KR20200087886A - 차량 및 그 제어 방법 - Google Patents

차량 및 그 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200087886A
KR20200087886A KR1020180171754A KR20180171754A KR20200087886A KR 20200087886 A KR20200087886 A KR 20200087886A KR 1020180171754 A KR1020180171754 A KR 1020180171754A KR 20180171754 A KR20180171754 A KR 20180171754A KR 20200087886 A KR20200087886 A KR 20200087886A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
driver
driving
information
driving mode
Prior art date
Application number
KR1020180171754A
Other languages
English (en)
Inventor
김태홍
백수호
이준묵
황진규
Original Assignee
현대자동차주식회사
현대오트론 주식회사
기아자동차주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 현대오트론 주식회사, 기아자동차주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020180171754A priority Critical patent/KR20200087886A/ko
Publication of KR20200087886A publication Critical patent/KR20200087886A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/037—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for occupant comfort, e.g. for automatic adjustment of appliances according to personal settings, e.g. seats, mirrors, steering wheel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0872—Driver physiology
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/089—Driver voice
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/007—Switching between manual and automatic parameter input, and vice versa
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B60W2420/42—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

일 실시예에 따른 차량은 차량의 내부에 있는 운전자의 상태를 파악하도록 차량의 내부에 마련되고, 운전자 상태 데이터를 획득하는 내부 카메라와 차량의 주행 모드를 결정하는 주행 시스템과 운전자 상태 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 운전자 상태 데이터에 기초하여 주행 모드를 결정하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어 방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
개시된 발명은 차량 및 그 제어 방법에 관한 발명으로, 더욱 상세하게는 운전자의 상태를 자율 주행에 반영하는 차량 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
차량에 적용되는 자율 주행 기술은 교통 상황 및 주변 객체에 관한 정보를 획득하여 운전자에 의도에 맞게 차량이 자율적으로 주행하도록 한다.
자율 주행의 상태를 결정하는 가장 중요한 요인은 교통 상황 및 주변 객체에 관한 정보이지만 운전자의 의도에 최적화된 주행 모드를 제공하기 위해서는 교통 상황 및 주변 객체에 관한 정보 이외에 다른 요소가 반영될 필요가 있다.
개시된 발명의 일 측면은 운전자의 상태가 반영된 자율 주행 모드를 제공하는 차량 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은 차량의 내부에 있는 운전자의 상태를 파악하도록 상기 차량의 내부에 마련되고, 운전자 상태 데이터를 획득하는 내부 카메라; 상기 차량의 주행 모드를 결정하는 주행 시스템; 및 상기 운전자 상태 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 상기 주행 모드를 결정하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.
일 실시예에서 차량은 상기 차량의 편의 모드를 조절하는 편의 시스템;을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 상기 편의 모드를 조절하도록 제어할 수 있다.
상기 내부 카메라는 상기 운전자의 피부 전기 전도도를 측정하는 전기 피부 반응(GSR, Galvanic Skin Response) 센서, 상기 운전자의 피부 온도를 측정하는 피부 온도(Skin temperature) 센서, 상기 운전자의 심장 박동수를 측정하는 심장 박동(HR, Heart Rate) 센서, 상기 운전자의 뇌파를 측정하는 뇌파(EEG, Electroencephalogram) 센서, 상기 운전자의 음성 신호를 측정하는 음성 인식 센서, 사용자의 얼굴표정을 분석할 수 있는 안면 분석(face analysis) 장치 및 눈동자의 위치를 추적할 수 있는 아이 트랙커(Eye Tracker) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
일 실시예에서 상기 운전자의 운전 습관 정보가 저장된 저장부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 운전자에 운전 습관 정보에 기초하여 제1 주행 모드를 결정하고, 상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 제2 주행 모드로 변경할 수 있다.
일 실시예에서 외부 서버로부터 시간 정보 및 날씨 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제2 주행 모드에서 제3 주행 모드로 변경할 수 있다.
일 실시예에서 상기 운전자의 운전 습관 정보가 저장된 저장부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 운전자의 운전 습관 정보에 기초하여 제1 주행 모드를 결정하고, 상기 제1 주행 모드에 환경 정보를 반영하도록 제어할 수 있다.
일 실시예에서 외부 서버로부터 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 환경 정보에 운전자 상태 정보를 반영하여 자율 주행 모드를 결정할 수 있다.
일 실시예에서 상기 차량의 편의 모드를 조절하는 편의 시스템;을 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나에 기초하여 제1 편의 모드에서 제2 편의 모드로 변경할 수 있다.
상기 제어부는 상기 운전자가 자율 주행 상태에서 수동 주행 상태로 변경하면, 상기 운전자의 운전 습관 정보를 상기 저장부가 저장하도록 제공할 수 있다.
일 실시예에서 차량의 외부의 있는 다른 차량의 주행 모드를 파악하도록 상기 차량에 마련되고, 영상 데이터를 획득하는 외부 카메라;를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 다른 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 다른 차량의 주행 모드에 기초하여 상기 차량의 주행 모드를 결정하도록 제어할 수 있다.
개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제어 방법은 차량의 내부에 있는 운전자의 상태를 파악하도록 상기 차량의 내부에 마련된 내부 카메라에 의해 운전자 상태 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 상기 차량의 주행 모드를 결정하도록 제어하는 단계;를 포함한다.
상기 제어하는 단계는 상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 상기 차량에 구비된 편의 시스템의 편의 모드를 조절하도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 내부 카메라는 상기 운전자의 피부 전기 전도도를 측정하는 전기 피부 반응(GSR, Galvanic Skin Response) 센서, 상기 운전자의 피부 온도를 측정하는 피부 온도(Skin temperature) 센서, 상기 운전자의 심장 박동수를 측정하는 심장 박동(HR, Heart Rate) 센서, 상기 운전자의 뇌파를 측정하는 뇌파(EEG, Electroencephalogram) 센서, 상기 운전자의 음성 신호를 측정하는 음성 인식 센서, 사용자의 얼굴표정을 분석할 수 있는 안면 분석(face analysis) 장치 및 눈동자의 위치를 추적할 수 있는 아이 트랙커(Eye Tracker) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는 상기 운전자의 운전 습관 정보가 저장된 저장부로부터 상기 운전 습관 정보를 로딩하고, 상기 운전자에 운전 습관 정보에 기초하여 제1 주행 모드를 결정하고, 상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 제2 주행 모드로 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는 외부 서버로부터 시간 정보 및 날씨 정보를 수신하고, 상기 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 제2 주행 모드에서 제3 주행 모드로 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는 상기 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 차량의 편의 시스템의 편의 모드를 제1 편의 모드에서 제2 편의 모드로 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제어하는 단계는 상기 운전자가 자율 주행 상태에서 수동 주행 상태로 변경하면, 상기 운전자의 운전 습관 정보를 상기 저장부가 저장하도록 제공하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서 차량의 외부의 있는 다른 차량의 주행 모드를 파악하도록 영상 데이터를 획득하는 단계;를 더 포함하고, 상기 제어하는 단계는 상기 영상 데이터에 기초하여 상기 다른 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 다른 차량의 주행 모드에 기초하여 상기 차량의 주행 모드를 결정하도록 제어하는 단계;를 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면, 자율 주행 차량에 운전자의 상태를 반영하므로 운전자의 의도에 맞는 최적의 주행 모드 및 편의 모드를 제공할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 차량의 구성을 나타낸다.
도 2는 일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 제어 방법의 순서도이다.
도 4는 다른 실시예에 따른 제어 방법의 순서도이다.
도 5는 외부 환경을 고려하여 주행 모드를 변경하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량(1)의 구성을 도시하고, 도 2는 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템(100)의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하며, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS)(11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU)(21)와, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module)(31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS)(41)와, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)(51)과 카메라 모듈(101), 레이더 모듈(102) 및 편의 장치(61)를 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
편의 장치(61)는 차량의 주행 이외에 운전자에게 편의를 제공하는 다양한 장치를 의미한다. 예를 들어, 편의 장치(61)는 내비게이션, 히터, 공조기, 스피커, 오디오 장치, 비디오 장치 등 다양한 전자 장치를 포함한다.
카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 카메라 모듈(101)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득한다. 따라서, 카메라 모듈(101)은 다른 차량의 움직임을 감지할 수 있고, 다른 차량의 움직임을 제어부(140)가 자율 주행 로직에 반영할 수 있도록 한다.
또한, 카메라 모듈(101)은 차량(1)의 외부를 촬영하는 외부 카메라와 내부 카메라로 구분될 수 있다. 개시된 발명은 차량(1)의 내부에 마련된 내부 카메라를 통하여 운전자의 상태를 파악하고, 운전자의 상태가 자율 주행 모드에 반영되도록 한다.
레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(Media Oriented Systems Transport, MOST), 플렉스레이(Flexray), 캔(Controller Area Network, CAN), 린(Local Interconnect Network, LIN) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 주행 시스템(32)과, 편의 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
주행 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 엔진 관리 시스템(11), 변속기 제어 유닛(21), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41) 를 포함하며 차량(1)의 주행과 관련된 전반적인 제어를 수행한다. 편의 시스템(42)은 편의 장치(61)를 포함하며, 편의 장치(61)에 관한 각종 조작 및 전반적인 제어를 수행한다.
운전자 보조 시스템(100)은 내부 카메라(110)와, 통신부(120)와, 저장부(130)를 포함할 수 있다.
내부 카메라(110)는 운전자의 상태를 파악하기 위하여 차량(1) 내부에 마련될 수 있다. 내부 카메라(110)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 운전자의 생체 신호를 수집할 수 있다. 수집된 운전자의 생체 신호는 운전자 상태 데이터로 저장부(130)에 저장되거나, 제어부(140)로 전송될 수 있다.
내부 카메라(110)는 운전자의 피부 전기 전도도를 측정하는 전기 피부 반응(GSR, Galvanic Skin Response) 센서, 운전자의 피부 온도를 측정하는 피부 온도(Skin temperature) 센서, 운전자의 심장 박동수를 측정하는 심장 박동(HR, Heart Rate) 센서, 운전자의 뇌파를 측정하는 뇌파(EEG, Electroencephalogram) 센서, 운전자의 음성 신호를 측정하는 음성 인식 센서, 운전자의 얼굴표정을 분석할 수 있는 안면 분석(face analysis) 장치 및 눈동자의 위치를 추적할 수 있는 아이 트랙커(Eye Tracker) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 내부 카메라(110)에 포함될 수 있는 센서가 위 센서들로 한정되는 것은 아니며, 사람의 생체신호를 측정 또는 수집할 수 있는 센서들이 모두 포함될 수 있다.
통신부(120)는 외부 서버와 통신하여 외부의 상황 정보 등을 수신할 수 있다. 통신부(120)는 다양한 통신 방식을 이용하여 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들면, 통신부(120)는 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 초광대역(UWB, Ultra-Wide Band) 통신, 근거리 무선 통신(NFC, Near Field Communication) 방식을 이용할 수 있다.
저장부(130)는 내부 카메라(110)가 수집한 운전자의 생체신호, 생체신호에 기초하여 도출된 운전자의 심리 상태 및 건강 상태에 관한 정보를 저장할 수 있다. 저장부(130)에 저장된 정보들은 제어부(140)로 전송될 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 운전자의 상태를 파악할 수 있는 데이터를 처리하고, 주행 시스템(32) 및 편의 시스템(42)을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제어 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 내부 카메라(110)로부터 수신된 운전자의 상태에 관한 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)가 처리한 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다. 또한, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 내부의 운전자의 상태를 감지하고, 감지된 운전자의 상태에 맞추어 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
이상에서는 개시된 발명에 따른 차량(1)의 구성 및 운전자 보조 시스템(100)에 관하여 상세히 설명하였다. 이하에서는, 상술한 구성이 수행하는 프로세스에 관하여 상세히 설명한다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량(1)의 제어 방법에 관한 순서도이다. 단, 이는 개시된 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다.
본 실시예에 따른 제어 방법은 운전자의 상태에 영향을 미칠 수 있는 요건을 3 가지로 나누어 각 단계 별로 주행 모드를 제공할 수 있다. 단, 유의할 점은 도 3에 도시된 순서 및 조합에 의해 한정되지 않는다는 것이며, 제어부(140)는 운전 습관 정보(301), 운전자 상태 정보(303) 및 환경 정보(305) 중에서 적어도 2개 이상의 조합에 따라 주행 모드를 결정할 수 있다.
제1 주행 모드(302)는 운전자의 운전 습관 정보(301)가 반영된 자율 주행 모드에 해당한다. 저장부(130)는 수동 주행 시 가감속이나 조향 습관을 기록한 데이터인 운전 습관 정보(301)를 제공한다. 제어부(140)는 저장부(130)에서 획득한 운전 습관 정보(301)를 반영하여 제1 주행 모드(302)를 결정할 수 있다. 또한, 제1 주행 모드(302)는 운전자가 HMI(Human Machine Interface)를 통해 설정한 자율 주행 모드일 수 있다.
또한, 제어부(140)는 운전자의 운전 습관 정보(301)와 환경 정보(305)가 반영된 자율 주행 모드를 생성하도록 제어할 수 있다. 여기서, 생성된 주행 모드는 운전자 상태 정보(303)가 반영되지 않고, 운전자의 평소 운전 습관 및 외부의 현재 환경만이 반영된 자율 주행 모드에 해당한다.
제어부(140)는 제1 주행 모드(302)에 운전자 상태 정보(303)를 반영하여 차량(1)이 제2 주행 모드(304)로 주행하도록 제어할 수 있다. 상술한 바와 같이, 차량(1)은 내부에 내부 카메라(110)가 마련되어, 운전자의 상태를 파악할 수 있다. 운전자의 상태는 운전자의 건강 상태 및 심리 상태를 포함한다. 예를 들어, 내부 카메라(110)는 운전자의 얼굴색, 얼굴 온도, 눈깜박임 및 표정 등을 감지함으로써, 운전자의 상태를 파악하고, 운전자 상태에 관한 데이터를 획득하도록 한다.
제어부(140)는 제2 주행 모드(304)에 환경 정보(305)를 반영하여 차량(1)이 제3 주행 모드로(306)로 주행하도록 제어할 수 있다. 제3 주행 모드(306)는 운전자가 요구하는 자율 주행 모드는 외부 환경에 따라 달라질 수 있음을 반영한 것이다. 예를 들어, 환경 정보는 시간 정보, 주야간 정보, 날씨 정보 및 계절 정보를 포함할 수 있다. 한편, 제3 주행 모드(306)는 차량(1)이 구비한 편의 장치(61)에 대한 제어를 포함한다. 예를 들어, 제어부(140)는 외부 환경을 고려하여 차량의 냉난방 및 공조 등에 관한 제어를 수행할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 운전자의 상태 정보(303)와 환경 정보(305)가 반영된 자율 주행 모드를 생성하도록 제어할 수 있다. 여기서, 생성된 주행 모드는 운전 습관 정보(301)가 반영되지 않고, 운전자의 현재 상태 및 외부의 현재 환경만이 반영된 자율 주행 모드에 해당한다.
한편, 저장부(130)는 주행 파라미터 및 편의 파라미터에 관한 정보를 저장할 수 있다. 저장된 파라미터는 자율 주행의 모드를 결정하는 요소에 해당한다. 구체적으로, 주행 파라미터는 차량(1) 주행에 직접적으로 관련있는 요소일 수 있는데, 예를 들어, 주행 파라미터는 제동성, 토크, 최대 속도 및 조향성을 결정하는 요소로서, 차량(1)의 주행 모드를 결정하는 요소에 해당한다.
다음으로, 편의 파라미터는 차량(1) 주행과 직접적으로 관련있는 것이 아니고, 운전자의 편의를 위하여 제공되는 부대적인 장치를 제어하는 요소에 해당한다. 예를 들어, 편의 파라미터는 내비게이션, 음악, 공조 및 난방을 결정하는 요소를 가리킬 수 있다.
도 4는 다른 실시예에 따른 차량(1)의 제어 방법에 관한 순서도이다. 단, 이는 개시된 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다.
본 실시예에 따른 차량(1)은 자율 주행이 실행되고 있음을 전제로 한다. 여기서, 제어부(140)는 차량(1)이 미리 설정된 주행 모드로 운행 중임을 감지하면(401), 운전자의 상태를 반영하여 자율 주행 모드를 자동으로 설정하거나, 차량(1)에 마련된 HMI에 대한 운전자의 입력에 따라 자율 주행 모드를 수동으로 설정할 수 있다(402).
제어부(140)는 상술한 운전 습관 정보, 운전자 상태 정보 및 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 주행 모드를 설정하고(403), 설정된 주행 모드에 대응되는 주행 파라미터를 저장부(140)로부터 로딩하고(404), 로딩된 주행 파라미터를 자율 주행 로직에 전달한다(405). 따라서, 차량(1)은 주행 모드가 변경되는 즉시 변경된 주행 모드에 의해 주행할 수 있다.
제어부(140)는 상술한 운전 습관 정보, 운전자 상태 정보 및 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 편의 모드를 설정할 수 있다(406). 주행 모드가 설정된 경우와 마찬가지로, 설정된 편의 모드에 대응되는 편의 파라미터를 저장부(140)로부터 로딩하고(407), 로딩된 편의 파라미터를 자율 주행 로직에 전달할 수 있다. 다만, 제어부(140)는 편의 모드의 설정 중에서 내비게이션에 관련된 파라미터가 포함된 것을 감지하면(408), 이는 주행과 관련 있는 파라미터에 해당하므로, 405 단계에 의해 자율 주행 로직에 상기 파라미터를 전달할 수 있다. 이와 달리, 제어부(140)는 편의 모드의 설정 중에서 내비게이션에 관련된 파라미터가 포함되지 않으면, 공조기 등에 관한 제어에 로딩된 편의 파라미터를 제공할 수 있다(409).
한편, 제어부(140)는 차량(1)이 업데이트 모드로 진입하도록 함으로써(410), 파라미터가 업데이트 되도록 한다(411). 제어부(140)는 파라미터를 업데이트 하면, 차량(1)은 제어부(140)에 관하여 리셋 요청을 수행(412)한 결과, 저장부(140)는 업데이트에 따른 파라미터를 구비한다. 리셋 과정은 차량(1)의 정차 중 또는 시동이 꺼진 경우에 수행되는 것이 바람직하다.
또한, 제어부(140)는 차량(1)이 수동 주행 중인 것을 감지하면(413), 운전자의 운행 기록 및 운전 습관을 파악하고(414), 이에 관한 데이터를 자율 주행 로직에 전달하거나, 저장부(130)에 저장할 수 있다.
한편, 상술한 내용에 더하여, 제어부(140)는 내부의 운전자 상태 정보를 이용하는 것 이외에도 외부의 상황을 고려하여 자율 주행 모드를 변경할 수 있다.
예를 들어, 도 5에서는 운전자의 상태를 반영한 결과, 차량(1)은 크루즈 모드로 운행 중인 것으로 가정한다.
한편, 주행 시간이 지남에 따라, 차량(1) 주변에는 다른 차량(2)과 또 다른 차량(3)이 도로 상에서 주행 중이고, 다른 차량(2)은 비교적 빠른 속도로 주행하는 스포츠 모드로 주행 중이고, 또 다른 차량(3)은 스포츠 플러스 모드로 주행 중이고, 제어부(140)는 차량(1)에 마련된 외부 카메라에 기초하여 다른 차량(2) 및 또 다른 차량(3)의 주행 모드를 판단할 수 있다. 외부 카메라는 다른 차량(2) 및 또 다른 차량(3)을 촬영하여 영상 데이터를 획득할 수 있다.
이 때, 제어부(140)는 판단 결과에 기초하여 차량(1)의 주행 모드를 변경할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 주행 모드는 주행 성능을 향상시키는 주행 파라미터를 적용하여 노멀 모드에서 스포츠 모드로 변경될 수 있다. 결과적으로, 차량(1)은 외부의 상황을 고려한 자율 주행 모드를 구현할 수 있다. 한편, 차량(1)의 주행 모드는 자동으로 변경될 수 있으나, 변경 전에 운전자에게 이에 대한 알림을 제공할 수 있고, 이에 따른 운전자의 선택을 반영하여 결정될 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (10)

  1. 차량의 내부에 있는 운전자의 상태를 파악하도록 상기 차량의 내부에 마련되고, 운전자 상태 데이터를 획득하는 내부 카메라;
    상기 차량의 주행 모드를 결정하는 주행 시스템; 및
    상기 운전자 상태 데이터를 처리하는 적어도 하나의 프로세서를 포함하고, 상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 상기 주행 모드를 결정하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차량의 편의 모드를 조절하는 편의 시스템;을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 운전자 상태 데이터에 기초하여 상기 편의 모드를 조절하도록 제어하는 차량.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 내부 카메라는,
    상기 운전자의 피부 전기 전도도를 측정하는 전기 피부 반응(GSR, Galvanic Skin Response) 센서, 상기 운전자의 피부 온도를 측정하는 피부 온도(Skin temperature) 센서, 상기 운전자의 심장 박동수를 측정하는 심장 박동(HR, Heart Rate) 센서, 상기 운전자의 뇌파를 측정하는 뇌파(EEG, Electroencephalogram) 센서, 상기 운전자의 음성 신호를 측정하는 음성 인식 센서, 사용자의 얼굴표정을 분석할 수 있는 안면 분석(face analysis) 장치 및 눈동자의 위치를 추적할 수 있는 아이 트랙커(Eye Tracker) 중 적어도 하나를 포함하는 차량.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자의 운전 습관 정보가 저장된 저장부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 운전자에 운전 습관 정보에 기초하여 제1 주행 모드를 결정하고, 상기 운전자 상태 정보에 기초하여 제2 주행 모드로 변경하는 차량.
  5. 제 4 항에 있어서,
    외부 서버로부터 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 환경 정보에 기초하여 상기 제2 주행 모드에서 제3 주행 모드로 변경하는 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 운전자의 운전 습관 정보가 저장된 저장부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 운전자의 운전 습관 정보에 기초하여 제1 주행 모드를 결정하고, 상기 제1 주행 모드에 환경 정보를 반영하도록 제어하는 차량.
  7. 제 1 항에 있어서,
    외부 서버로부터 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나를 포함하는 환경 정보를 수신하는 통신부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 환경 정보에 운전자 상태 정보를 반영하여 자율 주행 모드를 결정하는 차량.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 차량의 편의 모드를 조절하는 편의 시스템;을 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 시간 정보 및 날씨 정보 중 적어도 하나에 기초하여 제1 편의 모드에서 제2 편의 모드로 변경하는 차량.
  9. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 운전자가 자율 주행 상태에서 수동 주행 상태로 변경하면, 상기 운전자의 운전 습관 정보를 상기 저장부가 저장하도록 제공하는 차량.
  10. 제 1 항에 있어서,
    차량의 외부의 있는 다른 차량의 주행 모드를 파악하도록 상기 차량에 마련되고, 영상 데이터를 획득하는 외부 카메라;를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 영상 데이터에 기초하여 상기 다른 차량의 주행 모드를 판단하고, 상기 다른 차량의 주행 모드에 기초하여 상기 차량의 주행 모드를 결정하도록 제어하는 차량.
KR1020180171754A 2018-12-28 2018-12-28 차량 및 그 제어 방법 KR20200087886A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180171754A KR20200087886A (ko) 2018-12-28 2018-12-28 차량 및 그 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180171754A KR20200087886A (ko) 2018-12-28 2018-12-28 차량 및 그 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200087886A true KR20200087886A (ko) 2020-07-22

Family

ID=71892962

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180171754A KR20200087886A (ko) 2018-12-28 2018-12-28 차량 및 그 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20200087886A (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111824182A (zh) * 2020-07-30 2020-10-27 吉林大学 一种基于深度强化学习的三轴重型车自适应巡航控制算法
US20220169269A1 (en) * 2020-11-30 2022-06-02 Mobile Drive Netherlands B.V. Driving assistance method and vehicle-mounted device
WO2022139058A1 (ko) * 2020-12-21 2022-06-30 주식회사 시로코 차량 제어 장치

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111824182A (zh) * 2020-07-30 2020-10-27 吉林大学 一种基于深度强化学习的三轴重型车自适应巡航控制算法
CN111824182B (zh) * 2020-07-30 2022-03-22 吉林大学 一种基于深度强化学习的三轴重型车自适应巡航控制算法
US20220169269A1 (en) * 2020-11-30 2022-06-02 Mobile Drive Netherlands B.V. Driving assistance method and vehicle-mounted device
WO2022139058A1 (ko) * 2020-12-21 2022-06-30 주식회사 시로코 차량 제어 장치

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9978278B2 (en) Vehicle to vehicle communications using ear pieces
US9522700B2 (en) Driving support apparatus for vehicle and driving support method
US10503170B2 (en) Method and apparatus for monitoring an autonomous vehicle
US9606536B2 (en) Vehicle control device
US20190066399A1 (en) Controller architecture for monitoring health of an autonomous vehicle
US10600257B2 (en) Method and apparatus for monitoring of an autonomous vehicle
US11383730B2 (en) Method and device for assisting a driver during the deactivation of a highly automated driving mode of a vehicle
US20130093603A1 (en) Vehicle system and method for assessing and communicating a condition of a driver
US10521974B2 (en) Method and apparatus for monitoring an autonomous vehicle
US10919536B2 (en) Emergency control device for vehicle
US11518373B2 (en) Vehicle and control method thereof
KR20200087886A (ko) 차량 및 그 제어 방법
DE112020006551T5 (de) Datenverarbeitungsvorrichtung, datenverarbeitungssystem, datenverarbeitungsverfahren und datenverarbeitungsprogramm
KR102440255B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
CN108473138A (zh) 用于辅助变速和变道的方法和装置
US11708080B2 (en) Method and device for controlling autonomous driving
US20210179118A1 (en) Method for determining control parameters for a control system
KR102658769B1 (ko) 운전자 보조 장치 및 그 제어 방법
KR102608299B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
JP7226197B2 (ja) 車両制御装置
US20220144310A1 (en) Method and Device for Controlling Autonomous Driving
KR102440265B1 (ko) 운전자 보조 시스템
KR20220124397A (ko) 차량 및 그 제어방법
JP6943221B2 (ja) 異常検出装置
JP6648551B2 (ja) 自動運転装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal