기를 이용하여 수중 드론(100)을 원격 조종할 수 있다. 수중 드론(100)은 하천, 호수, 바다 등과 같은 수중에서 움직이면서, 수중의 다양한 사물을 촬영하여 영상 정보를 취득한다. 사용자는 지상이나 배 위에서 수중 드론(100)의 카메라(110)의 영상을 실시간으로 보면서 수중 드론(100)을 이동시키면서 낚시의 대상 어종을 찾을 수 있다. 따라서, 사용자는 수중의 영상을 실시간으로 보면서 수중 탐사를 하는 즐거움을 경험할 수 있고, 사용자가 원하는 대상 어종이나 대상 어종의 크기를 실시간으로 확인하면서 낚시를 할 수 있다. The underwater drone 100 is an unmanned diving device that can be manipulated by radio waves without a pilot on board. A pilot (or a user of a fishing system using the underwater drone 100) can remotely control the underwater drone 100 using the user's terminal on the ground, underwater or at the surface. The underwater drone 100 acquires image information by photographing various objects in the water while moving in water such as a river, a lake, and the sea. The user can find the target fish species for fishing while moving the underwater drone 100 while viewing the video from the camera 110 of the underwater drone 100 on the ground or on a ship in real time. Accordingly, the user can experience the pleasure of underwater exploration while viewing the underwater image in real time, and can fish while checking the target fish species desired by the user or the size of the target fish species in real time.

수중 드론(100)의 본체의 내부에는 수중 드론(100) 및 낚시 모듈(140) 각각을 제어하는 제어부(미도시)가 내장되어 있을 수 있다. 따라서, 제어부(미도시)는 사용자의 단말기로부터 동작 제어 신호를 수신하여 수중 드론(100) 및 낚시 모듈(140) 각각을 제어한다. 또는, 수중 드론(100)의 본체의 내부에는 수중 드론(100)의 카메라(110)의 영상 정보를 저장하는 저장부(미도시)를 포함할 수 있다. 따라서, 부이(200)가 정상적으로 동작하지 않아서 영상 정보를 사용자의 단말기로 송신하지 못하는 경우, 영상 정보가 저장부(미도시)에 저장되게 하여 사용자가 저장된 영상 정보를 나중에라도 볼 수 있게 할 수 있다. 또한, 수중 드론(100)의 본체의 내부에는 수중 드론(100) 및 낚시 모듈(140)에 공급하는 배터리(미도시)를 포함할 수 있다. 수중 드론(100)에 대해서는 도 2에 보다 자세히 설명한다.A control unit (not shown) that controls each of the underwater drone 100 and the fishing module 140 may be built into the body of the underwater drone 100. Accordingly, the control unit (not shown) controls each of the underwater drone 100 and the fishing module 140 by receiving an operation control signal from the user's terminal. Alternatively, a storage unit (not shown) for storing image information of the camera 110 of the underwater drone 100 may be included in the body of the underwater drone 100. Therefore, when the buoy 200 does not operate normally and the image information cannot be transmitted to the user's terminal, the image information can be stored in a storage unit (not shown) so that the user can view the stored image information later. . In addition, a battery (not shown) supplied to the underwater drone 100 and the fishing module 140 may be included in the body of the underwater drone 100. The underwater drone 100 will be described in more detail in FIG. 2.

부이(200)(buoy)는 수중 드론(100)과 제어 테더선(230)으로 유선 연결되어, 수중 드론(100)으로부터 영상 정보 등을 수신할 수 있다. 수중 드론(100)과 제어 테더선(230)으로 연결된 부이(200)는 수중 드론(100)의 움직임에 상응하여 수표면을 이동할 수 있다. 부이(200)는 사용자의 단말기와 무선 통신하여, 수중 드론(100)의 영상 정보를 전송할 수 있다. 부이(200)는 수중 드론(100)이 있는 수중에서 멀지 않은 수면에 부유한다. 따라서, 수중 드론(100) 시스템의 사용자는 수면에 있는 부이(200)를 시각적으로 확인하여 수중 드론(100)의 위치를 대략적으로 파악할 수 있다.The buoy 200 is wired to the underwater drone 100 and the control tether line 230 to receive image information and the like from the underwater drone 100. The buoy 200 connected by the underwater drone 100 and the control tether line 230 may move the surface of the water corresponding to the movement of the underwater drone 100. The buoy 200 may wirelessly communicate with the user's terminal to transmit image information of the underwater drone 100. The buoy 200 floats on the surface of the water not far from the underwater drone 100. Accordingly, a user of the underwater drone 100 system can visually check the buoy 200 on the surface to approximately grasp the location of the underwater drone 100.

수중 드론(100)의 본체는 PLC(Power-Line Communications) 통신을 이용하여 부이(200)로 영상 정보를 송신한다. PLC 통신은 전력선을 통신 매체로 이용하는 통신 방식으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 통신 방법이므로, 이에 관한 상세한 설명은 본 발명의 요지를 해할 수 있으므로 생략하기로 한다. 상술한 수중 드론(100)의 본체와 부이(200)의 통신 방법은 PLC 통신 이외에 다른 통신 방법에 의할 수 있다. 예를 들어, 수중 드론(100)의 본체는 전력선 및 데이터선 중 적어도 하나를 이용하여 부이(200)와 통신할 수 있다.The body of the underwater drone 100 transmits image information to the buoy 200 using PLC (Power-Line Communications) communication. PLC communication is a communication method using a power line as a communication medium, and since it is a communication method well known in the technical field to which the present invention pertains, a detailed description thereof will be omitted since it may undermine the gist of the present invention. The communication method between the body of the underwater drone 100 and the buoy 200 described above may be performed by a communication method other than PLC communication. For example, the body of the underwater drone 100 may communicate with the buoy 200 using at least one of a power line and a data line.

도 2는 도 1의 낚시 모듈이 제외된 수중 드론의 개략적인 외관도이다.Figure 2 is a schematic external view of the underwater drone excluding the fishing module of Figure 1;

도 2를 참조하면, 낚시 모듈(140)이 제외된 수중 드론(100)은 하나 이상의 카메라(110), 하나 이상의 추진 장치(120) 및 모터 지지대(130)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the underwater drone 100 excluding the fishing module 140 includes one or more cameras 110, one or more propulsion devices 120, and a motor support 130.

모터 지지대(130)는 수중 드론(100)의 본체의 후방으로 연결된다. 또는, 모터 지지대(130)는 수중 드론(100)의 본체의 전방 또는 좌우측방으로 연결될 수 있다. 또는, 모터 지지대(130)는 수중 드론(100)과 독립된 기구물이 아닌, 수중 드론(100)의 본체의 일부일 수 있다. 모터 지지대(130)는 수중 드론(100) 및 낚시 모듈(140) 각각을 전기적으로 연결하는 전선이 내장되어 있을 수 있다. The motor support 130 is connected to the rear of the body of the underwater drone 100. Alternatively, the motor support 130 may be connected to the front or left and right sides of the body of the underwater drone 100. Alternatively, the motor support 130 may be a part of the body of the underwater drone 100, not a mechanism independent from the underwater drone 100. The motor support 130 may have a built-in wire electrically connecting the underwater drone 100 and the fishing module 140, respectively.

카메라(110)는 수중 드론(100)의 본체의 소정의 위치에 설치되어 수중 드론(100)의 본체의 전방을 촬영한다. 수중 드론(100)의 본체는 수중 드론(100) 중에서 카메라(110), 추진 장치(120)를 제외한 몸통 부분을 의미한다. 예를 들어, 카메라(110)는 수중 드론(100)의 본체의 정면 중앙부에 위치할 수 있다. 카메라(110)는 사용자의 사용 목적에 따라 수중 드론(100)의 본체에 하나 이상 설치될 수 있다. 예를 들어, 수중 드론(100) 본체 정면부에 카메라(110)가 두 개 설치되어, 두 개의 카메라(110)의 영상 정보를 이용하여 광각 영상 정보가 생성되게 할 수 있다. 또한, 수중 드론(100) 본체 정면부에 카메라(110)가 두 개 설치되어, 두 개의 카메라(110)의 영상 정보를 이용하여, 3D 영상 정보가 생성되게 할 수 있다. 또한, 카메라(110)는 수중 드론(100)의 본체의 정면부뿐만 아니라, 측면부 또는 상하면부에 설치되어 다양한 방향의 수중 영상 정보를 생성할 수 있다.The camera 110 is installed at a predetermined position of the body of the underwater drone 100 to photograph the front of the body of the underwater drone 100. The body of the underwater drone 100 refers to a body portion of the underwater drone 100 excluding the camera 110 and the propulsion device 120. For example, the camera 110 may be located in the front center of the body of the underwater drone 100. One or more cameras 110 may be installed on the body of the underwater drone 100 according to the purpose of use of the user. For example, two cameras 110 may be installed on the front of the body of the underwater drone 100 to generate wide-angle image information using image information of the two cameras 110. In addition, two cameras 110 are installed on the front of the body of the underwater drone 100 so that 3D image information can be generated using image information of the two cameras 110. In addition, the camera 110 may be installed not only on the front side of the main body of the underwater drone 100, but also on the side or upper and lower sides to generate underwater image information in various directions.

하나 이상의 추진 장치(120)는 수중 드론(100)의 본체에 소정 방향으로의 추진력을 발생시킨다. 추진 장치(120)는 수중 드론(100)의 본체에 전방, 상방, 하방, 좌측방 또는 우측방으로의 추진력을 발생시킨다. 하나 이상의 추진 장치(120)는 수중 드론(100)의 본체의 상면에 네 개 설치되고, 수중 드론(100)의 본체의 후면에 두 개 설치될 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.At least one propulsion device 120 generates a propulsion force in a predetermined direction in the body of the underwater drone 100. The propulsion device 120 generates a propulsion force in the front, upper, lower, left or right side of the body of the underwater drone 100. Four or more propulsion devices 120 are installed on the upper surface of the body of the underwater drone 100, and two may be installed on the rear of the body of the underwater drone 100, but are not limited thereto.

수중 드론(100)의 추진 장치(120)는 수중 드론(100)의 이동 모드에 따라 제어될 수 있다. 수중 드론(100)의 이동 모드는 사용자의 선택에 의해 결정될 수 있다. 수중 드론(100)의 이동 모드는 수동 모드 및 자동 모드로 분류될 수 있다. 수동 모드에 의해서, 수중 드론(100)의 추진 장치(120)는 수중 드론(100)과 통신되는 사용자의 단말기에 의해서 실시간 제어될 수 있다. 또는, 자동 모드에 의해서, 수중 드론(100)의 추진 장치(120)는 사전 결정된 이동 경로에 기초하여, 사전 결정된 방향으로 이동되도록 제어될 수 있다.The propulsion device 120 of the underwater drone 100 may be controlled according to the movement mode of the underwater drone 100. The movement mode of the underwater drone 100 may be determined by a user's selection. The movement mode of the underwater drone 100 may be classified into a manual mode and an automatic mode. By the manual mode, the propulsion device 120 of the underwater drone 100 may be controlled in real time by a user's terminal communicating with the underwater drone 100. Alternatively, by the automatic mode, the propulsion device 120 of the underwater drone 100 may be controlled to move in a predetermined direction based on a predetermined movement path.

수중 드론(100)은 초음파 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 수중 드론(100)은 초음파 센서(미도시)를 이용하여 대상 어종과 수중 드론(100)의 거리를 측정할 수 있다. 초음파 센서(미도시)에 의해서 측정된 거리는 사용자에게 송신되고, 사용자는 실시간으로 측정된 거리를 확인하면서 대상 어종에 수중 드론(100)이 접급하도록 수중 드론(100)을 동작시킬 수 있다.The underwater drone 100 may include an ultrasonic sensor (not shown). The underwater drone 100 may measure the distance between the target fish species and the underwater drone 100 using an ultrasonic sensor (not shown). The distance measured by the ultrasonic sensor (not shown) is transmitted to the user, and the user can operate the underwater drone 100 so that the underwater drone 100 contacts the target fish species while checking the measured distance in real time.

수중 드론(100)은 초음파 센서(미도시)에 의해서 측정된 대상 어종과 수중 드론(100)의 거리와 카메라(110)에 의해서 촬영된 영상 정보를 이용하여 대상 어종의 크기를 판단할 수 있다. 판단된 대상 어종의 크기 정보는 사용자에게 송신되고, 사용자는 측정된 대상 어종의 크기를 확인하면서 대상 어종이 잡을지를 판단할 수 있다.The underwater drone 100 may determine the size of the target fish species by using the target fish species measured by an ultrasonic sensor (not shown) and the distance of the underwater drone 100 and image information captured by the camera 110. The determined size information of the target fish species is transmitted to the user, and the user can determine whether the target fish species will be caught while checking the measured size of the target fish species.

도 3은 도 1의 낚시 모듈의 개략적인 외관도이다.3 is a schematic external view of the fishing module of FIG. 1.

도 3을 참조하면, 낚시 모듈(140)은 낚싯대(141), 낚싯줄(142), 낚싯대 홀더(143) 및 서보모터(144)를 포함한다.3, the fishing module 140 includes a fishing rod 141, a fishing line 142, a fishing rod holder 143, and a servo motor 144.

낚시 모듈(140)은 모터 지지대(130) 상에 배치된다. 낚시 모듈(140)은 모터 지지대(130)와 일체로 결합되거나, 방수 커넥터를 이용하여 모터 지지대(130)에 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 사용자는 수중 드론(100)의 카메라(110)의 영상을 실시간으로 보면서 대상 어종을 찾으면서 대상 어종 쪽으로 수중 드론(100)을 이동시키고, 대상 어종이 낚시 모듈(140)에 걸려 있는 미끼를 무는 순간 낚시 모듈(140)을 제어하여 대상 어종을 잡을 수 있다. 일반적인 낚시의 경우 낚싯대(141)는 수중 밖에 있고 낚싯줄(142)과 미끼만 수중으로 들어가지만, 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템의 경우 낚싯대(141)와 낚싯줄(142)을 포함하는 낚시 모듈(140)이 수중 드론(100)의 본체와 함께 수중으로 들어가 낚시를 하게 된다. The fishing module 140 is disposed on the motor support 130. The fishing module 140 may be integrally coupled with the motor support 130 or may be detachably coupled to the motor support 130 using a waterproof connector. The user moves the underwater drone 100 toward the target fish species while looking for the target fish species while looking at the video of the underwater drone 100's camera 110 in real time, and the moment the target fish bites the bait hanging on the fishing module 140 By controlling the fishing module 140, it is possible to catch a target fish species. In the case of general fishing, the fishing rod 141 is outside the water and only the fishing line 142 and the bait go into the water, but in the case of a fishing system using the underwater drone 100, a fishing module including a fishing rod 141 and a fishing line 142 ( 140) goes into the water along with the body of the underwater drone 100 to fish.

낚시 모듈(140)은 사용자의 단말기의 동작 제어 신호에 의해서 제어된다. 낚시 모듈(140)을 제어하는 동작 제어 신호는 초기화 신호, 챔질 동작 신호 및 릴리즈(Release) 신호를 포함한다. 초기화 신호는 낚시 모듈(140)의 낚싯대(141)를 낚시 모듈(140)의 전방으로 고정시키는 신호이다. 따라서, 사용자는 대상 어종이 미끼를 무는 순간까지 낚싯대(141)를 낚시 모듈(140)의 정방으로 고정시킬 수 있다. 챔질 동작 신호는 낚시 모듈(140)의 서보모터(144)가 회전하여 낚싯대 홀더(143)가 뒤쪽으로 순간적으로 움직이도록 하는 신호이다. 따라서, 사용자는 대상 어종이 미끼를 문 직후에 낚싯대(141)를 뒤쪽으로 순간적으로 움직여서 대상 어종을 잡을 수 있다. 릴리즈 신호는 낚시 모듈(140)의 서보모터(144)의 전원을 오프(Off)하는 신호이다. 서보모터(144)의 전원을 오프 시킴으로써 낚싯대 홀더(143)는 서보모터(144)의 가동 범위 내에서 자유롭게 움직일 수 있다. 따라서, 사용자는 대상 어종을 잡은 후에, 수중 드론(100)이 사용자 쪽으로 복귀하고 있는 동안에 대상 어종이 수중 드론(100)의 소정의 범위 내에서 자유롭게 움직이도록 할 수 있다.The fishing module 140 is controlled by an operation control signal of the user's terminal. The operation control signal for controlling the fishing module 140 includes an initialization signal, a chamfer operation signal, and a release signal. The initialization signal is a signal for fixing the fishing rod 141 of the fishing module 140 to the front of the fishing module 140. Therefore, the user can fix the fishing rod 141 to the front of the fishing module 140 until the moment the target fish bites the bait. The chamfer operation signal is a signal that causes the servomotor 144 of the fishing module 140 to rotate so that the fishing rod holder 143 momentarily moves backward. Therefore, the user can catch the target fish by momentarily moving the fishing rod 141 backwards immediately after the target fish bites the bait. The release signal is a signal for turning off the power of the servo motor 144 of the fishing module 140. By turning off the power of the servomotor 144, the fishing rod holder 143 can move freely within the movable range of the servomotor 144. Accordingly, after the user catches the target fish species, while the underwater drone 100 returns to the user, the target fish species can move freely within a predetermined range of the underwater drone 100.

수중 드론(100)의 낚싯대(141)는 일반적으로 사용되는 낚싯대(141)와 유사한 형상을 가지고 다양한 어종을 잡는 도구로서, 글래스로드, 카본, 보론, 케블러 및 티타늄 중 적어도 하나를 포함하여 형성된다. 낚싯대(141)는 소정의 간격으로 각각이 떨어진 복수의 제1 가이드 링(10)을 포함한다.The fishing rod 141 of the underwater drone 100 has a shape similar to that of the generally used fishing rod 141 and is a tool for catching various fish species, and is formed by including at least one of glass rod, carbon, boron, Kevlar, and titanium. The fishing rod 141 includes a plurality of first guide rings 10 spaced apart at predetermined intervals.

낚싯줄(142)은 일 단에 추(40)가 연결되고, 낚싯대(141)의 복수의 제1 가이드 링(10)을 통하여 타 단이 모터 지지대(130) 상의 제2 가이드 링(20)에 연결된다. 제2 가이드 링(20)은 사용자의 동작 제어 신호에 상응하여 낚싯줄(142)을 분리하도록 동작할 수 있다.The fishing line 142 has a weight 40 connected to one end, and the other end is connected to the second guide ring 20 on the motor support 130 through the plurality of first guide rings 10 of the fishing rod 141 do. The second guide ring 20 may operate to separate the fishing line 142 in response to a user's motion control signal.

낚싯대(141)는 낚싯대 홀더(143)에 고정된다. 따라서, 낚싯대 홀더(143)가 움직이게 되면 낚싯대(141)는 낚싯대 홀더(143)가 움직임에 상응하여 움직일 수 있다. 또한, 낚싯대 홀더(143)는 낚싯대(141)가 조류나 어류 등에 의해서 못 움직이도록 고정하는 역할을 한다.The fishing rod 141 is fixed to the fishing rod holder 143. Therefore, when the fishing rod holder 143 is moved, the fishing rod 141 can be moved corresponding to the movement of the fishing rod holder 143. In addition, the fishing rod holder 143 serves to fix the fishing rod 141 so that it cannot be moved by birds or fish.

서보모터(144)는 낚싯대 홀더(143)에 수직면 상에서 소정 방향으로의 회전력을 발생시킨다. 대상 어종이 낚싯대(141)에 걸려있는 미끼를 물기 전까지는 낚싯대 홀더(143)는 낚시 모듈(140)의 전방을 향하도록 고정된다. 이후에, 대상 어종이 낚싯대(141)에 걸려있는 미끼를 물게 되면 서보모터(144)는 뒤쪽 방향으로의 회전력을 발생시켜서 낚싯대 홀더(143)를 뒤쪽 방향으로 회전하게 한다. 서보모터(144)는 BLDC(Brushless Direct Current) 모터 또는 일반 DC(Direct Current) 모터로 구성될 수 있으며, 이에 제한되지 않는다.The servomotor 144 generates a rotational force in a predetermined direction on a vertical surface to the fishing rod holder 143. The fishing rod holder 143 is fixed to face the front of the fishing module 140 until the target fish species bites the bait hanging on the fishing rod 141. Thereafter, when the target fish species bites the bait hanging on the fishing rod 141, the servomotor 144 generates a rotational force in the rearward direction to rotate the fishing rod holder 143 in the rearward direction. The servo motor 144 may be configured as a brushless direct current (BLDC) motor or a general direct current (DC) motor, but is not limited thereto.

스토퍼(30)(Stopper)는 낚싯대 홀더(143)의 움직임을 소정의 범위로 제한시키는 기구물로서, 모터 지지대(130) 상에 서보모터(144)의 수직면 상의 소정의 방향으로의 회전력에 상응하는 위치에 배치된다. 회전력에 상응하는 위치에 배치된다는 것은 서보모터(144)가 낚싯대 홀더(143)를 회전시키는 방향에 위치하는 것을 의미한다. 스토퍼(30)는 고무 재질로 형성될 수 있으며, 이에 제한되지 않는다. 스토퍼(30)는 서보모터(144)의 수직면 상에서 소정 방향으로의 회전력에 따라 움직이는 낚싯대 홀더(143)의 움직임을 소정의 범위 내로 제한시킨다. 따라서, 스토퍼(30)는 대상 어종이 낚싯대(141)에 걸려있는 미끼를 물어서 서보모터(144)가 뒤쪽 방향으로 회전력을 발생시켜 낚싯대 홀더(143)를 뒤쪽 방향으로 회전함에 있어서, 낚싯대 홀더(143)를 뒤쪽 스토퍼(30)까지 움직이도록 제한한다. 또한, 스토퍼(30)는 낚싯대(141)가 낚시 모듈(140)의 앞쪽 방향으로 향할 때 앞쪽 스토퍼(30)까지 움직이도록 제한한다.The stopper 30 is a mechanism that limits the movement of the fishing rod holder 143 to a predetermined range, and a position corresponding to the rotational force in a predetermined direction on the vertical surface of the servomotor 144 on the motor support 130 Is placed in Arranged in a position corresponding to the rotational force means that the servomotor 144 is located in a direction in which the fishing rod holder 143 is rotated. The stopper 30 may be formed of a rubber material, but is not limited thereto. The stopper 30 restricts the movement of the fishing rod holder 143 moving according to the rotational force in a predetermined direction on the vertical surface of the servomotor 144 within a predetermined range. Accordingly, the stopper 30 bites the bait on the fishing rod 141, and the servomotor 144 generates a rotational force in the rearward direction to rotate the fishing rod holder 143 in the rearward direction, and the fishing rod holder 143 ) To the rear stopper (30). In addition, the stopper 30 limits the movement to the front stopper 30 when the fishing rod 141 is directed in the front direction of the fishing module 140.

낚시 모듈(140)은 낚싯바늘에 걸려 있는 대상 어종의 움직임을 감지하는 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 대상 어종의 움직임 감지 센서(미도시)는 낚싯줄(142)의 일 단과 연결되고, 낚싯줄(142)의 움직임 감지하여 낚싯바늘에 대상 어종이 걸려 있는지를 감지할 수 있다. 감지 센서(미도시)는 소정의 기준 이상의 움직임이 감지되는 경우 사용자의 단말기에 감지된 움직임에 상응하는 신호를 송신할 수 있다. 따라서, 사용자는 감지 센서(미도시)의 신호를 확인하여 챔질 이후에 낚싯바늘에 대상 어종이 걸려 있는지를 확인할 수 있다.The fishing module 140 may include a detection sensor (not shown) that detects a movement of a target fish caught on a fishing hook. A motion detection sensor (not shown) of the target fish species is connected to one end of the fishing line 142 and detects the movement of the fishing line 142 to detect whether the target fish species is hung on the fishing hook. The detection sensor (not shown) may transmit a signal corresponding to the detected motion to the user's terminal when a motion greater than a predetermined reference is detected. Accordingly, the user can check the signal from the detection sensor (not shown) to check whether the target fish species is caught on the fishing hook after the smacking.

도 4는 도 1의 부이의 개략적인 외관도이다.4 is a schematic external view of the buoy of FIG. 1.

도 4를 참조하면, 부이(200)는 통신 중계 장치(210) 및 추진 장치(220)를 포함하고, 수중 드론(100)과 연결되는 제어 테더선(230)에 연결된다.Referring to FIG. 4, the buoy 200 includes a communication relay device 210 and a propulsion device 220 and is connected to a control tether line 230 connected to the underwater drone 100.

통신 중계 장치(210)는 사용자의 단말기와 무선 연결되어, 수중 드론(100) 및 사용자의 단말기의 사이에서 통신을 중계하고, 수중 드론(100)의 카메라(110)에 의해서 촬영된 영상 정보를 사용자의 단말기에 전송한다. 또한 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호를 수중 드론(100)에 전송한다. 또한, 통신 중계 장치(210)는 부이(200)의 위치 정보를 사용자의 단말기에 전송한다.The communication relay device 210 is wirelessly connected to the user's terminal, relays communication between the underwater drone 100 and the user's terminal, and transmits image information photographed by the camera 110 of the underwater drone 100 to the user. To the terminal. In addition, the motion control signal received by the user's terminal is transmitted to the underwater drone 100. In addition, the communication relay device 210 transmits the location information of the buoy 200 to the user's terminal.

사용자의 단말기은 부이(200)와 무선 통신하는 태블렛 PC, VR 장치 등일 수 있으며, 이에 제한되지 않는다. 사용자 단말기는 카메라(110)의 영상 정보 및 부이(200)의 위치 정보를 저장 및 관리하는 중앙 관리 장치와 유무선으로 통신할 수 있다.The user's terminal may be a tablet PC or VR device that wirelessly communicates with the buoy 200, but is not limited thereto. The user terminal may communicate with a central management device that stores and manages image information of the camera 110 and location information of the buoy 200 through wired or wireless communication.

부이(200)의 추진 장치(220)는 부이(200)의 본체에 소정 방향으로의 추진력을 발생시킨다. 예를 들어, 부이(200)의 추진 장치(220)는 프로펠러일 수 있으며, 이에 제한되지 않는다. 부이(200)의 추진 장치(220)는 수중 드론(100)의 이동 속도 및 이동 방향에 상응하여 동작될 수 있다. 부이(200)의 추진 장치(220)는 360도 회전 가능한 구조물과 결합되어 부이(200)의 본체에 소정 방향으로의 추진력을 발생시킬 수 있다.The propulsion device 220 of the buoy 200 generates a propulsion force in a predetermined direction in the body of the buoy 200. For example, the propulsion device 220 of the buoy 200 may be a propeller, but is not limited thereto. The propulsion device 220 of the buoy 200 may be operated according to the moving speed and the moving direction of the underwater drone 100. The propulsion device 220 of the buoy 200 may be combined with a structure capable of rotating 360 degrees to generate a propulsion force in a predetermined direction in the body of the buoy 200.

도 5는 사용자의 동작 제어 신호에 상응하여 제2 가이드 링으로부터 분리되는 낚싯줄의 개념도이다.5 is a conceptual diagram of a fishing line separated from a second guide ring in response to a user's motion control signal.

도 5를 참조하면, 제2 가이드 링(20)으로부터 낚싯줄(142)을 분리시키는 두 가지 방법을 도시한다. Referring to FIG. 5, two methods of separating the fishing line 142 from the second guide ring 20 are shown.

수중 드론(100)이 수중을 이동하게 되면 다양한 상황에 부닥치게 된다. 예를 들어, 낚싯줄(142)이 수중 드론(100)의 본체나 추진 장치(120)에 꼬이게 되는 상황이 발생될 수 있고, 낚싯줄(142)이 수중의 바위에 걸리는 상황이 발생될 수 있다. 따라서, 구매 비용이 비싼 수중 드론(100)을 보호하기 위해서 긴급 상황에서 낚싯줄(142)을 끊어야 할 수 있다. 이하, 낚싯줄(142)을 제2 가이드 링(20)으로부터 분리하여 수중 드론(100)을 긴급 상황으로부터 보호하는 방법을 설명한다.When the underwater drone 100 moves underwater, various situations are encountered. For example, a situation in which the fishing line 142 is twisted to the body of the underwater drone 100 or the propulsion device 120 may occur, and a situation in which the fishing line 142 is caught on a rock underwater may occur. Therefore, in order to protect the underwater drone 100, which is expensive to purchase, it may be necessary to cut the fishing line 142 in an emergency situation. Hereinafter, a method of protecting the underwater drone 100 from an emergency situation by separating the fishing line 142 from the second guide ring 20 will be described.

도 5 (a)를 참조하면, 낚싯줄(142)은 제2 가이드 링(20)에 걸린다. 낚싯줄(142)은 제2 가이드 링(20)에 묶이는 형태로 걸리거나, 또 다른 작은 링에 묶이고 작은 링이 제2 가이드 링(20)에 걸리는 형태로 걸릴 수 있다.Referring to Figure 5 (a), the fishing line 142 is caught on the second guide ring (20). The fishing line 142 may be hung by the second guide ring 20, or may be hung by another small ring and the small ring hung by the second guide ring 20.

도 5 (b)를 참조하면, 제2 가이드 링(20)이 사용자의 단말기의 동작 제어 신호에 상응하여 일 단이 모터 지지대(130)로부터 분리된다. 제2 가이드 링(20)의 타 단이 모터 지지대(130)에 고정되고 소정의 방향으로 회전하면서 제2 가이드 링(20)의 일 단이 모터 지지대(130)로부터 분리될 수 있다. 제2 가이드 링(20)의 일 단이 모터 지지대(130)로부터 분리됨에 따라 제2 가이드 링(20)에 걸려 있는 낚싯줄(142)이 제2 가이드 링(20)으로부터 분리된다.Referring to FIG. 5B, one end of the second guide ring 20 is separated from the motor support 130 in response to an operation control signal of the user's terminal. While the other end of the second guide ring 20 is fixed to the motor support 130 and rotates in a predetermined direction, one end of the second guide ring 20 may be separated from the motor support 130. As one end of the second guide ring 20 is separated from the motor support 130, the fishing line 142 hanging on the second guide ring 20 is separated from the second guide ring 20.

도 5 (c)를 참조하면, 제2 가이드 링(20)이 사용자의 단말기의 동작 제어 신호에 상응하여, 소정의 온도 이상으로 가열된다. 제2 가이드 링(20)은 열이 잘 전도될 수 있는 물질로 형성되고 모터 지지대(130)의 내부에 있는 열 발생기(미도시)에 의해서 발생된 열에 의해서 소정의 온도 이상으로 가열될 수 있다. 제2 가이드 링(20)이 소정의 온도 이상으로 가열됨에 따라 제2 가이드 링(20)에 걸려 있는 낚싯줄(142)은 끊어지면서 제2 가이드 링(20)으로부터 분리된다.Referring to FIG. 5C, the second guide ring 20 is heated to a predetermined temperature or higher in response to an operation control signal of the user's terminal. The second guide ring 20 is formed of a material that can conduct heat well, and may be heated to a predetermined temperature or higher by heat generated by a heat generator (not shown) inside the motor support 130. As the second guide ring 20 is heated to a predetermined temperature or higher, the fishing line 142 hanging on the second guide ring 20 is cut off and separated from the second guide ring 20.

도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 GPS 위성이 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 구성도이다.6 is a block diagram of a fishing system using an underwater drone to which a GPS satellite is added according to another embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 브이의 GPS 수신기는 위성으로부터 위치 신호를 수신하여 현재 위치를 계산한다.Referring to FIG. 6, the GPS receiver of V calculates a current location by receiving a location signal from a satellite.

부이(200)는 GPS(Global Positioning System) 수신기를 포함할 수 있다. GPS 수신기는 GPS 위성(300)에서 송신하는 신호를 수신하여 부이(200)의 현재 위치를 계산한다. The buoy 200 may include a Global Positioning System (GPS) receiver. The GPS receiver calculates the current position of the buoy 200 by receiving a signal transmitted from the GPS satellite 300.

부이(200)의 통신 중계 장치(210)는 GPS 수신기를 이용하여 획득된 부이(200)의 현재 위치 정보를 사용자 장치에 전송한다. 사용자 장치는 부이(200)의 현재 위치 정보를 이용하여, 부이(200)의 위치를 트래킹할 수 있다. 또한, 사용자 장치는 부이(200)의 위치에 기초하여 수중 드론(100)의 위치를 추정하여 트래킹할 수도 있다.The communication relay device 210 of the buoy 200 transmits the current location information of the buoy 200 acquired using a GPS receiver to the user device. The user device may track the location of the buoy 200 by using the current location information of the buoy 200. In addition, the user device may estimate and track the position of the underwater drone 100 based on the position of the buoy 200.

도 7은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 인공지능부가 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 개념도이다.7 is a conceptual diagram of a fishing system using an underwater drone to which an artificial intelligence unit is added according to another embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 인공지능부가 추가된 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템은 대상 어종을 선택적으로 판별하여 잡을 수 있다.Referring to FIG. 7, a fishing system using an underwater drone 100 to which an artificial intelligence unit has been added may selectively determine and catch a target fish species.

수중 드론(100)은 인공지능부(미도시)를 포함할 수 있다. 인공지능부(미도시)는 딥러닝에 의해서 학습된 모듈로서, 카메라(110)로부터 수신된 영상 정보, 초음파 센서로부터 수신된 물고기와 수중 드론(100)의 거리를 수신하고, 수중 드론(100)의 추진 장치(120) 및 낚시 모듈(140)의 동작을 자동으로 제어한다. 인공지능부(미도시)는 수중 드론(100)의 제어부(미도시) 중 일부의 구성일 수 있다.The underwater drone 100 may include an artificial intelligence unit (not shown). The artificial intelligence unit (not shown) is a module learned by deep learning, and receives image information received from the camera 110, the distance between the fish received from the ultrasonic sensor and the underwater drone 100, and receives the underwater drone 100. It automatically controls the operation of the propulsion device 120 and the fishing module 140. The artificial intelligence unit (not shown) may be part of the control unit (not shown) of the underwater drone 100.

사용자는 수중 드론(100)을 이용하여 낚시를 하기 전에 대상 어종을 결정할 수 있다. 수중 드론(100)의 카메라(110)는 수중으로 이동하면서 다양한 어종을 촬영하고 촬영한 영상 정보를 인공지능부(미도시)로 송신한다. 인공지능부(미도시)는 수신한 영상 정보와 중앙 관리 장치의 데이터베이스(미도시)에 저장된 어종 정보를 비교하면서 영상 정보 상의 어종이 대상 어종인지를 판단한다. The user can determine the target fish species before fishing using the underwater drone 100. The camera 110 of the underwater drone 100 photographs various fish species while moving underwater and transmits the captured image information to the artificial intelligence unit (not shown). The artificial intelligence unit (not shown) compares the received image information with fish species information stored in a database (not shown) of the central management device, and determines whether a fish species in the image information is a target fish species.

인공지능부(미도시)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 정보를 분석하여, 사전 결정된 대상 어종으로 판단된 경우, 대상 어종이 낚싯줄(142)의 미끼를 무는 순간에 낚시 모듈(140)의 서보모터(144)를 회전하여 낚싯대 홀더(143)를 뒤쪽으로 순간적으로 움직이는 챔질 동작 신호를 서보모터(144)에 송신한다.The artificial intelligence unit (not shown) analyzes the image information received from the camera 110 and, if it is determined as a predetermined target fish species, the servo of the fishing module 140 at the moment the target fish bites the bait of the fishing line 142 The motor 144 is rotated to transmit a chamfer operation signal to momentarily move the fishing rod holder 143 backwards to the servomotor 144.

반면, 인공지능부(미도시)는 카메라(110)로부터 수신된 영상 정보를 분석하여, 사전 결정된 대상 어종으로 판단되지 않은 경우, 챔질 동작 신호를 서보모터(144)에 송신하지 않는다. 이 경우에 인공지능부(미도시)는 수중 드론(100)의 추진 장치(120)에 다른 곳으로 이동하도록 하는 동작 제어 신호를 송신할 수 있다.On the other hand, the artificial intelligence unit (not shown) analyzes the image information received from the camera 110 and does not transmit a chamber motion signal to the servomotor 144 when it is not determined as a predetermined target fish species. In this case, the artificial intelligence unit (not shown) may transmit a motion control signal to move to another place to the propulsion device 120 of the underwater drone 100.

따라서, 사용자는 인공지능부가 추가된 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템을 이용하여 자동으로 대상 어종을 잡을 수 있다. 또한, 수중 드론(100)의 카메라(110)로부터 촬영된 영상 정보는 중앙 관리 장치의 데이터베이스(미도시)에 저장되어 관리될 수 있다.Accordingly, the user can automatically catch the target fish species using the fishing system using the underwater drone 100 to which the artificial intelligence unit is added. In addition, image information captured from the camera 110 of the underwater drone 100 may be stored and managed in a database (not shown) of the central management device.

도 8은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 방향 전환 모듈이 추가된 수중 드론을 이용한 낚시 시스템의 개략적인 구성도이다.8 is a schematic configuration diagram of a fishing system using an underwater drone to which a direction change module is added according to another embodiment of the present invention.

도 8를 참조하면, 방향 전환 모듈(400)이 추가된 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템은 낚시 모듈(140)의 방향을 전환 시킬 수 있다. 도 8 (a)를 참조하면, 방향 전환 모듈(400)에 의해서 낚시 모듈(140)의 방향이 수중 드론(100)의 본체의 전방으로 향하고 있다. 또한, 도 8 (b)를 참조하면, 방향 전환 모듈(400)에 의해서 낚시 모듈(140)의 방향이 수중 드론(100)의 본체의 후방으로 향하고 있다.Referring to FIG. 8, the fishing system using the underwater drone 100 to which the direction change module 400 is added can change the direction of the fishing module 140. Referring to Figure 8 (a), the direction of the fishing module 140 by the direction change module 400 is directed to the front of the body of the underwater drone 100. In addition, referring to Figure 8 (b), the direction of the fishing module 140 by the direction switching module 400 is directed to the rear of the body of the underwater drone 100.

사용자는 사용 목적에 따라 수평면 상의 낚시 모듈(140)의 방향을 바꾸도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 수중 드론(100)이 전방을 향하여 최대 속도로 이동 중인 경우, 낚시 모듈(140)이 수중 드론(100)의 본체의 전방을 향하도록 하면 낚싯대(141)가 부러질 수도 있고, 낚싯줄(142)이 수중 드론(100)의 추진 장치(120)에 걸릴 가능성도 있다. 따라서, 수중 드론(100)이 전방을 향하여 소정의 기준 이상의 속도로 이동하는 경우, 낚시 모듈(140)의 방향을 수중 드론(100)의 본체의 후방으로 향하도록 바꾸도록 제어할 수 있다. 또한, 사용자가 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템을 이용하여 트롤 낚시를 하는 경우, 낚시 모듈(140)의 방향을 수중 드론(100)의 후방으로 향하도록 바꾸도록 제어할 수 있다. 사용자는 낚시 모듈(140)의 방향을 수중 드론(100)의 후방으로 향하도록 바꾼 후 수중 드론(100)이 이동시키면서 대상 어종을 잡을 수 있다. The user can control to change the direction of the fishing module 140 on the horizontal plane according to the purpose of use. For example, when the underwater drone 100 is moving forward at a maximum speed, the fishing rod 141 may be broken if the fishing module 140 faces the front of the body of the underwater drone 100, and the fishing line There is a possibility that 142 gets caught in the propulsion device 120 of the underwater drone 100. Accordingly, when the underwater drone 100 moves forward and at a speed greater than a predetermined reference, the direction of the fishing module 140 can be controlled to change to the rear of the body of the underwater drone 100. In addition, when the user trawls using the fishing system using the underwater drone 100, the direction of the fishing module 140 can be controlled to change to the rear of the underwater drone 100. After changing the direction of the fishing module 140 toward the rear of the underwater drone 100, the user can catch the target fish species while the underwater drone 100 moves.

방향 전환 모듈(400)은 모터 지지대(130) 상에 배치되고, 방향 전환 모듈(400) 상부에 낚시 모듈(140)이 배치된다. 방향 전환 모듈(400)은 사용자의 단말기의 동작 제어 신호에 상응하여 수평면 상에서 회전력을 발생시킨다. 낚시 모듈(140)은 방향 전환 모듈(400)의 수평면 상의 회전력에 따라 방향이 전환된다.The direction change module 400 is disposed on the motor support 130, and the fishing module 140 is disposed above the direction change module 400. The direction change module 400 generates a rotational force on a horizontal plane in response to an operation control signal of a user's terminal. The fishing module 140 changes its direction according to the rotational force on the horizontal plane of the direction change module 400.

방향 전환 모듈(400)이 추가된 수중 드론(100)을 이용한 낚시 시스템은 제2 카메라(500)를 포함할 수 있다. 제2 카메라(500)는 수중 드론(100)의 본체 또는 모터 지지대(130) 상에 설치될 수 있다. 제2 카메라(500)의 방향은 낚시 모듈(140)의 방향에 상응하여 변경된다. 예를 들어, 방향 전환 모듈(400)에 의해서 낚시 모듈(140)이 수중 드론(100)의 본체의 전방을 향하는 경우, 제2 카메라(500) 또한 수중 드론(100)의 본체의 전방으로 향하도록 제어된다. 반면, 방향 전환 모듈(400)에 의해서 낚시 모듈(140)이 수중 드론(100)의 본체의 후방을 향하는 경우. 제2 카메라(500) 또한 수중 드론(100)의 본체의 후방으로 향하도록 제어된다. 제2 카메라(500)는 낚싯줄(142) 및 낚싯줄(142)에 걸려 있는 미끼를 포함하는 영역을 촬영한다. 따라서, 제2 카메라(500)는 대상 어종이 미끼를 무는지를 촬영할 수 있다.The fishing system using the underwater drone 100 to which the direction change module 400 is added may include a second camera 500. The second camera 500 may be installed on the body of the underwater drone 100 or on the motor support 130. The direction of the second camera 500 is changed according to the direction of the fishing module 140. For example, when the fishing module 140 faces the front of the body of the underwater drone 100 by the direction change module 400, the second camera 500 may also face the front of the body of the underwater drone 100. Is controlled. On the other hand, when the fishing module 140 is directed to the rear of the body of the underwater drone 100 by the direction change module 400. The second camera 500 is also controlled to face the rear of the body of the underwater drone 100. The second camera 500 photographs an area including the fishing line 142 and the bait hanging on the fishing line 142. Accordingly, the second camera 500 may photograph whether the target fish species bites the bait.

본 발명의 실시예와 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계들은 하드웨어로 직접 구현되거나, 하드웨어에 의해 실행되는 소프트웨어 모듈로 구현되거나, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리(Flash Memory), 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터 판독가능 기록매체에 상주할 수도 있다.The steps of a method or algorithm described in connection with an embodiment of the present invention may be implemented directly in hardware, a software module executed by hardware, or a combination thereof. The software modules may include random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable ROM (EPROM), electrically erasable programmable ROM (EEPROM), flash memory, hard disk, removable disk, CD-ROM, or It may reside on any type of computer readable recording medium well known in the art.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. The embodiments of the present invention have been described above with reference to the accompanying drawings, but those skilled in the art to which the present invention pertains may be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. You will understand. Therefore, the embodiments described above are illustrative in all respects and should be understood as non-limiting.

100 : 수중 드론
200 : 부이
300 : GPS 위성100: underwater drone
200: buoy
300: GPS satellite

Claims (10)

수중 드론; 및
상기 수중 드론과 유선 연결되고, 수면에 부유하는 하나 이상의 부이를 포함하고,
상기 수중 드론은,
상기 수중 드론의 본체의 후방으로 연결되는 모터 지지대;
상기 모터 지지대 상에 배치되는 낚시 모듈;
상기 수중 드론의 본체의 전방을 촬영하는 하나 이상의 카메라; 및
상기 수중 드론의 본체에 소정 방향으로의 추진력을 발생시키는 하나 이상의 추진 장치를 포함하고,
상기 부이는,
사용자의 단말기와 무선 연결되어, 상기 수중 드론 및 상기 사용자의 단말기의 사이에서 통신을 중계하고, 상기 수중 드론의 상기 카메라에 의해서 촬영된 영상 정보를 상기 사용자의 단말기에 전송하고, 상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호를 상기 수중 드론에 전송하는 통신 중계 장치; 및
상기 부이의 본체에 소정 방향으로의 추진력을 발생시키는 하나 이상의 추진 장치를 포함하고,
상기 낚시 모듈은,
복수의 제1 가이드 링을 포함하는 낚싯대;
일 단에 추가 연결되고, 상기 낚싯대의 상기 복수의 제1 가이드 링을 통하여 타 단이 상기 모터 지지대 상의 제2 가이드 링에 연결되는 낚싯줄;
상기 낚싯대를 고정하는 낚싯대 홀더; 및
상기 낚싯대 홀더에 수직면 상에서 소정 방향으로의 회전력을 발생시키는 서보모터를 포함하는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.Underwater drones; And
Wired connection to the underwater drone, and includes one or more buoys floating on the water surface,
The underwater drone,
A motor support connected to the rear of the body of the underwater drone;
A fishing module disposed on the motor support;
One or more cameras for photographing the front of the body of the underwater drone; And
Including one or more propulsion devices for generating a propulsion force in a predetermined direction in the body of the underwater drone,
The buoy,
It is wirelessly connected to the user's terminal, relaying communication between the underwater drone and the user's terminal, transmitting image information photographed by the camera of the underwater drone to the user's terminal, and A communication relay device for transmitting the operation control signal received by the underwater drone to the underwater drone; And
At least one propulsion device for generating a propulsion force in a predetermined direction in the body of the buoy,
The fishing module,
A fishing rod including a plurality of first guide rings;
A fishing line further connected to one end, and the other end connected to the second guide ring on the motor support through the plurality of first guide rings of the fishing rod;
A fishing rod holder for fixing the fishing rod; And
Comprising a servo motor for generating a rotational force in a predetermined direction on a vertical surface to the fishing rod holder,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 제2 가이드 링은,
상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호에 상응하여 일 단이 상기 모터 지지대로부터 분리되고,
상기 낚싯줄은,
상기 제2 가이드 링의 일 단이 상기 모터 지지대로부터 분리됨에 따라 상기 제2 가이드 링으로부터 분리되는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The second guide ring,
One end is separated from the motor support in response to the motion control signal received by the user's terminal,
The above fishing line,
Separated from the second guide ring as one end of the second guide ring is separated from the motor support,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 제2 가이드 링은,
상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호에 상응하여, 소정의 온도 이상으로 가열되고,
상기 낚싯줄은,
소정의 온도 이상으로 가열된 상기 제2 가이드 링에 의해서 끊어지는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The second guide ring,
In response to the operation control signal received by the user's terminal, it is heated to a predetermined temperature or higher,
The above fishing line,
Cut by the second guide ring heated to a predetermined temperature or higher,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 낚시 모듈은 스토퍼(Stopper)를 더 포함하고,
상기 스토퍼는, 상기 모터 지지대 상에 상기 서보모터의 수직면 상에서 소정의 방향으로의 회전력에 상응하는 위치에 배치되고, 상기 서보모터의 수직면 상에서 소정 방향으로의 회전력에 따라 움직이는 상기 낚싯대 홀더의 움직임을 소정의 범위 내로 제한시키는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The fishing module further includes a stopper,
The stopper is disposed on the motor support at a position corresponding to a rotational force in a predetermined direction on a vertical surface of the servomotor, and a movement of the fishing rod holder moving according to a rotational force in a predetermined direction on the vertical surface of the servomotor is predetermined. Limited to within the scope of,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 부이는,
GPS(Global Positioning System) 수신기를 더 포함하고,
상기 부이의 통신 중계 장치는,
상기 GPS 수신기를 이용하여 획득된 상기 부이의 현재 위치 정보를 상기 사용자 장치에 전송하는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The buoy,
Further comprising a GPS (Global Positioning System) receiver,
The communication relay device of the buoy,
Transmitting the current location information of the buoy obtained using the GPS receiver to the user device,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 동작 제어 신호는,
상기 낚시 모듈의 상기 낚싯대를 상기 낚시 모듈의 전방으로 고정시키는 초기화 신호, 상기 낚시 모듈의 상기 서보모터가 회전하여 상기 낚싯대 홀더가 뒤쪽으로 순간적으로 움직이도록 하는 챔질 동작 신호 및 상기 낚시 모듈의 상기 서보모터의 전원을 오프(Off)하는 릴리즈(Release) 신호를 포함하는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The motion control signal,
An initialization signal for fixing the fishing rod of the fishing module to the front of the fishing module, a chamfer operation signal for causing the fishing rod holder to momentarily move backward by rotating the servo motor of the fishing module, and the servo motor of the fishing module Including a release signal that turns off the power of the (Off),
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 서보모터는,
BLDC(Brushless Direct Current) 모터 또는 일반 DC(Direct Current) 모터로 구성되는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The servo motor,
Consisting of BLDC(Brushless Direct Current) motor or general DC(Direct Current) motor,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 수중 드론의 추진 장치는,
상기 수중 드론의 본체에 전방, 상방, 하방, 좌측방 또는 우측방으로의 추진력을 발생시키는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The propulsion device of the underwater drone,
To generate a driving force forward, upward, downward, leftward or rightward in the body of the underwater drone,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
상기 수중 드론은 인공지능부를 더 포함하고,
상기 인공지능부는,
상기 카메라로부터 생성된 영상 정보를 분석하여, 사전 결정된 어종으로 판단된 경우, 상기 어종이 상기 낚싯줄의 미끼를 무는 순간에 상기 낚시 모듈의 상기 서보모터를 회전하여 상기 낚싯대 홀더를 뒤쪽으로 순간적으로 움직이는 챔질 동작 신호를 상기 서보모터에 송신하고, 사전 결정된 어종으로 판단되지 않은 경우, 상기 챔질 동작 신호를 상기 서보모터에 송신하지 않는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
The underwater drone further includes an artificial intelligence unit,
The artificial intelligence unit,
When it is determined as a predetermined fish species by analyzing the image information generated from the camera, the fishing rod holder is momentarily moved backward by rotating the servo motor of the fishing module at the moment the fish bites the bait of the fishing line. Transmitting an operation signal to the servomotor, if not determined to be a predetermined fish species, does not transmit the chamber operation signal to the servomotor,
Fishing system using underwater drone. 제1 항에 있어서,
방향 전환 모듈을 더 포함하고,
상기 방향 전환 모듈은,
상기 모터 지지대 상에 배치되고, 상기 사용자의 단말기에 의해서 수신된 동작 제어 신호에 상응하여 수평면 상에서 회전력을 발생시키고,
상기 낚시 모듈은,
상기 방향 전환 모듈의 수평면 상의 회전력에 따라 방향이 전환되는,
수중 드론을 이용한 낚시 시스템.According to claim 1,
Further comprising a direction change module,
The direction change module,
It is disposed on the motor support and generates a rotational force on a horizontal plane in response to a motion control signal received by the user's terminal,
The fishing module,
The direction is switched according to the rotational force on the horizontal plane of the direction switching module,
Fishing system using underwater drone.
KR1020190012720A 2019-01-31 2019-01-31 Fishing system using underwater drone KR102215117B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190012720A KR102215117B1 (en) 2019-01-31 2019-01-31 Fishing system using underwater drone

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190012720A KR102215117B1 (en) 2019-01-31 2019-01-31 Fishing system using underwater drone

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200095083A true KR20200095083A (en) 2020-08-10
KR102215117B1 KR102215117B1 (en) 2021-02-10

Family

ID=72049237

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190012720A KR102215117B1 (en) 2019-01-31 2019-01-31 Fishing system using underwater drone

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102215117B1 (en)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0595750A (en) * 1991-10-07 1993-04-20 Koyo Seiko Co Ltd Motor-driven float for fishing
KR20000006799A (en) * 1999-11-04 2000-02-07 한성희 fish capture system attached screen remote controller
KR20120048990A (en) * 2010-11-08 2012-05-16 (주)살구넷 Remote control fishing platform
KR20130079972A (en) * 2012-01-03 2013-07-11 임성준 Boat for fish
KR20170042443A (en) * 2015-10-10 2017-04-19 이철원 Remote Control Fishing Device
KR20170096460A (en) * 2016-02-16 2017-08-24 주식회사 산엔지니어링 A Drone Having a Converting Structure for Running Under Water
US20180111669A1 (en) * 2016-02-18 2018-04-26 Powervision Tech Inc. Underwater drone with capacity of fishing, rapidly moving and wireless remote control
KR20180061513A (en) 2016-11-29 2018-06-08 대양전기공업 주식회사 Underwater drone

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0595750A (en) * 1991-10-07 1993-04-20 Koyo Seiko Co Ltd Motor-driven float for fishing
KR20000006799A (en) * 1999-11-04 2000-02-07 한성희 fish capture system attached screen remote controller
KR20120048990A (en) * 2010-11-08 2012-05-16 (주)살구넷 Remote control fishing platform
KR20130079972A (en) * 2012-01-03 2013-07-11 임성준 Boat for fish
KR20170042443A (en) * 2015-10-10 2017-04-19 이철원 Remote Control Fishing Device
KR20170096460A (en) * 2016-02-16 2017-08-24 주식회사 산엔지니어링 A Drone Having a Converting Structure for Running Under Water
US20180111669A1 (en) * 2016-02-18 2018-04-26 Powervision Tech Inc. Underwater drone with capacity of fishing, rapidly moving and wireless remote control
KR20180061513A (en) 2016-11-29 2018-06-08 대양전기공업 주식회사 Underwater drone

Also Published As

Publication number Publication date
KR102215117B1 (en) 2021-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10691993B2 (en) System and method for autonomous tracking and imaging of a target
CN106628026B (en) Unmanned ship and unmanned ship system
Lin et al. A multi‐autonomous underwater vehicle system for autonomous tracking of marine life
Skomal et al. Subsurface observations of white shark Carcharodon carcharias predatory behaviour using an autonomous underwater vehicle
US8418642B2 (en) Unmanned submersible vehicles and methods for operating the same in a body of liquid
KR101835107B1 (en) A Fish Detecting Drone
EP3617641A1 (en) An apparatus, system and method for a buoyancy-controlled lagrangian camera platform
US20150183498A1 (en) Personal Submersible Drone for Aquatic Exploration
CA3074206A1 (en) Submersible drone devices and systems
KR102181649B1 (en) Smart underwater drone system with third party point-of-view camera
US6286460B1 (en) System, apparatus, and method for underwater tagging of marine fauna
Hardy et al. Hadal landers: the DEEPSEA CHALLENGE ocean trench free vehicles
US20200260702A1 (en) Submersible fishing device for fishing
Berkenpas et al. A buoyancy-controlled lagrangian camera platform for in situ imaging of marine organisms in midwater scattering layers
EP2863257B1 (en) Underwater images acquisition and processing system
Nishida et al. Benthos sampling by autonomous underwater vehicle equipped a manipulator with suction device
KR102215117B1 (en) Fishing system using underwater drone
CN109085826B (en) Unmanned ship detection method
Pinjare et al. Underwater remotely operated vehicle for surveillance and marine study
WO2006102583A2 (en) Intelligent submersible device for locating and intercepting marine species for control and harvesting
CN109911153A (en) A kind of unmanned machine of fixable type switching camera angle
Shahria et al. Underwater research and rescue robot
JP2005178437A (en) Underwater investigation machine
Saha et al. A low cost remote controlled underwater rover using raspberry Pi
Schulz et al. The development of a free-swimming UUV for mine neutralization

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E90F Notification of reason for final refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant