KR20200075105A - Method and apparatus for controlling vehicle based on infra sensing information - Google Patents

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KR20200075105A
KR20200075105A KR1020180159165A KR20180159165A KR20200075105A KR 20200075105 A KR20200075105 A KR 20200075105A KR 1020180159165 A KR1020180159165 A KR 1020180159165A KR 20180159165 A KR20180159165 A KR 20180159165A KR 20200075105 A KR20200075105 A KR 20200075105A
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송석일
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한국교통대학교산학협력단
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Abstract

The present invention relates to a method and a device for controlling a vehicle based on an infra sensor in a vehicle communication system. According to one embodiment of the present invention, an operation method of a vehicle control server may comprise the steps of: receiving positional information of a vehicle from the vehicle; detecting an infra sensor server based on the positional information of the vehicle; and transmitting an infra sensing information transmission request to the detected infra sensor server.

Description

차량 통신 시스템에서 인프라 센싱 정보에 기반하여 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE BASED ON INFRA SENSING INFORMATION}Method and apparatus for controlling a vehicle based on infrastructure sensing information in a vehicle communication system {METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE BASED ON INFRA SENSING INFORMATION}

본 발명은 차량 통신 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 통신 시스템에서 인프라 센싱 정보에 기반하여 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle communication system, and more particularly, to a method and apparatus for controlling a vehicle based on infrastructure sensing information in a vehicle communication system.

요즘 들어 과학기술의 발전과 더불어 운전자 없이 자동으로 운행하는 자율주행 차량 기술이 개발되고 있으며, 이러한 자율주행 차량 이용한 도로 주행에서 몇몇 가시적인 성과가 나타나고 있다. 이러한 자율주행 차량 기술은 차량 내에 다양한 센서를 장착하여 차량의 주행에 관련된 모든 센싱과 차량 통신을 통해 다른 차량, 도로 상의 노변 기지국 또는 서버로부터 교통 데이터를 수집한 후, 이를 이용하여 자율 주행을 구현할 수 있다.In recent years, with the development of science and technology, autonomous vehicle technology that operates automatically without a driver has been developed, and some visible results have been shown in road driving using such autonomous vehicles. This self-driving vehicle technology is equipped with various sensors in the vehicle to collect traffic data from other vehicles, roadside base stations or servers on the road through all sensing and vehicle communication related to the vehicle's driving, and then can use it to implement autonomous driving. have.

다만, 자율주행 차량의 안전하고 효율적인 주행을 지원하기 위해서는 차량 당 최대 백 Mbps 정도의 데이터 송수신이 필요하고, 수십 대 이상의 차량과 인프라 센서가 밀집된 교통 환경에서 요구되는 데이터 용량을 제공하는 것은 차세대 차량 통신 네트워크에서도 매우 어렵다. 따라서, 종래의 자율주행 차량 기술은 근본적으로 차량과 인프라 센서와의 데이터 송수신 양을 최소화하여 실시간성을 보장하기 힘든 문제점이 있다.However, in order to support safe and efficient driving of autonomous vehicles, it is necessary to transmit and receive data of up to 100 Mbps per vehicle, and to provide the required data capacity in a traffic environment where dozens of vehicles and infrastructure sensors are concentrated is next-generation vehicle communication. Very difficult even on the network. Therefore, the conventional autonomous vehicle technology has a problem that it is difficult to guarantee real-time performance by minimizing the amount of data transmission and reception between the vehicle and the infrastructure sensor.

[특허문헌 1] 한국등록특허 제10-1847712호[Patent Document 1] Korean Registered Patent No. 10-1847712

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 차량 통신 시스템에서 인프라 센싱 정보에 기반하여 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention has been created to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a method and apparatus for controlling a vehicle based on infrastructure sensing information in a vehicle communication system.

또한, 본 발명은 차량의 위치 및 이동방향에 기반하여 검출된 인프라 센서 서버에게만 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신하는 것을 그 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to transmit an infrastructure sensing information transmission request only to an infrastructure sensor server detected based on a location and a moving direction of a vehicle.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The objects of the present invention are not limited to the objects mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood from the following description.

상기한 목적들을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 서버의 동작 방법은 차량으로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 차량의 위치 정보에 기반하여 인프라 센서 서버를 검출하는 단계; 및 상기 검출된 인프라 센서 서버에게 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신하는 단계;를 포함할 수 있다.In order to achieve the above objects, an operation method of a vehicle control server according to an embodiment of the present invention includes receiving location information of the vehicle from a vehicle; Detecting an infrastructure sensor server based on the location information of the vehicle; And transmitting an infrastructure sensing information transmission request to the detected infrastructure sensor server.

실시예에서, 상기 인프라 센싱 정보 전송 요청은, 상기 인프라 센서 서버가 상기 차량에게 인프라 센싱 정보를 송신할 것을 요청하는 신호를 포함할 수 있다.In an embodiment, the request for transmitting the infrastructure sensing information may include a signal that the infrastructure sensor server requests to transmit the infrastructure sensing information to the vehicle.

실시예에서, 상기 인프라 센싱 정보는, 상기 인프라 센서 서버가 담당하는 센싱 영역 내에 위치한 객체에 대한 센싱 정보를 포함할 수 있다.In an embodiment, the infrastructure sensing information may include sensing information for an object located in a sensing area in charge of the infrastructure sensor server.

실시예에서, 상기 인프라 센서 서버를 검출하는 단계는, 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 차량의 위치 및 이동방향을 산출하는 단계; 및 상기 차량의 위치 및 이동방향에 기반하여 상기 인프라 센서 서버를 검출할 수 있다.In an embodiment, the step of detecting the infrastructure sensor server includes: calculating a position and a moving direction of the vehicle using location information of the vehicle; And detecting the infrastructure sensor server based on the location and moving direction of the vehicle.

실시예에서, 상기 인프라 센서 서버를 검출하는 단계는, 자율주행서비스 영역을 다수의 그리드 셀들로 분할하는 단계; 상기 다수의 그리드 셀들 중 상기 차량의 위치 정보에 대응하는 그리드 셀을 식별하는 단계; 상기 그리드 셀에 중첩되는 센싱 영역을 식별하는 단계; 및 상기 센싱 영역을 담당하는 상기 인프라 센서 서버를 검출하는 단계;를 포함할 수 있다.In an embodiment, the step of detecting the infrastructure sensor server includes: dividing the autonomous driving service area into a plurality of grid cells; Identifying a grid cell corresponding to the location information of the vehicle among the plurality of grid cells; Identifying a sensing area overlapping the grid cell; And detecting the infrastructure sensor server in charge of the sensing area.

실시예에서, 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 단계 이전에, 상기 인프라 센서 서버로부터 상기 차량의 차량 정보를 수신하는 단계; 상기 차량 정보 및 도로 네트워크 데이터를 이용하여 자율주행경로를 설정하는 단계; 및 상기 차량에게 상기 자율주행경로에 기반한 자율주행 제어 명령을 송신하는 단계;를 더 포함할 수 있다.In an embodiment, prior to receiving location information of the vehicle, receiving vehicle information of the vehicle from the infrastructure sensor server; Establishing an autonomous driving route using the vehicle information and road network data; And transmitting an autonomous driving control command based on the autonomous driving route to the vehicle.

실시예에서, 상기 자율주행경로를 설정하는 단계는, 상기 차량 정보 및 상기 도로 네트워크 데이터를 이용하여 상기 자율주행경로를 설정하는 단계; 상기 자율주행경로 상에 블록킹 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 만약, 상기 블록킹 영역이 존재하는 경우, 상기 차량이 주행할 수 있는 대체 자율주행경로를 재설정하는 단계;를 포함할 수 있다.In an embodiment, the setting of the autonomous driving path may include setting the autonomous driving path using the vehicle information and the road network data; Determining whether a blocking area exists on the autonomous driving path; And, if the blocking area exists, resetting an alternative autonomous driving path through which the vehicle can travel.

실시예에서, 상기 블록킹 영역은, 상기 자율주행경로 상에 장애물이 존재하여 상기 차량이 주행할 수 없는 영역을 포함할 수 있다.In an embodiment, the blocking area may include an area in which the vehicle cannot travel due to an obstacle on the autonomous driving route.

실시예에서, 차량 제어 서버 장치는, 차량으로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 통신부; 및 상기 차량의 위치 정보에 기반하여 인프라 센서 서버를 검출하는 제어부;를 포함하고, 상기 통신부는, 상기 검출된 인프라 센서 서버에게 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신할 수 있다.In an embodiment, the vehicle control server apparatus includes: a communication unit that receives location information of the vehicle from the vehicle; And a control unit that detects an infrastructure sensor server based on the location information of the vehicle. The communication unit may transmit an infrastructure sensing information transmission request to the detected infrastructure sensor server.

실시예에서, 상기 인프라 센싱 정보 전송 요청은, 상기 인프라 센서 서버가 상기 차량에게 인프라 센싱 정보를 송신할 것을 요청하는 신호를 포함할 수 있다.In an embodiment, the request for transmitting the infrastructure sensing information may include a signal that the infrastructure sensor server requests to transmit the infrastructure sensing information to the vehicle.

실시예에서, 상기 인프라 센싱 정보는, 상기 인프라 센서 서버가 담당하는 센싱 영역 내에 위치한 객체에 대한 센싱 정보를 포함할 수 있다.In an embodiment, the infrastructure sensing information may include sensing information for an object located in a sensing area in charge of the infrastructure sensor server.

실시예에서, 상기 제어부는, 상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 차량의 위치 및 이동방향을 산출하고, 상기 차량의 위치 및 이동방향에 기반하여 상기 인프라 센서 서버를 검출할 수 있다.In an embodiment, the control unit may calculate the location and the moving direction of the vehicle using the location information of the vehicle, and detect the infrastructure sensor server based on the location and the moving direction of the vehicle.

실시예에서, 상기 제어부는, 자율주행서비스 영역을 다수의 그리드 셀들로 분할하고, 상기 다수의 그리드 셀들 중 상기 차량의 위치 정보에 대응하는 그리드 셀을 식별하고, 상기 그리드 셀에 중첩되는 센싱 영역을 식별하며, 상기 센싱 영역을 담당하는 상기 인프라 센서 서버를 검출할 수 있다.In an embodiment, the controller divides the autonomous driving service area into a plurality of grid cells, identifies a grid cell corresponding to the location information of the vehicle among the plurality of grid cells, and detects a sensing area overlapping the grid cell. It identifies and detects the infrastructure sensor server in charge of the sensing area.

실시예에서, 상기 통신부는, 상기 차량의 위치 정보를 수신하기 이전에, 상기 인프라 센서 서버로부터 상기 차량의 차량 정보를 수신하고, 상기 제어부는, 상기 차량 정보 및 도로 네트워크 데이터를 이용하여 자율주행경로를 설정하고, 상기 통신부는, 상기 차량에게 상기 자율주행경로에 기반한 자율주행 제어 명령을 송신할 수 있다.In an embodiment, the communication unit receives the vehicle information of the vehicle from the infrastructure sensor server before receiving the location information of the vehicle, and the controller uses the vehicle information and road network data to autonomously drive a route. Set, and the communication unit may transmit an autonomous driving control command based on the autonomous driving route to the vehicle.

실시예에서, 상기 제어부는, 상기 차량 정보 및 상기 도로 네트워크 데이터를 이용하여 상기 자율주행경로를 설정하고, 상기 자율주행경로 상에 블록킹 영역이 존재하는지 여부를 판단하고, 만약, 상기 블록킹 영역이 존재하는 경우, 상기 차량이 주행할 수 있는 대체 자율주행경로를 재설정할 수 있다.In an embodiment, the controller sets the autonomous driving route using the vehicle information and the road network data, determines whether a blocking area exists on the autonomous driving route, and if so, the blocking area exists In this case, the alternative autonomous driving route through which the vehicle can travel may be reset.

실시예에서, 상기 블록킹 영역은, 상기 자율주행경로 상에 장애물이 존재하여 상기 차량이 주행할 수 없는 영역을 포함할 수 있다.In an embodiment, the blocking area may include an area in which the vehicle cannot travel due to an obstacle on the autonomous driving route.

상기한 목적들을 달성하기 위한 구체적인 사항들은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술될 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.Specific details for achieving the above objects will be apparent with reference to the embodiments to be described later in detail with the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구성될 수 있으며, 본 발명의 개시가 완전하도록 하고 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자(이하, "통상의 기술자")에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해서 제공되는 것이다.However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and may be configured in various different forms, to make the disclosure of the present invention complete, and to those skilled in the art to which the present invention pertains ( Hereinafter, it is provided to fully inform the scope of the invention to "normal engineer").

본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량의 위치 및 이동방향에 기반하여 검출된 인프라 센서 서버에게만 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신함으로써, 자율주행서비스 영역 내의 모든 인프라 센서 서버들이 모든 차량들에게 인프라 센싱 정보를 브로드캐스팅할 필요가 없어 차량과 인프라 센서 서버와의 데이터 송수신 양을 최소화하여 실시간성을 보장할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, by transmitting an infrastructure sensing information transmission request only to the infrastructure sensor server detected based on the location and the direction of movement of the vehicle, all infrastructure sensor servers in the autonomous driving service area receive infrastructure sensing information to all vehicles. Since there is no need to broadcast data, it is possible to guarantee real-time performance by minimizing the amount of data transmission and reception between the vehicle and the infrastructure sensor server.

본 발명의 효과들은 상술된 효과들로 제한되지 않으며, 본 발명의 기술적 특징들에 의하여 기대되는 잠정적인 효과들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and the potential effects expected by the technical features of the present invention will be clearly understood from the following description.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 통신 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다수의 그리드 셀들로 분할된 자율주행서비스 영역을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 서버의 기능적 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로를 설정하기 위한 신호 흐름도를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로를 설정하기 위한 차량 제어 서버의 동작 방법을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 정보에 기반하여 적어도 하나의 인프라 센서 서버를 검출하기 위한 신호 흐름도를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 정보에 기반하여 적어도 하나의 인프라 센서 서버를 검출하기 위한 차량 제어 서버의 동작 방법을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle communication system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an autonomous driving service area divided into a plurality of grid cells according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a functional configuration of a vehicle control server according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a signal flow for setting an autonomous driving path according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an operation method of a vehicle control server for setting an autonomous driving path according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram illustrating a signal flow diagram for detecting at least one infrastructure sensor server based on location information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating an operation method of a vehicle control server for detecting at least one infrastructure sensor server based on location information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고, 여러 가지 실시예들을 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세히 설명하고자 한다. The present invention can be applied to various changes, and may have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail.

청구범위에 개시된 발명의 다양한 특징들은 도면 및 상세한 설명을 고려하여 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 명세서에 개시된 장치, 방법, 제법 및 다양한 실시예들은 예시를 위해서 제공되는 것이다. 개시된 구조 및 기능상의 특징들은 통상의 기술자로 하여금 다양한 실시예들을 구체적으로 실시할 수 있도록 하기 위한 것이고, 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다. 개시된 용어 및 문장들은 개시된 발명의 다양한 특징들을 이해하기 쉽게 설명하기 위한 것이고, 발명의 범위를 제한하기 위한 것이 아니다.Various features of the invention disclosed in the claims may be better understood by considering the drawings and detailed description. The devices, methods, manufacturing methods, and various embodiments disclosed in the specification are provided for illustrative purposes. The disclosed structural and functional features are intended to enable those skilled in the art to implement various embodiments in detail, and not to limit the scope of the invention. The terms and phrases disclosed are intended to facilitate understanding of the various features of the disclosed invention and are not intended to limit the scope of the invention.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.In describing the present invention, when it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description is omitted.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 통신 시스템에서 인프라 센싱 정보에 기반하여 차량을 제어하기 위한 방법 및 장치를 설명한다.Hereinafter, a method and apparatus for controlling a vehicle based on infrastructure sensing information in a vehicle communication system according to an embodiment of the present invention will be described.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 통신 시스템(100)을 도시한 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 다수의 그리드 셀들로 분할된 자율주행서비스 영역(200)을 도시한 도면이다.1 is a view showing a vehicle communication system 100 according to an embodiment of the present invention. 2 is a diagram illustrating an autonomous driving service area 200 divided into a plurality of grid cells according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참고하면, 차량 통신 시스템(100)은 차량(110), 인프라 센서 서버들(120-1 내지 120-N) 및 차량 제어 서버(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, the vehicle communication system 100 may include a vehicle 110, infrastructure sensor servers 120-1 to 120 -N, and a vehicle control server 130.

차량 통신 시스템(100)은 차량(110) 간 통신, 차량(110)과 인프라 센서 서버(120-1 내지 120-N) 간 통신, 차량(110)과 차량 제어 서버(130) 간의 통신 및 인프라 센서 서버(120-1 내지 120-N)와 차량 제어 서버(130) 간 통신을 통해 교통 데이터를 공유하도록 구현될 수 있다. The vehicle communication system 100 includes communication between the vehicle 110, communication between the vehicle 110 and the infrastructure sensor servers 120-1 to 120-N, and communication and infrastructure sensors between the vehicle 110 and the vehicle control server 130. It may be implemented to share traffic data through communication between the servers 120-1 to 120-N and the vehicle control server 130.

차량(110)은 차량 센서 정보와 인프라 센서 정보를 결합하여 자율주행경로 상의 사각지대의 객체를 인식할 수 있다. 이를 위해, 차량(110)은 차량 제어 서버(130)에게 차량(110)의 현재 위치 및 상태 정보(예: 배터리 상태, 고장 여부, 정차, 주차 등)를 주기적으로 송신할 수 있다. 차량 제어 서버(130)는 차량(110)의 연속적인 위치를 파악하여 차량(110)의 이동방향을 산출할 수 있다. The vehicle 110 may recognize an object in a blind spot on an autonomous driving path by combining vehicle sensor information and infrastructure sensor information. To this end, the vehicle 110 may periodically transmit the current location and status information of the vehicle 110 to the vehicle control server 130 (eg, battery status, failure, stop, parking, etc.). The vehicle control server 130 may grasp the continuous position of the vehicle 110 and calculate the moving direction of the vehicle 110.

이 경우, 도 2를 참고하면, 차량 제어 서버(130)는 자율주행서비스 영역(200)을 일정 크기의 그리드 셀로 분할할 수 있다. 각 그리드 셀은 고유 번호와 커버하는 영역이 있다. 각 인프라 센서 서버(120-1 내지 120-N)는 주위 환경을 센싱하는 센싱 영역을 담당할 수 있다. In this case, referring to FIG. 2, the vehicle control server 130 may divide the autonomous driving service area 200 into grid cells of a predetermined size. Each grid cell has a unique number and a covering area. Each infrastructure sensor server (120-1 to 120-N) may be responsible for the sensing area for sensing the surrounding environment.

이 경우, 차량 제어 서버(130)는 차량(110)의 위치 및 이동방향 중 적어도 하나에 따라 그리드 셀을 검색하고, 해당 그리드 셀이 센싱 영역과 중첩(overlap)되면, 해당 센싱 영역을 담당하는 인프라 센서 서버에게 센싱 정보를 차량(110)에 전송할 것을 요청할 수 있다. 인프라 센서 서버는 차량 제어 서버(130)의 요청에 따라 센싱 정보를 차량(110)에 직접 송신할 수 있다. 일 실시예에서, 인프라 센서 서버는 카메라, 레이더, 라이다 및 초음파 센서와 같은 인프라 센서를 포함할 수 있다. In this case, the vehicle control server 130 searches for a grid cell according to at least one of the location and the moving direction of the vehicle 110, and when the grid cell overlaps with the sensing area, the infrastructure responsible for the sensing area The sensor server may request to transmit sensing information to the vehicle 110. The infrastructure sensor server may directly transmit sensing information to the vehicle 110 at the request of the vehicle control server 130. In one embodiment, the infrastructure sensor server may include infrastructure sensors such as cameras, radar, lidar and ultrasonic sensors.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 서버(130)의 기능적 구성을 도시한 도면이다.3 is a diagram showing a functional configuration of a vehicle control server 130 according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참고하면, 차량 제어 서버(130)는 저장부(310), 통신부(320) 및 제어부(330)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the vehicle control server 130 may include a storage unit 310, a communication unit 320, and a control unit 330.

저장부(310)는 차량(110)의 차량 정보 및 위치 정보, 인프라 센싱 정보, 도로 네트워크 데이터 등을 포함하는 교통 데이터를 저장할 수 있다. 일 실시예에서, 저장부(310)는 차량 제어 서버(130)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 저장부(310)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 저장부(310)는 제어부(330)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.The storage unit 310 may store traffic data including vehicle information and location information of the vehicle 110, infrastructure sensing information, road network data, and the like. In one embodiment, the storage unit 310 may store data such as a basic program, an application program, and setting information for the operation of the vehicle control server 130. The storage unit 310 may be configured of volatile memory, nonvolatile memory, or a combination of volatile memory and nonvolatile memory. Then, the storage unit 310 may provide stored data according to the request of the control unit 330.

통신부(320)는 인프라 센서 서버(120-1)로부터 제2 자율주행서비스 요청 신호를 수신할 수 있다. 통신부(320)는 차량(110)에게 자율주행 제어 명령을 송신할 수 있다. 또한, 통신부(320)는 차량(110)으로부터 차량(110)의 위치 정보를 수신할 수 있다. 통신부(320)는 인프라 센서 서버(120-1)에게 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신할 수 있다. 일 실시예에서, 통신부(320)는 일반 유/무선 통신 모듈 및 차량 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신부(320)의 전부 또는 일부는 '송신부', '수신부' 또는 '송수신부(transceiver)'로 지칭될 수 있다.The communication unit 320 may receive a second autonomous driving service request signal from the infrastructure sensor server 120-1. The communication unit 320 may transmit an autonomous driving control command to the vehicle 110. In addition, the communication unit 320 may receive location information of the vehicle 110 from the vehicle 110. The communication unit 320 may transmit an infrastructure sensing information transmission request to the infrastructure sensor server 120-1. In one embodiment, the communication unit 320 may include at least one of a general wired/wireless communication module and a vehicle communication module. All or part of the communication unit 320 may be referred to as a'transmission unit', a'reception unit', or a'transceiver'.

제어부(330)는 도로 네트워크 정보에 기반하여 자율주행경로를 설정할 수 있다. 또한, 제어부(330)는 차량(110)이 진입한 그리드와 중첩된 센싱 영역을 담당하는 인프라 센서 서버(120-1)를 검출할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(330)는 적어도 하나의 프로세서 또는 마이크로(micro) 프로세서를 포함하거나, 또는, 프로세서의 일부일 수 있다. 또한, 제어부(330)는 CP(communication processor)라 지칭될 수 있다.The control unit 330 may set an autonomous driving path based on the road network information. In addition, the control unit 330 may detect the infrastructure sensor server 120-1 in charge of the sensing area overlapping the grid in which the vehicle 110 has entered. In one embodiment, the control unit 330 may include at least one processor or microprocessor, or may be part of the processor. Also, the control unit 330 may be referred to as a communication processor (CP).

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로를 설정하기 위한 신호 흐름도를 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a signal flow for setting an autonomous driving path according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참고하면, S401 단계에서, 차량(110)은 인프라 센서 서버(120-1)에게 제1 자율주행서비스 요청을 송신할 수 있다. 이 경우, 제1 자율주행서비스 요청은 차량 정보를 포함할 수 있다. 여기서, 차량 정보는 차량(110)의 ID(identification), 차량 번호, 차종, 운전자 정보, 차량(110)의 출발지 정보, 경유지 정보 및 목적지 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, in step S401, the vehicle 110 may transmit a first autonomous driving service request to the infrastructure sensor server 120-1. In this case, the first autonomous driving service request may include vehicle information. Here, the vehicle information may include at least one of identification (ID) of the vehicle 110, vehicle number, vehicle type, driver information, departure information, stopover information, and destination information of the vehicle 110.

S403 단계에서, 인프라 센서 서버(120-1)는 차량 제어 서버(130)에게 제2 자율주행서비스 요청을 송신할 수 있다. 여기서, 제2 자율주행서비스 요청은 차량 정보, 인프라 센싱 정보 및 인프라 센서 서버의 ID 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.In step S403, the infrastructure sensor server 120-1 may transmit a second autonomous driving service request to the vehicle control server 130. Here, the second autonomous driving service request may include at least one of vehicle information, infrastructure sensing information, and ID information of the infrastructure sensor server.

S405 단계에서, 차량 제어 서버(130)는 도로 네트워크 데이터 및 차량 정보에 기반하여 출발지부터 목적지까지의 자율주행경로를 설정할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 제어 서버(130)는 차량 정보를 등록할 수 있다. 상기 S405 단계에 대한 구체적인 설명은 하기 도 5에서 후술된다.In step S405, the vehicle control server 130 may set an autonomous driving path from the origin to the destination based on road network data and vehicle information. In one embodiment, the vehicle control server 130 may register vehicle information. The detailed description of the step S405 will be described later in FIG. 5 below.

S407 단계에서, 차량 제어 서버(130)는 차량(110)에게 자율주행경로에 기반한 자율주행 제어 명령을 송신할 수 있다. S409 단계에서, 차량(110)은 자율주행 제어 명령에 따라 자율주행을 수행할 수 있다. In step S407, the vehicle control server 130 may transmit an autonomous driving control command based on the autonomous driving route to the vehicle 110. In step S409, the vehicle 110 may perform autonomous driving according to an autonomous driving control command.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행경로를 설정하기 위한 차량 제어 서버(130)의 동작 방법을 도시한 도면이다.5 is a diagram illustrating an operation method of a vehicle control server 130 for setting an autonomous driving path according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참고하면, S501 단계는 도로 네트워크 데이터 및 차량 정보를 이용하여 자율주행경로를 설정하는 단계이다. 여기서, 도로 네트워크 데이터는 도로 링크 ID, 도로 클래스 ID, 도로 링크 길이, 도로 명칭, 도로 지오메트리(geometry), 차선, 속도 제한, 신호등 및 일반 통행로 등의 데이터를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 5, step S501 is a step of setting an autonomous driving route using road network data and vehicle information. Here, the road network data may include data such as a road link ID, a road class ID, a road link length, a road name, road geometry, lanes, speed limits, traffic lights, and general passageways.

S503 단계는 인프라 센싱 정보에 기반하여 자율주행경로 상에 블록킹 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계이다. 여기서, 블록킹 영역은 자율주행경로 상에 장애물이 존재하여 차량(110)이 주행할 수 없는 영역을 의미할 수 있다. Step S503 is a step of determining whether a blocking area exists on the autonomous driving path based on the infrastructure sensing information. Here, the blocking area may mean an area in which the vehicle 110 cannot travel because an obstacle exists on the autonomous driving route.

S505 단계는 만약, 자율주행경로 상에 블록킹 영역이 존재하는 경우, 대체 자율주행경로를 재설정하는 단계이다. 즉, 장애물이 존재하지 않아 차량(110)이 주행할 수 있는 대체 자율주행경로를 재설정할 수 있다.Step S505 is a step of resetting the alternative autonomous driving route if a blocking area exists on the autonomous driving route. That is, an alternative autonomous driving path through which the vehicle 110 can travel may be reset because there is no obstacle.

S507 단계는 반면, 자율주행경로 상에 블록킹 영역이 존재하지 않는 경우, 상기 설정된 자율주행경로 또는 대체 자율주행경로를 최종 자율주행경로로 결정하는 단계이다. In step S507, on the other hand, if there is no blocking area on the autonomous driving path, the determined autonomous driving path or the alternative autonomous driving path is determined as the final autonomous driving path.

일 실시예에서, 최종 자율주행경로에 대한 경로 정보를 포함하는 자율주행 제어 명령을 생성할 수 있다. 예를 들어, 경로 정보는 해당 최종 자율주행경로에 대한 제한 속도, 주행 차선 등의 정보를 포함할 수 있다. 상기 자율주행 제어 명령은 차량(110)에게 송신될 수 있다. In one embodiment, an autonomous driving control command including route information for a final autonomous driving route may be generated. For example, the route information may include information such as a speed limit and a driving lane for the final autonomous driving route. The autonomous driving control command may be transmitted to the vehicle 110.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(110)의 위치 정보에 기반하여 적어도 하나의 인프라 센서 서버를 검출하기 위한 신호 흐름도를 도시한 도면이다.6 is a diagram illustrating a signal flow for detecting at least one infrastructure sensor server based on location information of a vehicle 110 according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참고하면, S601 단계에서, 차량(110)은 차량 제어 서버(130)에게 차량(110)의 위치 정보를 송신할 수 있다. 일 실시예에서, 차량(110)은 차량 제어 서버(130)에게 차량(110)의 현재 위치 및 상태 정보(예: 배터리 상태, 고장 여부, 정차, 주차 등)를 주기적으로 송신할 수 있다. Referring to FIG. 6, in step S601, the vehicle 110 may transmit location information of the vehicle 110 to the vehicle control server 130. In one embodiment, the vehicle 110 may periodically transmit the current location and status information of the vehicle 110 to the vehicle control server 130 (eg, battery status, failure, stop, parking, etc.).

S603 단계에서, 차량 제어 서버(130)는 차량(110)의 위치 정보에 기반하여 자율주행경로 상의 인프라 센서 서버(120-1)를 검출할 수 있다. 일 실시예에서, 차량 제어 서버(130)는 차량(110)의 위치 정보에 따라 차량(110)의 위치 및 이동방향을 산출하고, 산출된 차량(110)의 위치 및 이동방향에 따라 자율주행경로 상의 인프라 센서 서버를 검출할 수 있다. In step S603, the vehicle control server 130 may detect the infrastructure sensor server 120-1 on the autonomous driving path based on the location information of the vehicle 110. In one embodiment, the vehicle control server 130 calculates the location and movement direction of the vehicle 110 according to the location information of the vehicle 110, and the autonomous driving path according to the calculated location and movement direction of the vehicle 110 It can detect infrastructure sensor server.

일 실시예에서, 차량 제어 서버(130)는 차량(110)의 위치 정보에 기반하여 자율주행경로 상의 적어도 하나의 인프라 센서 서버를 검출할 수 있다. 상기 S603 단계에 대한 구체적인 설명은 하기 도 7에서 후술된다.In one embodiment, the vehicle control server 130 may detect at least one infrastructure sensor server on the autonomous driving path based on the location information of the vehicle 110. The detailed description of the step S603 will be described later in FIG. 7 below.

S605 단계에서, 차량 제어 서버(130)는 다수의 인프라 센서 서버들(120-1 내지 120-N) 중 상기 검출된 인프라 센서 서버(120-1)에게만 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신할 수 있다. 여기서, 상기 요청은 인프라 센싱 서버(120-1)가 직접 차량(110)에게 인프라 센싱 정보를 송신할 것을 요청하는 신호를 의미할 수 있다. In step S605, the vehicle control server 130 may transmit an infrastructure sensing information transmission request only to the detected infrastructure sensor server 120-1 among the plurality of infrastructure sensor servers 120-1 to 120-N. Here, the request may mean a signal requesting that the infrastructure sensing server 120-1 directly transmits infrastructure sensing information to the vehicle 110.

S607 단계에서, 인프라 센서 서버(120-1)는 차량(110)에게 인프라 센싱 정보를 송신할 수 있다. 여기서, 인프라 센싱 정보는 인프라 센서 서버(120-1)가 담당하는 센싱 영역 내에 위치한 객체에 대한 센싱 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 인프라 센싱 정보는 센싱 영역 내의 사각지대에 존재하는 객체(즉, 장애물)에 대한 영상 정보, 스캐닝 정보 및 센서 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. In step S607, the infrastructure sensor server 120-1 may transmit the infrastructure sensing information to the vehicle 110. Here, the infrastructure sensing information may include sensing information for an object located in a sensing area in charge of the infrastructure sensor server 120-1. For example, the infrastructure sensing information may include at least one of image information, scanning information, and sensor information for an object (ie, an obstacle) existing in a blind spot in the sensing area.

S609 단계에서, 차량(110)은 인프라 센싱 정보 및 차량 센싱 정보에 기반하여 자율주행경로 상의 사각지대의 객체를 파악할 수 있다. 여기서, 차량 센싱 정보는 차량(110)에 설치된 적어도 하나의 센서(예: 카메라, 레이더, 라이다, 초음파)로 검출한 객체에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량 센싱 정보는 주위 차량, 차선, 교통 표지판, 신호등, 이동체(예: 보행자)를 포함할 수 있다. In step S609, the vehicle 110 may grasp the object of the blind spot on the autonomous driving route based on the infrastructure sensing information and the vehicle sensing information. Here, the vehicle sensing information may include information on an object detected by at least one sensor (eg, camera, radar, lidar, ultrasonic) installed in the vehicle 110. For example, vehicle sensing information may include surrounding vehicles, lanes, traffic signs, traffic lights, and moving objects (eg, pedestrians).

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 위치 정보에 기반하여 인프라 센서 서버(120-1)를 검출하기 위한 차량 제어 서버(130)의 동작 방법을 도시한 도면이다.7 is a view showing an operation method of the vehicle control server 130 for detecting the infrastructure sensor server 120-1 based on the location information of the vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참고하면, S701 단계는, 자율주행서비스 영역을 다수의 그리드 셀들로 분할하는 단계이다. 일 실시예에서, 자율주행서비스 영역을 다수의 그리드 셀들로 분할하고 각 그리드 셀에 담당 2차원 영역과 고유 번호를 부여할 수 있다. 이 경우, 고유번호는 Z-curve 나 H-curve를 이용할 수 있다.Referring to FIG. 7, step S701 is a step of dividing the autonomous driving service area into a plurality of grid cells. In one embodiment, the autonomous driving service area may be divided into a plurality of grid cells, and each grid cell may be assigned a responsible 2D area and a unique number. In this case, Z-curve or H-curve can be used for the unique number.

일 실시예에서, 다수의 그리드 셀들 각각에 인프라 센서 서버를 할당할 수 있다. 이 경우, 차량 제어 서버(130)는 차량 제어 서버(130)가 담당하는 자율주행서비스 영역을 알고 있으며 모든 인프라 센서 서버가 담당하는 센싱 영역을 알고 있기 때문에, 어떤 그리드 셀이 어떤 인프라 센서 서버에 의해 커버되는지 검색하고, 해당 그리드 셀에 인프라 센서 서버의 식별 번호를 저장할 수 있다.In one embodiment, an infrastructure sensor server may be assigned to each of the multiple grid cells. In this case, since the vehicle control server 130 knows the autonomous driving service area in charge of the vehicle control server 130 and knows the sensing area in charge of all the infrastructure sensor servers, which grid cell is used by some infrastructure sensor server. It can search whether it is covered and store the identification number of the infrastructure sensor server in the corresponding grid cell.

S703 단계는, 다수의 그리드 셀들 중 차량(110)의 위치 및 방향에 대응하는 그리드 셀을 식별하는 단계이다. 일 실시예에서, 차량(110)이 위치 정보를 주기적으로 차량 제어 서버(130)에게 전송하기 때문에, 차량 제어 서버(130)는 차량(110)의 연속적인 위치를 이용하여 차량(110)의 진행 방향을 예측하고, 이에 따라 일정 시간 후에 어떤 그리드 셀에 도달할지 산출할 수 있다.Step S703 is a step of identifying a grid cell corresponding to the position and direction of the vehicle 110 among the plurality of grid cells. In one embodiment, since the vehicle 110 periodically transmits location information to the vehicle control server 130, the vehicle control server 130 uses the continuous location of the vehicle 110 to progress the vehicle 110 Predicting the direction, it is possible to calculate which grid cell to reach after a certain time.

S705 단계는, 해당 그리드 셀에 중첩되는 적어도 하나의 센싱 영역을 식별하는 단계이다. S707 단계는, 해당 적어도 하나의 센싱 영역을 담당하는 적어도 하나의 인프라 센서 서버를 검출하는 단계이다.Step S705 is a step of identifying at least one sensing area overlapping the corresponding grid cell. Step S707 is a step of detecting at least one infrastructure sensor server in charge of the at least one sensing area.

일 실시예에서, 차량 제어 서버(130)는 다수의 인프라 센서 서버들(120-1 내지 120-N) 중 검출된 적어도 하나의 인프라 센서 서버에게만 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신하고, 이에 따라 상기 요청을 수신받은 적어도 하나의 인프라 센서 서버만이 차량(110)에게 인프라 센싱 정보를 송신하기 때문에, 자율주행서비스 영역 내의 모든 인프라 센서 서버들이 모든 차량들에게 인프라 센싱 정보를 브로드캐스팅할 필요가 없어 차량(110)과 인프라 센서 서버와의 데이터 송수신 양을 최소화하여 실시간성을 보장할 수 있다.In one embodiment, the vehicle control server 130 transmits an infrastructure sensing information transmission request only to at least one infrastructure sensor server detected among the plurality of infrastructure sensor servers 120-1 to 120-N, and accordingly, the request Since only the at least one infrastructure sensor server receiving the data transmits the infrastructure sensing information to the vehicle 110, all the infrastructure sensor servers in the autonomous driving service area do not need to broadcast the infrastructure sensing information to all vehicles. 110) and the amount of data transmitted and received between the infrastructure sensor server can be minimized to ensure real-time performance.

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로, 통상의 기술자라면 본 발명의 본질적인 특성이 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art will be able to make various changes and modifications without departing from the essential characteristics of the present invention.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하기 위한 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예들에 의하여 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.Therefore, the embodiments disclosed in this specification are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to illustrate, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments.

본 발명의 보호범위는 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.The scope of protection of the present invention should be interpreted by the claims, and it should be understood that all technical spirits within the scope equivalent thereto are included in the scope of the present invention.

100: 차량 통신 시스템
110: 차량
120-1 내지 120-N: 인프라 센서 서버
130: 차량 제어 서버
200: 자율주행서비스 영역
310: 저장부
320: 통신수
330: 제어부100: vehicle communication system
110: vehicle
120-1 to 120-N: Infrastructure sensor server
130: vehicle control server
200: autonomous driving service area
310: storage
320: operator
330: control unit

Claims (16)

차량으로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 차량의 위치 정보에 기반하여 인프라 센서 서버를 검출하는 단계; 및
상기 검출된 인프라 센서 서버에게 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신하는 단계;
를 포함하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
Receiving location information of the vehicle from a vehicle;
Detecting an infrastructure sensor server based on the location information of the vehicle; And
Transmitting an infrastructure sensing information transmission request to the detected infrastructure sensor server;
Containing,
How the vehicle control server works.
제1항에 있어서,
상기 인프라 센싱 정보 전송 요청은,
상기 인프라 센서 서버가 상기 차량에게 인프라 센싱 정보를 송신할 것을 요청하는 신호를 포함하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
According to claim 1,
The request for transmitting the infrastructure sensing information,
The infrastructure sensor server includes a signal requesting the vehicle to transmit infrastructure sensing information,
How the vehicle control server works.
제2항에 있어서,
상기 인프라 센싱 정보는,
상기 인프라 센서 서버가 담당하는 센싱 영역 내에 위치한 객체에 대한 센싱 정보를 포함하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
According to claim 2,
The infrastructure sensing information,
Including the sensing information for the object located in the sensing area in charge of the infrastructure sensor server,
How the vehicle control server works.
제1항에 있어서,
상기 인프라 센서 서버를 검출하는 단계는,
상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 차량의 위치 및 이동방향을 산출하는 단계; 및
상기 차량의 위치 및 이동방향에 기반하여 상기 인프라 센서 서버를 검출하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
According to claim 1,
The step of detecting the infrastructure sensor server,
Calculating a location and a moving direction of the vehicle using the location information of the vehicle; And
Detecting the infrastructure sensor server based on the location and the moving direction of the vehicle,
How the vehicle control server works.
제1항에 있어서,
상기 인프라 센서 서버를 검출하는 단계는,
자율주행서비스 영역을 다수의 그리드 셀들로 분할하는 단계;
상기 다수의 그리드 셀들 중 상기 차량의 위치 정보에 대응하는 그리드 셀을 식별하는 단계;
상기 그리드 셀에 중첩되는 센싱 영역을 식별하는 단계; 및
상기 센싱 영역을 담당하는 상기 인프라 센서 서버를 검출하는 단계;
를 포함하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
According to claim 1,
The step of detecting the infrastructure sensor server,
Dividing the autonomous driving service area into a plurality of grid cells;
Identifying a grid cell corresponding to the location information of the vehicle among the plurality of grid cells;
Identifying a sensing area overlapping the grid cell; And
Detecting the infrastructure sensor server in charge of the sensing area;
Containing,
How the vehicle control server works.
제1항에 있어서,
상기 차량의 위치 정보를 수신하는 단계 이전에,
상기 인프라 센서 서버로부터 상기 차량의 차량 정보를 수신하는 단계;
상기 차량 정보 및 도로 네트워크 데이터를 이용하여 자율주행경로를 설정하는 단계; 및
상기 차량에게 상기 자율주행경로에 기반한 자율주행 제어 명령을 송신하는 단계;
를 더 포함하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
According to claim 1,
Before the step of receiving the location information of the vehicle,
Receiving vehicle information of the vehicle from the infrastructure sensor server;
Establishing an autonomous driving route using the vehicle information and road network data; And
Transmitting an autonomous driving control command based on the autonomous driving route to the vehicle;
Further comprising,
How the vehicle control server works.
제6항에 있어서,
상기 자율주행경로를 설정하는 단계는,
상기 차량 정보 및 상기 도로 네트워크 데이터를 이용하여 상기 자율주행경로를 설정하는 단계;
상기 자율주행경로 상에 블록킹 영역이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
만약, 상기 블록킹 영역이 존재하는 경우, 상기 차량이 주행할 수 있는 대체 자율주행경로를 재설정하는 단계;
를 포함하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
The method of claim 6,
The step of setting the autonomous driving route,
Setting the autonomous driving route using the vehicle information and the road network data;
Determining whether a blocking area exists on the autonomous driving path; And
If the blocking area exists, resetting an alternative autonomous driving path through which the vehicle can travel;
Containing,
How the vehicle control server works.
제7항에 있어서,
상기 블록킹 영역은,
상기 자율주행경로 상에 장애물이 존재하여 상기 차량이 주행할 수 없는 영역을 포함하는,
차량 제어 서버의 동작 방법.
The method of claim 7,
The blocking area,
An area in which the vehicle cannot travel due to an obstacle on the autonomous driving path,
How the vehicle control server works.
차량으로부터 상기 차량의 위치 정보를 수신하는 통신부; 및
상기 차량의 위치 정보에 기반하여 인프라 센서 서버를 검출하는 제어부;
를 포함하고,
상기 통신부는, 상기 검출된 인프라 센서 서버에게 인프라 센싱 정보 전송 요청을 송신하는,
차량 제어 서버 장치.
A communication unit that receives location information of the vehicle from a vehicle; And
A control unit detecting an infrastructure sensor server based on the location information of the vehicle;
Including,
The communication unit transmits an infrastructure sensing information transmission request to the detected infrastructure sensor server,
Vehicle control server device.
제9항에 있어서,
상기 인프라 센싱 정보 전송 요청은,
상기 인프라 센서 서버가 상기 차량에게 인프라 센싱 정보를 송신할 것을 요청하는 신호를 포함하는,
차량 제어 서버 장치.
The method of claim 9,
The request for transmitting the infrastructure sensing information,
The infrastructure sensor server includes a signal requesting the vehicle to transmit infrastructure sensing information,
Vehicle control server device.
제10항에 있어서,
상기 인프라 센싱 정보는,
상기 인프라 센서 서버가 담당하는 센싱 영역 내에 위치한 객체에 대한 센싱 정보를 포함하는,
차량 제어 서버 장치.
The method of claim 10,
The infrastructure sensing information,
Including the sensing information for the object located in the sensing area in charge of the infrastructure sensor server,
Vehicle control server device.
제9항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량의 위치 정보를 이용하여 상기 차량의 위치 및 이동방향을 산출하고,
상기 차량의 위치 및 이동방향에 기반하여 상기 인프라 센서 서버를 검출하는,
차량 제어 서버 장치.
The method of claim 9,
The control unit,
Calculate the position and moving direction of the vehicle using the location information of the vehicle,
Detecting the infrastructure sensor server based on the location and the moving direction of the vehicle,
Vehicle control server device.
제9항에 있어서,
상기 제어부는,
자율주행서비스 영역을 다수의 그리드 셀들로 분할하고,
상기 다수의 그리드 셀들 중 상기 차량의 위치 정보에 대응하는 그리드 셀을 식별하고,
상기 그리드 셀에 중첩되는 센싱 영역을 식별하며,
상기 센싱 영역을 담당하는 상기 인프라 센서 서버를 검출하는,
차량 제어 서버 장치.
The method of claim 9,
The control unit,
Dividing the autonomous driving service area into a number of grid cells,
Among the plurality of grid cells, a grid cell corresponding to the location information of the vehicle is identified,
A sensing area overlapping the grid cell is identified,
Detecting the infrastructure sensor server in charge of the sensing area,
Vehicle control server device.
제9항에 있어서,
상기 통신부는, 상기 차량의 위치 정보를 수신하기 이전에, 상기 인프라 센서 서버로부터 상기 차량의 차량 정보를 수신하고,
상기 제어부는, 상기 차량 정보 및 도로 네트워크 데이터를 이용하여 자율주행경로를 설정하고,
상기 통신부는, 상기 차량에게 상기 자율주행경로에 기반한 자율주행 제어 명령을 송신하는,
차량 제어 서버 장치.
The method of claim 9,
The communication unit, before receiving the location information of the vehicle, receives the vehicle information of the vehicle from the infrastructure sensor server,
The controller sets an autonomous driving route using the vehicle information and road network data,
The communication unit transmits an autonomous driving control command based on the autonomous driving route to the vehicle,
Vehicle control server device.
제14항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 차량 정보 및 상기 도로 네트워크 데이터를 이용하여 상기 자율주행경로를 설정하고,
상기 자율주행경로 상에 블록킹 영역이 존재하는지 여부를 판단하고,
만약, 상기 블록킹 영역이 존재하는 경우, 상기 차량이 주행할 수 있는 대체 자율주행경로를 재설정하는,
차량 제어 서버 장치.
The method of claim 14,
The control unit,
Set the autonomous driving route using the vehicle information and the road network data,
It is determined whether a blocking area exists on the autonomous driving route,
If the blocking area exists, resetting an alternative autonomous driving path through which the vehicle can travel,
Vehicle control server device.
제15항에 있어서,
상기 블록킹 영역은,
상기 자율주행경로 상에 장애물이 존재하여 상기 차량이 주행할 수 없는 영역을 포함하는,
차량 제어 서버 장치.The method of claim 15,
The blocking area,
An area in which the vehicle cannot travel due to an obstacle on the autonomous driving path,
Vehicle control server device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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